JP2007176398A - Traveling vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、一軸上に車輪を配置された車両の搭乗者の姿勢を自由に変更できるようにした走行車両に関する。 The present invention relates to a traveling vehicle in which a posture of a passenger of a vehicle having wheels arranged on one axis can be freely changed.
従来、左右に配置された2個の車輪を有する台車に搭載されるサドルとして、搭乗者の荷重が付加される可動永久磁石と、この可動永久磁石に反発磁極を対向させて配置されるとともに台車に固定される浮上用固定永久磁石を有し、可動永久磁石と浮上用固定永久磁石で構成される磁性バネにより可動永久磁石を浮上用固定永久磁石から浮上させて支持する構造の車両装置がある(特許文献1)。 Conventionally, as a saddle mounted on a carriage having two wheels arranged on the left and right, a movable permanent magnet to which a passenger's load is applied, and a repulsive magnetic pole are arranged opposite to the movable permanent magnet and the carriage There is a vehicle apparatus having a structure in which a movable permanent magnet is levitated from a fixed permanent magnet for levitating by a magnetic spring composed of a movable permanent magnet and a levitating fixed permanent magnet. (Patent Document 1).
また、図13(a)及び図13(b)は、従来の加速時における走行車両1及び乗員Mの状態を示す概念図である。図中、1は走行車両、2は車体、3は搭載手段の一例としてのシート、4は車軸、5は車輪、G1は全体の重心、G2は乗員の重心、gは重力、Fiは慣性力、Ffは前方への力、Vは鉛直軸、Eは平衡軸、Bは車体軸、Sは搭乗軸、Pは接地点である。 FIGS. 13A and 13B are conceptual diagrams showing states of the traveling vehicle 1 and the occupant M during conventional acceleration. In the figure, 1 is a traveling vehicle, 2 is a vehicle body, 3 is a seat as an example of mounting means, 4 is an axle, 5 is a wheel, G1 is the center of gravity of the whole, G2 is the center of gravity of the occupant, g is gravity, and Fi is inertial force. , Ff is a forward force, V is a vertical axis, E is a balance axis, B is a vehicle body axis, S is a boarding axis, and P is a grounding point.
図13(a)において、走行車両1は、車体2に、車軸4及び車輪5を連結し、シート3を載置したものである。この走行車両1が加速するときには、車体2及び乗員Mには慣性力Fiが作用するので、このまま加速すると、車体2及び乗員Mは、その慣性力Fiの影響で後方に転倒してしまう。そこで、平衡軸E上に全体の重心G1を置き、転倒を防止する必要がある。
In FIG. 13A, a traveling vehicle 1 is a vehicle in which an
次に、図14(a)及び図14(b)は、従来の旋回時における走行車両1及び乗員Mの状態を示す図である。図中、1は走行車両、2は車体、3は搭載手段の一例としてのシート、4は車軸、5は車輪、G1は全体の重心、G2は乗員の重心、gは重力、Fcは遠心力、Vは鉛直軸、Eは平衡軸、Bは車体軸、Sは搭乗軸、Tはトレッドである。 Next, FIG. 14A and FIG. 14B are views showing the state of the traveling vehicle 1 and the occupant M during the conventional turning. In the figure, 1 is a traveling vehicle, 2 is a vehicle body, 3 is a seat as an example of mounting means, 4 is an axle, 5 is a wheel, G1 is the center of gravity of the whole, G2 is the center of gravity of the occupant, g is gravity, Fc is centrifugal force , V is a vertical axis, E is a balance axis, B is a vehicle body axis, S is a riding axis, and T is a tread.
