JP2007145050A - Power output unit, its control method and driving device and vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、動力出力装置およびその制御方法並びに駆動装置,車両に関する。 The present invention relates to a power output device, a control method thereof, a drive device, and a vehicle.
従来、この種の動力出力装置としては、エンジンと、エンジンと車軸側とにキャリアとリングギヤが接続された遊星歯車と、この遊星歯車のサンギヤに接続されたモータMG1と、車軸側に2段変速の変速機を介して接続されたモータMG2と、変速機の油圧回路に油圧を発生させる電動オイルポンプと、エンジン駆動により変速機の油圧回路に油圧を発生させる機械オイルポンプとを備える車載されたものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この装置では、エンジンが運転停止しているときには電動オイルポンプにより油圧を確保し、エンジンを運転しているときには機械オイルポンプにより油圧を確保している。
上述の動力出力装置のように、エンジン駆動による機械オイルポンプを用いてモータの変速機の変速を行なう装置では、変速に必要な油圧を確保することができる回転数以上の回転数でエンジンを運転する必要があるが、何らかの異常によりエンジンをその回転数異常で運転することができないときやエンジンを始動することができないときに変速機の変速を行なうと、変速できないだけでなく、モータの駆動力を車軸側に伝達することができない場合が生じる。こうした場合を想定して、上述の動力出力装置では、電動オイルポンプにより油圧を確保することも考えることができるが、油圧回路の油温が著しく低いときや著しく高いときには電動オイルポンプによっては油圧を確保することができない場合もあり、この場合もモータの駆動力を車軸側に伝達できなくなってしまう。また、このように油圧が不足するときに変速機の油圧駆動のブレーキやクラッチにおける油圧を保持すれば、変速機を変速することはできないが、モータの駆動力を車軸側に伝達することはできる。この場合、保持した油圧が時間の経過と共に減少することを考慮せずにモータを駆動すると、モータからの駆動力のすべてを車軸側に伝達することができず、モータの回転数が急上昇する場合が生じる。 As in the power output device described above, in a device that shifts the transmission of the motor using a mechanical oil pump driven by the engine, the engine is operated at a rotational speed that is equal to or higher than the rotational speed that can ensure the hydraulic pressure required for the shift. It is necessary to shift the transmission when the engine cannot be operated due to an abnormality in its rotational speed or when the engine cannot be started due to some abnormality. May not be transmitted to the axle side. Assuming such a case, in the above-described power output device, it can be considered that the hydraulic pressure is secured by an electric oil pump, but when the oil temperature in the hydraulic circuit is extremely low or extremely high, the hydraulic oil pressure may be increased depending on the electric oil pump. In some cases, it cannot be ensured, and in this case, the driving force of the motor cannot be transmitted to the axle. Further, if the hydraulic pressure in the hydraulic drive brake or clutch of the transmission is maintained when the hydraulic pressure is insufficient, the transmission cannot be shifted, but the driving force of the motor can be transmitted to the axle side. . In this case, if the motor is driven without taking into account that the retained hydraulic pressure decreases with time, not all of the driving force from the motor can be transmitted to the axle side, and the motor speed increases rapidly. Occurs.
本発明の動力出力装置およびその制御方法並びに駆動装置,車両は、内燃機関からの動力により作動する加圧装置により加圧された作動流体を用いて変速段の変速を行なう変速機を介して電動機の動力を駆動軸に出力するものにおいて、内燃機関に異常が生じた場合に対処することを目的の一つとする。また、本発明の動力出力装置およびその制御方法並びに駆動装置,車両は、更に電動の加圧装置によっても作動流体を加圧可能なものにおいて、電動の加圧装置により作動流体を十分に加圧できないときに対処することを目的の一つとする。 A power output apparatus, a control method thereof, a drive apparatus, and a vehicle according to the present invention are provided with an electric motor via a transmission that performs a gear shift using a working fluid pressurized by a pressurizing device that is operated by power from an internal combustion engine. One of the purposes is to deal with the case where an abnormality occurs in the internal combustion engine. Further, the power output device, the control method thereof, the drive device, and the vehicle of the present invention can further pressurize the working fluid by the electric pressurizing device, and sufficiently pressurize the working fluid by the electric pressurizing device. One of the purposes is to deal with when you cannot.
本発明の動力出力装置およびその制御方法並びに駆動装置,車両は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。 The power output apparatus, the control method thereof, the drive apparatus, and the vehicle according to the present invention employ the following means in order to achieve at least a part of the above-described object.
本発明の動力出力装置は、
駆動軸に動力を出力する動力出力装置であって、
前記駆動軸に動力を出力可能な内燃機関と、
動力を入出力可能な電動機と、
加圧された作動流体を用いた変速段の変速を伴って前記電動機の回転軸の動力を前記駆動軸に変速して伝達する変速手段と、
前記内燃機関からの動力を用いて前記作動流体を加圧する機関加圧手段と、
前記電動機から出力すべき目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段と、
前記内燃機関に所定の異常が検出されないときには前記変速手段の変速段の変速を伴って前記目標駆動力が出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御し、前記内燃機関に前記所定の異常が検出されたときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
The power output apparatus of the present invention is
A power output device that outputs power to a drive shaft,
An internal combustion engine capable of outputting power to the drive shaft;
An electric motor that can input and output power;
Transmission means for transmitting the power of the rotating shaft of the electric motor to the drive shaft with transmission of gears using a pressurized working fluid;
Engine pressurizing means for pressurizing the working fluid using power from the internal combustion engine;
Target driving force setting means for setting a target driving force to be output from the electric motor;
When no predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, the electric motor and the transmission means are controlled so that the target driving force is output with a shift of the shift stage of the transmission means, and the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine. Control means for controlling the electric motor and the speed change means so that the target driving force is limited and output without the speed change of the speed change stage of the speed change means when detected.
It is a summary to provide.
この本発明の動力出力装置では、内燃機関に所定の異常が検出されないときには、加圧された作動流体を用いた変速段の変速を伴って電動機の回転軸の動力を駆動軸に変速して伝達する変速手段の変速段の変速を伴って電動機から出力すべき目標駆動力が出力されるよう電動機と変速手段とを制御する。そして、内燃機関に前記所定の異常が検出されたときには変速手段の変速段の変速を伴わずに目標駆動力が制限されて出力されるよう電動機と変速手段とを制御する。これにより、内燃機関に異常が生じた場合に電動機からの駆動力のすべてを駆動軸側に伝達することができないことによる電動機の回転数が急上昇するのを抑制することができる。即ち、内燃機関に異常が生じた場合により適正に対処することができる。 In the power output apparatus of the present invention, when a predetermined abnormality is not detected in the internal combustion engine, the power of the rotating shaft of the motor is shifted to the drive shaft and transmitted with the shift of the gear stage using the pressurized working fluid. The electric motor and the transmission means are controlled so that the target driving force to be output from the electric motor is output with the shift of the shift stage of the transmission means. Then, when the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, the electric motor and the transmission unit are controlled so that the target driving force is limited and output without the shift of the transmission unit. Thereby, when abnormality occurs in the internal combustion engine, it is possible to suppress a rapid increase in the rotational speed of the electric motor due to the fact that not all of the driving force from the electric motor can be transmitted to the drive shaft side. That is, it is possible to appropriately cope with a case where an abnormality occurs in the internal combustion engine.
こうした本発明の動力出力装置において、前記所定の異常は前記内燃機関を始動することができない異常であるものとすることもできるし、前記所定の異常は前記機関加圧手段の作動により前記作動流体の加圧が所定圧力未満となる所定回転数以上で前記内燃機関を運転することができない異常であるものとすることもできる。 In the power output apparatus of the present invention, the predetermined abnormality may be an abnormality in which the internal combustion engine cannot be started, and the predetermined abnormality is caused by the operation of the engine pressurizing means. The internal combustion engine cannot be operated at a predetermined rotational speed that is less than the predetermined pressure.
