JP2007217071A - 昇降装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 バルブの異常の有無を正確に判断できるようにし、又、バルブに異常があるときでも昇降具を安全に下降させることができるようにする。
【解決手段】 制御装置5は、下降指示が与えられていない(下降スイッチ15が操作されていない)ときに、回転検出器23の検出結果に基づきモータ22が運転台9の下降方向へ回転していると判断すると、バルブ24に異常ありとする。そして、制御装置5はモータ22を回生制御すると共に、ディスプレイ17にエラー表示をする。
【選択図】 図3
【解決手段】 制御装置5は、下降指示が与えられていない(下降スイッチ15が操作されていない)ときに、回転検出器23の検出結果に基づきモータ22が運転台9の下降方向へ回転していると判断すると、バルブ24に異常ありとする。そして、制御装置5はモータ22を回生制御すると共に、ディスプレイ17にエラー表示をする。
【選択図】 図3
Description
本発明は、昇降具を上下に昇降させて作業を行う昇降装置に関し、特に油圧により作動するものに関する。
従来、フォークリフトのような産業車両では、昇降具(フォークや作業台など)を上下に昇降させる昇降装置を作動させるのに油圧が用いられており、昇降装置の油圧回路にバルブを設け、このバルブにより作動油の流れを制御することが行われている。バルブを使用することで、例えば容易に昇降具の動きを変えることが可能となるが、作動油中のゴミ(配管の摩耗粉など)がバルブに詰まるなどするとバルブが正常に動作しなくなり、昇降具が昇降できなくなったり異常な動きをしたりするおそれがある。従って、バルブを使用する場合にはバルブが故障する可能性を考慮する必要があり、故障をいち早く発見し対処できることが重要である。
そこで、例えば特許文献1に記載されているように、バルブのスプールの位置を検出し、検出された実位置が目標位置に対してずれているときに、バルブに異常ありとして油圧の供給を停止する技術が考えられている。又、特許文献2に記載されているように、電磁バルブに対し電流値に基づいて異常の有無を判断し、異常があれば警報を作動させる技術もある。更に、バルブに異常が発生した場合に、例えば特許文献3に記載されているように、別個に設けた補助バルブで作動油の流れを制御する技術も考えられている。
異常を検出するためにバルブにセンサを取り付けるという構成では、バルブの数だけセンサを用意しておけば異常の有無を個別に判断することができるようになるという利点がある。しかしながら、センサの誤検出、特にバルブの異常に伴う誤検出が起こることを考慮しなければならず、例えばセンサが誤検出をしても異常の有無の判断を誤らないようにする必要がある。又、特許文献3に記載されているように、補助バルブを設けるようにすれば、バルブに異常が発生した場合でも作業者が高所に取り残されるといったことがなくなるが、その一方で補助バルブが故障する可能性も考える必要が出てくる。
本発明は、バルブにおける異常の有無を正確に判断できるようにし、又、バルブに異常があるときでも昇降具を安全に下降させることができるようにすることを目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明は、昇降具を支持するシリンダとモータに連結されたポンプとを油圧配管で結び、上昇指示が与えられると、タンクに貯溜されている作動油を上記ポンプを介して供給することで上記シリンダを伸長させて上記昇降具を上昇させ、下降指示が与えられると、上記シリンダの短縮に伴い上記シリンダから出される作動油を上記ポンプを介して上記タンクに戻して上記昇降具を下降させるようにした昇降装置において、上記モータの回転方向及び回転速度を検出する回転検出器と、上記シリンダと上記ポンプとを結ぶ油圧配管に設けられ、上記シリンダから上記ポンプへの作動油の流れを遮断する閉状態と流れを許容する開状態とに切換え可能なバルブと、上記上昇指示又は上記下降指示と上記回転検出器による検出結果とに従って上記モータ及び上記バルブを制御する制御装置とを備え、上記制御装置は、上記下降指示が与えられたときには上記バルブを上記開状態へ切換えるようにし、上記下降指示が与えられないときには上記バルブを上記閉状態へ切換えるようにすると共に、上記回転検出器により検出される回転方向が上記昇降具を下降させる方向であるか否かを判断し、下降させる方向に回転している場合には上記バルブに異常ありと判断するものであることを特徴とする構成としている。
