JP2007213143A - Bottom rubbing avoiding support device - Google Patents

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JP2007213143A JP2006029915A JP2006029915A JP2007213143A JP 2007213143 A JP2007213143 A JP 2007213143A JP 2006029915 A JP2006029915 A JP 2006029915A JP 2006029915 A JP2006029915 A JP 2006029915A JP 2007213143 A JP2007213143 A JP 2007213143A
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Yuichi Kubo
雄一 久保
Shinichiro Hirooka
慎一郎 廣岡
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To predict an occurrence of bottom rubbing of a vehicle in advance and surely avoid the occurrence. <P>SOLUTION: A data extraction part 2 extracts ground shape data (A) from map data on the periphery of its own vehicle inputted from a map data input unit 1, and a data acquisition part 3 acquires position data (B) at the feature point on the periphery of its own vehicle. An extraction unit 6 and a calculation unit 7 obtain position data (C) of a feature point from images on the periphery of its own vehicle captured with a camera part 4. A position matching part 8 obtains parameters of coordinate conversion matching the position data (B), (C) of the feature points to each other, and a coordinate conversion part 9 converts the shape data (A) to acquire ground shape data (D) of an coordinate system of its own vehicle by using the parameters. A bottom rubbing determining part 10 determines whether or not its own vehicle is brought into bottom rubbing on the basis of the shape data (D) and its own vehicle shape data from the input part 1 to supply the determination result to an output part 12. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両などの底面が地面や障害物に接触することによる底擦りを防止することができるようにした運転支援装置としての底擦り回避補助装置に関する。   The present invention relates to a bottom rubbing avoidance assisting device as a driving assistance device capable of preventing bottom rubbing due to a bottom surface of a vehicle or the like coming into contact with the ground or an obstacle.

車載カメラとして車両にカメラなど撮像装置を搭載し、車両の周辺の地面を撮像することにより、得られた画像データから地面や地面状の障害物を検出するようにした技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。   As a vehicle-mounted camera, a technique is known in which an imaging device such as a camera is mounted on a vehicle and the ground around the vehicle is imaged to detect a ground or a ground-like obstacle from the obtained image data ( For example, see Patent Document 1).

この特許文献１に記載の技術では、撮像装置から得られた画像データの各画素の三次元座標系での位置や画素値といった属性情報を検出し、かかる属性情報に基づいて画素の位置分布を求め、かかる分布から地面を推定するとともに、地面上の障害物を検出するものである。
公開番号 特開平１０−１４３６５９ In the technique described in Patent Document 1, attribute information such as a position and a pixel value in a three-dimensional coordinate system of each pixel of image data obtained from an imaging device is detected, and the pixel position distribution is determined based on the attribute information. In addition to estimating the ground from such distribution, obstacles on the ground are detected.
Publication number JP-A-10-143659

車両の底をする危険性があるにもかかわらず、乗り越えられると運転者が判断した地面の段差や傾斜を走行して車両の底をすったり、乗り上げたりする課題があった。   Despite the danger of bottoming the vehicle, there has been a problem of driving or climbing the bottom of the vehicle by driving on the level difference or slope of the ground that the driver has decided to get over.

上記特許文献１の記載の技術では、車両が走行する地面やその地面上の障害物を検出することができ、この障害物を回避するように、車両を走行させることにより、この障害物との衝突を避けることができる。   In the technique described in Patent Document 1, the ground on which the vehicle travels and obstacles on the ground can be detected, and the vehicle travels so as to avoid the obstacle. Collisions can be avoided.

しかしながら、地面に起伏がある場合には、上記特許文献１に記載の技術では、この起伏を地面の一部と見なしてしまい、車両の底面がこの起伏によって地面を擦り、底擦りが生ずるものであっても、これを回避させるような情報を提供するものではない。   However, when the ground has undulations, the technique described in Patent Document 1 regards the undulations as a part of the ground, and the bottom surface of the vehicle rubs the ground due to the undulations, thereby causing bottom rubbing. Even if it exists, it does not provide information that can avoid this.

本発明の目的は、かかる問題を解消し、車両の底擦りの発生を事前に確実に知ることができ、これを確実に回避することができるようにした底擦り回避補助装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a bottom rubbing avoidance assisting device that solves such a problem, can surely know in advance the occurrence of bottom rubbing of a vehicle, and can surely avoid this. is there.

本発明の他の目的は、車両に底擦りが生じた場合の修理に関する情報を即座に知ることができるようにした底擦り回避補助装置を提供することにある。   Another object of the present invention is to provide a bottom rubbing avoidance assisting device that can immediately know information related to repair when bottom rubbing occurs in a vehicle.

本発明のさらに他の目的は、車両に底擦りが生じたとき、この底擦りの位置を即座に知ることができるようにした底擦り回避補助装置を提供することにある。   Still another object of the present invention is to provide a bottom rubbing avoidance assisting device which can immediately know the bottom rubbing position when bottom rubbing occurs in the vehicle.

上記目的を達成するために、本発明は、自車両が走行している地面を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像した地面情報を用いて地面の形状データを求める地面形状抽出手段と、地面形状抽出手段から求めた地面の形状データと自車両の形状データとから、自車両の走行中に自車両の底面が地面に接触する底擦りが生ずるか否かを判定する底擦り判定手段と、底擦り判定手段による底擦りが生ずるとの判定により、事前に警告する警告手段とを備えたことを特徴とするものである。   In order to achieve the above object, the present invention provides an imaging unit that images the ground on which the host vehicle is traveling, a ground shape extraction unit that obtains ground shape data using ground information captured by the imaging unit, A bottom rubbing judgment means for judging whether or not a bottom rubbing occurs when the bottom surface of the host vehicle is in contact with the ground during traveling of the host vehicle from the ground shape data obtained from the shape extracting unit and the shape data of the host vehicle; Warning means for warning in advance when the bottom rubbing judgment means determines that bottom rubbing will occur is provided.

また、本発明は、自車両の周辺の地図データを取得する地図データ入力手段と、地図データ入力部から入力された地図データから自車両の周辺の第１の地面形状データを抽出する地面形状データ抽出手段と、地面形状データ抽出部で抽出された地面形状データから地面の形状の第１の特徴点の位置データを取得する特徴点位置データ取得手段と、自車両の下側の地面や該自車両の周囲を撮像する２以上の撮像手段と、撮像手段から得られた画像データから地面の形状の第２の特徴点の位置データを算出する特徴点位置算出手段と、第１の特徴位置データが第２の特徴点位置データと重なるように、地面形状データ抽出手段で抽出された地面形状データを座標変換し、自車両を基にする座標系での第２の地面形状データを取得する地面形状データ取得手段と、地面形状データ取得手段で取得した第２の地面形状データと自車両の形状データとから、自車両の走行中に自車両の底面が地面に接触する底擦りが生ずるか否かを判定する底擦り判定手段と、底擦り判定手段による底擦りが生ずるとの判定により、事前に警告する警告手段とを備えたことを特徴とするものである。   The present invention also provides map data input means for acquiring map data around the host vehicle, and ground shape data for extracting first ground shape data around the host vehicle from the map data input from the map data input unit. Extracting means; feature point position data acquiring means for acquiring position data of the first feature point of the ground shape from the ground shape data extracted by the ground shape data extracting unit; Two or more imaging means for imaging the periphery of the vehicle, feature point position calculating means for calculating the position data of the second feature point of the shape of the ground from the image data obtained from the imaging means, and first feature position data Is obtained by converting the ground shape data extracted by the ground shape data extraction means so that the second feature point position data overlaps with the second feature point position data, and acquiring the second ground shape data in the coordinate system based on the host vehicle Shape day Whether or not bottom rubbing occurs when the bottom surface of the host vehicle is in contact with the ground during traveling of the host vehicle is determined from the acquiring unit, the second ground shape data acquired by the ground shape data acquiring unit, and the shape data of the host vehicle. It comprises a bottom rubbing judgment means for judging and a warning means for giving a warning in advance when the bottom rubbing judgment means judges that bottom rubbing will occur.

また、本発明は、底擦り判定手段による底擦り有りとの判定により、底擦りを生ずる特徴点を回避する底擦り回避迂回経路を探索する通過経路演算手段を設けたことを特徴とするものである。   Further, the present invention is characterized in that there is provided a passage route calculating means for searching for a bottom rubbing avoidance detour route that avoids a feature point that causes bottom rubbing when the bottom rubbing judgment means determines that there is bottom rubbing. is there.

また、本発明は、自車両の周辺の地図データを取得する地図データ入力手段と、地図データ入力部から入力された地図データから自車両の周辺の第１の地面形状データを抽出する地面形状データ抽出手段と、地面形状データ抽出部で抽出された地面形状データから地面の形状の第１の特徴点の位置データを取得する特徴点位置データ取得手段と、自車両の下の地面や自車両の周囲を撮像する２以上の撮像手段と、撮像手段から得られた画像データから地面の形状の第２の特徴点の位置データを算出する特徴点位置算出手段と、第１の特徴位置データが第２の特徴点位置データと重なるように、地面形状データ抽出手段で抽出された地面形状データを座標変換し、自車両を基にする座標系での第２の地面形状データを取得する地面形状データ取得手段とからなる地面形状データ算出部と、地面形状データ算出部からの第２の地面形状データと自車両の形状データとから、自車両の走行中に自車両の底面が地面に接触する底擦りが生ずるか否かを判定する底擦り判定部と、底擦り判定部による底擦りありとの判定により、底擦りを生ずる特徴点を回避する底擦り回避迂回経路を探索する通過経路演算部と、通過経路演算部で得られた底擦り回避迂回経路の情報を蓄積する底擦り経路蓄積部と、自車両の位置データと自車両の形状データとをもとに、底擦り経路蓄積部から自車両に対する底擦り回避迂回経路を選択する経路選択部と、経路選択部で選択された底擦り回避迂回経路を表示する出力部とを備えたことを特徴とするものである。   The present invention also provides map data input means for acquiring map data around the host vehicle, and ground shape data for extracting first ground shape data around the host vehicle from the map data input from the map data input unit. Extraction means, feature point position data acquisition means for acquiring the position data of the first feature point of the shape of the ground from the ground shape data extracted by the ground shape data extraction unit, the ground under the host vehicle and the own vehicle Two or more image pickup means for picking up the surroundings, feature point position calculation means for calculating the position data of the second feature point of the shape of the ground from the image data obtained from the image pickup means, and the first feature position data The ground shape data for converting the ground shape data extracted by the ground shape data extraction means so as to overlap the feature point position data of 2 and acquiring the second ground shape data in the coordinate system based on the own vehicle Take The bottom surface of the vehicle is in contact with the ground while the vehicle is running, based on the ground shape data calculation unit comprising the means, the second ground shape data from the ground shape data calculation unit, and the vehicle shape data. A bottom rubbing determination unit that determines whether or not the bottom rubbing occurs, and a passage route calculation unit that searches for a bottom rubbing avoidance detour route that avoids a feature point that causes bottom rubbing by the determination by the bottom rubbing determination unit. Based on the bottom rubbing route accumulating unit that accumulates information on the bottom rubbing avoidance detour route obtained by the passing route calculating unit, and the bottom rubbing route accumulating unit based on the position data of the own vehicle and the shape data of the own vehicle. A path selection unit that selects a bottom rubbing avoidance detour route for and a output unit that displays the bottom rubbing avoidance detour route selected by the route selection unit.

また、本発明は、自車両以外の他の車両で取得された地面形状データと他の車両の車両形状データとを入力するデータ入力手段と、データ入力手段から入力された地面形状データを前記底擦り経路蓄積部に蓄積する蓄積手段とを設け、データ入力手段から入力された他の車両の車両形状データを、前記前記底擦り経路蓄積部に蓄積された他の車両で取得された地面形状データと関連付けて、保存することを特徴とするものである。   Further, the present invention provides data input means for inputting ground shape data acquired by a vehicle other than the host vehicle and vehicle shape data of another vehicle, and ground shape data input from the data input means. Storage means for accumulating in the rubbing path accumulating section, and ground shape data acquired by the other vehicles accumulated in the bottom rubbing path accumulating section as vehicle shape data of other vehicles input from the data input means It is characterized by being stored in association with.

また、本発明は、自車両の走行路での地面の起伏による底擦り判定開始位置と底擦り判定終了位置とを決定する決定手段と、底擦り開始位置から所定の距離間隔で底擦り判定処理を指示する判定開始指示手段と、自車両が底擦り終了位置に達するまでに自車両に底擦りが生ずることが判定されると、底擦り判定処理の終了を指示する判定終了指示手段とを設け、地面の起伏の程度に応じて、所定の距離間隔を異ならせることを特徴とするものである。   The present invention also provides a determining means for determining a bottom rubbing determination start position and a bottom rubbing determination end position due to undulation of the ground on the traveling path of the host vehicle, and a bottom rubbing determination process at a predetermined distance interval from the bottom rubbing start position. And a determination end instructing unit for instructing the end of the bottom rubbing determination process when it is determined that bottom rubbing occurs in the own vehicle until the own vehicle reaches the bottom rubbing end position. The predetermined distance interval is made different according to the degree of undulation of the ground.

また、本発明は、自車両の形状データが、自車両の走行速度や車両スペックによる車両の浮き沈みや傾きなどに関する情報も含むことを特徴とするものである。   In addition, the present invention is characterized in that the shape data of the host vehicle includes information on the ups and downs and the tilt of the vehicle according to the traveling speed of the host vehicle and vehicle specifications.

上記他の目的を達成するために、本発明は、車両が底擦りした箇所を撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された車両の底擦りよって変形した変形形状と変形前の形状とを画像データをもとに比較する比較手段と、比較手段の比較によって得られる車両の底擦りに応じた修理情報を抽出し、出力手段で表示させる修理情報抽出手段とを備えたことを特徴とするものである。   In order to achieve the above-mentioned other object, the present invention provides an image pickup means for picking up an image of a portion where the vehicle has bottomed, and a deformed shape deformed by the bottom of the vehicle imaged by the image pickup means and a shape before the deformation. Comparing means for comparing on the basis of data, and repair information extracting means for extracting repair information according to the bottom rubbing of the vehicle obtained by comparison of the comparing means and displaying it on the output means It is.

また、本発明は、得られた前記底擦り回避迂回経路の情報をもとに、自車両を自動で運転する車両制御手段とを備えたことを特徴とするものである。   Further, the present invention is characterized by comprising vehicle control means for automatically driving the host vehicle based on the obtained information on the bottom rubbing avoidance detour route.

また、本発明は、得られた前記底擦り回避迂回経路の情報をもとに、自車両の底面の高さを調整する車高調整部を備えたことを特徴とするものである。   In addition, the present invention is characterized in that a vehicle height adjustment unit that adjusts the height of the bottom surface of the host vehicle is provided on the basis of the obtained information on the bottom rubbing avoidance bypass route.

上記さらに他の目的を達成するために、本発明は、自車両の通過経路での予想される底擦り地形箇所を表示する手段を設けたことを特徴とするものである。   In order to achieve the above-mentioned further object, the present invention is characterized in that means for displaying an expected bottom rubbing terrain location on the passing route of the host vehicle is provided.

また、本発明は、自車両と自車両の通過経路での予想される底擦り地形箇所とを表わす地図画面と、底擦り地形箇所を含む底擦り地形領域を地面画面と、自車両の底面での予想される底擦り箇所を表わす底面画面とを１つの表示手段で表示することを特徴とするものである。   In addition, the present invention provides a map screen that represents the host vehicle and an expected bottom rubbing terrain location on the passing route of the host vehicle, a bottom rubbing terrain region including the bottom rubbing terrain location on the ground screen, and a bottom surface of the host vehicle. The bottom surface screen representing the expected bottom rubbing location is displayed by one display means.