図14(a)において、走行車両1は、車体2に、車軸4及び車輪5を連結し、シート3を載置したものである。この走行車両1が旋回するときには、車体2及び乗員Mには遠心力Fcが作用するので、このまま加速すると、車体2及び乗員Mは、その遠心力Fcの影響で外側に転倒しまう。そこで、車体2を鉛直軸Vよりも大きく内側に傾斜させ、平衡軸E上に全体の重心G1を置くことで、転倒を防止し、釣り合いを保持しなければならない。
しかしながら、図13(b)で示すように、車体2を平衡軸Eよりも大きく前方に傾斜させ釣り合いを保持した場合、乗員には前方への力Ffが働くことになる。この場合、加速しているにもかかわらず、前方への力Ffを感じることとなり、乗員には、前方への力Ffは不自然なので、乗り心地が悪いものである。
However, as shown in FIG. 13 (b), when the
また、旋回時における乗員Mの状態は、図14(b)のようになる。乗員の重心G2は、車体2を鉛直軸Vよりも大きく内側に傾斜させたことで、トレッドTの外側に位置することとなり、障害物と接触する場合がある。また、乗員の視界が傾斜することや、乗員の旋回している感覚が鈍ることで、速度及び操舵等の操作に影響を及ぼす恐れがある。
Moreover, the state of the passenger | crew M at the time of turning becomes like FIG.14 (b). The center of gravity G2 of the occupant is located outside the tread T when the
本発明は、上記課題を解決するものであって、乗員搭載部を任意の姿勢に制御する走行車両を提供することを目的とする。 This invention solves the said subject, Comprising: It aims at providing the traveling vehicle which controls a passenger | crew mounting part to arbitrary attitude | positions.
そのために本発明は、車体と、前記車体に回転可能に支持し、一軸上に配置された車輪と、前記車体に支持し乗員を搭載する乗員搭載部と、を有する走行車両において、前記車体の姿勢を検出する車体姿勢検出手段と、前記車体姿勢検出手段の検出した検出値により、車体姿勢を制御する車体姿勢制御手段と、前記車体姿勢検出手段の検出した検出値に対応して前記乗員搭載部の姿勢を制御する乗員姿勢制御手段と、を備えることを特徴とする。 Therefore, the present invention provides a traveling vehicle having a vehicle body, a wheel rotatably supported on the vehicle body and disposed on a single axis, and an occupant mounting portion that supports the vehicle body and mounts an occupant. A vehicle body posture detecting means for detecting the posture; a vehicle body posture control means for controlling the vehicle body posture based on a detection value detected by the vehicle body posture detecting means; and the occupant mounting corresponding to the detected value detected by the vehicle body posture detecting means. And an occupant posture control means for controlling the posture of the section.
また、前記走行車両は、前記乗員搭載部の姿勢を検出する乗員姿勢検出手段と、を備え、前記乗員姿勢制御手段は、前記車体姿勢検出手段の検出した検出値及び前記乗員姿勢検出手段の検出した乗員姿勢に対応して、前記乗員搭載部の姿勢を制御することを特徴とする。 The traveling vehicle includes occupant posture detection means for detecting the posture of the occupant mounting section, and the occupant posture control means detects the detected value detected by the vehicle body posture detection means and the occupant posture detection means. The posture of the occupant mounting portion is controlled corresponding to the occupant posture.
また、前記車体姿勢検出手段は、前記車体の加減速を検出する加速度検出手段を含み、前記乗員姿勢制御手段は、前記加速度検出手段の検出した加減速に対応して前記乗員搭載部の姿勢を制御することを特徴とする。 Further, the vehicle body posture detection means includes acceleration detection means for detecting acceleration / deceleration of the vehicle body, and the occupant posture control means changes the posture of the occupant mounting portion corresponding to the acceleration / deceleration detected by the acceleration detection means. It is characterized by controlling.
また、前記走行車両は、前記乗員搭載部の姿勢を検出する乗員姿勢検出手段と、を備え、前記乗員姿勢制御手段は、前記加速度検出手段の検出した加減速及び前記乗員姿勢検出手段の検出した乗員姿勢に対応して、前記乗員搭載部の姿勢を制御することを特徴とする。 The traveling vehicle includes occupant posture detection means for detecting the posture of the occupant mounting portion, and the occupant posture control means detects the acceleration / deceleration detected by the acceleration detection means and the occupant posture detection means. The posture of the occupant mounting portion is controlled corresponding to the occupant posture.
