JP2007240281A - エリア分割巡回経路探索システム、経路探索サーバ、エリア分割巡回経路探索方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】巡回すべき複数の地点をエリアに分割し、各エリア内の巡回経路を探索するシステムにおいて、分割数、地点情報を入力し、分割数および所定の因子に基づく地点配分パターンに従って複数のエリアに分割するエリア分割手段210がエリアを分割し、経路コスト予測手段220が各エリア内の経路コストを予測し、予測値が所定の範囲内でない場合、エリア分割手段210がエリアを再分割し、巡回経路探索手段150が遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に基づく評価値を算出し、該評価値が既存集団における遺伝子より良い評価値であれば遺伝子集団に加えて巡回経路を算出する。
【選択図】図1
Description
このようなナビゲーション装置、ナビゲーションシステムとしては自動車に搭載して運転者に経路を案内するカーナビゲーション装置(以下、カーナビという)、携帯電話をナビゲーション端末として利用して経路探索サーバに経路探索要求を送り、その結果を受信して経路案内を受ける通信型のナビゲーションシステムなどが実用化されている。
たとえば、出発地と目的地を含まない巡回地点数がnの場合、最適な巡回経路を求めるための巡回経路探索回数は、n!となる。つまり、10地点を巡回する場合の探索回数は、(10×9×8×7×6×5×4×3×2×1)=362880回となる。
ちなみに出発地を巡回地数に含め、かつ出発地に戻ってくる場合の巡回経路探索回数は(n−1)!/2となる。
たとえば、
1)巡回地点に順番の優先条件がある場合
2)巡回地点に立ち寄る時刻条件がある場合
3)巡回地点に順番の優先条件と立ち寄る時刻条件がある場合
である。
このようなケースにおいては、巡回する必要のある地点が10地点とすると、巡回地 R∈{a,b,c,d,e,f,g,h,i,j}のとき、地点cはaより後、あるいは地点d,cは地点h,i,jより後に巡回するというような条件を同時に満足する巡回経路を導き出すことが求められる。
つまり、このような経路探索においては、出発地の出発時刻あるいは到着地の到着時刻を基準とする巡回地点の到着希望時刻などの条件を満たす巡回経路を導き出すことが求められるのである。
この特願2006−006703号(以下、「先願1」という。)に開示された発明は、巡回対象の地点の位置情報および/または巡回対象の地点の制約条件を入力する操作・入力手段と、2地点間の経路を探索する2点間経路探索手段と、複数の巡回対象の地点を巡回する巡回経路を探索する巡回経路探索手段と、を備え、2地点間経路探索手段は、巡回対象の2地点間全ての最短経路を探索して記憶し、巡回経路探索手段は遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に前記巡回対象の地点の制約条件に応じた制約コストを付加して評価値を算出し、該評価値が既存集団における遺伝子より良い評価値であれば遺伝子集団に加えて、巡回経路探索を進めるようにしたことを特徴としている。
複数の地点を任意の分割数でエリア分割し、分割したエリアごとに当該エリア内の地点を巡回する分割巡回経路を探索するエリア分割巡回経路探システムであって、
分割数、巡回すべき地点の位置情報を入力する入力手段と、入力された分割数および所定の因子に基づく地点配分パターンに従って複数のエリアに分割するエリア分割手段と、2地点間の経路を探索する2地点間経路探索手段と、遺伝アルゴリズムを用いて各エリア内の地点を巡回する巡回経路探索手段と、前記各エリア内の巡回経路の経路コストを予測する経路コスト予測手段と、を備え、
