JP2007139426A - Torque sensor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、回転軸に発生するトルクを検出するトルクセンサに関し、特に、発生するトルクを非接触で検出するためのコイルの取り付け構造の改良に関する。 The present invention relates to a torque sensor that detects torque generated on a rotating shaft, and more particularly to improvement of a coil mounting structure for detecting generated torque in a non-contact manner.
従来のトルクセンサとしては、例えば、ステアリングホイールに連結された入力軸とピニオン軸に連結された出力軸を同軸に配設するとともに、入力軸と出力軸とをトーションバーを介して連結し、導電性で且つ非磁性の材料からなる円筒部材を、出力軸の外周面を包囲するように、入力軸に回転方向一体に固定し、出力軸の少なくとも円筒部材で包囲された被包囲部を磁性材料で形成し、被包囲部に出力軸の軸方向に延びる溝を形成し、この溝の周方向幅を被包囲部の溝でない部分の周方向幅よりも広くし、円筒部材には出力軸との相対回転位置に応じて溝との重なる具合が変化する窓を形成し、窓が形成された部分を包囲するようにコイルを配設し、コイルのインピーダンスの変化に基づいて入力軸と出力軸に発生するトルクを検出するようにしたもの提案されている(特許文献1参照)。このトルクセンサによれば、コイルのインピーダンス変化比を大きくすることで、センサ感度を向上させることができる。
しかし、従来のトルクセンサにおいては、図12に示すように、コイル100の出力を、センサ回路基板102を介して演算装置(ECU)104に転送するに際して、コイル100のコイル端末106を、スルーホールを介してセンサ回路基板102に半田付けしなければならず、コイル100とセンサ回路基板102との接続作業が面倒である。すなわち、アッセンブリ工程で取り付けられたセンサ回路基板102にコイル端末106を半田付けすることは、奥まった部分に対する半田付け作業が余儀なくされ、作業が面倒である。
However, in the conventional torque sensor, as shown in FIG. 12, when the output of the
本発明は、前記従来技術の課題に鑑みて為されたものであり、回転軸に発生するトルクを非接触で検出することにある。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and is to detect the torque generated on the rotating shaft in a non-contact manner.
前記目的を達成するために、本発明は、第1の回転軸と、前記第1の回転軸を同軸に配設されてトーションバーを介して前記第1の回転軸に連結された第2の回転軸と、前記第1の回転軸の外周面を包囲するとともに、前記第2の回転軸に回転方向一体として固定されて、導電性で且つ非磁性の材料からなる円筒部材と、前記円筒部材に配設された主コイルと、前記円筒部材と相対向して配設されて前記主コイルに磁気結合され前記主コイルを励磁する励磁コイルと、前記円筒部材と相対向して配設されて前記主コイルに磁気結合され前記主コイルのインダクタンスの変化に応じて相互インダクタンスが変化する検出コイルと、前記検出コイルのインピーダンスの変化を基に前記第1の回転軸と前記第2の回転軸に発生するトルクを演算するトルク演算器とを備え、前記第1の回転軸の少なくとも前記円筒部材で包囲された被包囲部を磁性材料で形成し、前記被包囲部に前記第1の回転軸の軸方向に延びる複数の溝を形成し、前記円筒部材には前記第1の回転軸との相対回転位置に応じて前記溝との重なる具合が変化する窓を形成し、前記主コイルを前記窓を包囲する位置に配設してなるトルクセンサを構成したものである。 To achieve the above object, the present invention provides a first rotating shaft and a second rotating shaft disposed coaxially and connected to the first rotating shaft via a torsion bar. A cylindrical member that surrounds the outer peripheral surface of the rotary shaft and the first rotary shaft, and is fixed to the second rotary shaft as a single unit in the rotational direction, and made of a conductive and non-magnetic material; and the cylindrical member A main coil disposed on the opposite side of the cylindrical member, an excitation coil that is magnetically coupled to the main coil to excite the main coil, and is disposed opposite to the cylindrical member. A detection coil that is magnetically coupled to the main coil and whose mutual inductance changes in accordance with a change in inductance of the main coil, and the first rotation axis and the second rotation axis based on a change in impedance of the detection coil Calculate generated torque A plurality of first and second rotary shafts, and a surrounding portion surrounded by at least the cylindrical member is formed of a magnetic material, and a plurality of extending portions extending in the axial direction of the first rotational shaft are formed in the surrounding portion. A groove is formed, and a window is formed in the cylindrical member so that the degree of overlap with the groove changes according to the relative rotation position with respect to the first rotation shaft, and the main coil is disposed at a position surrounding the window. A torque sensor is provided.
