JP2007236032A - Ripple detector and number of revolution detector of motor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ブラシを有する直流モータに適用して好適な、モータのリップル検出装置および回転数検出装置に関する。 The present invention relates to a motor ripple detection device and a rotation speed detection device suitable for application to a DC motor having a brush.
通常、ブラシ付きの直流モータの回転数の検出にあたっては、エンコーダやパルスジェネレータなどの速度検出センサが必要となり、別途速度検出センサを設けることになるためコストアップにつながる。また直流モータの逆起電力が回転数に比例することを利用して回転速度を検出する方法もあるが、これによっては直流モータの温度変化により抵抗が変化した場合に、正確な回転数を検出することができない。 Usually, when detecting the rotation speed of a DC motor with a brush, a speed detection sensor such as an encoder or a pulse generator is required, and a separate speed detection sensor is provided, leading to an increase in cost. There is also a method of detecting the rotational speed by utilizing the fact that the back electromotive force of the DC motor is proportional to the rotational speed, but this detects the exact rotational speed when the resistance changes due to the temperature change of the DC motor. Can not do it.
そこで、速度検出センサを用いず、かつ、抵抗が変化しても正確な回転数を検出する手段として、直流モータの電流に含まれるリップル(脈動)を検出してリップル数をカウントすることにより、回転数を検出するシステムが、特許文献1に記載されている。これは直流モータの電流に含まれるリップルの周波数は、回転数と、ブラシと摺動しながら接触して回転子に電流を供給する、回転子に設けられた整流子片(セグメント)の数に比例することを利用したものであり、車載用システムとしてはメモリシートシステムやパワーウィンドウ装置、サンルーフ装置等に適用されており、検出した回転数によりそれぞれの移動部分の移動量を検出し、制御に利用している。
ところがこのようなシステムや装置において、あらかじめリップルであるか否かの判定データを記憶して、当該判定データの周期に対して実際に検出された電流の周期の差が所定の閾値以内であれば当該電流をリップルであると判定して検出する方法をとると、直流モータにかかる負荷は常に一定ではないことと、直流モータの動作環境(例えば温度、ブラシ摩耗、印加電圧電流等)は動作中に随時変化することから、リップルの検出のためにあらかじめ記憶媒体にデータベースとして記憶した判定データの周期と、電流の周期が大きく異なることがあり、リップルと検出すべき電流をリップルとして検出できなくなる。 However, in such a system or apparatus, determination data as to whether or not it is ripple is stored in advance, and if the difference in the actually detected current period with respect to the period of the determination data is within a predetermined threshold value If the current is judged to be rippled and detected, the load on the DC motor is not always constant and the operating environment of the DC motor (eg temperature, brush wear, applied voltage current, etc.) is in operation. Therefore, the period of the determination data stored as a database in the storage medium in advance for detecting the ripple may be greatly different from the period of the current, and the ripple and the current to be detected cannot be detected as the ripple.
これに対応するためには、リップルの検出に使用する所定の閾値(周期)を大きくする必要が生じるが、これによっては、図14に示すように、ノイズにより電流が歪むと一つのリップルとして判定し検出するところを、二つのリップルとして判定し検出してしまい、リップルの検出精度が低下するという可能性がある。 In order to cope with this, it is necessary to increase a predetermined threshold (period) used for detecting the ripple. However, as shown in FIG. 14, when the current is distorted by noise, it is determined as one ripple. However, there is a possibility that the detection location is determined and detected as two ripples, and the ripple detection accuracy is lowered.
また、判定データのデータベースは、ノイズにより波形が歪んだ場合のリップル等、リップルとして判定すべき電流と、リップルとして判定してはいけない電流との双方を備えておく必要があり、それらの電流の種類は多岐にわたるため、それに伴い判定データの記憶に用いる記憶手段の記憶媒体のデータ領域を大きくする必要が生じる。 In addition, the database of judgment data must have both currents that should be judged as ripples, such as ripples when the waveform is distorted by noise, and currents that should not be judged as ripples. Since there are a wide variety of types, it is necessary to increase the data area of the storage medium of the storage means used for storing the determination data.
あるいは、電流の変化の傾向のみからリップルを判定する方法も考えられるが、この場合は、負荷変動や動作環境変化による電流の変化と、ノイズにより歪んだ電流の変化の区別が困難であり、リップルの検出精度が低下する可能性がある。 Alternatively, it is possible to determine the ripple only from the trend of the current change. In this case, however, it is difficult to distinguish the current change caused by load fluctuations or changes in the operating environment from the current change distorted by noise. The accuracy of detection may decrease.
また、図15に示すように、リップルの周波数の1/2の周波数帯のノイズが大きい場合に、図16に示すように、負荷変動が大きい条件が重なると、二つ前のリップルと電流の波形の比較を行う必要があり、その場合には比較に用いる閾値を大きくする必要があり、この場合に図17に示すように、電流がノイズの影響を受けて歪むと、ゆがんだ電流波形がすべてリップルとして判定され、リップルの誤判定つまりは誤検出が多くなる可能性がある。 Also, as shown in FIG. 15, when the noise in the frequency band ½ of the frequency of the ripple is large, as shown in FIG. It is necessary to compare waveforms, and in this case, it is necessary to increase the threshold used for comparison. In this case, as shown in FIG. 17, when the current is distorted by the influence of noise, a distorted current waveform is generated. All are determined as ripples, and there is a possibility that erroneous determinations of ripples, that is, erroneous detections, increase.
