JP2007181340A - サーボシステムおよびサーボドライブ - Google Patents
サーボシステムおよびサーボドライブ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007181340A JP2007181340A JP2005378141A JP2005378141A JP2007181340A JP 2007181340 A JP2007181340 A JP 2007181340A JP 2005378141 A JP2005378141 A JP 2005378141A JP 2005378141 A JP2005378141 A JP 2005378141A JP 2007181340 A JP2007181340 A JP 2007181340A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo drive
- serial
- servo
- encoder
- serial encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
【課題】 1台のサーボドライブに複数のシリアルエンコーダを接続する場合に、サーボドライブとシリアルエンコーダ間の通信処理を1本の電源線で可能とし、システムの配線数と部品点数を削減したサーボシステムを提供する。
【解決手段】 複数のモータをドライブするサーボドライブ(1)と、モータの位置情報をシリアル通信でサーボドライブに送信するシリアルエンコーダ(31、32、33)と、シリアルエンコーダを内蔵した複数のモータ(21、22、23)と、サーボドライブ(1)とシリアルエンコーダ(31、32、33)を接続する通信線と、エンコーダとサーボドライブを接続する電源線(4)とで構成されるサーボシステムにおいて、電源線(4)と通信線は共通で、デイジーチェーン状に接続した。
【選択図】図1
【解決手段】 複数のモータをドライブするサーボドライブ(1)と、モータの位置情報をシリアル通信でサーボドライブに送信するシリアルエンコーダ(31、32、33)と、シリアルエンコーダを内蔵した複数のモータ(21、22、23)と、サーボドライブ(1)とシリアルエンコーダ(31、32、33)を接続する通信線と、エンコーダとサーボドライブを接続する電源線(4)とで構成されるサーボシステムにおいて、電源線(4)と通信線は共通で、デイジーチェーン状に接続した。
【選択図】図1
Description
本発明は、サーボドライブとシリアルエンコーダ間の通信を電源線による通信で行うサーボシステムに関する。
従来の電源線によりシリアルエンコーダ通信を行う場合は、サーボドライブとシリアルエンコーダは1対1の接続であった。(例えば、特許文献1参照)。
図6において、101はシリアルエンコーダであり、位置データをデータ生成手段103で作成し、データ送受信手段105から重畳分離手段104を介して電源線109によってサーボドライブ102に送信する。サーボドライブ102は電源線109から重畳分離手段104を介してデータ送受信手段107にシリアルエンコーダ101からの位置データを受信する。図7はサーボドライブ102とシリアルエンコーダ101間のデータ転送のシーケンスを示す図であり、サーボドライブ102からのデータ要求受信後、シリアルエンコーダ101は位置データを送信する。
また、図10は、特許文献2に開示されている従来の多軸サーボシステムの構成を示す図である。図10の多軸サーボシステムは、上位コントローラ201と、n台の単軸制御用サーボアンプ211〜215と、複数の単軸制御用サーボアンプ211〜215により制御される複数のサーボモータ261〜265と、サーボモータ261〜265の回転軸の回転位置を検出する複数の位置検出器221〜225と、複数の単軸制御用サーボアンプ211〜215とこれにより駆動される複数のサーボモータ261〜265の位置を検出する複数の位置検出器221〜225との間の信号を送受するシリアル共通線路203とから構成されている。
このように、従来のシステムは、サーボドライブとシリアルエンコーダを1対1の電源線で接続するか、複数のモータ位置検出器と複数のサーボアンプを共通線路にするものは電源線とは共通ではなかった。
特開2003―168183号公報(図3)
特開2002−297203号公報(図1)
図6において、101はシリアルエンコーダであり、位置データをデータ生成手段103で作成し、データ送受信手段105から重畳分離手段104を介して電源線109によってサーボドライブ102に送信する。サーボドライブ102は電源線109から重畳分離手段104を介してデータ送受信手段107にシリアルエンコーダ101からの位置データを受信する。図7はサーボドライブ102とシリアルエンコーダ101間のデータ転送のシーケンスを示す図であり、サーボドライブ102からのデータ要求受信後、シリアルエンコーダ101は位置データを送信する。
また、図10は、特許文献2に開示されている従来の多軸サーボシステムの構成を示す図である。図10の多軸サーボシステムは、上位コントローラ201と、n台の単軸制御用サーボアンプ211〜215と、複数の単軸制御用サーボアンプ211〜215により制御される複数のサーボモータ261〜265と、サーボモータ261〜265の回転軸の回転位置を検出する複数の位置検出器221〜225と、複数の単軸制御用サーボアンプ211〜215とこれにより駆動される複数のサーボモータ261〜265の位置を検出する複数の位置検出器221〜225との間の信号を送受するシリアル共通線路203とから構成されている。