前記した手段によれば、主コイルのインピーダンス(自己誘導起電力)の変化を検出コイルによって非接触で検出するようにしたため、主コイルのコイル端末を他の部材に半田付けする必要がなく、主コイルと他の部材との接続作業をなくすことができ、作業性向上および信頼性の向上に寄与することができる。 According to the above-described means, since the change in the impedance (self-induced electromotive force) of the main coil is detected in a non-contact manner by the detection coil, it is not necessary to solder the coil terminal of the main coil to another member. The connection work between the coil and the other member can be eliminated, which can contribute to improvement in workability and reliability.
また、本発明は、第1の回転軸と、前記第1の回転軸を同軸に配設されてトーションバーを介して前記第1の回転軸に連結された第2の回転軸と、前記第1の回転軸の外周面を包囲するとともに、前記第2の回転軸に回転方向一体として固定されて、導電性で且つ非磁性の材料からなる円筒部材と、前記円筒部材に配設された主コイルと、前記円筒部材と相対向して配設されて前記主コイルと磁気結合され前記主コイルのインダクタンスの変化に応じて自己インダクタンスが変化する検出コイルと、前記検出コイルのインピーダンスの変化を基に前記第1の回転軸と前記第2の回転軸に発生するトルクを演算するトルク演算器とを備え、前記第1の回転軸の少なくとも前記円筒部材で包囲された被包囲部を磁性材料で形成し、前記被包囲部に前記第1の回転軸の軸方向に延びる溝を形成し、前記円筒部材には前記第1の回転軸との相対回転位置に応じて前記溝との重なる具合が変化する窓を形成し、前記主コイルを、前記窓を包囲する位置に配設してなるトルクセンサを構成したものである。 The present invention also provides a first rotating shaft, a second rotating shaft that is coaxially disposed with the first rotating shaft and connected to the first rotating shaft via a torsion bar, and the first rotating shaft. A cylindrical member that surrounds the outer peripheral surface of the first rotating shaft and is fixed to the second rotating shaft as a single unit in the rotational direction, and is made of a conductive and non-magnetic material; and a main member disposed on the cylindrical member. A coil, a detection coil disposed opposite to the cylindrical member and magnetically coupled to the main coil, the self-inductance changing in accordance with a change in inductance of the main coil, and a change in impedance of the detection coil. And a torque calculator for calculating a torque generated on the first rotating shaft and the second rotating shaft, and the surrounding portion surrounded by at least the cylindrical member of the first rotating shaft is made of a magnetic material. Formed on the enclosed part Forming a groove extending in the axial direction of the first rotating shaft, and forming a window on the cylindrical member, the degree of overlapping with the groove changing according to the relative rotational position with respect to the first rotating shaft, A torque sensor having a main coil disposed at a position surrounding the window is configured.
前記した手段によれば、主コイルのインピーダンス(自己誘導起電力)の変化を検出コイルによって非接触で検出するようにしたため、主コイルのコイル端末を他の部材に半田付けする必要がなく、主コイルと他の部材との接続作業をなくすことができ、作業性向上および信頼性の向上に寄与することができる。 According to the above-described means, since the change in the impedance (self-induced electromotive force) of the main coil is detected in a non-contact manner by the detection coil, it is not necessary to solder the coil terminal of the main coil to another member. The connection work between the coil and the other member can be eliminated, which can contribute to improvement in workability and reliability.
本発明によれば、作業性向上および信頼性の向上に寄与することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can contribute to workability | operativity improvement and the improvement of reliability.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の第1実施例を示す図であって、本発明に係るトルクセンサを、車両用の電動パワーステアリング装置に適用したときの操舵系の部分断面図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of the present invention, and is a partial sectional view of a steering system when a torque sensor according to the present invention is applied to an electric power steering device for a vehicle.