そこで本発明は、上記問題に鑑み、判定データを記憶するための記憶手段の記憶媒体のデータ領域を大きくする必要がなく、リップルの判定の精度を高めることができるモータのリップル検出装置および回転数検出装置を提供することを、あるいは、リップルの誤判定を検出し、それによりリップル数を補正することができるモータのリップル検出装置および回転数検出装置をも提供することを主たる目的とする。 Accordingly, in view of the above problems, the present invention eliminates the need to increase the data area of the storage medium of the storage means for storing the determination data, and can improve the ripple determination accuracy of the motor and the number of revolutions of the motor. The main object is to provide a detection device, or to provide a ripple detection device and a rotation number detection device for a motor that can detect an erroneous determination of a ripple and thereby correct the number of ripples.
上記の問題を解決するため、本発明に係るモータのリップル検出装置は、
リップルであるか否かの判定データとなる三点のピークデータを記憶する記憶手段と、モータを駆動する電流を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された電流のピークデータを抽出する抽出手段と、前記電流の連続する三点のピークデータがリップルであるか否かを判定する比較判定手段とを有するとともに、前記比較判定手段が前記記憶手段により記憶された三点のピークデータと前記抽出手段により抽出された電流の連続する三点のピークデータとを比較して、前記電流の連続する三点のピークデータをリップルであると判定することを特徴とする。
In order to solve the above problem, a motor ripple detection device according to the present invention is:
Storage means for storing peak data at three points, which are judgment data as to whether or not it is ripple, detection means for detecting the current for driving the motor, and extraction for extracting the peak data of the current detected by the detection means And a comparison / determination unit that determines whether or not the peak data of the three consecutive points of the current are ripples, and the comparison / determination unit stores the three-point peak data stored in the storage unit and the The peak data at three consecutive points of current extracted by the extracting means are compared, and the peak data at three consecutive points of current are determined as ripples.
ここで言うリップルとは、ブラシおよび整流子片を有する直流モータにおいて、モータの回転に伴い、モータを駆動する電流に発生する脈動のことを指し、リップル数は整流子片の数と回転数に比例する。また、ピークデータとは、モータを駆動する電流の極大値あるいは極小値と、その時間を示すものとする。 Ripple here refers to the pulsation that occurs in the current that drives the motor as the motor rotates in a DC motor having brushes and commutator pieces. The number of ripples depends on the number of commutator pieces and the number of revolutions. Proportional. The peak data indicates the maximum value or the minimum value of the current for driving the motor and its time.
なお、前記比較判定手段が、前記記憶手段により記憶された三点のピークデータと前記抽出手段により抽出された電流の連続する三点のピークデータとを比較して、前記電流の連続する三点のピークデータをリップルでないと判定したときに、当該電流の連続する三点のピークデータに続く二点のピークデータが所定の条件を満たす場合に、前記抽出手段が当該二点のピークデータにより前記三点のピークデータのうちの直近の二点のピークデータを置換して前記三点のピークデータを更新し、前記比較判定手段が当該更新された三点のピークデータを前記記憶手段に記憶された判定データとなる三点のピークデータと比較してリップルであるかを判定する。 The comparison determination means compares the three points of peak data stored by the storage means with the three points of continuous peak current of the current extracted by the extraction means, and the three points of current When it is determined that the peak data of the current is not a ripple, if the two points of peak data following the three points of continuous peak data of the current satisfy a predetermined condition, the extraction means uses the peak data of the two points to The peak data of the three points are replaced by replacing the peak data of the two most recent points among the peak data of the three points, and the comparison judgment unit stores the updated three points of peak data in the storage unit. Compared with the peak data of the three points that are the determination data, it is determined whether the ripple is present.
ここで、所定の条件とは、前記比較判定手段が前記電流の連続する三点のピークデータがリップルでないと判定した場合において、続く二点のピークデータが極大値である場合には、比較対象となるピークデータよりも大きい場合、極小値である場合には、比較対象となるピークデータよりも小さい場合を示す。 Here, the predetermined condition is that when the comparison determination unit determines that the peak data of the three consecutive points of the current are not ripples, and the peak data of the following two points are maximum values, the comparison target If the peak data is larger than the peak data to be compared, and if it is a minimum value, the case is smaller than the peak data to be compared.
また、前記判定データを、比較する三点のピークデータに対してなるべく直近の負荷変動あるいは動作環境におけるデータとするために、前記抽出手段により抽出された電流の連続する三点のピークデータがリップルであると前記比較判定手段が判定する場合に、当該電流の連続する三点のピークデータにより前記記憶手段に記憶された判定データとなる三点のピークデータを更新することが好ましい。ここで、当該電流の連続する三点のピークデータの極大値が過大で、極小値が過小である場合には、当該三点のピークデータは突発的なデータであると考えられ判定データとして使用することは適切ではないので更新は行わない。 In addition, in order to make the determination data as data in the load fluctuation or operating environment as close as possible to the peak data of the three points to be compared, the peak data of the three consecutive points of the current extracted by the extracting means are ripples When the comparison / determination unit determines that the current is, the three-point peak data serving as the determination data stored in the storage unit is preferably updated with the peak data of the three consecutive points of the current. Here, if the maximum value of the peak data at the three consecutive points of the current is excessive and the minimum value is excessive, the peak data at the three points is considered to be sudden data and used as judgment data. Do not update because it is not appropriate to do.
