JP2007237838A - Steering device, automobile, and steering control method - Google Patents

Steering device, automobile, and steering control method Download PDF

Info

Publication number
JP2007237838A
JP2007237838A JP2006061265A JP2006061265A JP2007237838A JP 2007237838 A JP2007237838 A JP 2007237838A JP 2006061265 A JP2006061265 A JP 2006061265A JP 2006061265 A JP2006061265 A JP 2006061265A JP 2007237838 A JP2007237838 A JP 2007237838A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steered
steering
vehicle
wheel
side object
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2006061265A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masatsugu Yokote
正継 横手
Masaaki Nawano
昌明 縄野
Hiroshi Mori
宏 毛利
Masahiro Kubota
正博 久保田
Nami Horiguchi
奈美 堀口
Hiroki Shiozawa
裕樹 塩澤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2006061265A priority Critical patent/JP2007237838A/en
Publication of JP2007237838A publication Critical patent/JP2007237838A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To certainly execute a measure capable of minimizing the sliding down of a vehicle when parking the vehicle on a slope, and to further improve performance. <P>SOLUTION: When the vehicle is parked (the determination of a step S1 is "Yes"), if an absolute value of a road surface incline is not less than a predetermined value (the determination of a step S2 is "Yes") and a side article such as a curb existing on a side of a vehicle (the determination of a step S3 is "Yes"), a steered wheel is steered (a step S6). However, if the vehicle starts to move to a trough side while the steered wheel is steered to the maximum steered angle, it is estimated which of the steered wheel or a vehicle body contacts with the side article. Only when it is estimated that the steered wheel contacts with the side article (the determination of a step S4 is "Yes"), the steered wheel is steered. At that time, the trough side of the road surface incline in the steered wheel, namely a side on which the steered wheel rolls according to the road surface incline, is turned to a shoulder of a road close to the vehicle. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ステアリング装置、これを備えた自動車、及びステアリング制御方法に関するものである。   The present invention relates to a steering apparatus, an automobile equipped with the steering apparatus, and a steering control method.

坂道に駐停車したときに、パーキングブレーキの操作忘れや操作量不足、或いはパーキングブレーキの機械的な失陥があると、車両がずり落ちてしまう（谷側に動き出してしまう）ことがあるので、駐停車した時点で、例えば降坂路では操舵輪を歩道側に転舵しておくことで、万一のときでも、タイヤを歩道側の縁石に接触させて、車両のずり落ちを食い止めようとする対策が考えられていた。   When parked on a slope, if the parking brake is forgotten, the amount of operation is insufficient, or if there is a mechanical failure of the parking brake, the vehicle may slip (become moving to the valley side) At the time of parking, for example, on a downhill road, steer the steering wheel to the sidewalk, so that even in the unlikely event the tire touches the curb on the sidewalk and tries to prevent the vehicle from slipping A countermeasure was considered.

なお、停車している状態で、車両が動き出したときに、直ちにパーキングブレーキを自動的に作動させることも考えられていた（特許文献１参照）。
特開２００４−１８２１１８号公報 It has been considered that the parking brake is automatically actuated immediately when the vehicle starts moving while the vehicle is stopped (see Patent Document 1).
JP 2004-182118 A

しかしながら、駐停車した時点で操舵輪を転舵しておくという対策は、あくまでも運転者任せとなっているため、それが確実に実行されるという保証はなく、たとえ実行されたとしても、その場に合った的確な操作が画一的に実行されるとは限らない。また、特許文献１に記載された従来例のように、パーキングブレーキを自動的に作動させるとしても、やはりパーキングブレーキ自体の失陥があり得ないとは言い切れない。
本発明の課題は、坂道に駐停車したときに、車両のずり落ちを最小限に防げる的確な対策を、確実に実施し、性能の一層の向上を図ることにある。 However, the countermeasure to steer the steered wheels when parked is left to the driver, so there is no guarantee that it will be executed reliably. An exact operation suitable for the situation is not always executed uniformly. Moreover, even if the parking brake is automatically operated as in the conventional example described in Patent Document 1, it cannot be said that the parking brake itself cannot be lost.
An object of the present invention is to surely implement appropriate measures that can prevent a vehicle from sliding down to a minimum when parked on a slope, and to further improve performance.

上記の課題を解決するために、本発明に係るステアリング装置は、運転者のステアリング操作がなくとも操舵輪を転舵可能な転舵機構を備え、車両が駐停車したときに、駐停車した位置の路面勾配に応じて、転舵機構によって操舵輪を転舵することを特徴とする。
すなわち、車両が駐停車した位置から路面勾配の谷側に動き出すと、車両側方に存在する側方物体に操舵輪が接触するように、車両が駐停車した時点で、操舵輪を転舵機構によって転舵しておくことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, a steering device according to the present invention includes a steering mechanism that can steer a steering wheel without a driver's steering operation, and when the vehicle parks, the parked position The steered wheels are steered by a steering mechanism according to the road surface gradient.
That is, when the vehicle starts to move from the position where the vehicle is parked and stopped to the valley side of the road surface gradient, the steering wheel is turned to the steering mechanism when the vehicle parks and stops so that the steering wheel contacts a side object existing on the side of the vehicle. It is characterized by being steered by.

本発明に係るステアリング装置によれば、車両が駐停車したときに、駐停車した位置の路面勾配に応じて、転舵機構によって操舵輪を転舵することで、坂道での車両のずり落ちを最小限に防げる的確な対策を、確実に実施することができる。すなわち、車両が駐停車した位置から路面勾配の谷側に動き出しても、車両側方に存在する側方物体に前記操舵輪を接触させることにより、坂道での車両のずり落ちを最小限に防ぐことができる。   According to the steering device according to the present invention, when the vehicle parks and stops, the steering wheel is steered by the steering mechanism according to the road surface gradient at the parked position, so that the vehicle slips down on the slope. Accurate measures that can be prevented to a minimum can be implemented reliably. That is, even if the vehicle starts moving from the parked position to the valley side of the road gradient, the vehicle is prevented from slipping down on the slope by bringing the steering wheel into contact with a side object existing on the side of the vehicle. be able to.

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
《一実施形態》
《構成》
図１は、車両の概略構成図である。図１に示すように、自動車１の前輪２ＦＬ・２ＦＲは、タイロッド３、ラック＆ピニオン４、ステアリングシャフト５を順に介してステアリングホイール６に連結されており、ステアリングホイール６の回転運動が、ラック＆ピニオン４によってタイロッド３の左右の直線運動に変換されることにより、前輪２ＦＬ・２ＦＲがキングピン軸を中心に転舵される。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
<< One Embodiment >>
"Constitution"
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle. As shown in FIG. 1, the front wheels 2FL and 2FR of the automobile 1 are connected to a steering wheel 6 through a tie rod 3, a rack and pinion 4 and a steering shaft 5 in this order. By converting the tie rod 3 into a left and right linear motion by the pinion 4, the front wheels 2FL and 2FR are steered around the kingpin axis.

ステアリングシャフト５には、例えばウォームギヤ等の減速機を介して電動モータ８が接続されており、この電動モータ８をコントローラ９で駆動制御することで、運転者のステアリング操作がなくとも前輪２ＦＬ・２ＦＲの転舵が可能となる。
一方、後輪２ＲＬ・２ＲＲには、ワイヤ式やリンケージ式のパーキングブレーキ機構１０が接続されており、運転者によってレバー式やペダル式の操作機構１１が操作されるときに、その操作量に応じた制動力が後輪２ＲＬ・２ＲＲに付与される。 An electric motor 8 is connected to the steering shaft 5 via, for example, a speed reducer such as a worm gear. By driving the electric motor 8 with a controller 9, the front wheels 2FL and 2FR can be operated without a driver's steering operation. Can be steered.
On the other hand, a wire-type or linkage-type parking brake mechanism 10 is connected to the rear wheels 2RL and 2RR. When the lever-type or pedal-type operation mechanism 11 is operated by the driver, the rear wheel 2RL / 2RR depends on the operation amount. The braking force applied is applied to the rear wheels 2RL and 2RR.

