JP2007168647A - 作業車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車体の現在の走行方向が前進走行方向Fであるか後進走行方向Rであるかを判別し、走行操作レバーの選択操作位置が切り換えられた際に、走行操作レバーで選択されている走行方向位置(例えばR)と、上記の判別されている走行方向(たとえばF)とが逆の走行方向になっており、かつ、検出車体速度が所定のしきい値以上になっていることを条件に、ブレーキ装置を作動させる。また、走行操作レバーの選択操作位置が切り換えられた際に、検出車体速度が所定のしきい値以下になっていることを条件に、ブレーキ装置の作動を解除する。
【選択図】図3
Description
特許文献1には、操作レバーが前進走行方向位置から後進走行方向位置に切換え操作されると、前進クラッチと後進クラッチの両方を切断状態とし、速度段切換クラッチを適宜に接続することにより、車両の運動エネルギをその速度段切換クラッチで吸収して車両を減速させるという発明が記載されている。後進走行方向位置から前進走行方向位置に切り換える操作される場合も同様である。
特許文献2には、操作レバーが操作されて前進走行方向位置から後進走行方向位置に切り換え操作されると、車速が一定車速よりも大きい場合には、自動的にブレーキを作動させながら前進クラッチから後進クラッチへの接続の切換えを行うという発明が記載されている。後進走行方向位置から前進走行方向位置に切り換え操作される場合も同様である。
特許文献3には、操作レバーが前進走行方向位置から後進走行方向位置に切り換え操作されると、車速が一定車速よりも大きいときには、ブレーキを作動させながら前進クラッチから後進クラッチへの接続の切換えを行い、車速が一定車速以下であるときには、前進クラッチと後進クラッチの係合力を制御するという発明が記載されている。後進走行方向位置から前進走行方向位置に切り換え操作される場合も同様である。
特許文献4には、操作レバーが前進走行方向位置から後進走行方向位置に切り換え操作されると、切換操作前の車両の車速が高速であるときには、制動力が強くなるようにブレーキを作動させながら前進クラッチから後進クラッチへの接続の切換えを行い、切換操作前の車両の車速が低速であるときには、制動力が弱くなるようにブレーキを作動させながら前進クラッチから後進クラッチへの接続の切換えを行うという発明が記載されている。後進走行方向位置から前進走行方向位置に切り換え操作される場合も同様である。
クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する前進クラッチと、クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する後進クラッチとを有し、エンジンの動力が、前進クラッチまたは後進クラッチを介して、駆動輪に伝達される、作業車両の制御装置において、
前進走行方向位置、中立位置、後進走行方向位置が選択操作される操作手段と、
車体の速度を減じるブレーキ手段と、
車体の速度を検出する車体速度検出手段と、
操作手段によって前進走行方向位置が選択されると、後進クラッチが切断され前進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御するとともに、操作手段によって後進走行方向位置が選択されると、前進クラッチが切断され後進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御する前後進クラッチ制御手段と、
操作手段の選択操作位置と、前進クラッチまたは後進クラッチのクラッチ油圧と、検出車体速度とに基づいて、車体の現在の走行方向が前進走行方向であるか後進走行方向であるかを判別する走行方向判別手段と、
操作手段の選択操作位置が切り換えられた際に、操作手段で選択されている走行方向位置と、走行方向判別手段で判別されている走行方向とが逆の走行方向になっており、かつ、検出車体速度が所定のしきい値以上になっていることを条件に、ブレーキ手段が作動するようにブレーキ手段の制動力を制御する制動力制御手段と
を備えた作業車両の制御装置であることを特徴とする。
クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する前進クラッチと、クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する後進クラッチとを有し、エンジンの動力が、前進クラッチまたは後進クラッチを介して、駆動輪に伝達される、作業車両の制御装置において、
前進走行方向位置、中立位置、後進走行方向位置が選択操作される操作手段と、
車体の速度を減じるブレーキ手段と、