それによって、本発明は、車体と、前記車体に回転可能に支持し、一軸上に配置された車輪と、前記車体に支持し乗員を搭載する乗員搭載部と、を有する走行車両において、前記車体の姿勢を検出する車体姿勢検出手段と、前記車体姿勢検出手段の検出した検出値により、車体姿勢を制御する車体姿勢制御手段と、前記車体姿勢検出手段の検出した検出値に対応して前記乗員搭載部の姿勢を制御する乗員姿勢制御手段と、を備えるので、乗員搭載部の姿勢を変更することによって、走行車両の加速度が変化するときに、乗員が体感する加速度を任意に設定することが可能となるので、乗員を滑らかに動かすことが可能となると共に、乗員の姿勢を自由に設定することができる。また、乗員姿勢制御手段は、既存の車体姿勢制御手段に連結可能なので、コスト面で有利である。 Accordingly, the present invention provides a traveling vehicle having a vehicle body, a wheel rotatably supported on the vehicle body and disposed on one axis, and an occupant mounting portion that supports the vehicle body and mounts an occupant. Vehicle body posture detection means for detecting the posture of the vehicle, vehicle body posture control means for controlling the vehicle body posture based on the detection value detected by the vehicle body posture detection means, and the occupant corresponding to the detection value detected by the vehicle body posture detection means. And an occupant posture control means for controlling the posture of the mounting portion. Therefore, by changing the posture of the occupant mounting portion, it is possible to arbitrarily set the acceleration experienced by the occupant when the acceleration of the traveling vehicle changes. Therefore, the occupant can be moved smoothly and the occupant's posture can be set freely. Further, the occupant posture control means can be connected to the existing vehicle body posture control means, which is advantageous in terms of cost.
また、前記走行車両は、前記乗員搭載部の姿勢を検出する乗員姿勢検出手段と、を備え、前記乗員姿勢制御手段は、前記車体姿勢検出手段の検出した検出値及び前記乗員姿勢検出手段の検出した乗員姿勢に対応して、前記乗員搭載部の姿勢を制御するので、より精度の良い制御が可能となる。 The traveling vehicle includes occupant posture detection means for detecting the posture of the occupant mounting section, and the occupant posture control means detects the detected value detected by the vehicle body posture detection means and the occupant posture detection means. Since the attitude of the occupant mounting portion is controlled in accordance with the occupant attitude, more accurate control is possible.
また、前記車体姿勢検出手段は、前記車体の加減速を検出する加速度検出手段を含み、前記乗員姿勢制御手段は、前記加速度検出手段の検出した加減速に対応して前記乗員搭載部の姿勢を制御するので、加速度計のみを使用する簡単な構造で、制御が可能となる。 Further, the vehicle body posture detection means includes acceleration detection means for detecting acceleration / deceleration of the vehicle body, and the occupant posture control means changes the posture of the occupant mounting portion corresponding to the acceleration / deceleration detected by the acceleration detection means. Since it is controlled, it can be controlled with a simple structure using only an accelerometer.
また、前記走行車両は、前記乗員搭載部の姿勢を検出する乗員姿勢検出手段と、を備え、前記乗員姿勢制御手段は、前記加速度検出手段の検出した加減速及び前記乗員姿勢検出手段の検出した乗員姿勢に対応して、前記乗員搭載部の姿勢を制御するので、より精度の良い制御が可能となる。 The traveling vehicle includes occupant posture detection means for detecting the posture of the occupant mounting portion, and the occupant posture control means detects the acceleration / deceleration detected by the acceleration detection means and the occupant posture detection means. Since the attitude of the occupant mounting portion is controlled in accordance with the occupant attitude, more accurate control is possible.
以下、本発明の一例としての実施形態を図面に基づいて説明する。
図1又は図2は本実施形態の概念図である。図1は本実施形態の加速時における制御後の乗員の状態を示す図、図2は本実施形態の旋回時における制御後の乗員の状態を示す図である。図中の符号については、従来の技術である図13及び図14で示したものと同じものを使用する。
Hereinafter, an embodiment as an example of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 or FIG. 2 is a conceptual diagram of this embodiment. FIG. 1 is a diagram illustrating a state of an occupant after control during acceleration according to the present embodiment, and FIG. 2 is a diagram illustrating a state of the occupant after control during turning according to the present embodiment. The same reference numerals as those shown in FIGS. 13 and 14 which are conventional techniques are used for the reference numerals in the figure.