図1において、鉄などの磁性材料で形成された入力軸(第1の回転軸)1と出力軸(第2の回転軸)2は同軸に配設されて、トーションバー3を介して互いに連結されている。入力軸1の軸方向一端側はステアリングホイールに回転方向一体に接続されており、出力軸3の軸方向一端側はラックアンドピニオン式ステアリング装置の構成するピニオン軸に連結されている。すなわち、操縦者がステアリングホイールを操舵することによって発生する操舵力は、入力軸1、トーションバー3、出力軸2およびピニオン軸を介して、転舵輪に伝達されるようになっている(図5参照)。
In FIG. 1, an input shaft (first rotating shaft) 1 and an output shaft (second rotating shaft) 2 formed of a magnetic material such as iron are coaxially connected to each other via a
出力軸2の入力軸1側端面には、トーションバー3の挿入部からさらに径方向に延びた溝2aが形成されており、この溝2aには、入力軸1の出力軸2側端面に形成された凸部1aが挿入されている。ただし、溝2aの幅(周方向寸法)は、凸部1aの幅よりも若干広くなっているので、入力軸1および出力軸2間の所定範囲、例えば、±5度程度以上の相対回転を防止している。
A
一方、入力軸1の出力軸2に近接した部分の外周面には、入力軸1と同軸の大径部(被包囲部)1Aが形成されており、この大径部1Aに近接してこれを包囲するように、肉薄の円筒部材4が配設されている。
On the other hand, a large-diameter portion (enclosed portion) 1A that is coaxial with the
円筒部材4は、導電性で且つ非磁性の材料、例えば、アルミニウムから形成されており、この円筒部材4の軸方向端部内面には小径部4Aが形成され、小径部4Aが出力軸2に同軸に外嵌している。これにより、円筒部材4は出力軸2と回転方向に一体となっている。さらに、円筒部材4の大径部1Aを包囲する肉薄の部分のうち、小径部4Aから遠い側には、周方向に等間隔離隔した長方形の複数の窓4aが6個形成され、小径部4Aに近い側には、各窓4aと位相が180度ずれるように、周方向に等間隔離隔して長方形の窓4bが6個形成されている。
The
具体的には、各窓4aは、円筒部材4の周面を周方向に12等分し、その12等分された領域を一つ置きに、長方形に開口するように形成されており、各窓4bは、窓4a同士の間の開口していない部分に対応する部分を開口するように形成されている。これに対して、入力軸1の円筒部材4で包囲される大径部1Aのうち、窓4aが形成された部分の内側には、周方向に等間隔離隔し開口が長方形の溝5aが6個軸方向に沿って、窓4aと同形状で形成されており、窓4b形成された部分の内側には、溝5aと同相に周方向に等間隔離隔し開口が長方形の溝5bが6個軸方向に沿って、溝5aと同形状で形成されている。
Specifically, each
ただし、入力軸1と出力軸2間に相対回転が生じていないとき、すなわち、操舵トルクが零のときには、図2に示すように、窓4aと溝5aが半分だけ重なるように、円筒部材4と溝5aは位置合わせをされている。従って、図3に示すように、操舵トルクが零のときには、窓4bと溝5bも半分だけ重なるようになるが、窓4aと窓4bとの間の位相が180度ずれているため、窓4aと溝5aの重なり状態と、窓4bと溝5bの重なり状態は、図4に示すように、周方向で逆になっている。
However, when there is no relative rotation between the
また、前記凸部と窓の数や幅は適宜変更可能である。例えば、図6のようにそれらの数を8個として幅を既述の例から狭めており、これらが半分ずつ重ならない場合もあり得る。 The number and width of the convex portions and windows can be changed as appropriate. For example, as shown in FIG. 6, the number is 8 and the width is narrowed from the above-described example, and these may not overlap by half.