車体の速度を検出する車体速度検出手段と、
操作手段によって前進走行方向位置が選択されると、後進クラッチが切断され前進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御するとともに、操作手段によって後進走行方向位置が選択されると、前進クラッチが切断され後進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御する前後進クラッチ制御手段と、
操作手段の選択操作位置と、前進クラッチまたは後進クラッチのクラッチ油圧と、検出車体速度とに基づいて、車体の現在の走行方向が前進走行方向であるか後進走行方向であるかを判別する走行方向判別手段と、
操作手段の選択操作位置が切り換えられた際に、操作手段で選択されている走行方向位置と、走行方向判別手段で判別されている走行方向とが逆の走行方向になっており、かつ、検出車体速度が所定のしきい値以上になっていることを条件に、ブレーキ手段が作動するようにブレーキ手段の制動力を制御するとともに、
操作手段の選択操作位置が切り換えられた際に、検出車体速度が所定のしきい値以下になっていることを条件に、ブレーキ手段の作動を解除するようにブレーキ手段の制動力を制御する制動力制御手段と
を備えた作業車両の制御装置であることを特徴とする。
クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する前進クラッチと、クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する後進クラッチとを有し、エンジンの動力が、前進クラッチまたは後進クラッチを介して、駆動輪に伝達される、作業車両の制御装置において、
前進走行方向位置、中立位置、後進走行方向位置が選択操作される操作手段と、
車体の速度を減じるブレーキ手段と、
車体の速度および走行方向を検出する車体速度・走行方向検出手段と、
操作手段によって前進走行方向位置が選択されると、後進クラッチが切断され前進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御するとともに、操作手段によって後進走行方向位置が選択されると、前進クラッチが切断され後進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御する前後進クラッチ制御手段と、
操作手段で選択されている走行方向位置と、車体速度・走行方向検出手段で検出されている走行方向とが逆の走行方向になっており、かつ、検出車体速度が所定のしきい値以上になっていることを条件に、ブレーキ手段が作動するようにブレーキ手段の制動力を制御する制動力制御手段と
を備えた作業車両の制御装置であることを特徴とする。
クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する前進クラッチと、クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する後進クラッチとを有し、エンジンの動力が、前進クラッチまたは後進クラッチを介して、駆動輪に伝達される、作業車両の制御装置において、
前進走行方向位置、中立位置、後進走行方向位置が選択操作される操作手段と、
車体の速度を減じるブレーキ手段と、
車体の速度および走行方向を検出する車体速度・走行方向検出手段と、
操作手段によって前進走行方向位置が選択されると、後進クラッチが切断され前進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御するとともに、操作手段によって後進走行方向位置が選択されると、前進クラッチが切断され後進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御する前後進クラッチ制御手段と、
操作手段で選択されている走行方向位置と、車体速度・走行方向検出手段で検出されている走行方向とが逆の走行方向になっており、かつ、検出車体速度が所定のしきい値以上になっていることを条件に、ブレーキ手段が作動するようにブレーキ手段の制動力を制御するとともに、操作手段の選択操作位置が切り換えられた際に、検出車体速度が所定のしきい値以下になっていることを条件に、ブレーキ手段の作動を解除するようにブレーキ手段の制動力を制御する制動力制御手段と
を備えた作業車両の制御装置であることを特徴とする。
c)ゼロクロスフラグオン)に、ブレーキ装置8の作動を解除するようにブレーキ装置8のブレーキ力を制御するようにしている(図4のステップ104の判断yes、ステップ125、ステップ113)。