この場合、走行車両1は、車体の姿勢を検出する車体姿勢検出手段の一例としての角速度計121及び加速度計122と、角速度計121及び加速度計122の検出した車体姿勢を制御する車体姿勢制御手段120により、走行可能に制御されている。また、乗員姿勢制御手段の一例としてのシート姿勢制御手段130は、乗員姿勢検出手段の一例としてのシート相対傾斜角測定装置131の検出した傾斜角、前記車体姿勢検出手段120の検出した車体姿勢、特に加速度計120の検出した加減速、又はジョイスティック等の操作手段123の操作に対応して乗員搭載部の一例としてのシート3の姿勢を制御する。
In this case, the traveling vehicle 1 includes an
図1は、加速時における制御後の乗員Mの状態を示す図である。図中、1は走行車両、2は車体、3は乗員搭載部の一例としてのシート、G2は乗員の重心、Eは平衡軸、Bは車体軸、Sは搭乗軸である。図1に示すように、搭乗軸Sが平衡軸Eと同じ傾斜角度となるように、シートを後方に傾斜させる。 FIG. 1 is a diagram illustrating a state of the occupant M after control during acceleration. In the figure, 1 is a traveling vehicle, 2 is a vehicle body, 3 is a seat as an example of an occupant mounting portion, G2 is the center of gravity of the occupant, E is a balance axis, B is a vehicle body axis, and S is a boarding axis. As shown in FIG. 1, the seat is inclined backward so that the boarding axis S has the same inclination angle as the equilibrium axis E.
このように制御することで、乗員Mに慣性力が加わることがなくなり、静止状態のように感じることとなる。また、シート3を更に後方に傾斜させるように制御すると、後ろ向きの力を感じ、加速度を体感することができる。すなわち、乗員Mのシート3の姿勢を変更することによって、走行車両1の加速度が変化するときに、乗員Mを滑らかに動かすことが可能となると共に、乗員Mの姿勢を自由に設定することができ、乗員Mが体感する加速度を任意に設定することが可能となる。
By controlling in this way, inertia force is not applied to the occupant M, and it feels like a stationary state. Further, if the
図2は、旋回時における制御後の乗員Mの状態を示している。シート3を側方に回動させ、正面から見て乗員Mの姿勢が鉛直方向となるように車体軸Bを制御する。
FIG. 2 shows the state of the occupant M after control during turning. The
このように制御することで、乗員Mが常に直立した状態で旋回することが可能となり、乗員MがトレッドTの外側に出ることはない。また、ある程度の遠心力を感じるように旋回することが可能となり、旋回中であることを実感することができる。すなわち、乗員Mのシート3の姿勢を変更することによって、走行車両1の旋回半径や速度の変化に対して、乗員Mを滑らかに動かすことが可能となると共に、乗員Mの姿勢を自由に設定することができる。
By controlling in this way, it becomes possible for the occupant M to turn in an upright state, and the occupant M never comes out of the tread T. Further, it is possible to turn so as to feel a certain amount of centrifugal force, and it is possible to realize that the vehicle is turning. That is, by changing the posture of the
次に、このような走行車両の制御システム構成を図3により説明する。図3は、本実施形態の制御システム構成である。図中、110は走行車両姿勢制御システム、120は車体姿勢制御手段、121は車体姿勢検出手段の一例としての角速度計、122は車体姿勢検出手段の一例としての加速度計、123は操作手段、124は車体ECU、125は車体姿勢制御用アクチュエータ、130は乗員姿勢制御手段の一例としてのシート姿勢制御手段、131はシート相対傾斜角測定装置、132はシートECU、133はシート傾斜角調整用アクチュエータである。 Next, the control system configuration of such a traveling vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows a control system configuration of the present embodiment. In the figure, 110 is a traveling vehicle attitude control system, 120 is a vehicle body attitude control means, 121 is an angular velocity meter as an example of the vehicle body attitude detection means, 122 is an accelerometer as an example of the vehicle body attitude detection means, 123 is an operation means, 124 Is a vehicle body ECU, 125 is a body posture control actuator, 130 is a seat posture control means as an example of an occupant posture control means, 131 is a seat relative tilt angle measuring device, 132 is a seat ECU, 133 is a seat tilt angle adjusting actuator. is there.