前記経路コスト予測手段が予測した各エリアの経路コストの予測値の差が所定の範囲内にない場合、前記エリア分割手段は前記エリア分割の因子を変更してエリアを再分割し、前記巡回経路探索手段は、遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に基づく評価値を算出し、該評価値が既存集団における遺伝子より良い評価値であれば遺伝子集団に加えて、巡回経路探索を進めることを特徴とする。
複数の地点を任意の分割数でエリア分割し、分割したエリアごとに当該エリア内の地点を巡回する分割巡回経路を探索する経路探サーバであって、
分割数、巡回すべき地点の位置情報を入力する入力手段と、入力された分割数および所定の因子に基づく地点配分パターンに従って複数のエリアに分割するエリア分割手段と、2地点間の経路を探索する2地点間経路探索手段と、遺伝アルゴリズムを用いて各エリア内の地点を巡回する巡回経路探索手段と、前記各エリア内の巡回経路の経路コストを予測する経路コスト予測手段と、を備え、
前記2地点間経路探索手段は、巡回対象の2地点間全ての最短経路を探索してその最適経路および経路コストを記憶し、
前記経路コスト予測手段が予測した各エリアの経路コストの予測値の差が所定の範囲内にない場合、前記エリア分割手段は前記エリア分割の因子を変更してエリアを再分割し、
前記巡回経路探索手段は、遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に基づく評価値を算出し、該評価値が既存集団における遺伝子より良い評価値であれば遺伝子集団に加えて、巡回経路探索を進めることを特徴とする。
複数の地点を任意の分割数でエリア分割し、分割したエリアごとに当該エリア内の地点を巡回する分割巡回経路を探索するエリア分割巡回経路探システムにおけるエリア分割巡回経路探索方法であって、
前記エリア分割巡回経路探索システムは、分割数、巡回すべき地点の位置情報を入力する入力手段と、入力された分割数および所定の因子に基づく地点配分パターンに従って複数のエリアに分割するエリア分割手段と、2地点間の経路を探索する2地点間経路探索手段と、遺伝アルゴリズムを用いて各エリア内の地点を巡回する巡回経路探索手段と、前記各エリア内の巡回経路の経路コストを予測する経路コスト予測手段と、を備え、
前記2地点間経路探索手段が、巡回対象の2地点間全ての最短経路を探索してその最適経路および経路コストを記憶する第1ステップと、
前記経路コスト予測手段が予測した各エリアの経路コストの予測値の差が所定の範囲内にない場合、前記エリア分割手段が前記エリア分割の因子を変更してエリアを再分割する第2のステップと、
前記巡回経路探索手段が、遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に基づく評価値を算出し、該評価値が既存集団における遺伝子より良い評価値であれば遺伝子集団に加えて、巡回経路探索を進める第3のステップと、有することを特徴とする。
例えば、宅配便や郵便は、毎日、異なる地点を巡回して宅配物や郵便物を配送する必要がある。また、1日に巡回しなければならない場所の数は、1人では1日で巡回できないほど多い。このような場合、複数人で該当の配送場所などを巡回する必要がある。つまり、複数の地点を複数人で巡回するために、複数の経路を同時に求めることが要求される。このとき、なるべく経路コストを少なくして巡回経路を分割することが好ましい。
図3は、出発地STと目的地GLとを同じ場所(地点)とするパターンである。
図4は、出発地ST(1箇所)と目的地GL(1箇所)とを別々の地点とするパターンである。
図5は、出発地ST(1箇所)と目的地GL(複数箇所)とを別々の地点とするパターンである。
図6は、出発地ST(複数箇所)と目的地GL(1箇所)とを別々の地点とするパターンである。
図7は、出発地ST(複数箇所)と目的地GL(複数箇所)とを別々の地点とするパターンである。
11:00〜13:00
13:00〜15:00
15:00〜17:00
...