また、本発明の動力出力装置において、前記作動流体を加圧する電動加圧手段を備え、前記制御手段は、前記内燃機関に前記所定の異常が検出されても前記電動加圧手段により前記作動流体を所定圧力以上に加圧することができるときには前記電動加圧手段の駆動と前記変速手段の変速段の変速とを伴って前記目標駆動力が制限されずに出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御し、前記内燃機関に前記所定の異常が検出され且つ前記電動加圧手段により前記作動流体を前記所定圧力以上に加圧することができない加圧不能状態のときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、内燃機関に異常が生じているだけでなく電動加圧手段により作動流体を所定圧力以上に加圧することができないときにより適正に対処することができる。この場合、前記加圧不能状態は前記作動流体の温度が第1の所定温度以上の状態または該第1の所定温度より低い第2の所定温度未満の状態であるものとすることもできるし、前記加圧不能状態は前記電動加圧手段に異常が生じている状態であるものとすることもできる。 In the power output apparatus of the present invention, an electric pressurizing unit that pressurizes the working fluid is provided, and the control unit is operated by the electric pressurizing unit even when the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine. When the electric pressure can be increased to a predetermined pressure or more, the target driving force is output without restriction with the drive of the electric pressurizing means and the shift of the shift stage of the transmission means. Controlling the pressure means and the speed change means, and when the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine and the working fluid cannot be pressurized above the predetermined pressure by the electric pressurizing means, It is also possible to control the electric motor, the electric pressurizing means, and the speed change means so that the target driving force is limited and output without changing the speed of the speed change means of the speed change means. Kill. In this way, not only an abnormality has occurred in the internal combustion engine, but also when the working fluid cannot be pressurized to a predetermined pressure or higher by the electric pressurizing means, it is possible to appropriately cope with it. In this case, the incompressible state may be a state where the temperature of the working fluid is equal to or higher than a first predetermined temperature or a state lower than a second predetermined temperature lower than the first predetermined temperature, The incompressible state may be a state in which an abnormality occurs in the electric pressurizing unit.
さらに、本発明の動力出力装置において、前記内燃機関の出力軸と前記駆動軸とに接続され、電力と動力の入出力を伴って前記出力軸と前記駆動軸とに動力を入出力する電力動力入出力手段と、前記駆動軸に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、を備え、前記制御手段は前記設定された要求駆動力に基づく駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電力動力入出力手段とを制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、要求駆動力に基づく駆動力を駆動軸に出力することができる。この場合、前記電力動力入出力手段は前記内燃機関の出力軸と前記駆動軸と第3軸の3軸に接続され該3軸のうちのいずれか2軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する3軸式動力入出力手段と、前記第3軸に動力を入出力する発電機とを備える手段であるものとすることもできる。 Furthermore, in the power output apparatus of the present invention, electric power that is connected to the output shaft and the drive shaft of the internal combustion engine and inputs / outputs power to / from the output shaft and the drive shaft together with input / output of electric power and power. Input / output means and required drive force setting means for setting required drive force required for the drive shaft, and the control means outputs a drive force based on the set required drive force to the drive shaft. It is also possible to control the internal combustion engine and the electric power drive input / output unit. In this way, a driving force based on the required driving force can be output to the drive shaft. In this case, the power power input / output means is connected to the output shaft of the internal combustion engine, the drive shaft, and the third shaft, and the remainder is based on the power input / output to / from any two of the three shafts. It is also possible to provide means including a three-axis power input / output means for inputting / outputting power to the shaft and a generator for inputting / outputting power to / from the third shaft.
本発明の車両は、上述のいずれかの態様の本発明の動力出力装置、即ち、基本的には、駆動軸に動力を出力する動力出力装置であって、前記駆動軸に動力を出力可能な内燃機関と、動力を入出力可能な電動機と、加圧された作動流体を用いた変速段の変速を伴って前記電動機の回転軸の動力を前記駆動軸に変速して伝達する変速手段と、前記内燃機関からの動力を用いて前記作動流体を加圧する機関加圧手段と、前記電動機から出力すべき目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段と、前記内燃機関に所定の異常が検出されないときには前記変速手段の変速段の変速を伴って前記目標駆動力が出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御し、前記内燃機関に前記所定の異常が検出されたときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御する制御手段と、を備える動力出力装置を搭載し、車軸が前記駆動軸に連結されてなることを要旨とする。 The vehicle of the present invention is the power output device of the present invention according to any one of the above-described aspects, that is, basically a power output device that outputs power to the drive shaft, and can output power to the drive shaft. An internal combustion engine, an electric motor capable of inputting / outputting power, and transmission means for shifting and transmitting the power of the rotating shaft of the electric motor to the drive shaft with a shift of a gear stage using pressurized working fluid; An engine pressurizing unit that pressurizes the working fluid using power from the internal combustion engine, a target drive force setting unit that sets a target drive force to be output from the electric motor, and a predetermined abnormality is not detected in the internal combustion engine Sometimes, the electric motor and the speed change means are controlled so that the target driving force is output with the speed change of the speed change means of the speed change means, and when the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, the speed change of the speed change means is performed. Without gear shifting A gist is provided with a power output device including a control means for controlling the electric motor and the speed change means so that a target drive force is limited and output, and an axle is connected to the drive shaft. .
この本発明の車両では、上述のいずれかの態様の本発明の動力出力装置を搭載するから、本発明の動力出力装置が奏する効果、例えば、内燃機関に異常が生じた場合に電動機からの駆動力のすべてを駆動軸側に伝達することができないことによる電動機の回転数が急上昇するのを抑制することができる効果、即ち内燃機関に異常が生じた場合により適正に対処することができる効果や、内燃機関に異常が生じているだけでなく電動加圧手段により作動流体を所定圧力以上に加圧することができないときにより適正に対処することができる効果などと同様な効果を奏することができる。 Since the vehicle of the present invention is equipped with the power output device of the present invention according to any one of the above-described aspects, the effect of the power output device of the present invention, for example, driving from an electric motor when an abnormality occurs in an internal combustion engine The effect of suppressing the rapid increase in the rotation speed of the motor due to the inability to transmit all of the force to the drive shaft side, that is, the effect of being able to appropriately deal with an abnormality in the internal combustion engine, In addition to the occurrence of an abnormality in the internal combustion engine, it is possible to achieve the same effect as the effect that can be appropriately dealt with when the working fluid cannot be pressurized above the predetermined pressure by the electric pressurizing means.
本発明の駆動装置は、
駆動軸に動力を出力可能な内燃機関および該内燃機関からの動力を用いて作動流体を加圧する機関加圧手段と共に組み込まれて前記駆動軸に動力を出力する駆動装置であって、
動力を入出力可能な電動機と、
加圧された前記作動流体を用いた変速段の変速を伴って前記電動機の回転軸の動力を前記駆動軸に変速して伝達する変速手段と、
前記電動機から出力すべき目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段と、
前記内燃機関に所定の異常が検出されないときには前記変速手段の変速段の変速を伴って前記目標駆動力が出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御し、前記内燃機関に前記所定の異常が検出されたときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
The drive device of the present invention is
An internal combustion engine capable of outputting power to the drive shaft, and a drive device that is incorporated together with an engine pressurizing unit that pressurizes the working fluid using the power from the internal combustion engine and outputs the power to the drive shaft;
An electric motor that can input and output power;
Transmission means for transmitting the power of the rotating shaft of the electric motor to the drive shaft with transmission of the gear stage using the pressurized working fluid;
Target driving force setting means for setting a target driving force to be output from the electric motor;
When no predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, the electric motor and the transmission means are controlled so that the target driving force is output with a shift of the shift stage of the transmission means, and the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine. Control means for controlling the electric motor and the speed change means so that the target driving force is limited and output without the speed change of the speed change stage of the speed change means when detected.
It is a summary to provide.
この本発明の駆動装置では、内燃機関に所定の異常が検出されないときには、加圧された作動流体を用いた変速段の変速を伴って電動機の回転軸の動力を駆動軸に変速して伝達する変速手段の変速段の変速を伴って電動機から出力すべき目標駆動力が出力されるよう電動機と変速手段とを制御する。そして、内燃機関に前記所定の異常が検出されたときには変速手段の変速段の変速を伴わずに目標駆動力が制限されて出力されるよう電動機と変速手段とを制御する。これにより、内燃機関に異常が生じた場合に電動機からの駆動力のすべてを駆動軸側に伝達することができないことによる電動機の回転数が急上昇するのを抑制することができる。即ち、内燃機関に異常が生じた場合により適正に対処することができる。 In the drive device of the present invention, when a predetermined abnormality is not detected in the internal combustion engine, the power of the rotating shaft of the motor is shifted to the drive shaft and transmitted with the shift of the gear stage using the pressurized working fluid. The electric motor and the transmission means are controlled so that the target driving force to be output from the electric motor is output with the shift of the shift stage of the transmission means. Then, when the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, the electric motor and the transmission unit are controlled so that the target driving force is limited and output without the shift of the transmission unit. Thereby, when abnormality occurs in the internal combustion engine, it is possible to suppress a rapid increase in the rotational speed of the electric motor due to the fact that not all of the driving force from the electric motor can be transmitted to the drive shaft side. That is, it is possible to appropriately cope with a case where an abnormality occurs in the internal combustion engine.