また、本発明は、自車両と自車両の通過経路での予想される底擦り地形箇所とを表わす地図を拡大表示する第１の表示手段と、自車両での予測される底擦り箇所の位置を拡大表示する第２の表示手段と、地面での底擦り地形箇所を拡大表示する第３の表示手段と、自車両の底面での予想される底擦り箇所を拡大表示する第４の表示手段とを設けたことを特徴とするものである。   The present invention also provides a first display means for enlarging and displaying a map representing the host vehicle and an expected bottom rubbing terrain location on the passing route of the host vehicle, and a position of the predicted bottom rubbing location on the own vehicle. Second display means for enlarging and displaying, third display means for enlarging and displaying the bottom rubbing landform location on the ground, and fourth display means for enlarging and displaying the expected bottom rubbing location on the bottom surface of the host vehicle And is provided.

本発明によると、車両の地面との予想される底擦り情報をリアルタイムで取得し、運転手などに知らせることができ、底擦りを回避する通過経路を画面表示で運転手などに提供することができ、車両の運転を支援することを可能とする。   According to the present invention, expected bottom rubbing information with the ground of the vehicle can be acquired in real time and notified to the driver and the like, and a passing route for avoiding bottom rubbing can be provided to the driver or the like on a screen display. It is possible to support driving of the vehicle.

また、本発明によると、取得した底擦りの情報に応じて、車体の高さを調整することができ、通過経路上に底擦りを生ずる地形（特徴点）があっても、これによる底擦りを回避することができる。   Further, according to the present invention, the height of the vehicle body can be adjusted according to the acquired bottom rubbing information, and even if there is a terrain (feature point) that causes bottom rubbing on the passage route, Can be avoided.

また、本発明によると、車両の底擦りによる修理情報を取得し、これを車両の運転手などに提供することができる。   Further, according to the present invention, repair information by rubbing the bottom of the vehicle can be acquired and provided to the driver of the vehicle.

即ち、本発明によると、底擦り判定を行なうことで、車両を安全に運転することを可能とし、車両の底擦りなどによる思わぬ事故や故障を避けることが可能となる。また、蓄積した底擦り判定の情報を利用することにより、地図データが更新されていなくても、さらに、精度の高い情報を取得することが可能である。本発明では、自車両の形状など車両の底面の形状データを入力したり、記憶することが可能なため、自車両以外の車両からの底擦り情報を利用してさらに精度の高い底擦り判定を行なうことも可能である。また、底擦り情報を蓄積することによって、底擦りすることが分かっていても、あえて車底を擦って走行した車両でも、底を擦った情報を蓄積しているため、修理情報として利用することが可能である。また、底擦り情報を持った車両であれば、新車、中古車購入時にユーザーが底擦り情報を事前に知った上で購入することが可能となる。   That is, according to the present invention, it is possible to drive the vehicle safely by performing bottom rubbing determination, and it is possible to avoid an unexpected accident or failure due to bottom rubbing of the vehicle. Further, by using the accumulated bottom rubbing determination information, it is possible to obtain more accurate information even if the map data is not updated. In the present invention, since the shape data of the bottom surface of the vehicle such as the shape of the own vehicle can be input and stored, more accurate bottom rubbing determination is performed using bottom rubbing information from vehicles other than the own vehicle. It is also possible to do this. In addition, even if it is known that bottom rubbing will be accumulated by accumulating bottom rubbing information, even if the vehicle has been rubbed against the bottom of the vehicle, information on rubbing the bottom is accumulated, so it can be used as repair information. Is possible. Further, if the vehicle has bottom wear information, the user can purchase the vehicle after knowing the bottom wear information in advance when purchasing a new or used car.

以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は本発明による底擦り回避補助装置の第１の実施形態を示すブロック構成図であって、１は地図データ入力部、２は地面形状データ抽出部、３は特徴点位置データ取得部、４はステレオカメラ、４ａ，４ｂはカメラ、５ａ，５ｂは画像処理部、６は特徴抽出部、７は特徴点位置算出部、８は特徴座標位置袷部、９は地面形状座標変換部、１０は底擦り判定部、１１は自車両形状データ入力部、１２は出力部、１３は地面形状データ算出部である。   FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a bottom rubbing avoidance assisting device according to the present invention, wherein 1 is a map data input unit, 2 is a ground shape data extraction unit, 3 is a feature point position data acquisition unit, 4 is a stereo camera, 4a and 4b are cameras, 5a and 5b are image processing units, 6 is a feature extraction unit, 7 is a feature point position calculation unit, 8 is a feature coordinate position anchor unit, 9 is a ground shape coordinate conversion unit, 10 Is a bottom rubbing judgment unit, 11 is a vehicle shape data input unit, 12 is an output unit, and 13 is a ground shape data calculation unit.

同図において、この第１の実施形態は、自車両の走行路（道路や踏切，駐車場など）の進行方向の地面形状データを算出する地面形状データ算出部１３と、自車両の底面の形状データが入力される自車両形状データ入力部１１と、地面形状データ算出部１３からの走行路の地面形状データと自車両形状データ入力部１１からの自車両の底面形状データとから自車両に底擦れが生ずるか否かを判定する底擦れ判定部１０と、底擦り判定部１０の判定結果を運転手などの搭乗者に通知する出力部１２とから構成されており、自車両に搭載されている。   In the figure, the first embodiment is a ground shape data calculation unit 13 for calculating ground shape data in the traveling direction of a traveling path (roads, railroad crossings, parking lots, etc.) of the own vehicle, and the shape of the bottom surface of the own vehicle. From the host vehicle shape data input unit 11 to which data is input, the ground shape data of the traveling road from the ground shape data calculation unit 13 and the bottom shape data of the host vehicle from the host vehicle shape data input unit 11, A bottom rubbing judgment unit 10 for judging whether or not rubbing occurs and an output unit 12 for notifying a passenger such as a driver of the judgment result of the bottom rubbing judgment unit 10 are mounted on the host vehicle. Yes.

また、地面形状データ算出部１３は、自車両の進行方向の３次元または２次元の地図データを受信する地図データ入力部１と、受信された地図データから自車両の走行路の地面の形状データ（地面の各位置での高さや傾斜などのデータ）Ａを抽出する地面形状データ抽出部２と、この地面形状データＡから地面の凹凸部や地面上の障害物などがある特徴点の位置を表わす特徴点位置データＢを抽出する特徴位置データ取得部３と、２つのカメラ４ａ，４ｂからなり、自車両での地面や自車両の周辺の地面を撮像するステレオカメラ４と、カメラ４ａ，４ｂ夫々から出力される映像情報を処理する画像処理部５ａ，５ｂと、画像処理部５ａ，５ｂの出力映像情報から自車両での地面やその周辺の地面の形状の特徴を抽出する特徴抽出部６と、特徴抽出部６で抽出された特徴点の位置（即ち、自車両からの距離，方向）のデータ（特徴点位置データＣ）を算出する特徴点位置算出部７と、特徴点位置データ取得部３で抽出された特徴点位置データＢと特徴点位置算出部７で算出された特徴点位置データＣとを重ね合わせ、これらデータの特徴点がマッチングするための座標変換のパラメータを算出する特徴座標位置合わせ部８と、特徴点位置データ取得部３で得られた地面形状データＡをこのパラメータを用いて座標変換し、自車両の底擦りの有無の判定をするための地面形状データ（地面の特徴点を含む各位置での高さや傾斜などの情報）Ｄを求める地面形状座標変換部９とから構成されている。   Further, the ground shape data calculation unit 13 includes a map data input unit 1 that receives three-dimensional or two-dimensional map data in the traveling direction of the host vehicle, and shape data of the ground of the traveling path of the host vehicle from the received map data. (Data such as height and inclination at each position on the ground) The ground shape data extracting unit 2 for extracting A, and the position of the feature point having an uneven portion on the ground or an obstacle on the ground from the ground shape data A The feature position data acquisition unit 3 for extracting the feature point position data B to be represented and the two cameras 4a and 4b, the stereo camera 4 for imaging the ground on the own vehicle and the ground around the own vehicle, and the cameras 4a and 4b Image processing units 5a and 5b that process the video information output from each of them, and a feature extraction unit 6 that extracts features of the shape of the ground on the vehicle and the surrounding ground from the output video information of the image processing units 5a and 5b. And special A feature point position calculation unit 7 that calculates data (feature point position data C) of the position of the feature point (that is, distance and direction from the host vehicle) extracted by the extraction unit 6, and the feature point position data acquisition unit 3 Feature coordinate position alignment that superimposes the extracted feature point position data B and the feature point position data C calculated by the feature point position calculation unit 7 and calculates parameters for coordinate conversion for matching the feature points of these data The ground shape data A (ground feature points for determining the presence or absence of bottom rubbing of the host vehicle by converting the coordinates of the ground shape data A obtained by the unit 8 and the feature point position data acquisition unit 3 using this parameter. And the ground shape coordinate conversion unit 9 for obtaining D).

即ち、地面形状データ算出部１３は、ステレオカメラ４の撮像によって得られる映像情報から、自車両での地面や自車両の周辺の地面の特徴点の位置を求め、この特徴点の位置での地面の形状の具体的な値（地面の傾斜や高さなどの値）を、地図データ入力部１で受信された地図データから地面形状データ抽出部２で得られる地面形状データＡをもとに、求めるものである。このために、特徴座標位置合わせ部８により、地面形状データＡから特徴点位置データ取得部３で抽出された特徴点位置データＢでの特徴点の位置と特徴点位置算出部７で算出された特徴点位置データＣでの特徴点の位置とが一致するための座標変換のパラメータを求め、このパラメータによって地面形状データ抽出部２で抽出された地面形状データＡを座標変換することにより、この地面形状データＡをステレオカメラ４からの映像情報から得られたデータと同等の地面形状データＤとするものである。これにより、地面形状座標変換部９において、自車両の位置での地面や自車両の周辺での地面の傾斜や高さなどの地面形状データＤを取得することができるものである。   That is, the ground shape data calculation unit 13 obtains the position of the feature point on the ground on the own vehicle or the ground around the own vehicle from the video information obtained by the imaging of the stereo camera 4, and the ground at the position of the feature point. Based on the ground shape data A obtained by the ground shape data extraction unit 2 from the map data received by the map data input unit 1, specific values of the shape (values such as the inclination and height of the ground) It is what you want. For this purpose, the feature coordinate position adjustment unit 8 calculates the feature point position in the feature point position data B extracted from the ground shape data A by the feature point position data acquisition unit 3 and the feature point position calculation unit 7. A parameter for coordinate conversion for matching the position of the feature point in the feature point position data C is obtained, and the ground shape data A extracted by the ground shape data extraction unit 2 is subjected to coordinate conversion by this parameter, whereby the ground The shape data A is the ground shape data D equivalent to the data obtained from the video information from the stereo camera 4. As a result, the ground shape coordinate conversion unit 9 can acquire ground shape data D such as the inclination and height of the ground at the position of the host vehicle and the ground around the host vehicle.

図２は地図データ入力部１で得られた地図データのワールド座標系（World Coordinate System）をステレオカメラ４のワールド座標系への変換の一具体例を示す図である。   FIG. 2 is a diagram showing a specific example of converting the world coordinate system of the map data obtained by the map data input unit 1 into the world coordinate system of the stereo camera 4.

同図において、Ａは自車両に搭載されたステレオカメラ４に対して設定されたワールド座標系ＸＹＺを示すものであって、ステレオカメラ４での左側のカメラ４ａと右側のカメラ４ｂとの撮像によって得られる地面形状データ１５は、このワールド座標系ＸＹＺのデータとして得られる。かかる地面形状データ１５で特徴点１５ａ，１５ｂ，１５ｃが存在する場合には、これらの特徴点位置データが特徴抽出部６と特徴点位置算出部７とによって得られる。   In the figure, A indicates a world coordinate system XYZ set for the stereo camera 4 mounted on the host vehicle, and the stereo camera 4 captures the left camera 4a and the right camera 4b. The obtained ground shape data 15 is obtained as data of this world coordinate system XYZ. When the feature points 15 a, 15 b, 15 c exist in the ground shape data 15, these feature point position data are obtained by the feature extraction unit 6 and the feature point position calculation unit 7.

また、１６は地図データ入力部１から得られる絶対空間のワールド座標系Ｘ’Ｙ’Ｚ’での地図データを示すものであって、かかる地図データ１６から地面形状データ抽出部２（図１）により、地面での各位置がＸ’Ｙ’Ｚ’の座標値からなる地面形状データＡが得られ、この地面形状データＡから、特徴点位置データ取得部３により、この地面形状データＡでの特徴点１６ａ，１６ｂ，１６ｃに対する特徴点位置データＢが得られる。   Reference numeral 16 denotes map data in the absolute space world coordinate system X′Y′Z ′ obtained from the map data input unit 1, and the ground shape data extraction unit 2 (FIG. 1) from the map data 16. Thus, the ground shape data A in which each position on the ground is composed of the coordinate values of X′Y′Z ′ is obtained, and the feature point position data acquisition unit 3 uses the ground shape data A from the ground shape data A. Feature point position data B for the feature points 16a, 16b, and 16c is obtained.

ここで、地面形状データＡでの特徴点１６ａが地面形状データ１５での特徴点１５ａに相当し、以下、特徴点１６ｂが特徴点１５ｂに、特徴点１６ｃが特徴点１５ｃに相当するものとすると、特徴点１６ａを特徴点１５ａに、特徴点１６ｂを特徴点１５ｂに、特徴点１６ｃを特徴点１５ｃに夫々一致させるように、ワールド座標系Ｘ’Ｙ’Ｚ’のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向への各々の回転成分を表わす３×３の回転行列をＲ、ワールド座標系Ｘ’Ｙ’Ｚ’のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向への平行移動の移動量を表わす３×１の並進ベクトルをｔとして、

Figure 2007213143
Here, it is assumed that the feature point 16a in the ground shape data A corresponds to the feature point 15a in the ground shape data 15, and hereinafter, the feature point 16b corresponds to the feature point 15b and the feature point 16c corresponds to the feature point 15c. The X, Y, and Z axis directions of the world coordinate system X′Y′Z ′ so that the feature point 16a coincides with the feature point 15a, the feature point 16b coincides with the feature point 15b, and the feature point 16c coincides with the feature point 15c. R is a 3 × 3 rotation matrix that represents each rotation component to R, and a 3 × 1 translation vector that represents the amount of translation of the world coordinate system X′Y′Z ′ in the X, Y, and Z axes. t
Figure 2007213143

により、ワールド座標系Ｘ’Ｙ’Ｚ’をワールド座標系ＸＹＺに座標変換するものである。かかる回転行列Ｒと並進ベクトルｔとが特徴座標位置合わせ部８で求められ、かかるパラメータに基づいて座標変換が地面形状座標変換部９で行なわれる。 Thus, the coordinate system of the world coordinate system X′Y′Z ′ is transformed into the world coordinate system XYZ. The rotation matrix R and the translation vector t are obtained by the feature coordinate positioning unit 8, and coordinate conversion is performed by the ground shape coordinate conversion unit 9 based on such parameters.

図３はステレオカメラ４のワールド座標系ＸＹＺの定義を示す図である。   FIG. 3 is a diagram showing the definition of the world coordinate system XYZ of the stereo camera 4.

