JP2007141222A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 撮像手段により得られた入力画像中のエッジ点を抽出する画像処理装置において、
   前記入力画像の各画素におけるエッジ強度を算出するエッジ強度算出手段と、
   前記エッジ強度算出手段によって求められたエッジ強度データを、エッジ強度の大きさに応じて順位付けする順位付け手段と、
   前記エッジ強度算出手段によって求められたエッジ強度データに基づいて、基準となる基準エッジ強度値を決定する基準エッジ強度値決定手段と、
   前記エッジ点の抽出個数を決定する抽出個数決定手段と、
   前記基準エッジ強度値と前記抽出個数とに基づいて、前記順位付けされたエッジ強度データからエッジ強度をエッジ強度閾値として特定するエッジ強度閾値特定手段と、
   前記入力画像の各画素において、前記エッジ強度閾値に基づいて抽出すべきエッジ強度を持つ画素を前記エッジ点として抽出するエッジ点抽出手段と、を備えることを特徴とする画像処理装置。
2. 前記エッジ強度閾値特定手段は、前記基準エッジ強度値からの前記エッジ強度データの個数と前記抽出個数とに基づいて、前記順位付けされたエッジ強度データからエッジ強度をエッジ強度閾値として特定することを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
3. 前記順位付けする手段は、前記算出する手段により算出されたエッジ強度の度数分布情報を生成するものであり、
   前記エッジ強度閾値特定手段は、生成した前記度数分布情報に基づいて、前記基準エッジ強度値から前記抽出個数をカウントし、前記エッジ強度閾値を決定することを特徴とする請求項１または２記載の画像処理装置。
4. 前記画像処理装置はさらに、前記度数分布情報を表示する手段を備え、
   前記抽出個数決定手段は、前記表示された前記度数分布情報上で、オペレータにより指定された抽出すべきエッジ強度の範囲に基づいて前記抽出個数を決定することを特徴とする請求項３記載の画像処理装置。
5. 前記抽出個数決定手段は、オペレータにより指定された抽出すべきエッジ強度の範囲に基づいて前記抽出個数を決定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１記載の画像処理装置。
6. 前記基準エッジ強度値は、前記エッジ強度算出手段によって求められたエッジ強度の最高値であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１記載の画像処理装置。
7. 前記基準エッジ強度値は、前記エッジ強度算出手段によって求められたエッジ強度の最高値より所定量だけ低い値であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１記載の画像処理装置。
8. 前記エッジ強度閾値特定手段は、前記基準エッジ強度値を基準としてエッジ強度の高い側または低い側のエッジ強度データの個数と前記抽出個数とに基づいて、前記順位付けされたエッジ強度データからエッジ強度をエッジ強度閾値として特定し、
   前記エッジ点抽出手段は、入力画像の各画素において、前記エッジ強度閾値と前記基準エッジ強度値に基づいて抽出すべきエッジ強度を持つ画素を前記エッジ点として抽出することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１記載の画像処理装置。
9. 前記エッジ強度閾値特定手段は、前記基準エッジ強度値を基準としてエッジ強度の高い側のエッジ強度データの個数と低い側の前記エッジ強度データの個数と前記抽出個数とに基づいて、前記順位付けされたエッジ強度データから高い側のエッジ強度を第１エッジ強度閾値とし、低い側のエッジ強度を第２エッジ強度閾値として特定し、
   前記エッジ点抽出手段は、入力画像の各画素において、前記第１エッジ強度閾値と前記第２エッジ強度閾値に基づいて抽出すべきエッジ強度を持つ画素を前記エッジ点として抽出することを特徴とする請求項１〜５、７のいずれか１記載の画像処理装置。
10. 前記画像処理装置はさらに、
    検出すべきパターンが含まれるパターン画像を取得する手段と、
    前記パターン画像の各画素において、エッジ強度を算出する手段と、
    前記パターン画像の各画素の前記エッジ強度とパターン画像のエッジ強度閾値とに基づいてエッジ点を抽出し、抽出された当該エッジ点をパターン画像のエッジ点データとして登録する手段と、
    パターン画像のエッジ点データを用いて、前記入力画像のエッジ点に対してパターンサーチを行う手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１記載の画像処理装置。
11. 前記エッジ強度算出手段は、前記入力画像の各画素における、画素間の輝度の変動量に基づいて、第１の方向のエッジ強度成分と、当該第１の方向に直交する第２の方向のエッジ強度成分とを算出し、当該第１および第２のエッジ強度成分に基づいて、前記エッジ強度とエッジ角度方向とを算出し、
    画像処理装置は、さらに、前記エッジ点抽出手段により抽出されたエッジ点のうち、前記エッジ角度方向に沿った前記エッジ強度の極大値以外をエッジ点から除外する細線化手段と、
    前記細線化手段により選択された前記エッジ点と、当該エッジ点と特徴が類似し、且つ、当該エッジ点に隣接するエッジ点と連結する手段と、
    前記エッジ点の連結数の下限を指定する手段と、
    前記連結数の下限未満のエッジ点を抽出すべきエッジ点から外す手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１記載の画像処理装置。
12. 前記画像処理装置はさらに、エッジ強度予備下限値を指定する手段と、前記エッジ強度算出手段によって求められたエッジ強度データのうち、エッジ強度が前記予備下限値未満の画素は前記エッジ点の抽出対象から外す手段を備えることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１記載の画像処理装置。
13. 撮像手段により得られた入力画像中のエッジ点を抽出する画像処理方法において、
    前記入力画像の各画素におけるエッジ強度を算出し、
    前記エッジ強度データを、エッジ強度の大きさに応じて順位付けし、
    前記エッジ強度データに基づいて、基準となる基準エッジ強度値を決定し、
    前記エッジ点の抽出個数を決定し、
    前記基準エッジ強度値と前記抽出個数とに基づいて、前記順位付けされたエッジ強度データからエッジ強度をエッジ強度閾値として特定し、
    前記入力画像の各画素において、前記エッジ強度閾値に基づいて抽出すべきエッジ強度を持つ画素を前記エッジ点として抽出することを特徴とする画像処理方法。