こうした本発明の駆動装置において、前記作動流体を加圧する電動加圧手段を備え、前記制御手段は、前記内燃機関に前記所定の異常が検出されても前記電動加圧手段により前記作動流体を所定圧力以上に加圧することができるときには前記電動加圧手段の駆動と前記変速手段の変速段の変速とを伴って前記目標駆動力が制限されずに出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御し、前記内燃機関に前記所定の異常が検出され且つ前記電動加圧手段により前記作動流体を前記所定圧力以上に加圧することができない加圧不能状態のときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、内燃機関に異常が生じているだけでなく電動加圧手段により作動流体を所定圧力以上に加圧することができないときにより適正に対処することができる。 In the driving apparatus according to the present invention, an electric pressurizing unit that pressurizes the working fluid is provided, and the control unit predetermines the working fluid by the electric pressurizing unit even when the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine. When it is possible to pressurize more than the pressure, the electric motor and the electric pressurizing means so that the target driving force is output without restriction with the drive of the electric pressurizing means and the shift of the shift stage of the transmission means. And the transmission means, the transmission means when the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine and the hydraulic fluid cannot be pressurized above the predetermined pressure by the electric pressurization means. It is also possible to control the electric motor, the electric pressurizing means, and the speed changing means so that the target driving force is output without being limited to the speed of the gear stage. That. In this way, not only an abnormality has occurred in the internal combustion engine, but also when the working fluid cannot be pressurized to a predetermined pressure or higher by the electric pressurizing means, it is possible to appropriately cope with it.
本発明の第1の動力出力装置の制御方法は、
駆動軸に動力を出力可能な内燃機関と、動力を入出力可能な電動機と、加圧された作動流体を用いた変速段の変速を伴って前記電動機の回転軸の動力を前記駆動軸に変速して伝達する変速手段と、前記内燃機関からの動力を用いて前記作動流体を加圧する機関加圧手段と、を備える動力出力装置の制御方法であって、
(a)前記内燃機関に所定の異常が検出されないときには前記変速手段の変速段の変速を伴って前記電動機から出力すべき目標駆動力が出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御し、
(b)前記内燃機関に前記所定の異常が検出されたときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御する
ことを要旨とする。
The control method of the first power output device of the present invention is:
An internal combustion engine capable of outputting power to the drive shaft, an electric motor capable of inputting / outputting power, and the power of the rotary shaft of the motor are shifted to the drive shaft with a shift of the gear stage using pressurized working fluid. And a transmission means for transmitting the power and an engine pressurizing means for pressurizing the working fluid using the power from the internal combustion engine.
(A) when a predetermined abnormality is not detected in the internal combustion engine, the electric motor and the transmission means are controlled so that a target driving force to be output from the electric motor is output with a shift of the shift stage of the transmission means;
(B) When the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, the electric motor and the speed change means are controlled so that the target driving force is limited and output without the speed change of the speed change means. This is the gist.
この本発明の第1の動力出力装置の制御方法では、内燃機関に所定の異常が検出されないときには、加圧された作動流体を用いた変速段の変速を伴って電動機の回転軸の動力を駆動軸に変速して伝達する変速手段の変速段の変速を伴って電動機から出力すべき目標駆動力が出力されるよう電動機と変速手段とを制御する。そして、内燃機関に前記所定の異常が検出されたときには変速手段の変速段の変速を伴わずに目標駆動力が制限されて出力されるよう電動機と変速手段とを制御する。これにより、内燃機関に異常が生じた場合に電動機からの駆動力のすべてを駆動軸側に伝達することができないことによる電動機の回転数が急上昇するのを抑制することができる。即ち、内燃機関に異常が生じた場合により適正に対処することができる。 In the control method for the first power output apparatus of the present invention, when a predetermined abnormality is not detected in the internal combustion engine, the power of the rotating shaft of the motor is driven with the shift of the gear stage using the pressurized working fluid. The electric motor and the transmission means are controlled so that a target driving force to be output from the electric motor is output with a shift of the shift stage of the transmission means that transmits the gear to the shaft. Then, when the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, the electric motor and the transmission unit are controlled so that the target driving force is limited and output without the shift of the transmission unit. Thereby, when abnormality occurs in the internal combustion engine, it is possible to suppress a rapid increase in the rotational speed of the electric motor due to the fact that not all of the driving force from the electric motor can be transmitted to the drive shaft side. That is, it is possible to appropriately cope with a case where an abnormality occurs in the internal combustion engine.
本発明の第2の動力出力装置の制御方法は、
駆動軸に動力を出力可能な内燃機関と、動力を入出力可能な電動機と、加圧された作動流体を用いた変速段の変速を伴って前記電動機の回転軸の動力を前記駆動軸に変速して伝達する変速手段と、前記内燃機関からの動力を用いて前記作動流体を加圧する機関加圧手段と、前記作動流体を加圧する電動加圧手段と、を備える動力出力装置の制御方法であって、
(a)前記内燃機関に所定の異常が検出されないときには前記変速手段の変速段の変速を伴って前記電動機から出力すべき目標駆動力が出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御し、
(b)前記内燃機関に前記所定の異常が検出されているが前記電動加圧手段により前記作動流体を所定圧力以上に加圧することができるときには前記電動加圧手段の駆動と前記変速手段の変速段の変速とを伴って前記目標駆動力が制限されずに出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御し、
(c)前記内燃機関に前記所定の異常が検出され且つ前記電動加圧手段により前記作動流体を前記所定圧力以上に加圧することができないときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御する
ことを要旨とする。
The control method of the second power output device of the present invention is:
An internal combustion engine capable of outputting power to the drive shaft, an electric motor capable of inputting / outputting power, and the power of the rotary shaft of the motor are shifted to the drive shaft with a shift of the gear stage using pressurized working fluid. And a transmission means for transmitting the power, an engine pressurizing means for pressurizing the working fluid using power from the internal combustion engine, and an electric pressurizing means for pressurizing the working fluid. There,
(A) When a predetermined abnormality is not detected in the internal combustion engine, the electric motor, the electric pressurizing means, and the speed change are performed so that a target driving force to be output from the electric motor is output along with a shift of the shift speed of the speed change means. Control means,
(B) When the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine but the working fluid can be pressurized to a predetermined pressure or higher by the electric pressurizing means, the driving of the electric pressurizing means and the shift of the transmission means are performed. Controlling the electric motor, the electric pressurizing means, and the speed change means so that the target driving force is output without being restricted with a step shift,
(C) When the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine and the working fluid cannot be pressurized to the predetermined pressure or more by the electric pressurizing means, the target without changing the speed of the speed change means of the speed change means. The gist is to control the electric motor, the electric pressurizing means, and the transmission means so that the driving force is limited and output.
この本発明の第2の動力出力装置の制御方法では、内燃機関に所定の異常が検出されないときには、加圧された作動流体を用いた変速段の変速を伴って電動機の回転軸の動力を駆動軸に変速して伝達する変速手段の変速段の変速を伴って電動機から出力すべき目標駆動力が出力されるよう電動機と作動流体を加圧する電動加圧手段と変速手段とを制御する。内燃機関に所定の異常が検出されているが電動加圧手段により作動流体を所定圧力以上に加圧することができるときには、電動加圧手段の駆動と変速手段の変速段の変速とを伴って目標駆動力が制限されずに出力されるよう電動機と電動加圧手段と変速手段とを制御する。そして、内燃機関に所定の異常が検出され且つ電動加圧手段により作動流体を所定圧力以上に加圧することができないときには、変速手段の変速段の変速を伴わずに目標駆動力が制限されて出力されるよう電動機と電動加圧手段と変速手段とを制御する。これにより、内燃機関に異常が生じ、更に電動加圧手段により作動流体を所定圧力以上に加圧することができないときに、電動機からの駆動力のすべてを駆動軸側に伝達することができないことによる電動機の回転数が急上昇するのを抑制することができる。即ち、内燃機関に異常が生じた場合と電動加圧手段により作動流体を所定圧力以上に加圧することができない場合により適正に対処することができる。 In the control method for the second power output apparatus of the present invention, when a predetermined abnormality is not detected in the internal combustion engine, the power of the rotating shaft of the motor is driven with the shift of the gear stage using the pressurized working fluid. The electric motor, the electric pressurizing means for pressurizing the working fluid, and the speed change means are controlled so that the target driving force to be output from the electric motor is output with the speed change of the speed change means to be transmitted to the shaft. When a predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, but the working fluid can be pressurized to a predetermined pressure or higher by the electric pressurizing means, the target is accompanied by driving of the electric pressurizing means and shifting of the shift stage of the transmission means. The electric motor, the electric pressurizing unit, and the transmission unit are controlled so that the driving force is output without being limited. When a predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine and the working fluid cannot be pressurized to a predetermined pressure or higher by the electric pressurizing means, the target driving force is limited and output without changing the speed of the speed change means. Thus, the electric motor, the electric pressurizing means and the transmission means are controlled. As a result, when an abnormality occurs in the internal combustion engine and the working fluid cannot be pressurized to a predetermined pressure or higher by the electric pressurizing means, all of the driving force from the electric motor cannot be transmitted to the drive shaft side. It can suppress that the rotation speed of an electric motor raises rapidly. That is, it is possible to appropriately cope with a case where an abnormality occurs in the internal combustion engine and a case where the working fluid cannot be pressurized to a predetermined pressure or higher by the electric pressurizing means.