同図において、左側のカメラ４ａと右側のカメラ４ｂとは、光軸Ｏｘが平行となるように設置されている。３次元のワールド座標系ＸＹＺは、左側のカメラ４ａのレンズの中心点４ａ1と右側のカメラ４ｂのレンズの中心点４ｂ1を結ぶ直線上の中点１７を原点として、この原点１７を通るこの直線に沿う軸をＸ軸とし、原点１７を通り、光軸Ｏｘに平行な軸をＺ軸とし、原点１７を通り、Ｘ，Ｚ軸に垂直な軸をＹ軸とするものである。 In the figure, the left camera 4a and the right camera 4b are installed such that the optical axes Ox are parallel to each other. The three-dimensional world coordinate system XYZ has a center point 17 on a straight line connecting the center point 4a 1 of the lens of the left camera 4a and the center point 4b 1 of the lens of the right camera 4b as an origin, and passes through the origin 17 The axis along the straight line is the X axis, the origin 17 is passed, the axis parallel to the optical axis Ox is the Z axis, the origin 17 is passed and the axis perpendicular to the X and Z axes is the Y axis.

図１において、地面形状座標変換部９で得られた地面形状データＤと自車両形状データ入力部１１からの自車両の底面の形状データ（以下、自車両形状データという）Ｅとから、底擦り判定部１０により、自車両の底面が走行経路上の地面あるいは障害物に擦れるかどうか判定される。自車両の底面が擦れると判定された場合には、その判定結果に基づいて、出力部１２から人間が認識可能な感覚、例えば、視覚で認識可能な表示や聴覚で認識可能な音声により、搭乗者に底擦りすることを事前に知らせる警告が発せられる。   In FIG. 1, the bottom friction is obtained from the ground shape data D obtained by the ground shape coordinate conversion unit 9 and the shape data (hereinafter referred to as own vehicle shape data) E of the bottom surface of the own vehicle from the own vehicle shape data input unit 11. The determination unit 10 determines whether the bottom surface of the host vehicle rubs against the ground or an obstacle on the travel route. When it is determined that the bottom surface of the host vehicle is rubbed, boarding is performed based on the determination result by a human-recognizable sensation from the output unit 12, such as a visually recognizable display or an aurally recognizable voice. A warning is issued to inform the person in advance that the person will bottom out.

図４はこの第１の実施形態の以上の一連の処理の流れを示すフローチャートである。以下、この処理の流れを前出図面も参照して説明する。   FIG. 4 is a flowchart showing a flow of the series of processes of the first embodiment. Hereinafter, the flow of this process will be described with reference to the previous drawings.

同図において、地図データ入力部１から地図データを取得し（ＳＴ（ステップ）１）、地面形状データ抽出部２により、取得したこの地図データから地面形状データＡを抽出する（ＳＴ２）。また、停車中あるいは走行中の自車両やその付近の地面をステレオカメラ４が撮像して画像情報を取得し（ＳＴ３）、画像処理部５ａ，５ｂで処理した後、特徴抽出部６によってこの画像情報から地面の特徴点を抽出し（ＳＴ４）、特徴点位置算出部７で自車両からこの特徴点までの距離を算出して第１の特徴点位置データ（図２での特徴点１５ａ，１５ｂ，１５ｃの位置データに相当）Ｃを得る（ＳＴ５）。また、地面形状データ抽出部２で抽出した（ＳＴ２）地面形状データＡからも、特徴点の位置データ、即ち、第２の特徴点位置データ（図２での特徴点１６ａ，１６ｂ，１６ｃの位置データに相当）Ｂを抽出する（ＳＴ６）。   In the figure, map data is acquired from the map data input unit 1 (ST (step) 1), and ground shape data extraction unit 2 extracts ground shape data A from the acquired map data (ST2). Further, the stereo camera 4 captures the image of the stopped vehicle or the traveling vehicle and the ground nearby to acquire image information (ST3), and the image processing units 5a and 5b process the image. The ground feature points are extracted from the information (ST4), the feature point position calculation unit 7 calculates the distance from the vehicle to the feature points, and the first feature point position data (feature points 15a and 15b in FIG. 2). , 15c) (C5) is obtained (ST5). Also, from the ground shape data A extracted by the ground shape data extraction unit 2 (ST2), the feature point position data, that is, the second feature point position data (the positions of the feature points 16a, 16b, and 16c in FIG. 2). (Corresponding to data) B is extracted (ST6).

そして、特徴座標位置合わせ部８でこれら第１，第２の特徴点位置データＢ，Ｃでの特徴点の座標位置合わせを行なって、座標変換のパラメータ（上記数１での回転行列Ｒ，並進ベクトルｔ）を求め（ＳＴ７）、地面形状データ抽出部２で抽出された地面形状データＡをステレオカメラ４の座標系のデータへと座標変換して、この座標変換された地面形状データＡから地面形状データＤを取得する（ＳＴ８）。   Then, the feature coordinate aligning unit 8 performs the coordinate alignment of the feature points with the first and second feature point position data B and C, and the coordinate conversion parameters (the rotation matrix R and the translation in the above equation 1). The vector t) is obtained (ST7), the ground shape data A extracted by the ground shape data extracting unit 2 is coordinate-converted into data of the coordinate system of the stereo camera 4, and the ground shape data A converted from the coordinate is grounded. Shape data D is acquired (ST8).

以上が地面形状データ算出部１３で行なわれる処理である（ＳＴ１２）。   The above is the process performed by the ground shape data calculation unit 13 (ST12).

次に、この地面形状データＤは底擦り判定部１０に送られ、自車両形状データ入力部１１からの自車両の底面の形状データ、即ち、自車両形状データＥとに基づいて、自車両の底擦りの有無の判定を行なう（ＳＴ９）。底擦りが生ずるか否かの判定は、自車両の底面と地面との間の距離が０以下であるか否かを検出することによって行なう。その判定の結果が底擦りすることである場合には（ＳＴ１０）、人間が認識可能な聴覚，視覚あるいは触覚などの伝達手段により、音声や画像の表示，振動などを行なって搭乗者に底擦りすることを伝える（ＳＴ１１）。   Next, the ground shape data D is sent to the bottom rubbing judgment unit 10, and based on the shape data of the bottom surface of the host vehicle from the host vehicle shape data input unit 11, that is, the host vehicle shape data E, The presence / absence of bottom rubbing is determined (ST9). Whether or not bottom rubbing occurs is determined by detecting whether or not the distance between the bottom surface of the host vehicle and the ground is 0 or less. If the result of the determination is bottoming (ST10), a voice or image is displayed or vibrated by a transmission means such as auditory, visual, or tactile sense that can be recognized by humans. (ST11)

かかる処理は、自車両が特徴点からその車速に応じた所定の距離の位置に達すると、開始する。   Such processing is started when the host vehicle reaches a position at a predetermined distance corresponding to the vehicle speed from the feature point.

この第１の実施形態においては、特徴点の地面の形状として、単に地面上の起伏などの特徴を利用するばかりでなく、底擦り判定の特徴点の抽出の対応の応用として、道路上の白線を利用したり、踏み切りのレールを利用したりするなど道路上や走行する地面の形状以外の特徴を用いることにより、特徴点抽出の速度や正確さを向上させてもよい。また、ステレオカメラ４からの画像情報から抽出した地面形状データを地図データに反映させることにより、地図データの更新をも可能とする。   In this first embodiment, not only features such as undulations on the ground are used as the shape of the ground of the feature points, but also white lines on the road are applied as an application of the extraction of feature points for bottom rubbing determination. The speed and accuracy of feature point extraction may be improved by using features other than the shape of the road or running ground, such as using a railroad crossing or using a railroad crossing. Also, the map data can be updated by reflecting the ground shape data extracted from the image information from the stereo camera 4 to the map data.

図５は本発明による底擦り回避補助装置の第２の実施形態の要部を示すブロック構成図であって、１８は通過経路演算部であり、図１に対応する部分には同一符号を付けて重複する説明を省略する。   FIG. 5 is a block diagram showing the main part of the second embodiment of the bottom rubbing avoidance assisting device according to the present invention, wherein 18 is a passage route calculation unit, and parts corresponding to those in FIG. Therefore, duplicate explanations are omitted.

同図において、この第２の実施形態は、図１に示す第１の実施形態に通過経路演算部１８を追加し、底擦りを回避するための通過径路やその進入角度を指示するようにしたものである。ここで、「通過経路」とは、道路などの走行路上での中央寄りや右側寄り，左側寄りといった自車両が走行（通過）する経路をいい、特に、後述するようにして底擦りを回避可能に求められた通過経路を「底擦り回避迂回経路」という。   In this figure, in the second embodiment, a passage route calculation unit 18 is added to the first embodiment shown in FIG. 1, and a passage route and an approach angle for avoiding bottom rubbing are indicated. Is. Here, the “passing route” means a route on which the host vehicle travels (passes) such as near the center, right side, and left side on a road such as a road. In particular, it is possible to avoid bottoming as described later. The passage route obtained in the above is called a “bottom rubbing bypass route”.

この第２の実施形態においても、上記第１の実施形態と同様、底擦り判定部１０において、地面形状データ算出部１３からの地面形状データＤと自車両形状データ入力部１１からの自車両形状データＥとから、自車両の底面が地面や地面上の障害物に底擦りするかどうかが判定されるが、その判定結果が底擦りを行なうというものであるときには、自車両がその走行路上をそのときの通過経路でそのまま走行し続けると、底擦りが生ずるので、出力部１２でその旨の警報が発せられるようにするとともに、通過経路演算部１８により、その走行路上での通過経路を変更し、地面の底擦りを生じさせる形状部分や障害物を避けて進行可能な新たな通過経路とそれへの進入位置や進入角度が算出され、この算出結果を基に、この新たな通過経路、即ち、底擦り回避迂回経路やそれへの進入位置，進入角度を出力部１２に表示したり、音声などでこの底擦り回避迂回経路を通過可能とするための情報を伝達し、底擦り回避を補助する。なお、かかる出力結果を用いることにより、そのときには、人間が運転しなくとも、この出力結果を車両の制御系に伝達することで自動運転による底擦り回避をも可能とすることができる。   Also in the second embodiment, as in the first embodiment, the bottom rubbing judgment unit 10 uses the ground shape data D from the ground shape data calculation unit 13 and the own vehicle shape from the own vehicle shape data input unit 11. From the data E, it is determined whether or not the bottom surface of the host vehicle rubs against the ground or an obstacle on the ground. If the determination result is to rub the bottom surface, the host vehicle moves on the road. If the vehicle continues to travel on the passage route at that time, bottoming occurs, so that the output unit 12 issues a warning to that effect, and the passage route calculation unit 18 changes the passage route on the traveling route. Then, a new passage route that can proceed while avoiding the shape part and obstacle that causes the bottom rubbing of the ground and the approach position and the approach angle to the passage route are calculated, and based on this calculation result, this new passage route, That is, the bottom rubbing avoidance bypass route, the approach position and the approach angle to the bottom rubbing avoidance bypass route are displayed on the output unit 12, and information for enabling passage through the bottom rubbing avoidance bypass route is transmitted by voice or the like to avoid bottom rubbing. Assist. By using such an output result, it is possible to avoid bottoming by automatic driving by transmitting this output result to the control system of the vehicle at that time without driving by a human.

図６はこの第２の実施形態の以上の一連の処理の流れを示すフローチャートである。以下、この処理の流れを図５も参照して説明する。   FIG. 6 is a flowchart showing a flow of a series of processes of the second embodiment. Hereinafter, the flow of this process will be described with reference to FIG.

同図において、ＳＴ１２，ＳＴ９，ＳＴ１０は、第１の実施形態での図４のＳＴ１２，ＳＴ９，ＳＴ１０と同様であり、説明を省略する。   In this figure, ST12, ST9, ST10 are the same as ST12, ST9, ST10 of FIG. 4 in the first embodiment, and a description thereof is omitted.

底擦り判定手段１０により、底擦りするとの判定があると（ＳＴ１０の“ｙｅｓ”）、このときに想定する底擦りを回避するための通過経路への進入位置までの距離をＺ0＝０とし、この進入位置でのこの想定する通過経路への進入角度をθ＝０である。このときに、ＳＴ１０で底擦りするとの判定があるのである。 If it is determined by the bottom rubbing judgment means 10 that the bottom rubbing is made (“yes” in ST10), the distance to the entry position to the passage route for avoiding the bottom rubbing assumed at this time is set to Z 0 = 0. The approach angle to the assumed passing route at this approach position is θ = 0. At this time, there is a determination that the bottom is rubbed in ST10.

そこで、新たに底擦りを回避する通過経路を想定するために、その通過経路への進入位置までの距離Ｚ0をこれまでの距離Ｚ0に所定の距離ΔＺ0を加えたＺ0＋ΔＺ0としてΔＺ0だけ変化させ、進入角θをこれまでの進入角θに所定の角度Δθを加えたθ＋ΔθとしてΔθだけ変化させ（ＳＴ１３）、かかる通過経路での地面形状を地面形状データ算出部１３から求めた地面形状データＤをもとに求めて、底擦りが生ずるか否かを判定する（ＳＴ１４）。そして、この新たな通過経路で底擦りが生じなければ（ＳＴ１５の“ｎｏ”）、かかる通過経路を、底擦り回避迂回経路として、その情報（この底擦り回避迂回経路までの距離Ｚ0と進入角θなど）を出力部１２に送り、カーナビなどの画面や視覚で確認できる方法で運転者に伝える（ＳＴ１６）。 Therefore, in order to newly assume a passage route that avoids bottoming, the distance Z 0 to the entry position on the passage route is defined as Z 0 + ΔZ 0 obtained by adding a predetermined distance ΔZ 0 to the distance Z 0 thus far. By changing ΔZ 0 , the approach angle θ is changed by Δθ as θ + Δθ obtained by adding the predetermined angle Δθ to the previous approach angle θ (ST 13), and the ground shape on the passage route is obtained from the ground shape data calculation unit 13. Based on the ground shape data D, it is determined whether or not bottom rubbing occurs (ST14). If no bottom rubbing occurs in this new passage route (“no” in ST15), the passage route is regarded as a bottom rubbing avoidance detour route, and the information (distance Z 0 to this bottom rubbing avoidance detour route and the entry) Is transmitted to the output unit 12 and transmitted to the driver using a screen such as a car navigation system or a method that can be visually confirmed (ST16).

新たに想定した通過経路でも、底擦りが生ずる場合には（ＳＴ１５の“ｙｅｓ”）、ＳＴ１３に戻って、さらに、進入位置までの距離Ｚ0をΔＺ0だけ変化させ、また、進入角θをΔθだけ変化させて（ＳＴ１３）、さらに新たな通過経路を想定し、これでもって底擦りの有無の判定を行なう（ＳＴ１４）。そして、底擦りが生じないと判定される通過通路が得られるまで（即ち、ＳＴ１５で“ｎｏ”となるまで）、進入角θをΔθずつ、また、進入位置までの距離Ｚ0をΔＺ0ずつ夫々順次変化させる。これにより、底擦りが生じないとの判定があると（ＳＴ１５の“ｎｏ”）、このとき想定されている通過経路を底擦り回避迂回経路として、その情報を出力部１２に送り、カーナビなどの画面や視覚で確認できる方法で搭乗者に伝える（ＳＴ１６）。 If bottom rubbing occurs even in the newly assumed passage route (“YES” in ST15), the process returns to ST13, and further, the distance Z 0 to the entry position is changed by ΔZ 0 , and the entry angle θ is changed. Only Δθ is changed (ST13), and a new passage route is assumed, and the presence / absence of bottom rubbing is determined with this (ST14). The approach angle θ is incremented by Δθ and the distance Z 0 to the approach position is incremented by ΔZ 0 until a passage that is determined not to cause bottom rubbing is obtained (that is, until “no” in ST15). Change each one sequentially. As a result, if it is determined that no bottom rubbing occurs (“no” in ST15), the passing route assumed at this time is used as a bottom rubbing avoidance bypass route, and the information is sent to the output unit 12, and a car navigation system or the like is sent. It is communicated to the passenger by a method that can be confirmed visually on the screen (ST16).