星歯車機構7Bのサンギヤに一体に固定されるギヤは、それぞれ所要の歯車列よりなる動力伝達機構12を介して、油圧モータ13の出力軸に固定されるギヤに噛合されている。油圧モータ13の回転駆動力は左右の遊星歯車機構7A,7Bにおけるそれぞれのサンギヤから各遊星キャリアおよび各終減速装置9,9を介して左右のスプロケット10A,10Bに伝達される。左右のスプロケット10A,10Bの回転速度を異ならせることで車両が左右に旋回される。この機構は、油圧操向方式(HSS:Hydrostatic Steering System)と呼ばれている。
ンレール)式の燃料噴射装置14が付設されている。この燃料噴射装置14は、それ自体公知のものである。すなわち、蓄圧(コモンレール)式の燃料噴射装置14は、燃料圧送ポンプによりコモンレール室に燃料を蓄圧し、電磁弁の開閉によりインジェクタから燃料を噴射する方式のものであり、コントローラ15から電磁弁への駆動信号により燃料噴射特性が決定され、エンジン2の低速域から高速域まで任意の噴射特性が得られる。
走行操作レバー36aの選択操作位置F、N、Rと、前進クラッチ17または後進クラッチ19のクラッチ油圧と、回転数センサ27の検出信号から得られた車体速度とに基づいて、車体の現在の走行方向が前進走行方向Fであるか後進走行方向Rであるかを判別するためのフラグである。
ブレーキ装置8を作動させるか否かを判断するためのフラグである。走行操作レバー36aの切り換え操作が行われたときに車体速度が所定のしきい値(たとえば2km/h)よりも大きければ、フラグの内容を「成立」、つまり「オン;論理1レベル」とし、走行操作レバー36aの切り換え操作が行われたときに車体速度が上記所定のしきい値以下であれば、フラグの内容を「解除」、つまり「オフ;論理0レベル」とする。また、切り換え後のクラッチ(前進クラッチ17または後進クラッチ19)のクラッチ油圧が保持圧に達していれば、FR変速フラグの内容を「解除」、つまり「オフ;論理0レベル」とする。
車速がほぼ0km/hに達しているか否か、ブレーキ装置8の作動を解除させるか否かを判断するためのフラグである。車体速度が所定のしきい値(たとえば1km/h)よりも小さければ、フラグの内容を「成立」、つまり「オン;論理1レベル」とし、車体速度が上記所定のしきい値以上であれば、フラグの内容を「解除」、つまり「オフ;論理0レベル」とする。なお、回転数センサ27が電磁ピックアップで構成される場合には、回転数が零であることを検出(車速が零であることを計測)することができないため、上記所定のしきい値を車速零にほぼ近い車速(1km/h)としている。また、切り換え後のクラッチ(前進クラッチ17または後進クラッチ19)のクラッチ油圧が保持圧に達していれば、ゼロクロスフラグの内容を「解除」、つまり「オフ;論理0レベル」とする。
ブレーキ装置8は、つぎのa)およびb)の条件が同時に満たされたときに作動する。
ブレーキ装置8は、つぎのc)またはd)のいずれかの条件が満たされたときに作動が解除する。
回転数センサ27で回転数を検出することができない場合には、故障であると判断して、FR変速フラグをオフにし、ゼロクロスフラグをオンにして、FR連動ブレーキの作動を解除する。
図6は、走行操作レバー36aが「F→N→R」という順序で切り換え操作が行われた場合のタイムチャートである。
そして、ゼロクロスフラグの成立条件である車体速度が所定のしきい値よりも小さいか否かが判断される(ステップ104)。既にFR連動ブレーキが作動しているため、車体速度が低下しており、車体速度は所定のしきい値よりも小さくなっている(ステップ104の判断yes)。このため、ゼロクロスフラグの内容はオンになる(ステップ125;図6の矢印A9参照)。ゼロクロスフラグがオンとなることでFR連動ブレーキの作動解除条件が成立し、FR連動ブレーキは0%にセットされる(ステップ113)。これによりフットブレーキが作動していない限りブレーキ装置8で発生するブレーキ力がゼロになる(ステップ115、116;図6の矢印A10参照)。なお、図6(f)に破線A14に示すように車速が高いままであっても、ステップ105でFR連動ブレーキ解除条件d)が満たされビルドアップ待ち限界時間を超えていると判断されると、ステップ125に進みゼロクロスフラグをオンにセットして、FR連動ブレーキ圧指令値を0%(作動解除)にセット(ステップ113)して、ブレーキ装置8を作動させるフローを通って、ステップ117まで進む。つまり、図6の矢印A9′、A10′に示すように、ゼロクロスフラグがオンとなり、FR連動ブレーキの作動が解除されることになる。
後進クラッチ19が保持圧に達する(定常走行状態)と(ステップ103の判断yes;図6(e)の時刻ta5)、FR変速フラグはオフとなり(ステップ118;図6の矢印A11参照)、走行方向フラグは、現在の操作位置である後進走行方向位置Rに更新され(ステップ119;図6の矢印A12参照)、ゼロクロスフラグはオフになる(ステップ120;図6の矢印A13参照)。