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described using examples.
図1は、本発明の一実施形態としての動力出力装置を搭載したハイブリッド自動車20の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車20は、図示するように、エンジン22と、エンジン22の出力軸としてのクランクシャフト26にダンパ28を介して接続された3軸式の動力分配統合機構30と、動力分配統合機構30に接続された発電可能なモータMG1と、変速機60を介して動力分配統合機構30に接続されたモータMG2と、車両の駆動系全体をコントロールするハイブリッド用電子制御ユニット70とを備える。
FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a
エンジン22は、ガソリンまたは軽油などの炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関であり、エンジン22の運転状態を検出する各種センサから信号を入力するエンジン用電子制御ユニット(以下、エンジンECUという)24により燃料噴射制御や点火制御,吸入空気量調節制御などの運転制御を受けている。エンジンECU24は、ハイブリッド用電子制御ユニット70と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット70からの制御信号によりエンジン22を運転制御すると共に必要に応じてエンジン22の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。
The
動力分配統合機構30は、外歯歯車のサンギヤ31と、このサンギヤ31と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ32と、サンギヤ31に噛合すると共にリングギヤ32に噛合する複数のピニオンギヤ33と、複数のピニオンギヤ33を自転かつ公転自在に保持するキャリア34とを備え、サンギヤ31とリングギヤ32とキャリア34とを回転要素として差動作用を行なう遊星歯車機構として構成されている。動力分配統合機構30は、キャリア34にはエンジン22のクランクシャフト26が、サンギヤ31にはモータMG1が、リングギヤ32には変速機60を介してモータMG2がそれぞれ連結されており、モータMG1が発電機として機能するときにはキャリア34から入力されるエンジン22からの動力をサンギヤ31側とリングギヤ32側にそのギヤ比に応じて分配し、モータMG1が電動機として機能するときにはキャリア34から入力されるエンジン22からの動力とサンギヤ31から入力されるモータMG1からの動力とを統合してリングギヤ32に出力する。リングギヤ32は、ギヤ機構37,デファレンシャルギヤ38を介して駆動輪39a,39bに機械的に接続されている。したがって、リングギヤ32に出力された動力は、ギヤ機構37,デファレンシャルギヤ38を介して駆動輪39a,39bに出力されることになる。
The power distribution and
モータMG1およびモータMG2は、共に発電機として駆動することができると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されており、インバータ41,42を介してバッテリ50と電力のやりとりを行なう。インバータ41,42とバッテリ50とを接続する電力ライン54は、各インバータ41,42が共用する正極母線および負極母線として構成されており、モータMG1,MG2の一方で発電される電力を他のモータで消費することができるようになっている。したがって、バッテリ50は、モータMG1,MG2から生じた電力や不足する電力により充放電されることになる。なお、モータMG1とモータMG2とにより電力収支のバランスをとるものとすれば、バッテリ50は充放電されない。モータMG1,MG2は、共にモータ用電子制御ユニット(以下、モータECUという)40により駆動制御されている。モータECU40には、モータMG1,MG2を駆動制御するために必要な信号、例えばモータMG1,MG2の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ43,44からの信号や図示しない電流センサにより検出されるモータMG1,MG2に印加される相電流などが入力されており、モータECU40からは、インバータ41,42へのスイッチング制御信号が出力されている。モータECU40は、回転位置検出センサ43,44から入力した信号に基づいて図示しない回転数算出ルーチンによりモータMG1,MG2の回転子の回転数Nm1,Nm2を計算している。モータECU40は、ハイブリッド用電子制御ユニット70と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット70からの制御信号によってモータMG1,MG2を駆動制御すると共に必要に応じてモータMG1,MG2の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。
Both the motor MG1 and the motor MG2 are configured as well-known synchronous generator motors that can be driven as generators and can be driven as motors, and exchange power with the
変速機60は、モータMG2の回転軸48とリングギヤ軸32aとの接続および接続の解除を行なうと共に両軸の接続をモータMG2の回転軸48の回転数を2段に減速してリングギヤ軸32aに伝達可能に構成されている。変速機60の構成の一例を図2に示す。この図2に示す変速機60は、ダブルピニオンの遊星歯車機構60aとシングルピニオンの遊星歯車機構60bと二つのブレーキB1,B2とにより構成されている。ダブルピニオンの遊星歯車機構60aは、外歯歯車のサンギヤ61と、このサンギヤ61と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ62と、サンギヤ61に噛合する複数の第1ピニオンギヤ63aと、この第1ピニオンギヤ63aに噛合すると共にリングギヤ62に噛合する複数の第2ピニオンギヤ63bと、複数の第1ピニオンギヤ63aおよび複数の第2ピニオンギヤ63bを連結して自転かつ公転自在に保持するキャリア64とを備えており、サンギヤ61はブレーキB1のオンオフによりその回転を自由にまたは停止できるようになっている。シングルピニオンの遊星歯車機構60bは、外歯歯車のサンギヤ65と、このサンギヤ65と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ66と、サンギヤ65に噛合すると共にリングギヤ66に噛合する複数のピニオンギヤ67と、複数のピニオンギヤ67を自転かつ公転自在に保持するキャリア68とを備えており、サンギヤ65はモータMG2の回転軸48に、キャリア68はリングギヤ軸32aにそれぞれ連結されていると共にリングギヤ66はブレーキB2のオンオフによりその回転が自由にまたは停止できるようになっている。ダブルピニオンの遊星歯車機構60aとシングルピニオンの遊星歯車機構60bとは、リングギヤ62とリングギヤ66、キャリア64とキャリア68とによりそれぞれ連結されている。変速機60は、ブレーキB1,B2を共にオフとすることによりモータMG2の回転軸48をリングギヤ軸32aから切り離すことができ、ブレーキB1をオフとすると共にブレーキB2をオンとしてモータMG2の回転軸48の回転を比較的大きな減速比で減速してリングギヤ軸32aに伝達し(以下、この状態をLoギヤの状態という)、ブレーキB1をオンとすると共にブレーキB2をオフ状態としてモータMG2の回転軸48の回転を比較的小さな減速比で減速してリングギヤ軸32aに伝達する(以下、この状態をHiギヤの状態という)。なお、ブレーキB1,B2を共にオンとする状態は回転軸48やリングギヤ軸32aの回転を禁止するものとなる。
The
ブレーキB1,B2は、図3に例示する油圧回路100からの油圧によりオンオフされる。油圧回路100は、図示するように、エンジン22からの動力によりオイルを圧送する機械式ポンプ102と、内蔵されたモータ103からの動力によりオイルを圧送する電動ポンプ104と、機械式ポンプ102や電動ポンプ104から圧送されたオイルの圧力(ライン圧)の高低を切替可能な3ウェイソレノイド105およびプレッシャーコントロールバルブ106と、ライン圧を調節可能な圧力をもってブレーキB1,B2側に個別に供給可能なリニアソレノイド110,111およびコントロールバルブ112,113と、ライン圧を降圧して3ウェイソレノイド105やリニアソレノイド110,111の入力ポートに供給するモジュレータバルブ108と、コントロールバルブ112,113とブレーキB1,B2との間の油路に各々設けられコントロールバルブ112,113のいずれか一方から油圧が供給されるときには対応するブレーキへの油路を開放すると共に他方のブレーキへの油路を遮断しコントロールバルブ112,113の両方から油圧が供給される異常時にはブレーキB1,B2への油路の両方を遮断するフェールセーフバルブ114,115と、フェールセーフバルブ114,115とブレーキB1,B2との間の油路に設けられたアキュムレータ116,117と、から構成されている。
The brakes B1 and B2 are turned on and off by the hydraulic pressure from the
バッテリ50は、バッテリ用電子制御ユニット(以下、バッテリECUという)52によって管理されている。バッテリECU52には、バッテリ50を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ50の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧,バッテリ50の出力端子に接続された電力ライン54に取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流,バッテリ50に取り付けられた図示しない温度センサからの電池温度などが入力されており、必要に応じてバッテリ50の状態に関するデータを通信によりハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。なお、バッテリECU52では、バッテリ50を管理するために電流センサにより検出された充放電電流の積算値に基づいて残容量(SOC)も演算している。
The