かかる処理は、自車両が特徴点からその車速に応じた所定の距離の位置に達すると、開始する。   Such processing is started when the host vehicle reaches a position at a predetermined distance corresponding to the vehicle speed from the feature point.

なお、底擦り判定部１０によるＳＴ１４の底擦り判定では、新たに想定された通過経路での地面形状を地面形状データ算出部１３からの地面形状データＤから求め、この地面形状と自車両形状データＥとを基に行なわれる。   In the bottom rubbing determination in ST14 by the bottom rubbing determination unit 10, the ground shape on the newly assumed passage route is obtained from the ground shape data D from the ground shape data calculation unit 13, and the ground shape and the vehicle shape data are obtained. Based on E.

また、このような底擦り回避通過通路の探索処理中、実際には、自車両が走行しているし、また、運転者がハンドルを切るなどして進行方向も変化している。このため、この運転者の反応速度や車両の特性などのデータを利用して、車体が進む距離や走行方向の変化をも考慮して、進入角θや進入位置までの距離Ｚ0を修正する。これにより、精度の高い底擦り回避のための進行経路の決定処理が行なわれることになる。 In addition, during such a search process for the bottom rubbing avoidance passage, the host vehicle is actually traveling, and the traveling direction is also changed by the driver turning the steering wheel. For this reason, the approach angle θ and the distance Z 0 to the approach position are corrected using data such as the driver's reaction speed and vehicle characteristics in consideration of changes in the travel distance and travel direction of the vehicle body. . As a result, a process for determining a traveling path for avoiding bottom rubbing with high accuracy is performed.

このようにして、この第２の実施形態では、走行路を走行中に底擦りが生ずる特徴点があることを運転者や同乗者に通報するとともに、この底擦りを回避するための通過経路、即ち、底擦り回避迂回経路も運転者や同乗者に知らされることができ、これにより、自車両の底擦りを回避できる通過経路も知ることができる。   In this way, in this second embodiment, while notifying the driver and passengers that there is a feature point that causes bottom scrubbing while traveling on the travel path, a passing route for avoiding this bottom scrubbing, That is, the bottom rubbing avoidance detour route can be informed to the driver and the passenger, and thus the passage route that can avoid the bottom rubbing of the host vehicle can be also known.

図７は本発明による底擦り回避補助装置の第３の実施形態の要部を示すブロック構成図であって、１９は底擦り経路蓄積部、２０は底擦り回避迂回経路選択部、２１は底擦り回避迂回経路出力部であり、図５に対応する部分には同一符号を付けて重複する説明を省略する。   FIG. 7 is a block diagram showing the essential parts of a third embodiment of the bottom rubbing avoidance assisting device according to the present invention, wherein 19 is a bottom rubbing path accumulating section, 20 is a bottom rubbing avoidance bypass path selecting section, and 21 is a bottom section. It is a rubbing avoidance detour route output unit, and parts corresponding to those in FIG.

この第３の実施形態は、これまで走行した走行路での特徴点の底擦りが生ずる通過経路（底擦り通過経路）と底擦りを回避できる通過経路（底擦り回避迂回経路）との情報（侵入位置や侵入角度など）を蓄積しておき、この走行経路を自車両が再度走行するときに、この蓄積情報を利用して底擦りを回避することができるようにしたものである。図７（ａ）は情報の蓄積システムを示すものであり、図７（ｂ）は蓄積情報の利用システムを示すものである。   In the third embodiment, information on a passing route (bottom rubbing passage route) that causes bottom rubbing of feature points on a traveling road that has traveled so far and a passing route (bottom rubbing avoidance bypass route) that can avoid bottom rubbing ( Intrusion position, intrusion angle, etc.) are accumulated, and when the vehicle travels again on this travel route, this accumulated information can be used to avoid bottoming. FIG. 7A shows an information storage system, and FIG. 7B shows a storage information utilization system.

同図において、図５に示す第２の実施形態と同様、底擦り判定部１０と通過経路演算部１８とにより、地面形状データ算出部１３からの地面の特徴点の属性情報と自車両形状データ入力部１１からの自車両形状データＥとから、底擦りを生ずる底擦り通過経路と底擦りを回避できる底擦り回避迂回経路とが求められる。このようにして得られた情報は、特徴点毎に、地面形状データ算出部１３の特徴点位置データ取得部３で得られた特徴点位置データＢ（図１）と関連付けて底擦り経路蓄積部１９に蓄積される。   In the same figure, as in the second embodiment shown in FIG. 5, the attribute information of the ground feature points and the vehicle shape data from the ground shape data calculation unit 13 are obtained by the bottom rubbing judgment unit 10 and the passage route calculation unit 18. From the vehicle shape data E from the input unit 11, a bottom rubbing passage route that causes bottom rubbing and a bottom rubbing avoidance bypass route that can avoid bottom rubbing are obtained. The information obtained in this way is associated with the feature point position data B (FIG. 1) obtained by the feature point position data acquisition unit 3 of the ground shape data calculation unit 13 for each feature point. 19 is accumulated.

このようにして、底擦り経路蓄積部１９には、自車両が一度走行した走行路で検出される特徴点毎に、底擦り通過経路と底擦り回避迂回経路との情報が特徴点位置データＢと関連付けて蓄積される。   In this way, the bottom rubbing path accumulating unit 19 stores the information about the bottom rubbing passage path and the bottom rubbing avoidance detour path for each feature point detected on the travel path on which the host vehicle has traveled once. Accumulated in association with.

図７（ｂ）に示す蓄積情報の利用システムは、カーナビゲーションシステムなどを利用して底擦り経路蓄積部１９から選択した底擦り回避迂回経路との情報を表示するものであり、底擦り回避迂回経路出力部２１は、かかるカーナビゲーションシステムなどに設けられているものである。   The stored information utilization system shown in FIG. 7B displays information on the bottom rubbing avoidance bypass route selected from the bottom rubbing route accumulation section 19 using a car navigation system or the like. The route output unit 21 is provided in such a car navigation system.

装置に電源が入ると、底擦り回避迂回経路選択部２０は、底擦り経路蓄積部１９から特徴点位置データＢを読み出し、また、自車両の現在位置を示す自車両位置データＥが供給され、自車両の現在位置と特徴点の位置との関係を監視する。自車両の現在位置がある特徴点の位置から所定の距離の位置となると、底擦り回避迂回経路選択部２０は、特徴点データをもとに、自車両から所定の距離の位置にある上記特徴点に対する底擦り回避迂回経路の情報を底擦り経路蓄積部１９から選択し、これを底擦り回避迂回経路蓄積部２１に供給する。これにより、出力部１２では、このときの底擦り回避迂回経路が表示され、また、その属性情報（進入位置までの距離や進入角度など）が視覚的、聴覚的に表示される。   When the apparatus is turned on, the bottom rubbing avoidance detour route selection unit 20 reads the feature point position data B from the bottom rubbing route accumulation unit 19 and is supplied with own vehicle position data E indicating the current position of the own vehicle, Monitor the relationship between the current position of the vehicle and the position of the feature points. When the current position of the host vehicle is a predetermined distance from the position of the feature point, the bottom rubbing avoidance detour route selection unit 20 is located at a predetermined distance from the host vehicle based on the feature point data. Information on the bottom rubbing avoidance bypass path for the point is selected from the bottom rubbing path accumulation section 19 and supplied to the bottom rubbing avoidance bypass path accumulation section 21. Thereby, the output unit 12 displays the bottom rubbing avoidance detour route at this time, and also displays the attribute information (distance to the entry position, approach angle, etc.) visually and audibly.

このようにして、既に取得した底擦り回避迂回経路の情報を利用することができ、かかる情報を迅速に表示させることができて、できるだけ早く運転者に通報することが可能となる。また、底擦り回避迂回経路の表示手段としても、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムのディスプレイなどを利用することができ、車両内に配置するディスプレイの個数を低減でき、運転者が見る対象を減らすことができて運転への支障を防止することができる。   In this way, it is possible to use the already obtained information on the bottom rubbing avoidance detour route, and it is possible to promptly display such information and to notify the driver as soon as possible. In addition, as a means for displaying the bottom rubbing avoidance detour route, the display of a car navigation system mounted on the vehicle can be used, the number of displays arranged in the vehicle can be reduced, and the number of objects seen by the driver is reduced. It is possible to prevent troubles in driving.

ところで、底擦り経路蓄積部１９に蓄積した情報を、他の車両でも、利用することができようにすることもできる。但し、この場合には、底擦り経路蓄積部１９には、さらに、各特徴点に対し、上記の底擦り回避迂回経路の情報などとともに、これに対して地面形状データ算出部１３から得られた地面形状データＤも蓄積する。また、この場合には、底擦り回避補助装置としては、図７（ｂ）に示す蓄積情報の利用システムだけを備えたものでもよい。   By the way, the information accumulated in the bottom rubbing path accumulation unit 19 can be used in other vehicles. However, in this case, the bottom rubbing path accumulating unit 19 further obtains information about the bottom rubbing avoidance detour path from the ground shape data calculation unit 13 for each feature point. The ground shape data D is also accumulated. In this case, the bottom rubbing avoidance assisting device may include only the accumulated information utilization system shown in FIG.

以下では、図７（ｂ）を用いてこの点について説明する。   Hereinafter, this point will be described with reference to FIG.

少なくとも図７（ａ）に示す情報の蓄積システムを備えた車両では、上記のように、底擦り経路蓄積部１９に、特徴点毎に、底擦り通過経路と底擦り回避迂回経路との情報が特徴点位置データＢと関連付けて蓄積されるが、さらに、地面形状算出部１３からの地面形状データＤも関連付けて蓄積される。かかる底擦り経路蓄積部１９の蓄積情報は、通信手段やリムーバブルメディアなどを用いて、他の車両に送り、その底擦り経路蓄積部１９にコピーすることができる。また、この蓄積情報を送る際には、その車両の底面の形状データも送る。   In a vehicle having at least the information accumulation system shown in FIG. 7A, as described above, the bottom rubbing path accumulation unit 19 stores information on the bottom rubbing passage path and the bottom rubbing avoidance bypass path for each feature point. Although stored in association with the feature point position data B, the ground shape data D from the ground shape calculation unit 13 is also stored in association with it. The stored information in the bottom rubbing path accumulation unit 19 can be sent to another vehicle using a communication means or a removable medium and copied to the bottom rubbing path accumulation unit 19. Further, when sending the accumulated information, the shape data of the bottom surface of the vehicle is also sent.

このようにして、他の車両から送られてきた蓄積情報は、図７（ｂ）において、自車両の底擦り経路蓄積部１９に、提供元の車両毎に区分して、蓄積される。また、他の車両から送られてきた車両の底面の形状データは自車両形状データ入力部１１に登録されるが、このとき、この情報提供元の車両が提供元の車両が自車両と車種が同一であるかどうか、また、異種の車両であっても、底面の形状が自車両と同一であるかどうかが判断され、その判断結果の情報（以下、車種情報という）が自車両形状データ入力部１１に保存される。なお、他の車両が自車両と同一車種や底面が同一である場合、以下では、この他の車両を同一車種の車両という。   In this way, the accumulated information sent from the other vehicle is accumulated in the bottom rubbing path accumulation unit 19 of the own vehicle in each vehicle of the providing source in FIG. 7B. In addition, the shape data of the bottom surface of the vehicle sent from another vehicle is registered in the own vehicle shape data input unit 11. At this time, the information source vehicle determines that the source vehicle and the vehicle type are the same. Whether it is the same, or even if it is a different type of vehicle, it is determined whether the shape of the bottom surface is the same as that of the host vehicle, and information on the determination result (hereinafter referred to as vehicle type information) is input to the host vehicle shape data. Stored in the unit 11. In the case where the other vehicle has the same vehicle type and the same bottom surface as the host vehicle, the other vehicle is hereinafter referred to as a vehicle of the same vehicle type.

装置に電源が入ると、底擦り回避迂回経路選択部２１は、自車位置を表わす自車位置データＥを取り込むとともに、底擦り経路蓄積部１９から全ての特徴点位置データがこれを提供した他の車両と関連付けて読み出し、自車位置データＥと特徴点位置データとを照合して自車両の現在位置と特徴点の位置との関係を監視する。自車両の現在位置がある特徴点の位置から所定の距離の位置となると、底擦り回避迂回経路選択部２１は、自車両形状データ入力部１１に蓄積されている車種情報をもとに、底擦り回避迂回経路の情報や特徴点位置データなどを提供した上記の他の車両が自車両と同一車種であるかどうかを判断する。   When the apparatus is turned on, the bottom rubbing avoidance bypass route selection unit 21 captures own vehicle position data E representing the own vehicle position, and all feature point position data provided from the bottom rubbing route accumulation unit 19 The vehicle position data E and the feature point position data are collated, and the relationship between the current position of the vehicle and the position of the feature point is monitored. When the current position of the host vehicle reaches a position at a predetermined distance from the position of the feature point, the bottom rubbing avoidance detour route selection unit 21 determines the bottom based on the vehicle type information accumulated in the host vehicle shape data input unit 11. It is determined whether or not the other vehicle that provided the information on the rubbing avoidance detour route and the feature point position data is the same model as the own vehicle.

そして、他の車両が自車両と同一車種である場合には、底擦り回避迂回経路選択部２１は、読み出した特徴点データをもとに、自車両から所定の距離の位置にある上記特徴点に対する底擦り回避迂回経路の情報を底擦り経路蓄積部１９から選択し、これを底擦り回避迂回経路出力部２１に供給する。これにより、底擦り回避迂回経路出力部２１では、このときの底擦り回避迂回経路が表示され、また、その属性情報（進入位置までの距離や進入角度など）が視覚的、聴覚的に表示される。   When the other vehicle is the same vehicle type as the own vehicle, the bottom rubbing avoidance detour route selection unit 21 determines the feature point at a predetermined distance from the own vehicle based on the read feature point data. Is selected from the bottom rubbing path accumulation unit 19 and supplied to the bottom rubbing avoidance bypass path output unit 21. As a result, the bottom rubbing avoidance bypass route output unit 21 displays the bottom rubbing avoidance bypass route at this time, and also displays the attribute information (distance to approach position, approach angle, etc.) visually and audibly. The

また、他の車両が自車両と車種が異なる場合には、底擦り回避迂回経路選択部２１は、読み出した特徴点データをもとに、自車両から所定の距離の位置にある上記特徴点に対する地面形状データＤを選択し、これと自車両形状データ入力部１１からの該当する車両の底面の形状データとから、上記のようにして、底擦り回避迂回経路の情報を求め、これを底擦り回避迂回経路出力部２１に供給する。これにより、底擦り回避迂回経路出力部２１では、このときの底擦り回避迂回経路が表示され、また、その属性情報が視覚的、聴覚的に表示される。   When the other vehicle is different from the own vehicle, the bottom rubbing avoidance detour route selection unit 21 applies the feature point at a predetermined distance from the own vehicle based on the read feature point data. The ground shape data D is selected, and from this and the shape data of the bottom surface of the corresponding vehicle from the own vehicle shape data input unit 11, information on the bottom rubbing avoidance detour route is obtained as described above, and the bottom rubbing is obtained. This is supplied to the avoidance detour route output unit 21. Thereby, the bottom rubbing avoidance bypass route output unit 21 displays the bottom rubbing avoidance bypass route at this time, and the attribute information is visually and audibly displayed.