コントローラ９には、操舵角を検出する舵角センサ１５の検出信号と、操舵トルクを検出するトルクセンサ１６の検出信号と、車速を検出する車速センサ１７の検出信号と、パーキングブレーキのＯＮ／ＯＦＦを検出するＰＫＢスイッチ１８の検出信号と、変速機のシフト位置を検出するインヒビタスイッチ１９の検出信号と、路面勾配を検出する勾配検出装置２０の検出信号と、車両側方に存在する側方物体を検出する側方物体検出装置２１の検出信号と、が入力される。   The controller 9 includes a detection signal from the steering angle sensor 15 that detects the steering angle, a detection signal from the torque sensor 16 that detects the steering torque, a detection signal from the vehicle speed sensor 17 that detects the vehicle speed, and ON / OFF of the parking brake. A detection signal of the PKB switch 18 for detecting the shift, a detection signal of the inhibitor switch 19 for detecting the shift position of the transmission, a detection signal of the gradient detection device 20 for detecting the road surface gradient, and a side object present on the side of the vehicle. And a detection signal of the side object detection device 21 for detecting the.

ここで、勾配検出装置２０は、例えばジャイロセンサや加速度センサ等を利用して路面勾配を検出する。また、側方物体検出装置２１は、例えば特開平８−２１０８２１号公報に記載されているような公知のレーダ走査によって、車両側方、特に操舵輪付近に存在する縁石等の側方物体を検出し、その形状や車体との距離を計測する。なお、レーダ走査だけに頼らずに、ナビゲーションシステムやインフラストラクチャから取得した現在位置の道路情報などを加味してもよい。   Here, the gradient detection device 20 detects a road surface gradient using, for example, a gyro sensor or an acceleration sensor. Further, the side object detection device 21 detects a side object such as a curb located on the side of the vehicle, particularly in the vicinity of the steering wheel, by a known radar scan as described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 8-210821. Then, measure the shape and distance from the car body. In addition, you may consider the road information of the present position acquired from the navigation system or the infrastructure without relying only on the radar scanning.

そして、コントローラ９は、後述するステアリング制御処理Ａ・Ｂによって操舵輪を転舵するときには、その旨を、音や表示によって運転者に報知するために、報知装置１２を作動させる。例えば、ブザーを鳴らしたり、音声ガイドを行ったり、表示灯を点灯又は点滅させたり、画像表示したりする。
次に、コントローラ９で実行されるステアリング制御処理Ａを、図２のフローチャートに従って説明する。このステアリング制御処理Ａは、所定時間（例えば１０msec）毎のタイマ割込みで実行される。 Then, when the steering wheel is steered by steering control processing A and B, which will be described later, the controller 9 activates the notification device 12 in order to notify the driver by sound or display. For example, a buzzer is sounded, voice guidance is performed, an indicator lamp is turned on or blinked, and an image is displayed.
Next, the steering control process A executed by the controller 9 will be described with reference to the flowchart of FIG. This steering control process A is executed by timer interruption every predetermined time (for example, 10 msec).

先ずステップＳ１では、車両が駐停車しているか否かを判定する。車速が０より大きいときや、車速が０であってもパーキングブレーキがＯＦＦであったり、変速機のシフト位置がニュートラルレンジや走行レンジにあったりするときには、車両は駐停車していないと判断して所定のメインプログラムに復帰する。一方、車速が０の状態で、パーキングブレーキがＯＮであるとき、又は変速機のシフト位置がパーキングレンジにあるときには、車両が駐停車していると判断してステップＳ２に移行する。   First, in step S1, it is determined whether the vehicle is parked or stopped. When the vehicle speed is greater than 0, the parking brake is OFF even when the vehicle speed is 0, or the shift position of the transmission is in the neutral range or travel range, it is determined that the vehicle is not parked. To return to the predetermined main program. On the other hand, when the vehicle speed is 0 and the parking brake is ON, or when the shift position of the transmission is in the parking range, it is determined that the vehicle is parked and the process proceeds to step S2.

ステップＳ２では、路面勾配の絶対値が所定値以上であるか否かを判定する。この所定値は、非制動状態にある車両が動き始める値とし、車両重量やタイヤの仕様などによっても異なるが、５〜１０deg程度である。ここで、路面勾配の絶対値が所定値未満であるときには、非制動状態にあっても車両が谷側に動き出す可能性は低いと判断して所定のメインプログラムに復帰する。一方、路面勾配の絶対値が所定値以上であるときには、非制動状態にあると、又は制動力が不足すると、車両が谷側に動き出す可能性があると判断してステップＳ３に移行する。   In step S2, it is determined whether or not the absolute value of the road surface gradient is greater than or equal to a predetermined value. The predetermined value is a value at which the vehicle in the non-braking state starts to move, and is about 5 to 10 deg, although it varies depending on the vehicle weight, tire specifications, and the like. Here, when the absolute value of the road surface gradient is less than the predetermined value, it is determined that the vehicle is unlikely to move to the valley side even in the non-braking state, and the process returns to the predetermined main program. On the other hand, when the absolute value of the road surface gradient is equal to or greater than the predetermined value, it is determined that the vehicle may start moving to the valley side if the vehicle is in the non-braking state or the braking force is insufficient, and the process proceeds to step S3.

ステップＳ３では、操舵輪（ここでは、左前輪２ＦＬ）付近に側方物体が存在するか否かを判定する。側方物体が存在しないときには、所定のメインプログラムに復帰する。一方、側方物体が存在するときには、ステップＳ４に移行する。
ステップＳ４では、操舵輪を構造上の最大転舵角まで転舵した状態で、車両が路面勾配の谷側に動き出すと、操舵輪及び車体のどちらが側方物体に接触するかを、以下の要領で予測し（図３参照）、操舵輪の転舵が妥当であるか否かを判定する。なお、ここで想定する操舵輪の転舵方向は、操舵輪における路面勾配の谷側を、車両と近接している路肩に向ける方向である。つまり、道路の左側に寄せて駐停車している場合、降坂路であれば左方向、登坂路であれば右方向となる。 In step S3, it is determined whether or not there is a side object near the steered wheel (here, the left front wheel 2FL). When there is no side object, the process returns to a predetermined main program. On the other hand, when a side object exists, the process proceeds to step S4.
In step S4, when the steering wheel is steered to the maximum turning angle on the structure and the vehicle starts moving to the valley side of the road surface gradient, it is determined whether the steered wheel or the vehicle body contacts the side object as follows. (See FIG. 3), it is determined whether or not the steered wheels are properly steered. Note that the steering direction of the steered wheels assumed here is a direction in which the valley side of the road surface gradient in the steered wheels is directed toward the road shoulder close to the vehicle. That is, when parked and parked near the left side of the road, the direction is left if it is a downhill road, and is right if it is an uphill road.