さらに、実際のモータを駆動する電流は、負荷の変動や動作環境の変化により変動するため、前記比較判定手段が電流の連続する三点のピークデータ(電流値と時間)を記憶手段に記憶された判定データとなる三点のピークデータとの比較によりリップルであるかを判定するにあたっては、ピークデータそのものを比較するよりも、以下のように振幅あるいは振幅と周期の両方を求めてからそれらを比較することが好ましい。 Furthermore, since the current for driving the actual motor fluctuates due to load fluctuations and changes in the operating environment, the comparison / determination means stores the peak data (current value and time) of three current points in the storage means. Rather than comparing the peak data itself, it is necessary to obtain the amplitude or both of the amplitude and period as follows when comparing the peak data itself to determine whether it is ripple or not. It is preferable to compare.
すなわち、前記比較判定手段が、前記記憶手段に記憶された三点のピークデータから判定データにより定まるリップルの振幅を求め、前記検出手段により検出された電流の連続する三点のピークデータから当該電流の振幅を求め、それらの振幅の比較により前記電流の連続する三点のピークデータがリップルであるかの判定を行うことが好ましい。 That is, the comparison / determination unit obtains the amplitude of the ripple determined by the determination data from the three points of peak data stored in the storage unit, and the current is detected from the peak data of the three points of current detected by the detection unit. It is preferable to determine whether the peak data at three consecutive points of the current are ripples by comparing the amplitudes of the currents.
あるいは、前記比較判定手段が、前記記憶手段に記憶された三点のピークデータから判定データにより定まるリップルの周期および振幅を求め、前記検出手段により検出された電流の連続する三点のピークデータから当該電流の周期および振幅を求め、それらの周期および振幅の比較により前記電流の連続する三点のピークデータがリップルであるかの判定を行ってもよい。 Alternatively, the comparison / determination unit obtains a ripple period and amplitude determined by the determination data from the three points of peak data stored in the storage unit, and from the peak data of three points of current detected by the detection unit. The period and amplitude of the current may be obtained, and it may be determined whether the peak data at three consecutive points of the current are ripples by comparing the period and amplitude.
以上述べた解決手段は、電流の連続する三点のピークデータの直前の隣接するリップルとして三点のピークデータが比較可能な場合に適用して好適なものである。ところが上述したように、検出された電流がリップルであるかを判定するに当たり、隣接するリップルではなく二つ前のリップルと検出された電流を比較することが好ましい場合がある。この場合は上述したように比較にあたり用いる閾値(しきい値)を大きくする必要が生じるため、リップルの誤判定が発生するおそれがある。 The solution described above is suitable for application when the peak data at three points can be compared as adjacent ripples immediately before the peak data at three points of continuous current. However, as described above, in determining whether the detected current is a ripple, it may be preferable to compare the detected current with the previous ripple instead of the adjacent ripple. In this case, as described above, it is necessary to increase the threshold value (threshold value) used for the comparison, so that an erroneous determination of ripple may occur.
このような場合にはリップルの誤判定を検出するために、以下の様な手法をとることが好ましい。 In such a case, in order to detect an erroneous determination of ripple, it is preferable to take the following method.
すなわち、前記比較判定手段が前記リップルと判定されたリップルを当該リップルの立上り振幅と立下り振幅の比較によりクラス分けし、連続するリップルのクラスの組み合わせが所定の組み合わせである場合にリップルの誤判定を検出する。ここでクラス分けとは、それぞれのリップルの形状によりリップルを分類することを言う。 That is, when the comparison / determination means classifies the ripple determined to be the ripple by comparing the rising amplitude and the falling amplitude of the ripple, and when the combination of consecutive ripple classes is a predetermined combination, the erroneous determination of the ripple Is detected. Here, the classification means that the ripples are classified according to the shape of each ripple.
このように、リップルをクラス分けしてリップルの誤判定を検出する手法は、従来のように電流波形そのものの比較によりリップルを検出する手法にも適用可能である。 As described above, the method of classifying the ripples and detecting the erroneous determination of the ripples can be applied to a method of detecting the ripples by comparing the current waveforms themselves as in the prior art.
すなわち、この場合に適用されるモータのリップル検出装置は、判定データとなる電流のリップル波形を記憶する記憶手段と、モータを駆動する電流を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された電流の所定期間内の電流波形を抽出する抽出手段と、抽出された電流波形がリップルであるか否かを判定する比較判定手段とを有するとともに、前記比較判定手段が、前記記憶手段により記憶されたリップル波形と前記抽出手段により抽出された電流波形とを比較して、前記電流波形をリップルであると判定するモータのリップル検出装置であって、
前記比較判定手段が前記リップルを当該リップルの立上り振幅と立下り振幅の比較によりクラス分けし、連続するリップルのクラスの組み合わせが所定の組み合わせである場合にリップルの誤判定を検出することを特徴とする。
In other words, the motor ripple detection device applied in this case includes a storage means for storing a ripple waveform of a current serving as determination data, a detection means for detecting a current for driving the motor, and a current detected by the detection means. Extraction means for extracting a current waveform within a predetermined period of time, and comparison determination means for determining whether or not the extracted current waveform is ripple, and the comparison determination means is stored by the storage means Comparing the ripple waveform with the current waveform extracted by the extraction means, a ripple detection device for a motor that determines that the current waveform is ripple,
The comparison / determination means classifies the ripples by comparing the rising and falling amplitudes of the ripples, and detects an erroneous determination of ripples when the combination of consecutive ripple classes is a predetermined combination. To do.
