JP2007137471A - Label pasting machine - Google Patents

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holding head
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pasting
peeling
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Tatsumi Mayama
巽 間山
Hisao Oi
悠生 大井
Atsuya Odagiri
淳哉 小田桐
Hideji Kobayashi
秀司 小林
Shinji Soma
真司 相馬
Shigeto Kawasaki
成人 川崎
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KOJO SEIKO KK
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain, by a simpler mechanism, a label pasting machine capable of securely pasting labels of various sizes and shapes and capable of coping with the form of supply of a sheet or sheets of labels without necessarily altering a label supply method to the form of supply of labels in a roll. <P>SOLUTION: The label pasting machine has a holding head 11, made of an ester urethane resin, as a means for peeling, holding, and pasting each label 20. The label pasting machine exerts control so that the holding head 11 is operated at a higher speed during a peeling process and at a lower speed during a pasting process. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は、樹脂製フィルムなどの素材の裏面に接着材を塗布して台紙に予め貼られているラベルを、所定の位置から剥離し、保持し、所定の位置に貼付する工程を自動化する技術に関する。 This invention is a technique for automating the process of applying an adhesive to the back surface of a material such as a resin film and peeling off the label that has been previously pasted on the mount from a predetermined position, holding it, and pasting it to the predetermined position. About.

現在、様々な製品の製造過程において、製品にラベルを貼り付ける作業が広く行なわれている。このようなラベル貼付作業を自動化するための発明がなされてきている一方で、依然として作業員の手指を使用した作業に依存している場合も数多くある。  Currently, in the process of manufacturing various products, work for attaching labels to products is widely performed. While inventions for automating such labeling work have been made, there are still many cases where the work still depends on work using the hands of workers.

ラベルを所定位置に貼付する作業を自動化するための発明は、真空吸着式や爪機構での把持による保持ヘッドを具備する装置が知られている。また従来の発明では、装置の実現を容易にするために、ロール帯状でラベルを供給する方法がよく行なわれている。例えば、ロール帯状で供給されるラベルを真空吸着式の保持ヘッドとクランプ爪により剥離し貼付させる装置がある（例えば、特許文献１参照）。また、装置の汎用性を高める目的で、複数異種のラベルに対応するために、真空吸着式の保持ヘッドを容易に換装できるように工夫した装置も知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開平５−３１０２３７号公報 特開平９−１０４４２６号公報 As an invention for automating the operation of applying a label at a predetermined position, there is known an apparatus including a holding head that is gripped by a vacuum suction type or a claw mechanism. Further, in the conventional invention, in order to facilitate the realization of the apparatus, a method of supplying a label in a roll band shape is often performed. For example, there is an apparatus that peels and affixes a label supplied in a roll band shape with a vacuum suction type holding head and a clamp claw (see, for example, Patent Document 1). In addition, in order to increase the versatility of the apparatus, an apparatus devised so that a vacuum suction type holding head can be easily replaced to cope with a plurality of different types of labels is also known (see, for example, Patent Document 2). .
JP-A-5-310237 JP-A-9-104426

また、ラベルの剥離を容易にするために、さらには爪によりラベル表面に傷がつくことを防ぐために、摘み突部をラベルに設ける方法も知られている（例えば、特許文献３参照）。
特開２００５−２２５０８２号公報 In order to facilitate the peeling of the label, and further to prevent the label surface from being damaged by the nail, a method of providing a knob protrusion on the label is also known (see, for example, Patent Document 3).
Japanese Patent Laid-Open No. 2005-225082

しかし、真空吸着式によるラベル貼付装置の場合、真空発生装置が必須となるので装置全体が大型化するとともに、構造も複雑になり、装置あるいは保持ヘッドがより高価になるという問題がある。また、大きさや形状の違う複数異種のラベルに適応する別の保持ヘッドに取り替える作業は、保持ヘッドだけでなく真空配管も着脱する必要があるために作業が煩雑になるという欠点がある。 However, in the case of a label adhering apparatus using a vacuum suction type, a vacuum generating apparatus is essential, so that the entire apparatus is enlarged, the structure is complicated, and the apparatus or the holding head is more expensive. In addition, there is a drawback in that the operation of replacing with another holding head adapted to a plurality of different types of labels having different sizes and shapes requires complicated work because not only the holding head but also the vacuum piping needs to be attached and detached.

