JP2007183280A - 航空機の識別およびドッキング誘導システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】到来する対象物(12)を追跡するためのシステムは、光パルスを発生する手段(20)と、そのパルスを外方に、到来する対象物に投射し、その対象物からそのパルスを反射させる手段(21,22,24,25)と、その対象物から反射した光パルスを収集する手段(20)と、所定点から延びる仮想軸線に対する位置を検出し、その対象物とその所定点の間の距離を検出して、その対象物の位置の追跡を可能とする手段(62)と、を有し、レーザ走査に関する情報を反映し既知の形状を表わす輪郭テーブルと比較される比較テーブルを生成し、各反射パルスについて対象物のノーズから測定装置までの距離の分布を記録する距離分布テーブルを生成し、予定停止位置までの平均距離を計算する。
【選択図】図2
Description
前述した諸問題を解消するために、飛行場内で、航空機のような対象物を、正確に、安全に、効果的に無駄なく位置決めし、かつそのような対象物(のアイデンティティ・・・機種、所属、便名など)を適正に識別し確認することができるシステムと方法が要望されている。更に、航空機のような対象物の追跡(トラッキング)とドッキングの誘導を、特にリアルタイム動作モードで、行うためのシステムと方法とが要望されている。また更に、そのような動作システムの較正を行うシステムと方法が要望されている。
システム上の精度を確保するために、マイクロプロセッサ26は、航空機12を捕捉する前に、さらにその追跡の期間において種々の間隔で、図5に例示されている手順に従って自己較正するようにプログラムされている。システム10を較正することによって、ステップ・モータ24、25と目標方向との間の対応関係を確実に知ることができる。また、LRF20の距離測定能力も点検する。
最初に、航空管制塔14は、飛行機12の到来が予期されることと予期される飛行機の型とをシステム10に伝える。その信号によって、ソフトウェアが図8に示された捕捉モード62に入る。捕捉モード62において、マイクロプロセッサ26はステップ・モータ24、25を用いて、飛行機12を求めて捕捉域50を水平走査するようにレーザ・ビームを指向させる。この水平走査は、捕捉域50の中心点における予期される型の航空機のノーズの高さに対応する垂直角で行われる。
βf= arctan[(H−h)/lf]
ここで、H=地面からのLRF20の高さ、h=予期される航空機のノーズの高さ(lはLの小文字)、lf=LRF20から捕捉域50の中心までの距離である。この式からミラー21の垂直角が得られ、その垂直角で探索(サーチ)を行うことによって、捕捉域50の中心の位置における予期される航空機12の正確な高さでの探索が可能になる。その代替構成として、システム10は、或る距離における相異なる様々な型の航空機のβfの値をデータベースに記憶することとしてもよい。但し、記憶されたβfを用いる場合には、システム10はLRF20から所定の1つの距離だけ隔たった位置においてだけ航空機12を捕捉することになるので、システム10の柔軟性が制限されることになる。
αt= αV+(Sα+1−Sα-1)/(Sα-1+Sα+Sα+1)
ここで、SαはSMを与えたSαであり、αV(av)はSαに対応する角度セクタである。
図4に示されているドッキング・モードは、追跡(トラッキング)フェーズ84、高さ測定フェーズ86および識別フェーズ88の3つのフェーズ(段階)を含んで成る。追跡フェーズ84では、システム10は、到来する航空機12の位置をモニタ(監視)し、ディスプレイ18を介して軸位置(axial location、軸の周りの位置)31に関する情報(方位角情報)および航空機の停止点53からの距離を操縦士に提供する。システム10は水平走査によって航空機12の追跡を開始する。
(αt−αp−10)と(αt+αp+10)