ハイブリッド用電子制御ユニット70は、CPU72を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPU72の他に処理プログラムを記憶するROM74と、データを一時的に記憶するRAM76と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。ハイブリッド用電子制御ユニット70には、イグニッションスイッチ80からのイグニッション信号,シフトレバー81の操作位置を検出するシフトポジションセンサ82からのシフトポジションSP,アクセルペダル83の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル85の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ88からの車速V,油圧回路100におけるライン圧によりオンオフする油圧スイッチ120からのライン圧PL,機械式ポンプ102や電動ポンプ104により圧送されたオイルの温度を検出する温度センサ121からの油温Toil,ブレーキB1に作用する油圧によりオンオフする油圧スイッチ122からのブレーキ圧Pb1,ブレーキB2に作用する油圧によりオンオフする油圧スイッチ123からのブレーキ圧Pb2などが入力ポートを介して入力されている。また、ハイブリッド用電子制御ユニット70からは、3ウェイソレノイド105やリニアソレノイド110,111への駆動信号などが出力されている。なお、ハイブリッド用電子制御ユニット70は、前述したように、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と通信ポートを介して接続されており、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。
The hybrid
こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20は、運転者によるアクセルペダル83の踏み込み量に対応するアクセル開度Accと車速Vとに基づいて駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力すべき要求トルクを計算し、この要求トルクに対応する要求動力がリングギヤ軸32aに出力されるように、エンジン22とモータMG1とモータMG2とが運転制御される。エンジン22とモータMG1とモータMG2の運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にエンジン22から出力される動力のすべてが動力分配統合機構30とモータMG1とモータMG2とによってトルク変換されてリングギヤ軸32aに出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ50の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にバッテリ50の充放電を伴ってエンジン22から出力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構30とモータMG1とモータMG2とによるトルク変換を伴って要求動力がリングギヤ軸32aに出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御する充放電運転モード、エンジン22の運転を停止してモータMG2からの要求動力に見合う動力をリングギヤ軸32aに出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。
The
次に、実施例のハイブリッド自動車20の動作、特に、エンジン22に異常が生じたときの動作について説明する。図4は、実施例のハイブリッド自動車20のハイブリッド用電子制御ユニット70により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎(例えば、数msec毎)に実行される。
Next, the operation of the
駆動制御ルーチンが実行されると、ハイブリッド用電子制御ユニット70のCPU72は、まず、アクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Accや車速センサ88からの車速V,モータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2,充放電要求パワーPb*,バッテリ50の入出力制限Win,Woutなど制御に必要なデータを入力する処理を実行する(ステップS100)。ここで、モータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2は、回転位置検出センサ43,44により検出されるモータMG1,MG2の回転子の回転位置に基づいて計算されたものをモータECU40から通信により入力するものとした。また、充放電要求パワーPb*は、バッテリECU52により図示しない充放電要求パワー設定処理ルーチンが実行されることによりバッテリ50の残容量(SOC)に基づいて設定されるものであり、実施例では、バッテリECU52から通信により設定したものを通信により入力するものとした。さらに、バッテリ50の入出力制限Win,Woutは、温度センサ51により検出されたバッテリ50の電池温度Tbとバッテリ50の残容量(SOC)とに基づいて設定されたものをバッテリECU52から通信により入力するものとした。
When the drive control routine is executed, first, the
こうしてデータを入力すると、入力したアクセル開度Accと車速Vとに基づいて車両に要求されるトルクとして駆動輪39a,39bに連結された駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力すべき要求トルクTr*と車両に要求される車両要求パワーP*とを設定する(ステップS110)。要求トルクTr*は、実施例では、アクセル開度Accと車速Vと要求トルクTr*との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてROM74に記憶しておき、アクセル開度Accと車速Vとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクTr*を導出して設定するものとした。図5に要求トルク設定用マップの一例を示す。車両要求パワーP*は、設定した要求トルクTr*にリングギヤ軸32aの回転数Nrを乗じたものとバッテリ50が要求する充放電要求パワーPb*とロスLossとの和として計算することができる。ここで、充放電要求パワーPb*の符号をバッテリ50を充電する電力を負の値とすれば、車両要求パワーP*は充放電要求パワーPb*に値−1を乗じたものの和となる。また、リングギヤ軸32aの回転数Nrは、車速Vに換算係数kを乗じることによって求めたり、モータMG2の回転数Nm2を減速ギヤ35のギヤ比Grで割ることによって求めることができる。
When the data is input in this way, the required torque Tr * to be output to the
こうして設定すると、エンジン22が運転されているか否かを判定し(ステップS120)、エンジン22が運転されているときには車両要求パワーP*が閾値Pref1未満であるか否かを判断して車両要求パワーP*が閾値Pref1未満のときにはエンジンECU24にエンジン22の運転停止を指示し(ステップS130,S140)、エンジン22が運転されていないときには車両要求パワーP*が閾値Pref2より大きいか否かを判断して車両要求パワーP*が閾値Pref2より大きいときにはエンジンECU24にエンジン22の始動を指示する(ステップS150,S160)。なお、エンジン22が運転されている状態で車両要求パワーP*が閾値Pref1以上のときにはエンジン22の運転は継続され、エンジン22の運転が停止されている状態で車両要求パワーP*が閾値Pref2未満のときにはエンジン22の運転停止が継続される。ここで、閾値Pref1は、エンジン22を間欠運転する際の運転停止を判定するためのものであり、バッテリ50の容量とエンジン22を効率よく運転する最小のパワーとにより設定される。また、閾値Pref2は、エンジン22を間欠運転する際の始動を判定するためのものであり、バッテリ50の容量とエンジン22を効率よく運転する最小のパワーとにより設定され、ハンチングを抑制するために閾値Pref1より大きな値として設定される。したがって、エンジン22が運転されている状態で車両要求パワーP*が閾値Pref1未満になるとエンジン22は運転停止され、エンジン22が運転停止している状態で車両要求パワーP*が閾値Pref2より大きくなるとエンジン22が始動されることになる。実施例では、エンジン22の運転停止は、エンジンECU24により燃料噴射と点火を停止することにより行なわれ、エンジン22の始動は、エンジンECU24により図6に例示する始動時処理ルーチンを実行することにより行なわれる。始動時処理について簡単に説明する。
When the setting is made in this manner, it is determined whether or not the
始動時処理ルーチンが実行されると、モータMG1によるエンジン22のモータリングを開始し(ステップS400)、エンジン22の回転数Neが点火開始回転数Nref以上に至るのを待って(ステップS410,S420)、燃料噴射と点火を開始する(ステップS430)。このとき、ハイブリッド用電子制御ユニット70で実行される駆動制御ルーチンでは、エンジン22の始動中が判定され(ステップS170)、エンジン22の目標回転数Ne*には燃料噴射や点火を開始した後のアイドリング回転数Nidlが設定されると共に目標トルクTe*には値0が設定され(ステップS180)、モータMG1のトルク指令Tm1*にはモータリングトルク設定用マップに基づいてモータリングトルクが設定される(ステップS190)。モータリングトルク設定用マップは、エンジン22を始動する際のモータMG1によりモータリングするためのトルクとエンジン22の回転数Neと始動開始時からの経過時間tとの関係を設定したマップである。図7にモータリングトルク設定用マップの一例を示す。モータリングトルク設定用マップでは、図7に示すように、エンジン22の始動指示がなされた時間t11の直後からレート処理を用いて迅速に比較的大きなトルクをモータリングトルクに設定してエンジン22の回転数Neを迅速に増加させる。エンジン22の回転数Neが共振回転数帯を通過したか共振回転数帯を通過するのに必要な時間以降の時間t12にエンジン22を安定して点火開始回転数Nref以上でモータリングすることができるトルクをモータリングトルクに設定し、電力消費や駆動軸としてのリングギヤ軸32aにおける反力を小さくする。ここで、点火開始回転数Nrefは、実施例では共振回転数帯より余裕をもって大きな回転数、例えば1000rpmや1200rpmなどのように設定されている。そして、エンジン22の回転数Neが点火開始回転数Nrefに至った時間t13からレート処理を用いて迅速にモータリングトルクを値0とする。燃料噴射や点火が開始されると、燃料噴射と点火が開始されてから完爆を判定するのに必要な時間より若干長めの所定時間が経過するのを待って(ステップS440)、エンジン22が完爆したか否かを判定し(ステップS450)、完爆したときにはエンジン異常判定フラグFegに値0を設定し(ステップS460)、完爆していないときにはエンジン22を始動することができなかったと判断してエンジン異常判定フラグFegに値1を設定して(ステップS470)、始動時処理ルーチンを終了する。