また、少量を生産する製品に貼付するようなラベルの場合、ラベルの供給方法をそれまでのが単葉や枚葉供給から、新たにロール帯状の供給方法に変更すること、あるいはラベルに新たに摘み突部を設けるように変更することなどの追加的なコストをかけてまで自動化するということは、生産コストの面から難しい場合が多い。このような場合は、手作業が継続されることになり、作業に確実性が不足したり、作業の効率を高めることが難しいといった問題を解決できない。 In addition, in the case of labels that are affixed to products that produce a small amount, the label supply method has been changed from single-leaf or single-wafer supply to a new roll-band supply method, or new label picking is performed. In many cases, it is difficult from the viewpoint of production cost to automate even an additional cost such as changing to provide a protrusion. In such a case, the manual work is continued, and the problem that the work lacks certainty and it is difficult to improve the work efficiency cannot be solved.

本発明は、前記従来の技術の問題や欠点を解決するためになされたものであって、多種多様な大きさや形状のラベルの剥離作業や貼付作業を確実に行なうことが可能であり、かつラベルの供給方法を必ずしもロール帯状での供給形態に変更することなく、単葉もしくは枚葉での供給形態に対応可能なラベルの剥離または貼付装置を、より単純な機構で実現することが目的である。 The present invention has been made in order to solve the problems and disadvantages of the prior art, and is capable of reliably removing and pasting labels of various sizes and shapes. It is an object of the present invention to realize a label peeling or sticking apparatus that can handle a single-leaf or single-wafer supply form with a simpler mechanism without necessarily changing the supply method to a roll-band supply form.

請求項１または請求項２の発明は、ラベルを剥離し、保持し、貼付する手段として、エステル系ウレタン樹脂からなる保持ヘッドを有することを特徴としたラベル貼付機である。本発明では、前記課題を解決するために、前記エステル系ウレタン樹脂の粘着力について、強く急激な力を加る動作の場合は貼付対象物に対する粘着力が強くて剥がれにくく、そっと剥がす動作の場合は粘着力が弱まり綺麗に剥がれて貼付対象物を汚したり傷つけたりしないという性質を利用している。 The invention of claim 1 or claim 2 is a label sticking machine having a holding head made of an ester urethane resin as means for peeling, holding and sticking a label. In the present invention, in order to solve the above problems, in the operation of applying a strong and rapid force with respect to the adhesive strength of the ester-based urethane resin, the adhesive strength to the pasting object is strong and difficult to peel off, and the operation of gently peeling off Uses the property that the adhesive strength is weakened and peels off beautifully so that the object to be applied is not soiled or damaged.

また請求項２の発明は、前記保持ヘッドがラベルを剥離するとき、前記保持ヘッドがラベルに直接に接して後に乖離移動する速度である剥離工程速度と、前記保持ヘッドがラベルを貼付対象物に貼付するとき、前記保持ヘッドが保持しているラベルを貼付対象物に直接に接して後に乖離移動する速度である貼付工程速度において、前記剥離工程速度が前記貼付工程速度よりも大きいことを特徴とするラベル貼付機である。 The invention according to claim 2 is characterized in that when the holding head peels off the label, the holding head is in contact with the label directly and later moves away, and the holding head attaches the label to the object to be pasted. When affixing, the peeling process speed is larger than the affixing process speed in the affixing process speed, which is a speed at which the label held by the holding head is in direct contact with the affixing object and then moves away from the label. This is a labeling machine.