の間の角度で、所定の単一角度ステップ(刻み)αまたは好ましくは0.1度間隔(刻み)のレーザ・パルスを送出するようにLRF20に指示する。ここで、αtは捕捉モード62の期間に決定されたエコー中心の方位角であり、αpは距離の値を含む現在の輪郭の列(column)における最大の方位角(角度位置)である。
(αt−αp−10)と(αs+αp+10)
の間の角度で、LFR値を受信する毎に1ステップずつ前後にαをステップ移動させる。ここで、αsは前の走査の期間に決定された方位角(アジマス、azimuth )である。
li 92:その角度ステップにおける対象物までの測定距離(lはLの小文字)。
lki 93:変位によって生じたスキュー(傾斜)を補償した測定値(=li−量(sm(最新走査期間における合計変位量)−量i×sp(最新の走査における各ステップの期間の平均変位量));即ち、li−(sm−isp))
di 94:その生成された輪郭と基準輪郭の間の距離(=rij(jで表される輪郭距離における対応する角度に対する輪郭値)−lki)。
ai 95:航空機のノーズと測定装置の間の距離(=rj50(0(ゼロ)度における基準輪郭値)−di)。
ac 96:各ステップ後の推定ノーズ距離(=am(最新の走査の終了時点におけるノーズ距離)−量i×sp)。
ad:推定ノーズ距離と測定ノーズ距離の間の差(=(ai−ae)の絶対値)。
Note(備考)97:航空機によって生じたと思われるエコーを示す。
2d=αmax−αmin
ここで、αmaxおよびαminは、それぞれ比較テーブルIIにおける連続するフラグの立ったdi 値のブロックに対する最大および最小のαの値である。また、マイクロプロセッサ26は、次の計算を行う。
ブロック中のフラグの立ったdiの上半分に対して
Y1=Σdi
ブロック中のフラグの立ったdiの下半分に対して
Y2=Σdi
Y1およびY2を用いて“a”(116)を次のように計算する。
a=k×(Y1−Y2)/d2
ここで、kは基準輪郭中で与えられた値である。“a”が所定値、好ましくは1、を越えた場合は、“a”にほぼ等しい横方向の偏差があると仮定される。次いで、比較テーブルIIのli列が“a”ステップ分だけ移動され、比較テーブルIIが再計算される。この処理は、“a”が経験的に決定された値、好ましくは1、より小さくなるまで継続する。li列の合計の移動量αsは横方向の偏差またはオフセットに等しいと考えられる(116)。横方向のオフセットが所定値、好ましくは1、より大きい場合は、輪郭は次の走査を行う前に横方向に調整される(118、120)。
am=Σ(フラグの立ったai)/N
ここで、Nはフラグの立ったaiの総数である。マイクロプロセッサ26は、amに基づいて、航空機のノーズまでの距離から停止点53までのLRF20の距離を差し引いて、航空機12から停止点53までの距離を計算する。(124)。
Sm=am-1−am
ここで、am-1およびamは最新の2つの走査に属する。追跡フェーズ84における第1(最初)の走査に対してSmが0(ゼロ)に設定される。
Sp=Sm/P
ここで、Pは最新の走査サイクルに対するステップ総数である。
lki 93:変位によって生じたスキュー(傾斜)を補償した測定値(=li−量(Sm(最新走査期間における合計変位量)−量i×sp(最新の走査における各ステップの期間の平均変位量));即ち、li−(Sm−isp))。
di 94:その生成された輪郭と基準輪郭との間の距離(=rij(jで表される輪郭距離における対応する角度に対する輪郭値)−lki)。
ai 95:航空機のノーズと測定装置の間の距離(=rj50(0(ゼロ)度における基準輪郭値)−di)。
ac 96:各ステップ後の推定ノーズ距離(=am(最新の走査の終了時点におけるノーズ距離)−量i×sp)。
ad:推定ノーズ距離と測定ノーズ距離の間の差(=(ai−ae)の絶対値)。
Note(備考)97:航空機12によって生じたと思われるエコーを示す。
sm=am-1−am