このようにして、この第３の実施形態では、第２の実施形態と同様の効果が得られるとともに、他の車両で得られた情報も利用することができ、始めて走行する走行路についても、底擦りを回避するための情報を迅速に取得することができて、これを利用することができる。   In this way, in the third embodiment, the same effects as those of the second embodiment can be obtained, and information obtained from other vehicles can be used. Information for avoiding bottom rubbing can be acquired quickly and can be used.

なお、図７（ａ）における地面形状データ算出部１３は、上記のように、常時走行路の特徴点を検出し、特徴点が検出したときには、上記の処理を行なって地面形状データ算出部１３からの地面形状データＤをもとに底擦り判定部１０から得られた底擦り通過経路と底擦り回避迂回経路との情報を、この新たな特徴点の位置情報（特徴点位置データ）と関連付けて、底擦り経路蓄積部１９に追加蓄積するが、かかる情報によって既に蓄積されている同じ特徴点の情報を更新するようにすることもできる。   Note that the ground shape data calculation unit 13 in FIG. 7A always detects the feature points of the traveling road as described above, and when the feature points are detected, performs the above processing to perform the ground shape data calculation unit 13. The information on the bottom rubbing passage route and the bottom rubbing avoidance detour route obtained from the bottom rubbing judgment unit 10 based on the ground shape data D from this is associated with the position information (feature point position data) of this new feature point. In addition, although it is additionally accumulated in the bottom rubbing path accumulation unit 19, it is also possible to update the information of the same feature points already accumulated by such information.

また、走行路の補修工事などにより、特徴点が解消された場合には、この特徴点に対する底擦り経路蓄積部１９の蓄積情報は使用されなくなる。この場合、かかる情報をそのまま底擦り経路蓄積部１９に残しておくようにしてもよいが、底擦り経路蓄積部１９に蓄積されている特徴点位置データによる特徴点の位置に自車両の現在位置が達したとき、地面形状データ算出部１３の特徴点位置データ取得部３（図１）で特徴点位置データが得られない場合、この特徴点位置データに関する底擦り経路蓄積部１９の蓄積情報を削除するようにしてもよい。これにより、不要な蓄積情報をなくし、底擦り経路蓄積部１９を有効に利用することを可能にする。   In addition, when a feature point is eliminated by repairing a traveling route, the stored information of the bottom rubbing route storage unit 19 for this feature point is not used. In this case, such information may be left as it is in the bottom rubbing path accumulation unit 19, but the current position of the host vehicle at the position of the feature point based on the feature point position data accumulated in the bottom rubbing path accumulation unit 19. When the feature point position data acquisition unit 3 (FIG. 1) of the ground shape data calculation unit 13 cannot obtain the feature point position data, the accumulated information of the bottom path storage unit 19 relating to the feature point position data is obtained. It may be deleted. Thereby, unnecessary accumulated information is eliminated, and the bottom rubbing path accumulation unit 19 can be used effectively.

次に、本発明による底擦り回避補助装置の第４の実施形態について説明する。この第４の実施形態も、その構成は先の第１，第２または第３の実施形態と同様の図１，図５または図７に示す構成をなすものであるが、地面形状、即ち、地面の起伏の形状に応じて、底擦り判定の間隔を異ならせるものである。   Next, a fourth embodiment of the bottom rubbing avoidance assisting device according to the present invention will be described. The fourth embodiment also has the same configuration as that of the first, second, or third embodiment shown in FIG. 1, FIG. 5, or FIG. 7, but the ground shape, that is, The bottom rubbing determination interval is varied according to the shape of the ground relief.

図８は地面を真横から見た場合の地面の異なる起伏の例を模式的に示す図であって、同図（ａ）は起伏が緩やかな地面（ここでは、特徴点が１つある）を示し、同図（ｂ）は起伏が複雑な地面（ここでは、３個の特徴点が続いてある）を示すものである。同図（ａ），（ｂ）において、２２ａ，２２ｂは地面、ＰSは底擦り判定開始位置、ＰEは底擦り判定終了点、Ｐは破線で示す底擦り判定位置、ΔＰ1，ΔＰ2は底擦り判定位置Ｐ間の間隔である。 FIG. 8 is a diagram schematically showing examples of different undulations of the ground when the ground is viewed from the side. FIG. 8A shows a ground with gentle undulations (here, there is one feature point). FIG. 2B shows a ground with complex undulations (here, three feature points follow). FIG (a), in (b), 22a, 22b is ground, P S is the bottom rub determination start position, P E is the bottom rub determination end point, P is a bottom rubbing determination position shown in broken lines, ΔP 1, ΔP 2 Is an interval between bottom rubbing judgment positions P.

図８（ａ），（ｂ）において、地面２２ａ，２２ｂでの***が始まる位置を底擦り判定開始位置ＰSとし、***が終わる位置を底擦り判定終了位置ＰEとして、底擦り判定開始位置ＰSから底擦り判定終了位置ＰEまでの間隔ΔＰ1，ΔＰ2の位置を底擦り判定位置Ｐとして、底擦りが生ずることが判定されるまで、この底擦り判定位置Ｐ毎に底擦り判定を行なう。従って、地面２２ａ，２２ｂの起伏が底擦りを生じないものである場合には、底擦り判定終了位置ＰEまで底擦り判定が行なわれる。 In FIG. 8 (a), (b) , the ground 22a, the raised bottom scrape starts position and determines the start position P S at 22b, as a determination end position P E rub bottom position where ridges end, bottom rubbed determination start position distance [Delta] P 1 from P S to the bottom rubbing determination end position P E, as the bottom rub determination position P of the position of [Delta] P 2, until the bottom rubbing occurs is determined, rubbing the bottom for each the bottom rub determination position P determined To do. Therefore, the ground 22a, when 22b undulation is one that does not cause rubbing bottom, bottom rubbing determination is performed until the bottom rubbing determination end position P E.

図８（ａ）に示すように、起伏が緩やかな形状の地面２２ａに対しては、底擦り判定位置Ｐの間隔ΔＰ1を長くして底擦り判定開始位置ＰSから底擦り判定終了位置ＰEまでの底擦り判定位置Ｐ、従って、底擦り判定回数を少なくする。これに対し、図８（ｂ）に示すように、起伏が複雑な形状の地面２２ｂに対しては、底擦り判定位置Ｐの間隔ΔＰ1を短くして、底擦り判定開始位置ＰSから底擦り判定終了位置ＰEまでの距離が図８（ａ）に示す場合と同じとした場合、底擦り判定開始位置ＰSから底擦り判定終了位置ＰEまでの底擦り判定位置Ｐ、従って、底擦り判定回数を少なくする。 As shown in FIG. 8 (a), for the ground surface 22a having a gentle undulation, the bottom rubbing determination start position PS to the bottom rubbing determination end position P S by increasing the interval ΔP 1 of the bottom rubbing determination position P. The bottom rubbing judgment position P up to E , and hence the number of bottom rubbing judgment times is reduced. In contrast, as shown in FIG. 8 (b), with respect to the contoured complex shape of the ground surface 22b, bottom rubbed determined position by shortening the distance [Delta] P 1 of P, the bottom from the bottom rub determination start position P S If the distance to the rubbing determination end position P E is the same as the case shown in FIG. 8 (a), bottom rubbed determination position P from the bottom rubbing determination start position P S to the bottom rubbing determination end position P E, therefore, the bottom Reduce the number of rubbing judgments.

地面の起伏が緩やかな場合に比べ、地面の起伏が複雑な場合には、車両の底面と地面との間隔の変化が頻繁であり、底擦りが何度も生ずる可能性がある。このために、底擦り判定位置Ｐの間隔ΔＰ1を短くして頻繁に生ずる可能性のある底擦りを逃さずに検出できるようにする。 When the ground undulation is more complicated than when the ground undulation is gentle, the change in the distance between the bottom surface of the vehicle and the ground is frequent, and bottom rubbing may occur many times. For this reason, the interval ΔP 1 of the bottom rubbing determination position P is shortened so that the bottom rubbing that may frequently occur can be detected without missing.

図９はかかる処理の流れを示すフローチャートである。   FIG. 9 is a flowchart showing the flow of such processing.

同図において、自車両形状データＥを取得した後（ＳＴ２０）、現在の自車両が走行している走行路での現在の進入角度の通過経路を予測する（ＳＴ２１）。そして、入力した地図データからこの通過経路での底擦り判定開始位置ＰSと底擦り判定終了位置ＰEを決定する（ＳＴ２２）。 In the figure, after acquiring the own vehicle shape data E (ST20), the passage route of the current approach angle on the travel path on which the current own vehicle is traveling is predicted (ST21). Then, to determine the bottom rubbing determination start position P S and the bottom rub determination end position P E in the passage path from the map data input (ST22).

次いで、まず、底擦り判定開始位置ＰSを底擦り判定位置Ｐとして、自車両の底面から地面までの距離Ｌを算出し（ＳＴ２３）、この距離Ｌが０より小さい場合には（ＳＴ２４の“ｙｅｓ”）、底擦りが生ずると判定し（ＳＴ２５）、先の実施形態のように、出力部に警報を発生し、あるいは、底擦り回避迂回経路の情報などを求め、出力部で警報するとともに、この底擦り回避迂回経路の情報を出力部に供給してかかる情報を表示させる。これにより、このときの特徴点に対するかかる処理を終了する。 Then, firstly, as determined position P rubbed bottom bottom rubbing determination start position P S, calculates the distance L from the bottom surface of the vehicle to the ground (ST23), when the distance L is smaller than 0 (ST24 of " yes "), it is determined that bottom rubbing occurs (ST25), and an alarm is generated in the output unit as in the previous embodiment, or information on a bottom rubbing avoidance bypass route is obtained, and an alarm is issued in the output unit. Then, information on the bottom rubbing avoidance detour route is supplied to the output unit to display the information. Thereby, the process for the feature point at this time is terminated.

また、算出した自車両の底面から地面までの距離Ｌが０を越える場合には（ＳＴ２４の“ｎｏ”）、底擦りは生じないと判定し（ＳＴ２６）、底擦り判定終了位置ＰEに達していないので（ＳＴ２６の“ｎｏ”）、底擦りの有無の判定をこの底擦り判定位置Ｐから距離ΔＰだけ離れたＰ＋ΔＰの次の底擦り判定位置Ｐとし（ＳＴ２８）、ＳＴ２３からの同様の処理を行なう。 Further, ( "no" in ST24) if the distance L from the calculated bottom surface of the vehicle to the ground exceeds 0, the bottom rubbing is determined not occur (ST26), reaching the bottom rubbing determination end position P E (No in ST26), the presence / absence of bottom rubbing is determined as the next bottom rubbing judgment position P of P + ΔP that is a distance ΔP away from this bottom rubbing judgment position P (ST28), and the same processing from ST23 is performed. To do.

そして、底擦りが生ずると判定があるまで（ＳＴ２４，２５）、ＳＴ２３，２４，２６，２７，２８の一連の処理が各底擦り判定位置Ｐ毎に行なわれ、自車両が底擦り判定終了位置ＰEに達するまでに底擦りが生ずると判定があると、この処理が終了し、出力部で警報や底擦り回避迂回経路の情報の表示を行なわせるが、底擦り判定終了位置ＰEまで処理を行なっても、底擦りが生ずるとの判定がない場合には（ＳＴ２４，２６）、全ての底擦り判定位置Ｐでの処理が終了し、底擦りは生じないものとして（ＳＴ２７の“ｙｅｓ”）、一連の処理を終了する。 Then, until it is determined that bottom rubbing occurs (ST24, 25), a series of processes of ST23, 24, 26, 27, and 28 are performed for each bottom rubbing determination position P, and the vehicle is in a bottom rubbing determination end position. If there is determined that rub the bottom to reach P E occurs, this process is completed, but causes the display of information of the alarm and the bottom rub around the detour path at the output, the processing to the bottom rubbing determination end position P E If it is not determined that bottom scrubbing will occur even after performing (ST24, ST26), it is assumed that the processing at all bottom scrubbing determination positions P is completed and bottom scrubbing does not occur (“yes” in ST27). ), A series of processing ends.

この処理において、底擦りの有無の判定時の通過経路や自車両の車速などの情報を蓄積しておき、これを再利用することも可能とする。車両が加速や減速，バウンドなどをすることにより、地面からの自車両の底面の高さが変わるため、車速や車両スペック（仕様）によってどの程度この底面が浮き沈みしたり、傾いたりするかという情報を蓄積しておき、スペック値と実際の底擦りの有無の判定時の情報を利用して更に精度の高い底擦りの有無の判定を行なうことも可能とする。また、このことは、他の実施形態においても、底擦りの有無の判定の際に適用できるものである。   In this process, it is possible to accumulate information such as the passage route and the vehicle speed of the host vehicle at the time of determining whether or not the bottom rubbing is present and to reuse it. As the vehicle accelerates, decelerates, bounces, etc., the height of the bottom surface of the vehicle from the ground changes, so information on how much the bottom surface rises and falls or tilts depending on the vehicle speed and vehicle specifications (specifications). Can be stored, and it is also possible to determine the presence or absence of bottom rubbing with higher accuracy using the specification value and the information at the time of determination of the presence or absence of actual bottom rubbing. This can also be applied to the determination of the presence or absence of bottom rubbing in other embodiments.

ここで、図１０により、自車両の進行方向を変える処理（ヨー角変更処理）について説明する。   Here, the process of changing the traveling direction of the host vehicle (yaw angle changing process) will be described with reference to FIG.

同図において、現時点ｔ0での車両２３の走行（進行）方向を軸ＳＤに沿う方向とし、この時点での車両２３の移動量ＰをＰ＝０とする。また、このときの車両２３の進行方向の変化量θをθ＝０とする。また、現時点ｔ0から時間Δｔ経過後の時刻ｔ0＋Δｔでの車両２３がＰ0だけ移動するものとすると、時間Δｔだけ経過した後の車両２３の予測移動量ＰはＰ＝Ｐ0となる。この時間Δｔ経過中での車両の走行方向が変わらないものとすると、この間の車両２３の走行方向も軸ＳＤに沿うものであり、進行方向の予測変化量θはθ＝０である。 In the figure, the traveling (advance) direction of the vehicle 23 at the current time t 0 is a direction along the axis SD, and the movement amount P of the vehicle 23 at this time is P = 0. Further, the change amount θ in the traveling direction of the vehicle 23 at this time is θ = 0. Further, when the vehicle 23 at time t 0 + Delta] t after the time Delta] t has elapsed from the present time t 0 is assumed to be moved by P 0, the predicted movement amount P of the vehicle 23 after the lapse of time Delta] t becomes P = P 0 . Assuming that the traveling direction of the vehicle during this time Δt does not change, the traveling direction of the vehicle 23 during this time is also along the axis SD, and the predicted change amount θ in the traveling direction is θ = 0.