本発明によれば、ラベルの剥離、保持、及び貼付を自動化する装置を、前記エステル系ウレタン樹脂からなる保持ヘッドという簡易な機構によって実現した。本発明では、真空発生装置などの付加的な装置は不要であり、装置を小型化、軽量化でき、製造コストや設計レイアウトの点で有利な装置を提供できる。また保持ヘッドの構造は、従来の真空吸着式の保持ヘッドに比べて小型、軽量であり、大きさや形状の違う複数異種のラベルに適応する別の保持ヘッドに取り替える作業を簡単に行なうことができる。 According to the present invention, an apparatus for automating the peeling, holding, and sticking of a label is realized by a simple mechanism called a holding head made of the ester urethane resin. In the present invention, an additional device such as a vacuum generator is not required, and the device can be reduced in size and weight, and an apparatus advantageous in terms of manufacturing cost and design layout can be provided. In addition, the structure of the holding head is smaller and lighter than conventional vacuum suction type holding heads, and it is possible to easily replace the holding head with another holding head suitable for different types of labels having different sizes and shapes. .

また本発明は、ロール帯状に巻かれたラベル供給形態だけでなく、単葉や枚葉での供給形態にもそのまま対応可能な汎用性の高い装置であり、ラベルの供給方法をロール帯状にわざわざ変更することが難しい少量多品種の製品の貼付作業を自動化することができる。 In addition, the present invention is a highly versatile apparatus that can be used not only for a label supply form wound in a roll band but also for a single sheet or a single sheet supply form, and the label supply method is changed to a roll band. It is possible to automate the affixing work for small-quantity, multi-product products that are difficult to do.

また、前記保持ヘッドがラベル全体を面で保持するために、貼付時にラベルに皺が生じにくいという効果があるとともに、爪で保持する場合に発生する傷が生じないという効果がある。従って、前記摘み突部のようなラベルに特別な構造を設けるといった、傷を防止するための付加的なコストは不要となる。 Further, since the holding head holds the entire label with the surface, there is an effect that the label is not easily wrinkled at the time of sticking, and there is an effect that a scratch that occurs when the label is held with a nail does not occur. Therefore, the additional cost for preventing a damage | wound, such as providing a special structure in the label like the said picking protrusion, becomes unnecessary.

また、前記保持ヘッドをなすエステル系ウレタン樹脂は弾性作用があるため、貼付対象物の貼付面が平面の場合だけでなく、曲面の場合や凸凹を有する面である場合でも、前記保持ヘッドをなすエステル系ウレタン樹脂の弾性作用の範囲内であればラベルを確実に貼り付けることができる。 Further, since the ester urethane resin forming the holding head has an elastic action, the holding head is formed not only when the application surface of the object to be applied is a flat surface but also when it is a curved surface or a surface having irregularities. If it is in the range of the elastic action of ester urethane resin, a label can be reliably affixed.

以下、本発明の実施例について、図面を参照して説明する。図１は装置全体概略を示す斜視図である。図２は、垂直多関節形ロボットのアーム部とハンド部を示す平面図である。図３は、ハンド部の正面図、側面図、平面図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view schematically showing the entire apparatus. FIG. 2 is a plan view showing an arm portion and a hand portion of the vertical articulated robot. FIG. 3 is a front view, a side view, and a plan view of the hand unit.

ハンド部１０の先端にある保持ヘッド１１は、例えば中性ウレタンエラストマーに硬化剤を混入して半架橋状態にした粘性および弾性を有するウレタン樹脂を用いれば良く、これを好適な大きさ、形状に切断し、アルミニウム製の筐体に固定して構成した。前記エステル系ウレタン樹脂は、衝撃吸収率が８０％以上、粘着力が０.３ｋｇ／ｃｍ２以上１．６ｋｇ／ｃｍ２以下、アスカーＣ硬度が１以上５０以下の特性を有する。本実施例では、直径７．４ｍｍの円形のラベルを対象とし、このラベルに好適となるよう、前記エステル系ウレタン樹脂を直径９．５ｍｍの円形に切断したものを用いて保持ヘッド１１を構成した。 The holding head 11 at the tip of the hand portion 10 may be made of, for example, a urethane resin having a viscosity and elasticity obtained by mixing a curing agent into a neutral urethane elastomer to be in a semi-crosslinked state, and making this into a suitable size and shape. It was cut and fixed to an aluminum casing. The ester-based urethane resin has an impact absorption rate of 80% or more, an adhesive strength of 0.3 kg / cm 2 to 1.6 kg / cm 2 and an Asker C hardness of 1 to 50. In this embodiment, a circular label having a diameter of 7.4 mm is targeted, and the holding head 11 is configured by using the ester urethane resin cut into a circle having a diameter of 9.5 mm so as to be suitable for this label. .

