JP2007137111A - Periphery monitoring device for vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve visibility of a vehicle periphery state by sufficiently interrelating an ultrasonic sensor with the visual field range of a camera without damaging the appearance of the vehicle in a periphery monitoring device for the vehicle. <P>SOLUTION: The periphery monitoring device 1 for the vehicle is equipped with a camera/sensor part 4 which houses the ultrasonic sensor 2 which transmits an ultrasonic sound, and receives a reflecting ultrasonic sound from an obstacle to detect the obstacle, and a camera 3 for picking up a vehicle peripheral image as a pair, and a controller part 5 for controlling the ultrasonic sensor 2 and the camera 3. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両に装着され、車両周辺を映し出すカメラによる画像情報と、車両に装着された障害物検知センサの検知情報により、車両周辺の状況を監視するための車両用周辺監視装置に関する。   The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device for monitoring a situation around a vehicle based on image information from a camera mounted on the vehicle and displaying the periphery of the vehicle and detection information of an obstacle detection sensor mounted on the vehicle.

従来、車両用周辺監視装置は、例えば、コントローラ部、警報手段、及び車両バンパに設置した複数個の超音波センサ等によって構成されている。このような車両用周辺監視装置は、超音波センサから超音波を送信して障害物からの反射波を検出する動作を行い、反射波を検出したときにブザー等の警報手段によって運転者に警報を報知する。また、周辺を映像データによって監視するモニタシステムも考案されており、例えば、車庫入れ時に車両の周辺状況を見ながら運転できるように、後方監視カメラを搭載して運転者を支援する装置がある。   2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle periphery monitoring device is configured by, for example, a controller unit, alarm means, and a plurality of ultrasonic sensors installed on a vehicle bumper. Such a vehicle periphery monitoring device performs an operation of detecting an reflected wave from an obstacle by transmitting an ultrasonic wave from an ultrasonic sensor, and alerts a driver by an alarm means such as a buzzer when the reflected wave is detected. Is notified. In addition, a monitor system for monitoring the surroundings with video data has been devised. For example, there is a device that supports the driver by installing a rear monitoring camera so that the driver can drive while watching the surrounding situation of the vehicle when entering the garage.

従来の、映像モニタ及び警報用スピーカを備えた車両用周辺監視装置を、図１０、図１１（ａ）（ｂ）、図１２を参照して説明する。この装置は、障害物の検知を行う超音波センサ２と、後方監視用カメラ３と、超音波センサ２及びカメラ３を制御するコントローラ部５と、を備えている。コントローラ部５は、超音波センサ２、カメラ３、車両状態信号を出力する車両信号部１４、表示モニタ１２ａ、及び、スピーカ１３ａと接続されている。また、コントローラ部５は、超音波センサ２の送受信を制御する送受信回路１１、カメラ３の映像信号を表示モニタ１２ａに出力する映像コントロール回路１２、スピーカ１３ａに警報信号を出力するブザー出力回路１３、及び、これらの回路１１，１２，１３や車両信号部１４の制御と信号入出力を行う中央制御部１０を備えている。   A conventional vehicle periphery monitoring device including a video monitor and an alarm speaker will be described with reference to FIGS. 10, 11 (a), 11 (b), and 12. This apparatus includes an ultrasonic sensor 2 that detects an obstacle, a rear monitoring camera 3, and a controller unit 5 that controls the ultrasonic sensor 2 and the camera 3. The controller unit 5 is connected to the ultrasonic sensor 2, the camera 3, the vehicle signal unit 14 that outputs a vehicle state signal, the display monitor 12a, and the speaker 13a. The controller unit 5 includes a transmission / reception circuit 11 that controls transmission / reception of the ultrasonic sensor 2, a video control circuit 12 that outputs a video signal of the camera 3 to the display monitor 12a, a buzzer output circuit 13 that outputs an alarm signal to the speaker 13a, And the central control part 10 which performs control of these circuits 11, 12, 13 and the vehicle signal part 14, and signal input / output is provided.