Case１：側方物体の高さが車輪の高さよりも高く、且つ車輪の高さよりも高い位置で側方物体が車体側に出っ張っている場合には、先ず、操舵輪を最大転舵角まで転舵したときの最外側部と側方物体との水平距離Ｌ１を算出する。これは、操舵輪の中心高さで、側方物体と車体との水平距離Ｌ２から、操舵輪を最大転舵角まで転舵したときの最外側部と車体との水平距離Ｌ３を減じて算出する（Ｌ１＝Ｌ２−Ｌ３）。そして、側方物体と操舵輪との水平距離Ｌ１、及び側方物体の最も出っ張った部分と車体との水平距離Ｌ４の大小を比較し、『Ｌ１≧Ｌ４』となるときには、車体が側方物体に接触してしまうので、操舵輪の転舵は不適当であると判断して所定のメインプログラムに復帰する。一方、『Ｌ１＜Ｌ４』となるときには、車体よりも先に操舵輪が側方物体に接触可能なので、操舵輪の転舵は妥当であると判断してステップＳ５に移行する。   Case 1: When the height of the side object is higher than the wheel height and the side object protrudes toward the vehicle body at a position higher than the wheel height, first, the steering wheel is turned to the maximum turning angle. The horizontal distance L1 between the outermost part and the side object when steered is calculated. This is calculated by subtracting the horizontal distance L3 between the outermost part and the vehicle body when the steering wheel is turned to the maximum turning angle from the horizontal distance L2 between the side object and the vehicle body at the center height of the steering wheel. (L1 = L2-L3). Then, the horizontal distance L1 between the side object and the steering wheel and the horizontal distance L4 between the most protruding portion of the side object and the vehicle body are compared, and when “L1 ≧ L4”, the vehicle body is the side object. Therefore, it is determined that steering of the steered wheels is inappropriate, and the process returns to a predetermined main program. On the other hand, when “L1 <L4”, the steered wheels can come into contact with the side objects before the vehicle body, so that it is determined that the steered wheels are properly steered and the process proceeds to step S5.

Case２：側方物体の高さが車輪の高さよりも高いが、車輪の高さよりも低い位置で側方物体が車体側に出っ張っている場合には、操舵輪のみが側方物体に接触可能なので、操舵輪の転舵は妥当であると判断してステップＳ５に移行する。
Case３：側方物体の高さが車輪の高さよりも低く、且つ側方物体が連続した状態で延在している場合（例えば縁石が連続的に列設されている場合）には、操舵輪のみが側方物体に接触可能なので、操舵輪の転舵は妥当であると判断してステップＳ５に移行する。 Case 2: The height of the side object is higher than the height of the wheel, but when the side object protrudes toward the vehicle body at a position lower than the wheel height, only the steered wheel can contact the side object. Then, it is determined that the steering wheel is properly steered, and the process proceeds to step S5.
Case 3: When the height of the side object is lower than the height of the wheel and the side object extends in a continuous state (for example, when curbs are continuously arranged), the steering wheel Since only the side object can be contacted, it is determined that the steered wheels are appropriately steered, and the process proceeds to step S5.

Case４：側方物体の高さが車輪の高さよりも低く、且つ側方物体が断続した状態で延在している場合（例えば縁石が断続的に列設されている場合）には、操舵輪を最大転舵角まで転舵するときの転舵軌跡が、側方物体の途切れた領域と重なるときには、車体が側方物体に接触する可能性があるので、操舵輪の転舵は不適当であると判断して所定のメインプログラムに復帰する。一方、操舵輪を最大転舵角まで転舵するときの転舵軌跡が、側方物体の途切れた領域と重ならないときには、車体が側方物体に接触する可能性は低く、操舵輪の転舵は妥当であると判断してステップＳ５に移行する。   Case 4: When the height of the side object is lower than the height of the wheel and the side object extends in an intermittent state (for example, when curbs are intermittently arranged), the steering wheel When the steering trajectory when turning to the maximum turning angle overlaps the discontinuous area of the side object, the vehicle body may come into contact with the side object. It is determined that there is, and the process returns to a predetermined main program. On the other hand, if the steering track when turning the steering wheel to the maximum turning angle does not overlap the discontinuous area of the side object, the possibility that the vehicle body touches the side object is low, and the steering wheel is steered. Is determined to be valid, and the process proceeds to step S5.

ステップＳ５では、操舵輪を転舵する旨を報知装置１２によって運転者に報知する。
続くステップＳ６では、操舵輪における路面勾配の谷側が、車両と近接している路肩に向くように、且つ操舵輪の転舵角が最大転舵角に達するように、電動モータ８を駆動制御する。前述したように、道路の左側に寄せて駐停車している場合には、降坂路であるときに左方向の最大転舵角まで転舵し、登坂路であるときに右方向の最大転舵角まで転舵する。逆に、道路の右側に寄せて駐停車している場合には、降坂路であるときに右方向の最大転舵角まで転舵し、登坂路であるときに左方向の最大転舵角まで転舵する。 In step S5, the notification device 12 notifies the driver that the steered wheels are steered.
In the subsequent step S6, the electric motor 8 is driven and controlled so that the valley side of the road surface gradient in the steered wheels faces the road shoulder close to the vehicle and the steered wheel reaches the maximum steered angle. . As mentioned above, when parked near the left side of the road, steer to the maximum turning angle in the left direction when downhill, and to the maximum in the right direction when uphill Steer to the corner. Conversely, when parked near the right side of the road, it turns to the maximum turning angle in the right direction when it is downhill, and to the maximum turning angle in the left direction when it is uphill. Steer.

続くステップＳ７では、操舵輪を転舵している過程で、この操舵輪と側方物体とが接触したか否かを判定する。先ず、図４の制御マップを参照し、転舵角に対する基準転舵力を算出する。この制御マップは、乾燥したアスファルト等の通常路面で、車両停止状態でのステアリング操作（据え切り）をロック・トゥ・ロックの範囲で行い、操舵輪が障害物と接触しないときの転舵角と転舵力との関係をマップ化したものである。そして、操舵輪を転舵している過程で、転舵角に対する転舵力が基準転舵力を超過し、且つその超過量が所定量（例えば１ｋｇ相当）に達したら、既に操舵輪が側方物体と接触状態にあると判断してステップＳ８に移行する。一方、超過量が所定量に達していなければ、操舵輪は側方物体との接触状態にはないと判断し、そのまま終了する。ここでは、転舵角に対する転舵力の関係に基づいて、操舵輪と側方物体との接触状態を検知しているが、モータ指令値に対する転舵角の変化量の関係に基づいて、操舵輪と側方物体との接触状態を検知してもよい。   In the following step S7, it is determined whether or not the steering wheel and the side object are in contact with each other while the steering wheel is being steered. First, the reference turning force with respect to the turning angle is calculated with reference to the control map of FIG. This control map shows the steering angle when the steering wheel does not come into contact with an obstacle on a normal road surface such as dry asphalt, where the steering operation (stationary stop) is performed in the lock-to-lock range when the vehicle is stopped. This is a map of the relationship with the steering force. Then, in the process of turning the steered wheels, if the steered force with respect to the steered angle exceeds the reference steered force and the surplus amount reaches a predetermined amount (for example, equivalent to 1 kg), the steered wheels are already on the side. It is determined that the object is in contact with the side object, and the process proceeds to step S8. On the other hand, if the excess amount does not reach the predetermined amount, it is determined that the steered wheel is not in contact with the side object, and the process ends. Here, the contact state between the steered wheel and the side object is detected based on the relationship between the steered force and the steered angle. However, based on the relationship between the change amount of the steered angle with respect to the motor command value, steering is performed. The contact state between the wheel and the side object may be detected.

ステップＳ８では、側方物体との接触開始位置まで操舵輪の転舵角が戻るように、電動モータ８を駆動制御してから終了する。この接触開始位置は、図４に示すように、転舵角に対する転舵力が基準転舵力に復帰する位置である。
なお、上記ステップＳ６、Ｓ８の処理を実行している間、つまり操舵輪を転舵している間は、イグニッションのＯＦＦを禁止する。 In step S8, the electric motor 8 is driven and controlled so that the turning angle of the steered wheel returns to the contact start position with the side object. As shown in FIG. 4, the contact start position is a position at which the turning force with respect to the turning angle returns to the reference turning force.
It should be noted that while the processes of steps S6 and S8 are being executed, that is, while the steered wheels are being steered, turning off the ignition is prohibited.