When the start-up processing routine is executed, motoring of the
エンジン22の始動や運転停止が判断されると、上述したようにエンジン22の始動中か否かを判定し(ステップS170)、始動中のときにはエンジン22の目標回転数Ne*にアイドリング回転数Nidlを設定すると共に目標トルクTe*に値0を設定し(ステップS180)、モータMG1のトルク指令Tm1*にモータリングトルク設定用マップに基づくモータリングトルクを設定する(ステップS190)。エンジン22の始動中ではないときには、再びエンジン22が運転されているか否かを判定し(ステップS200)、エンジン22が運転されていないときにはエンジン22の目標回転数Ne*に値0を設定すると共に目標トルクTe*に値0を設定し(ステップS210)、モータMG1のトルク指令Tm1*にも値0を設定する(ステップS220)。エンジン22が運転されているときには、設定した車両要求パワーP*に基づいてエンジン22の目標回転数Ne*と目標トルクTe*とを設定し(ステップS230)、設定した目標回転数Ne*とリングギヤ軸32aの回転数Nr(Nm2/Gr)と動力分配統合機構30のギヤ比ρとを用いて次式(1)によりモータMG1の目標回転数Nm1*を計算すると共に計算した目標回転数Nm1*と現在の回転数Nm1とに基づいて式(2)によりモータMG1のトルク指令Tm1*を計算する(ステップS240)。ここで、エンジン22の目標回転数Ne*と目標トルクTe*の設定は、エンジン22を効率よく動作させる動作ラインと要求パワーPe*とに基づいて行なわれる。エンジン22の動作ラインの一例と目標回転数Ne*と目標トルクTe*とを設定する様子を図8に示す。図示するように、目標回転数Ne*と目標トルクTe*は、動作ラインと要求パワーPe*(Ne*×Te*)が一定の曲線との交点により求めることができる。式(1)は、動力分配統合機構30の回転要素に対する力学的な関係式である。動力分配統合機構30の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図を図9に示す。図中、左のS軸はモータMG1の回転数Nm1であるサンギヤ31の回転数を示し、C軸はエンジン22の回転数Neであるキャリア34の回転数を示し、R軸はモータMG2の回転数Nm2を減速ギヤ35のギヤ比Grで除したリングギヤ32の回転数Nrを示す。式(1)は、この共線図を用いれば容易に導くことができる。なお、R軸上の2つの太線矢印は、モータMG1からトルクTm1を出力することによりリングギヤ軸32aに作用するトルクと、モータMG2から出力されるトルクTm2*が減速ギヤ35を介してリングギヤ軸32aに作用するトルクとを示す。また、式(2)は、モータMG1を目標回転数Nm1*で回転させるためのフィードバック制御における関係式であり、式(2)中、右辺第2項の「k1」は比例項のゲインであり、右辺第3項の「k2」は積分項のゲインである。
When it is determined that the
Nm1*=Ne*・(1+ρ)/ρ-Nm2/(Gr・ρ) (1)
Tm1*=前回Tm1*+k1(Nm1*-Nm1)+k2∫(Nm1*-Nm1)dt (2)
Nm1 * = Ne * ・ (1 + ρ) / ρ-Nm2 / (Gr ・ ρ) (1)
Tm1 * = previous Tm1 * + k1 (Nm1 * -Nm1) + k2∫ (Nm1 * -Nm1) dt (2)
こうしてモータMG1の目標回転数Nm1*とトルク指令Tm1*とを計算すると、バッテリ50の入出力制限Win,Woutと計算したモータMG1のトルク指令Tm1*に現在のモータMG1の回転数Nm1を乗じて得られるモータMG1の消費電力(発電電力)との偏差をモータMG2の回転数Nm2で割ることによりモータMG2から出力してもよいトルクの上下限としてのトルク制限Tmin,Tmaxを次式(3)および式(4)により計算すると共に(ステップS250)、要求トルクTr*とトルク指令Tm1*と動力分配統合機構30のギヤ比ρを用いてモータMG2から出力すべきトルクとしての仮モータトルクTm2tmpを式(5)により計算し(ステップS260)、計算したトルク制限Tmin,Tmaxで仮モータトルクTm2tmpを制限した値としてモータMG2のトルク指令Tm2*を設定する(ステップS270)。このようにモータMG2のトルク指令Tm2*を設定することにより、駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力する要求トルクTr*を、バッテリ50の入出力制限Win,Woutの範囲内で制限したトルクとして設定することができる。なお、式(5)は、前述した図9の共線図から容易に導き出すことができる。
When the target rotational speed Nm1 * and the torque command Tm1 * of the motor MG1 are thus calculated, the input / output limits Win and Wout of the
Tmin=(Win-Tm1*・Nm1)/Nm2 (3)
Tmax=(Wout-Tm1*・Nm1)/Nm2 (4)
Tm2tmp=(Tr*+Tm1*/ρ)/Gr (5)
Tmin = (Win-Tm1 * ・ Nm1) / Nm2 (3)
Tmax = (Wout-Tm1 * ・ Nm1) / Nm2 (4)
Tm2tmp = (Tr * + Tm1 * / ρ) / Gr (5)
次に、エンジン異常判定フラグFegと電動ポンプ異常判定フラグFeopとを調べ(ステップS280,S290)、エンジン異常判定フラグFegも電動ポンプ異常判定フラグFeopも共に値1のとき、即ち、エンジン22に何らかの異常が生じており、且つ、電動ポンプ104にも何らかの異常が生じているか電動ポンプ104によっては油圧回路100に十分な油圧を確保することができないかである、と判定したときには、変速機60への影響を小さくするためにモータMG2のトルク指令Tm2*を制限トルクTm2limで制限する(ステップS300)。エンジン異常判定フラグFegは前述した始動時処理ルーチンによって設定されたり図10に例示するエンジン異常判定ルーチンによって設定され、電動ポンプ異常判定フラグFeopは、図11に例示する電動ポンプ異常判定フラグ設定ルーチンによって設定される。エンジン異常判定ルーチンは、エンジン22が運転されているときに所定時間毎(例えば、数msec毎)に実行されるルーチンである。このルーチンでは、エンジン22の回転数Neを入力して閾値Nsetと比較し(S400,S410)、回転数Neが閾値Nset未満のときにエンジン22の異常と判定してエンジン22を停止すると共にエンジン異常判定フラグFegに値1を設定する(ステップS420,S430)。ここで、閾値Nsetは、機械式ポンプ102により油圧回路100に十分な油圧を確保することができるエンジン22の回転数のうちの最小回転数として設定されており、上述した点火開始回転数Nrefやアイドリング回転数Nidlより小さな回転するとして設定されている。したがって、エンジン22の回転数Neが閾値Nset未満となる状態は、通常ではあり得ない状態であり、エンジン22やその駆動系などに何らかの異常が生じたものと考えることができる。実施例では、この何らかの異常をもってエンジン異常判定フラグFegに値1を設定するのである。電動ポンプ異常判定フラグ設定ルーチンは、電動ポンプ104の駆動に拘わらずに所定時間毎(例えば、数msec毎)に実行されるルーチンである。このルーチンでは、通信異常や駆動不能などの電動ポンプ104を駆動するにあたって何らかの異常や故障が生じているか否かの故障履歴をRAM76の格納領域から入力して故障や異常の履歴があるか否かを判定し(ステップS500,S510)、故障履歴がないときには温度センサ121からの油温Toilが閾値Tref1と閾値Tref2とによって設定される適正温度範囲内であるか否かを判定して油温Toilが適正温度範囲内のときには電動ポンプ異常判定フラグFeopに値0を設定する(ステップS520〜540)。ここで、閾値Tref1と閾値Tref2は、電動ポンプ104により油圧回路100に十分な油圧を確保することができる油温の下限と上限であり、用いるオイルや電動ポンプ104により定めることができる。したがって、油温Toilが適正温度範囲内のときには電動ポンプ104により油圧回路100に十分な油圧を確保することができるため、電動ポンプ異常判定フラグFeopに値0を設定するのである。一方、故障履歴があるときや故障履歴がないときでも油温Toilが適正温度範囲外のときには、電動ポンプ104に何らかの異常が生じているか電動ポンプ104によっては油圧回路100に十分な油圧を確保することができないと判断し、電動ポンプ異常判定フラグFeopに値1を設定する(ステップS550)。制限トルクTm2limは、変速機60にダメージを与えない程度のトルクとして設定されるものであり、実験などにより定めることができる。
Next, the engine abnormality determination flag Feg and the electric pump abnormality determination flag Feop are examined (steps S280 and S290). When both the engine abnormality determination flag Feg and the electric pump abnormality determination flag Feop are 1, that is, the
こうしてエンジン22の目標回転数Ne*や目標トルクTe*,モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*を設定すると、エンジン22の目標回転数Ne*と目標トルクTe*についてはエンジンECU24に、モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*についてはモータECU40にそれぞれ送信して(ステップS310)、駆動制御ルーチンを終了する。目標回転数Ne*と目標トルクTe*とを受信したエンジンECU24は、エンジン22が目標回転数Ne*と目標トルクTe*とによって示される運転ポイントで運転されるようにエンジン22における燃料噴射制御や点火制御などの制御を行なう。目標回転数Ne*と目標トルクTe*に値0が設定されているときには、エンジン22を停止するものであるから、燃料噴射や点火は行なわれない。また、トルク指令Tm1*,Tm2*を受信したモータECU40は、トルク指令Tm1*でモータMG1が駆動されると共にトルク指令Tm2*でモータMG2が駆動されるようインバータ41,42のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