円筒部材4は、同一規格のコイル10、11が巻き付けられたボビン12を内周側に支持する磁性材料からなるヨーク9で包囲されている(図6参照)。コイル10、11は、主コイルとして、円筒部材4と同軸に配置されていて、コイル10は、各窓4aが形成された部分を包囲するようにボビン12に巻き付けられ、コイル11は、各窓4bが形成された部分を包囲するようにボビン12に巻き付けられている。この場合、コイル10、11はそれぞれ巻き始めと巻き終わりがショートされた状態でボビン12に巻き付けられている。
The
コイル10は、図7〜図9に示すように、センサ回路基板20に実装された励磁コイル21と検出コイル22と磁気結合するように配置され、コイル11は、センサ回路基板20に実装された励磁コイル23と検出コイル24と磁気結合するように配置されている。換言すれば、励磁コイル21、23と検出コイル22、24は、円筒部材4と相対向してセンサ回路基板20に配設されて、励磁コイル21と検出コイル22がコイル10に磁気結合され、励磁コイル23と検出コイル24がコイル11に磁気結合されている。すなわち、コイル10、11のコイル端末をセンサ回路基板20に半田付けすることなく、コイル10、11のインピーダンスの変化を非接触で検出するために、コイル10、11と近接して、励磁コイル21、23と検出コイル22、24が実装されたセンサ回路基板20が配置されている。
As shown in FIGS. 7 to 9, the
励磁コイル21、23は、抵抗25、26を介して発振回路27に接続されており、発振回路27の発振に伴って、所定周波数の交流電流が抵抗25、26を介して励磁コイル21、23に供給されると、励磁コイル21、23に磁気結合されたコイル10、11には、励磁コイル21とコイル10の相互インダクタンスまたは励磁コイル23とコイル11の相互インダクタンスに基づいた励磁電流が流れるようになっている。各コイル10、11に励磁電流が流れると、各コイル10、11のインダクタンスの変化あるいはインピーダンスの変化に伴う電力が検出コイル22、24で検出されるようになっている。なお、励磁コイル21、23や検出コイル22、24は、面実装のチップインダクタで構成したり、あるいは探傷機用アモルファス針状コアのコイルとして構成したりすることができる。
The exciting coils 21, 23 are connected to the
検出コイル22、24の検出による電力(自己誘導起電力)はそれぞれ差動増幅回路28、29に入力され、差動増幅回路28、29において、検出コイル22、24の検出電力の差が増幅され、増幅された信号は全波整流回路30、31で全波整流された後、平滑・調整回路32、33で平滑化されるとともに、高調波成分が除去されるようになっている。平滑・調整回路32の出力信号は、メインの信号として、ケーブル34を介してコントローラ35に転送され、平滑・調整回路33の出力信号は、サブの信号として、ケーブル34を介してコントローラ35に転送されるようになっている。
The electric power (self-induced electromotive force) detected by the detection coils 22 and 24 is input to the
コントローラ35は、例えば、CPU、RAM、ROMなどを有するマイクロコンピュータで構成されており、平滑・調整回路32、33の出力信号を取り込み、その平均値に基づいて入力軸1と円筒部材4の相対回転変位の方向及び大きさを演算し、その結果に、例えば、所定の比例定数を乗じて操舵系に発生している操舵トルクを演算するトルク演算部(トルク演算器)と、このトルク演算部の演算結果に基づいて操舵トルクを軽減するための操舵補助トルクに対応した駆動電流を電動モータに供給するモータ駆動部としての機能を備えて構成されている。
The
次に、本実施例の作用を説明する。まず、操舵系が直進状態にあり、操舵トルクが零であるときには、入力軸1と出力軸2間には相対回転は生じない。従って、入力軸1と円筒部材4との間にも、相対回転は生じない。
Next, the operation of this embodiment will be described. First, when the steering system is in a straight traveling state and the steering torque is zero, no relative rotation occurs between the
一方、ステアリングホイールの操舵に伴って、入力軸1に回転力が生じると、この回転力は、トーションバー3を介して出力軸2に伝達される。このとき、出力軸2には、転舵輪と路面間の摩擦力やピニオン軸に連なるギヤの噛み合い等の摩擦力に応じた抵抗力が生じるため、入力軸1と出力軸2間には、トーションバー3が捩れることによって出力軸2が遅れる相対回転が発生し、入力軸1と円筒部材4間にも相対回転が生じる。
On the other hand, when a rotational force is generated on the
ここで、例えば、右操舵トルク(右回転方向への操舵時に発生する操舵トルク)発生時には、操舵トルクが零の場合に比べて、窓4aと溝5aの重なり合った面積は小さくなり、窓4bと溝5bの重なり合った面積は大きくなる。逆に、左操舵トルク(左回転方向への操舵時に発生する操舵トルク)発生時には、操舵トルクが零の場合に比べて、窓4aと溝5aの重なり合った面積は大きくなるのに対して、窓4bと溝5bの重なり合った面積は小さくなる。
Here, for example, when the right steering torque (steering torque generated when steering in the right rotation direction) is generated, the overlapping area of the