また、保持ヘッド１１の動作を制御するために、図１のＡである三菱電機株式会社製、垂直多関節形ロボットＭＥＬＦＡ ＲＶ−３Ｓと、図１のＣであるロボットコントローラーＣＲ１Ｂ−５７１及び制御ソフトウェアのＭＥＬＦＡ ＢＡＳＩＣ ４言語を用いた。 Further, in order to control the operation of the holding head 11, a vertical articulated robot MELFA RV-3S manufactured by Mitsubishi Electric Corporation, which is A in FIG. 1, and a robot controller CR1B-571 and control software which are C in FIG. MELFA BASIC 4 languages were used.

ラベル２０は裏面に接着剤が塗布されて台紙２１に張り付いている枚葉の形態で供給され、一対の押さえ棒３０により台上に固定される。 The label 20 is supplied in the form of a sheet with an adhesive applied to the back surface and stuck to the mount 21, and is fixed on the table by a pair of pressing bars 30.

貼付対象物４１はインデックステーブル４０により供給され、貼付工程のときに所定位置に固定される。 The sticking object 41 is supplied by the index table 40 and is fixed at a predetermined position during the sticking process.

ラベルの剥離工程は以下の手順で実施した。（１）保持ヘッド１１を目的のラベル２０の表面の鉛直上方位置に移動させる。本実施例では、２０ｍｍ上方位置とした。（２）保持ヘッド１１を鉛直に下降させ、所定位置を通過後は速度をより遅くし、目的のラベル表面まで下降させる。本実施例では、速度をより遅くする位置をラベルの５ｍｍ上方位置とした。（３）ラベル表面上で、一定時間静止させる。この間にラベルが保持ヘッドに粘着し保持される。本実施例では静止時間は０．５秒とした。（４）保持ヘッド１１を鉛直上方に移動させ、ラベルを台紙より剥離する。このときの速度が、請求項２に記載の剥離工程速度である。  The label peeling process was performed according to the following procedure. (1) The holding head 11 is moved to a position vertically above the surface of the target label 20. In this embodiment, the upper position is 20 mm. (2) The holding head 11 is lowered vertically, and after passing through a predetermined position, the speed is further lowered and lowered to the target label surface. In this embodiment, the position where the speed is further reduced is set to a position 5 mm above the label. (3) Stand still for a certain period on the label surface. During this time, the label sticks to the holding head and is held. In this embodiment, the rest time is 0.5 seconds. (4) The holding head 11 is moved vertically upward to peel off the label from the mount. The speed at this time is the peeling process speed according to claim 2.

ラベルの貼付工程は以下の手順で実施した。（１）前記の剥離工程後、ラベルを粘着し保持している保持ヘッド１１を貼付対象物４１の表面の鉛直上方位置に移動させる。本実施例では、２０ｍｍ上方位置とした。（２）保持ヘッド１１を鉛直に下降させ、一定の位置より速度をより遅くして、保持ヘッド１１を目的の貼付対象物表面まで下降させる。本実施例では、速度をより遅くする位置を５ｍｍ上方位置とした。（３）貼付対象物の表面上で、一定時間静止させる。本実施例では静止時間は０．６秒とした。（４）保持ヘッド１１を鉛直上方に移動させ、ラベルを貼付対象物に貼付する。このときの速度が、請求項２に記載の貼付工程速度である。  The labeling process was performed according to the following procedure. (1) After the peeling step, the holding head 11 that adheres and holds the label is moved to a position vertically above the surface of the pasting object 41. In this embodiment, the upper position is 20 mm. (2) The holding head 11 is lowered vertically, the speed is made slower than a certain position, and the holding head 11 is lowered to the target pasting object surface. In the present embodiment, the position where the speed is further reduced is the upper position by 5 mm. (3) It is made to rest on the surface of a sticking target object for a fixed time. In this embodiment, the rest time is 0.6 seconds. (4) The holding head 11 is moved vertically upward, and the label is attached to the object to be attached. The speed at this time is the sticking process speed according to claim 2.