また、本発明によるモータの回転数検出装置は、上述したようなモータのリップル検出装置によりリップルであると判定されたリップルをカウントするカウント手段を有するとともに、前記カウント手段がカウントしたリップルのカウント数からモータの回転数を検出することを特徴とする。 The motor rotation speed detection device according to the present invention has a counting means for counting the ripples determined to be ripples by the motor ripple detection device as described above, and the number of ripples counted by the counting means. From the above, the number of rotations of the motor is detected.
本発明によれば、判定データを記憶するための記憶手段の記憶媒体のデータ領域を大きくする必要がなく、リップルの判定の精度を高めることができるモータのリップル検出装置あるいは回転数検出装置を提供することができる。あるいは、本発明によれば、リップルの誤判定を検出できるモータのリップル検出装置と、それによりリップルのカウント数を補正して回転数を補正することができるモータの回転数検出装置をも提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a motor ripple detection device or rotation speed detection device that can increase the accuracy of ripple determination without increasing the data area of the storage medium of the storage means for storing the determination data. can do. Alternatively, according to the present invention, there is also provided a motor ripple detection device capable of detecting an erroneous determination of ripple, and a motor rotation number detection device capable of correcting the rotation number by correcting the ripple count. be able to.
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
図1は、本発明によるモータの回転数検出装置の一実施例を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a motor rotation speed detection device according to the present invention.
本実施例のモータの回転数検出装置1は、リップルであるか否かの判定データとなる三点のピークデータを記憶する記憶手段2と、モータの電流をA/D変換して検出する検出手段3と、検出手段2により検出された電流の連続する三点のピークデータを抽出する抽出手段4と、当該電流の連続する三点のピークデータがリップルであるかを判定する比較判定手段5と、比較判定手段5が、記憶手段2により記憶された三点のピークデータと抽出手段3により抽出された電流の連続する三点のピークデータを比較して、前記電流の連続するピークデータをリップルであると判定した場合に三点のピークデータをリップルとしてカウントするカウント手段6とを有するとともに、カウント手段6がカウントしたリップルのカウント数からモータの回転数を検出することを特徴とする。(カウント手段6を除いたものが本発明によるモータのリップル検出装置である。)
これによれば、判定データのもとになったリップルおよびモータの電流を、連続する三点のピークデータとして比較判定することができるため、記憶手段2の記憶媒体の容量を増やすことなく、正確にリップルを判定することができる。
The motor rotation
According to this, since the ripple and the motor current that are the basis of the determination data can be compared and determined as three continuous peak data, it can be accurately performed without increasing the capacity of the storage medium of the storage means 2. Ripple can be determined.
図1中7はモータを、8はモータ制御手段を示し、モータ制御手段8はモータの回転数検出装置1が検出した回転数により、モータ7の電圧電流を制御する。
In FIG. 1, reference numeral 7 denotes a motor, and 8 denotes motor control means. The motor control means 8 controls the voltage / current of the motor 7 based on the rotational speed detected by the rotational
ここで抽出手段5により抽出された電流の連続する三点のピークデータがリップルであると比較判定手段5が判定する場合に、当該電流の連続する三点のピークデータにより記憶手段2に記憶された判定データとなる三点のピークデータを更新する。
Here, when the
これにより、リップルであるか否かの判定データとなる三点のピークデータを、抽出した電流の連続する三点のピークデータに対してなるべく直近の負荷変動あるいは動作環境におけるデータとすることができ、リップルの検出精度ひいてはモータの回転数の検出精度を高めることができる。 As a result, the peak data at three points, which are judgment data for determining whether or not there are ripples, can be used as the latest load fluctuations or data in the operating environment as much as possible with respect to the peak data at three consecutive points of the extracted current. In addition, the detection accuracy of the ripple and thus the detection accuracy of the rotation speed of the motor can be increased.
なお、モータの回転数検出装置1は、周知のCPU、ROM、RAMとこれらを相互に接続するバスラインおよび適当なインターフェースを備えるコンピュータにより構成されてもよいし、ASIC化されたものでもよい。
The motor rotation
ここで、図1に示したモータの回転数検出装置の制御内容を示す。図2は本発明によるモータの回転数検出装置の制御内容を示すフローチャートである。 Here, the control content of the motor rotation speed detection device shown in FIG. 1 is shown. FIG. 2 is a flowchart showing the control contents of the motor rotation speed detection device according to the present invention.
S1において、抽出手段4がモータ7を駆動する電流の立上りピークを抽出し、S2において抽出手段4が立下りピークを抽出し、S3において抽出手段4が立上りピークを抽出し、S4およびS5においては、それぞれのピークデータの初期値においては更新の判断を行わず、S6においてそれぞれのピークデータから当該電流の振幅を演算し、S7において、記憶手段2に記憶された判定データの振幅と比較して、当該電流がリップルであるかどうかを判定する。 In S1, the extracting means 4 extracts the rising peak of the current that drives the motor 7. In S2, the extracting means 4 extracts the falling peak. In S3, the extracting means 4 extracts the rising peak. In S4 and S5, The initial value of each peak data is not judged to be updated, the amplitude of the current is calculated from each peak data in S6, and compared with the amplitude of the judgment data stored in the storage means 2 in S7. Determine whether the current is ripple.