コントローラ部５は、超音波センサ２を介して、超音波パルス波の送波と周辺に存在する障害物からの反射波の受波を行い、超音波センサ２の出力信号が所定の距離範囲内に障害物を検知したものであれば、障害物検知情報を生成するとともに、カメラ３からの映像信号に、障害物検知情報を重畳して、表示モニタ１２ａのモニタ画面に出力する。又は、コントローラ部５は、障害物検知用の超音波センサ２の検知情報と、車両周辺を映し出すカメラ３による画像情報とで、超音波センサ２の検知結果によるブザー音等の聴覚情報と、車両のモニタ映像による視覚情報を生成して、運転者に注意を喚起する。   The controller unit 5 transmits an ultrasonic pulse wave and receives a reflected wave from an obstacle existing around the ultrasonic sensor 2, and the output signal of the ultrasonic sensor 2 is within a predetermined distance range. If an obstacle is detected, obstacle detection information is generated, and the obstacle detection information is superimposed on the video signal from the camera 3 and output to the monitor screen of the display monitor 12a. Alternatively, the controller unit 5 includes the detection information of the ultrasonic sensor 2 for obstacle detection and the image information of the camera 3 that displays the periphery of the vehicle, auditory information such as a buzzer sound based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, and the vehicle Visual information is generated from the monitor video to alert the driver.

超音波センサ２は、図１１（ａ）（ｂ）に示すように、車両５１のコーナのバンパ等に装着され、後方監視用カメラ３は、車両５１の後方上部に装着されている。表示モニタ１２ａのモニタ画面６には、図１２に示すように、超音波センサ２による検知情報（検知物体６１、検知範囲６２、検知距離６３）と、車両周辺を映し出すカメラ３による検出した障害物として車両Ｍの画像とが表示される。このようなモニタ画面６により、画面内のどの位置の障害物を検知していて、どの距離に存在しているかなどについて、運転者が視覚的に、瞬時に車両周辺の安全状況を把握、理解できるとされる（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−２９１７８４号公報 As shown in FIGS. 11A and 11B, the ultrasonic sensor 2 is attached to a bumper or the like of a corner of the vehicle 51, and the rear monitoring camera 3 is attached to the rear upper part of the vehicle 51. On the monitor screen 6 of the display monitor 12a, as shown in FIG. 12, the detection information (detected object 61, detection range 62, detection distance 63) by the ultrasonic sensor 2 and the obstacle detected by the camera 3 that displays the vehicle periphery are displayed. As an image of the vehicle M. With such a monitor screen 6, the driver visually grasps and understands the safety situation around the vehicle instantaneously, such as at which distance in the screen the obstacle is detected and at which distance. It can be done (see, for example, Patent Document 1).
JP 2004-291784 A

しかしながら、上述した図１２や特許文献１に示されるような車両用周辺監視装置においては、車両５１後方バンパの左右コーナ部に設けられ超音波センサ２の視野範囲２０と、２つの超音波センサ２の間に設けられたカメラ３の視野範囲３０との関連性が薄く、車両後方上部に装着された後方監視用カメラ３のカメラ映像では、障害物が画面の端に少しだけしか表示されず、コーナ部の映像が中途半端な状況しか映し出すことができなく、コーナ部周辺の状況がよく見えないという問題がある。この問題を解決するために複数のカメラを装着するとしても、多くの部品が車両表面に搭載されて見栄えが悪くなったり、車両上に搭載位置がなくて搭載できなかったりするので根本的な解決には至らない。   However, in the vehicle periphery monitoring device as shown in FIG. 12 and Patent Document 1 described above, the visual field range 20 of the ultrasonic sensor 2 provided at the left and right corners of the bumper behind the vehicle 51 and the two ultrasonic sensors 2 are provided. In the camera image of the rear monitoring camera 3 attached to the rear upper part of the vehicle, the obstacle is displayed only slightly on the edge of the screen. There is a problem that the corner part image can only be shown in a halfway state and the situation around the corner part cannot be seen well. Even if multiple cameras are installed to solve this problem, many parts are mounted on the surface of the vehicle and it looks bad, or there is no mounting position on the vehicle and it can not be mounted, so it is a fundamental solution It does not lead to.