図7は、走行操作レバー36aが「F→N→R→N→F→N→R」という順序で切り換え操作が行われた場合のタイムチャートである。
図8は、走行操作レバー36aが「F→N→F→N→F」という順序で切り換え操作が行われた場合のタイムチャートである。
切り換え後の前進クラッチ17は保持圧に達していないため(ステップ103の判断no)、つぎに、車体速度が所定のしきい値よりも小さいか否かが判断される(ステップ104)。車体速度が高いため、車体速度は所定のしきい値以上になっている(ステップ104の判断no)。つぎに、前進クラッチ17、後進クラッチ19がビルドアップ待ち限界時間に達しているか否かが判断される(ステップ105)。前進クラッチ17はビルドアップ待ち限界時間に達していない(ステップ105の判断no)。これによりFR連動ブレーキの解除条件d)が満たされていないと判断されて、つぎに、FR連動ブレーキの作動条件a)およびb)の条件が同時に満たされたか否かが判断される(ステップ106、107、108)。
前進クラッチ17が保持圧に達する(定常走行状態)と(ステップ103の判断yes;図8(d)の時刻tc3)、FR変速フラグはオフになり(ステップ118;図8の矢印C6参照)、走行方向フラグは、現在の操作位置である前進走行方向位置Fを維持し(ステップ119;図8の矢印C7参照)、ゼロクロスフラグはオフを維持する(ステップ120;図8の矢印C8参照)。
前進クラッチ17、後進クラッチ19ともに保持圧に達していないため(ステップ103の判断no)、つぎに、車体速度が所定のしきい値よりも小さいか否かが判断される(ステップ104)。車体速度が低いため、車体速度は所定のしきい値よりも小さくなっている(ステップ104の判断yes)。つぎに、現在の操作位置が中立位置Nであるか否かが判断される(ステップ123)。現在の操作位置は中立位置Nであるため(ステップ123の判断yes)、走行方向フラグを中立位置Nに更新した上(ステップ124;図8の矢印C10参照)、ゼロクロスフラグをオンにする(ステップ125;図8の矢印C11参照)。
切り換え後の前進クラッチ17は保持圧に達していないため(ステップ103の判断no)、つぎに、車体速度が所定のしきい値よりも小さいか否かが判断される(ステップ104)。車体速度が低いため、車体速度は所定のしきい値よりも小さくなっている(ステップ104の判断yes)。これによりゼロクロスフラグはオンを維持する(ステップ125)。
前進クラッチ17が保持圧に達する(定常走行状態)と(ステップ103の判断yes;図8(d)の時刻tc6)、FR変速フラグはオフを維持し(ステップ118;図8の矢印C13参照)、走行方向フラグは、現在の操作位置である前進走行方向位置Fになり(ステップ119;図8の矢印C14参照)、ゼロクロスフラグはオフになる(ステップ120;図8の矢印C15参照)。
図9は、走行操作レバー36aが「F→N→R→N→R」という順序で切り換え操作が行われた場合のタイムチャートである。
前進クラッチ17、後進クラッチ19ともに保持圧に達していないため(ステップ103の判断no)、つぎに、車体速度が所定のしきい値よりも小さいか否かが判断される(ステップ104)。車体速度が高いため、車体速度は所定のしきい値以上になっている(ステップ104の判断no)。つぎに、前進クラッチ17、後進クラッチ19がビルドアップ待ち限界時間に達しているか否かが判断される(ステップ105)。前進クラッチ17、後進クラッチ19ともにビルドアップ待ち限界時間に達していない(ステップ105の判断no)。これによりFR連動ブレーキの解除条件d)が満たされていないと判断されて、つぎに、FR連動ブレーキの作動条件a)およびb)の条件が同時に満たされたか否かが判断される(ステップ106、107、108)。
切り換え直後では、後進クラッチ19が保持圧に達していないため(ステップ103の判断no)、つぎに、車体速度が所定のしきい値よりも小さいか否かが判断される(ステップ104)。車体速度は所定のしきい値以上であるため、ゼロクロスフラグの内容はオフを維持する(ステップ104の判断no;図9の矢印D7参照)。つぎに、切り換え後のクラッチがビルドアップ待ち限界時間を超えたか否かが判断される(ステップ105)。切り換え直後では、切り換え後の後進クラッチ19は、ビルドアップ待ち限界時間を超えていない(ステップ105の判断no)。これによりFR連動ブレーキの解除条件d)が満たされていないと判断されて、つぎに、FR連動ブレーキの作動条件a)およびb)の条件が同時に満たされたか否かが判断される(ステップ106、107、108)。
ステップ117まで処理が進むと、ステップ101に戻って、走行操作レバー36aの現在の操作位置が検出される。