いま、水平面上での進行方向の変化量θ及び垂直面での進行方向の変化量ψ（即ち、坂などによる高さ方向の変化量）に対し、進行方向を（ｓｉｎθ，ｓｉｎψ，ｃｏｓθ）と定義する。従って、車両が水平面上を軸ＳＤに沿って走行する場合、θ＝ψ＝０であるから、移動量Ｐ＝０の現時点ｔ０での車両２３の進行方向は（０，０，１）であり、また、時刻ｔがｔｏ≦ｔ≦ｔ０＋Δｔの車両２３Ｐ０だけ移動しているときの進行方向も、同じく（０，０，１）と予測される。   Now, the traveling direction is (sin θ, sin ψ, cos θ) with respect to the variation θ in the traveling direction on the horizontal plane and the variation ψ in the traveling direction on the vertical plane (that is, the variation in the height direction due to a slope or the like). Define. Therefore, when the vehicle travels on the horizontal plane along the axis SD, θ = ψ = 0. Therefore, the traveling direction of the vehicle 23 at the current time t0 with the movement amount P = 0 is (0, 0, 1). Also, the traveling direction when the time t is moving by the vehicle 23P0 of to ≦ t ≦ t0 + Δt is also predicted to be (0, 0, 1).

ここで、現時点ｔ0から時刻Δｔ経過してＰ0だけ移動したとき、軸ＳＤ’方向の底擦り回避迂回経路に進行するために、車両２３の進行方向を水平面上で角度θ(≠０）だけ変化させるものとすると、現時点ｔ0から時刻Δｔ経過した後では(ｔ0＋Δｔ＜ｔ：Ｐ0＜Ｐ）、車両２３の進行方向は（ｓｉｎθ，０，ｃｏｓθ）となる。 Here, when the time Δt has elapsed from the present time t 0 and moved by P 0 , the traveling direction of the vehicle 23 is set to the angle θ (≠ 0) on the horizontal plane in order to proceed to the bottom rubbing avoidance bypass path in the direction of the axis SD ′. Assuming that only a change is made, after the time Δt has elapsed from the present time t 0 (t 0 + Δt <t: P 0 <P), the traveling direction of the vehicle 23 becomes (sin θ, 0, cos θ).

このように進行方向を定義をすることにより、車両の移動とともに時々刻々と変化する進入角度や進行方向を明確に表わすことができ、底擦り回避迂回経路の算出に反映させることができる。   By defining the traveling direction in this way, it is possible to clearly represent the approach angle and the traveling direction that change every moment as the vehicle moves, and to reflect this in the calculation of the bottom rubbing bypass route.

図１１は本発明による底擦り回避補助装置の第５の実施形態の要部を示すブロック構成図であって、２４は撮像部、２５は自車両形状データ蓄積部、２６は自車両形状比較部、２７は修理情報抽出部であり、前出図面に対応する部分には同一符号を付けている。   FIG. 11 is a block diagram showing the main part of the bottom rubbing avoidance assisting device according to the fifth embodiment of the present invention, in which 24 is an imaging unit, 25 is a vehicle shape data storage unit, and 26 is a vehicle shape comparison unit. , 27 is a repair information extraction unit, and parts corresponding to the previous drawings are given the same reference numerals.

同図において、この実施形態では、自車両の底面の底擦りが生ずる可能性のある部分を撮像する１以上のカメラからなる撮像部２４を備えている。この撮像部２４は、自車両の底面の底擦りが生じない位置、例えば、車軸の近くなどに設けられている。この撮像部２４では、そのカメラの撮像によって得られた画像情報から自車両の底面の形状を表わす自車両形状データＦを作成し、自車両形状データ入力部１１を介して自車両形状比較部２６に供給する。ここで、撮像部２４では、さらに、各カメラ毎に撮像した画像情報の変化の有無を監視しており、カメラの１つまたは２以上の撮像画像情報に変化があると、自車両の底面のこのカメラが撮像した部分に底擦りが発生したものと判断し、そのときにのみ自動的に自車両形状データＦを自車両形状入力部１１に出力する。これにより、底擦りが発生した部分の自車両形状データＦが自車両形状比較部２６に供給される。   In this figure, in this embodiment, an image pickup unit 24 including one or more cameras for picking up an image of a portion where bottom rubbing of the bottom surface of the host vehicle may occur is provided. The imaging unit 24 is provided at a position where no bottom rubbing of the bottom surface of the host vehicle occurs, for example, near the axle. The imaging unit 24 creates host vehicle shape data F representing the shape of the bottom surface of the host vehicle from image information obtained by the camera imaging, and the host vehicle shape comparison unit 26 via the host vehicle shape data input unit 11. To supply. Here, the imaging unit 24 further monitors the presence or absence of changes in the image information captured for each camera, and if there is a change in one or more captured image information of the camera, It is determined that bottom scuffing has occurred in the part imaged by the camera, and the vehicle shape data F is automatically output to the vehicle shape input unit 11 only at that time. As a result, the vehicle shape data F of the portion where the bottom rubbing has occurred is supplied to the vehicle shape comparison unit 26.

一方、自車両形状データ蓄積部２５には、自車両の底擦りが生じてないときの底面の形状データ（自車両形状データ）Ｇが、撮像部２４でのカメラの撮像領域毎に区分されて蓄積されており、撮像部２４のいずれかのカメラからの画像情報に底擦りがあったと判断されると、このカメラに対応する自車両形状データＧが読み出され、自車両形状比較部２６に供給される。   On the other hand, in the host vehicle shape data storage unit 25, the shape data (bottom vehicle shape data) G of the bottom surface when the bottom of the host vehicle is not generated is classified for each imaging region of the camera in the imaging unit 24. If it is determined that the image information from any of the cameras in the imaging unit 24 has been accumulated, the vehicle shape data G corresponding to this camera is read out and is sent to the vehicle shape comparison unit 26. Supplied.

これにより、自車両形状比較部２６は、自車両形状データ蓄積部２５からの底擦り前の自車両形状データＧと自車両形状入力部１１からの底擦り後の自車両形状データＦとを比較し、底擦りの程度を表わすその比較結果を修理情報抽出部２７に供給する。この修理情報抽出部２７では、底擦りによる自車両形状データの変形の程度に応じた修理情報Ｈが保存されており、自車両形状比較部２６での比較結果に応じた修理情報Ｈを抽出して自車両形状比較部２６に供給する。自車両形状比較部２６は、この修理情報Ｈを出力部１２に供給し、この出力部１２で警報を発生させるとともに、修理情報Ｈを表示させる。   Thus, the host vehicle shape comparison unit 26 compares the host vehicle shape data G before bottoming from the host vehicle shape data storage unit 25 with the host vehicle shape data F after bottoming from the host vehicle shape input unit 11. Then, the comparison result indicating the degree of bottom rubbing is supplied to the repair information extraction unit 27. The repair information extraction unit 27 stores repair information H corresponding to the degree of deformation of the own vehicle shape data due to bottom rubbing, and extracts the repair information H according to the comparison result in the own vehicle shape comparison unit 26. To the vehicle shape comparison unit 26. The own vehicle shape comparison unit 26 supplies the repair information H to the output unit 12, generates an alarm at the output unit 12, and displays the repair information H.

ここで、形状に変形がなくとも、底擦りによる塗装の剥げ具合で地金が見えている場合には、即時に塗装を促す修理情報Ｈを出力したり、地金も見えていない場合には、即時に塗装修理をしなくても良いことなどを案内する。また、車底を擦っているが、修理をしなかった場合にどの程度の期間で修理や交換が必要かといった情報も出力するようにすることもできるし、底擦りにより変形した場合などで、走行に支障を来たす場合や直ぐには走行に支障を来たさないが、将来走行に支障を来たす恐れがある場合には、警告やログを出力するようにすることもできる。さらに、底擦りした箇所を定期または不定期、または、任意に底擦り箇所を撮像部２４で撮像し、底擦り箇所の錆び具合や劣化の程度を映像で出力部１２により表示出力し、底擦り時からの変化を確認するようにすることもできる。さらにまた、底擦りの程度により、必ず修理が必要な状態に陥った場合には、修理の必要な箇所の部位を文字や画像によって出力部１２で一覧表示するようにすることも可能であり、修理費用の予算など修理に関する情報を提供するようにすることも可能である。   Here, even if there is no deformation in the shape, if the bullion is visible due to the peeling of the paint due to bottom rubbing, if repair information H that promptly paints is output or the bullion is not visible , We will inform you that you do not need to repair paint immediately. In addition, if you rub the bottom of the car, but do not repair it, you can also output information such as how long repair or replacement is necessary, or if it is deformed due to bottom rubbing, etc. In the case where there is a problem in traveling or there is no immediate problem in traveling, there is a possibility that a warning or a log may be output if there is a possibility that the driving may be disturbed in the future. Further, the bottom rubbing portion is regularly or irregularly or arbitrarily picked up by the imaging unit 24, and the rust condition and the degree of deterioration of the bottom rubbing portion are displayed and output as an image by the output unit 12, and the bottom rubbing is performed. You can also check for changes over time. In addition, if the repair is necessary due to the degree of bottom rubbing, it is possible to display a list of parts of the repair required part on the output unit 12 with characters and images, It is also possible to provide information on repairs such as a budget for repair costs.

図１２は底擦り回避補助装置の第６の実施形態の要部を示すブロック構成図であって、２８は底擦り回避補助装置、２９は車両制御部、３０は車両駆動部である。   FIG. 12 is a block diagram showing the main part of the sixth embodiment of the bottom rubbing avoidance assisting device, wherein 28 is a bottom rubbing avoidance assisting device, 29 is a vehicle control unit, and 30 is a vehicle drive unit.

同図において、底擦り回避補助装置２８は、先の第２〜第４の実施形態のように、底擦り回避迂回経路の情報Ｉを出力するものであり、この情報を基に、車両制御部２９が車両駆動部３０を制御して、自車両を自動的に底擦り回避迂回経路を走行させるものである。勿論、このときには、図示しない出力部により、運転手にこのことを通知し、底擦り回避迂回経路への自動走行に対し、運転手が戸惑うことがないようにする。   In the figure, the bottom rubbing avoidance assisting device 28 outputs the information I of the bottom rubbing avoidance detour route as in the second to fourth embodiments, and based on this information, the vehicle control unit 29 controls the vehicle drive unit 30 to automatically drive the host vehicle on a bottom rubbing avoidance bypass route. Of course, at this time, this is notified to the driver by an output unit (not shown) so that the driver is not confused about the automatic traveling to the bottom rubbing avoidance bypass route.

これにより、運転手が意識することなく、自車両は底擦りを生ずる特徴点を回避する走行を行なうことになる。   As a result, the host vehicle travels while avoiding feature points that cause bottom friction without the driver being aware of it.

次に、以上の実施形態では、特に説明しなかったが、底擦りが予想される箇所（底擦り予想箇所）が底擦り判定部１０で検出されると、出力部１２でこれを表わす画面表示をすることができる。以下では、かかる画面表示の具体例について説明する。   Next, although not particularly described in the above embodiment, when the bottom rubbing expected portion (predicted bottom rubbing portion) is detected by the bottom rubbing judgment unit 10, the output unit 12 displays a screen indicating this. Can do. Below, the specific example of this screen display is demonstrated.

図１３は本発明による底擦り回避補助装置での底擦り情報の画面表示の第１の具体例を示す図であって、同図（ａ）は予想される底擦りエリアがある走行路を自車両が走行している状態を示す図、同図（ｂ）はその場合の画面表示を示す図であって、１４は自車両、３１は予想される底擦り地形エリア、３１ａ，３１ｂ，３１ｃは予想される底擦り地形箇所（特徴点）、３２は予想される地形底擦りエリア表示画面、３２ａ，３２ｂ，３２ｃは予想される底擦り地形箇所（特徴点）である。   FIG. 13 is a diagram showing a first specific example of the screen display of bottom rubbing information in the bottom rubbing avoidance assisting device according to the present invention. FIG. The figure which shows the state which the vehicle is drive | working, The figure (b) is a figure which shows the screen display in that case, Comprising: 14 is the own vehicle, 31 is the expected bottom rubbing landform area, 31a, 31b, 31c is Expected bottom rubbing terrain locations (feature points), 32 is an expected terrain bottom rubbing area display screen, and 32a, 32b, and 32c are expected bottom rubbing terrain locations (feature points).

同図（ａ）において、いま、車両１４が走行路を走行中、底擦りの判定処理により、現在の進入角度や速度で走行すれば、例えば、図示するように、底擦りが予想される箇所、即ち、底擦り地形箇所３１ａ，３１ｂ，３１ｃを含む底擦り地形エリア３１が検出されたものとすると、上記の出力部１２では、図１４（ｂ）に示すように、この底擦り地形エリア３１を表わす底擦りエリア表示画面３２が表示される。底擦りエリア表示画面３２は、底擦り地形エリア３１を車両１４から正面にみた画面であり、底擦り地形エリア３１での底擦り地形箇所３１ａ，３１ｂ，３１ｃが夫々底擦り地形箇所３２ａ，３２ｂ，３２ｃとして表示される。   In FIG. 5A, if the vehicle 14 is traveling at the current approach angle or speed by the bottom rubbing determination process while the vehicle 14 is traveling on the traveling path, for example, as shown in FIG. That is, assuming that the bottom rubbing landform area 31 including the bottom rubbing landform locations 31a, 31b, and 31c is detected, the output unit 12 in the bottom rubbing landform area 31 as shown in FIG. A bottom rubbing area display screen 32 is displayed. The bottom rubbing area display screen 32 is a screen in which the bottom rubbing terrain area 31 is viewed from the front of the vehicle 14, and the bottom rubbing terrain locations 31a, 31b, and 31c in the bottom rubbing terrain area 31 are bottom rubbing terrain locations 32a, 32b, respectively. It is displayed as 32c.

ここで、底擦りエリア表示画面３２では、底擦り地形箇所３２ａ，３２ｂ，３２ｃが、車両１４に生ずる底擦りの強弱の度合いを運転手などが直感的に認識できるように、その表示の仕方を異ならせている。例えば、色の濃淡や色の種類の違いなどに応じて予想される底擦りの度合いを表現することが考えられるが、色の濃淡で表現する場合、例えば、強い底擦りが生ずると予想される底擦り箇所は色を濃く表示し、強い底擦りが生じないと予想される底擦り箇所は色を淡く表示するように、画像処理を行なう。   Here, on the bottom rubbing area display screen 32, the bottom rubbing terrain locations 32a, 32b, and 32c are displayed in such a manner that the driver can intuitively recognize the degree of the bottom rubbing strength generated in the vehicle 14. It is different. For example, it is conceivable to express the expected degree of bottoming according to the shade of color or the difference in color type, but when expressed in shades of color, for example, strong bottoming is expected to occur. Image processing is performed so that the bottom rubbing portion is displayed with a dark color, and the bottom rubbing portion where strong bottom rubbing is expected to occur is displayed with a light color.

なお、現状の走行状態で走行している場合に底擦りが生じないと予想される地形箇所については、底擦りエリア表示画面３２に表示ないようにすることもできるし（従って、上記のように設定された底擦り回避迂回経路に車両が進入すると、これによって影響しない底擦り地形箇所は、底擦りエリア表示画面３２から消えることになる）、また、底擦り地形箇所を一定の時間間隔、または、不定期の時間間隔や、任意の時間間隔で点滅表示させるようにすることもできる。   It should be noted that terrain where it is expected that no bottoming will occur when traveling in the current driving state can be prevented from being displayed on the bottoming area display screen 32 (thus, as described above). When the vehicle enters the set bottom avoidance bypass route, the bottom rubbish terrain location that is not affected by the vehicle disappears from the bottom rubbing area display screen 32). It is also possible to display blinking at irregular time intervals or at arbitrary time intervals.