本発明は、上記課題を解消するものであって、超音波センサとカメラの視野範囲に十分な関連性を備えて車両周辺状況の視認性を向上できると共に車両の見栄えを損なわない車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。   The present invention solves the above-mentioned problems, and has a sufficient relevance to the field of view of the ultrasonic sensor and the camera to improve the visibility of the situation around the vehicle and does not impair the appearance of the vehicle. An object is to provide an apparatus.

上記課題を達成するために、請求項１の発明は、車両周辺映像を撮像するカメラと、超音波を送信し障害物からの反射超音波を受信して障害物の検知を行う超音波センサと、を備えた車両用周辺監視装置であって、前記カメラと超音波センサとが対になってハウジング内に収納され、センサ／カメラ部を構成しているものである。   In order to achieve the above object, an invention according to claim 1 includes a camera that captures an image around the vehicle, an ultrasonic sensor that transmits ultrasonic waves and receives reflected ultrasonic waves from obstacles, and detects obstacles. The camera and the ultrasonic sensor are paired and housed in a housing to form a sensor / camera unit.

請求項２の発明は、請求項１に記載の車両用周辺監視装置において、前記カメラ及び超音波センサを制御するコントローラ部を備え、前記コントローラ部は、前記超音波センサが検知した検知情報に基づいて警報信号を出力すると共に、前記検知情報に基づいて当該超音波センサと対になるカメラが撮像した映像出力を制御するものである。   According to a second aspect of the present invention, in the vehicle periphery monitoring device according to the first aspect, the controller includes a controller unit that controls the camera and the ultrasonic sensor, and the controller unit is based on detection information detected by the ultrasonic sensor. And outputting an alarm signal and controlling the video output captured by the camera paired with the ultrasonic sensor based on the detection information.

請求項３の発明は、請求項２に記載の車両用周辺監視装置において、前記コントローラ部は、前記カメラにより撮像された映像を表示するモニタ画面内に、前記超音波センサが検知した検知情報を、該検知情報に対応した表示シンボルに変換して表示させるものである。   According to a third aspect of the present invention, in the vehicle periphery monitoring device according to the second aspect, the controller unit displays detection information detected by the ultrasonic sensor in a monitor screen that displays an image captured by the camera. These are converted into display symbols corresponding to the detection information and displayed.

請求項４の発明は、請求項３に記載の車両用周辺監視装置において、前記センサ／カメラ部は複数個備えられ、前記コントローラ部は、複数の超音波センサが同時に障害物を検知した場合には、モニタ画面を複数に分割すると共に、分割されたそれぞれの画面に該当のカメラ映像と該当の検知情報から変換された表示シンボルとを表示するものである。   According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle periphery monitoring device according to the third aspect, a plurality of the sensor / camera units are provided, and the controller unit is configured to detect an obstacle simultaneously when a plurality of ultrasonic sensors are detected. The monitor screen is divided into a plurality of screens, and the corresponding camera video and the display symbol converted from the corresponding detection information are displayed on each of the divided screens.

請求項５の発明は、請求項２に記載の車両用周辺監視装置において、前記コントローラ部は、モニタ画面の一部に前記検知情報を表示するセンサ情報表示領域を形成すると共に、その他部分に前記センサ／カメラ部のカメラ映像と前記検知情報から変換された表示シンボルとを表示するものである。   According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle periphery monitoring device according to the second aspect, the controller unit forms a sensor information display area for displaying the detection information on a part of a monitor screen, and the other part includes the sensor information display area. The camera image of the sensor / camera unit and the display symbol converted from the detection information are displayed.