など時間の制約条件を指定することが可能である。
荷物の集荷から配達までを行う場合には、左側の欄に集荷地点、右側の欄に配達先を入力することで、順序条件を指定する。
ステップS11の前処理において、前処理手段151は入力値のエラーのチェックとデータの整理を行う。分割数の入力値が2以上であることをチェックし、入力地点数が分割数以下でないことをチェックする。
また、前処理手段151は、前処理として、入力されたデータの整理とエラーのチェックを行う。前処理は、図9Aに示すように、たとえば、同一地点(A)から複数の地点(B,C,D)への順番が入力された場合に、同一地点(A)に複数の時刻指定が無ければ同一地点(A)への巡回は1回のみとして、内部表現ではA,B,C,Dを1つのグループとみなし、図9Bに示すように
A(1),B(2),C(2),D(2)・・・(括弧内はグループ内優先度)
というグループを作っておく。
次に、入力された地点情報から基準位置を算出する。このとき算出する基準位置は、出発点、到着点、出発点と到着点の重心、巡回地点の重心、全ての地点の重心などを計算することによって求める。
次に、2点間経路探索手段153は、前処理を経て登録された巡回地点の各2点間の全ての組み合わせにおける2地点間の最適経路探索を行う。2地点間の経路に一方通行路などが含まれない場合は2地点間の順序による経路コストは考慮しなくても良いが、都市部のように一方通行路が多い場合、あるいは方向によって著しくコストが異なる経路が存在する場合は双方向の経路を探索するのが良い。一度最適経路探索を行ってステップS14の処理において最適経路および2点間の経路コストを記憶しておけば、巡回経路の探索では経路コストのみを扱えばよい。この探索は通常の経路探索を行う経路探索手段140を使用して行ってもよい。
この処理において、入力された分割数の分だけエリアを分割するために、地図情報および登録された地点の位置情報を基に地点配分処理を行う。この地点配分処理では、エリア内の経路コストをなるべく均等とするために、下記に示すようないくつかの方法を用いる。これらの方法は、目的(何を均等にした方が良い結果を得られるか)に応じて随時変更して使用する。エリア分割に用いる因子は、基準点を中心にした地理的角度、エリアに配分される地点数や、遺伝アルゴリズムを用いた所定回数の遺伝操作により得られる巡回経路コストの平均値などである。
図10に示すように、基準位置Fを中心として開始角度(方位)101から円を描くように回転し、分割数に応じて角度が均等となるよう終了角度までエリアを分割する。ここで区切られた領域内にある巡回地点が、各エリアに配分される。図10は分割数が「4」であり、基準位置Fを中心に90度ずつエリア1〜エリア4に分割した場合を示している。このときの開始角度および終了角度は指定値としてもよいし、あるいは図11に示すように基準位置Fを中心とする円において隣接する巡回地点の間の回転角が最も大きい地点の一方を分割の開始角度111、他方を終了角度112として、その間の角度を均等に分割してもよい。このような分割は、経路が存在しない湾を間に挟んだ地理的エリアなどの場合に好適である。
まり、図12に示すように、基準位置Fを中心として開始地点から円を描くように回転し、巡回すべき地点の数が均等に配分されるようにエリアを分割することもできる。図12は分割数が「4」の場合を示し、各エリア1〜エリア4の境界位置にある地点同士を結んだ線121〜線124の中点と基準位置Fを通る線分が各エリアの境界線となる。このときの開始地点および終了地点は図12の場合と同様に、指定値にしたがってもよいし、あるいは図13に示すように、基準位置Fを中心とする円における隣接する巡回地点の間の回転角差分が最も大きい地点の一方を分割の開始角度111、他方を終了角度112として、地点数が均等に配分されるように分割してもよい。
分割数に応じてランダムに巡回すべき地点を配分してエリア分割を行い、先願1と同様に遺伝アルゴリズムを用いて各エリアの巡回経路を求める。この時、遺伝的操作による巡回経路探索、経路コスト算出を数回行い遺伝子(評価値)の平均値を予測経路コストとしてエリア分割を行う。そして、エリアごとの予測コストがほぼ均等な範囲にない場合には、後述するようにして地点配分パターンを変更してエリアを再分割する。
上記A〜Cの何れかの方法で分割したエリア1〜エリア4について、各エリア内の各地点を巡回する巡回経路の経路コストを予測して、その評価を行う。ここでの評価は各エリアの予測経路コストが所定の幅の中に入っているか、すなわち、各エリアの経路コストがほぼ均一であるか、否かを評価し、均一でなければエリア分割処理に戻り、エリア分割の因子(上記A〜Cで説明した角度や地点数などの因子)を変更してエリアを再分割する。経路コストの予測は遺伝アルゴリズム等を用いて以下のように行う。