図１４は本発明による底擦り回避補助装置での底擦り情報の画面表示の第２の具体例を示す図であって、３３は表示画面、３４は地図画面、３５は自車両、３６は予想される底擦り地形エリア、３６ａ，３６ｂ，３６ｃは予想される底擦り地形箇所、３７は地面画面、３８ａ，３８ｂ，３８ｃは予想される底擦り地形箇所、３９は枠、４０は文字、４１は矢印、４２は車底画面、４３は車底、４４ａ〜４４ｄは予想される底擦り箇所である。   FIG. 14 is a diagram showing a second specific example of the screen display of bottom rubbing information in the bottom rubbing avoidance assisting device according to the present invention, wherein 33 is a display screen, 34 is a map screen, 35 is the host vehicle, and 36 is a prediction. The bottom rubbing terrain area 36a, 36b, 36c is the expected bottom rubbing terrain location, 37 is the ground screen, 38a, 38b, 38c is the expected bottom rubbing terrain location, 39 is a frame, 40 is a character, 41 is An arrow, 42 is a vehicle bottom screen, 43 is a vehicle bottom, and 44a to 44d are expected bottom rubbing portions.

同図において、表示画面３３には、画面分割により、走行する自車両３５とその周辺を示す地図を表示する地図画面３４と、自車両３５からみた地面の予想される形状を表示する地面画面３７と、自車両の底面４３を表示する車底画面４２とが表示される。   In the figure, a display screen 33 divides the screen into a map screen 34 that displays a map showing the traveling vehicle 35 and its surroundings, and a ground screen 37 that displays an expected shape of the ground viewed from the vehicle 35. And the vehicle bottom screen 42 which displays the bottom face 43 of the own vehicle is displayed.

地図画面３４では、予想される通過経路に沿って走行する自車両３５とこの通過経路上での予想される底擦り地形箇所３６ａ〜３６ｃを含む底擦り地形エりア３６が表示される。この通過経路上にない底擦り地形箇所は表示されない。   On the map screen 34, the bottom rubbish landform area 36 including the own vehicle 35 traveling along the predicted passage route and the expected bottom rubbing land portions 36a to 36c on the passage route is displayed. Bottom rubbing terrain places that are not on the passage route are not displayed.

また、地面画面３７には、通過経路と地図画面３４での底擦り地形箇所３６ａ〜３６ｃに対応する底擦り地形箇所３８ａ〜３８ｃとが表示される。この場合、底擦り地面箇所であることを明確にするために、底擦り地形箇所３８ａ〜３８ｃ夫々に対し、枠３９で囲む枠表示をしたり、例えば、「キケン」といったような文字列４０を表示する文字表示をしたり、底擦り地形箇所を指し示す矢印４１を表示したりすることも可能である。   In addition, the ground screen 37 displays the passage route and the bottom rubbing land portions 38 a to 38 c corresponding to the bottom rubbing land portions 36 a to 36 c on the map screen 34. In this case, in order to clarify that it is a bottom rubbing ground location, a frame display enclosed by a frame 39 is displayed for each bottom rubbing land location 38a to 38c, or a character string 40 such as “KIKEN” is displayed. It is also possible to display characters to be displayed or to display an arrow 41 pointing to the bottom rubbing terrain location.

車底画面４２には、自車両の車底４３の画像と、地図画面３４で表示される底擦り地形箇所３６ａ〜３６ｃや地面画面３７で表示される底擦り地形箇所３８ａ〜３８ｃによって予想される車底４３での底擦り箇所４４ａ〜４４ｄとが表示される。このような車底４３の画像は先の自車両形状データ入力部１１から得られる自車両形状データの１つであり、底擦り箇所４４ａ〜４４ｄは底擦り判定部１０での判定処理によって得られるものである。   The vehicle bottom screen 42 is predicted by the image of the vehicle bottom 43 of the host vehicle, the bottom rubbing terrain locations 36 a to 36 c displayed on the map screen 34, and the bottom rubbing terrain locations 38 a to 38 c displayed on the ground screen 37. The bottom rubbing portions 44a to 44d on the vehicle bottom 43 are displayed. Such an image of the vehicle bottom 43 is one of the own vehicle shape data obtained from the previous own vehicle shape data input unit 11, and the bottom rubbing portions 44 a to 44 d are obtained by determination processing in the bottom rubbing determination unit 10. Is.

また、これとともに、予測した底擦りの程度に応じて、音声出力の音量の大きさで危険度を表現することにより、音量が大きければ、底擦りの影響が大きく、小さければ、底擦りの影響が小さいというように表現するようにすることもでき、運転手などが画面を見なくても、直感的に底擦りの危険度を認識することができるようにすることもできる。   Along with this, by expressing the degree of danger with the volume of the sound output according to the predicted level of bottoming, the effect of bottoming is large if the volume is high, and the effect of bottoming if the volume is small. It is also possible to express such that the risk of bottoming is intuitively recognized without the driver looking at the screen.

なお、車底と地面との接触する箇所（底擦り箇所）を画面に表示する際、その拡大表示や縮小表示も可能とすることができるし、また、画面分割表示させる際には、画面の分割数や画面の配置は任意な設定可能とすることができるし、さらには、複数のモニタに底擦りの優先度に応じて表示できるようにすることができ、優先順位の高い底擦り箇所の画像を優先的に画面表示できるようにすることもできる。   In addition, when displaying the part (bottom rubbing part) where the vehicle bottom and the ground are in contact with each other, it is possible to enlarge or reduce the display. The number of divisions and the layout of the screen can be set arbitrarily, and can be displayed on multiple monitors according to the priority of bottoming. It is also possible to preferentially display images on the screen.

図１５は本発明による底擦り回避補助装置での底擦り情報の画面表示の第３の具体例を示す図であって、４４は底擦り箇所、４５〜４８はディスプレイ、４９は車体、５０は底擦り箇所であり、図１４に対応する部分には同一符号を付けている。   FIG. 15 is a diagram showing a third specific example of the screen display of the bottom rubbing information in the bottom rubbing avoidance assisting device according to the present invention, wherein 44 is the bottom rubbing location, 45 to 48 are displays, 49 is the vehicle body, 50 is The portions corresponding to the bottom rubbing portions and corresponding to FIG.

同図において、この具体例は４個のディスプレイ４５〜４８を用い、夫々毎に底擦りに関する異なる情報の画面表示を行なうようにしたものである。   In this figure, this specific example uses four displays 45 to 48, and displays different information regarding bottom rubbing for each screen.

ディスプレイ４５には、底擦り地形エリア３５が拡大して表示されるものであり、ここでは、図１４に示す地図画面３４での底擦り地形エリア３５が拡大して表示された状態を示す。ディスプレイ４６には、自車両から見た走行方向の地面が拡大して表示されるものであって、ここでは、図１４に示す地面画面３７での底擦り地形エリア３５が拡大して表示されている状態を示す。ディスプレイ４７には、自車両の車体４９の画像とこの車体４９での底擦り箇所５０の位置が概略的に拡大して表示される。これにより、運転手などは、自車両での底擦り箇所５０の概略位置を知ることができる。ディスプレイ４８には、自車両の車底４３が、そこでの予想される底擦り箇所４４とともに、拡大して表示される。   On the display 45, the bottom rubbing landform area 35 is enlarged and displayed. Here, the bottom rubbing landform area 35 on the map screen 34 shown in FIG. 14 is displayed in an enlarged manner. On the display 46, the ground in the traveling direction as seen from the host vehicle is enlarged and displayed. Here, the bottom rubbing landform area 35 on the ground screen 37 shown in FIG. 14 is enlarged and displayed. Indicates the state. On the display 47, the image of the vehicle body 49 of the host vehicle and the position of the bottom rubbing spot 50 on the vehicle body 49 are displayed in an enlarged manner. Thereby, a driver | operator etc. can know the approximate position of the bottom rubbing location 50 in the own vehicle. On the display 48, the vehicle bottom 43 of the host vehicle is displayed in an enlarged manner together with the expected bottom rubbing portion 44 there.

また、これらディスプレイ４５〜４８に同一または異なる角度からの底擦りに関する画像を表示することも可能とする。   In addition, it is possible to display images related to bottom rubbing from the same or different angles on these displays 45 to 48.

なお、ここで、４個のディスプレイを用いたが、これ以外の複数のディスプレイを用いて、夫々毎に底擦れに関する必要な情報を表示できるようにすることも可能である。   Although four displays are used here, a plurality of other displays can be used to display necessary information about bottom friction for each display.

ところで、上記の各実施形態では、底擦りが予想される特徴点、即ち、底擦り地形箇所が判定処理によって検出されると、これを回避する底擦り回避迂回経路が探索され、車両がこの底擦り回避迂回路に進行して走行できるようにしたものであるが、現状の進行方向で走行したとき、底擦り地形箇所が予想され場合には、サスペンションなどの自車両の車高を調整する制御を行なうようにすることもできる。自車両が車底を擦ると判断した場合には、サスペンションの強度を強くして固く調整することにより、車体の浮き沈みを抑えて車高を高く調整するようにし、これにより、底擦りを回避できるようにする。また、サスペンション以外でも、車の車高調整機構部分を制御することにより、底擦りを回避するようにしてもよい。   By the way, in each of the above-described embodiments, when a feature point where bottom rubbing is expected, that is, a bottom rubbing terrain location is detected by the determination processing, a bottom rubbing avoidance detour route that avoids this is searched for, and the vehicle is moved to the bottom. Controls that adjust the vehicle height of the vehicle, such as the suspension, if a bottom rubbing terrain location is expected when driving in the current direction of travel. It is also possible to perform. If it is determined that the host vehicle will rub against the bottom of the vehicle, the vehicle height can be adjusted to a high level by suppressing the ups and downs of the vehicle body by increasing the strength of the suspension and adjusting it tightly. Like that. In addition to the suspension, bottom rubbing may be avoided by controlling the vehicle height adjustment mechanism portion of the vehicle.

また、上記各実施形態では、地面の凸状の起伏部のみならず、路面に轍や陥没部分，側溝などの凹部をも認識できるようにすることも可能である。例えば、車両の走行中に轍などの凹部にタイヤが嵌まり込むことが予測される場合には、轍の凹部を避けて走行するように、上記の案内制御ができるようにすることもできる。また、陥没部分があると予想される場合には、陥没部分を予め避ける制御を行なったり、警告したりすることにより、乗り心地を損なうことなく、運転，走行をさせることを可能とする。同様に、側溝部分があるような道路では、側溝部分を避ける案内制御や警告を行なうことにより、タイヤが側溝に嵌まったりするようなことが起こらないように、運転、走行をさせることを可能とする。   In each of the above embodiments, it is possible to recognize not only convex undulations on the ground but also depressions such as ridges, depressions, and side grooves on the road surface. For example, when it is predicted that a tire fits into a recess such as a saddle while the vehicle is traveling, the above-described guidance control can be performed so that the vehicle travels while avoiding the recess of the saddle. In addition, when it is predicted that there is a depressed portion, it is possible to drive and run without impairing the ride comfort by performing control or warning to avoid the depressed portion in advance. Similarly, on roads with side grooves, guidance control and warnings that avoid the side grooves can be used to drive and drive so that tires do not fit into the side grooves. To do.

さらに、以上の実施形態は、自家用車などの車両を例に説明したが、本発明は、これのみに限られるものではなく、船舶や航空機など移動する移動体全てに適用することも可能である。例えば、航空機が着陸する場合、滑走路の長さや形状などの情報と航空機の機体の情報とを基に、自動で着陸することをも可能とすることができる。また、船舶の場合であれば、岩礁などの海底の形状の情報と潮位や船舶の形状情報を基に、岩礁に接触しないように航行させることをも可能とする。   Furthermore, although the above embodiment demonstrated the vehicles, such as a private car, as an example, this invention is not restricted only to this, It is also possible to apply to all the moving bodies, such as a ship and an aircraft. . For example, when an aircraft lands, it is possible to automatically land based on information such as the length and shape of the runway and information on the aircraft body. In the case of a ship, it is also possible to navigate so as not to contact the reef based on the information on the shape of the seabed such as a reef and the tide level and the shape information of the ship.

以上、上記実施形態では、カメラを用いて事前に自車両の底擦りを判定し、底擦りすることを事前に知ることを可能としたり、また、そのような底擦りをする経路を迂回する経路、即ち、底擦り回避迂回経路を表示することが可能であるし、さらに、人手で運転しなくとも、自動運転により、底擦りを回避することも可能にする。これまで、人間の感覚に頼っていた部分を、ステレオカメラによる特徴点の測定技術を利用することにより、さらに安全な運転をすることが可能となる。   As described above, in the above-described embodiment, the bottom rubbing of the host vehicle is determined in advance using the camera, and it is possible to know in advance that the bottom rubbing is performed, or a route that bypasses the bottom rubbing route. That is, it is possible to display a bottom rubbing avoidance bypass route, and it is also possible to avoid bottom rubbing by automatic driving without driving manually. By using the feature point measurement technique using a stereo camera, it is possible to drive more safely by relying on the human sense until now.

本発明による底擦り回避補助装置の第１の実施形態を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows 1st Embodiment of the bottom rubbing avoidance auxiliary | assistance apparatus by this invention. 図１での地図データ入力部で得られた地図データのワールド座標系をステレオカメラ４のワールド座標系への変換の一具体例を示す図である。It is a figure which shows one specific example of the conversion of the world coordinate system of the map data obtained by the map data input part in FIG. 1 to the world coordinate system of the stereo camera. 図１でのステレオカメラのワールド座標系ＸＹＺの定義を示す図である。It is a figure which shows the definition of the world coordinate system XYZ of the stereo camera in FIG. 図１に示す第１の実施形態の一連の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a series of processes of 1st Embodiment shown in FIG. 本発明による底擦り回避補助装置の第２の実施形態の要部を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows the principal part of 2nd Embodiment of the bottom rubbing avoidance auxiliary | assistance apparatus by this invention. 図５に示す第２の実施形態の一連の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a series of processes of 2nd Embodiment shown in FIG. 本発明による底擦り回避補助装置の第３の実施形態の要部を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows the principal part of 3rd Embodiment of the bottom rubbing avoidance auxiliary | assistance apparatus by this invention. 地面を真横から見た場合の地面の異なる起伏の例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the example of the undulations from which the ground differs when seeing the ground from the side. 本発明による底擦り回避補助装置の第４の実施形態での処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process in 4th Embodiment of the bottom rubbing avoidance auxiliary | assistance apparatus by this invention. 自車両の進行方向を変える処理（ヨー角変更処理）について説明した図である。It is a figure explaining the process (yaw angle change process) which changes the advancing direction of the own vehicle. 本発明による底擦り回避補助装置の第５の実施形態の要部を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows the principal part of 5th Embodiment of the bottom rubbing avoidance auxiliary | assistance apparatus by this invention. 本発明による底擦り回避補助装置の第６の実施形態の要部を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows the principal part of 6th Embodiment of the bottom rubbing avoidance auxiliary | assistance apparatus by this invention. 本発明による底擦り回避補助装置での画面表示の第１の具体例を示す図である。It is a figure which shows the 1st specific example of a screen display with the bottom rubbing avoidance auxiliary | assistance apparatus by this invention. 本発明による底擦り回避補助装置での画面表示の第２の具体例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd specific example of a screen display with the bottom rubbing avoidance auxiliary | assistance apparatus by this invention. 本発明による底擦り回避補助装置での画面表示の第３の具体例を示す図である。It is a figure which shows the 3rd specific example of a screen display with the bottom rubbing avoidance auxiliary | assistance apparatus by this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 地図データ入力部
２ 地面形状データ抽出部
３ 特徴点位置データ取得部
４ ステレオカメラ
４ａ，４ａ カメラ
５ａ，５ｂ 画像処理部
６ 特徴抽出部
７ 特徴点位置算出部
８ 特徴座標位置袷部
９ 地面形状座標変換部
１０ 底擦り判定部
１１ 自車両形状データ入力部
１２ 出力部
１３ 地面形状データ算出部
１８ 通過経路演算部
１９ 底擦り経路蓄積部
２０ 底擦り回避迂回経路選択部
２１ 底擦り回避迂回経路出力部
２４ 撮像部
２５ 自車両形状データ蓄積部
２６ 自車両形状比較部
２７ 修理情報抽出部
２８ 底擦り回避補助装置
２９ 車両制御部
３０ 車両駆動部
３１ 予想される底擦り地形エリア
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ 予想される底擦り地形箇所（特徴点）
３２ 予想される地形底擦りエリア表示画面
３２ａ，３２ｂ，３２ｃ 予想される底擦り地形箇所
３３ 表示画面
３４ 地図画面
３５ 自車両
３６ 予想される底擦り地形エリア
３６ａ，３６ｂ，３６ｃ 予想される底擦り地形箇所
３７ 地面画面
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ 予想される底擦り地形箇所
３９ 枠
４０ 文字
４１ 矢印
４２ 車底画面
４３ 車底
４４ａ〜４４ｄ 予想される底擦り箇所
４４ 底擦り箇所
４５〜４８ ディスプレイ
４９ 車体
５０ 底擦り箇所 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Map data input part 2 Ground shape data extraction part 3 Feature point position data acquisition part 4 Stereo camera 4a, 4a Camera 5a, 5b Image processing part 6 Feature extraction part 7 Feature point position calculation part 8 Feature coordinate position saddle part 9 Ground shape Coordinate conversion unit 10 Bottom rubbing judgment unit 11 Own vehicle shape data input unit 12 Output unit 13 Ground shape data calculation unit 18 Passing path calculation unit 19 Bottom rubbing path accumulation unit 20 Bottom rubbing avoidance bypass path selection unit 21 Bottom rubbing avoidance bypass path output Unit 24 imaging unit 25 own vehicle shape data storage unit 26 own vehicle shape comparison unit 27 repair information extraction unit 28 bottom rubbing avoidance assisting device 29 vehicle control unit 30 vehicle driving unit 31 expected bottom rubbing landform areas 31a, 31b, 31c prediction Bottom rubbing terrain location (feature point)
32 Expected bottom rubbing area display screen 32a, 32b, 32c Expected bottom rubbing land area 33 Display screen 34 Map screen 35 Own vehicle 36 Expected bottom rubbing land area 36a, 36b, 36c Location 37 Ground screen 38a, 38b, 38c Expected bottom rubbing terrain location 39 Frame 40 Character 41 Arrow 42 Vehicle bottom screen 43 Vehicle bottom 44a-44d Expected bottom rubbing location 44 Bottom rubbing location 45-48 Display 49 Vehicle body 50 Bottom Rubbing point