窓4aと溝5aが重なった部分と窓4bと溝5bが重なった部分は、大径部1Aの表面ではなく、溝5a、5bの底面を露出させることになる。すなわち、大径部1Aの表面のうち、窓4a、4bを通じて露出する部分と、導電性で且つ非磁性の材料からなる円筒部材4で覆われた部分との割合が、操舵トルクに応じて変化することになる。具体的には、右操舵トルク発生時には、その方向の操舵トルクが大きくなるに従って、コイル10の内側では大径部1A表面の露出割合が増大し、コイル11の内側ではその表面の露出割合は減少する。逆に、左操舵トルク発生時には、その方向の操舵トルクが大きくなるに従って、コイル10の内側では大径部1A表面の露出割合が減少し、コイル11の内側ではその表面の露出割合は増大する。
The portion where the
すなわち、大径部1Aは、円筒部材4よりも磁束を通しやすい性質を有しているため、右操舵トルク発生時には、コイル10の自己インダクタンスは増大し、コイル11の自己インダクタンスは減少するから、コイル10の自己誘導起電力は大きくなり、コイル11の自己誘導起電力は小さくなる。逆に、左操舵トルク発生時には、コイル10の自己インダクタンスは減少し、コイル11の自己インダクタンスは増大するから、コイル10の自己誘導起電力は小さくなり、コイル11の自己誘導起電力は大きくなる。
That is, since the large-diameter portion 1A has a property of allowing magnetic flux to pass more easily than the
従って、コイル10、11の自己誘導起電力を検出コイル22、24で検出し、両者の差を差動増幅回路28、29でそれぞれ増幅すると、差動増幅回路28、29の出力は、操舵トルクの方向及び大きさに従ってリニアに変化する。そして、トルク演算部において、全波整流された後、高調波成分の除去された、差動増幅回路28、29の出力の平均値を演算し、その値に、例えば、所定の比例定数を乗じることで、操舵トルクを求めることができる。操舵トルクが得られると、操舵トルクの方向と大きさに応じた駆動電流がモータ駆動部で生成され、生成された駆動電流が電動モータに供給される。
Therefore, when the self-induced electromotive force of the
電動モータに駆動電流が供給されると、電動モータには、操舵系に発生している操舵トルクの方向と大きさに応じた回転力が発生し、その回転力がウオームギア等を介して出力軸2に伝達されるから、出力軸2に操舵補助トルクが付与されたことになり、操舵トルクが減少し、操縦者の負担を軽減することができる。
When a drive current is supplied to the electric motor, the electric motor generates a rotational force corresponding to the direction and magnitude of the steering torque generated in the steering system, and the rotational force is output to the output shaft via a worm gear or the like. Therefore, the steering assist torque is applied to the
本実施例によれば、コイル10、11と近接して、励磁コイル21、23と検出コイル22、24が実装されたセンサ回路基板20を配置し、コイル10、11のインピーダンス(自己誘導起電力)の変化を検出コイル22、24によって非接触で検出するようにしたため、コイル10、11のコイル端末をセンサ回路基板20に半田付けする必要がなく、コイル10、11とセンサ回路基板20との接続作業をなくすことができ、作業性向上および信頼性の向上に寄与することができる。
According to the present embodiment, the
次に、本発明の第2実施例を図10に従って説明する。本実施例は、センサ回路基板20から励磁コイル21、23を取り除き、検出コイル22、24をそれぞれ差動増幅回路28、29に接続するとともに、抵抗25、26を介して発振回路27に接続するようにしたものであり、他の構成は第1実施例と同様である。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the excitation coils 21 and 23 are removed from the
この場合、コイル10、11はそれぞれ巻き始めと巻き終わりがショートされた状態でボビン12に巻き付けられている。コイル10は、センサ回路基板20に実装された検出コイル22と磁気的に結合するように配置され、コイル11は、センサ回路基板20に実装された検出コイル24と磁気的に結合するように配置されている。すなわち、コイル10、11のコイル端末をセンサ回路基板20に半田付けすることなく、コイル10、11のインピーダンスの変化を非接触で検出するために、コイル10、11と近接して、検出コイル22、24が実装されたセンサ回路基板20が配置されている。
In this case, the
検出コイル22、24は、抵抗25、26を介して発振回路27に接続されており、発振回路27の発振に伴って、所定周波数の交流電流が抵抗25、26を介して検出コイル22、24に供給されると、検出コイル22、24に磁気的に結合されたコイル10、11には、検出コイル22とコイル10の相互インダクタンスまたは検出コイル24とコイル11の相互インダクタンスに基づいた励磁電流が流れるようになっている。各コイル10、11に励磁電流が流れると、各コイル10、11のインダクタンスの変化あるいはインピーダンスの変化に伴う電力が自己誘導起電力として検出コイル22、24で検出されるようになっている。
The detection coils 22 and 24 are connected to the
検出コイル22、24の検出による電力(自己誘導起電力)はそれぞれ差動増幅回路28、29に入力され、差動増幅回路28、29において、検出コイル22、24の検出電力の差が増幅され、増幅された信号は全波整流回路30、31で全波整流された後、平滑・調整回路32、33で平滑化されるとともに、高調波成分が除去されるようになっている。平滑・調整回路32の出力信号は、メインの信号として、ケーブル34を介してコントローラ35に転送され、平滑・調整回路33の出力信号は、サブの信号として、ケーブル34を介してコントローラ35に転送されるようになっている。