請求項１の発明によれば、カメラと超音波センサとがセンサ／カメラ部として一体化されているので、カメラと超音波センサによって略同一の視野範囲の車両周辺状況を把握でき、周辺監視が容易となる。また、カメラと超音波センサとが一体化されているので、各部を個別に取り付ける場合に比べて車両への取付が容易であり、かつ車両外見上の見栄えを損なうことがない。例えば、センサ／カメラ部を車両コーナの、例えばバンパに容易に装着することができ、車両コーナ部の周辺状況を重点的に監視することができる。従って、多くの部品が車両表面に搭載されては見栄えが悪い、また、車両搭載に際して搭載位置がない、などという問題を解決できる。   According to the first aspect of the present invention, since the camera and the ultrasonic sensor are integrated as a sensor / camera unit, the camera and the ultrasonic sensor can grasp the vehicle peripheral situation in substantially the same visual field range, and the peripheral monitoring can be performed. It becomes easy. In addition, since the camera and the ultrasonic sensor are integrated, attachment to the vehicle is easier than when each part is attached individually, and the appearance of the vehicle is not impaired. For example, the sensor / camera unit can be easily mounted on a vehicle corner, for example, a bumper, and the surrounding situation of the vehicle corner unit can be monitored with priority. Therefore, it is possible to solve problems such as poor appearance when many parts are mounted on the surface of the vehicle, and no mounting position when mounting the vehicle.

請求項２の発明によれば、超音波センサの検知情報に基づいて警報出力や映像出力が成されるので、カメラの撮像範囲と超音波センサによる障害物監視範囲とを関連づけて同一領域を監視するようにできる。そこで、車両用周辺監視装置を利用する車両の運転者は、表示モニタ内に映し出される映像と検知情報とにより障害物等の危険状況を正しく把握できる。   According to the invention of claim 2, since alarm output and video output are made based on detection information of the ultrasonic sensor, the same area is monitored by associating the imaging range of the camera with the obstacle monitoring range by the ultrasonic sensor. You can do that. Therefore, the driver of the vehicle using the vehicle periphery monitoring device can correctly grasp the dangerous situation such as an obstacle from the image displayed on the display monitor and the detection information.

請求項３の発明によれば、検知情報を、検知情報（例えば、障害物を検知した検知範囲、検知距離）に対応して変換した所定の表示シンボル（面、囲み線など）によって、対応する映像と共に視認できるので、車両用周辺監視装置を利用する運転者にとって、車両周辺状況の判断が容易かつ確実となる。   According to invention of Claim 3, detection information respond | corresponds with the predetermined | prescribed display symbol (a surface, a surrounding line, etc.) converted corresponding to detection information (For example, the detection range and detection distance which detected the obstruction). Since it can be visually recognized together with the video, it is easy and reliable for the driver using the vehicle periphery monitoring device to determine the vehicle periphery state.

請求項４の発明によれば、複数の分割画面に表示された情報により、車両用周辺監視装置を利用する運転者が、車両周辺の複数箇所の状況を一括して、容易かつ確実に把握できる。   According to the invention of claim 4, the driver using the vehicle periphery monitoring device can easily and surely grasp the situation of a plurality of locations around the vehicle from the information displayed on the plurality of divided screens. .

請求項５の発明によれば、映像領域における映像やシンボルの画像情報に加えて、センサ情報表示領域に、例えば、障害物についての数値情報を表示できるので、車両周辺の状況を数値的に把握できる。   According to the invention of claim 5, in addition to the image information of the video and symbols in the video area, for example, numerical information about the obstacle can be displayed in the sensor information display area, so the situation around the vehicle can be grasped numerically. it can.

