JP2007160448A - ハンド装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のハンド装置1は、手掌部10と、複数の指機構11〜15とを備えている。手掌部10には、その掌面領域100を上に向けたとき、掌面領域100よりも上方に突出した掌突出部101〜103が設けられている。これにより、指機構11〜15の一部または全部の内側から、把持対象となる物体に作用する力に対向する抗力を、突出部101〜103から当該物体に作用させることができる。
【選択図】 図3
Description
Claims (12)
- 手掌部と、該手掌部から延設された複数の指機構とを備え、制御ユニットによって動力源から動力伝達機構を介して各指機構に伝達される動力が調節されることで当該各指機構の屈伸運動が制御され、該複数の指機構をその内側に屈曲させることで該複数の指機構および手掌部によって物体を把持可能なハンド装置であって、
前記手掌部においてその掌面領域を上に向けたとき、該掌面領域よりも上方に突出した掌突出部、および複数の指機構のうち一部または全部においてその内側に突出した指突出部のうち一方または両方が設けられていることを特徴とするハンド装置。 - 前記掌突出部として前記掌面領域を部分的に囲繞する土手部が前記手掌部に設けられていることを特徴とする請求項1記載のハンド装置。
- 前記複数の指機構のうち一部または全部の根元部分の内側に前記指突出部が設けられていることを特徴とする請求項1記載のハンド装置。
- 前記複数の指機構として、前記掌面領域を挟んで内側が相互に対向しうる、第1指機構および並列配置された第2ないし第n指機構(n=3,4,5,‥)を備え、
前記手掌部における第1、第2および第n指機構のそれぞれの付け根部分の一部または全部に前記掌突出部が設けられていることを特徴とする請求項1記載のハンド装置。 - 前記掌突出部が前記手掌部とは別個の掌部材により構成され、
前記制御ユニットによって動力源から該掌部材に伝達される動力が調節されることにより、前記掌面領域を上に向けたとき、該掌面領域よりも上方への前記掌突出部の突出位置および突出量のうち一方または両方が制御されることを特徴とする請求項1記載のハンド装置。 - 前記掌部材が、前記制御ユニットにより動力源から伝達される動力が調節されることで前記掌面領域に対して近づいたり離れたりするように揺動させられることを特徴とする請求項5記載のハンド装置。
- 前記指突出部が前記指機構とは別個の部材により構成され、
前記制御ユニットによって動力源から該部材に伝達される動力が調節されることにより、該指機構の内側への前記指突出部の突出位置および突出量のうち一方または両方が制御されることを特徴とする請求項1記載のハンド装置。 - 前記掌突出部に作用する外力に応じた信号を出力する力センサが設けられ、
前記制御ユニットが、該力センサからの出力信号に応じて、前記動力源から各指機構に伝達される動力を調節することを特徴とする請求項1記載のハンド装置。 - 前記制御ユニットが、前記掌突出部に設けられた前記力センサからの出力に応じて、前記動力源から該掌突出部に内側が対向する指機構に伝達される動力を調節することを特徴とする請求項8記載のハンド装置。
- 前記力センサが設けられた掌突出部に対向する指機構の内側に同じく力センサが設けられ、
前記制御ユニットが、該掌突出部および指機構の内側に設けられた力センサからの出力の時間変化パターンを検知し、当該検知結果に応じて、前記動力源から各指機構に伝達される動力を時間変化させながら調節することを特徴とする請求項8記載のハンド装置。 - 前記掌突出部が形成されることにより前記手掌部の内部において前記掌面領域の部分よりも広く形成された空間に、前記動力源が配置されていることを特徴とする請求項1記載のハンド装置。
- 前記掌突出部が形成されることにより前記手掌部の内部において前記掌面領域の部分よりも広く形成された空間に、前記制御ユニットが配置されていることを特徴とする請求項1記載のハンド装置。
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