JP2007225911A - Road map information collection method, road map information collection system, and road map information processing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、プローブカーを走行させて道路地図情報を収集する道路地図情報収集方法、道路地図情報収集システムおよび道路地図情報処理装置に関する。 The present invention relates to a road map information collection method, a road map information collection system, and a road map information processing apparatus that collects road map information by running a probe car.
近年、カーナビゲーションが急速に普及してきているが、カーナビゲーションにおいては、道路地図が重要な役割を果たす。すなわち、車両に搭載したカーナビゲーション装置は、車両の現在位置付近の道路地図を表示装置などに表示するとともに、ドライバが設定した目的地までの最良の経路を算出し、その算出した最良の経路をその表示した道路地図の中に表示する。 In recent years, car navigation has been rapidly spreading, and road maps play an important role in car navigation. That is, the car navigation device mounted on the vehicle displays a road map near the current position of the vehicle on a display device, etc., calculates the best route to the destination set by the driver, and calculates the calculated best route. It is displayed in the displayed road map.
このとき、カーナビゲーション装置に保持されている道路地図が現実の道路の実態と異なっていた場合には、カーナビゲーション装置は、目的地までの最良の経路を算出することができないばかりか、ドライバは、戸惑いなどのために走行すべき道路を誤る可能性もある。そこで、カーナビゲーション用の道路地図には、従来以上に正確さと精密さとが求められ、そのため、その道路地図は、１年に数回にも及ぶ改訂が行われている。 At this time, if the road map held in the car navigation device is different from the actual road, the car navigation device cannot calculate the best route to the destination. There is also a possibility of mistaken roads to be driven due to confusion. Therefore, the road map for car navigation is required to be more accurate and precise than before, and therefore, the road map is revised several times a year.
道路地図の提供者は、その道路地図情報を最新のものに保つために、頻繁にプローブカーを走行させ、現実の道路情報を収集している。そして、その道路情報の収集は、道路地図をより精密にするために、大きな道路ばかりでなく街中の路地や田園地帯の農道など中小の道路の情報を収集することが多くなってきている。従って、道路地図の提供者にとって、正確で精密な道路地図を作成するための道路地図情報の収集コストが大きな負担になってきている。 In order to keep the road map information up-to-date, the road map provider frequently runs a probe car and collects actual road information. The road information is collected not only for large roads but also for small and medium-sized roads such as alleys in towns and farm roads in rural areas in order to make road maps more precise. Therefore, the cost of collecting road map information for creating an accurate and precise road map has become a heavy burden for road map providers.
ところで、道路情報を収集する方法の一例として、走行する車両から周囲の景観をカメラによって撮影し、撮影された景観の画像情報に基づき各種の道路情報を収集するという方法がある。例えば、特許文献１には、撮影された道路の景観画像を解析することによって、道路幅などを計測する方法が開示されている。また、特許文献２には、撮影された景観画像から車線情報やランドマーク情報などを収集する方法が示されている。
しかしながら、特許文献１に開示されている景観画像を処理して道路幅などを計測する方法は、道路の景観形状が類似している高速道路など大きな道路には適用しやすいが、雑多な景観を呈する中小の道路には適用しにくい。画像を解析して道路幅を計測するには、所定の道路の画像テンプレートが必要であり、景観形状が雑多な場合には、その画像テンプレートを設定しにくいからである。また、特許文献２には、道路の属性情報として道路勾配や曲率などを計測するとしているが、その具体的な方法は示されていない。 However, the method of processing landscape images disclosed in Patent Document 1 and measuring road widths is easy to apply to large roads such as highways that have similar road landscape shapes. It is difficult to apply to small and medium roads. This is because, in order to analyze the image and measure the road width, an image template of a predetermined road is necessary, and when the landscape shape is various, it is difficult to set the image template. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-228867 measures road gradient and curvature as road attribute information, but does not show a specific method thereof.
すなわち、従来技術においては、正確で精密な道路地図を作成するための道路地図情報の収集コストが増大する現状の問題に対して、適切な解決手段が示されていない。 That is, in the prior art, an appropriate solution is not shown for the present problem that the collection cost of road map information for creating an accurate and precise road map increases.
本発明の目的は、前記の従来技術の問題点に鑑み、中小の道路についてもその道路の属性情報を、低コストで収集することが可能な道路地図情報収集方法、道路地図情報収集システムおよび道路地図情報処理装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a road map information collection method, a road map information collection system, and a road capable of collecting the attribute information of a small and medium road at a low cost in view of the problems of the prior art. The object is to provide a map information processing apparatus.
前記目的を達成するために、本発明の道路地図情報収集システムを、車載計測装置と計測情報記憶装置と道路地図情報処理装置とによって構成するようにした。そして、その車載計測装置は、位置検出手段および距離計測手段を少なくとも備えるものとし、プローブカーに搭載される。そして、車載計測装置は、その位置検出手段によってプローブカーが位置する位置情報を検出するとともに、距離計測手段によってプローブカーの周囲に存在する物までの距離情報を計測し、その計測した距離情報を、位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて前記の計測情報記憶装置に記憶するようにした。また、道路地図情報処理装置は、その計測情報記憶装置に記憶された距離情報に基づき、道路の形状に係る属性情報（道路幅、道路勾配など）を算出し、その算出した形状に係る属性情報を位置情報に対応付けて、道路地図情報処理装置自身が備える道路情報記憶手段に記憶するようにした。 In order to achieve the above object, the road map information collection system of the present invention is configured by an in-vehicle measurement device, a measurement information storage device, and a road map information processing device. And the vehicle-mounted measuring apparatus shall be equipped with a position detection means and a distance measurement means at least, and is mounted in a probe car. The on-vehicle measuring device detects the position information where the probe car is located by the position detecting means, measures the distance information to an object existing around the probe car by the distance measuring means, and obtains the measured distance information. The measurement information storage device stores the information in association with the position information detected by the position detection means. The road map information processing apparatus calculates attribute information (road width, road gradient, etc.) relating to the shape of the road based on the distance information stored in the measurement information storage device, and attribute information relating to the calculated shape. Is associated with the position information and stored in the road information storage means provided in the road map information processing apparatus itself.
また、車載計測装置は、景観撮影手段を、さらに、備え、その景観撮影手段によってプローブカーが走行する周囲の景観を撮影し、その撮影された周囲の景観の画像情報を、前記位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて計測情報記憶装置に記憶するようにした。そして、道路地図情報処理装置は、前記算出した道路の形状にかかる属性情報が異常な値であった場合には、そのときの位置情報に対応する景観の画像情報を計測情報記憶装置から取得し、その取得した景観の画像情報を画像表示手段に表示するとともに、その表示された画像情報に基づき得られる前記属性情報に係る補正情報を入力できるようにした。 The on-vehicle measuring device further includes a landscape photographing means, photographs a surrounding landscape where the probe car travels by the landscape photographing means, and image information of the photographed surrounding landscape is obtained by the position detecting means. The measurement information is stored in the measurement information storage device in association with the detected position information. Then, when the attribute information relating to the calculated road shape is an abnormal value, the road map information processing apparatus acquires landscape image information corresponding to the position information at that time from the measurement information storage device. The image information of the acquired landscape is displayed on the image display means, and correction information related to the attribute information obtained based on the displayed image information can be input.
本発明によれば、民家の塀や生垣などと接していたり、両脇にガードレールが設置されていたりすることが多い中小の道路の道路幅や道路勾配を、人手を多くかけることなく取得することができるようになる。そして、取得された道路幅や道路勾配の値が異常であった場合には、その位置で取得された景観情報が画像表示手段に表示されるので、作業者は、道路幅や道路勾配の値が異常になった理由を判断することができ、その道路幅や道路勾配の値を、適切な値に容易に補正することができるようになる。 According to the present invention, it is possible to obtain the road width and road gradient of a small and medium road that is in contact with a fence or hedge of a private house or guard rails are often installed on both sides without much manpower. Will be able to. If the acquired road width or road gradient value is abnormal, the landscape information acquired at that position is displayed on the image display means. The reason why the road becomes abnormal can be determined, and the values of the road width and the road gradient can be easily corrected to appropriate values.
本発明によれば、中小の道路についても道路幅や道路勾配など道路の形状に係る属性情報を低コストで収集することができる。 According to the present invention, it is possible to collect attribute information relating to the shape of a road such as a road width and a road gradient at a low cost even for small and medium roads.