次に、コントローラ９で実行するステアリング制御処理Ｂを、図５のフローチャートに従って説明する。このステアリング制御処理Ｂは、イグニッションＯＮ時に実行される。
先ずステップＳ１１では、前述したステアリング制御処理Ａによって操舵輪を転舵していたか否かを判定する。操舵輪を転舵していなければ、そのまま終了する。一方、操舵輪を転舵していれば、ステップＳ１２に移行する。 Next, the steering control process B executed by the controller 9 will be described with reference to the flowchart of FIG. This steering control process B is executed when the ignition is ON.
First, in step S11, it is determined whether or not the steered wheels have been steered by the steering control process A described above. If the steered wheel is not steered, the process ends. On the other hand, if the steered wheel is steered, the process proceeds to step S12.

ステップＳ１２では、操舵輪を転舵する旨を報知装置１２によって運転者に報知する。
続くステップＳ１３では、既に転舵されている操舵輪が、転舵する前の転舵角まで戻るように、電動モータ８を駆動制御してから終了する。
なお、上記ステップＳ１３の処理を実行している間、つまり操舵輪を転舵している間は、例えば変速機のシフト位置がパーキングレンジやニュートラルレンジから走行レンジへ切換わることを禁止する等して、車両の走行開始を禁止する。 In step S12, the notification device 12 notifies the driver that the steered wheels are steered.
In the subsequent step S13, the electric motor 8 is driven and controlled so that the steered wheels that have already been steered return to the steered angle before steering, and the process ends.
During the process of step S13, that is, while the steered wheels are being steered, for example, it is prohibited to switch the shift position of the transmission from the parking range or the neutral range to the travel range. And prohibiting the vehicle from starting to run.

《作用》
次に、一実施形態の作用について説明する。
今、例えば下り勾配が急な降坂路で、車両が道路の左側に寄せて駐停車したとする。このとき、パーキングブレーキの操作忘れや操作量不足、或いはパーキングブレーキの機械的な失陥があると、車両がずり落ちる、つまり路面勾配の谷側に動き出してしまうことがある。 <Action>
Next, the operation of the embodiment will be described.
Now, for example, suppose that the vehicle is parked and stopped on the left side of the road on a steep downhill road. At this time, if the parking brake is forgotten or insufficient, or if there is a mechanical failure of the parking brake, the vehicle may slip, that is, move toward the valley of the road gradient.

しかしながら、駐停車した時点で、操舵輪である前輪２ＦＬ・２ＦＲを、左方向に転舵しておけば、車両が谷側に動き出したとしても、操舵輪が縁石に接触する等して、車両のずり落ちを最小限に食い止めることが期待できる。
そこで、車両が駐停車したときに（ステップＳ１の判定が“Yes”）、路面勾配の絶対値が所定値以上であり（ステップＳ２の判定が“Yes”）、且つ車両側方に存在する縁石などの側方物体を検出したら（ステップＳ３の判定が“Yes”）、操舵輪を転舵しておく（ステップＳ６）。 However, if the front wheels 2FL and 2FR that are the steered wheels are steered to the left when the vehicle is parked and stopped, the steered wheels may come into contact with the curb even if the vehicle starts to move to the valley side. It can be expected to minimize the sliding down.
Therefore, when the vehicle parks and stops (the determination in step S1 is “Yes”), the absolute value of the road surface gradient is equal to or greater than the predetermined value (the determination in step S2 is “Yes”), and the curb that exists on the side of the vehicle is present. When a side object such as the above is detected (determination in step S3 is “Yes”), the steered wheels are steered (step S6).

但し、操舵輪を最大転舵角まで転舵した状態で車両が谷側に動き出すと、操舵輪と車体のどちらが、側方物体と接触するかを予測し、側方物体に接触するのは操舵輪であると予測したときだけ（ステップＳ４の判定が“Yes”）、操舵輪の転舵を行う。すなわち、車体と側方物体との接触を避けつつ、坂道での車両のずり落ちを最小限に防げる的確な対策を、運転者任せとしないで確実に実施する。   However, if the steering wheel is steered to the maximum turning angle and the vehicle starts to move to the valley side, it is predicted whether the steered wheel or the vehicle body will come into contact with the side object. Only when it is predicted that the wheel is a wheel (determination in step S4 is "Yes"), the steered wheel is steered. That is, an accurate measure that can prevent the vehicle from sliding down on a hill while minimizing the slippage of the vehicle while avoiding the contact between the vehicle body and the side object is surely performed without leaving the driver.

このとき、操舵輪における路面勾配の谷側、つまり操舵輪が路面勾配に応じて転がる側を、車両と近接している路肩に向けることで、車両が谷側に動き出すときの車体の軌跡が隣接車線や対向車線の側に膨らむ（張り出す）ことを抑制する。
また、側方物体検出装置２１で検出した側方物体の形状や車体との距離に基づいて、操舵輪と車体のどちらが、側方物体と接触するかを予測することで、図３のCase１〜４のような様々なシーンに合った予測を行い、臨機応変に車両のずり落ち対策を実施する。 At this time, the track side of the vehicle body when the vehicle starts moving toward the valley side by adjoining the valley side of the road surface gradient in the steered wheel, that is, the side on which the steered wheel rolls according to the road surface gradient, is adjacent to the vehicle. Suppresses (bulges out) the lane or oncoming lane.
3 is predicted based on the shape of the side object detected by the side object detection device 21 and the distance from the vehicle body, which of the steered wheels and the vehicle body is in contact with the side object. Predicts suitable for various scenes such as 4, and implements measures against vehicle slipping as needed.

また、操舵輪を構造上の最大転舵角まで転舵しておくことで、車両が谷側に動き出したとしても、側方物体に対して操舵輪を最短ルートで接近させ、そして接触させ、車両のずり落ちを最小限に食い止める。
また、操舵輪を転舵している過程で、この操舵輪と側方物体との接触状態を検知したときには（ステップＳ７の判定が“Yes”）、側方物体との接触開始位置まで操舵輪の転舵角を戻すことで（ステップＳ８）、操舵輪が既に壁などに突き当たっているのに、操舵輪を最大転舵角まで転舵しようと電動モータ８の駆動を続行したり、操舵輪が縁石などを乗り上げている状態で長時間放置したりすることを回避する。 In addition, by steering the steering wheel to the maximum structural turning angle, even if the vehicle starts to move to the valley side, the steering wheel approaches the side object with the shortest route and makes contact, Minimize vehicle slippage.
In the course of turning the steered wheel, when the contact state between the steered wheel and the side object is detected (determination in step S7 is “Yes”), the steered wheel reaches the contact start position with the side object. By returning the turning angle of the steering wheel (step S8), the steering wheel has already hit the wall or the like, but the electric motor 8 is continuously driven to steer the steering wheel to the maximum turning angle, or the steering wheel Avoid leaving it on the curb for a long time.

また、転舵角に対する転舵力が基準転舵力を超過し、且つその超過量が所定量に達したら、既に操舵輪が側方物体と接触状態にあると判断し、転舵角に対する転舵力が基準転舵力に復帰したら、側方物体との接触開始位置に戻ったと判断することで、各判断を容易、且つ正確に行う。
また、操舵輪を転舵する際には、その旨を、報知装置１２によって運転者に報知することで、運転者に違和感を与えることはない。また、パーキングブレーキの操作忘れや操作量不足が発生しないよう、運転者の注意を喚起することにもなる。 If the turning force with respect to the turning angle exceeds the reference turning force and the excess amount reaches a predetermined amount, it is determined that the steered wheel is already in contact with the side object, and the turning force with respect to the turning angle is determined. When the steering force returns to the reference turning force, each determination is easily and accurately performed by determining that the position has returned to the contact start position with the side object.
Further, when turning the steered wheel, the notification device 12 notifies the driver of this fact, so that the driver does not feel uncomfortable. In addition, the driver's attention is alerted so as not to forget to operate the parking brake or insufficient amount of operation.