ここで、am-1およびamは最新の2つの走査に属する。追跡フェーズ84における第1の走査に対してsmが0(ゼロ)に設定される。
sp=sm/P
ここで、Pは最新の走査サイクル(周期)に対するステップ総数である。
2d=βmax−βmin
ここで、βmaxおよびβminは、それぞれ比較テーブルIIにおける連続するフラグの立ったブロックのdi値に対する最大および最小のβの値である。また、マイクロプロセッサ26は、次の計算を行う。
ブロック中のフラグの立ったdiの上半分に対して
Y1=Σdi
ブロック中のフラグの立ったdiの下半分に対して
Y2=Σdi
Y1およびY2を用いて“a”を次のように計算する。
a=k×(Y1−Y2)/d2
ここで、kは基準輪郭中で与えられた値である。“a”が所定値、好ましくは1、を越えた場合は、“a”にほぼ等しい垂直方向の偏差があると仮定される。次いで、li列が“a”ステップ分だけ移動され、比較テーブルIIが再びスクリーン表示され、“a”が再計算される。この処理は、“a”が所定値、好ましくは1、より小さくなるまで継続する。li列の合計の移動量βsは高さ方向の偏差に等しいと考えられる(144)。次に、垂直方向の比較テーブルII中のβj値がβj+Δβjに調整される。ここで、高さの偏差Δβjは次の式で表される。
Δβj=βs×(amβ+as)/(aj+as)
ここで、amβはβsを計算したときの有効値amである。
dm=Σdi/N
T =Σ|di−dm|/N
両方の輪郭に対してTが所定値、好ましくは5、より小さく、かつ充分な数のエコーを受信した場合には、航空機12は正しい型であると判断される(164)。充分な数のエコーが受信されたかどうかは次の式に従って判断される。
N/サイズ>0.75
ここで、Nは“受け付けた”エコーの数であり、“サイズ”は存在し得る値の数の最大数である。航空機12が正しい型ではなかった場合は、マイクロプロセッサは停止サイン136をターン・オンし、ドッキング・モード64を中断する。マイクロプロセッサ26は、識別フェーズ88を終了させて、追跡フェーズ84に戻る。
Claims (24)
- 光パルスを発生する手段と、
前記パルスを外方に、到来する対象物に投射し、前記対象物から前記パルスを反射させる手段と、
前記対象物から反射した光パルスを収集する手段と、
所定点から延びる仮想軸線に対する位置を検出し、前記対象物と前記所定点の間の距離を検出して、前記対象物の位置の追跡を可能とする手段と、を有し、
レーザ走査に関する情報を反映し既知の形状を表わす輪郭テーブルと比較される比較テーブルを生成し、
各反射パルスについて対象物のノーズから測定装置までの距離の分布を記録する距離分布テーブルを生成し、
予定停止位置までの平均距離を計算する、
到来する対象物を追跡するためのシステム。 - 停止位置までの平均距離を、距離分布テーブルの最大合計値を有する2つの隣接エントリに対応する比較テーブル中のエントリについて記録された前記停止位置までの距離を平均化することによって計算する、請求項1に記載された追跡システム。
- 対象物から停止点までの距離、対象物の形式、および中心に対する対象物の位置が、表示器に表示される、請求項1または2に記載の追跡システム。
- 平均停止距離が、航空機に搭載されたコンピュータに連絡されて、その航空機が前記停止位置に到達したとき、前記コンピュータが航空機を停止させ得るように構成された、請求項1乃至3のいずれかに記載の追跡システム。
- 検出された対象物の形状を確認するためのシステムであって、
対象物に角座標式に光パルスを投射する手段と、
前記対象物から反射した光パルスを収集し、検出された前記対象物の形状を決定する手段と、
前記検出された形状を既知の対象物の形状に相当する輪郭と比較し、この検出された形状が前記既知の形状に対応するかどうかを決定する手段と、
ミラーシステムを具えていて前記投射された光パルスを指向させる指向手段であって、前記確認するためのシステムを較正すべく、前記投射された光パルスを、この指向手段から既知の角度方向にかつ既知の距離に配置された較正素子に指向させる指向手段と、