保持ヘッド１１の動作速度の制御は、ロボットコントローラーＣに設定する速度制御パラメータであるＯＶＲＤ値、及びソフトウェアであるＭＥＬＦＡ ＢＡＳＩＣ ４言語の速度制御命令であるＯＶＲＤ値をそれぞれに設定することで可能である。但し、前記速度制御パラメータ及び速度制御命令たるＯＶＲＤ値は、１から１００までの範囲で設定可能な値であり、値が１００で動作速度が最大、値が１で動作速度が最小となる。前記エステル系ウレタン樹脂の粘着力が、強く急激な力を加える動作の場合は貼付対象物に対する粘着力が強くて剥がれにくく、そっと剥がす動作の場合は粘着力が弱まり綺麗に剥がれて貼付対象物を汚したり傷つけたりしないという性質に基づいて、前記剥離工程速度が前記貼付工程速度よりも大きくなるように動作を制御した。  The operation speed of the holding head 11 can be controlled by setting an OVRD value, which is a speed control parameter set in the robot controller C, and an OVRD value, which is a software MELFA BASIC 4 language speed control command. . However, the speed control parameter and the OVRD value that is a speed control command are values that can be set in the range of 1 to 100. The value is 100, the operation speed is maximum, and the value is 1, the operation speed is minimum. When the adhesive force of the ester-based urethane resin is strong and suddenly applied, the adhesive force on the object to be applied is strong and difficult to peel off. Based on the property of not being soiled or damaged, the operation was controlled so that the peeling process speed was larger than the sticking process speed.

剥離工程は以下のようにＭＥＬＦＡ ＢＡＳＩＣ ４言語を記述した。なお、ＢＡＳＩＣプログラム内の行番号１０１０、１０５０、及び１０９０に記載されるP_LABELは、ラベル位置を示す座標変数であり、MVSは直線移動命令である。
1000 '--剥離工程
1010 MVS P_LABEL ,-20
1020 OVRD 100
1030 MVS,15
1040 OVRD 10
1050 MVS P_LABEL
1060 DLY 0.5
1070 '--
1080 OVRD 100
1090 MVS P_LABEL ,-20 The peeling process described MELFA BASIC 4 languages as follows. P_LABEL described in line numbers 1010, 1050, and 1090 in the BASIC program is a coordinate variable indicating a label position, and MVS is a linear movement command.
1000 '--Peeling process
1010 MVS P_LABEL, -20
1020 OVRD 100
1030 MVS, 15
1040 OVRD 10
1050 MVS P_LABEL
1060 DLY 0.5
1070 '-
1080 OVRD 100
1090 MVS P_LABEL, -20

貼付工程は以下のようにＭＥＬＦＡ ＢＡＳＩＣ ４言語を記述した。なお、ＢＡＳＩＣプログラム内の行番号２０１０、２０５０、及び２１１０に記載されるP_OBJECTは、貼付対象物位置を示す座標変数であり、MVSは直線移動命令である。
2000 '--貼付工程
2010 MVS P_OBJECT ,-20
2020 OVRD 100
2030 MVS,-15
2040 OVRD 10
2050 MVS P_OBJECT
2060 DLY 0.6
2070 '--
2080 OVRD 1
2090 MVS,-15
2100 OVRD 100
2110 MVS P_OBJECT,-20 The pasting process described MELFA BASIC 4 languages as follows. Note that P_OBJECT described in line numbers 2010, 2050, and 2110 in the BASIC program is a coordinate variable indicating the position of the object to be pasted, and MVS is a linear movement command.
2000 '--Paste process
2010 MVS P_OBJECT, -20
2020 OVRD 100
2030 MVS, -15
2040 OVRD 10
2050 MVS P_OBJECT
2060 DLY 0.6
2070 '-
2080 OVRD 1
2090 MVS, -15
2100 OVRD 100
2110 MVS P_OBJECT, -20

さらに、ロボットコントローラーＣに設定する速度制御パラメータであるＯＶＲＤ値を８０に設定した。以上の設定で装置を動作させたところ、ラベル２０について、保持ヘッド１１による剥離、保持、及び貼付対象物４１への貼付が連続して良好に行なわれた。また、貼付されたラベルに傷や皴の発生はみられず、所定の位置からのずれもみられなかった。 Furthermore, the OVRD value, which is a speed control parameter set in the robot controller C, was set to 80. When the apparatus was operated with the above settings, the label 20 was peeled and held by the holding head 11 and stuck to the sticking object 41 continuously and satisfactorily. Further, no scratches or wrinkles were observed on the attached label, and no deviation from a predetermined position was observed.