当該電流がリップルであると判定された場合には、S8において記憶手段2が当該電流の連続する三点のピークデータをリップルとして登録するとともにリップル判定信号を出力して、カウント手段6がリップル判定信号をカウントすることによりリップル数をカウントする。S7において、リップルと判定されない場合および、S7においてリップルと判定されて、S8において電流がリップルとして登録された後は、S2に戻って、続く電流の立下りピークを抽出手段4が抽出し、S3において立上りピークを抽出手段4が抽出する。
If it is determined that the current is a ripple, the
加えて、図1に示したモータの回転数検出装置の制御内容を具体的なモータの電流波形を用いて説明する。図3は本実施例のモータの回転数検出装置に入力される具体的な電流を示す模式図である。 In addition, the control contents of the motor rotation speed detection device shown in FIG. 1 will be described using specific motor current waveforms. FIG. 3 is a schematic diagram showing a specific current input to the motor rotation speed detection device of this embodiment.
電流が図3(a)に示す形態のものであった場合に、抽出手段4がモータ7を駆動する電流αの立上りピークAを抽出し、抽出手段4が立下りピークBを抽出し、抽出手段4が立上りピークCを抽出し、それぞれのピークデータは初期値であるので更新の判断を行わず、それらの電流の連続する三点のピークデータから電流αの振幅を演算し、記憶手段2に記憶された判定データの振幅と比較して、電流αがリップルであるかどうかを判定する。 When the current is of the form shown in FIG. 3A, the extracting means 4 extracts the rising peak A of the current α that drives the motor 7, and the extracting means 4 extracts the falling peak B and extracts it. The means 4 extracts the rising peak C, and since each peak data is an initial value, the update is not judged, and the amplitude of the current α is calculated from the peak data at three consecutive points of the current, and the storage means 2 To determine whether or not the current α is a ripple.
この場合は、電流αはリップルであると判定され記憶手段2が当該三点のピークデータA、B、Cをリップルとして登録するとともにリップル判定信号を出力して、カウント手段6が当該リップル判定信号をカウントすることによりリップル数をカウントする。さらに、当該ピークデータA、B、Cにより記憶手段2に記憶された判定データをも更新する。
In this case, it is determined that the current α is a ripple, the
さらに、図3(b)に示すように、比較判定手段5が、続く電流βの三点のピークデータC、D、Eを前記更新された判定データ(ピークデータA、B、C)と比較してリップルであるかを判定する。ここでは比較によりリップルではないと判定される。 Further, as shown in FIG. 3B, the comparison / determination means 5 compares the three points of peak data C, D, and E of the subsequent current β with the updated determination data (peak data A, B, C). And determine if it is a ripple. Here, it is determined by comparison that there is no ripple.
図3(c)に示すように、続く電流βの二点のピークデータF、Gは、ピークデータFの電流値はピークデータDの電流値より大きく、ピークデータGの電流値はピークデータEの電流値より小さいため、ピークデータF、Gの両方により前記三点のピークデータC、D、Eのうち直近の二つのピークデータD、Eを置換して前記三点のピークデータC、D、Eを更新し、比較判定手段5が当該更新した三点のピークデータC、F、Gを前記判定データ(ピークデータA、B、C)と比較してリップルであるかを判定する。ここでも、比較によりリップルではないと判定される。 As shown in FIG. 3C, the peak data F and G at two points of the subsequent current β are such that the current value of the peak data F is larger than the current value of the peak data D, and the current value of the peak data G is the peak data E. Therefore, the peak data C, D of the three points are replaced by replacing the two most recent peak data D, E among the peak data C, D, E of the three points with both of the peak data F, G. , E are updated, and the comparison / determination means 5 compares the updated three-point peak data C, F, G with the determination data (peak data A, B, C) to determine whether or not it is a ripple. Again, it is determined by comparison that there is no ripple.
さらに、図3(d)に示すように、続く電流βの二点のピークデータH、Iは、ピークデータHの電流値はピークデータFの電流値より小さく、ピークデータIの電流値はピークデータGの電流値より小さいため、ピークデータIのみにより前記三点のピークデータC、F、GのピークデータGを置換して前記三点のピークデータC、F、Gを更新し、比較判定手段5が当該更新した三点のピークデータC、F、Iを前記判定データ(ピークデータA、B、C)と比較してリップルであるかを判定する。ここで、比較によりリップルであると判定され、図3(e)に示すように、記憶手段2が当該三点のピークデータC、F、Iをリップルとして登録するとともにリップル判定信号を出力してカウント手段6が当該リップル判定信号をカウントすることによりリップル数をカウントする。
Further, as shown in FIG. 3D, the peak data H and I at the two points of the subsequent current β are such that the current value of the peak data H is smaller than the current value of the peak data F, and the current value of the peak data I is the peak. Since the current value of the data G is smaller than the peak data I, the peak data G of the three points is replaced only by the peak data I, and the peak data C, F, G of the three points are updated, and comparison judgment is performed. The
これにより、ノイズにより歪んだ波形でも三点のピークデータにより記憶して、記憶手段2に記憶された三点のピークデータとの比較によりリップルであるかどうかの判定が行えるため、記憶手段2の記憶媒体の容量を増やすことなく、リップルの判定精度を高めることができる。 Thus, even a waveform distorted by noise is stored as peak data at three points, and it can be determined whether or not it is a ripple by comparing with the peak data at three points stored in the storage means 2. Ripple determination accuracy can be increased without increasing the capacity of the storage medium.