Claims (13)

自車両が走行している地面を撮像する撮像手段と、
撮像手段により撮像した地面情報を用いて地面の形状データを求める地面形状抽出手段と、
該地面形状抽出手段から求めた該地面の形状データと自車両の形状データとから、該自車両の走行中に該自車両の底面が地面に接触する底擦りが生ずるか否かを判定する底擦り判定手段と、
該底擦り判定手段による底擦りが生ずるとの判定により、事前に警告する警告手段と
を備えたことを特徴とする底擦り回避補助装置。 Imaging means for imaging the ground on which the host vehicle is traveling;
Ground shape extraction means for obtaining ground shape data using the ground information imaged by the imaging means;
A bottom for determining whether or not bottom rubbing occurs when the bottom surface of the host vehicle is in contact with the ground during traveling of the host vehicle from the ground shape data obtained from the ground shape extracting means and the shape data of the host vehicle. Rubbing judgment means,
A bottom rubbing avoidance assisting device, comprising: warning means that warns in advance when the bottom rubbing judgment means determines that bottom rubbing will occur. 自車両の周辺の地図データを取得する地図データ入力手段と、
該地図データ入力部から入力された地図データから自車両の周辺の第１の地面形状データを抽出する地面形状データ抽出手段と、
該地面形状データ抽出部で抽出された地面形状データから地面の形状の第１の特徴点の位置データを取得する特徴点位置データ取得手段と、
該自車両の下側の地面や該自車両の周囲を撮像する２以上の撮像手段と、
該撮像手段から得られた画像データから地面の形状の第２の特徴点の位置データを算出する特徴点位置算出手段と、
該第１の特徴位置データが該第２の特徴点位置データと重なるように、該地面形状データ抽出手段で抽出された該地面形状データを座標変換し、自車両を基にする座標系での第２の地面形状データを取得する地面形状データ取得手段と、
該地面形状データ取得手段で取得した該第２の地面形状データと該自車両の形状データとから、該自車両の走行中に該自車両の底面が地面に接触する底擦りが生ずるか否かを判定する底擦り判定手段と、
該底擦り判定手段による底擦りが生ずるとの判定により、事前に警告する警告手段と
を備えたことを特徴とする底擦り回避補助装置。 Map data input means for acquiring map data around the host vehicle;
Ground shape data extraction means for extracting first ground shape data around the host vehicle from the map data input from the map data input unit;
Feature point position data acquisition means for acquiring position data of the first feature point of the ground shape from the ground shape data extracted by the ground shape data extraction unit;
Two or more imaging means for imaging the lower ground of the host vehicle and the surroundings of the host vehicle;
Feature point position calculating means for calculating position data of the second feature point of the shape of the ground from the image data obtained from the imaging means;
The ground shape data extracted by the ground shape data extracting means is coordinate-transformed so that the first feature position data overlaps with the second feature point position data, and the coordinate system based on the own vehicle is used. Ground shape data acquisition means for acquiring second ground shape data;
Whether or not bottom rubbing occurs when the bottom surface of the host vehicle is in contact with the ground during the traveling of the host vehicle from the second ground shape data acquired by the ground shape data acquiring unit and the shape data of the host vehicle. Bottom rubbing judgment means for judging
A bottom rubbing avoidance assisting device, comprising: warning means that warns in advance when the bottom rubbing judgment means determines that bottom rubbing will occur. 請求項１または２において、
該底擦り判定手段による底擦りありとの判定により、底擦りを生ずる特徴点を回避する底擦り回避迂回経路を探索する通過経路演算手段を設けたことを特徴とする底擦り回避補助装置。 In claim 1 or 2,
A bottom rubbing avoidance assisting device provided with a passage route calculating means for searching for a bottom rubbing avoidance detour route that avoids a feature point that causes bottom rubbing by determining that there is bottom rubbing by the bottom rubbing determining means. 自車両の周辺の地図データを取得する地図データ入力手段と、該地図データ入力部から入力された地図データから自車両の周辺の第１の地面形状データを抽出する地面形状データ抽出手段と、該地面形状データ抽出部で抽出された地面形状データから地面の形状の第１の特徴点の位置データを取得する特徴点位置データ取得手段と、該自車両の下側の地面や該自車両の周囲を撮像する撮像手段と、該撮像手段から得られた画像データから地面の形状の第２の特徴点の位置データを算出する特徴点位置算出手段と、該第１の特徴位置データが該第２の特徴点位置データと重なるように、該地面形状データ抽出手段で抽出された該地面形状データを座標変換し、自車両を基にする座標系での第２の地面形状データを取得する地面形状データ取得手段とからなる地面形状データ算出部と、
該地面形状データ算出部からの該第２の地面形状データと該自車両の形状データとから、該自車両の走行中に該自車両の底面が地面に接触する底擦りが生ずるか否かを判定する底擦り判定部と、
該底擦り判定部による底擦りありとの判定により、底擦りを生ずる特徴点を回避する底擦り回避迂回経路を探索する通過経路演算部と、
該通過経路演算部で得られた底擦り回避迂回経路の情報を蓄積する底擦り経路蓄積部と、
該自車両の位置データと該自車両の形状データとをもとに、該底擦り経路蓄積部から該自車両に対する底擦り回避迂回経路を選択する経路選択部と、
該経路選択部で選択された該底擦り回避迂回経路を表示する出力部と
を備えたことを特徴とする底擦り回避補助装置。 Map data input means for acquiring map data around the host vehicle, ground shape data extraction means for extracting first ground shape data around the host vehicle from the map data input from the map data input unit, Feature point position data acquisition means for acquiring the position data of the first feature point of the ground shape from the ground shape data extracted by the ground shape data extraction unit, the ground below the host vehicle and the surroundings of the host vehicle Imaging means for imaging the image, feature point position calculating means for calculating the position data of the second feature point of the ground shape from the image data obtained from the imaging means, and the first feature position data is the second feature position data. The ground shape is obtained by converting the ground shape data extracted by the ground shape data extraction means so as to overlap the feature point position data of the vehicle and obtaining second ground shape data in a coordinate system based on the host vehicle Data acquisition The ground shape data calculating unit consisting of,
From the second ground shape data from the ground shape data calculation unit and the shape data of the host vehicle, it is determined whether or not bottom rubbing occurs when the bottom surface of the host vehicle is in contact with the ground while the host vehicle is traveling. A bottom rubbing judgment section for judging,
A passage route calculation unit that searches for a bottom rubbing avoidance detour route that avoids a feature point that causes bottom rubbing by determining that there is bottom rubbing by the bottom rubbing determination unit;
A bottom rubbing path accumulating section for accumulating information on the bottom rubbing avoidance detour path obtained by the passing path calculating section;
Based on the position data of the host vehicle and the shape data of the host vehicle, a route selection unit that selects a bottom rubbing avoidance detour route for the host vehicle from the bottom rubbing route accumulation unit;
An output unit for displaying the bottom rubbing avoidance detour route selected by the route selection unit. 請求項４において、
自車両以外の他の車両で取得された地面形状データと該他の車両の車両形状データとを入力するデータ入力手段と、
該データ入力手段から入力された該地面形状データを前記底擦り経路蓄積部に蓄積する蓄積手段と
を設け、
該データ入力手段から入力された該他の車両の車両形状データを、前記前記底擦り経路蓄積部に蓄積された他の車両で取得された地面形状データと関連付けて、保存することを特徴とする底擦り回避補助装置。 In claim 4,
Data input means for inputting ground shape data acquired by a vehicle other than the host vehicle and vehicle shape data of the other vehicle;
Storage means for storing the ground shape data input from the data input means in the bottom rubbing path storage unit;
The vehicle shape data of the other vehicle input from the data input means is stored in association with the ground shape data acquired by the other vehicle stored in the bottom rubbing path storage unit. Bottom rubbing avoidance assist device. 請求項１〜５のいずれか１つにおいて、
自車両の走行路での地面の起伏による底擦り判定開始位置と底擦り判定終了位置とを決定する決定手段と、
該底擦り開始位置から所定の距離間隔で底擦り判定処理を指示する判定開始指示手段と、
自車両が該底擦り終了位置に達するまでに自車両に底擦りが生ずることが判定されると、該底擦り判定処理の終了を指示する判定終了指示手段と
を設け、
該地面の起伏の程度に応じて、該所定の距離間隔を異ならせることを特徴とする底擦り回避補助装置。 In any one of Claims 1-5,
Determining means for determining a bottom rubbing determination start position and a bottom rubbing determination end position due to undulation of the ground on the traveling path of the own vehicle;
A determination start instruction means for instructing a bottom rubbing determination process at a predetermined distance interval from the bottom rubbing start position;
When it is determined that bottom rubbing occurs in the own vehicle until the own vehicle reaches the bottom rubbing end position, a determination end instructing means for instructing the end of the bottom rubbing determination processing is provided,
A bottom rubbing avoidance assisting device characterized in that the predetermined distance interval is varied according to the degree of undulation of the ground. 請求項１〜６のいずれか１つにおいて、
前記自車両の形状データは、自車両の走行速度や車両スペックによる車両の浮き沈みや傾きなどに関する情報も含むことを特徴とする底擦り回避補助装置。 In any one of Claims 1-6,
2. The bottom rubbing avoidance assisting device according to claim 1, wherein the shape data of the own vehicle includes information on ups and downs and inclination of the vehicle according to a traveling speed of the own vehicle and vehicle specifications. 車両が底擦りした箇所を撮像する撮像手段と、
該撮像手段によって撮像された該車両の底擦りよって変形した変形形状と変形前の形状とを画像データをもとに比較する比較手段と、
該比較手段の比較によって得られる該車両の底擦りに応じた修理情報を抽出し、出力手段で表示させる修理情報抽出手段と
を備えたことを特徴とする底擦り回避補助装置。 An imaging means for imaging the location where the vehicle is rubbing,
A comparison means for comparing a deformed shape deformed by rubbing the bottom of the vehicle imaged by the imaging means and a shape before the deformation based on image data;
A bottom rubbing avoidance assisting device, comprising: repair information extracting means for extracting repair information according to the bottom rubbing of the vehicle obtained by the comparison by the comparing means and displaying the repair information on the output means. 請求項３〜７のいずれか１つにおいて、
得られた前記底擦り回避迂回経路の情報をもとに、自車両を自動で運転する車両制御手段とを備えたことを特徴とする底擦り回避補助装置。 In any one of Claims 3-7,
A bottom rubbing avoidance assisting device comprising: vehicle control means for automatically driving the host vehicle based on the obtained bottom rubbing avoidance bypass route information. 請求項３〜７のいずれか１つにおいて、
得られた前記底擦り回避迂回経路の情報をもとに、自車両の底面の高さを調整する車高調整部を備えたことを特徴とする底擦り回避補助装置。 In any one of Claims 3-7,
A bottom rubbing avoidance assisting device comprising a vehicle height adjusting unit that adjusts the height of the bottom surface of the host vehicle based on the obtained bottom rubbing avoidance bypass route information. 請求項１〜１０のいずれか１つにおいて、
自車両の通過経路での予想される底擦り地形箇所を表示する手段を設けたことを特徴とする底擦り回避補助装置。 In any one of Claims 1-10,
A bottom rubbing avoidance assisting device provided with means for displaying an expected bottom rubbing landform location on a passing route of the host vehicle. 請求項１〜１０のいずれか１つにおいて、
自車両と該自車両の通過経路での予想される底擦り地形箇所とを表わす地図画面と、
該底擦り地形箇所を含む底擦り地形領域を地面画面と
該自車両の底面での予想される底擦り箇所を表わす底面画面と
を１つの表示手段で表示することを特徴とする底擦り回避補助装置。 In any one of Claims 1-10,
A map screen showing the host vehicle and the expected bottom rubbing terrain location on the passing route of the host vehicle;
A bottom rubbing avoidance assist characterized in that a bottom rubbing terrain area including the bottom rubbing terrain location is displayed on a ground screen and a bottom screen representing an expected bottom rubbing location on the bottom surface of the vehicle by a single display means. apparatus. 請求項１〜１０のいずれか１つにおいて、
自車両と該自車両の通過経路での予想される底擦り地形箇所とを表わす地図を拡大表示する第１の表示手段と、
自車両での予測される底擦り箇所の位置を拡大表示する第２の表示手段と、
地面での底擦り地形箇所を拡大表示する第３の表示手段と、
自車両の底面での予想される底擦り箇所を拡大表示する第４の表示手段と
を設けたことを特徴とする底擦り回避補助装置。 In any one of Claims 1-10,
A first display means for enlarging and displaying a map representing the host vehicle and an expected bottom rubbing terrain location on the passing route of the host vehicle;
A second display means for enlarging and displaying the predicted position of the bottom rubbing portion in the host vehicle;
A third display means for enlarging and displaying the bottom rubbing terrain location on the ground;
A bottom rubbing avoidance assisting device, comprising: fourth display means for enlarging and displaying an expected bottom rubbing location on the bottom surface of the host vehicle.
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