このように、従来のシステムは、サーボドライブとシリアルエンコーダを1対1の電源線で接続するか、複数のモータ位置検出器と複数のサーボアンプを共通線路にするものは電源線とは共通ではなかった。
従来の電源線によるシリアルエンコーダの通信を行うシステムでは、シリアルエンコーダとサーボドライブが1対1の接続を対象としている。そのため、1台のサーボドライブで複数のモータを制御するために複数のシリアルエンコーダを接続するような場合、例えば図8に示す1台のサーボドライブ102にシリアルエンコーダ101を電源線109によって複数接続する場合には、図に示すようにサーボドライブ102にシリアルエンコーダ101の接続台数分の電源ケーブル109が必要になり、システムの配線数が増えるという問題があった。また、シリアルエンコーダとサーボドライブは1対1の接続のため、図9に示すようにサーボドライブ102の内部にはシリアルエンコーダ101との通信データ処理のために重畳分離手段106とデータ送受信手段107がシリアルエンコーダ101の台数分必要となり、サーボドライブの部品点数が増えるというような問題もあった。
また、従来の複数のモータ位置検出器と複数のサーボアンプを共通線路で接続するものは、電源線とは共通ではなかったため、システム配線数が増えるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、1台のサーボドライブに複数のシリアルエンコーダを接続する場合に、サーボドライブとシリアルエンコーダ間の通信処理を1本の電源線で行い、システムの配線数と部品点数を削減し、データの衝突を防止したサーボシステムを提供することを目的とする。
また、従来の複数のモータ位置検出器と複数のサーボアンプを共通線路で接続するものは、電源線とは共通ではなかったため、システム配線数が増えるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、1台のサーボドライブに複数のシリアルエンコーダを接続する場合に、サーボドライブとシリアルエンコーダ間の通信処理を1本の電源線で行い、システムの配線数と部品点数を削減し、データの衝突を防止したサーボシステムを提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項1に記載の発明は、複数のモータをドライブするサーボドライブと、前記モータの位置情報をシリアル通信で前記サーボドライブに送信するシリアルエンコーダと、前記シリアルエンコーダを内蔵した複数のモータと、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダを接続する通信線と、前記エンコーダと前記サーボドライブを接続する電源線とを備えるサーボシステムにおいて、前記電源線と前記通信線は共通として、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダとデイジーチェーン状に接続したことを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のサーボシステムにおいて、前記サーボドライブは、複数のシリアルエンコーダの通信データ処理を一つのデータ受信回路で処理することを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載のサーボシステムにおいて、前記シリアルエンコーダにアドレス設定部を設け、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダ間のデータ転送処理をアドレスに従って、シーケンス処理をすることを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、請求項1に記載のサーボシステムにおいて、前記サーボドライブは、電源のオン・オフによるパルスをデータ送信要求信号とすることを特徴とするものである。
請求項5に記載の発明は、請求項1に記載のサーボシステムにおいて、前記シリアルエンコーダは、前記サーボドライブのデータ送信要求に対して、あらかじめ設定された異なる遅れ時間経過後に、位置情報を送信することを特徴とするものである。
請求項6に記載の発明は、複数のモータをドライブし、前記複数のモータに結合されたシリアルエンコータと位置情報をシリアルで通信するサーボドライブにおいて、複数のシリアルエンコーダとの通信処理を一つのデータ送受信回路で処理することを特徴とするものである。
請求項1に記載の発明は、複数のモータをドライブするサーボドライブと、前記モータの位置情報をシリアル通信で前記サーボドライブに送信するシリアルエンコーダと、前記シリアルエンコーダを内蔵した複数のモータと、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダを接続する通信線と、前記エンコーダと前記サーボドライブを接続する電源線とを備えるサーボシステムにおいて、前記電源線と前記通信線は共通として、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダとデイジーチェーン状に接続したことを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のサーボシステムにおいて、前記サーボドライブは、複数のシリアルエンコーダの通信データ処理を一つのデータ受信回路で処理することを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載のサーボシステムにおいて、前記シリアルエンコーダにアドレス設定部を設け、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダ間のデータ転送処理をアドレスに従って、シーケンス処理をすることを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、請求項1に記載のサーボシステムにおいて、前記サーボドライブは、電源のオン・オフによるパルスをデータ送信要求信号とすることを特徴とするものである。