を有する、システム。 - 光パルスが、この光パルスを外方に投射するように調整する手段を具えた前記ミラーシステムに投射される、請求項5に記載のシステム。
- 前記ミラーシステムが、プログラムされたマイクロプロセッサの制御の下でステップ・モータによって作動される、請求項6に記載のシステム。
- マイクロプロセッサは捕捉域の各走査における反射パルスの数を総計し、
前記マイクロプロセッサは、相隣接する3個のセクタについて、反射パルスの最大合計値を判定し、
前記マイクロプロセッサは、隣接する3個のセクタについての反射パルスの最大合計値が前記3個の隣接するセクタ内に投射されたパルスの総数のうちの少なくとも所定の最小数であり、かつ前記最大合計値を有する3個のセクタにおける反射パルスの数が前記捕捉域を走査したときの反射パルスの総数の2分の1より多ければ、対象物が検出されたと判断するものである、請求項7に記載のシステム。 - 到来する対象物を追跡する手段を有し、この追跡する手段が、
所定点から延びる仮想軸線に対する前記到来する対象物の位置を検出し、また前記対象物と前記所定点の間の距離を検出し、それによって前記対象物の位置の追跡を可能とする手段を具えるものである、請求項5乃至8のいずれかに記載のシステム。 - 収集された光パルスに関する情報であって、既知の対象物の形状を表わす輪郭テーブルと比較される情報、を含む比較テーブルを生成し、
各収集された光パルスについて前記対象物から前記収集手段までの距離の分布を記録する距離分布テーブルを生成し、
前記対象物の前記検出された位置からこの対象物の予定停止位置までの平均距離を計算する、
請求項9に記載のシステム。 - 停止位置までの平均距離の計算が、距離分布テーブル中の最大合計値を有する2つの隣接するエントリに対応する、比較テーブル中のエントリについて記録されている前記停止位置までの距離を平均化することによって行われる、請求項10に記載のシステム。
- 平均停止距離を航空機に搭載してあるコンピュータに連絡して、その航空機が前記停止位置に到達したとき前記コンピュータがその航空機を停止させ得るように構成された、請求項10または11に記載のシステム。
- 前記光パルスは前記較正素子から反射されて検出器で受取られ、
光源に対する前記素子の検出された角度方向を、前記検出器で受取られた前記パルスに基づいてかつ所定の角度パラメータに従って決定し、
前記検出された角度方向を前記既知の角度方向と比較して、この検出された角度方向が前記既知の角度方向に対応するかどうかを決定する、
請求項5に記載のシステム。 - 前記検出された角度方向と前記既知の角度方向が対応しない場合は、この検出された角度方向を前記既知の角度方向と実質的に対応した状態となるように、角度パラメータを調整する機能を有する、請求項13に記載のシステム。
- 所定の距離パラメータに基づいて、前記光源から前記較正素子までの検出された距離を測定する手段と、
前記検出された距離を前記光源から前記較正素子までの既知の距離と比較して、前記検出された距離が前記既知の距離に対応するかどうかを判定する手段と、
を有する、請求項13または14に記載のシステム。 - 前記検出された距離と前記既知の距離が対応しなかった場合には、検出された距離が既知の距離と実質的に対応するように、距離パラメータを調整する手段を有する、請求項13乃至15のいずれかに記載のシステム。
- 水平面における前記投射光パルスを指向させる前記手段からの前記較正素子の角度方向および距離を、垂直面における前記投射光パルスを指向させる前記手段からの前記較正素子の角度方向および距離を一定に維持しながら、較正する、請求項5乃至16のいずれかに記載のシステム。
- 検出された航空機の形状を確認するための航空機識別およびドッキングシステムであって、