車体姿勢制御手段120は、2軸の角速度計121が検出した車体傾斜角速度及び3軸の加速度計122が検出した加速度若しくはジョイスティック等の操作手段123からの操作情報を車体ECU124で演算して、指令値を車体姿勢制御用アクチュエータ125に出力することで車体2を制御するものである。また、車体姿勢制御手段120は、シート姿勢制御手段130を連結し、車体ECU124から車体傾斜角及び加速度をシートECU132に出力し、シート姿勢制御手段130から車体傾斜角・位置目標修正量を車体ECU124に出力することで、シート3の相対傾斜角を考慮した車体の姿勢制御を実行することができる。
The vehicle body posture control means 120 calculates the vehicle body inclination angular velocity detected by the biaxial
シート姿勢制御手段130は、既存の車体姿勢制御手段120に連結可能であり、乗員姿勢検出手段の一例としての2軸のシート相対傾斜角測定装置131が検出した車体とのシート相対傾斜角並びに車体姿勢制御手段120の車体ECU124からの車体傾斜角及び加速度をシートECU132で演算して、車体傾斜角目標修正量を車体ECU124に出力すると共に指令値をシート傾斜角調整用アクチュエータ133に出力することでシート傾斜角を制御するものである。なお、車体ECU124への入力としては、角速度計121、加速度計122又は操作手段123を独立で使用してもよいし、様々な組み合わせで使用してもよい。
The seat posture control means 130 can be connected to the existing vehicle body posture control means 120, and the seat relative inclination angle with respect to the vehicle body detected by the biaxial seat relative inclination
次に、このような制御システムのフローチャートについて説明する。図4は、本実施形態の制御フローチャートである。まず、ステップ1で、車体搭載の加速度計122で加速度の向きを測定する(S1)。次に、ステップ2で、車体傾斜角の目標値(釣り合い角度)を算出する(S2)。次に、ステップ3で、車体搭載の加速度計122と角速度計121の測定値から車体傾斜角を算出する(S3)。次に、ステップ4で、後述するシート傾斜角調整処理を実行する(S4)。次に、ステップ5で、車体傾斜角の測定値と修正目標値が等しいかどうか及び各々の時間変化率が等しいかどうかを判断する(S5)。判断の結果、車体傾斜角の測定値と修正目標値が等しく、各々の時間変化率も等しい場合、スタートに戻る。判断の結果、車体傾斜角の測定値と修正目標値が等しくないか、又は、各々の時間変化率が等しくない場合、ステップ6へ進む。ステップ6では、車体傾斜角の目標値に近づけるのに必要なアクチュエータ出力値の算出を実行する(S6)。最後に、ステップ6で算出した結果をもとに、ステップ7で、車体姿勢制御用アクチュエータに出力する(S7)。
Next, a flowchart of such a control system will be described. FIG. 4 is a control flowchart of the present embodiment. First, in step 1, the direction of acceleration is measured with the
ここで、ステップ4におけるシート傾斜角調整処理について説明する。まず、ステップ41で、車体の加速度の向きと車体傾斜角からシート傾斜角の目標値を算出する(S41)。次に、ステップ42で、車体とシートの間に設置されたシート相対傾斜角測定装置でシート傾斜角を測定する(S42)。次に、ステップ43で、シート傾斜に伴う重心移動に対する車体傾斜角目標値の修正量を算出する(S43)。次に、ステップ44で、シート傾斜角の測定値と目標値は等しいかどうか、及び、各々の時間変化率も等しいかどうかを判断する(S44)。判断の結果、シート傾斜角の測定値と目標値、及び、各々の時間変化率も等しい場合、シート傾斜角調整処理を終了する。シート傾斜角の測定値と目標値が等しくないか、又は、各々の時間変化率が等しくない場合、ステップ45で、シート傾斜角の目標値に近づけるのに必要なアクチュエータ出力値の算出を実行する(S45)。最後に、ステップ45で算出した結果をもとに、ステップ46でシート傾斜角制御用アクチュエータに出力する(S46)。
Here, the seat inclination angle adjustment processing in
続いて、このような実施形態の具体的構造について図5乃至図12で様々な実施例を示す。まず、第一実施例について説明する。図5及び図6は、ロッド型アクチュエータを適用した例を示す。図5は、乗員を搭載した状態の概略図、図6(a)は、シート駆動部分の拡大図、図6(b)は、図6(a)の平面図である。 Subsequently, various examples of the specific structure of the embodiment will be described with reference to FIGS. First, the first embodiment will be described. 5 and 6 show examples in which a rod-type actuator is applied. FIG. 5 is a schematic view of a state in which an occupant is mounted, FIG. 6A is an enlarged view of a seat driving portion, and FIG. 6B is a plan view of FIG.