以下、本発明の一実施形態に係る車両用周辺監視装置について、図面を参照して説明する。図１は車両用周辺監視装置１のブロック構成を示し、図２（ａ）（ｂ）は同装置に用いられるセンサ／カメラ部４を示し、図３（ａ）（ｂ）は車両５１に搭載したセンサ／カメラ部４の視野範囲を模式的に示す。車両用周辺監視装置１は、車両に搭載して用いられ、これを車載した車両の運転手に、自車両周辺の画像情報（視界情報）や障害物検知情報を視覚的及び聴覚的に提示し、運転手の車両運転を支援する。車両用周辺監視装置１は、図１に示すように、超音波を送信し障害物からの反射超音波を受信して障害物の検知を行う超音波センサ２、及び車両周辺映像を撮像するカメラ３を対にしてハウジング内に収納したセンサ／カメラ部４と、超音波センサ２及びカメラ３を制御するコントローラ部５と、を備えている。   Hereinafter, a vehicle periphery monitoring device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a block configuration of a vehicle periphery monitoring device 1, FIGS. 2A and 2B show a sensor / camera unit 4 used in the device, and FIGS. 3A and 3B are mounted on a vehicle 51. The field-of-view range of the sensor / camera unit 4 is schematically shown. The vehicle periphery monitoring device 1 is used by being mounted on a vehicle, and visually and audibly presents image information (visual field information) and obstacle detection information around the vehicle to a driver of the vehicle on the vehicle. Assist the driver in driving the vehicle. As shown in FIG. 1, the vehicle periphery monitoring apparatus 1 includes an ultrasonic sensor 2 that transmits ultrasonic waves and receives reflected ultrasonic waves from obstacles to detect obstacles, and a camera that captures vehicle peripheral images. A sensor / camera unit 4 housed in a housing with a pair 3 and a controller unit 5 for controlling the ultrasonic sensor 2 and the camera 3 are provided.

コントローラ部５は、超音波センサ２、カメラ３、車両の操舵角や走行速度などの車両状態信号を出力する車両信号部１４、映像出力を映し出す表示モニタ１２ａ、及び、ブザー音などを発報する警報発声用のスピーカ１３ａと接続されている。   The controller unit 5 issues an ultrasonic sensor 2, a camera 3, a vehicle signal unit 14 that outputs a vehicle state signal such as a steering angle and a traveling speed of the vehicle, a display monitor 12a that displays a video output, and a buzzer sound. It is connected to a speaker 13a for alerting.

また、コントローラ部５は、超音波センサ２に接続されて超音波センサ２の送受信を制御する送受信回路１１と、カメラ３からの映像信号を受信して表示モニタ１２ａに出力する映像コントロール回路１２と、スピーカ１３ａに警報信号を出力するブザー出力回路１３と、これらの回路１１，１２，１３、及び車両信号部１４の制御と信号入出力を行う中央制御部１０と、を備えて構成されている。中央制御部１０は、マイクロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）やメモリ等を用いて構成される。   The controller unit 5 is connected to the ultrasonic sensor 2 and controls a transmission / reception circuit 11 that controls transmission / reception of the ultrasonic sensor 2, and a video control circuit 12 that receives a video signal from the camera 3 and outputs the video signal to the display monitor 12a. The buzzer output circuit 13 that outputs an alarm signal to the speaker 13a, and the central control unit 10 that controls these signals 11, 12, and 13 and the vehicle signal unit 14 and performs signal input / output are configured. . The central control unit 10 is configured using a microprocessing unit (MPU), a memory, and the like.

上述のコントローラ部５は、超音波センサ２が検知した検知情報に基づいて警報信号をスピーカ１３ａに出力すると共に、検知情報に基づいて障害物を検知した超音波センサ２と対になるカメラ３が撮像した映像出力を制御して表示モニタ１２ａに出力する。   The controller 5 described above outputs an alarm signal to the speaker 13a based on the detection information detected by the ultrasonic sensor 2, and the camera 3 paired with the ultrasonic sensor 2 that detects an obstacle based on the detection information. The captured video output is controlled and output to the display monitor 12a.

また、上述のセンサ／カメラ部４は、図２（ａ）（ｂ）に示すように、超音波センサ２とカメラ３を対にしてハウジング４０内に収納した構成になっている。超音波センサ２は、例えば、圧電型超音波マイクロフォンであって、大略有底円筒形の振動ケース２１と、振動ケース２１の底部の内側に接着配置した圧電振動素子２２と、振動ケース２１の内側空間部に充填された緩衝材２４と、圧電振動素子２２と外部の電気接続用のリード線２３と、を備えている。このような超音波センサ２は、保持ゴム２５によって外周を保持した状態でハウジング４０内に収納されている。   Further, as shown in FIGS. 2A and 2B, the above-described sensor / camera unit 4 has a configuration in which the ultrasonic sensor 2 and the camera 3 are housed in a housing 40 as a pair. The ultrasonic sensor 2 is, for example, a piezoelectric ultrasonic microphone. The vibration case 21 has a generally bottomed cylindrical shape, the piezoelectric vibration element 22 that is bonded and arranged inside the bottom of the vibration case 21, and the inside of the vibration case 21. A buffer member 24 filled in the space, a piezoelectric vibration element 22 and an external electrical connection lead wire 23 are provided. Such an ultrasonic sensor 2 is accommodated in the housing 40 with the outer periphery held by the holding rubber 25.