The electric power (self-induced electromotive force) detected by the detection coils 22 and 24 is input to the
本実施例によれば、コイル10、11と近接して、検出コイル22、24が実装されたセンサ回路基板20を配置し、コイル10、11のインピーダンス(自己誘導起電力)の変化を検出コイル22、24によって非接触で検出するようにしたため、コイル10、11のコイル端末をセンサ回路基板20に半田付けする必要がなく、コイル10、11とセンサ回路基板20との接続作業をなくすことができ、作業性向上および信頼性の向上に寄与することができる。
According to the present embodiment, the
なお、差動増幅回路28、29、全波整流回路30、31、平滑・調整回路32、33はセンサ回路基板20に実装されているが、これらをコントローラ35に実装することもできる。また、発振回路27からサイン波を出力する代わりに、矩形波を出力することもできる。
The
前記実施例においては、出力軸2をピニオン軸に連結するピニオンタイプについて述べたが、本発明は、図11に示すように、出力軸2をコラムに連結するコラムタイプのものにも用いることができる。
In the above-described embodiment, the pinion type in which the
1 入力軸(第1の回転軸)
1A 大径部(被包囲部)
2 出力軸(第2の回転軸)
3 トーションバー
4 円筒部材
4a、4b 窓
5a、5b 溝
10、11 コイル
20 センサ回路基板
21、22 励磁コイル
23、24 検出コイル
27 発振回路
28、29 差動増幅回路
30、31 全波整流回路
32、33 平滑・調整回路
35 コントローラ
1 Input shaft (first rotating shaft)
1A Large diameter part (enclosed part)
2 Output shaft (second rotary shaft)
3
Claims (2)
A first rotating shaft; a second rotating shaft disposed coaxially with the first rotating shaft and connected to the first rotating shaft via a torsion bar; and an outer periphery of the first rotating shaft A cylindrical member that surrounds the surface and is fixed integrally with the second rotating shaft in the rotational direction, and is made of a conductive and non-magnetic material; a main coil disposed on the cylindrical member; and the cylindrical member A detection coil that is disposed opposite to the main coil and is magnetically coupled to the main coil, and the self-inductance changes in response to a change in inductance of the main coil, and the first rotation based on a change in impedance of the detection coil A shaft and a torque calculator for calculating a torque generated in the second rotating shaft, wherein the surrounding portion surrounded by at least the cylindrical member of the first rotating shaft is formed of a magnetic material, and the enclosed portion The first rotating shaft in the part A groove extending in the axial direction is formed, and a window is formed in the cylindrical member so that the overlapping state with the groove changes according to a relative rotational position with respect to the first rotation shaft, and the main coil is surrounded by the window. A torque sensor arranged at a position where
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JP2005329419A Pending JP2007139426A (en) | 2005-11-14 | 2005-11-14 | Torque sensor |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2007139426A (en) |
-
2005
- 2005-11-14 JP JP2005329419A patent/JP2007139426A/en active Pending
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