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳しく説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１は、本発明の実施形態に係る道路地図情報収集システムの構成の例を示した図である。図１に示すように、道路地図情報収集システム１は、プローブカーに搭載される車載計測装置１０と、計測情報記憶装置２０と、道路地図情報収集センタなどに設置される道路地図情報処理装置３０とを含んで構成される。
FIG. 1 is a diagram showing an example of a configuration of a road map information collection system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, a road map information collecting system 1 includes an in-
車載計測装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリなどからなる計測制御部１１に、その計測制御部１１によって制御される計測装置として機能するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２、レーザ測距センサ１３、カメラ１４、方位センサ１５などが接続されて構成される。
The in-
ここで、ＧＰＳ受信機１２は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ電波を受信し、そのＧＰＳ受信機１２を搭載したプローブカーが位置する位置情報と時刻情報とを検出する。また、レーザ測距センサ１３は、プローブカーの周囲に存在する物までの距離情報を計測し、カメラ１４は、プローブカーの周囲の景観を撮影する。また、方位センサ１５は、プローブカーが走行する方位情報を検出する。これらの装置またはセンサによって取得された情報は、計測制御部１１によって読み取られ、その読み取られた情報は、計測情報記憶装置２０に記憶される。
Here, the
計測情報記憶装置２０は、ハードディスク装置などによって構成され、計測距離情報記憶部２１、景観情報記憶部２２などを含んで構成される。ここで、計測距離情報記憶部２１は、レーザ測距センサ１３によって計測された距離情報を、ＧＰＳ受信機１２によって検出された位置情報に対応させて記憶する。また、景観情報記憶部２２は、カメラ１４によって撮影されたプローブカーの周囲の景観の画像情報を、ＧＰＳ受信機１２によって検出された位置情報に対応させて記憶する。
The measurement
なお、計測情報記憶装置２０は、車載計測装置１０の計測制御部１１に、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェースによって接続される。すなわち、プローブカーが道路情報の収集のために走行し、車載計測装置１０によって位置情報や距離情報などが取得されるときには、計測情報記憶装置２０は、車載計測装置１０の外部記憶装置として機能し、プローブカーに搭載される。
The measurement
道路地図情報処理装置３０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、ハードディスク装置などからなる情報処理部３１に、その情報処理部３１によって処理された結果などを表示する表示部３２、情報処理部３１への文字情報などの入力装置として機能するキーボード３３、マウス３４などが接続されて構成される。
The road map
情報処理部３１のメモリには、道路幅算出部３１１、道路勾配算出部３１２、景観情報表示処理部３１３、道路幅補正処理部３１４、道路地図情報生成部３１５、道路情報更新要求受付部３１６などのプログラムがロードされ、ＣＰＵがそれらのプログラムを実行することにより、それぞれの所定の機能が実現される。また、ハードディスク装置には、走行道路情報記憶部３１７、更新道路地図情報記憶部３１８、更新要求情報記憶部３１９などの情報記憶部が構成される。これらのプログラムの機能や情報記憶部の構成については、後記するところにより詳しく説明する。
The memory of the information processing unit 31 includes a road width calculation unit 311, a road gradient calculation unit 312, a landscape information
なお、計測情報記憶装置２０は、道路地図情報処理装置３０の情報処理部３１に、例えば、ＵＳＢインターフェースによって接続される。すなわち、プローブカーが道路情報の収集のための走行を終えた後、道路地図情報処理装置３０の情報処理部３１によって道路幅や道路勾配などが算出され、道路地図情報などが生成されるときには、計測情報記憶装置２０は、道路地図情報処理装置３０の外部記憶装置として機能する。なお、このときには、計測情報記憶装置２０は、車載計測装置１０との接続が切り離され、プローブカーから積み降ろされて、道路地図情報処理装置３０が設置された道路地図情報収集センタなどに置かれる。
The measurement
なお、計測情報記憶装置２０と車載計測装置１０とのインターフェース、または、計測情報記憶装置２０と道路地図情報処理装置３０とのインターフェースとしては、ＵＳＢインターフェースに限らず、有線または無線のＬＡＮ（Local Area Network）などのインターフェースを用いてもよい。
Note that the interface between the measurement
次に、図２、図３および図４により、レーザ測距センサ１３を用いて道路幅および道路勾配を計測する原理について説明する。ここで、図２は、本発明の実施形態に係り、道路幅を計測する原理を説明した図、図３は、道路勾配を計測する原理を説明した図、図４は、プローブカーに搭載されたレーザ測距センサの取り付け位置の例を平面図として示した図である。
Next, the principle of measuring the road width and the road gradient using the laser
図２に示すように、道路幅を計測するには、プローブカー２の進行方向に対して左右の両側にレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒを設け、そのレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒからレーザ光を出射し、道路の両側にある民家の塀やガードレールなどまでの距離ｄlおよびｄrを計測する。このとき、２つのレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒの設置間隔がＣWであった場合には、道路幅Ｗは、式（１）によって算出することができる。
Ｗ＝ｄl＋ｄr＋ＣW 式（１）
As shown in FIG. 2, in order to measure the road width, laser ranging sensors 13l and 13r are provided on both the left and right sides with respect to the traveling direction of the probe car 2, and laser light is emitted from the laser ranging sensors 13l and 13r. the emitted, to measure the distance d l and d r to such houses fence or guardrail on both sides of the road. At this time, when the installation interval between the two laser distance measuring sensors 13l and 13r is C W , the road width W can be calculated by the equation (1).
W = d 1 + d r + C W formula (1)
なお、ここでは２つのレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒからは、ほぼ水平にレーザ光が出射されるとしているが、やや斜め下方に向けてレーザ光を出射してもよい。このとき、レーザ光が水平面とθの角度をなして出射されるとすると、道路幅Ｗは、式（２）によって算出することができる。
Ｗ＝（ｄl＋ｄr）ｃｏｓθ＋ＣW 式（２）
Here, the laser light is emitted from the two laser distance measuring sensors 13l and 13r substantially horizontally, but the laser light may be emitted slightly obliquely downward. At this time, if the laser beam is emitted at an angle θ with respect to the horizontal plane, the road width W can be calculated by Expression (2).
W = (d 1 + d r ) cos θ + C W formula (2)
次に、図３に示すように、道路勾配を計測するには、プローブカー２の進行方向に対してプローブカー２の前後にレーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂを設け、そのレーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂからレーザ光をやや斜め下方に向けて出射し、プローブカー２の前方および後方の道路表面までの距離ｄfおよび距離ｄbを計測する。このとき、レーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂが道路面から高さｈ0に位置に取り付けられ、レーザ光が水平面とφの角度をなして出射されるとすると、そのときの相対道路勾配ａは、式（５）によって算出することができる。
ａf＝ｈ0／（ｄfｃｏｓφ）−ｔａｎφ 式（３）
ａb＝ｈ0／（ｄbｃｏｓφ）−ｔａｎφ 式（４）
ａ＝（ａf＋ａb）／２ 式（５）
なお、式（３）および式（４）の導出については、本明細書の最後に補足して説明する。
Next, as shown in FIG. 3, in order to measure the road gradient,
a f = h 0 / (d f cos φ) −tan φ Formula (3)
a b = h 0 / (d b cos φ) −tan φ Formula (4)
a = ( af + ab ) / 2 Formula (5)
In addition, derivation | leading-out of Formula (3) and Formula (4) is supplementarily demonstrated at the end of this specification.
なお、相対道路勾配ａとは、プローブカー２が位置する位置の道路面を水平面と見立てたときの道路の勾配である。そこで、ここでは、プローブカー２が位置する位置における相対道路勾配ａとしては、前方の相対道路勾配ａfと後方の相対道路勾配ａbとの平均値であるとした。 The relative road gradient a is a road gradient when the road surface where the probe car 2 is located is regarded as a horizontal plane. Therefore, here, the relative road gradient a at the position where the probe car 2 is located is an average value of the front relative road gradient af and the rear relative road gradient ab .
また、実際の道路勾配Ａは、道路勾配が既知の道路位置から道路に沿って、相対道路勾配ａを積分した値になる。従って、道路勾配が既知の道路位置から道路に沿って、道路の各位置における相対道路勾配ａを計測することができると、道路勾配Ａを求めることができる。 Further, the actual road gradient A is a value obtained by integrating the relative road gradient a along the road from the road position where the road gradient is known. Therefore, if the relative road gradient a at each position of the road can be measured from the road position where the road gradient is known along the road, the road gradient A can be obtained.