一方、車両が駐停車している状態から走行を開始するときには、車両が駐停車したときに転舵した操舵輪を、転舵する前の状態に戻すことで（ステップＳ１３）、車両の発進に備える。
このときも、操舵輪を転舵する旨を、報知装置１２によって運転者に報知することで、運転者に違和感を与えることはない。特に駐停車したときと運転者が異なる場合に有効である。 On the other hand, when the vehicle starts to run from the state where the vehicle is parked or stopped, the steered wheels steered when the vehicle parked are returned to the state before turning (step S13). Prepare.
Also at this time, by notifying the driver that the steered wheels are steered by the notification device 12, the driver does not feel uncomfortable. This is particularly effective when the driver is different from when parked.

《応用例》
なお、操舵輪を転舵する際には、勿論、運転者の意志を考慮することが望ましい。すなわち、操舵輪を転舵している間に、この転舵と逆方向のステアリング操作を運転者が行ったときには、運転者のステアリング操作を優先させて、操舵輪の転舵を中止するようにしてもよい。或いは、操舵輪の転舵を強制的に中止させるキャンセルスイッチ（「キャンセル操作子」に対応）を設け、このキャンセルスイッチがＯＮに設定されているときには（又は設定されたら）、操舵輪の転舵を禁止する（又は中止する）するようにしてもよい。これにより、運転者の意図を確実、且つ容易に判断することができ、ステアリング制御に運転者の意志を反映させることができる。 《Application example》
Of course, it is desirable to consider the will of the driver when steering the steered wheels. In other words, when the driver performs a steering operation in the opposite direction to the steered wheel while turning the steered wheel, the steering operation of the steered wheel is stopped by giving priority to the driver's steering operation. May be. Alternatively, a cancel switch (corresponding to a “cancel operator”) for forcibly stopping steering of the steered wheels is provided, and when the cancel switch is set to ON (or set), the steered wheels are steered. May be prohibited (or canceled). Thus, the driver's intention can be determined reliably and easily, and the driver's intention can be reflected in the steering control.

また、上記の一実施形態では、操舵輪を最大転舵角まで転舵しているが、ステップＳ４の処理を実行した時点で、図６に示すように、側方物体と車体との水平距離Ｌ２、及び操舵輪を最大転舵角まで転舵したときの最外側部と車体との水平距離Ｌ３の大小を比較し、『Ｌ２＜Ｌ３』となる、つまり操舵輪が最大転舵角に達する前に側方物体に接触すると予測したときには、操舵輪を最大転舵角まで転舵せずに、『Ｌ２＝Ｌ３』となる接触予測位置まで操舵輪を転舵するようにしてもよい。ちなみに、例えば縁石など操舵輪の中心高さよりも低い側方物体との接触を予測する場合には、操舵輪の最外側部ではなく、側方物体の頂点と同じ高さの部位と車体との水平距離をＬ３として用いれば、より厳密な予測を行うことができる。何れにしても、上記のように接触予測位置まで転舵するようにすれば、操舵輪と側方物体との接触状態を検知してから、その接触開始位置まで操舵輪の転舵角を戻すというステップＳ７、Ｓ８の処理を省略しても、操舵輪を過不足なく転舵することができる。   In the above embodiment, the steered wheels are steered to the maximum steered angle, but when the process of step S4 is performed, as shown in FIG. 6, the horizontal distance between the side object and the vehicle body. L2 and the horizontal distance L3 between the outermost part and the vehicle body when the steered wheel is steered to the maximum turning angle are compared, and “L2 <L3” is satisfied, that is, the steered wheel reaches the maximum turning angle. When it is predicted that the vehicle will contact the side object before, the steered wheels may be steered to the predicted contact position where “L2 = L3” without steering the steerable wheels to the maximum steered angle. By the way, when predicting contact with a side object that is lower than the center height of the steering wheel, such as a curb, for example, not the outermost part of the steering wheel, If the horizontal distance is used as L3, more accurate prediction can be performed. In any case, if the steering is performed to the predicted contact position as described above, the contact angle between the steered wheel and the side object is detected, and then the steered angle of the steered wheel is returned to the contact start position. Even if the processes of steps S7 and S8 are omitted, the steered wheels can be steered without excess or deficiency.

また、上記の一実施形態では、前輪操舵（２ＷＳ）車両に本発明を適用しているが、勿論、４輪操舵（４ＷＳ）車両に本発明を適用してもよい。この場合、前後輪を同位相に転舵すれば、車体が谷側に動き出しても、車体の向きが変化することを抑制できるので、車体と側方物体との接触を可及的に回避しつつ、車両のずり落ちを最小限に防ぐことが可能となる。   In the above-described embodiment, the present invention is applied to a front wheel steering (2WS) vehicle. However, the present invention may be applied to a four wheel steering (4WS) vehicle. In this case, if the front and rear wheels are steered to the same phase, even if the vehicle body starts to move to the valley side, it is possible to prevent the vehicle body from changing its direction, so that contact between the vehicle body and the side object is avoided as much as possible. However, it is possible to prevent the vehicle from slipping to a minimum.

《効果》
以上より、電動モータ８が「転舵機構」に対応し、コントローラ９で実行するステアリング制御処理Ａ・Ｂが「制御手段」に対応している。また、側方物体検出装置２１が「検出手段」に対応し、報知装置１２が「報知手段」に対応している。
（１）運転者のステアリング操作がなくとも操舵輪を転舵可能な転舵機構と、車両が駐停車したときに駐停車した位置の路面勾配に応じて操舵輪を転舵する制御手段とを備える。すなわち、車両が駐停車した位置から路面勾配の谷側に動き出すと、車両側方に存在する側方物体に操舵輪が接触するように、車両が駐停車した時点で、操舵輪を転舵機構によって転舵しておく。
これにより、坂道での車両のずり落ちを最小限に防げる的確な対策を、確実に実施することができる。すなわち、車両が駐停車した位置から路面勾配の谷側に動き出しても、車両側方に存在する側方物体に操舵輪を接触させることにより、坂道での車両のずり落ちを最小限に防ぐことができる。 "effect"
As described above, the electric motor 8 corresponds to the “steering mechanism”, and the steering control processes A and B executed by the controller 9 correspond to “control means”. Further, the side object detection device 21 corresponds to “detection means”, and the notification device 12 corresponds to “notification means”.
(1) A steering mechanism that can steer the steered wheels without the driver's steering operation, and a control means that steers the steered wheels according to the road gradient at the parked / parked position when the vehicle parked Prepare. That is, when the vehicle starts to move from the position where the vehicle is parked and stopped to the valley side of the road surface gradient, the steering wheel is turned to the steering mechanism when the vehicle parks and stops so that the steering wheel contacts a side object existing on the side of the vehicle. Steer by.
As a result, it is possible to reliably implement an appropriate measure that can prevent the vehicle from slipping down on the slope. In other words, even if the vehicle starts moving from the parked position to the valley side of the road surface gradient, the steering wheel is brought into contact with a side object existing on the side of the vehicle, thereby preventing the vehicle from sliding down on the slope. Can do.

（２）制御手段は、操舵輪における路面勾配の谷側が、車両と近接している路肩に向くように、この操舵輪を転舵する。
これにより、車両が谷側に動き出すときの車体の軌跡が隣接車線や対向車線の側に膨らむことを抑制することができる。
（３）車両側方に存在する側方物体を検出する検出手段を備え、制御手段は、操舵輪を所定転舵角まで転舵した状態で車両が路面勾配の谷側に動き出すと、操舵輪及び車体のどちらが、側方物体に接触するかを予測し、側方物体に接触するのは操舵輪であると予測したときに、操舵輪を所定転舵角まで転舵する。
これにより、様々なシーンで的確な予測を行い、その場に合った操舵輪の転舵を確実に実施することができる。 (2) The control means steers the steered wheels so that the valley side of the road surface gradient on the steered wheels faces the road shoulder close to the vehicle.
Thereby, it can suppress that the locus | trajectory of the vehicle body when a vehicle begins to move to the trough side swells to the adjacent lane or the opposite lane side.
(3) Provided with detection means for detecting a side object existing on the side of the vehicle, the control means turns the steering wheel when the vehicle starts moving to the valley side of the road surface gradient while turning the steering wheel to a predetermined turning angle. When it is predicted which of the vehicle body and the vehicle body is in contact with the side object and it is predicted that the wheel is in contact with the side object, the steering wheel is steered to a predetermined turning angle.
Thereby, accurate prediction can be performed in various scenes, and steering of the steered wheels suitable for the situation can be reliably performed.