ハウジング４０には、レンズ３１と撮像素子部３２から成るカメラ３と、上述の超音波センサ２と、電子回路４１と、が内蔵され、ハウジング内外を接続するコネクタ４２が外設されている。超音波センサ２及びカメラ３と、コントローラ部５との電気信号の授受は、コネクタ４２を介してが行われる。超音波センサ２の送受波面とカメラ３の受光面とは、略同一の視野角度範囲を臨むように同一方向に向けて配置されている。   The housing 40 incorporates the camera 3 including the lens 31 and the image pickup device 32, the above-described ultrasonic sensor 2, and the electronic circuit 41, and is provided with a connector 42 for connecting the inside and outside of the housing. Electric signals are exchanged between the ultrasonic sensor 2 and the camera 3 and the controller unit 5 through the connector 42. The wave transmitting / receiving surface of the ultrasonic sensor 2 and the light receiving surface of the camera 3 are arranged in the same direction so as to face substantially the same viewing angle range.

このようなセンサ／カメラ部４によれば、超音波センサ２とカメラ３とが一体化されているので、図３（ａ）（ｂ）に示すように、カメラ３の視野範囲３０の中に、超音波センサ２の視野範囲２０を内包するようにできる。従って、超音波センサ２とカメラ３とによって略同一の視野範囲の車両周辺状況を把握でき、周辺監視が容易となる。   According to such a sensor / camera unit 4, since the ultrasonic sensor 2 and the camera 3 are integrated, as shown in FIGS. The visual field range 20 of the ultrasonic sensor 2 can be included. Therefore, it is possible to grasp the vehicle surroundings in the substantially same visual field range by the ultrasonic sensor 2 and the camera 3, and the surrounding monitoring becomes easy.

また、超音波センサ２とカメラ３とが一体化されているので、各部を個別に取り付ける場合に比べて車両５１への取付が容易であり、かつ車両外見上の見栄えを損なうことがない。例えば、センサ／カメラ部４を車両コーナの、例えばバンパに容易に装着することができ、車両コーナ部の周辺状況を重点的に監視することができる。従って、多くの部品が車両表面に搭載されては見栄えが悪い、また、車両搭載に際して搭載位置がない、などという問題を解決できる。また、超音波センサ２とカメラ３の視野範囲の調整が、車両取り付け前に、事前にできるので、この点でも取付がより容易となる。   In addition, since the ultrasonic sensor 2 and the camera 3 are integrated, it is easier to attach to the vehicle 51 than when each part is individually attached, and the appearance of the vehicle is not impaired. For example, the sensor / camera unit 4 can be easily attached to a vehicle corner, for example, a bumper, and the surrounding situation of the vehicle corner unit can be monitored with priority. Therefore, it is possible to solve problems such as poor appearance when many parts are mounted on the surface of the vehicle, and no mounting position when mounting the vehicle. Moreover, since the adjustment of the visual field range of the ultrasonic sensor 2 and the camera 3 can be performed in advance before mounting the vehicle, the mounting becomes easier in this respect as well.

センサ／カメラ部４は、車両周辺部に容易に搭載できるが、図３（ａ）（ｂ）の例では、車両後方バンパの左右コーナ部に装着されている。バンパコーナ部に設置したセンサ／カメラ部４のカメラ３の撮像範囲は、コーナ部の周辺の状況を重点的に見るようにでき、また、超音波センサ２による障害物監視範囲も略同一の領域を監視するようにできる。   The sensor / camera unit 4 can be easily mounted on the periphery of the vehicle, but is mounted on the left and right corners of the vehicle rear bumper in the examples of FIGS. The imaging range of the camera 3 of the sensor / camera unit 4 installed in the bumper corner unit can focus on the situation around the corner unit, and the obstacle monitoring range by the ultrasonic sensor 2 is substantially the same region. It can be monitored.