このような本発明によれば、バルブの状態を切換えることで昇降具の下降と停止とを容易に切換えることができ、仮にこのバルブが開状態のまま閉状態へ切換え不能となってしまったとしても、その異常を確実に認識することができる。すなわち、下降指示が与えられていないときはバルブは閉状態であるべきであるが、モータが昇降具を下降させる方向に回転していると判断される場合にはバルブが開状態であることになるので、間違いなくバルブに異常ありと判断することができる。従って、この判断結果に基づいて、作業者に対し警告するなど必要な措置を速やかに行うことができるようになる。更に、モータの制御のために設けてある回転検出器を本発明における回転検出器として兼用することができ、このようにすればコストを抑えつつ安全性を確保することができる。
上記の構成においては、上記制御装置は、上記下降指示が与えられないときに、検出される上記回転方向が上記昇降具を下降させる方向であり、且つ検出される上記回転速度が所定値以上であれば、上記モータを回生制御するものとすることができる。
このようにすれば、バルブが開状態のままとなってしまった異常時にモータが回生制御されることで、制御された安全な下降速度で昇降具を下降させることができるようになり、昇降具の急降下を確実に防止することができる。
尚、本発明において、昇降装置に対する上昇指示及び下降指示は、昇降装置に備えられる操作装置を作業者が操作することで指示する方法や、昇降装置に備えられる通信機へ外部から指示を表す信号を送信する方法などを採用して与えるようにすればよい。
又、異常を判断する際には、回転検出器により検出される回転方向が昇降具を下降させる方向であるか否かを判断するだけでなく、回転方向が昇降具を下降させる方向である状態が所定時間以上継続しているか否かや、回転方向が昇降具を下降させる方向である状態での回転速度が所定値以上であるか否かも併せて判断するようにすることができる。このようにすれば、回転検出器における検出誤差や外乱などによって誤判断することを防止でき、より正確にバルブにおける異常の有無を判断できるようになる。
又、異常を判断する際には、回転検出器により検出される回転方向が昇降具を下降させる方向であるか否かを判断するだけでなく、回転方向が昇降具を下降させる方向である状態が所定時間以上継続しているか否かや、回転方向が昇降具を下降させる方向である状態での回転速度が所定値以上であるか否かも併せて判断するようにすることができる。このようにすれば、回転検出器における検出誤差や外乱などによって誤判断することを防止でき、より正確にバルブにおける異常の有無を判断できるようになる。
以上に説明したように、本発明によれば、バルブの状態を切換えることで昇降具の下降と停止とを確実に切換えることができ、仮にバルブが閉状態へ切換え不能となっても、その異常を間違いなく認識することができる。更に、本発明においてバルブの異常時にモータを回生制御することにより、安全に昇降具を下降させることができる。
以下、本発明をバッテリフォークリフトに適用した実施例を、図面を参照しながら説明する。
図1に示すように、この実施例に係るバッテリフォークリフトは、車体1の後部に後方へ延設された左右一対のストラドルレッグ2を備え、各ストラドルレッグ2の先端部に後輪3が設けられている。図1と図2に示すように、車体1の前部中央には前輪4が設けられ、その右方に後述する各種油圧装置が、左方に制御装置5が搭載されている。尚、この制御装置5とは一体的にインバータ6が搭載されており、インバータ6が制御装置5により制御されることで後述するモータ22の制御がなされるようになっている。又、図2に示すように、車体1の後部にはバッテリ7が搭載され、バッテリ7がこのバッテリフォークリフトの駆動源とされる。
図1と図2に示すように、車体1の後部にはマスト8が立設され、このマスト8に作業者が搭乗する運転台9が昇降可能に設けられる。マスト8には左右一対のリフトシリンダ10が並設されており、リフトシリンダ10が伸長すると運転台9が上昇し、逆にリフトシリンダ10が短縮すると運転台9が下降する。運転台9はマスト8及びリフトシリンダ10により支持されるが、この実施例に係る荷役用昇降装置は、これらに加えて、車体1に設けられる各種油圧装置並びに制御装置5、インバータ6、バッテリ7により構成されている。
運転台9は、その床部に後方へ延設された左右一対のフォーク11を備え、又、図1に示すように、前壁部には、前輪4を操舵輪として回転させその向きを変えるためのハンドル12と、運転台9を昇降させるための操作ボックス13とを備える。操作ボックス13は、運転台9を上昇させる指示を行う上昇スイッチ14と、下降させる指示を行う下降スイッチ15とを備えており、作業者がスイッチ操作を行うと上昇指示又は下降指示が信号として制御装置5へ伝えられる。更に、運転台9の前壁部には、前輪4を駆動輪として回転させ走行速度を調節するためのアクセル16と、運転台9上の作業者が視認可能な表示を行うディスプレイ17とが備えられている。このような運転台9と、運転台9に備えられるフォーク11をはじめとする各種装置とが本発明における昇降具に相当する。