なお、図2に示したフローチャートにおいては、判定データの三点のピークデータと、比較する電流の三点のピークデータからそれぞれ比較データにより定まるリップルの振幅と当該電流の振幅を求めた上で比較しているが、振幅および周期をそれぞれ求めた上で比較してもよい。この場合のフローチャートを図4に示す。図2に示したフローチャートに比べて、S16に並行して、S17により周期も演算している点のみが異なる。 In the flowchart shown in FIG. 2, the comparison is made after obtaining the amplitude of the ripple and the amplitude of the current determined from the comparison data from the peak data of the three points of the judgment data and the peak data of the three points of the current to be compared. However, the amplitude and period may be obtained and compared. A flowchart in this case is shown in FIG. Compared with the flowchart shown in FIG. 2, the only difference is that the period is also calculated in S17 in parallel with S16.
また、図2および図4に示したフローチャートでは、電流の連続する三点のピークデータを、立上りピーク(極小値)→立下りピーク(極大値)→立上りピーク(極小値)のパターンで抽出しているが、この場合には、抽出する電流は上側に突出した山形の波形となる。これは、図5に示すように、電流の上側の波形にノイズが重畳しやすいモータに適用して効果的な手法である。 In the flowcharts shown in FIG. 2 and FIG. 4, the peak data at three consecutive points of current are extracted in a pattern of rising peak (minimum value) → falling peak (maximum value) → rising peak (minimum value). In this case, however, the current to be extracted has a mountain-shaped waveform protruding upward. As shown in FIG. 5, this is an effective technique applied to a motor in which noise is likely to be superimposed on the waveform on the upper side of the current.
もちろん、図6に示すように、電流の下側の波形にノイズが重畳しやすいモータでは、上記の方法に換えて、図7に示したフローチャートの手法を用いることが好ましい。すなわち、電流の連続する三点のピークデータを、立下りピーク(極大値)→立上りピーク(極小値)→立下りピーク(極大値)のパターンで抽出する。つまり、S1、S2、S3のステップのみが異なり、ほかのステップは図2に示したものと同様となる。 Of course, as shown in FIG. 6, it is preferable to use the method of the flowchart shown in FIG. 7 instead of the above method in a motor in which noise is likely to be superimposed on the lower waveform of the current. That is, the peak data of three consecutive currents are extracted in a pattern of falling peak (maximum value) → rising peak (minimum value) → falling peak (maximum value). That is, only the steps S1, S2, and S3 are different, and the other steps are the same as those shown in FIG.
なお、電流の上側の波形にノイズが重畳しやすいか、電流の下側の波形にノイズが重畳しやすいかどうかは、直流モータのブラシおよび整流子の製作上の誤差および、経時摩耗等により個別に決まるものである。 Whether noise is likely to be superimposed on the upper waveform of the current or whether noise is likely to be superimposed on the lower waveform of the current depends on errors in the manufacture of the brush and commutator of the DC motor and wear over time. It is decided by.
これらのことにより、使用する記憶手段2の記憶媒体の容量を高めることなく、リップルの判定精度を高めて、モータのリップル検出装置ひいては回転数検出装置の検出精度を高めることができる。
As a result, it is possible to improve the ripple determination accuracy without increasing the capacity of the
例えば、メモリシートシステムに本実施例を適用した場合、1回転あたり20発のリップルが出力される直流モータにおいて、ノイズにより8発のリップルの誤判定が発生すると、実際のモータの回転数が20/28となった場合に1回転と計算され、メモリシートのスライド方向の最大移動距離が240mmである場合は、240×20/28=171mmしか移動していないにもかかわらず240mmの移動と判定され、最大69mmもの誤差が生じる。ところが、本発明による実施例により、リップルの判定精度を高めることができるため、これらの誤差の発生を防止することができる。 For example, when the present embodiment is applied to a memory sheet system, in a DC motor that outputs 20 ripples per revolution, if an erroneous determination of 8 ripples occurs due to noise, the actual motor speed is 20 If the maximum movement distance in the sliding direction of the memory sheet is 240 mm, it is determined that the movement is 240 mm even though the movement is only 240 × 20/28 = 171 mm. As a result, an error of up to 69 mm occurs. However, according to the embodiment of the present invention, it is possible to improve the determination accuracy of the ripple, and thus it is possible to prevent the occurrence of these errors.
以上述べた実施例1は、比較する三点のピークデータの直前の隣接するリップルの三点のピークデータが比較可能な場合に適用して好適なものである。ところが上述したように、隣接するリップルではなく二つ前のリップルと電流を比較することが好ましい場合がある。 The first embodiment described above is suitable for application when the peak data of three adjacent ripples immediately before the three peak data to be compared can be compared. However, as described above, it may be preferable to compare the current with the previous ripple rather than the adjacent ripple.