（４）検出手段は、側方物体の形状、及びこの側方物体と車体との距離を検出し、制御手段は、側方物体の形状、及びこの側方物体と車体との距離に基づいて、操舵輪及び車体のどちらが、側方物体に接触するかを予測する。
これにより、車体と側方物体との接触を避けつつ、坂道での車両のずり落ちを最小限に防げる的確な対策を、確実に実施することができる。
（５）制御手段は、側方物体の形状、及びこの側方物体と車体との距離に基づいて、操舵輪が所定転舵角に達する前に側方物体に接触すると予測したときには、その接触予測位置まで操舵輪を転舵する。
これによれば、操舵輪を過不足なく転舵することができる。 (4) The detecting means detects the shape of the side object and the distance between the side object and the vehicle body, and the control means is based on the shape of the side object and the distance between the side object and the vehicle body. Predicting which of the steered wheels or the vehicle body contacts the side object.
Accordingly, it is possible to reliably implement an appropriate measure that can prevent the vehicle from sliding down on a slope while avoiding contact between the vehicle body and the side object.
(5) When the control means predicts that the steered wheel contacts the side object before reaching the predetermined turning angle based on the shape of the side object and the distance between the side object and the vehicle body, the contact Steer the steered wheels to the predicted position.
According to this, the steered wheels can be steered without excess or deficiency.

（６）制御手段は、操舵輪を構造上の最大転舵角まで転舵する。
これにより、車両が谷側に動き出したとしても、側方物体に対して操舵輪を最短ルートで接近させ、そして接触させ、車両のずり落ちを最小限に食い止めることが可能となる。
（７）制御手段は、操舵輪を所定転舵角まで転舵する過程で、この操舵輪が側方物体と接触状態にあると判断したときには、その側方物体との接触開始位置まで操舵輪の転舵角を戻す。
これにより、操舵輪が既に壁などに突き当たっているのに、操舵輪を所定転舵角まで転舵しようと転舵機構の駆動を続行したり、操舵輪が縁石などを乗り上げている状態で長時間放置したりすることを回避することができる。したがって、消費電力の増大を抑制したり、タイヤの接地面が変形するフラットスポットの発生を防止したりできる。 (6) The control means steers the steered wheel to the maximum structural turning angle.
As a result, even if the vehicle starts to move to the valley side, the steering wheel can be brought close to and brought into contact with the side object through the shortest route, thereby preventing the vehicle from slipping to a minimum.
(7) When the control means determines that the steered wheel is in contact with the side object in the process of steering the steered wheel to the predetermined turning angle, the control unit steers the steered wheel up to the contact start position with the side object. Return the turning angle.
As a result, even if the steered wheel is already hitting a wall, the steering mechanism continues to drive to steer the steered wheel to the specified turning angle, or the steered wheel rides on a curbstone etc. It is possible to avoid leaving it for a long time. Therefore, it is possible to suppress an increase in power consumption and to prevent generation of a flat spot that deforms the ground contact surface of the tire.

（８）制御手段は、操舵輪を転舵している過程で、転舵角に対する転舵力が基準転舵力を超過し、且つその超過量が所定量に達したら、操舵輪が側方物体と接触状態にあると判断し、転舵角に対する転舵力が基準転舵力に復帰するまで、操舵輪の転舵角を戻す。
これにより、各判断を容易、且つ正確に行い、上記の効果を得ることができる。
（９）制御手段は、車両が駐停車している状態から走行を開始するときには、車両が駐停車したときに転舵した操舵輪を、転舵する前の状態に戻す。
これにより、車両の発進に備えることができる。 (8) In the process of turning the steered wheels, the control means, when the steered force with respect to the steered angle exceeds the reference steered force and the excess amount reaches a predetermined amount, It is determined that the object is in contact with the object, and the turning angle of the steered wheels is returned until the turning force with respect to the turning angle returns to the reference turning force.
Thereby, each determination can be performed easily and accurately, and the above-described effects can be obtained.
(9) When the vehicle starts traveling from the state where the vehicle is parked or stopped, the control means returns the steered wheels steered when the vehicle parked to the state before the steering.
Thereby, it can prepare for the start of a vehicle.

（１０）操舵輪を転舵する際、その旨を、運転者に報知する報知手段を備える。
これにより、運転者に違和感を与えることを抑制でき、さらにパーキングブレーキの操作忘れや操作量不足が発生しないように、運転者の注意を喚起することもできる。
（１１）制御手段は、操舵輪を転舵している間に、この転舵と逆方向のステアリング操作を運転者が行ったときには、操舵輪の転舵を中止する。
これによれば、運転者の意志を確実、且つ容易に判断し、転舵の可否判断に運転者の意思を反映させることができる。 (10) When steering the steered wheel, a notification means for notifying the driver of the fact is provided.
As a result, the driver can be prevented from feeling uncomfortable, and the driver's attention can be alerted so as not to forget to operate the parking brake or to cause insufficient operation amount.
(11) When the driver performs a steering operation in the opposite direction to the steering while the steering wheel is being steered, the control unit stops the steering of the steered wheel.
According to this, it is possible to reliably and easily determine the driver's will and reflect the driver's intention in the determination of whether or not to steer.

（１２）操舵輪の転舵を中止させるキャンセル操作子を備える。
これによれば、運転者の意志を確実、且つ容易に判断し、転舵の可否判断に運転者の意思を反映させることができる。
（１３）制御手段は、車両が停止している状態で、運転者がパーキングブレーキを作動させたとき、又は運転者が変速機構のシフト位置をパーキングレンジに切換えたときに、車両が駐停車したと判断する。
これにより、車両の駐停車を確実、且つ正確に判断することができる。 (12) A cancel operator for stopping the steering of the steered wheels is provided.
According to this, it is possible to reliably and easily determine the driver's will and reflect the driver's intention in the determination of whether or not to steer.
(13) The control means is such that the vehicle is parked or stopped when the driver operates the parking brake or when the driver switches the shift position of the speed change mechanism to the parking range while the vehicle is stopped. Judge.
Thereby, it is possible to reliably and accurately determine whether the vehicle is parked or stopped.

本発明の概略構成である。1 is a schematic configuration of the present invention. ステアリング制御処理Ａを示すフローチャートである。5 is a flowchart showing a steering control process A. 側方物体のバリエーションを示す図である。It is a figure which shows the variation of a side object. 基準転舵力の算出に用いる制御マップである。It is a control map used for calculation of a standard turning force. ステアリング制御処理Ｂを示すフローチャートである。5 is a flowchart showing a steering control process B. 転舵量の設定について説明する図である。It is a figure explaining the setting of turning amount.