車体1に設けられる油圧装置は、主に、作動油を貯溜するタンク20と、ポンプ21と、ポンプ21に連結されたモータ22と、モータ22に付設された回転センサ23と、作動油の流れを制御するバルブ24と、各装置を結ぶ油圧配管とからなる。図3に示すように、タンク20とポンプ21、ポンプ21とバルブ24、バルブ24とリフトシリンダ10がそれぞれ油圧配管により結ばれている。この実施例では、タンク20からリフトシリンダ10へ作動油を供給する油圧配管と、リフトシリンダ10からタンク20へ作動油を戻す油圧配管とは共用されている。
回転センサ23は、モータ22の回転方向及び回転速度を検出し、検出結果を信号として制御装置5へ伝える。バルブ24は上昇位置と下降位置とに切換え可能な電磁弁であり、制御装置5によって制御される。すなわち、制御装置5により内蔵のソレノイドが励磁されるとバルブ24は下降位置となり、リフトシリンダ10からポンプ21への作動油の流れのみを許容する状態となる。制御装置5により励磁を止められると内蔵のスプリングによりバルブ24は上昇位置に戻り、ポンプ21からリフトシリンダ10への作動油の流れを許容し、リフトシリンダ10からポンプ21への流れを遮断する状態となる。
さて、図3に示すように、制御装置5には、上昇スイッチ14及び下降スイッチ15からの信号と共に、回転センサ23からの信号が入力され、制御装置5はこれらの信号に基づきインバータ6及びバルブ24を制御する。又、これらの信号は、制御装置5において後述するバルブ24の異常判断に用いられる。
作業者により上昇スイッチ14が操作されると、制御装置5はバルブ24を励磁させずにモータ22が所定の回転速度で正転(運転台9を上昇させる方向に回転)するようにインバータ6を制御し、モータ22によりポンプ21を駆動させる。こうしてモータ22が力行制御されると、ポンプ21がタンク20から吸入した作動油をバルブ24へ向けて吐出し、吐出された作動油がバルブ24を通してリフトシリンダ10に供給される。これによりリフトシリンダ10が伸長し、運転台9がモータ22の回転速度に対応した上昇速度で上昇する。上昇スイッチ14の操作が止められると、制御装置5はモータ22を停止させる。バルブ24が正常に上昇位置にあれば、これでリフトシリンダ10の伸長が止まり運転台9が停止する。
一方、作業者により下降スイッチ15が操作されると、制御装置5はバルブ24の励磁を行う。これによりバルブ24が下降位置となると、運転台9や荷物などの重量による短縮に伴うリフトシリンダ10からの作動油がバルブ24を通してポンプ21へ流入し、ポンプ21が逆転(運転台9を下降させる方向に回転)する。これに伴ってモータ22も逆転するが、制御装置5はインバータ6を介してモータ22の回生制御を行い、モータ22で発電された電力でバッテリ7を充電する。その結果、運転台9がモータ22の回転速度に対応した下降速度で下降する。下降スイッチ15の操作が止められると、制御装置5はモータ22の回生制御を止め、又、バルブ24の励磁を止める。バルブ24が正常に上昇位置に戻れば、リフトシリンダ10の短縮が止まり運転台9が停止する。
尚、後述するように、制御装置5は、バルブ24に異常があり、運転台9が下降している場合にもモータ22の回生制御を行う。
尚、後述するように、制御装置5は、バルブ24に異常があり、運転台9が下降している場合にもモータ22の回生制御を行う。
又、制御装置5は、入力される信号に基づいてバルブ24の異常の有無、つまりバルブ24が下降位置から上昇位置へ切換え不能となっているかどうかを判断する。そして、バルブ24に異常ありと判断すると、その旨の表示をディスプレイ17に表示させる。尚、制御装置5は、バルブ24の異常以外にも作業者にとって有用な各種情報をディスプレイ17に表示させる。
以下、この実施例における制御の流れについて更に説明する。
図4に示すように、制御装置5に回転センサ23からモータ22の回転方向及び回転速度が取り込まれると(S1)、制御装置5は上昇スイッチ14が操作されているかどうかを判断する(S2)。上昇スイッチ14が操作されていれば(S2のYES)、制御装置5はモータ22を力行制御して運転台9を上昇させる(S3)。上昇スイッチ14が操作されていなければ(S2のNO)、制御装置5は次に下降スイッチ15が操作されているかどうかを判断する(S4)。下降スイッチ15が操作されていれば(S4のYES)、制御装置5はバルブ24を励磁させ(S5)、モータ22を回生制御して運転台9を下降させる(S6)。
下降スイッチ15が操作されていなければ(S4のNO)、図4に示すように、制御装置5はモータ22の回転方向が逆転方向かどうかを判断する(S7)。モータ22の回転方向が逆転方向であれば(S7のYES)、制御装置5は逆転方向である状態の継続時間をカウントし、この継続時間が所定の閾値(例えば、1s)以上であるかどうかを判断する(S8)。継続時間が閾値以上であれば(S8のYES)、制御装置5はバルブ24に異常ありと判断してエラーフラグをセットする(S9)。すなわち、バルブ24が励磁されていないのにモータ22が逆転し続けているということは、バルブ24が上昇位置へ切換え不能となり、バルブ24を通してリフトシリンダ10からポンプ21へ作動油が流れていることになるので、制御装置5はバルブ24に異常ありと判断する。