例えば、図15に示すように、リップルの周波数の1/2の周波数帯のノイズが大きい場合である。この場合に、図16に示すように、負荷変動が大きい条件が重なると、二つ前のリップルと電流の三点のピークデータあるいは電流波形の比較を行う必要があり、その場合には比較に用いる閾値を大きくする必要が生じて、この場合に図17に示すように、電流がノイズの影響を受けて歪むと、ゆがんだ電流波形がすべてリップルとして判定され、リップルの誤判定が多くなる可能性がある。 For example, as shown in FIG. 15, the noise in the frequency band that is half the ripple frequency is large. In this case, as shown in FIG. 16, when conditions with large load fluctuations overlap, it is necessary to compare the peak data or current waveform of the previous two ripples and current, and in that case, the comparison In this case, as shown in FIG. 17, if the current is distorted due to the influence of noise, all the distorted current waveforms are determined as ripples, and the erroneous determination of ripples may increase. There is sex.
そこで、本発明では以下に述べる実施例2をも提供する。 Therefore, the present invention also provides a second embodiment described below.
つまり、図1に示すような、リップルであるか否かの判定データとなる三点のピークデータを記憶する記憶手段2と、モータの電流をA/D変換して検出する検出手段3と、検出手段2により検出された電流の連続する三点のピークデータを抽出する抽出手段4と、当該電流の連続する三点のピークデータがリップルであるかを判定する比較判定手段5と、比較判定手段5が、記憶手段2により記憶された三点のピークデータと抽出手段3により抽出された電流の連続する三点のピークデータを比較して、前記電流の連続するピークデータをリップルであると判定した場合に三点のピークデータをリップルとしてカウントするカウント手段6とを有するとともに、カウント手段6がカウントしたリップルのカウント数からモータの回転数を検出するモータの回転数検出装置において、比較判定手段5がリップルを当該リップルの立上り振幅と立下り振幅の比較によりクラス分けし、連続するリップルのクラスの組み合わせによりリップルの誤判定を検出し、前記リップルのカウント数を減算修正する。
That is, as shown in FIG. 1, storage means 2 for storing three-point peak data serving as determination data as to whether or not it is ripple, detection means 3 for detecting motor current by A / D conversion, Extraction means 4 for extracting peak data at three consecutive points of current detected by the detection means 2, comparison determination means 5 for determining whether the peak data at three consecutive points of the current are ripples, and comparison determination The
以下にリップルのクラス分けの具体例を示す。図9は本発明によるモータの回転数検出装置のクラス分けの具体例を示す模式図である。 Specific examples of ripple classification are shown below. FIG. 9 is a schematic diagram showing a specific example of the classification of the motor rotation speed detection device according to the present invention.
例えば、リップルの立上りの振幅のほうが立下りの振幅より大きい、あるいは、立上りの振幅と立下りの振幅の比が一定閾値以上である場合に、クラスAとする。 For example, when the ripple rising amplitude is larger than the falling amplitude, or the ratio of the rising amplitude to the falling amplitude is equal to or greater than a certain threshold, the class A is set.
また、立下りの振幅のほうが立上りの振幅より大きい、あるいは、立上りの振幅と立下りの振幅の比が一定の閾値以上である場合に、クラスBとする。 Further, when the falling amplitude is larger than the rising amplitude, or the ratio of the rising amplitude to the falling amplitude is equal to or greater than a certain threshold, the class B is set.
さらに、立上りの振幅と立下りの振幅の比が一定の閾値以下である場合に、クラスCとする。 Furthermore, when the ratio of the rising amplitude to the falling amplitude is equal to or less than a certain threshold, the class C is set.
上記をかんがみ、図10に示すリップル誤判定検出テーブルにより、リップル誤判定があったかどうかを検出する。リップルとして判定され検出された二つ前のリップルと、新しく検出したリップルのクラスの組み合わせがA、Bあるいは、B、Aである場合にリップルの誤判定があったと検出するのである。 In view of the above, it is detected whether or not there has been a ripple misjudgment using the ripple misjudgment detection table shown in FIG. When the combination of the two previous ripples determined and detected as the ripple and the newly detected ripple class is A, B, or B, A, it is detected that there is an erroneous determination of the ripple.
例えば図11に示すような電流が本発明によるモータの回転数検出装置に入力された場合、最初の電流パルスαはクラスCとクラス分けされ、次の電流パルスβはクラスCとクラス分けされる。続いて、電流パルスγはクラスAとクラス分けされ、続く電流パルスδはクラスCとクラス分けされ、さらに続く電流パルスεはクラスBとクラス分けされ、それぞれの電流パルスγ、δ、εは二つ前の電流パルスα、β、γと比較されて、比較の閾値が大きいことに起因してすべてリップルとして判定され登録された場合に、図10に示したリップル誤判定テーブルに基づき、リップルとして登録した二つ前のリップル(電流パルスγ)のクラスと、新たに登録したリップル(電流パルスε)のクラスが、A、Bであるため、リップルの誤判定があったと検出し、リップルのカウント数を減算修正する。これにより、リップルの判定および検出精度を高めて、モータの回転数の検出精度も高めることができる。 For example, when a current as shown in FIG. 11 is input to the motor rotation speed detection device according to the present invention, the first current pulse α is classified as class C, and the next current pulse β is classified as class C. . Subsequently, the current pulse γ is classified as class A, the subsequent current pulse δ is classified as class C, the further current pulse ε is classified as class B, and each current pulse γ, δ, ε is divided into two. Compared with the previous current pulses α, β, γ, and when all are determined and registered as ripples due to the large comparison threshold, the ripple is determined based on the ripple misjudgment table shown in FIG. Since the two previous registered ripple (current pulse γ) classes and the newly registered ripple (current pulse ε) classes are A and B, it is detected that there is an erroneous determination of ripple, and the ripple count Correct subtract number. Thereby, the determination accuracy and detection accuracy of the ripple can be increased, and the detection accuracy of the rotational speed of the motor can be increased.