請求項5に記載の発明は、請求項1に記載のサーボシステムにおいて、前記シリアルエンコーダは、前記サーボドライブのデータ送信要求に対して、あらかじめ設定された異なる遅れ時間経過後に、位置情報を送信することを特徴とするものである。
請求項6に記載の発明は、複数のモータをドライブし、前記複数のモータに結合されたシリアルエンコータと位置情報をシリアルで通信するサーボドライブにおいて、複数のシリアルエンコーダとの通信処理を一つのデータ送受信回路で処理することを特徴とするものである。
請求項1に記載の発明によると、サーボドライブとシリアルエンコーダの接続をデイジーチェーン接続とすることにより、サーボドライブから複数のシリアルエンコーダを接続する場合でも1本の電源線で接続することができ、システムの配線数を削減することができる。
請求項2に記載の発明によると、サーボドライブでの複数のシリアルエンコーダのデータ処理を1つのデータ送受信回路で行うことにより、サーボドライブの構成部品を削減することができる。
請求項3に記載の発明によると、複数のシリアルエンコーダにそれぞれ固有のアドレスを設定し、サーボドライブからのデータ要求に対しての1つのデータ送受信処理手段でのデータ処理に当該アドレス情報を考慮することで複数のシリアルエンコーダのデータ処理ができるため構成部品を削減することができる。
請求項4の発明によると、シリアルエンコーダでのデータ送信タイミングのトリガを電源電圧のパルスとすることにより、シリアルエンコーダの回路を簡略化でき、構成部品を削減することができる。
請求項5の発明によると、複数のシリアルエンコーダがデータ送信要求に対して異なる遅延時間で送信するのでデータの衝突を防ぐことができる。
請求項2に記載の発明によると、サーボドライブでの複数のシリアルエンコーダのデータ処理を1つのデータ送受信回路で行うことにより、サーボドライブの構成部品を削減することができる。
請求項3に記載の発明によると、複数のシリアルエンコーダにそれぞれ固有のアドレスを設定し、サーボドライブからのデータ要求に対しての1つのデータ送受信処理手段でのデータ処理に当該アドレス情報を考慮することで複数のシリアルエンコーダのデータ処理ができるため構成部品を削減することができる。
請求項4の発明によると、シリアルエンコーダでのデータ送信タイミングのトリガを電源電圧のパルスとすることにより、シリアルエンコーダの回路を簡略化でき、構成部品を削減することができる。
請求項5の発明によると、複数のシリアルエンコーダがデータ送信要求に対して異なる遅延時間で送信するのでデータの衝突を防ぐことができる。
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図1は、本発明のサーボ制御システムの構成を示す図である。図1において、1はサーボドライブ、21〜23はモータ、31〜33はシリアルエンコーダ、4は電源線、5はモータ出力線である。サーボドライブ1からモータ2に内蔵されるシリアルエンコーダ3への電源線4はデイジーチェーンで接続されており、サーボドライブ1はシリアルエンコーダ3に対して電源線4による通信によって位置データの送信要求を行い、要求を受信したシリアルエンコーダは位置データの送信を行う。
本発明が特許文献1、特許文献2の従来技術と異なる部分は、1台のサーボドライブから複数のシリアルエンコーダへの電源線接続をデイジーチェーン接続とする部分である。
本発明が特許文献1、特許文献2の従来技術と異なる部分は、1台のサーボドライブから複数のシリアルエンコーダへの電源線接続をデイジーチェーン接続とする部分である。
図2にはシリアルエンコーダ3の内部構成を示す。図2において、6は重畳回路、7はデータ送信回路、8はデータ生成部、9はアドレス設定部、10はパルス検出回路である。シリアルエンコーダ3には電源線4が2本接続可能であり、シリアルエンコーダ3の内部で重畳回路6に共通に接続される。シリアルエンコーダ3のデータ送信回路7には位置情報を出力するデータ生成部8とアドレス設定部9が接続され、重畳回路6を介して電源線4上への送信出力処理を行う。アドレス設定部9には各シリアルエンコーダに固有のアドレスが設定されており、データ送信回路7に設定されたアドレス情報を出力する。また、電源線4にはパルス検出回路10が接続されており、電源電圧のレベルを監視している。
図3はサーボドライブの内部構成を示す。図3において、11は制御部、12はデータ受信回路、13は分離回路、14は電源回路である。サーボドライブ1は1本の電源線4に接続され、電源回路14からシリアルエンコーダへの電源供給を行うとともに、電源線4による通信を行うため、電源電圧から通信信号を分離する分離回路13と分離された通信信号を受信するデータ受信回路12を1系統設ける。制御部10はデータ受信回路12に接続され、シリアルエンコーダからのデータ受信を行うとともに電源回路14に接続され、電源回路14の制御を行う。