水平平面上で角座標式に航空機に対してレーザ光パルスを外向きに連続的に投射する第1ミラーと、前記航空機に対して垂直平面上で角座標式にレーザ光パルスを外向きに連続的に投射する第2ミラーとを有する、調整可能なミラー構体と、
前記航空機から反射された光パルスを収集しこの航空機の検出された形状を決定する手段と、
前記検出された形状を既知の航空機の形状に相当する輪郭と比較し、前記検出された形状が前記既知の形状に対応しているかどうかを判定する手段と、
前記投射された光パルスを指向させる指向手段であって、前記システムを較正すべく、前記投射された光パルスを、この指向手段から既知の角度方向にかつ既知の距離に配置された較正素子に指向させる指向手段と、
を有する、システム。 - 前記投射された光パルスを指向させる指向手段が前記ミラー構体を有する、請求項18に記載のシステム。
- 検出された航空機の形状を確認するための航空機識別およびドッキングガイダンスシステムであって、
水平平面上で角座標式に航空機に対してレーザ光パルスを外向きに連続的に投射する第1ミラーと、前記航空機に対して垂直平面上で角座標式にレーザ光パルスを外向きに連続的に投射する第2ミラーとを有する、調整可能なミラー構体と、
前記航空機から反射された光パルスを収集し前記航空機の検出された形状を決定する手段と、
前記検出された形状を既知の航空機の形状に相当する輪郭と比較し、前記検出された形状が前記既知の形状に対応しているかどうかを判定する手段と、
較正目標の中心の得られた反射角度および距離と、記憶されているそれぞれの対応する基準値との間のそれぞれの差のうちのいずれかの差が過大な場合に警告を発生する手段と、
を有する、システム。 - 航空機識別およびドッキングガイダンスシステムにおいて、検出された対象物の形状を確認するための方法であって、
対象物に対して角座標式に光パルスを投射し、
前記パルスを反射させて検出器に戻し、この反射パルスに基づいて前記対象物の検出された形状を決定し、
前記検出された形状を既知の対象物の形状に相当する輪郭と比較し、
前記検出された形状が前記既知の形状に対応しているかどうかを判定し、
前記検出された形状を既知の対象物の形状に相当する輪郭と比較して前記検出された形状が前記の既知の形状に対応するかどうかを判定し、
前記システムを較正すべく、投射された光パルスを指向させる手段から既知の角度方向にかつ既知の距離に配置された較正素子に前記投射された光パルスを指向させ、
前記投射された光パルスを指向させる手段が調整可能なミラーシステムを有するものである、方法。 - 既知の対象物の形状に相当する輪郭が、停止点から種々の距離における予測された反射パルスのセットから成るものである、請求項21に記載された方法。
- 対象物を識別するようにマイクロプロセッサがプログラムされる、請求項21または22に記載された方法。
- 航空機識別およびドッキングガイダンスシステムにおいて、検出された対象物の形状を確認するための方法であって、
対象物に対して角座標式に光パルスを投射し、
前記パルスを反射させて検出器に戻し、この反射パルスに基づいて前記対象物の検出された形状を決定し、
前記検出された形状を既知の対象物の形状に相当する輪郭と比較し、
前記検出された形状が前記既知の形状に対応しているかどうかを判定し、
前記検出された形状を既知の対象物の形状に相当する輪郭と比較して前記検出された形状が前記の既知の形状に対応するかどうかを判定し、
前記システムを較正すべく、投射された光パルスを指向させる手段から既知の角度方向にかつ既知の距離に配置された較正素子に前記投射された光パルスを指向させ、
前記投射された光パルスを指向させる手段が調整可能なミラーシステムを有するものであり、
さらに、較正目標の中心の得られた反射角度および距離と、記憶されているそれぞれの対応する基準値との間のそれぞれの差のうちのいずれかの差が過大な場合に警告を発生する、方法。
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