また、プローブカー２には、図４に示すように、レーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒ，１３ｆ，１３ｂが、それぞれ、その進行方向に対して左右の両脇と前部および後部とに設置される。そして、左右の両脇のレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒからは、レーザ光がプローブカー２の進行方向の左右直角方向に出射され、プローブカー２の左右方向に存在するガードレールや塀までの距離が計測される。また、レーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒからは、レーザ光が、さらに、プローブカー２の進行方向の左右直角方向に対して前方および後方それぞれ３０度の方向にも出射され、その方向に存在するガードレールや塀までの距離が計測される。そして、その計測された距離から、式（２）に基づき道路幅が算出される。このとき、レーザ光が前方および後方３０度の方向を向いた場合に計測される距離は、適宜、補正する必要があるが、その説明は割愛する。
In the probe car 2, as shown in FIG. 4,
同様に、プローブカー２の前部および後部のレーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂからは、レーザ光がプローブカー２の進行方向に沿ってやや斜め下方に向けて出射され、プローブカー２の前方および後方の道路表面までの距離が計測される。また、レーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂからは、レーザ光が、さらに、プローブカー２の進行方向に対して左右それぞれ３０度の方向にやや斜め下方を向けて出射され、その方向の道路表面までの距離が計測される。そして、その計測された距離から、式（５）に基づき道路勾配が算出される。このとき、レーザ光が左右３０度の方向を向いている場合に計測される距離に基づき算出される道路勾配は、適宜、補正する必要があるが、その説明は割愛する。
Similarly, laser light is emitted from the front and rear
以上のように、レーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒ，１３ｆ，１３ｂにおいて、左右方向および前後方向それぞれについて複数の角度方向の距離を計測することによって、それによって算出される道路幅や道路勾配の信頼性や精度を向上させることができる。なお、ここでは、その角度を３０度としたが、３０度に限定される必要はない。
As described above, the laser
また、プローブカー２には、レーザ測距センサ１３が設置される位置と同様の位置に、周囲の景観を撮影するカメラ１４が設置され、プローブカー２の前方、後方、左方および右方の景観を撮影する。このとき、前方や後方については、さらに、左右４５度斜め前方や斜め後方の景観を撮影するカメラ１４を設置し、全周３６０度のパノラマ景観を撮影するようにしてもよい。また、カメラ１４は、静止画でなく動画を撮影可能なビデオカメラであってもよい。
Further, the probe car 2 is provided with a
なお、以上の説明においては、距離計測手段としてレーザ測距センサ１３を利用しているが、全部または一部のレーザ測距センサ１３に代えて、ミリ波や超音波などによる距離センサを利用してもよい。
In the above description, the
次に、図１、図５および図６を参照して、走行するプローブカー２に搭載された車載計測装置１０によって収集され、計測情報記憶装置２０に記録される情報の詳細について説明する。ここで、図５は、計測情報記憶装置２０の計測距離情報記憶部２１に記録される情報のレコード構成の例を示した図、図６は、景観情報記憶部２２に記録される情報のレコード構成の例を示した図である。
Next, with reference to FIG. 1, FIG. 5, and FIG. 6, details of information collected by the in-
車載計測装置１０において、計測制御部１１は、プローブカー２が所定の距離（例えば、１ｍ）を走行するごとに、または、所定の時間（例えば、０．１秒）が経過するごとにＧＰＳ受信機１２によって受信された情報から得られた時刻情報と位置情報（緯度および経度）を取得するとともに、レーザ測距センサ１３によって計測された計測距離情報、カメラ１４によって撮影された景観情報などの情報を取得し、取得したそれらの情報を計測情報記憶装置２０の計測距離情報記憶部２１、景観情報記憶部２２などに記録する。
In the in-
図５に示すように、計測距離情報記憶部２１に記録される情報のレコードは、ＧＰＳ受信情報、計測距離情報、車両走行情報、オペレータ入力情報などによって構成される。ここで、ＧＰＳ受信情報は、ＧＰＳ受信電波から得られる時刻情報、位置情報（緯度および経度）である。また、計測距離情報は、レーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒ，１３ｆ，１３ｂによってそれぞれ計測される左方距離ｄl、右方距離ｄr、前方距離ｄf、後方距離ｄbである。なお、これらおのおのの計測距離情報は、その所定の方向プラス・マイナス３０度の方向の計測距離情報を含んでもよい。その場合には、それぞれの計測距離情報は、３つの計測距離情報からなる。また、車両走行情報は、プローブカー２の走行状態を示す情報であり、方位センサ１５から得られる方位情報、図示しない車両の速度センサ、走行距離メータなどから得られる速度情報、走行距離情報を含む。
As shown in FIG. 5, the record of information recorded in the measured distance
さらに、オペレータ入力情報は、プローブカー２を走行させながら作業者によって認知され、入力されるランドマーク情報でありコメント情報である。ランドマーク情報は、その道路が通過する交叉点、橋、トンネルなどの名称、道路に隣接する公園、施設、建造物などの名称であり、コメント情報は、その他の付随情報などである。 Furthermore, the operator input information is landmark information and comment information that is recognized and input by the operator while the probe car 2 is traveling. The landmark information includes names of intersections, bridges, and tunnels through which the road passes, names of parks, facilities, buildings, etc. adjacent to the road, and comment information includes other accompanying information.
図６に示すように、景観情報記憶部２２に記録される情報のレコードは、ＧＰＳ受信情報、景観情報などによって構成される。ここで、ＧＰＳ受信情報は、計測距離情報記憶部２１に記録するＧＰＳ受信情報と同じものである。また、景観情報は、カメラ１４によって撮影されたプローブカー２の周囲の景観の画像情報であり、前方景観画像情報Ｓf、後方景観画像情報Ｓb、左方景観画像情報Ｓlおよび右方景観画像情報Ｓrを含んで構成される。なお、景観情報は、さらに、左右４５度斜め前方や斜め後方の景観の画像情報を含んでもよい。
As illustrated in FIG. 6, the record of information recorded in the landscape
なお、計測距離情報記憶部２１および景観情報記憶部２２に記録する位置情報は、ＧＰＳ受信電波から得られた位置情報を、カーナビゲーションシステムなどの道路地図情報に基づき補正（マップマッチング）し、さらには、方位センサ１５や図示しない走行距離メータなどから取得した方位情報や走行距離情報などに基づき補正した位置情報であってもよい。
The position information recorded in the measured distance
次に、図１、図７〜図１３を参照して、道路地図情報処理装置３０が計測情報記憶装置２０に記録された情報に基づき、プローブカー２が走行した道路についての道路地図情報を生成するまでの処理の流れの例について説明する。
Next, referring to FIGS. 1 and 7 to 13, the road map
プローブカー２が所定の道路に沿って走行し、車載計測装置１０がその道路についての計測距離情報および景観情報を取得すると、その取得された計測距離情報および景観情報は、計測情報記憶装置２０の計測距離情報記憶部２１と景観情報記憶部２２とに記録される。続いて、計測情報記憶装置２０が道路地図情報処理装置３０に接続されると、その情報処理部３１は、計測情報記憶装置２０の計測距離情報記憶部２１と景観情報記憶部２２とに記録された計測距離情報および景観情報を読み出し、その読み出した計測距離情報および景観情報に基づき、プローブカー２が走行した道路の各地点における道路幅Ｗおよび道路勾配ａを算出する。そして、その算出した道路幅Ｗおよび道路勾配ａなどの情報に基づき、プローブカー２が走行した道路についての道路地図情報を生成する。
When the probe car 2 travels along a predetermined road and the in-
図７は、道路地図情報処理装置３０の情報処理部３１が道路地図情報を生成するまでの処理の流れの例を示した図である。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a processing flow until the information processing unit 31 of the road map
図７に示すように、情報処理部３１は、計測距離情報記憶部２１に記録された各レコードから計測距離情報（左方距離ｄl、右方距離ｄr、前方距離ｄf、後方距離ｄb）を読み出し、その読み出した計測距離情報のフィルタリング処理を行う（ステップＳ１１）。そして、フィルタリング処理後の計測距離情報を、そのときの位置情報つまりＧＰＳ受信に対応付けて、左方距離Ｄl、右方距離Ｄr、前方距離Ｄf、後方距離Ｄbとして、走行道路情報記憶部３１７に格納する。
As illustrated in FIG. 7, the information processing unit 31 calculates measurement distance information (left distance d l , right distance d r , front distance d f , rear distance d from each record recorded in the measurement distance information storage unit 21. b ) is read, and the read measurement distance information is filtered (step S11). The measured distance information after the filtering process is associated with the position information at that time, that is, the GPS reception, and the left road distance D l , the right distance D r , the front distance D f , and the rear distance D b are used as the traveling road information. Store in the
ここで、計測距離情報のフィルタリング処理とは、レーザ測距センサ１３によって計測された生の距離データ（左方距離ｄl、右方距離ｄr、前方距離ｄf、後方距離ｄb）をローパスフィルタにかける処理である。ローパスフィルタにかける処理は、ノイズを除去する処理であり、この処理を実行することによって、ある道路地点における計測距離情報の値が、その地点の近傍の道路地点において得られる計測距離情報の平均的な値と著しく異なる場合には、その計測距離情報の値は、前記の平均的な値で置き換えられる。このようなローパスフィルタ処理の例として、例えば、移動平均処理がある。
Here, the filtering process of the measurement distance information is a low-pass measurement of raw distance data (left distance d l , right distance d r , forward distance d f , and backward distance d b ) measured by the
図８は、走行道路情報記憶部３１７のレコード構成の例を示した図である。図８に示すように、走行道路情報記憶部３１７のレコードは、時刻情報と位置情報とからなるＧＰＳ受信情報、上記したフィルタリング後の計測距離情報、そのフィルタリング後の計測距離情報から算出される道路幅Ｗおよび道路勾配ａ、その道路幅Ｗおよび道路勾配ａを補正するための補正情報、補正後の道路幅ＷRおよび道路勾配ａR、ランドマーク情報、コメント情報などを含んで構成される。これら走行道路情報記憶部３１７のレコードを構成する情報を、以下、走行道路情報という。
FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a record configuration of the traveling road
その走行道路情報において、時刻情報と位置情報とからなるＧＰＳ受信情報は、計測距離情報記憶部２１のレコードに記録されたＧＰＳ情報をそのままコピーした情報である。従って、計測距離情報記憶部２１のレコードと走行道路情報記憶部３１７のレコードとは、ＧＰＳ情報によって原則として１対１に対応付けられる。なお、走行道路情報を構成する情報の詳細については、図７の処理の流れの説明に併せて説明する。
In the traveling road information, GPS reception information including time information and position information is information obtained by copying GPS information recorded in a record of the measurement distance
再び、図７に戻って、その処理の流れの説明を続ける。情報処理部３１は、フィルタリング処理後の左方距離Ｄlおよび右方距離Ｄrを用い、前記の式（１）に基づき道路幅Ｗを算出する（ステップＳ１２）。そして、その算出した道路幅Ｗを走行道路情報記憶部３１７に格納する。