以上述べた制御内容をフローチャートに表すと、図12のようになる。 FIG. 12 shows the control content described above in a flowchart.
S21において、抽出手段4がモータ7を駆動する電流の立上りピークを抽出し、S22において抽出手段4が立下りピークを抽出し、S23において抽出手段4が立上りピークを抽出し、S24においてはそれぞれのピークデータから振幅を演算し、S25において、それぞれの電流の立上り振幅と立下り振幅との比較によりクラス分けした上で、S26において、比較判定手段5が、記憶手段2に記憶された二つ前のリップルと当該電流の振幅と比較して、当該電流がリップルであるかどうかを判定する。
In S21, the extracting means 4 extracts the rising peak of the current that drives the motor 7. In S22, the extracting means 4 extracts the falling peak. In S23, the extracting means 4 extracts the rising peak. In S24, each extracting peak is extracted. The amplitude is calculated from the peak data and classified in S25 by comparing the rising and falling amplitudes of the currents. Then, in S26, the comparison /
当該電流が、リップルであると判定された場合は、S27において当該リップルを登録するとともに、リップル判定信号を出力してカウント手段6がリップル数をカウントする。S28において、二つ前のリップルとのクラス比較(クラスの組み合わせの比較)によりリップルの誤判定がないと検出された場合には、S22に戻り、誤判定があると検出された場合には、S29において、比較判定手段5が誤判定信号を出力するとともに、S30において、当該誤判定信号を受けたカウント手段8がリップルのカウント数を減算修正する。 If it is determined that the current is a ripple, the ripple is registered in S27, and a ripple determination signal is output and the counting means 6 counts the number of ripples. In S28, when it is detected that there is no erroneous determination of ripple by class comparison (comparison of class combinations) with the previous two ripples, the process returns to S22, and when it is detected that there is an erroneous determination, In S29, the comparison determination means 5 outputs an erroneous determination signal, and in S30, the counting means 8 that has received the erroneous determination signal subtracts and corrects the ripple count.
なお、図12に示したフローチャートにおいても、図2に示したフローチャート同様に、続く電流の二点のピークデータにより所定の条件のもとに、ピークデータを更新した上で、判定データと比較して、当該電流がリップルであるかどうかの判定を行うことができる。その場合は、図12のフローチャートは図13に示すようなフローチャートに修正される。つまり、図13に示すS34のステップが、ピークデータ抽出後に行われる。 In the flowchart shown in FIG. 12, as in the flowchart shown in FIG. 2, the peak data is updated under predetermined conditions with the peak data at the two points of the subsequent current, and then compared with the determination data. Thus, it can be determined whether or not the current is ripple. In that case, the flowchart of FIG. 12 is modified to a flowchart as shown in FIG. That is, step S34 shown in FIG. 13 is performed after peak data extraction.
以上本発明の一実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。 Although one embodiment of the present invention has been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and substitutions are made to the above-described embodiment without departing from the scope of the present invention. be able to.
本発明は、自動車のメモリシートシステムやパワーウィンドウ装置、サンルーフ装置などに適用される直流モータの回転数検出に関するものであり、エンコーダなどの速度検出装置を用いずに回転数を検出することができ、なおかつ検出精度を高めることができるので、種々の自動車に適用可能なものである。 The present invention relates to a rotational speed detection of a DC motor applied to a memory seat system, a power window device, a sunroof device, etc. of an automobile, and can detect the rotational speed without using a speed detection device such as an encoder. In addition, since the detection accuracy can be improved, it can be applied to various automobiles.
1 モータの回転数検出装置
2 記憶手段
3 検出手段
4 抽出手段
5 比較判定手段
6 カウント手段
7 モータ
8 モータ制御手段
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記比較判定手段が前記リップルを当該リップルの立上り振幅と立下り振幅の比較によりクラス分けし、連続するリップルのクラスの組み合わせが所定の組み合わせである場合にリップルの誤判定を検出することを特徴とするモータのリップル検出装置。 Storage means for storing a ripple waveform of current as determination data, detection means for detecting a current for driving the motor, extraction means for extracting a current waveform within a predetermined period of the current detected by the detection means, and extraction And a comparison / determination unit that determines whether or not the current waveform is ripple, and the comparison / determination unit compares the ripple waveform stored in the storage unit with the current waveform extracted by the extraction unit. A ripple detection device for a motor that determines that the current waveform is ripple,
The comparison determination unit classifies the ripples by comparing the rising amplitude and the falling amplitude of the ripples, and detects an erroneous determination of the ripple when the combination of consecutive ripple classes is a predetermined combination. Motor ripple detection device.
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