Thus, when the target engine speed Ne *, the target torque Te *, and the torque commands Tm1 *, Tm2 * of the motors MG1, MG2 are set, the target engine speed Ne * and the target torque Te * of the
以上説明した実施例のハイブリッド自動車20によれば、エンジン22に何らかの異常が生じており、且つ、電動ポンプ104にも何らかの異常が生じているか電動ポンプ104によっては油圧回路100に十分な油圧を確保することができないときには、変速機60を介して駆動軸としてのリングギヤ軸32aにトルクを出力するモータMG2のトルク指令Tm2*を制限トルクTm2limで制限することにより、変速機60にダメージを与えるなどの変速機60への影響を抑制することができる。即ち、エンジン22の異常や電動ポンプ104によっては油圧回路100に十分な油圧を確保することができない状態のときにより適正に対処することができるのである。
According to the
実施例のハイブリッド自動車20では、故障履歴があるときや故障履歴がないときでも油温Toilが適正温度範囲外のときに電動ポンプ異常判定フラグFeopに値1を設定してモータMG2のトルク指令Tm2*を制限トルクTm2limで制限するものとしたが、電動ポンプ104自体が許容温度を超えるような高温のときや電動ポンプ104を駆動するモータがその許容温度を超える高温のときにも電動ポンプ104に異常が生じていると判断し、電動ポンプ異常判定フラグFeopに値1を設定してモータMG2のトルク指令Tm2*を制限トルクTm2limで制限するものとしてもよい。
In the
実施例のハイブリッド自動車20では、電動ポンプ104を備えるものとしたが、電動ポンプ104を備えず、機械式ポンプ102だけによって油圧回路100の油圧を確保するものとしてもよい。この場合、電動ポンプ異常判定フラグFeopによる判定は行なわず、エンジン異常判定フラグFegが値1のときにモータMG2のトルク指令Tm2*を制限トルクTm2limで制限すればよい。
In the
実施例のハイブリッド自動車20では、モータMG2の動力を減速ギヤ35により変速してリングギヤ軸32aに出力するものとしたが、図12の変形例のハイブリッド自動車120に例示するように、モータMG2の動力をリングギヤ軸32aが接続された車軸(駆動輪39a,39bが接続された車軸)とは異なる車軸(図12における車輪39c,39dに接続された車軸)に接続するものとしてもよい。
In the
実施例のハイブリッド自動車20では、エンジン22の動力を動力分配統合機構30を介して駆動輪39a,39bに接続された駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力するものとしたが、図13の変形例のハイブリッド自動車220に例示するように、エンジン22のクランクシャフト26に接続されたインナーロータ232と駆動輪39a,39bに動力を出力する駆動軸に接続されたアウターロータ234とを有し、エンジン22の動力の一部を駆動軸に伝達すると共に残余の動力を電力に変換する対ロータ電動機230を備えるものとしてもよい。
In the
また、こうしたハイブリッド自動車に適用するものに限定されるものではなく、自動車以外の車両や船舶,航空機などの移動体に搭載される動力出力装置の形態や建設設備などの移動しない設備に組み込まれた動力出力装置の形態としても構わない。また、エンジン22および機械式ポンプ102と共に組み込まれる駆動装置の形態としてもかまわない。さらに、こうした動力出力装置の制御方法の形態としてもよい。
In addition, it is not limited to those applied to such hybrid vehicles, but is incorporated into non-moving equipment such as forms of power output devices mounted on moving bodies such as vehicles other than automobiles, ships, and aircraft, and construction equipment. A power output device may be used. Further, it may be in the form of a drive unit incorporated together with the
以上、本発明の実施の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。 The embodiments of the present invention have been described using the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and can be implemented in various forms without departing from the gist of the present invention. Of course you get.
本発明は、動力出力装置や車両の製造産業などに利用可能である。 The present invention can be used in the power output apparatus and the vehicle manufacturing industry.
20,120,220 ハイブリッド自動車、22 エンジン、24 エンジン用電子制御ユニット(エンジンECU)、26 クランクシャフト、28 ダンパ、30 動力分配統合機構、31 サンギヤ、32 リングギヤ、32a リングギヤ軸、33 ピニオンギヤ、34 キャリア、37 ギヤ機構、38 デファレンシャルギヤ、39a,39b 駆動輪、39c,39d 車輪、40 モータ用電子制御ユニット(モータECU)、41,42 インバータ、43,44 回転位置検出センサ、48 回転軸、50 バッテリ、52 バッテリ用電子制御ユニット(バッテリECU)、54 電力ライン、60 変速機、60a ダブルピニオンの遊星歯車機構、60b シングルピニオンの遊星歯車機構、61 サンギヤ、62 リングギヤ、63a 第1ピニオンギヤ、63b 第2ピニオンギヤ、64 キャリア、65 サンギヤ、66 リングギヤ、67 ピニオンギヤ、68 キャリア、70 ハイブリッド用電子制御ユニット、72 CPU、74 ROM、76 RAM、80 イグニッションスイッチ、81 シフトレバー、82 シフトポジションセンサ、83 アクセルペダル、84 アクセルペダルポジションセンサ、85 ブレーキペダル、86 ブレーキペダルポジションセンサ、88 車速センサ、100 油圧回路、102 機械式ポンプ、103 モータ、104 電動ポンプ、105 3ウェイソレノイド、106 プレッシャーコントロールバルブ、108 モジュレータバルブ、110,111 リニアソレノイド、112,113 コントロールバルブ、114,115 フェールセーフバルブ、116,117 アキュムレータ、121 温度センサ、120,122,123 油圧スイッチ、230 対ロータ電動機、232 インナーロータ、234 アウターロータ、MG1,MG2 モータ、B1,B2 ブレーキ。
20, 120, 220 Hybrid vehicle, 22 engine, 24 engine electronic control unit (engine ECU), 26 crankshaft, 28 damper, 30 power distribution integration mechanism, 31 sun gear, 32 ring gear, 32a ring gear shaft, 33 pinion gear, 34 carrier , 37 gear mechanism, 38 differential gear, 39a, 39b drive wheel, 39c, 39d wheel, 40 electronic control unit for motor (motor ECU), 41, 42 inverter, 43, 44 rotational position detection sensor, 48 rotational shaft, 50 battery , 52 Battery electronic control unit (battery ECU), 54 Electric power line, 60 Transmission, 60a Double pinion planetary gear mechanism, 60b Single pinion planetary gear mechanism, 61 Sun gear, 62 Ring gear, 63a First pinion Gear, 63b 2nd pinion gear, 64 carrier, 65 sun gear, 66 ring gear, 67 pinion gear, 68 carrier, 70 electronic control unit for hybrid, 72 CPU, 74 ROM, 76 RAM, 80 ignition switch, 81 shift lever, 82 shift position sensor , 83 Accelerator pedal, 84 Accelerator pedal position sensor, 85 Brake pedal, 86 Brake pedal position sensor, 88 Vehicle speed sensor, 100 Hydraulic circuit, 102 Mechanical pump, 103 Motor, 104 Electric pump, 105 3-way solenoid, 106 Pressure control valve , 108 Modulator valve, 110, 111 Linear solenoid, 112, 113 Control valve, 114, 115 Fail-safe valve, 116, 117 accumulator, 121 temperature sensor, 120, 122, 123 hydraulic switch, 230 rotor motor, 232 inner rotor, 234 outer rotor, MG1, MG2 motor, B1, B2 brake.