尚、モータ22の回転方向が正転方向である場合(S7のNO)、及びモータ22の回転方向が逆転方向である状態の継続時間が閾値未満である場合(S8のNO)は、制御装置5はエラーフラグをセットしない。
尚、モータ22の回転方向が正転方向である場合(S7のNO)、及びモータ22の回転方向が逆転方向である状態の継続時間が閾値未満である場合(S8のNO)は、制御装置5はエラーフラグをセットしない。
更に、図4に示すように、制御装置5はモータ22の回転速度が所定の閾値(例えば、500rpm)以上であるかどうかを判断し(S10)、モータ22の回転速度が閾値以上であれば(S10のYES)、モータ22を回生制御する(S11)。これにより運転台9は制御された下降速度で下降する。ここで、回生制御によりモータ22の回転速度を低速にしておけば、運転台9をゆっくりとした下降速度で下降させることができる。
尚、モータ22の回転速度が閾値未満である場合(S10のNO)は、制御装置5はモータ22の回生制御を行わない。
尚、モータ22の回転速度が閾値未満である場合(S10のNO)は、制御装置5はモータ22の回生制御を行わない。
続いて、図4に示すように、制御装置5はエラーフラグがセットされているかどうかを判断し(S12)、エラーフラグがセットされていれば(S12のYES)、ディスプレイ17にバルブ24に異常がある旨のエラー表示を行う(S13)。上昇スイッチ14又は下降スイッチ15が操作され運転台9が昇降している場合であっても、何れのスイッチも操作されずモータ22が停止している場合であっても、既にエラーフラグがセットされているのであれば、ディスプレイ17にエラー表示がなされるので、運転台9上の作業者はこれを見てバルブ24の異常を知ることができる。
尚、エラーフラグは、例えばバルブ24が修理される際や、バルブ24の修理後、このバッテリフォークリフトが起動される際にクリアされるようにしておけばよい。
尚、エラーフラグは、例えばバルブ24が修理される際や、バルブ24の修理後、このバッテリフォークリフトが起動される際にクリアされるようにしておけばよい。
このような実施例によれば、バルブ24が正常であれば、バルブ24の状態を切換えることで運転台9の上昇及び下降と運転台9の停止とを確実に切換えることができる。仮に、作動油中のゴミが詰まったりスプリングが破損したりしてバルブ24が下降位置のままとなり正常でなくなったとしても、制御装置5によりモータ22が回生制御されるので、運転台9を安全に下降させることができる。又、バルブ24に異常があることを間違いなく判断することができ、ディスプレイ17のエラー表示によって作業者にその旨を知らせることができる。加えて、モータ22の制御のために設けてある回転センサ23において検出される回転方向及び回転速度を用いているので、異常判断のために別個にセンサを設けずに済み、コストを抑えることができる。
尚、上記の実施例では、制御装置5でのエラーフラグに基づいてディスプレイ17でのエラー表示を行っているが、この他にも、例えば運転台9に設けられるブザーを作動させることなどにエラーフラグを利用することができる。
又、上記の実施例では、モータ22の回転方向が逆転方向である状態の継続時間に応じてエラーフラグをセットしているが、これに代えて、又はこれに加えて、モータ22の回転方向が逆転方向である状態での回転速度が閾値以上の場合にエラーフラグをセットするようにすることができる。このようにすれば、より正確にバルブ24における異常の有無を判断できるようになる。
又、上記の実施例では、モータ22の回転方向が逆転方向である状態の継続時間に応じてエラーフラグをセットしているが、これに代えて、又はこれに加えて、モータ22の回転方向が逆転方向である状態での回転速度が閾値以上の場合にエラーフラグをセットするようにすることができる。このようにすれば、より正確にバルブ24における異常の有無を判断できるようになる。
5 制御装置
6 インバータ
7 バッテリ
8 マスト
9 運転台
10 リフトシリンダ
13 操作ボックス
14 上昇スイッチ
15 下降スイッチ
17 ディスプレイ
20 タンク
21 ポンプ
22 モータ
23 回転センサ
24 バルブ
6 インバータ
7 バッテリ
8 マスト
9 運転台
10 リフトシリンダ
13 操作ボックス
14 上昇スイッチ
15 下降スイッチ
17 ディスプレイ
20 タンク
21 ポンプ
22 モータ
23 回転センサ
24 バルブ
Claims (2)