本実施例では、枚葉によるラベル供給でなされたので、保持ヘッド１１は、それぞれのラベルの位置、すなわち複数の座標位置に移動して剥離動作を行なわせた。また、インデックステーブル４０により貼付対象物の供給がなされたので、保持ヘッド１１は、唯一の座標位置に移動して貼付動作を行なわせた。このように、本発明は、剥離動作及び貼付動作について、ラベルや貼付対象物の供給形態に応じて、複数の座標位置と唯一の座標位置のどちらの場合でも実施が可能な装置である。 In this embodiment, since the label is supplied by a single sheet, the holding head 11 is moved to the position of each label, that is, a plurality of coordinate positions to perform the peeling operation. Further, since the sticking object is supplied by the index table 40, the holding head 11 is moved to the only coordinate position to perform the sticking operation. As described above, the present invention is an apparatus that can perform the peeling operation and the pasting operation at any of a plurality of coordinate positions and a single coordinate position depending on the supply form of the label and the pasting object.

本実施例では、前記実施例１で用いた保持ヘッド１１の筐体にスクリューねじを切り、さらにハンド部１０にもスクリューねじをもたせ、保持ヘッド１１を容易に着脱可能とした。また、縦１０ｍｍ、横３５ｍｍの矩形のラベルを用いるために、このラベルに好適となるよう縦１２ｍｍ、横３７ｍｍの矩形に前記エステル系ウレタン樹脂を切断し、スクリューねじを切った筐体に収めて構成した保持ヘッドを新たに設け、前記実施例１で用いた保持ヘッドを取り外した後にハンド部１０取り付け、装置を動作させた。このように本実施例によれば、一台のラベル剥離または貼付装置を用いて、大きさや形状の違う複数異種のラベルを貼付対象物に貼付できる。 In this embodiment, a screw screw is cut on the housing of the holding head 11 used in the first embodiment, and the hand portion 10 is also provided with a screw screw so that the holding head 11 can be easily attached and detached. In addition, since a rectangular label having a length of 10 mm and a width of 35 mm is used, the ester-based urethane resin is cut into a rectangle having a length of 12 mm and a width of 37 mm so as to be suitable for this label, and is stored in a case where a screw screw is cut. The constructed holding head was newly provided, and after removing the holding head used in Example 1, the hand unit 10 was attached and the apparatus was operated. As described above, according to the present embodiment, a plurality of different types of labels having different sizes and shapes can be pasted on a pasting object using a single label peeling or pasting device.

本実施例では、前記実施例１の装置に、さらに、所定の位置にラベルが存在するか存在しないかを検知するためのセンサー１２として、株式会社キーエンス製、デジタルレーザーセンサーＬＶ−Ｓ４１を、ハンド部１０に設けた。このセンサー１２は、保持ヘッド１１の粘着面が、目標物となるラベル２０の表面から鉛直方向に２０ｍｍの位置にあるときに、前記ラベルの有無が検知できるように設定し、センサー１２からのラベル有無情報が、ロボットコントローラーＣで動作するＭＥＬＦＡ ＢＡＳＩＣ ４言語にて参照できるように、センサー１２と垂直多関節形ロボットのアーム部ＡとロボットコントローラーＣとの間を結線した。 In the present embodiment, a digital laser sensor LV-S41 manufactured by Keyence Corporation is used as a sensor 12 for detecting whether or not a label is present at a predetermined position. Provided in the section 10. The sensor 12 is set so that the presence or absence of the label can be detected when the adhesive surface of the holding head 11 is 20 mm vertically from the surface of the label 20 as a target. The sensor 12, the arm portion A of the vertical articulated robot, and the robot controller C were connected so that the presence / absence information can be referred to in MELFA BASIC 4 languages operating on the robot controller C.