図中、1は走行車両、12は車体、12aはメインフレーム、12bはシート取付フレーム、13は乗員搭載部の一例としてのシート、14は車軸、15は車輪、16はアクチュエータ、17はバネ、18はジョイントである。
In the figure, 1 is a traveling vehicle, 12 is a vehicle body, 12a is a main frame, 12b is a seat mounting frame, 13 is a seat as an example of an occupant mounting portion, 14 is an axle, 15 is a wheel, 16 is an actuator, 17 is a spring,
車体12は、メインフレーム12a及びシート取付フレーム12bからなる。シート取付フレーム12bは、シート13の下部に対角線上に配設し、メインフレーム12aは、シート取付フレーム12bの対角線の交点と車軸14とをユニバーサルジョイント等のジョイント18を介して連結している。また、アクチュエータ16は、ボールネジ又は電磁アクチュエータ等を用い、メインフレーム12aの略中間部とシート取付フレーム12bの進行方向側一端とをジョイント18を介して連結している。さらに、バネ17は、メインフレーム12aの略中間部とシート取付フレーム12bの進行方向後側一端とをジョイント18を介して連結している。
The
このような構造とすることで、アクチュエータ16を伸縮させることにより、シート13を任意の傾斜角に制御することが可能となる。また、バネ17を設置することにより、停止時及び一定速度走行時の直立姿勢保持にエネルギーが不要となると共に、アクチュエータ16故障時に後方に転倒することを防止することができる。
By adopting such a structure, the
次に、第二実施例について説明する。図7及び図8は、電磁力を適用した例を示す。図7は乗員を搭載した状態の概略図、図8(a)は、シート駆動部分の拡大図、図8(b)は、図8(a)の平面図である。 Next, a second embodiment will be described. 7 and 8 show examples in which electromagnetic force is applied. FIG. 7 is a schematic view showing a state where an occupant is mounted, FIG. 8A is an enlarged view of a seat driving portion, and FIG. 8B is a plan view of FIG. 8A.
図中、1は走行車両、22は車体、22aは上端面、22bは止め部、22cはコイル取付部、23は乗員搭載部の一例としてのシート、23aは底面、23bはバネ取付部、24は車軸、25は車輪、26はコイル、27は永久磁石、28は球体の一例としてのボール、29はバネである。 In the figure, 1 is a traveling vehicle, 22 is a vehicle body, 22a is an upper end surface, 22b is a stopper, 22c is a coil mounting portion, 23 is a seat as an example of an occupant mounting portion, 23a is a bottom surface, 23b is a spring mounting portion, 24 Is an axle, 25 is a wheel, 26 is a coil, 27 is a permanent magnet, 28 is a ball as an example of a sphere, and 29 is a spring.
車体22は、上部に球面状の上端面22a及び上端面の縁に止め部22bを、該上端面22aの下方に複数のコイル26を設置したコイル取付部22cを有し、バネ29によりシート23と連結されている。シート23は、球面状の底面23aを有し、該底面23aには永久磁石27を、車体22のコイル取付部22aに取り付けたコイル26に対向して設置する。車体22の上端面22aとシート23の底面23aとの間には、非磁性体のボール28を介在させる。車体22の上端面22aには、止め部22bを設け、該止め部22bとシート23のバネ取付部23bとの間に径方向にバネ29を配設する。
The
このような構造とすることで、車体22のコイル取付部22cに取り付けたコイル26の電流配分を制御することにより、シート23を任意の傾斜角に制御することができる。また、車体22の上端面22aには、止め部22bを設けるので、車体22の上端面22aとシート23の底面23aとの間の空間から該ボール28が飛び出さない。さらに、該止め部22bとシート23のバネ取付部23bとの間に径方向にバネ29を配設するので、車体22とシート23とを連結することができる。そして、車体22の上端面22aとシート23の底面23aとの間には、非磁性体のボール28を介在させるので、両面間の摩擦を減らすことができる。さらに、停止時及び一定速度走行時の直立姿勢保持にエネルギーが不要となる。
By setting it as such a structure, the sheet |
次に、第三実施例について説明する。図9及び図10は、スライドアクチュエータを適用した例を示す。図9は乗員を搭載した状態の概略図、図10(a)は、シート駆動部分の拡大図、図10(b)は、図10(a)の平面図である。 Next, a third embodiment will be described. 9 and 10 show examples in which a slide actuator is applied. FIG. 9 is a schematic view of a state in which an occupant is mounted, FIG. 10A is an enlarged view of a seat driving portion, and FIG. 10B is a plan view of FIG.