そこで、基準位置を中心とする円において、図12、図13に示す地点数による均等化のように分割する際の回転方向に対して順番に割り当てる地点の数を遺伝子として設定する。したがって、この探索における遺伝子表現は地点の配分パターンであり、遺伝子長は分割数となる。
例えば、分割数が4で巡回地点数が30の場合、遺伝子集団G∈{g1、g2、・・・gn}における遺伝子gはg1 ={8、11、7、4}やg2={10、5、9、6}のように表現できる。
各エリア内の巡回地点、あるいは基準位置も含めて、それらの地点を結ぶことによって得られる外周の距離から経路コストを予測する。
各エリアにおける外周距離を用いた予想コストは、下記に示す関数Edst(x)にて求める。
各エリア内における巡回地点、あるいは基準位置も含めて、それらの地点を結ぶことによって得られる外周内の面積から経路のコストを予測する。
各エリアにおける外周距離を用いた予想コストは、下記に示す関数Esqr(x)にて求める。
各エリア内の巡回地点および出発点、目的地を結ぶ巡回経路を先願1と同様遺伝アルゴリズムを用いて算出する。ここで、巡回経路のコスト計算は数回行い、その平均値を予想コストとして設定する。
各エリアにおける巡回経路コストを用いた予想コストは、下記に示す関数Ertc(x)にて求める。
分割された各エリア内の巡回地点を巡回する経路の探索を行う。この探索は、出発地、目的地、および各エリア内に配分された巡回地点を入力として、先願1と同様に遺伝アルゴリズムを用いて分割エリアごとに繰り返すことにより、各エリアにおける巡回経路を求める。この概念については、図31、図32を用いて先に説明したとおりである。
図18は、図17における第1分割エリアの巡回経路を示す図、図19は、図17における第2分割エリアの巡回経路を示す図、図20は、図17における第3分割エリアの巡回経路を示す図、図21は、図17における第4分割エリアの巡回経路を示す図である。
図24は、図23における第1分割エリアの巡回経路を示す図、図25は、図23における第2分割エリアの巡回経路を示す図、図26は、図23における第3分割エリアの巡回経路を示す図、図27は、図23における第4分割エリアの巡回経路を示す図である。
110・・・制御手段
120・・・通信手段
130・・・出力・配信手段
140・・・経路探索手段
150・・・巡回経路探索手段
151・・・前処理手段
153・・・2点間経路探索手段
155・・・GA処理手段
160・・・表示手段
170・・・操作・入力手段
180・・・地図データ
190・・・道路ネットワークデータベース
200・・・ガイダンスデータベース
210・・・エリア分割手段
220・・・経路コスト予測手段
Claims (28)
- 複数の地点を任意の分割数でエリア分割し、分割したエリアごとに当該エリア内の地点を巡回する分割巡回経路を探索するエリア分割巡回経路探システムであって、
分割数、巡回すべき地点の位置情報を入力する入力手段と、入力された分割数および所定の因子に基づく地点配分パターンに従って複数のエリアに分割するエリア分割手段と、2地点間の経路を探索する2地点間経路探索手段と、遺伝アルゴリズムを用いて各エリア内の地点を巡回する巡回経路探索手段と、前記各エリア内の巡回経路の経路コストを予測する経路コスト予測手段と、を備え、
前記経路コスト予測手段が予測した各エリアの経路コストの予測値の差が所定の範囲内にない場合、前記エリア分割手段は前記エリア分割の因子を変更してエリアを再分割し、前記巡回経路探索手段は、遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に基づく評価値を算出し、該評価値が既存集団における遺伝子より良い評価値であれば遺伝子集団に加えて、巡回経路探索を進めることを特徴とするエリア分割巡回経路探索システム。 - 前記入力手段は、更に、前記因子として角度または地点または経路コスト予測値の何れかを選択して入力する手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記エリア分割手段は、前記複数の地点、出発地、目的地の位置情報から重心を基準点として求め、前記基準点を中心として回転方向に分割数に応じた角度を因子としてエリアを分割することを特徴とする請求項2に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記エリア分割手段は、前記複数の地点、出発地、目的地の位置情報から重心を基準点として求め、前記基準点を中心に回転方向に分割数に応じた地点数を因子としてエリアを分割することを特徴とする請求項2に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記エリア分割手段は、前記各エリア内の地点を巡回する巡回経路を求める遺伝アルゴリズムによる遺伝的操作を所定回数加えて得た経路コストの平均値が、各エリアにおいてほぼ均等になるようにエリアを分割することを特徴とする請求項2に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記経路コスト予測手段は、前記各エリア内に配分された地点を結ぶことによって得られる外周の距離から当該エリア内の巡回経路の経路コストを予測することを特徴とする請求項1に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記経路コスト予測手段は、前記各エリア内に配分された地点を結ぶことによって得られる外周内の面積から当該エリア内の巡回経路の経路コストを予測することを特徴とする請求項1に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記経路コスト予測手段は、前記各エリア内の地点を巡回する巡回経路を求める遺伝アルゴリズムによる遺伝的操作を所定回数加えて得た経路コストの平均値により当該エリア内の巡回経路の経路コストを予測することを特徴とする請求項1に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記2地点間経路探索手段は、巡回対象の2地点間全ての最短経路を探索する際、2地点間の経路を有向リンクとして取り扱い、両方向の経路コストを算出して記憶することを特徴とする請求項1に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記入力手段は、巡回対象の地点の制約条件を入力する入力手段を備え、前記巡回経路探索手段は、遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に前記巡回対象の地点の制約条件に応じた制約コストを付加して評価値を算出し、該評価値が既存集団における遺伝子より良い評価値であれば遺伝子集団に加えて、巡回経路探索を進めることを特徴とする請求項1ないし請求項9の何れか1項に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記巡回対象の地点の制約条件は、当該地点の巡回順序の優先度であることを特徴とする請求項10に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記巡回対象の地点の制約条件は、当該地点の巡回時刻または巡回時間帯であることを特徴とする請求項10に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 複数の地点を任意の分割数でエリア分割し、分割したエリアごとに当該エリア内の地点を巡回する分割巡回経路を探索する経路探サーバであって、
分割数、巡回すべき地点の位置情報を入力する入力手段と、入力された分割数および所定の因子に基づく地点配分パターンに従って複数のエリアに分割するエリア分割手段と、2地点間の経路を探索する2地点間経路探索手段と、遺伝アルゴリズムを用いて各エリア内の地点を巡回する巡回経路探索手段と、前記各エリア内の巡回経路の経路コストを予測する経路コスト予測手段と、を備え、
前記2地点間経路探索手段は、巡回対象の2地点間全ての最短経路を探索してその最適経路および経路コストを記憶し、
前記経路コスト予測手段が予測した各エリアの経路コストの予測値の差が所定の範囲内にない場合、前記エリア分割手段は前記エリア分割の因子を変更してエリアを再分割し、
前記巡回経路探索手段は、遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に基づく評価値を算出し、該評価値が既存集団における遺伝子より良い評価値であれば遺伝子集団に加えて、巡回経路探索を進めることを特徴とする経路探索サーバ。 - 前記入力手段は、更に、前記因子として角度または地点または経路コスト予測値の何れかを選択して入力する手段を備えたことを特徴とする請求項13に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記エリア分割手段は、前記複数の地点、出発地、目的地の位置情報から重心を基準点として求め、前記基準点を中心として回転方向に分割数に応じた角度を因子としてエリアを分割することを特徴とする請求項14に記載の経路探索サーバ。