Returning to FIG. 7 again, the description of the flow of the processing will be continued. The information processing section 31 calculates the road width W based on the above equation (1) using the left distance D l and the right distance D r after the filtering process (step S12). Then, the calculated road width W is stored in the traveling road
このとき、ステップＳ１２において、道路幅Ｗが常に適切に求められるとは限らない。例えば、道路のそばに広い空き地や田畑があり、その道路の脇にはガードレールなども設けられていなかったような場合には、レーザ測距センサ１３によって計測される距離は、異常に大きな値になるか、距離が計測不能な場合もある。そのような場合には、走行道路情報記憶部３１７の道路幅Ｗのフィールドには、道路幅が存在しないことを示す情報を格納する。
At this time, in step S12, the road width W is not always obtained appropriately. For example, when there is a wide vacant lot or a field near the road and no guardrail or the like is provided on the side of the road, the distance measured by the laser
次に、情報処理部３１は、フィルタリング処理後の前方距離Ｄfおよび後方距離Ｄbを用い、前記の式（５）に基づき道路勾配ａを算出する（ステップＳ１３）。そして、その算出した道路勾配ａを走行道路情報記憶部３１７に格納する。なお、ここで算出される道路勾配ａは、前記したように相対道路勾配であるが、以下、本明細書では、相対道路勾配も、便宜上、単に、道路勾配という。また、道路勾配ａの算出に当たり、適切な道路勾配ａを算出できないときには、走行道路情報記憶部３１７には道路勾配ａが存在しないことを示す情報を格納する。
Next, the information processing section 31 calculates the road gradient a based on the above formula (5) using the front distance D f and the rear distance D b after the filtering process (step S13). The calculated road gradient a is stored in the traveling road
以上、ここまでの処理によって、走行道路情報記憶部３１７の各レコードについて、道路幅Ｗおよび道路勾配ａの情報が格納されたことになる。そこで、情報処理部３１は、次に、その道路幅Ｗおよび道路勾配ａを補正する。前記したように、道路幅Ｗは、例えば、道路のそばに広い空き地や田畑があり、その道路の脇にはガードレールなども設けられていなかったような場合には、道路幅Ｗが適切に算出されないので、その道路幅Ｗを適切な道路幅ＷRに補正する。道路勾配ａについても、同様の目的で、適切な道路勾配ａRに補正する。
As described above, the information on the road width W and the road gradient a is stored for each record in the traveling road
通常、情報処理部３１がこのような補正を自動的に行うことは困難である。そこで、本実施形態では、情報処理部３１が適切な道路幅Ｗや道路勾配ａを算出できないときには、道路情報収集の作業者がキーボード３３などから、適宜、補正情報を入力することによって、情報処理部３１が適切な道路幅Ｗや道路勾配ａを算出することができるようにする。すなわち、情報処理部３１は、道路情報収集の作業者がキーボード３３などから入力する補正情報を取得し（ステップＳ１４）、その補正情報を走行道路情報記憶部３１７に格納する。
Usually, it is difficult for the information processing section 31 to automatically perform such correction. Therefore, in the present embodiment, when the information processing unit 31 cannot calculate an appropriate road width W or road gradient a, a road information collection operator appropriately inputs correction information from the keyboard 33 or the like, whereby information processing is performed. The unit 31 can calculate an appropriate road width W and road gradient a. That is, the information processing unit 31 acquires correction information input from the keyboard 33 or the like by a road information collection operator (step S14), and stores the correction information in the traveling road
図９は、補正情報を取得する処理（ステップＳ１４）の詳細な処理の流れの例を示した図である。なお、ここでは、説明を簡単にするために、道路幅Ｗの補正情報を取得する処理に限定している。ただ、この処理の流れを、道路勾配ａの補正情報をも取得可能な処理の流れに拡張することは容易なので、その説明を割愛する。 FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a detailed process flow of the process of acquiring correction information (step S14). Here, in order to simplify the description, the process is limited to the process of acquiring the correction information of the road width W. However, since it is easy to extend this processing flow to a processing flow that can acquire correction information of the road gradient a, the description thereof is omitted.
図９に示すように、情報処理部３１は、まず、走行道路情報記憶部３１７から走行道路情報の１レコードを読み取る（ステップＳ２１）。そして、その読み取ったレコードの道路幅のフィールドに道路幅のデータが存在するか否かを判定する（ステップＳ２２）。ここで、道路幅のフィールドに道路幅が存在しないことを示す情報が格納されていなかった場合、道路幅のデータが存在すると判定する。 As shown in FIG. 9, the information processing section 31 first reads one record of traveling road information from the traveling road information storage section 317 (step S21). Then, it is determined whether or not road width data exists in the road width field of the read record (step S22). If no information indicating that no road width exists is stored in the road width field, it is determined that road width data exists.
そして、その判定の結果、道路幅のデータが存在したときには（ステップＳ２２でＹｅｓ）、情報処理部３１は、さらに、その道路幅の値が異常であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。ここで、道路幅の値が異常であるとは、読み出された道路幅の値がそれまで読み出されてきた道路幅の平均的な値に比べ大きく変化した場合などをいう。 If the road width data exists as a result of the determination (Yes in step S22), the information processing section 31 further determines whether or not the road width value is abnormal (step S23). Here, the value of the road width being abnormal means a case where the read road width value changes greatly compared to the average value of the road width read so far.
そして、その判定の結果、道路幅の値が異常でなかったときには（ステップＳ２３でＮｏ）、情報処理部３１は、先に走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコードについての処理を終了し、走行道路情報記憶部３１７からすべてのレコードを読み取ったか否かを判定する（ステップＳ２９）。
As a result of the determination, when the road width value is not abnormal (No in step S23), the information processing section 31 ends the processing for one record read from the traveling road
一方、ステップＳ２２の判定で道路幅のデータが存在しなかったとき（ステップＳ２２でＮｏ）、または、ステップＳ２３の判定で道路幅の値が異常であったとき（ステップＳ２３でＹｅｓ）には、情報処理部３１は、景観情報記憶部２２から当該道路走行情報に含まれる位置情報と同じ位置情報を含むレコードを読み出し、さらに、そのレコードから、プローブカー２の前方、後方、左方および右方の景観画像情報Ｓf，Ｓb，Ｓl，Ｓrを読み取る（ステップＳ２４）。
On the other hand, when road width data does not exist in the determination in step S22 (No in step S22), or when the road width value is abnormal in the determination in step S23 (Yes in step S23), The information processing unit 31 reads a record including the same position information as the position information included in the road travel information from the landscape
そして、情報処理部３１は、その読み取った景観画像情報Ｓf，Ｓb，Ｓl，Ｓrを表示部３２に表示するとともに（ステップＳ２５）、道路幅の補正情報の入力を求めるメッセージを表示部３２に表示する（ステップＳ２６）。すなわち、本実施形態においては、情報処理部３１は、道路幅を適切に算出できなかった地点について、その景観画像情報を表示し、道路情報収集の作業者に対し、道路幅の補正するための情報の入力を求める。 Then, the information processing unit 31 displays the read landscape image information S f , S b , S l , S r on the display unit 32 (step S25) and displays a message for requesting input of road width correction information. The information is displayed on the unit 32 (step S26). That is, in this embodiment, the information processing unit 31 displays the landscape image information for a point where the road width could not be calculated appropriately, and corrects the road width for the road information collection worker. Prompt for information.
その入力要求に対し作業者は、表示された景観画像情報を見て、「道路幅は変化していない」、「道路幅が変化した」、「道路幅は○○ｍである」などの道路幅の補正情報を、適宜、キーボード３３などから入力する。そこで、情報処理部３１は、その入力された道路幅の補正情報を読み取り（ステップＳ２７）、その読み取った道路幅の補正情報を走行道路情報記憶部３１７に格納する（ステップＳ２８）。 In response to the input request, the operator looks at the displayed landscape image information, and roads such as “the road width has not changed”, “the road width has changed”, “the road width is OOm”, etc. The width correction information is appropriately input from the keyboard 33 or the like. Therefore, the information processing section 31 reads the input road width correction information (step S27), and stores the read road width correction information in the traveling road information storage section 317 (step S28).
