JP2007171048A - 位置データ補間方法及び位置検出センサ及び位置測定装置 - Google Patents
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Abstract
位置測定装置により位置測定ができない陰の部分でも継続して位置測定を実行でき、位置測定が中断されることがない様にする位置データ補間方法及び位置検出センサ及び位置測定装置を提供する。
【解決手段】
既知点である第1地点から既知点である第2地点を経て、未知点である第3地点に移動する過程で周囲の景色についてのデジタル画像を連続的に撮像し、前記第1地点で取得した画像から追尾ポイントを発生させ、連続的に取得する画像に発生させたポイントの追跡から前記追尾ポイントを順次特定し、前記第1地点と前記第2地点に於ける前記追尾ポイントの標定結果と、前記第1地点及び前記第2地点の位置データとから前記追尾ポイントの3次元位置データを求め、前記第3地点にて取得した前記追尾ポイントの標定結果と該追尾ポイントの3次元位置データに基づき、前記第3地点の位置を順次求める。
【選択図】 図1
Description
2 測定装置本体
3 位置検出センサ
4 操作部
5 表示部
6 センサ本体
7 GPS位置検出装置
8 撮像装置
14 制御演算部
15 記憶部
20 障害物
21 障害物
23 円錐ミラー
Claims (8)
- 既知点である第1地点から既知点である第2地点を経て、未知点である第3地点に移動する過程で周囲の景色についてのデジタル画像を連続的に撮像し、前記第1地点で取得した画像から追尾ポイントを発生させ、連続的に取得する画像に発生させたポイントの追跡から前記追尾ポイントを順次特定し、前記第1地点と前記第2地点に於ける前記追尾ポイントの標定結果と、前記第1地点及び前記第2地点の位置データとから前記追尾ポイントの3次元位置データを求め、前記第3地点にて取得した前記追尾ポイントの標定結果と該追尾ポイントの3次元位置データに基づき、前記第3地点の位置を順次求めることを特徴とする位置データ補間方法。
- 既知点である第1地点から既知点である第2地点を経て、未知点である第3地点に移動する過程で周囲の景色についてのデジタル画像を連続的に撮像し、前記第1地点で取得した画像から追尾ポイントを発生させ、連続的に取得する画像に発生させたポイントの追跡から前記追尾ポイントを順次特定し、前記第1地点での取得画像と前記第2地点での取得画像の追尾ポイントの3次元データを前記第1地点、第2地点の位置データから求め、前記追尾ポイントを基に前記第1地点での取得画像と前記第2地点での取得画像との相互標定を行いそれぞれ3次元データ付きのステレオ画像とし、該ステレオ画像の位置データから前記第3地点の位置データを求め、該第3地点を既知点化することを特徴とする位置データ補間方法。
- 少なくとも最初の第1地点、第2地点の位置情報はGPS装置により測定する請求項1又は請求項2の位置データ補間方法。
- 前記追尾ポイントの位置情報は、前記第1地点、第2地点の既知情報から前方交会法により求め、前記第3地点の位置情報は、画像中の前記追尾ポイントの3次元位置データから後方交会法により求める請求項1又は請求項2の位置データ補間方法。
- 複数方向の画像を連続的に取得し、追尾ポイントの取得は少なくとも1方向の画像に発生させる請求項1又は請求項2の位置データ補間方法。
- GPS位置検出装置と、デジタル画像を連続的に撮像する少なくとも1つの撮像装置と、該撮像装置の撮像方向を検出する方位センサとを具備し、少なくとも前記GPS位置検出装置による位置測定データと位置測定時の画像を同期して出力可能なことを特徴とする位置検出センサ。
- GPS位置検出装置と、デジタル画像を連続的に撮像する少なくとも1つの撮像装置と、該撮像装置の撮像方向を検出する方位センサと、測定装置本体を有し、前記GPS位置検出装置は第1地点、第2地点の位置データを測定し、前記撮像装置は既知点である第1地点から既知点である第2地点を経て、未知点である第3地点に移動する過程で周囲の景色についてのデジタル画像を連続的に撮像し、前記測定装置本体は前記第1地点で取得した画像から追尾ポイントを発生させ、連続的に取得する画像に発生させたポイントの追跡から前記追尾ポイントを順次特定し、前記第1地点での取得画像と前記第2地点での取得画像の追尾ポイントの3次元データを前記第1地点、第2地点の位置データから演算し、前記追尾ポイントの位置データから前記第3地点の位置データを演算する様構成したことを特徴とする位置測定装置。
- 全周囲ミラー、画像補正手段を具備し、前記撮像装置は水平方向の全周方向を前記全周囲ミラーを介して撮像可能であり、撮像された画像は前記画像補正手段により修正される請求項7の位置測定装置。
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