- 昇降具を支持するシリンダとモータに連結されたポンプとを油圧配管で結び、上昇指示が与えられると、タンクに貯溜されている作動油を上記ポンプを介して供給することで上記シリンダを伸長させて上記昇降具を上昇させ、下降指示が与えられると、上記シリンダの短縮に伴い上記シリンダから出される作動油を上記ポンプを介して上記タンクに戻して上記昇降具を下降させるようにした昇降装置において、
上記モータの回転方向及び回転速度を検出する回転検出器と、上記シリンダと上記ポンプとを結ぶ油圧配管に設けられ、上記シリンダから上記ポンプへの作動油の流れを遮断する閉状態と流れを許容する開状態とに切換え可能なバルブと、上記上昇指示又は上記下降指示と上記回転検出器による検出結果とに従って上記モータ及び上記バルブを制御する制御装置とを備え、
上記制御装置は、上記下降指示が与えられたときには上記バルブを上記開状態へ切換えるようにし、上記下降指示が与えられないときには上記バルブを上記閉状態へ切換えるようにすると共に、上記回転検出器により検出される回転方向が上記昇降具を下降させる方向であるか否かを判断し、下降させる方向に回転している場合には上記バルブに異常ありと判断するものであることを特徴とする昇降装置。 - 上記制御装置は、上記下降指示が与えられないときに、検出される上記回転方向が上記昇降具を下降させる方向であり、且つ検出される上記回転速度が所定値以上であれば、上記モータを回生制御するものであることを特徴とする請求項1に記載の昇降装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006036209A JP2007217071A (ja) | 2006-02-14 | 2006-02-14 | 昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006036209A JP2007217071A (ja) | 2006-02-14 | 2006-02-14 | 昇降装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007217071A true JP2007217071A (ja) | 2007-08-30 |
Family
ID=38494776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006036209A Withdrawn JP2007217071A (ja) | 2006-02-14 | 2006-02-14 | 昇降装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007217071A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113339334A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-09-03 | 捷尔杰(天津)设备有限公司 | 一种高空作业平台势能回收*** |
WO2022202139A1 (ja) * | 2021-03-26 | 2022-09-29 | サンデン・リテールシステム株式会社 | 運搬台車 |
-
2006
- 2006-02-14 JP JP2006036209A patent/JP2007217071A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2022202139A1 (ja) * | 2021-03-26 | 2022-09-29 | サンデン・リテールシステム株式会社 | 運搬台車 |
CN113339334A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-09-03 | 捷尔杰(天津)设备有限公司 | 一种高空作业平台势能回收*** |
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Legal Events
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A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090224 |
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A072 | Dismissal of procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A072 Effective date: 20090615 |
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A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20090707 |