そして、情報処理部３１は、先に走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコードについての処理を終了し、走行道路情報記憶部３１７からすべてのレコードを読み取ったか否かを判定する（ステップＳ２９）。その判定の結果、まだ、すべてのレコードを読み取っていない場合には（ステップＳ２９でＮｏ）、ステップＳ２１へ戻り、ステップＳ２１以下の処理を再度実行する。一方、すべてのレコードを読み取っていた場合には（ステップＳ２９でＹｅｓ）、図９の補正情報を取得する処理を終了する。
And the information processing part 31 complete | finishes the process about 1 record read from the traveling road
再び、図７に戻って、その処理の流れの説明を続ける。ステップＳ１４において、道路幅Ｗおよび道路勾配ａの補正情報が走行道路情報記憶部３１７に格納されるので、情報処理部３１は、その格納された補正情報に基づき、道路幅Ｗを補正し（ステップＳ１５）、道路勾配ａを補正する（ステップＳ１６）。そして、その補正後の道路幅ＷRおよび道路勾配ａRを走行道路情報記憶部３１７に格納する。
Returning to FIG. 7 again, the description of the flow of the processing will be continued. In step S14, the correction information of the road width W and the road gradient a is stored in the traveling road
次に、情報処理部３１は、計測距離情報記憶部２１のレコードを読み取り、そのランドマーク情報のフィールドに何らかのランドマークが格納されていた場合には、そのランドマーク情報を、位置情報が同じとなる走行道路情報記憶部３１７のレコードのランドマーク情報のフィールドに設定する（ステップＳ１７）。
Next, the information processing unit 31 reads the record in the measurement distance
その場合、情報処理部３１は、計測距離情報記憶部２１のレコードを読み取り、何らかのランドマークが格納されているレコードがあったときには、そのレコードに含まれる位置情報と同じ位置情報を含むレコードを、景観情報記憶部２２から読み取り、その読み取ったレコードに含まれる景観画像情報を表示部３２などに表示してもよい。そして、作業者がその表示された景観画像情報を見て得られたランドマーク情報を入力するようにしてもよい。
In that case, the information processing unit 31 reads the record in the measurement distance
以上、情報処理部３１は、ステップＳ１７までを実行することによって、プローブカー２が走行して収集した道路情報を、プローブカー２が走行した経路に即した形で走行道路情報記憶部３１７に格納し終えたことになる。なお、ここまでの処理は、情報処理部３１の道路幅算出部３１１、道路勾配算出部３１２、景観情報表示処理部３１３、道路幅補正処理部３１４などのプログラムによって実現される。
As described above, the information processing section 31 stores the road information collected by traveling by the probe car 2 in the traveling road
続いて、図７において、情報処理部３１は、その走行道路情報記憶部３１７に格納された道路情報に基づき、道路地図情報を生成し（ステップＳ１８）、生成した道路地図情報を更新道路地図情報記憶部３１８に格納する。この処理は、道路地図情報生成部３１５のプログラムによって実現される。
Subsequently, in FIG. 7, the information processing section 31 generates road map information based on the road information stored in the traveling road information storage section 317 (step S18), and the generated road map information is updated as road map information. Store in the
以下、ステップＳ１８の道路地図情報を生成する処理の流れについて詳細に説明する。ここで、図１０は、更新道路地図情報記憶部３１８に格納される道路地図情報のレコード構成の例を示した図、図１１は、その道路地図情報を生成する処理の詳細な処理の流れの例を示した図である。なお、図１１においては、説明が煩雑になるのを避けるために、道路勾配が変化する位置情報の生成など、一部の処理を割愛している。
Hereinafter, the flow of processing for generating road map information in step S18 will be described in detail. Here, FIG. 10 is a diagram showing an example of the record structure of the road map information stored in the updated road map
図１０に示すように、更新道路地図情報記憶部３１８のレコードは、道路識別情報、始点交叉点道路情報、交叉点間道路地図情報、終点交叉点道路情報などを含んで構成される。すなわち、このレコードには、いわゆる道路ネットワークにおける１つのリンク（ある交叉点とそれに隣接する交叉点とを結ぶ道路）に係る種々の情報が記憶される。
As shown in FIG. 10, the record of the updated road map
ここで、道路識別情報は、道路識別番号と、始点交叉点識別番号と、終点交叉点識別番号とにより構成され、道路網におけるいわゆるリンクを識別するための管理情報である。また、始点交叉点道路情報は、始点交叉点の位置情報、始点交叉点から始まる道路の道路幅、道路勾配、その始点交叉点におけるランドマーク情報、コメント情報である。また、終点交叉点道路情報も、始点交叉点道路情報と同様に構成されるが、道路幅および道路勾配は含まなくてもよく、含んだ場合には、空欄でもよい。 Here, the road identification information is constituted by a road identification number, a start point intersection identification number, and an end point intersection identification number, and is management information for identifying a so-called link in the road network. The starting point intersection road information includes position information of the starting point intersection, road width of the road starting from the starting point intersection, road gradient, landmark information at the starting point intersection, and comment information. The end point crossing road information is also configured in the same manner as the start point crossing road information. However, the road width and the road gradient may not be included, and may be blank when included.
交叉点間道路情報は、始点交叉点と終点交叉点とを結ぶ道路（リンク）の物理的な形状、および、その道路に近隣するランドマークの位置を表すための情報である。従って、道路が屈曲するところ、道路幅が変化するところ、道路勾配が変化するところ、ランドマークが設けられたところなどについて、その位置情報、道路幅、道路勾配、ランドマーク情報、コメント情報などの情報が取得され、それらの情報によってその交叉点間道路情報が構成される。この交叉点間道路情報は、１つのレコードに複数含まれていてもよく、また、１つも含まれていなくてもよい。 The road information between the crossing points is information for representing the physical shape of the road (link) connecting the start point crossing point and the end point crossing point, and the position of the landmark adjacent to the road. Therefore, where the road bends, where the road width changes, where the road gradient changes, where the landmark is provided, etc., the location information, road width, road gradient, landmark information, comment information, etc. Information is acquired, and the road information between the intersections is constituted by the information. A plurality of pieces of road information between intersections may be included in one record, or one may not be included.
図１１の道路地図情報を生成する処理において、情報処理部３１は、まず、走行道路情報記憶部３１７から１レコードを読み取る（ステップＳ３１）。そして、そのレコードに含まれるランドマーク情報が交叉点であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。その判定の結果、ランドマーク情報が交叉点であったときには（ステップＳ３２でＹｅｓ）、さらに、その交叉点が走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードで最初の交叉点であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。すなわち、この判定では、プローブカー２が最初に通過した交叉点であるか否かを判定する。
In the process of generating the road map information in FIG. 11, the information processing section 31 first reads one record from the traveling road information storage section 317 (step S31). Then, it is determined whether or not the landmark information included in the record is an intersection (step S32). As a result of the determination, when the landmark information is an intersection (Yes in step S32), it is further determined whether or not the intersection is the first intersection in the record read from the traveling road
そして、その判定の結果、その交叉点が最初の交叉点であったときには（ステップＳ３３でＹｅｓ）、情報処理部３１は、レコードバッファを初期化し、そのレコードバッファに始点交叉点道路情報をセットする（ステップＳ３７）。ここで、レコードバッファとは、情報処理部３１のメモリなどに設けられた記憶領域であり、更新道路地図情報記憶部３１８に格納する情報を実際に格納する前に一時的に記憶するための作業領域である。情報処理部３１は、ステップＳ３７で、そのレコードバッファを初期化するとともに、走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードに含まれている位置情報と、ランドマーク情報と、コメント情報とをレコードバッファの始点交叉点道路情報の領域にセットする。このとき、道路幅、道路勾配の領域は、空欄のままにしておく。
As a result of the determination, when the intersection is the first intersection (Yes in step S33), the information processing section 31 initializes the record buffer and sets the starting intersection road information in the record buffer. (Step S37). Here, the record buffer is a storage area provided in a memory or the like of the information processing unit 31, and is an operation for temporarily storing information to be stored in the updated road map
次に、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコード分の処理を終了し、走行道路情報記憶部３１７からすべてのレコードを読み取ったかを判定する（ステップＳ４４）。その判定の結果、走行道路情報記憶部３１７から、まだ、すべてのレコードを読み取っていなかったときには（ステップＳ４４でＮｏ）、ステップＳ３１へ戻って、再度、走行道路情報記憶部３１７から１レコードを読み取る。また、走行道路情報記憶部３１７からすべてのレコードを読み取っていたときには（ステップＳ４４でＹｅｓ）、図１１の道路地図情報を生成する処理を終了する。
Next, the information processing section 31 ends the processing for one record read from the traveling road
一方、ステップＳ３２の判定において、ランドマーク情報が交叉点でなかったときには（ステップＳ３２でＮｏ）、情報処理部３１は、さらに、そのランドマーク情報が交叉点以外のランドマークであるか否かを判定する（ステップＳ３８）。その判定の結果、交叉点以外のランドマークであったときには（ステップＳ３８でＹｅｓ）、レコードバッファにそのランドマークの交叉点間道路情報を作成する（ステップＳ３９）。すなわち、走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードに含まれる位置情報と、ランドマーク情報と、コメント情報とをレコードバッファの交叉間道路情報の領域にセットする。このとき、道路幅、道路勾配の領域は、１つ前にセットされた始点交叉点道路情報または交叉間道路情報の道路幅、道路勾配の領域にセットされている値と同じ値をセットする。その後、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコード分の処理を終了し、前記ステップＳ４４を実行する。
On the other hand, when the landmark information is not a crossing point in the determination in step S32 (No in step S32), the information processing section 31 further determines whether or not the landmark information is a landmark other than the crossing point. Determination is made (step S38). As a result of the determination, if the landmark is other than the intersection (Yes in step S38), the road information between the intersections of the landmark is created in the record buffer (step S39). That is, the position information, landmark information, and comment information included in the record read from the traveling road
また、ステップＳ３８の判定において、ランドマーク情報が交叉点以外のランドマークでなかったとき（ステップＳ３８でＮｏ）、つまり、走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードのランドマーク情報のフィールドにランドマークを示す情報が格納されていなかったときには、情報処理部３１は、さらに、道路幅のフィールドから読み出した道路幅がｎ回、例えば、５回続けて同じ値であったかを判定する（ステップＳ４０）。その結果、ｎ回続けて同じであったときには（ステップＳ４０でＹｅｓ）、レコードバッファの道路幅の領域にその道路幅の値をセットする（ステップＳ４１）。なお、このとき、レコードバッファの道路幅の領域に同じ道路幅の値がすでにセットされていたときには、道路幅のセットをしなくてもよい。その後、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコード分の処理を終了し、前記ステップＳ４４を実行する。
If the landmark information is not a landmark other than the crossing point in the determination in step S38 (No in step S38), that is, the landmark is displayed in the landmark information field of the record read from the traveling road
次に、ステップＳ４０の判定において、道路幅がｎ回続けて同じ値でなかったときには（ステップＳ４０でＮｏ）、情報処理部３１は、道路幅が変化したか否かを判定する（ステップＳ４２）。その判定の結果、道路幅が変化していたときには（ステップＳ４２でＹｅｓ）、情報処理部３１は、レコードバッファに道路幅変更を示す交叉点間道路情報を作成し（ステップＳ４３）、その情報の位置情報の領域に、走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードに含まれていた位置情報をセットする。その後、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコード分の処理を終了し、前記ステップＳ４４を実行する。
Next, in step S40, when the road width is not the same value continuously n times (No in step S40), the information processing section 31 determines whether or not the road width has changed (step S42). . If the road width has changed as a result of the determination (Yes in step S42), the information processing section 31 creates road information between the crossing points indicating the road width change in the record buffer (step S43). In the position information area, the position information included in the record read from the traveling road
また、ステップＳ４２の判定において、道路幅が変化していなかったときには（ステップＳ４２でＮｏ）、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコード分の処理を終了し、前記ステップＳ４４を実行する。
In step S42, if the road width has not changed (No in step S42), the information processing section 31 ends the processing for one record read from the traveling road
また、ステップＳ３３の判定において、ランドマークが最初の交叉点でなかったときには（ステップＳ３３でＮｏ）、レコードバッファには、すでに始点交叉点道路情報や交叉点間道路情報がセットされており、この交叉点は終点交叉点とみなされ、情報処理部３１は、レコードバッファに終点交叉点道路情報をセットする（ステップＳ３４）。すなわち、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードに含まれている位置情報と、ランドマーク情報と、コメント情報とをレコードバッファの終点交叉点道路情報の領域にセットする。このとき、道路幅、道路勾配の領域は、空欄のままにしておいて構わない。
If the landmark is not the first crossing point in the determination in step S33 (No in step S33), the starting point crossing point road information and the crossing point road information are already set in the record buffer. The intersection point is regarded as an end point intersection point, and the information processing section 31 sets the end point intersection point road information in the record buffer (step S34). That is, the information processing unit 31 sets the position information, landmark information, and comment information included in the record read from the traveling road
さらに、情報処理部３１は、レコードバッファに道路識別情報をセットする（ステップＳ３５）。すなわち、情報処理部３１は、例えば、図１に図示していない道路地図情報データベースを検索して、始点交叉点道路情報に相当する交叉点の始点交叉点識別番号と、終点交叉点道路情報に相当する交叉点の終点交叉点識別番号と、始点交叉点および終点交叉点を結ぶ道路の道路識別番号を抽出し、その抽出した道路識別番号と始点交叉点識別番号と終点交叉点識別番号とをレコードバッファの道路識別情報の領域にセットする。 Furthermore, the information processing section 31 sets road identification information in the record buffer (step S35). That is, for example, the information processing unit 31 searches a road map information database (not shown in FIG. 1) to obtain the start point crossing point identification number corresponding to the start point crossing point road information and the end point crossing point road information. Extract the end point crossing point identification number of the corresponding crossing point, the road identification number of the road connecting the start point crossing point and the end point crossing point, and the extracted road identification number, start point crossing point identification number, and end point crossing point identification number Set in the road identification information area of the record buffer.