- 前記エリア分割手段は、前記複数の地点、出発地、目的地の位置情報から重心を基準点として求め、前記基準点を中心に回転方向に分割数に応じた地点数を因子としてエリアを分割することを特徴とする請求項14に記載の経路探索サーバ。
- 前記エリア分割手段は、前記各エリア内の地点を巡回する巡回経路を求める遺伝アルゴリズムによる遺伝的操作を所定回数加えて得た経路コストの平均値が、各エリアにおいてほぼ均等になるようにエリアを分割することを特徴とする請求項14に記載のエリア分割巡回経路探索システム。
- 前記経路コスト予測手段は、前記各エリア内に配分された地点を結ぶことによって得られる外周の距離から当該エリア内の巡回経路の経路コストを予測することを特徴とする請求項13に記載の経路探索サーバ。
- 前記経路コスト予測手段は、前記各エリア内に配分された地点を結ぶことによって得られる外周内の面積から当該エリア内の巡回経路の経路コストを予測することを特徴とする請求項13に記載の経路探索サーバ。
- 前記経路コスト予測手段は、前記各エリア内の地点を巡回する巡回経路を求める遺伝アルゴリズムによる遺伝的操作を所定回数加えて得た経路コストの平均値により当該エリア内の巡回経路の経路コストを予測することを特徴とする請求項13に記載の経路探索サーバ。
- 前記2地点間経路探索手段は、巡回対象の2地点間全ての最短経路を探索する際、2地点間の経路を有向リンクとして取り扱い、両方向の経路コストを算出して記憶することを特徴とする請求項13に記載の経路探索サーバ。
- 前記入力手段は、巡回対象の地点の制約条件を入力する入力手段を備え、前記巡回経路探索手段は、遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に前記巡回対象の地点の制約条件に応じた制約コストを付加して評価値を算出し、該評価値が既存集団における遺伝子より良い評価値であれば遺伝子集団に加えて、巡回経路探索を進めることを特徴とする請求項13ないし請求項21の何れか1項に記載の経路探索サーバ。
- 前記巡回対象の地点の制約条件は、当該地点の巡回順序の優先度であることを特徴とする請求項22に記載の経路探索サーバ。
- 前記巡回対象の地点の制約条件は、当該地点の巡回時刻または巡回時間帯であることを特徴とする請求項22に記載の経路探索サーバ。
- 複数の地点を任意の分割数でエリア分割し、分割したエリアごとに当該エリア内の地点を巡回する分割巡回経路を探索するエリア分割巡回経路探システムにおけるエリア分割巡回経路探索方法であって、
前記エリア分割巡回経路探索システムは、分割数、巡回すべき地点の位置情報を入力する入力手段と、入力された分割数および所定の因子に基づく地点配分パターンに従って複数のエリアに分割するエリア分割手段と、2地点間の経路を探索する2地点間経路探索手段と、遺伝アルゴリズムを用いて各エリア内の地点を巡回する巡回経路探索手段と、前記各エリア内の巡回経路の経路コストを予測する経路コスト予測手段と、を備え、
前記2地点間経路探索手段が、巡回対象の2地点間全ての最短経路を探索してその最適経路および経路コストを記憶する第1ステップと、
前記経路コスト予測手段が予測した各エリアの経路コストの予測値の差が所定の範囲内にない場合、前記エリア分割手段が前記エリア分割の因子を変更してエリアを再分割する第2のステップと、
前記巡回経路探索手段が、遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に基づく評価値を算出し、該評価値が既存集団における遺伝子より良い評価値であれば遺伝子集団に加えて、巡回経路探索を進める第3のステップと、有することを特徴とするエリア分割経路探索方法。 - 前記入力手段は、巡回対象の地点の制約条件を入力する入力手段を備え、前記第3のステップは、遺伝アルゴリズムを用いて最適な巡回経路を求める際に、巡回順序に応じた経路コストの和に前記巡回対象の地点の制約条件に応じた制約コストを付加して評価値を算出する処理を含むことを特徴とする請求項25に記載のエリア分割巡回経路探索方法。
- 前記巡回対象の地点の制約条件は、当該地点の巡回順序の優先度であることを特徴とする請求項26に記載のエリア分割巡回経路探索方法。
- 前記巡回対象の地点の制約条件は、当該地点の巡回時刻または巡回時間帯であることを特徴とする請求項26に記載のエリア分割巡回経路探索方法。
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