図4は、サーボドライブ1とシリアルエンコーダ3間の処理波形を示すものである。サーボドライブ1はシリアルエンコーダへのデータ要求時に制御部10から電源回路14の制御を行い、シリアルエンコーダへの電源電圧を時間t1の間オフし、電源電圧にパルスを発生させる。シリアルエンコーダ3のパルス検出回路10には、サーボドライブからのデータ要求パルスの検出のため、電源電圧レベルの監視閾値と監視時間が設定されており、パルス検出回路10はサーボドライブ1からのデータ要求パルスが入力され、電源電圧が設定された閾値以下となり、かつ設定された監視時間t1が経過した場合にデータ送信回路7にパルス検出信号を出力する。データ送信回路7はパルス検出回路10からのパルス検出信号が入力されると、アドレス設定部8からのアドレス情報により設定された遅延時間tdの経過後、重畳回路6に対して送信データの出力を行い、重畳回路6から電源線4上に送信信号が電源電圧に重畳されて出力される。
図3はサーボドライブの内部構成を示す。図3において、11は制御部、12はデータ受信回路、13は分離回路、14は電源回路である。サーボドライブ1は1本の電源線4に接続され、電源回路14からシリアルエンコーダへの電源供給を行うとともに、電源線4による通信を行うため、電源電圧から通信信号を分離する分離回路13と分離された通信信号を受信するデータ受信回路12を1系統設ける。制御部10はデータ受信回路12に接続され、シリアルエンコーダからのデータ受信を行うとともに電源回路14に接続され、電源回路14の制御を行う。
図4は、サーボドライブ1とシリアルエンコーダ3間の処理波形を示すものである。サーボドライブ1はシリアルエンコーダへのデータ要求時に制御部10から電源回路14の制御を行い、シリアルエンコーダへの電源電圧を時間t1の間オフし、電源電圧にパルスを発生させる。シリアルエンコーダ3のパルス検出回路10には、サーボドライブからのデータ要求パルスの検出のため、電源電圧レベルの監視閾値と監視時間が設定されており、パルス検出回路10はサーボドライブ1からのデータ要求パルスが入力され、電源電圧が設定された閾値以下となり、かつ設定された監視時間t1が経過した場合にデータ送信回路7にパルス検出信号を出力する。データ送信回路7はパルス検出回路10からのパルス検出信号が入力されると、アドレス設定部8からのアドレス情報により設定された遅延時間tdの経過後、重畳回路6に対して送信データの出力を行い、重畳回路6から電源線4上に送信信号が電源電圧に重畳されて出力される。
図1の構成は、全てのシリアルエンコーダが同一の電源線に接続され、送信経路が共通となるため、シリアルエンコーダの送信が衝突しない対策が必要となる。以下にその対策について示す。
図5はサーボドライブと複数のシリアルエンコーダ間の通信シーケンスを示す図である。サーボドライブ1はシリアルエンコーダ3に対してデータ要求として電源線上の電源電圧を一定時間t1の間オフしてデータ要求パルスを発生させる。シリアルエンコーダ3は内部のパルス検出回路で電源電圧のパルスを検出すると、それぞれ設定されたアドレスに従って異なる遅れ時間td1、td2、td3経過後に位置情報を電源電圧に重畳して送信する。このように、サーボドライブ1からシリアルエンコーダ3へのデータ要求に対してシリアルエンコーダ3からの送信をずらすことでデータの衝突を回避することができ、サーボドライブの1つのデータ処理回路での処理が可能となる。
図5はサーボドライブと複数のシリアルエンコーダ間の通信シーケンスを示す図である。サーボドライブ1はシリアルエンコーダ3に対してデータ要求として電源線上の電源電圧を一定時間t1の間オフしてデータ要求パルスを発生させる。シリアルエンコーダ3は内部のパルス検出回路で電源電圧のパルスを検出すると、それぞれ設定されたアドレスに従って異なる遅れ時間td1、td2、td3経過後に位置情報を電源電圧に重畳して送信する。このように、サーボドライブ1からシリアルエンコーダ3へのデータ要求に対してシリアルエンコーダ3からの送信をずらすことでデータの衝突を回避することができ、サーボドライブの1つのデータ処理回路での処理が可能となる。
また、従来のサーボドライブ1からシリアルエンコーダへのデータ要求をシリアル通信によって行う場合にはシリアルエンコーダ3のデータ送受信回路にデータ要求の受信を検出してデータ送信までのtdのタイミングを起動するための回路が必要となるが、データ要求をパルスとする場合にはこのパルスを送信タイミングの起動にすることができるため、回路を簡略化することができる。
このように、シリアルエンコーダに電源線をデイジーチェーン接続できるようにすることにより、1台のサーボドライブに複数のシリアルエンコーダを1本の電源線で接続することができ、システムの配線数を削減することができる。また、シリアルエンコーダにアドレス設定部を設け、シリアルエンコーダの送信処理をアドレス情報に従った処理とすることにより、1本の電源線による複数のシリアルエンコーダの通信を可能とし、サーボドライブの1つの送受信処理手段で複数のシリアルエンコーダとの通信を処理することができるため、サーボドライブの部品点数を削減することができる。
1台のサーボドライブと複数のシリアルエンコーダを1本の電源線で接続する手段を設けることによりサーボドライブとシリアルエンコーダ間の配線数を削減することができるので、複数のモータを1つのサーボドライブに接続するシステムに適用できる。
1 サーボドライブ
21、22、23 モータ
31、32、33 シリアルエンコーダ
4 電源線
5 モータ出力線
6 重畳回路
7 データ送信回路
8 データ生成部