なお、プローブカー２が既存の道路地図情報データベースに存在しない中小の道路や新設された道路を走行して、その道路情報を収集した場合には、始点交叉点識別番号、終点交叉点識別番号または道路識別番号を道路地図情報データベースから抽出できない場合がある。そのときには、それらの交叉点や道路に対して、適宜、仮の識別番号を設定して、レコードバッファにセットする。 When the probe car 2 travels on a small and medium road or a newly established road that does not exist in the existing road map information database and collects the road information, the start point crossing point identification number, the end point crossing point identification number, The road identification number may not be extracted from the road map information database. At that time, temporary identification numbers are appropriately set for those intersections and roads and set in the record buffer.
こうして、レコードバッファには、１つのリンク（始点交叉点と終点交叉点とを結ぶ道路）についての道路情報がすべてセットされたことになる。そこで、情報処理部３１は、そのレコードバッファの内容を更新道路地図情報記憶部３１８に格納する（ステップＳ３６）。 Thus, all the road information about one link (the road connecting the start point crossing point and the end point crossing point) is set in the record buffer. Therefore, the information processing section 31 stores the contents of the record buffer in the updated road map information storage section 318 (step S36).
その後、情報処理部３１は、レコードバッファを初期化し、先に終点交叉点道路情報としてセットした情報と同じ情報を、初期化後のレコードバッファの始点交叉点道路情報にセットする（ステップＳ３７）。そして、再度、次の交叉点までの新たなリンクについての道路情報をレコードバッファにセットしていくことになる。 Thereafter, the information processing section 31 initializes the record buffer, and sets the same information as the information previously set as the end point crossing road information in the start point crossing road information of the record buffer after initialization (step S37). Then, road information about a new link up to the next intersection is set in the record buffer again.
そして、ステップＳ４４において、走行道路情報記憶部３１７からすべてのレコードを読み取ったと判定されたときには（ステップＳ４４でＹｅｓ）、図１１の道路地図情報を生成する処理を終了する。 If it is determined in step S44 that all the records have been read from the traveling road information storage unit 317 (Yes in step S44), the process for generating the road map information in FIG. 11 is terminated.
以上のようにして更新道路地図情報記憶部３１８に格納された情報は、プローブカー２を走行させることによって収集された最新の道路地図情報であり、既存の道路地図データベースを更新するための情報である。すなわち、この更新道路地図情報記憶部３１８に格納された情報が、本実施形態における道路地図情報収集システム１の最終的な出力情報ということになる。
The information stored in the updated road map
本実施形態の道路地図情報収集システム１においては、プローブカー２を走行させて収集した道路情報を処理する機能の他に、さらに、一般の道路利用者からの道路地図情報の更新要求を受け付けて、その受け付けた更新要求をプローブカー２による道路情報収集のトリガにする機能が設けられている。その機能は、情報処理部３１が道路情報更新要求受付部３１６のプログラムを実行することによって実現される。
In the road map information collection system 1 of the present embodiment, in addition to the function of processing the road information collected by running the probe car 2, it further accepts an update request for road map information from general road users. In addition, a function is provided that uses the received update request as a trigger for collecting road information by the probe car 2. This function is realized by the information processing unit 31 executing the program of the road information update
図１２は、道路地図情報の更新要求に係る受付情報を格納する更新要求情報記憶部３１９のレコード構成を示した図、図１３は、道路情報更新要求受付部３１６における道路情報更新要求受付の処理の流れを示した図である。以下、図１２および図１３を参照して、道路情報更新要求受付の処理の流れについて説明する。
FIG. 12 is a diagram illustrating a record configuration of the update request
図１２に示すように、更新要求情報記憶部３１９のレコードは、受け付けた道路情報更新要求の受付識別情報と、その更新要求の道路情報に係る位置情報と、その更新要求の更新項目と、更新内容と、更新要求受付回数と、初回受付日とを含んで構成される。ここで、更新項目とは、道路の新設、改修、ランドマークの新設、更新などである。また、更新内容とは、新設、更新、改修に係る交叉点の名称やランドマークの種類などをいう。
As shown in FIG. 12, the record of the update request
道路地図情報の更新要求は、通常、電話や電子メールなどによって道路地図情報の管理者に宛てて通知されるので、道路地図情報の管理者は、その通知された道路地図情報の更新要求に基づき、キーボード３３などからその道路地図情報の更新要求の受付情報を情報処理部３１に入力する。 Since the road map information update request is usually notified to the road map information manager by telephone or e-mail, the road map information manager is based on the notified road map information update request. Then, the reception information of the update request for the road map information is input to the information processing unit 31 from the keyboard 33 or the like.
そこで、情報処理部３１は、図１３に示すように、キーボード３３などから入力される道路地図情報の更新要求情報を読み取る（ステップＳ５１）。そして、その読み取った更新要求情報と同じ内容の更新要求情報がすでに更新要求情報記憶部３１９に存在するか否かを判定する（ステップＳ５２）。その判定の結果、同じ内容の更新要求情報が存在しなかったときには（ステップＳ５２でＮｏ）、情報処理部３１は、新たなレコードとしてその更新要求情報を更新要求情報記憶部３１９に格納し（ステップＳ５３）、道路情報更新要求受付の処理を終了する。
Therefore, as shown in FIG. 13, the information processing section 31 reads update request information for road map information input from the keyboard 33 or the like (step S51). Then, it is determined whether update request information having the same content as the read update request information already exists in the update request information storage unit 319 (step S52). As a result of the determination, if update request information having the same content does not exist (No in step S52), the information processing section 31 stores the update request information in the update request
一方、ステップＳ５２の判定で、更新要求情報記憶部３１９に同じ内容の更新要求情報が存在していたときには（ステップＳ５２でＹｅｓ）、情報処理部３１は、その更新要求情報のレコードの更新要求受付回数を＋１加算する（ステップＳ５４）。そして、更新要求回数が所定のＮ回を超えたか否かを判定する（ステップＳ５５）。そして、その判定の結果、更新要求回数が所定のＮ回を超えたときには（ステップＳ５５でＹｅｓ）、受け付けられた更新要求情報について、その実態を調査することを促すメッセージを表示部３２などに出力し（ステップＳ５６）、道路情報更新要求受付の処理を終了する。また、更新要求回数が所定のＮ回を超えていなかったときには（ステップＳ５５でＮｏ）、そのまま何もせずに道路情報更新要求受付の処理を終了する。 On the other hand, if it is determined in step S52 that the update request information having the same content exists in the update request information storage unit 319 (Yes in step S52), the information processing unit 31 receives an update request for the record of the update request information. The number of times is incremented by +1 (step S54). Then, it is determined whether or not the number of update requests has exceeded a predetermined N times (step S55). If the number of update requests exceeds a predetermined N as a result of the determination (Yes in step S55), a message prompting the user to investigate the actual status of the received update request information is output to the display unit 32 or the like. (Step S56), the road information update request acceptance process is terminated. If the number of update requests has not exceeded the predetermined N times (No in step S55), the road information update request acceptance process is terminated without doing anything.
以上の処理において、受け付けられた更新要求情報について、その実態を調査することを促すメッセージを読んだ道路地図情報の管理者は、その更新要求情報の初回受付日からの経過日数や、新設または改修された道路の新設日または改修日からの経過日数などを勘案して、プローブカー２による道路情報の収集を行うか否かを決定する。 In the above processing, the administrator of the road map information who has read the message prompting to investigate the actual status of the received update request information, the number of days since the initial reception date of the update request information, new establishment or repair Whether or not to collect road information by the probe car 2 is determined in consideration of the number of days elapsed from the date of new construction or renovation of the road.