ラベルの剥離工程は以下の手順で実施した。（１）保持ヘッド１１を目的のラベルの表面の鉛直上方位置に移動させる。本実施例では、センサー設定位置である２０ｍｍ上方位置とした。（２）もし所定の位置にラベルがないことをセンサーが感知した場合、ラベルの欠落であるので、次のラベルを目的ラベルとして前記（１）を行なう。あるいはラベルがあることを感知した場合、（３）に手順を進める。（３）保持ヘッド１１を鉛直に下降させ、一定の位置より速度をより遅くして、保持ヘッド１１を目的のラベル表面まで下降させる。本実施例では、速度をより遅くする位置を５ｍｍ上方位置とした。（４）ラベル表面上で、一定時間静止させる。本実施例では静止時間は０．５秒とした。（５）鉛直上方に移動させる。本実施例では、センサー設定位置である２０ｍｍ上方位置とした。（６）もし所定の位置にラベルがないことをセンサーが感知した場合、剥離工程を終了する。あるいはラベルがあることを感知した場合、剥離の失敗であるので再度（３）からの手順を行なう。  The label peeling process was performed according to the following procedure. (1) The holding head 11 is moved to a position vertically above the surface of the target label. In this embodiment, the upper position is 20 mm, which is the sensor setting position. (2) If the sensor detects that there is no label at a predetermined position, it means that the label is missing, and the above (1) is performed with the next label as the target label. Alternatively, if it is detected that there is a label, the procedure proceeds to (3). (3) The holding head 11 is lowered vertically, the speed is made slower than a certain position, and the holding head 11 is lowered to the target label surface. In the present embodiment, the position where the speed is further reduced is the upper position by 5 mm. (4) It is allowed to stand for a certain time on the label surface. In this embodiment, the rest time is 0.5 seconds. (5) Move vertically upward. In this embodiment, the upper position is 20 mm, which is the sensor setting position. (6) If the sensor detects that there is no label at the predetermined position, the peeling process is terminated. Alternatively, if it is detected that there is a label, the procedure from (3) is performed again because the peeling has failed.

ラベルの貼付工程は以下の手順で実施した。（１）前記の剥離工程でラベルを保持している保持ヘッド１１を目的の貼付対象物４１の表面の鉛直上方位置に移動させる。本実施例では、２０ｍｍ上方位置とした。（２）保持ヘッド１１を鉛直に下降させ、一定の位置より速度をより遅くして、保持ヘッド１１を目的の貼付対象物表面まで下降させる。本実施例では、速度をより遅くする位置を５ｍｍ上方位置とした。（３）貼付対象物の表面上で、一定時間静止させる。本実施例では静止時間は０．６秒とした。（４）鉛直上方に移動させる。本実施例では、センサー設定位置である２０ｍｍ上方位置とした。（５）もし所定の位置にラベルがないことをセンサーが感知した場合、貼付の失敗であるので、再度（２）からの手順を行なう。あるいはラベルがあることを感知した場合、貼付工程を終了する。  The labeling process was performed according to the following procedure. (1) The holding head 11 holding the label in the peeling step is moved to a position vertically above the surface of the target pasting object 41. In this embodiment, the upper position is 20 mm. (2) The holding head 11 is lowered vertically, the speed is made slower than a certain position, and the holding head 11 is lowered to the target pasting object surface. In the present embodiment, the position where the speed is further reduced is the upper position by 5 mm. (3) It is made to rest on the surface of a sticking target object for a fixed time. In this embodiment, the rest time is 0.6 seconds. (4) Move vertically upward. In this embodiment, the upper position is 20 mm, which is the sensor setting position. (5) If the sensor detects that there is no label at the predetermined position, it means that the sticking has failed, and the procedure from (2) is performed again. Alternatively, when it is detected that there is a label, the pasting process is terminated.