図中、1は走行車両、32は車体、32aは上端部、32bは中間部32cは下部、32dはレール、33は乗員搭載部の一例としてのシート、34は車軸、35は車輪、36はアクチュエータ、36aは棒状部、36bは台状部、37は移動体、38はバネ、39はジョイントである。
In the figure, 1 is a traveling vehicle, 32 is a vehicle body, 32a is an upper end portion, 32b is an
車体32は、四角形状の上端部32aと、車軸34と連結する下部32cと、上端部32aの四角形の頂点と、下部32cとを連結する中間部32bとを有し、該上端部32aの各辺上面には、レール32dが配設されている。各レール32d上には、各移動体37を設置し、各移動体37はアクチュエータ36と結合されている。アクチュエータ36は、ボールねじ型又は電磁型のものを適用し、対向する二辺上の移動体37と結合される直交する2本の棒状部36aと、それぞれの棒状部36aと相対移動可能に連結させる台状部36bとを有する。バネ38は、車体32の中間部32bと下部32cとの交点と、アクチュエータ36の台状部36bとの間に、ボールジョイント又はユニバーサルジョイント等のジョイント39を介して設けられ、アクチュエータ36の台状部36bが車体32の下部32cの延長線上にあるように付勢されている。
The
このような構造とすることにより、アクチュエータ36を制御することにより、シート33を車体32の上端部32a内の任意の位置に移動可能に制御することができる。また、バネ38を取り付けることにより、停止時及び一定速度走行時の直立姿勢保持にエネルギーが不要となると共に、アクチュエータ36が故障した場合に、姿勢の保持を助けることができる。
With such a structure, by controlling the
次に、第四実施例について説明する。図11及び図12は、上方から吊り下げたシートにロッド型アクチュエータを適用した例を示す。図11は乗員を搭載した状態の概略図、図12(a)は、乗員搭載部分の拡大図、図12(b)は、図12(a)の平面図である。 Next, a fourth embodiment will be described. 11 and 12 show an example in which a rod-type actuator is applied to a seat suspended from above. FIG. 11 is a schematic diagram of a state where an occupant is mounted, FIG. 12A is an enlarged view of an occupant mounting portion, and FIG. 12B is a plan view of FIG.
図中、1は走行車両、42は車体、42aは上部、42bは中間部、42cは下部、42dは第一吊り下げ部、42eは第二吊り下げ部、43は搭載手段の一例としてのシート、44は車軸、45は車輪、46はアクチュエータ、47はジョイントである。 In the figure, 1 is a traveling vehicle, 42 is a vehicle body, 42a is an upper part, 42b is an intermediate part, 42c is a lower part, 42d is a first hanging part, 42e is a second hanging part, and 43 is a seat as an example of a mounting means. , 44 is an axle, 45 is a wheel, 46 is an actuator, and 47 is a joint.
車体42は、上部42a、中間部42b、下部42c、第一吊り下げ部42d及び第二吊り下げ部42eを有する。
The
上部42aは、シート43の上方から後方にシート43の背もたれ43bを迂回するように湾曲して設け、上端を第一吊り下げ部42d及び第二吊り下げ部42eとジョイント47を介して連結し、下端をシート43の後方において中間部42b及びアクチュエータ46とジョイント47を介して連結する。第一吊り下げ部42d及び第二吊り下げ部42eとの連結点である上端はシート43の回転中心となる。
The
中間部42bは、湾曲部42b1と放射状部42b2とを有し、湾曲部42b1は、シート43のわずかに下方において、シート座面43cを迂回するように一方の側部から後方を経て他方の側部へ湾曲して延びる形状のもので、放射状部42b2は、下部42cの上端と湾曲部42b1とを結ぶものである。本例の放射状部42b1において、一本は、下部42cの上端から上部42aと湾曲部42b1との交点へ延び、残りの二本は下部42cの上端から湾曲部42b1の端部へ延び、それぞれジョイント47を介して結合されている。中間部42bとシート43とは、アクチュエータ46とジョイント47を介して連結する。本例では、一本は、上部42aと湾曲部42b1との交点と、シート座面43cとの間に連結し、残りの二本は湾曲部42b1の端部と、シート座面43cの左右前方とを連結する。
The
下部42cは、上端が中間部42bの放射状部42b2の中心に位置し、下端は車軸44を支持している。第一吊り下げ部42dは、上部42aの上端とシート43のヘッドレスト43aとをジョイントを介して連結するもので、これにより、シート43が上部43aの上端から吊された状態となる。第二吊り下げ部42eは、上部42aの上端と中間部42bの湾曲部42b1端部とを連結する。
The
このような構造とすることにより、アクチュエータ46を制御することにより、シート43を任意の傾斜角に制御することができる。さらに、停止時及び一定速度走行時の直立姿勢保持にエネルギーが不要となる。
With such a structure, the