Claims (13)
前記駆動軸に動力を出力可能な内燃機関と、
動力を入出力可能な電動機と、
加圧された作動流体を用いた変速段の変速を伴って前記電動機の回転軸の動力を前記駆動軸に変速して伝達する変速手段と、
前記内燃機関からの動力を用いて前記作動流体を加圧する機関加圧手段と、
前記電動機から出力すべき目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段と、
前記内燃機関に所定の異常が検出されないときには前記変速手段の変速段の変速を伴って前記目標駆動力が出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御し、前記内燃機関に前記所定の異常が検出されたときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御する制御手段と、
を備える動力出力装置。 A power output device that outputs power to a drive shaft,
An internal combustion engine capable of outputting power to the drive shaft;
An electric motor that can input and output power;
Transmission means for transmitting the power of the rotating shaft of the electric motor to the drive shaft with transmission of gears using a pressurized working fluid;
Engine pressurizing means for pressurizing the working fluid using power from the internal combustion engine;
Target driving force setting means for setting a target driving force to be output from the electric motor;
When no predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, the electric motor and the transmission means are controlled so that the target driving force is output with a shift of the shift stage of the transmission means, and the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine. Control means for controlling the electric motor and the speed change means so that the target driving force is limited and output without the speed change of the speed change stage of the speed change means when detected.
A power output device comprising:
前記作動流体を加圧する電動加圧手段を備え、
前記制御手段は、前記内燃機関に前記所定の異常が検出されても前記電動加圧手段により前記作動流体を所定圧力以上に加圧することができるときには前記電動加圧手段の駆動と前記変速手段の変速段の変速とを伴って前記目標駆動力が制限されずに出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御し、前記内燃機関に前記所定の異常が検出され且つ前記電動加圧手段により前記作動流体を前記所定圧力以上に加圧することができない加圧不能状態のときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御する手段である
動力出力装置。 The power output device according to any one of claims 1 to 3,
Electric pressurizing means for pressurizing the working fluid;
The control means drives the electric pressurizing means and controls the transmission means when the working fluid can be pressurized to a predetermined pressure or higher by the electric pressurizing means even when the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine. The electric motor, the electric pressurizing means, and the speed change means are controlled so that the target driving force is output without being restricted with the speed change, and the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine; The target driving force is limited and output without a shift of the shift stage of the transmission means when the hydraulic fluid cannot be pressurized by the electric pressurization means beyond the predetermined pressure. A power output device which is means for controlling the electric motor, the electric pressurizing means, and the transmission means.
前記内燃機関の出力軸と前記駆動軸とに接続され、電力と動力の入出力を伴って前記出力軸と前記駆動軸とに動力を入出力する電力動力入出力手段と、
前記駆動軸に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記設定された要求駆動力に基づく駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電力動力入出力手段とを制御する手段である
動力出力装置。 The power output device according to any one of claims 1 to 6,
An electric power motive power input / output means connected to the output shaft of the internal combustion engine and the drive shaft for inputting / outputting power to / from the output shaft and the drive shaft together with input / output of electric power and motive power;
Required driving force setting means for setting required driving force required for the drive shaft;
With
The control means is means for controlling the internal combustion engine and the electric power drive input / output means so that a drive force based on the set required drive force is output to the drive shaft.
動力を入出力可能な電動機と、
加圧された前記作動流体を用いた変速段の変速を伴って前記電動機の回転軸の動力を前記駆動軸に変速して伝達する変速手段と、
前記電動機から出力すべき目標駆動力を設定する目標駆動力設定手段と、
前記内燃機関に所定の異常が検出されないときには前記変速手段の変速段の変速を伴って前記目標駆動力が出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御し、前記内燃機関に前記所定の異常が検出されたときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御する制御手段と、
を備える駆動装置。 An internal combustion engine capable of outputting power to the drive shaft, and a drive device that is incorporated together with an engine pressurizing unit that pressurizes the working fluid using the power from the internal combustion engine and outputs the power to the drive shaft;
An electric motor that can input and output power;
Transmission means for transmitting the power of the rotating shaft of the electric motor to the drive shaft with transmission of the gear stage using the pressurized working fluid;
Target driving force setting means for setting a target driving force to be output from the electric motor;
When no predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, the electric motor and the transmission means are controlled so that the target driving force is output with a shift of the shift stage of the transmission means, and the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine. Control means for controlling the electric motor and the speed change means so that the target driving force is limited and output without the speed change of the speed change stage of the speed change means when detected.
A drive device comprising:
前記作動流体を加圧する電動加圧手段を備え、
前記制御手段は、前記内燃機関に前記所定の異常が検出されても前記電動加圧手段により前記作動流体を所定圧力以上に加圧することができるときには前記電動加圧手段の駆動と前記変速手段の変速段の変速とを伴って前記目標駆動力が制限されずに出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御し、前記内燃機関に前記所定の異常が検出され且つ前記電動加圧手段により前記作動流体を前記所定圧力以上に加圧することができない加圧不能状態のときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御する手段である
駆動装置。 The drive device according to claim 10, wherein
Electric pressurizing means for pressurizing the working fluid;
The control means drives the electric pressurizing means and controls the transmission means when the working fluid can be pressurized to a predetermined pressure or higher by the electric pressurizing means even when the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine. The electric motor, the electric pressurizing means, and the speed change means are controlled so that the target driving force is output without being restricted with the speed change, and the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine; The target driving force is limited and output without a shift of the shift stage of the transmission means when the hydraulic fluid cannot be pressurized by the electric pressurization means beyond the predetermined pressure. A drive unit that is a unit that controls the electric motor, the electric pressurizing unit, and the transmission unit.
(a)前記内燃機関に所定の異常が検出されないときには前記変速手段の変速段の変速を伴って前記電動機から出力すべき目標駆動力が出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御し、
(b)前記内燃機関に前記所定の異常が検出されたときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記変速手段とを制御する
動力出力装置の制御方法。 An internal combustion engine capable of outputting power to the drive shaft, an electric motor capable of inputting / outputting power, and the power of the rotary shaft of the motor are shifted to the drive shaft with a shift of the gear stage using pressurized working fluid. And a transmission means for transmitting the power and an engine pressurizing means for pressurizing the working fluid using the power from the internal combustion engine.
(A) when a predetermined abnormality is not detected in the internal combustion engine, the electric motor and the transmission means are controlled so that a target driving force to be output from the electric motor is output with a shift of the shift stage of the transmission means;
(B) When the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine, the electric motor and the speed change means are controlled so that the target driving force is limited and output without the speed change of the speed change means. Control method of power output device.
(a)前記内燃機関に所定の異常が検出されないときには前記変速手段の変速段の変速を伴って前記電動機から出力すべき目標駆動力が出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御し、
(b)前記内燃機関に前記所定の異常が検出されているが前記電動加圧手段により前記作動流体を所定圧力以上に加圧することができるときには前記電動加圧手段の駆動と前記変速手段の変速段の変速とを伴って前記目標駆動力が制限されずに出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御し、
(c)前記内燃機関に前記所定の異常が検出され且つ前記電動加圧手段により前記作動流体を前記所定圧力以上に加圧することができないときには前記変速手段の変速段の変速を伴わずに前記目標駆動力が制限されて出力されるよう前記電動機と前記電動加圧手段と前記変速手段とを制御する
動力出力装置の制御方法。
An internal combustion engine capable of outputting power to the drive shaft, an electric motor capable of inputting / outputting power, and the power of the rotary shaft of the motor are shifted to the drive shaft with a shift of the gear stage using pressurized working fluid. And a transmission means for transmitting the power, an engine pressurizing means for pressurizing the working fluid using power from the internal combustion engine, and an electric pressurizing means for pressurizing the working fluid. There,
(A) When a predetermined abnormality is not detected in the internal combustion engine, the electric motor, the electric pressurizing means, and the speed change are performed so that a target driving force to be output from the electric motor is output along with a shift of the shift speed of the speed change means. Control means,
(B) When the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine but the working fluid can be pressurized to a predetermined pressure or higher by the electric pressurizing means, the driving of the electric pressurizing means and the shift of the transmission means are performed. Controlling the electric motor, the electric pressurizing means, and the speed change means so that the target driving force is output without being restricted with a step shift,
(C) When the predetermined abnormality is detected in the internal combustion engine and the working fluid cannot be pressurized to the predetermined pressure or more by the electric pressurizing means, the target without changing the speed of the speed change means of the speed change means. A method for controlling a power output apparatus, wherein the electric motor, the electric pressurizing unit, and the transmission unit are controlled so that a driving force is limited and output.
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