後進クラッチ19が保持圧に達していないため(ステップ103の判断no)、つぎに、車体速度が所定のしきい値よりも小さいか否かが判断される(ステップ104)。既にFR連動ブレーキが作動しているため、車体速度が低下しており、車体速度は所定のしきい値よりも小さくなっている(ステップ104の判断yes)。このため、ゼロクロスフラグの内容はオンになる(ステップ125;図9の矢印D10参照)。ゼロクロスフラグがオンとなることでFR連動ブレーキの作動解除条件が成立し、FR連動ブレーキは保持圧にセットされる(ステップ113)。これによりフットブレーキが作動していない限りブレーキ装置8で発生するブレーキ力がゼロになる(ステップ115、116;図9の矢印D11参照)。
後進クラッチ19が保持圧に達する(定常走行状態)と(ステップ103の判断yes;図9(e)の時刻td6)、FR変速フラグはオフとなり(ステップ118;図9の矢印D12参照)、走行方向フラグは、現在の操作位置である後進走行方向位置Rに更新され(ステップ119;図9の矢印D13参照)、ゼロクロスフラグはオフになる(ステップ120;図9の矢印D14参照)。
図10は、走行操作レバー36aが「F→N→R→N→F」という順序で切り換え操作が行われた場合のタイムチャートである。
切り換え後の前進クラッチ17は保持圧に達していないため(ステップ103の判断no)、つぎに、車体速度が所定のしきい値よりも小さいか否かが判断される(ステップ104)。車体速度が高いため、車体速度は所定のしきい値以上になっている(ステップ104の判断no)。つぎに、前進クラッチ17、後進クラッチ19がビルドアップ待ち限界時間に達しているか否かが判断される(ステップ105)。前進クラッチ17はビルドアップ待ち限界時間に達していない(ステップ105の判断no)。これによりFR連動ブレーキの解除条件d)が満たされていないと判断されて、つぎに、FR連動ブレーキの作動条件a)およびb)の条件が同時に満たされたか否かが判断される(ステップ106、107、108)。
前進クラッチ17が保持圧に達する(定常走行状態)と(ステップ103の判断yes;図10(d)の時刻te5)、FR変速フラグはオフになり(ステップ118;図10の矢印E3参照)、走行方向フラグは、現在の操作位置である前進走行方向位置Fを維持し(ステップ119;図10の矢印E4参照)、ゼロクロスフラグはオフを維持する(ステップ120;図10の矢印E5参照)。
c)ゼロクロスフラグオン)に、ブレーキ装置8の作動を解除するようにブレーキ装置8のブレーキ力を制御するようにしている(図4のステップ104の判断yes、ステップ125、ステップ113)。
8 ブレーキ装置
15 コントローラ
17 前進クラッチ
19 後進クラッチ
27 回転数センサ
36a 走行操作レバー
Claims (4)
- クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する前進クラッチと、クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する後進クラッチとを有し、エンジンの動力が、前進クラッチまたは後進クラッチを介して、駆動輪に伝達される、作業車両の制御装置において、
前進走行方向位置、中立位置、後進走行方向位置が選択操作される操作手段と、
車体の速度を減じるブレーキ手段と、
車体の速度を検出する車体速度検出手段と、
操作手段によって前進走行方向位置が選択されると、後進クラッチが切断され前進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御するとともに、操作手段によって後進走行方向位置が選択されると、前進クラッチが切断され後進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御する前後進クラッチ制御手段と、
操作手段の選択操作位置と、前進クラッチまたは後進クラッチのクラッチ油圧と、検出車体速度とに基づいて、車体の現在の走行方向が前進走行方向であるか後進走行方向であるかを判別する走行方向判別手段と、
操作手段の選択操作位置が切り換えられた際に、操作手段で選択されている走行方向位置と、走行方向判別手段で判別されている走行方向とが逆の走行方向になっており、かつ、検出車体速度が所定のしきい値以上になっていることを条件に、ブレーキ手段が作動するようにブレーキ手段の制動力を制御する制動力制御手段と
を備えたことを特徴とする作業車両の制御装置。 - クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する前進クラッチと、クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する後進クラッチとを有し、エンジンの動力が、前進クラッチまたは後進クラッチを介して、駆動輪に伝達される、作業車両の制御装置において、