1…走行車両、2…車体、3…搭載手段の一例としてのシート、4…車軸、5…車輪、12…車体、12a…メインフレーム、12b…シート取付フレーム、13…乗員搭載部の一例としてのシート、14…車軸、15…車輪、16…アクチュエータ、17…バネ、18…ジョイント、22…車体、22a…上端面、22b…止め部、22c…コイル取付部、23…乗員搭載部の一例としてのシート、23a…底面、23b…バネ取付部、24…車軸、25…車輪、26…コイル、27…永久磁石、28…球体の一例としてのボール、29…バネ、32…車体、32a…上端部、32b…中間部32c…下部、32d…レール、33…乗員搭載部の一例としてのシート、34…車軸、35…車輪、36…アクチュエータ、36a…棒状部、36b…台状部、37…移動体、38…バネ、39…ジョイント、42…車体、42a…上部、42b…中間部、42c…下部、42d…第一吊り下げ部、42e…第二吊り下げ部、43…搭載手段の一例としてのシート、44…車軸、45…車輪、46…アクチュエータ、47…ジョイント、110…走行車両姿勢制御システム、120…車体姿勢制御手段、121…車体姿勢検出手段の一例としての角速度計、122…車体姿勢検出手段の一例としての加速度計、123…操作手段、124…車体ECU、125…車体姿勢制御用アクチュエータ、130…乗員姿勢制御手段の一例としてのシート姿勢制御手段、131…シート相対傾斜角測定装置、132…シートECU、133…シート傾斜角調整用アクチュエータ、G1…全体の重心、G2…乗員の重心、g…重力、Fi…慣性力、Ff…前方への力、V…鉛直軸、E…平衡軸、B…車体軸、P…接地点、Fc…遠心力、T…トレッド
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Traveling vehicle, 2 ... Vehicle body, 3 ... Seat as an example of mounting means, 4 ... Axle, 5 ... Wheel, 12 ... Vehicle body, 12a ... Main frame, 12b ... Seat mounting frame, 13 ... As an example of passenger |
Claims (4)
前記車体に回転可能に支持し、一軸上に配置された車輪と、
前記車体に支持し乗員を搭載する乗員搭載部と、
を有する走行車両において、
前記車体の姿勢を検出する車体姿勢検出手段と、
前記車体姿勢検出手段の検出した検出値により、車体姿勢を制御する車体姿勢制御手段と、
前記車体姿勢検出手段の検出した検出値に対応して前記乗員搭載部の姿勢を制御する乗員姿勢制御手段と、
を備えることを特徴とする走行車両。 The car body,
A wheel rotatably supported on the vehicle body and disposed on one axis;
An occupant mounting portion that supports the occupant and mounts the occupant;
In a traveling vehicle having
Vehicle body posture detection means for detecting the posture of the vehicle body;
Vehicle body posture control means for controlling the vehicle body posture based on the detection value detected by the vehicle body posture detection means;
Occupant posture control means for controlling the posture of the occupant mounting portion corresponding to the detection value detected by the vehicle body posture detection means;
A traveling vehicle comprising:
前記乗員姿勢制御手段は、前記車体姿勢検出手段の検出した検出値及び前記乗員姿勢検出手段の検出した乗員姿勢に対応して、前記乗員搭載部の姿勢を制御することを特徴とする請求項1に記載の走行車両。 The traveling vehicle includes occupant posture detection means for detecting the posture of the occupant mounting portion,
2. The occupant attitude control means controls the attitude of the occupant mounting portion in accordance with a detection value detected by the vehicle body attitude detection means and an occupant attitude detected by the occupant attitude detection means. The traveling vehicle described in 1.
前記乗員姿勢制御手段は、前記加速度検出手段の検出した加減速及び前記乗員姿勢検出手段の検出した乗員姿勢に対応して、前記乗員搭載部の姿勢を制御することを特徴とする請求項3に記載の走行車両。 The traveling vehicle includes occupant posture detection means for detecting the posture of the occupant mounting portion,
The said occupant attitude control means controls the attitude of the occupant mounting portion in accordance with the acceleration / deceleration detected by the acceleration detection means and the occupant attitude detected by the occupant attitude detection means. The traveling vehicle described.
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