以上、本実施形態によれば、プローブカー２にその進行方向に対して左右方向に存在する塀やガードレールまでの距離を計測するレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒを設けたので、その計測された距離情報に基づき、道路幅を算出できるようになった。また、プローブカー２にその進行方向に対して前後斜め下方の道路表面までの距離を計測するレーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂを設けたので、その計測された距離情報に基づき道路勾配を算出できるようになった。
As described above, according to the present embodiment, since the probe car 2 is provided with the laser distance measuring sensors 13l and 13r that measure the distance to the ridges and guardrails that exist in the left-right direction with respect to the traveling direction, the measured distance Based on the information, the road width can be calculated. Further, since the probe car 2 is provided with the laser
また、プローブカー２には、その進行方向に対して前後左右方向の景観の画像情報を撮影するカメラ１４を設けたので、たとえ、レーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒ，１３ｆ，１３ｂによって道路幅や道路勾配を算出できないときや異常な値が算出されたときであっても、その景観の画像情報に基づき、その道路幅や道路勾配を補正することができる。また、この補正に当たっては、道路地図情報処理装置３０は、道路幅や道路勾配を算出できないときや異常な値が算出されたときには、その道路地点に対応する地点での景観の画像情報を表示部３２に表示するようにしているので、作業者は容易にその補正情報を道路地図情報処理装置３０へ入力することができる。
Further, since the probe car 2 is provided with a
従って、本発明によれば、民家の塀や生垣などと接していたり、両脇にガードレールが設置されていたりすることが多い中小の道路について、その道路幅や道路勾配を、人手を多くかけることなく取得することができるようになる。そのため、中小の道路についても、道路幅や道路勾配など道路の詳細な属性情報を低コストで収集することができるようになる。 Therefore, according to the present invention, for a small and medium-sized road that is in contact with a fence or hedge of a private house or guard rails are often installed on both sides, the road width and the slope of the road are increased manually. Will be able to get without. For this reason, detailed attribute information of roads such as road width and road gradient can be collected at low cost even for small and medium roads.
さらに、本実施形態においては、一般の道路利用者からの道路地図情報の更新要求を受け付けることができるようにしたので、更新要求の受付回数などに基づき、その要求の重要性などを把握できるようになる。そのため、プローブカーによる道路情報の収集を効果的に効率よく行うことができるようになる。 Furthermore, in the present embodiment, since it is possible to accept a road map information update request from a general road user, the importance of the request can be grasped based on the number of times the update request is accepted. become. As a result, road information can be effectively and efficiently collected by the probe car.
最後に、図３および図１４を用いて、相対道路勾配を算出する式について補足する。ここで、図１４は、レーザ測距センサの計測距離ａfを用いて前方の相対道路勾配を算出する式の導出を説明するための図である。 Finally, the formula for calculating the relative road gradient will be supplemented using FIG. 3 and FIG. Here, FIG. 14 is a diagram for explaining an expression derived for calculating the front of the relative road gradient using the measurement distance a f of the laser ranging sensor.
図１４において左肩上がりの曲線は、道路の表面を表している。そして、道路表面から高さｈ0の位置のプローブカー２上に搭載されたレーザ測距センサ１３ｆから、プローブカー２の現在位置における走行面（以下、簡単のためにこれを水平面とする）に対して、φの角度をなして下方に向けてレーザ光が出射される。そして、そのレーザ光が道路表面に当たる地点までの距離ｄfがレーザ測距センサ１３ｆによって計測される。
In FIG. 14, the curve that rises to the left represents the surface of the road. Then, from the laser
ここで、レーザ光が道路表面に当たる地点の水平面に対する高さをｈ、また、レーザ測距センサ１３ｆからレーザ光が道路表面に当たる地点までの水平距離をｄとする。このとき、三角関数の定義により、次の式（６）および式（７）が成立する。
ｔａｎφ＝（ｈ0−ｈ）／ｄ 式（６）
ｄ＝ｄfｃｏｓφ 式（７）
Here, the height of the point where the laser beam hits the road surface with respect to the horizontal plane is h, and the horizontal distance from the laser
tan φ = (h 0 −h) / d Equation (6)
d = d f cos φ Formula (7)
一方、前方の相対道路勾配ａfは、
ａf＝ｈ／ｄ 式（８）
で表されるので、（６）および式（７）から
ａf＝ｈ0／（ｄfｃｏｓφ）−ｔａｎφ 式（３）
を得ることができる。
On the other hand, the relative road gradient a f ahead is
a f = h / d Formula (8)
Therefore, from (6) and Equation (7), a f = h 0 / (d f cos φ) −tan φ Equation (3)
Can be obtained.
また、同様にして、式（４）を得ることができる。
ａb＝ｈ0／（ｄbｃｏｓφ）−ｔａｎφ 式（４）
Similarly, equation (4) can be obtained.
a b = h 0 / (d b cos φ) −tan φ Formula (4)
１ 道路地図情報収集システム
２ プローブカー
１０ 車載計測装置
１１ 計測制御部
１２ ＧＰＳ受信機
１３ｌ，１３ｒ，１３ｆ，１３ｂ レーザ測距センサ
１４ カメラ
１５ 方位センサ
２０ 計測情報記憶装置
２１ 計測距離情報記憶部
２２ 景観情報記憶部
３０ 道路地図情報処理装置
３１ 情報処理部
３２ 表示部
３３ キーボード
３４ マウス
３１１ 道路幅算出部
３１２ 道路勾配算出部
３１３ 景観情報表示処理部
３１４ 道路幅補正処理部
３１５ 道路地図情報生成部
３１６ 道路情報更新要求受付部
３１７ 走行道路情報記憶部
３１８ 更新道路地図情報記憶部
３１９ 更新要求情報記憶部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Road map information collection system 2
Claims (18)
前記車載計測装置は、
前記位置検出手段によって前記プローブカーが位置する位置情報を検出するとともに、前記距離計測手段によって前記プローブカーの周囲に存在する物までの距離情報を計測し、
前記計測情報記憶装置は、
前記距離計測手段によって取得された距離情報を、前記位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて記憶し、
前記道路地図情報処理装置は、
前記計測情報記憶装置に記憶された前記位置情報および前記距離情報に基づき、その位置情報が示す位置における道路の形状に係る属性情報を算出し、その算出した道路の形状に係る属性情報をその位置情報に対応付けて前記道路情報記憶手段に記憶すること
を特徴とする道路地図情報収集方法。 An in-vehicle measurement device mounted on a probe car and provided with at least a position detection means and a distance measurement means; a measurement information storage device for storing measurement information measured by the in-vehicle measurement device when the probe car is run; A road in a road map information collection system comprising a road map information processing device comprising road information storage means for storing road attribute information obtained by processing the measurement information stored in the measurement information storage device A map information collection method,
The in-vehicle measuring device is
While detecting the position information where the probe car is located by the position detecting means, the distance measuring means measures distance information to an object existing around the probe car,
The measurement information storage device includes:
Storing the distance information acquired by the distance measuring means in association with the position information detected by the position detecting means;
The road map information processing apparatus
Based on the position information and the distance information stored in the measurement information storage device, attribute information related to the shape of the road at the position indicated by the position information is calculated, and the attribute information related to the calculated shape of the road is A road map information collecting method, wherein the road information storage means stores the information in association with information.
前記景観撮影手段によって前記プローブカーが走行する周囲の景観を撮影し、
前記計測情報記憶装置は、
前記景観撮影手段によって撮影された周囲の景観の画像情報を、前記位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて記憶し、
前記道路地図情報処理装置は、前記計測情報記憶装置に記憶された景観の画像情報を表示する画像表示手段を、さらに、備え、
前記算出した道路の形状に係る属性情報が異常な値であると判定した場合には、そのときの位置情報に対応する景観の画像情報を前記計測情報記憶装置から取得し、前記取得した景観の画像情報を前記画像表示手段に表示すること
を特徴とする請求項１に記載の道路地図情報収集方法。 The on-vehicle measuring device further includes a landscape photographing means,
Photographing the surrounding landscape where the probe car travels by the landscape photographing means,
The measurement information storage device includes:
The image information of the surrounding landscape photographed by the landscape photographing means is stored in association with the position information detected by the position detecting means,
The road map information processing apparatus further comprises image display means for displaying landscape image information stored in the measurement information storage device,
If it is determined that the attribute information related to the calculated road shape is an abnormal value, the image information of the landscape corresponding to the position information at that time is acquired from the measurement information storage device, and the acquired landscape information The road map information collecting method according to claim 1, wherein image information is displayed on the image display means.
前記補正情報入力手段によって入力される補正情報に基づき、前記道路情報記憶手段に記憶されている前記道路の形状に係る属性情報を補正すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の道路地図情報収集方法。 The road map information processing apparatus further includes correction information input means,
The attribute information related to the shape of the road stored in the road information storage unit is corrected based on the correction information input by the correction information input unit. Road map information collection method.
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路幅であること
を特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の道路地図情報収集方法。 The distance information measured by the on-vehicle measuring device by the distance detecting means is distance information to an object that exists in the left-right direction with respect to the traveling direction of the probe car,
The road map information collection method according to any one of claims 1 to 3, wherein the attribute information related to the shape of the road calculated by the road map information processing apparatus is a road width.
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路勾配であること
を特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の道路地図情報収集方法。 The distance information measured by the on-vehicle measuring device by the distance detecting means is distance information to the road surface obliquely below in the front-rear direction with respect to the traveling direction of the probe car,
The road map information collection method according to any one of claims 1 to 3, wherein the attribute information related to the shape of the road calculated by the road map information processing apparatus is a road gradient.