前進走行方向位置、中立位置、後進走行方向位置が選択操作される操作手段と、
車体の速度を減じるブレーキ手段と、
車体の速度を検出する車体速度検出手段と、
操作手段によって前進走行方向位置が選択されると、後進クラッチが切断され前進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御するとともに、操作手段によって後進走行方向位置が選択されると、前進クラッチが切断され後進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御する前後進クラッチ制御手段と、
操作手段の選択操作位置と、前進クラッチまたは後進クラッチのクラッチ油圧と、検出車体速度とに基づいて、車体の現在の走行方向が前進走行方向であるか後進走行方向であるかを判別する走行方向判別手段と、
操作手段の選択操作位置が切り換えられた際に、操作手段で選択されている走行方向位置と、走行方向判別手段で判別されている走行方向とが逆の走行方向になっており、かつ、検出車体速度が所定のしきい値以上になっていることを条件に、ブレーキ手段が作動するようにブレーキ手段の制動力を制御するとともに、
操作手段の選択操作位置が切り換えられた際に、検出車体速度が所定のしきい値以下になっていることを条件に、ブレーキ手段の作動を解除するようにブレーキ手段の制動力を制御する制動力制御手段と
を備えたことを特徴とする作業車両の制御装置。 - クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する前進クラッチと、クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する後進クラッチとを有し、エンジンの動力が、前進クラッチまたは後進クラッチを介して、駆動輪に伝達される、作業車両の制御装置において、
前進走行方向位置、中立位置、後進走行方向位置が選択操作される操作手段と、
車体の速度を減じるブレーキ手段と、
車体の速度および走行方向を検出する車体速度・走行方向検出手段と、
操作手段によって前進走行方向位置が選択されると、後進クラッチが切断され前進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御するとともに、操作手段によって後進走行方向位置が選択されると、前進クラッチが切断され後進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御する前後進クラッチ制御手段と、
操作手段で選択されている走行方向位置と、車体速度・走行方向検出手段で検出されている走行方向とが逆の走行方向になっており、かつ、検出車体速度が所定のしきい値以上になっていることを条件に、ブレーキ手段が作動するようにブレーキ手段の制動力を制御する制動力制御手段と
を備えたことを特徴とする作業車両の制御装置。 - クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する前進クラッチと、クラッチ油圧が保持圧に到達するとクラッチ接続動作が完了する後進クラッチとを有し、エンジンの動力が、前進クラッチまたは後進クラッチを介して、駆動輪に伝達される、作業車両の制御装置において、
前進走行方向位置、中立位置、後進走行方向位置が選択操作される操作手段と、
車体の速度を減じるブレーキ手段と、
車体の速度および走行方向を検出する車体速度・走行方向検出手段と、
操作手段によって前進走行方向位置が選択されると、後進クラッチが切断され前進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御するとともに、操作手段によって後進走行方向位置が選択されると、前進クラッチが切断され後進クラッチが接続されるようにクラッチ油圧を制御する前後進クラッチ制御手段と、
操作手段で選択されている走行方向位置と、車体速度・走行方向検出手段で検出されている走行方向とが逆の走行方向になっており、かつ、検出車体速度が所定のしきい値以上になっていることを条件に、ブレーキ手段が作動するようにブレーキ手段の制動力を制御するとともに、操作手段の選択操作位置が切り換えられた際に、検出車体速度が所定のしきい値以下になっていることを条件に、ブレーキ手段の作動を解除するようにブレーキ手段の制動力を制御する制動力制御手段と
を備えたことを特徴とする作業車両の制御装置。
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