本実施例の装置は、ラベルの剥離工程において、予め所定の位置にラベルが存在することを確認してから剥離動作を開始することができる。従って、供給されたラベルシートに不具合があって所定の箇所のラベルが欠落している場合に、直ちに次の位置のラベルの剥離工程に移ることを可能とし作業時間の不要な遅延を防止する。また、剥離工程の動作が完了した後にラベルが剥離できずに台紙に残っている場合を検知し、再度の剥離工程の動作を行なうことにより、ラベル裏面の接着剤塗布のばらつきなどに起因するラベルの剥離ミスを防ぐことができる。また、ラベルの貼付工程において、貼付工程の動作が完了した後にラベルが貼付できなかった場合を検知し、再度の貼付工程の動作を行なうことにより、ラベル裏面の接着剤塗布のばらつきや貼付対象物表面の汚れなどに起因するラベルの貼付ミスを防ぐことができる。
In the label peeling process, the apparatus according to the present embodiment can start the peeling operation after confirming that a label exists in a predetermined position in advance. Therefore, when there is a defect in the supplied label sheet and a label at a predetermined position is missing, it is possible to immediately proceed to the label peeling process at the next position, thereby preventing an unnecessary delay in work time. In addition, after the operation of the peeling process is completed, the label is caused by variation in adhesive application on the back side of the label by detecting the case where the label cannot be peeled and remains on the mount and performing the operation of the peeling process again. Can prevent peeling errors. In addition, in the label application process, it is possible to detect a case where the label cannot be applied after the operation of the application process is completed, and to perform the operation of the application process again, thereby causing variations in adhesive application on the back side of the label and the object to be applied. It is possible to prevent label sticking errors due to surface contamination.

本発明を実施するための最良形態の装置全体概略を示す斜視図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view showing an overall outline of the best mode apparatus for carrying out the present invention. 垂直多関節形ロボットのアーム部とハンド部を示す平面図である。It is a top view which shows the arm part and hand part of a vertical articulated robot. ハンド部の正面図、側面図、平面図である。It is the front view, side view, and top view of a hand part.

符号の説明Explanation of symbols

Ａ 垂直多関節形ロボットのアーム部
Ｃ ロボットコントローラー
１０ ハンド部
１１ 保持ヘッド
１２ センサー
２０ ラベル
２１ 台紙
３０ 押さえ棒
４０ インデックステーブル
４１ 貼付対象物

A Arm part of a vertical articulated robot C Robot controller 10 Hand part 11 Holding head 12 Sensor 20 Label 21 Mount 30 Presser bar 40 Index table 41 Object to be pasted

Claims (2)

ラベルを所定の位置から剥離し、保持し、所定の位置に貼付するラベル貼付機であって、粘着力を有するエステル系ウレタン樹脂からなる保持ヘッドを具備することを特徴とするラベル貼付機。
A label affixing machine that peels a label from a predetermined position, holds the label, and affixes the label at a predetermined position, the label affixing machine comprising a holding head made of an ester urethane resin having adhesive strength.
ラベルを所定の位置から剥離し、保持し、所定の位置に貼付するラベル貼付機であって、粘着力が０.３ｋｇ／ｃｍ２以上１．６ｋｇ／ｃｍ２以下のエステル系ウレタン樹脂からなる保持ヘッドを有し、前記保持ヘッドがラベルを剥離するとき、前記保持ヘッドがラベルに直接に接して後に乖離移動する速度である剥離工程速度と、前記保持ヘッドがラベルを貼付対象物に貼付するとき、前記保持ヘッドが保持するラベルを貼付対象物に直接に接して後に乖離移動する速度である貼付工程速度において、前記剥離工程速度が前記貼付工程速度よりも大きいことを特徴とするラベル貼付機。

A label sticking machine that peels off a label from a predetermined position, holds the label, and sticks the label at a predetermined position. The holding head is made of an ester urethane resin having an adhesive strength of 0.3 kg / cm 2 or more and 1.6 kg / cm 2 or less. And when the holding head peels off the label, a peeling process speed that is a speed at which the holding head comes into direct contact with the label and moves away later, and when the holding head sticks the label to the pasting object, A label applicator, wherein the peeling process speed is larger than the adhering process speed at an adhering process speed, which is a speed at which the label held by the holding head comes into direct contact with the object to be applied and then moves away.

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