前記道路情報更新要求受付手段によって受け付けられた道路情報更新要求の回数を、所定の識別情報が付された道路ごとに計数し、その道路情報更新要求の受付回数が所定の回数を超えた道路については、その道路の属性情報を調査することを促すメッセージを所定の出力装置に出力すること
を特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の道路地図情報収集方法。 The road map information processing apparatus further comprises road information update request accepting means for accepting a road information update request,
For roads for which the number of road information update requests received by the road information update request receiving means is counted for each road with predetermined identification information, and the number of road information update requests received exceeds the predetermined number of times. 6. The road map information collecting method according to any one of claims 1 to 5, wherein a message prompting to investigate the attribute information of the road is output to a predetermined output device.
前記車載計測装置は、
前記位置検出手段によって前記プローブカーが位置する位置情報を検出するとともに、前記距離計測手段によって前記プローブカーの周囲に存在する物までの距離情報を計測し、
前記計測情報記憶装置は、
前記距離計測手段によって取得された距離情報を、前記位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて記憶し、
前記道路地図情報処理装置は、
前記計測情報記憶装置に記憶された前記位置情報および前記距離情報に基づき、その位置情報が示す位置における道路の形状に係る属性情報を算出し、その算出した道路の形状に係る属性情報をその位置情報に対応付けて前記道路情報記憶手段に記憶すること
を特徴とする道路地図情報収集システム。 An in-vehicle measurement device mounted on a probe car and provided with at least a position detection means and a distance measurement means; a measurement information storage device for storing measurement information measured by the in-vehicle measurement device when the probe car is run; A road map information collecting system including a road map information processing device having road information storage means for storing road attribute information obtained by processing the measurement information stored in the measurement information storage device. And
The in-vehicle measuring device is
While detecting the position information where the probe car is located by the position detecting means, the distance measuring means measures distance information to an object existing around the probe car,
The measurement information storage device includes:
Storing the distance information acquired by the distance measuring means in association with the position information detected by the position detecting means;
The road map information processing apparatus
Based on the position information and the distance information stored in the measurement information storage device, attribute information related to the shape of the road at the position indicated by the position information is calculated, and the attribute information related to the calculated shape of the road is A road map information collection system, characterized in that it is stored in the road information storage means in association with information.
前記景観撮影手段によって前記プローブカーが走行する周囲の景観を撮影し、
前記計測情報記憶装置は、
前記景観撮影手段によって撮影された周囲の景観の画像情報を、前記位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて記憶し、
前記道路地図情報処理装置は、前記計測情報記憶装置に記憶された景観の画像情報を表示する画像表示手段を、さらに、備え、
前記算出した道路の形状に係る属性情報が異常な値であると判定した場合には、そのときの位置情報に対応する景観の画像情報を前記計測情報記憶装置から取得し、前記取得した景観の画像情報を前記画像表示手段に表示すること
を特徴とする請求項７に記載の道路地図情報収集システム。 The on-vehicle measuring device further includes a landscape photographing means,
Photographing the surrounding landscape where the probe car travels by the landscape photographing means,
The measurement information storage device includes:
The image information of the surrounding landscape photographed by the landscape photographing means is stored in association with the position information detected by the position detecting means,
The road map information processing apparatus further comprises image display means for displaying landscape image information stored in the measurement information storage device,
If it is determined that the attribute information related to the calculated road shape is an abnormal value, the image information of the landscape corresponding to the position information at that time is acquired from the measurement information storage device, and the acquired landscape information The road map information collection system according to claim 7, wherein image information is displayed on the image display means.
前記補正情報入力手段によって入力される補正情報に基づき、前記道路情報記憶手段に記憶されている前記道路の形状に係る属性情報を補正すること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載の道路地図情報収集システム。 The road map information processing apparatus further includes correction information input means,
The attribute information relating to the shape of the road stored in the road information storage unit is corrected based on the correction information input by the correction information input unit. Road map information collection system.
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路幅であること
を特徴とする請求項７ないし請求項９のいずれか１項に記載の道路地図情報収集システム。 The distance information measured by the on-vehicle measuring device by the distance detecting means is distance information to an object that exists in the left-right direction with respect to the traveling direction of the probe car,
The road map information collection system according to any one of claims 7 to 9, wherein the attribute information related to the shape of the road calculated by the road map information processing apparatus is a road width.
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路勾配であること
を特徴とする請求項７ないし請求項９のいずれか１項に記載の道路地図情報収集システム。 The distance information measured by the on-vehicle measuring device by the distance detecting means is distance information to the road surface obliquely below in the front-rear direction with respect to the traveling direction of the probe car,
The road map information collection system according to any one of claims 7 to 9, wherein the attribute information related to the shape of the road calculated by the road map information processing apparatus is a road gradient.
前記道路情報更新要求受付手段によって受け付けられた道路情報更新要求の回数を、所定の識別情報が付された道路ごとに計数し、その道路情報更新要求の受付回数が所定の回数を超えた道路については、その道路の属性情報を調査することを促すメッセージを所定の出力装置に出力すること
を特徴とする請求項７ないし請求項１１のいずれか１項に記載の道路地図情報収集システム。 The road map information processing apparatus further comprises road information update request accepting means for accepting a road information update request,
For roads for which the number of road information update requests received by the road information update request receiving means is counted for each road with predetermined identification information, and the number of road information update requests received exceeds the predetermined number of times. The road map information collecting system according to any one of claims 7 to 11, wherein a message prompting to investigate the attribute information of the road is output to a predetermined output device.
前記位置検出手段によって検出された前記プローブカーの位置情報と、前記距離計測手段によって取得された前記プローブカーの周囲に存在する物までの距離情報とを記憶している前記計測情報記憶装置から、前記位置情報と前記距離情報とを読み出し、
前記読み出した前記位置情報と前記距離情報とに基づき、その位置情報が示す位置における道路の形状に係る属性情報を算出し、その算出した形状に係る属性情報をその位置情報に対応付けて前記道路情報記憶手段に記憶すること
を特徴とする道路地図情報処理装置。 An in-vehicle measurement device mounted on a probe car and provided with at least a position detection unit and a distance measurement unit, a measurement information storage device that stores measurement information acquired by the in-vehicle measurement device when the probe car is run, Used for a road map information collecting system including a road map information processing device having a road information storage means for storing road attribute information obtained by processing the measurement information stored in the measurement information storage device A road map information processing apparatus,
From the measurement information storage device that stores the position information of the probe car detected by the position detection means and the distance information to an object existing around the probe car acquired by the distance measurement means, Read the position information and the distance information;
Based on the read position information and the distance information, attribute information related to the shape of the road at the position indicated by the position information is calculated, the attribute information related to the calculated shape is associated with the position information, and the road A road map information processing apparatus characterized by storing in an information storage means.
前記算出した道路の形状に係る属性情報が異常な値であると判定した場合には、その属性情報の異常な値に対応する位置情報が示す地点において、前記車載計測装置の景観撮影手段によって撮影され、前記計測情報記憶装置に記憶されている前記プローブカー周囲の景観の画像情報を、前記計測情報記憶装置から読み出し、
前記読み出した景観の画像情報を前記画像表示手段に表示すること
を特徴とする請求項１３に記載の道路地図情報処理装置。 An image display means is further provided,
If it is determined that the calculated attribute information related to the shape of the road is an abnormal value, the landscape image capturing unit of the in-vehicle measuring device captures the image at the point indicated by the position information corresponding to the abnormal value of the attribute information. The image information of the scenery around the probe car stored in the measurement information storage device is read from the measurement information storage device,
The road map information processing apparatus according to claim 13, wherein the image information of the read landscape is displayed on the image display means.
前記補正情報入力手段によって入力される補正情報に基づき前記道路情報記憶手段に記憶されている前記道路の形状に係る属性情報を補正すること
を特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の道路地図情報処理装置。 A correction information input means;
15. The road according to claim 13 or 14, wherein attribute information relating to the shape of the road stored in the road information storage unit is corrected based on correction information input by the correction information input unit. Map information processing device.
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路幅であること
を特徴とする請求項１３ないし請求項１５のいずれか１項に記載の道路地図情報処理装置。 The distance information measured by the distance detecting means is distance information to an object that exists in the left-right direction with respect to the traveling direction of the probe car,
The road map information processing apparatus according to any one of claims 13 to 15, wherein the attribute information related to the shape of the road calculated by the road map information processing apparatus is a road width.
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路勾配であること
を特徴とする請求項１３ないし請求項１５のいずれか１項に記載の道路地図情報処理装置。 The distance information measured by the distance detection means is distance information to the road surface obliquely below in the front-rear direction with respect to the traveling direction of the probe car,
The road map information processing apparatus according to any one of claims 13 to 15, wherein the attribute information related to the shape of the road calculated by the road map information processing apparatus is a road gradient.
前記道路情報更新要求受付手段によって受け付けられた道路情報更新要求の回数を、所定の識別情報が付された道路ごとに計数し、その道路情報更新要求の受付回数が所定の回数を超えた道路については、その道路の属性情報を調査することを促すメッセージを所定の出力装置に出力すること
を特徴とする請求項１３ないし請求項１７のいずれか１項に記載の道路地図情報処理装置。 A road information update request receiving means for receiving a road information update request;
For roads for which the number of road information update requests received by the road information update request receiving means is counted for each road with predetermined identification information, and the number of road information update requests received exceeds the predetermined number of times. The road map information processing apparatus according to any one of claims 13 to 17, wherein a message prompting to investigate the attribute information of the road is output to a predetermined output device.
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