符号の説明Explanation of symbols

１ 自動車
２ＦＬ・２ＦＲ 前輪
３ タイロッド
４ ラック＆ピニオン
５ ステアリングシャフト
６ ステアリングホイール
８ 電動モータ
９ コントローラ
１０ パーキングブレーキ機構
１１ 操作機構
１２ 報知装置
１５ 舵角センサ
１６ トルクセンサ
１７ 車速センサ
１８ ＰＫＢスイッチ
１９ インヒビタスイッチ
２０ 勾配検出装置
２１ 側方物体検出装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car 2FL, 2FR Front wheel 3 Tie rod 4 Rack & pinion 5 Steering shaft 6 Steering wheel 8 Electric motor 9 Controller 10 Parking brake mechanism 11 Operation mechanism 12 Notification device 15 Steering angle sensor 16 Torque sensor 17 Vehicle speed sensor 18 PKB switch 19 Inhibitor switch 20 Gradient detector 21 Lateral object detector

Claims (16)

運転者のステアリング操作がなくとも操舵輪を転舵可能な転舵機構と、車両が駐停車したときに、駐停車した位置の路面勾配に応じて、前記転舵機構によって前記操舵輪を転舵する制御手段と、を備えることを特徴とするステアリング装置。   A steering mechanism that can steer the steered wheels without the driver's steering operation, and when the vehicle parks, steers the steered wheels by the steered mechanism according to the road surface gradient at the parked position. And a control means. 前記制御手段は、前記操舵輪における路面勾配の谷側が、車両と近接している路肩に向くように、当該操舵輪を転舵することを特徴とする請求項１に記載のステアリング装置。   2. The steering device according to claim 1, wherein the control unit steers the steered wheel so that a valley side of a road surface gradient of the steered wheel faces a road shoulder close to the vehicle. 車両側方に存在する側方物体を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記操舵輪を所定転舵角まで転舵した状態で車両が路面勾配の谷側に動き出すと、前記操舵輪及び車体のどちらが、前記検出手段で検出した側方物体に接触するかを予測し、当該側方物体に接触するのは前記操舵輪であると予測したときに、前記操舵輪を前記所定転舵角まで転舵することを特徴とする請求項１又は２に記載のステアリング装置。 Comprising a detecting means for detecting a side object present on the side of the vehicle;
When the vehicle starts to move to the valley side of the road gradient in a state where the steering wheel is steered to a predetermined turning angle, either the steered wheel or the vehicle body contacts the side object detected by the detection unit. The steering wheel is steered to the predetermined turning angle when it is predicted that it is the steered wheel that contacts the side object. Steering device. 前記検出手段は、前記側方物体の形状、及び当該側方物体と車体との距離を検出し、
前記制御手段は、前記検出手段で検出した前記側方物体の形状、及び当該側方物体と車体との距離に基づいて、前記操舵輪及び車体のどちらが、前記検出手段で検出した側方物体に接触するかを予測することを特徴とする請求項３に記載のステアリング装置。 The detection means detects the shape of the side object and the distance between the side object and the vehicle body,
Based on the shape of the side object detected by the detection means and the distance between the side object and the vehicle body, the control means determines which of the steering wheel and the vehicle body is detected as the side object detected by the detection means. The steering device according to claim 3, wherein the steering device predicts whether or not to touch. 前記制御手段は、前記検出手段で検出した前記側方物体の形状、及び当該側方物体と車体との距離に基づいて、前記操舵輪が前記所定転舵角に達する前に前記側方物体に接触すると予測したときには、当該接触予測位置まで前記操舵輪を転舵することを特徴とする請求項４に記載のステアリング装置。   Based on the shape of the side object detected by the detection means and the distance between the side object and the vehicle body, the control means determines the side object before the steering wheel reaches the predetermined turning angle. The steering apparatus according to claim 4, wherein, when predicted to contact, the steered wheel is steered to the predicted contact position. 前記制御手段は、前記操舵輪を構造上の最大転舵角まで転舵することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載のステアリング装置。   The steering device according to any one of claims 1 to 4, wherein the control means steers the steered wheel to a structural maximum turning angle. 前記制御手段は、前記操舵輪を前記所定転舵角まで転舵する過程で、当該操舵輪が前記側方物体と接触状態にあると判断したときには、当該側方物体との接触開始位置まで前記操舵輪の転舵角を戻すことを特徴とする請求項３〜６の何れか一項に記載のステアリング装置。   When the control means determines that the steering wheel is in contact with the side object in the process of turning the steering wheel to the predetermined turning angle, the control means reaches the contact start position with the side object. The steering device according to any one of claims 3 to 6, wherein the turning angle of the steered wheels is returned. 前記制御手段は、前記操舵輪を転舵している過程で、転舵角に対する転舵力が基準転舵力を超過し、且つ当該超過量が所定量に達したら、前記操舵輪が前記側方物体と接触状態にあると判断し、転舵角に対する転舵力が前記基準転舵力に復帰するまで、前記操舵輪の転舵角を戻すことを特徴とする請求項７に記載のステアリング装置。   In the process of turning the steered wheel, the control means is configured such that when the steered force with respect to the steered angle exceeds the reference steered force and the surplus amount reaches a predetermined amount, the steered wheel is moved to the side. The steering according to claim 7, wherein the steering angle of the steered wheel is returned until it is determined that the steering wheel is in contact with the side object and the turning force with respect to the turning angle returns to the reference turning force. apparatus. 前記制御手段は、車両が駐停車している状態から走行を開始するときには、車両が駐停車したときに転舵した前記操舵輪を、転舵する前の状態に戻すことを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載のステアリング装置。   The control means returns the steered wheels steered when the vehicle is parked to a state before the steer when the vehicle starts running from the parked and parked state. The steering apparatus as described in any one of 1-8. 前記制御手段が前記操舵輪を転舵する際、その旨を、運転者に報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載のステアリング装置。   The steering apparatus according to any one of claims 1 to 9, further comprising a notification unit that notifies a driver of the fact that the control unit turns the steered wheel. 前記制御手段は、前記転舵機構によって前記操舵輪を転舵している間に、当該転舵と逆方向のステアリング操作を運転者が行ったときには、前記操舵輪の転舵を中止することを特徴とする請求項１〜１０の何れか一項に記載のステアリング装置。   When the driver performs a steering operation in the opposite direction to the steered wheel while the steered wheel is steered by the steered mechanism, the control means stops the steering of the steered wheel. The steering apparatus according to any one of claims 1 to 10, wherein the steering apparatus is characterized. 前記制御手段による前記操舵輪の転舵を中止させるキャンセル操作子を備えることを特徴とする請求項１〜１１の何れか一項に記載のステアリング装置。   The steering apparatus according to any one of claims 1 to 11, further comprising a cancel operator that stops the steering of the steered wheel by the control means. 前記制御手段は、車両が停止している状態で、運転者がパーキングブレーキを作動させたとき、又は運転者が変速機構のシフト位置をパーキングレンジに切換えたときに、車両が駐停車したと判断することを特徴とする請求項１〜１２の何れか一項に記載のステアリング装置。   The control means determines that the vehicle is parked or stopped when the driver operates the parking brake or when the driver switches the shift position of the speed change mechanism to the parking range while the vehicle is stopped. The steering device according to any one of claims 1 to 12, wherein 運転者のステアリング操作がなくとも操舵輪を転舵可能な転舵機構を備え、
車両が駐停車した位置から路面勾配の谷側に動き出すと、車両側方に存在する側方物体に前記操舵輪が接触するように、車両が駐停車した時点で、当該操舵輪を前記転舵機構によって転舵しておくことを特徴とするステアリング装置。 With a steering mechanism that can steer the steered wheels without the driver's steering operation,
When the vehicle parks and stops so that the steering wheel comes into contact with a side object existing on the side of the vehicle when the vehicle starts moving from the parked position to the valley side of the road surface gradient, A steering device characterized by being steered by a mechanism. ステアリング装置を備えた自動車において、
前記ステアリング装置は、
運転者のステアリング操作がなくとも操舵輪を転舵可能な転舵機構を備え、
車両が駐停車した位置から路面勾配の谷側に動き出すと、車両側方に存在する側方物体に前記操舵輪が接触するように、車両が駐停車した時点で、当該操舵輪を前記転舵機構によって転舵しておくことを特徴とする自動車。 In a car equipped with a steering device,
The steering device is
With a steering mechanism that can steer the steered wheels without the driver's steering operation,
When the vehicle parks and stops so that the steering wheel comes into contact with a side object existing on the side of the vehicle when the vehicle starts moving from the parked position to the valley side of the road surface gradient, A car characterized by being steered by a mechanism. 運転者のステアリング操作がなくとも操舵輪を転舵可能な転舵機構を備え、
車両が駐停車した位置から路面勾配の谷側に動き出すと、車両側方に存在する側方物体に前記操舵輪が接触するように、車両が駐停車した時点で、当該操舵輪を前記転舵機構によって転舵しておくことを特徴とするステアリング制御方法。
With a steering mechanism that can steer the steered wheels without the driver's steering operation,
When the vehicle parks and stops so that the steering wheel comes into contact with a side object existing on the side of the vehicle when the vehicle starts moving from the parked position to the valley side of the road surface gradient, A steering control method characterized by steering by a mechanism.
JP2006061265A 2006-03-07 2006-03-07 Steering device, automobile, and steering control method Pending JP2007237838A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006061265A JP2007237838A (en) 2006-03-07 2006-03-07 Steering device, automobile, and steering control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006061265A JP2007237838A (en) 2006-03-07 2006-03-07 Steering device, automobile, and steering control method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2007237838A true JP2007237838A (en) 2007-09-20