9 アドレス設定部
10 パルス検出回路
11 制御部
12 データ受信回路
13 分離回路
14 電源回路
21、22、23 モータ
31、32、33 シリアルエンコーダ
4 電源線
5 モータ出力線
6 重畳回路
7 データ送信回路
8 データ生成部
9 アドレス設定部
10 パルス検出回路
11 制御部
12 データ受信回路
13 分離回路
14 電源回路
Claims (6)
- 複数のモータをドライブするサーボドライブと、前記モータの位置情報をシリアル通信で前記サーボドライブに送信するシリアルエンコーダと、前記シリアルエンコーダを内蔵した複数のモータと、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダを接続する通信線と、前記エンコーダと前記サーボドライブを接続する電源線とを備えるサーボシステムにおいて、
前記電源線と前記通信線は共通として、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダとデイジーチェーン状に接続したことを特徴とするサーボシステム。 - 前記サーボドライブは、複数のシリアルエンコーダの通信データ処理を一つのデータ受信回路で処理することを特徴とする請求項1記載のサーボシステム。
- 前記シリアルエンコーダにアドレス設定部を設け、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダ間のデータ転送処理をアドレスに従って、シーケンス処理をすることを特徴とする請求項1記載のサーボシステム。
- 前記サーボドライブは、電源のオン・オフによるパルスをデータ送信要求信号とすることを特徴とする請求項1記載のサーボシステム。
- 前記シリアルエンコーダは、前記サーボドライブのデータ送信要求に対して、あらかじめ設定された異なる遅れ時間経過後に、位置情報を送信することを特徴とする請求項1記載のサーボシステム。
- 複数のモータをドライブし、前記複数のモータに結合されたシリアルエンコーダと位置情報をシリアルで通信するサーボドライブにおいて、
複数のシリアルエンコーダとの通信処理を一つのデータ受信回路で処理することを特徴とするサーボドライブ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005378141A JP2007181340A (ja) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | サーボシステムおよびサーボドライブ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005378141A JP2007181340A (ja) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | サーボシステムおよびサーボドライブ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007181340A true JP2007181340A (ja) | 2007-07-12 |
Family
ID=38305915
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005378141A Pending JP2007181340A (ja) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | サーボシステムおよびサーボドライブ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007181340A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010122184A (ja) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 物理量センサ |
JP2010140270A (ja) * | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | センシングシステム、rfidタグ、及びセンシング装置 |
JP2011134050A (ja) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Nikon Corp | 駆動装置、駆動方法、及び装置 |
JP6241578B1 (ja) * | 2017-03-30 | 2017-12-06 | 株式会社安川電機 | モータ制御システム、制御方法及びモータ制御装置 |
CN112928950A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-06-08 | 上海雷诺尔科技股份有限公司 | 基于光纤复用的数据传输***和高压软起动控制*** |
-
2005
- 2005-12-28 JP JP2005378141A patent/JP2007181340A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010122184A (ja) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 物理量センサ |
JP2010140270A (ja) * | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | センシングシステム、rfidタグ、及びセンシング装置 |
JP2011134050A (ja) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Nikon Corp | 駆動装置、駆動方法、及び装置 |
JP6241578B1 (ja) * | 2017-03-30 | 2017-12-06 | 株式会社安川電機 | モータ制御システム、制御方法及びモータ制御装置 |
WO2018179268A1 (ja) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | 株式会社安川電機 | モータ制御システム、制御方法及びモータ制御装置 |
CN110495091A (zh) * | 2017-03-30 | 2019-11-22 | 株式会社安川电机 | 马达控制***、控制方法以及马达控制装置 |
US11181881B2 (en) | 2017-03-30 | 2021-11-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor control system, control method, and motor control apparatus |
CN110495091B (zh) * | 2017-03-30 | 2023-01-20 | 株式会社安川电机 | 马达控制***、控制方法以及马达控制装置 |
CN112928950A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-06-08 | 上海雷诺尔科技股份有限公司 | 基于光纤复用的数据传输***和高压软起动控制*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6690213B2 (ja) | ロボット、制御装置およびロボットシステム | |
JP2007181340A (ja) | サーボシステムおよびサーボドライブ | |
US9878741B2 (en) | Sensor arrangement on a steering column of a motor vehicle | |
US20140214201A1 (en) | Robot system | |
US10946892B2 (en) | Electric power steering apparatus having increased number of sensor signals for safety enhancement | |
JP2008242728A (ja) | モータ制御システム | |
JP2008165745A (ja) | Nc装置と複数のサーボアンプとのシリアル通信方法 | |
EP2233255A2 (en) | Data transformation network apparatus and robot controlling system and method using the same | |
JP2006244489A (ja) | モジュール式数値制御装置 | |
JP5142516B2 (ja) | モータ制御用シリアル通信装置 | |
US10406682B2 (en) | Motor operation control system, multi-axis mechanical apparatus, and motor operation control method | |
JP4938290B2 (ja) | 少なくとも1つの車両機能を開ループ制御および/または閉ループ制御する制御装置 | |
US20120166857A1 (en) | Interface circuit, inverter device, inverter system, and transmitting and receiving method | |
US20010020281A1 (en) | Electronic control system | |
JP2006333007A (ja) | 車両通信システム及びデータ通信方法 | |
EP3696967A1 (en) | Motor control system and motor control apparatus | |
US20190036731A1 (en) | Data transmission method between a rotary encoder and a motor control device or an evualation unit | |
JP2005229668A (ja) | 機械制御装置 | |
US9065560B2 (en) | Method for checking the operation of a PSI5 reception unit in a motor vehicle controller, and corresponding PSI5 reception unit | |
JP6205206B2 (ja) | 多軸制御システム | |
JP2008029161A (ja) | モータ制御用シリアル通信装置 | |
JP2006285752A (ja) | 2軸間の同期制御方法および同期制御装置 | |
JP2005094744A (ja) | 制御システム | |
JP2008090825A (ja) | 位置検出器をマルチドロップ接続した多軸制御システム | |
JP2011113118A (ja) | サーボモータ制御ネットワークとその通信方法 |