Family

ID=38583794

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006061265A Pending JP2007237838A (en) 2006-03-07 2006-03-07 Steering device, automobile, and steering control method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2007237838A (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2161173A3 (en) * 2008-09-09 2010-10-27 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method and device to support the parking procedure of a vehicle
CN102233899A (en) * 2010-05-07 2011-11-09 福特全球技术公司 Method and system for automatic wheel positioning
WO2014192623A1 (en) * 2013-05-31 2014-12-04 Ntn株式会社 Stop control device of vehicle
KR20150071927A (en) 2013-12-19 2015-06-29 현대자동차주식회사 Apparatus and Method for controlling slope parking
DE102014202325A1 (en) * 2014-02-10 2015-08-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method and device for safe parking of a vehicle
DE102014202324A1 (en) * 2014-02-10 2015-08-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method and device for safe parking of a vehicle
EP2982571A4 (en) * 2013-04-05 2016-11-02 Ntn Toyo Bearing Co Ltd Vehicle stop control device
CN106240550A (en) * 2015-06-11 2016-12-21 罗伯特·博世有限公司 For the method fixing vehicle
JP2017081245A (en) * 2015-10-23 2017-05-18 本田技研工業株式会社 Vehicle control device
FR3073188A1 (en) * 2017-11-09 2019-05-10 Foundation Brakes France PARKING SECURING SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE
JP2019096005A (en) * 2017-11-21 2019-06-20 マツダ株式会社 Vehicle controller
CN110654357A (en) * 2018-06-29 2020-01-07 比亚迪股份有限公司 Parking control method, device and equipment and vehicle
JP2022007632A (en) * 2020-06-26 2022-01-13 日本精工株式会社 Parking assist system

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2161173A3 (en) * 2008-09-09 2010-10-27 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method and device to support the parking procedure of a vehicle
CN102233899A (en) * 2010-05-07 2011-11-09 福特全球技术公司 Method and system for automatic wheel positioning
US20110276225A1 (en) * 2010-05-07 2011-11-10 Ford Global Technologies, Llc Method and system for automatic wheel positioning
US8849518B2 (en) * 2010-05-07 2014-09-30 Ford Global Technologies, Llc Method and system for automatic wheel positioning
EP2982571A4 (en) * 2013-04-05 2016-11-02 Ntn Toyo Bearing Co Ltd Vehicle stop control device
US9694852B2 (en) 2013-04-05 2017-07-04 Ntn Corporation Vehicle stop control device
JP2014234001A (en) * 2013-05-31 2014-12-15 Ntn株式会社 Stop control device for vehicle
WO2014192623A1 (en) * 2013-05-31 2014-12-04 Ntn株式会社 Stop control device of vehicle
US9676410B2 (en) 2013-05-31 2017-06-13 Ntn Corporation Stop control device of vehicle
KR20150071927A (en) 2013-12-19 2015-06-29 현대자동차주식회사 Apparatus and Method for controlling slope parking
DE102014202325A1 (en) * 2014-02-10 2015-08-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method and device for safe parking of a vehicle
DE102014202324A1 (en) * 2014-02-10 2015-08-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method and device for safe parking of a vehicle
US10046804B2 (en) 2014-02-10 2018-08-14 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method and device for safely parking a vehicle
JP2017507829A (en) * 2014-02-10 2017-03-23 コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ Method and apparatus for safely parking a vehicle
CN106240550A (en) * 2015-06-11 2016-12-21 罗伯特·博世有限公司 For the method fixing vehicle
JP2017081245A (en) * 2015-10-23 2017-05-18 本田技研工業株式会社 Vehicle control device
CN107031649A (en) * 2015-10-23 2017-08-11 本田技研工业株式会社 Controller of vehicle
FR3073188A1 (en) * 2017-11-09 2019-05-10 Foundation Brakes France PARKING SECURING SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE
WO2019092373A3 (en) * 2017-11-09 2019-09-19 Foundation Brakes France System for securing the parking of a motor vehicle
CN111344203A (en) * 2017-11-09 2020-06-26 法国博瑞克基金会 System for protecting the parking safety of a motor vehicle
US11814038B2 (en) 2017-11-09 2023-11-14 Foundation Brakes France System for securing the parking of a motor vehicle
JP2019096005A (en) * 2017-11-21 2019-06-20 マツダ株式会社 Vehicle controller
CN110654357A (en) * 2018-06-29 2020-01-07 比亚迪股份有限公司 Parking control method, device and equipment and vehicle
CN110654357B (en) * 2018-06-29 2021-08-10 比亚迪股份有限公司 Parking control method, device and equipment and vehicle
JP2022007632A (en) * 2020-06-26 2022-01-13 日本精工株式会社 Parking assist system
JP7413938B2 (en) 2020-06-26 2024-01-16 日本精工株式会社 parking assist device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2007237838A (en) Steering device, automobile, and steering control method
JP4687395B2 (en) Parking control device
JP3571234B2 (en) Vehicle steering control device
CN108216226B (en) Collision avoidance assistance device
KR101573958B1 (en) Method and device for supporting a driver of a vehicle during the process of leaving a parking space
JP6474888B2 (en) Method for driving a vehicle at least semi-autonomously, driver assistance system and vehicle
JP6096157B2 (en) Parking assistance device
JP4161573B2 (en) Parking assistance device
KR101779962B1 (en) Steering control apparatus for comprising will decision of drivers and method for operating the same
WO2016110728A1 (en) Target path generation device and travel control device
JP5510255B2 (en) Vehicle operation state determination system
JP4730406B2 (en) Driving support control device
JP2012528755A (en) Method for at least semi-autonomous parking of vehicle and parking support system for vehicle
JP6569659B2 (en) Collision avoidance support device
GB2484451A (en) Method for assisted pulling out of parking gap and device to this end
KR20110134402A (en) Method and device for carrying out an avoidance manoeuvre
JP7454053B2 (en) Vehicle control system and method
GB2453850A (en) Driver parking instruction issuing system that stores the position of the target parking space in memory during the parking procedure
JP5181476B2 (en) Steering control device and control method thereof
JP2005313775A (en) Automatic steering parking support device
KR20140107041A (en) Auto steering system of vehicle for safety parking in slant road method of the same
US7836991B2 (en) Parking assist system with steering cues
JP4110937B2 (en) Parking assistance device
JP3978283B2 (en) Electric power steering device
JPH11120497A (en) Course-out preventing device of vehicle