次に、図４、図５、図６を参照して、上述のセンサ／カメラ部４を備えた車両用周辺監視装置１の表示モニタ１２ａに表示されるモニタ画面６を説明する。図４に示すモニタ画面６は、例えば、後方バンパに設置したセンサ／カメラ部４の超音波センサ２が、車両を後退させている最中に後方に位置する車両Ｍを障害物として検知したときのカメラ３による映像を示す。車両用周辺監視装置１のコントローラ部５は、超音波センサ２が検知した検知情報に基づいてスピーカ１３ａに警報信号を出力すると共に、検知情報に基づいて超音波センサ２と対になるカメラ３が撮像した映像信号を表示モニタ１２ａに出力する。   Next, the monitor screen 6 displayed on the display monitor 12a of the vehicle periphery monitoring device 1 provided with the sensor / camera unit 4 will be described with reference to FIGS. The monitor screen 6 shown in FIG. 4 is displayed when, for example, the ultrasonic sensor 2 of the sensor / camera unit 4 installed in the rear bumper detects the vehicle M positioned rearward as an obstacle while the vehicle is moving backward. The image by the camera 3 is shown. The controller 5 of the vehicle periphery monitoring device 1 outputs an alarm signal to the speaker 13a based on the detection information detected by the ultrasonic sensor 2, and the camera 3 paired with the ultrasonic sensor 2 based on the detection information. The captured video signal is output to the display monitor 12a.

表示モニタ１２ａのモニタ画面６には、検出した車両Ｍの画像と、超音波センサ２による検知情報である検知範囲６２及び検知距離６３を表すシンボルが、共に画面範囲Ｗ１の全体に表示されている。超音波センサ２とカメラ３が、一体となって車両コーナのバンパに装着できるので、カメラ３の撮像範囲と、超音波センサ２による障害物監視範囲と、を略一致させることができ、同一の領域を容易に監視できる。カメラ３の撮像範囲が、車両コーナ部の周辺の状況を重点的に見るように設定されているとき、超音波センサ２が、この領域に障害物を検知したときに、例えば、静粛な環境において、警報信号を出力することなくカメラ３からの映像をモニタ画面６に映し出すだけでも、運転者に充分な喚起ができるようになる。   On the monitor screen 6 of the display monitor 12a, the detected image of the vehicle M and symbols representing the detection range 62 and the detection distance 63, which are detection information by the ultrasonic sensor 2, are displayed on the entire screen range W1. . Since the ultrasonic sensor 2 and the camera 3 can be integrally mounted on the bumper of the vehicle corner, the imaging range of the camera 3 and the obstacle monitoring range by the ultrasonic sensor 2 can be substantially matched, and the same The area can be easily monitored. When the imaging range of the camera 3 is set so as to focus on the situation around the vehicle corner, when the ultrasonic sensor 2 detects an obstacle in this area, for example, in a quiet environment The driver can be sufficiently alerted by merely displaying the image from the camera 3 on the monitor screen 6 without outputting an alarm signal.

上述のモニタ画面６は、１つのセンサ／カメラ部４による検知情報と映像を表示したものであるが、図５に示すように、複数のセンサ／カメラ部４からの出力を表示することもできる。車両コーナ部に装着されている複数個のセンサ／カメラ部４のカメラ３の映像は、複数個の超音波センサ２が同時に障害物を検知した場合には、表示モニタ１２ａのモニタ画面６を該当する複数個に分割し、分割したそれぞれの画面範囲Ｗ１，Ｗ２の領域に該当のカメラ映像と該当の検知情報を表示する。検知情報は、表示シンボル（面、囲み線など）に変換して、検知範囲６２、検知距離６３、検知物体６１のように表示する。   The monitor screen 6 described above displays detection information and video from one sensor / camera unit 4, but can also display outputs from a plurality of sensors / camera units 4 as shown in FIG. . The images of the cameras 3 of the plurality of sensors / camera units 4 mounted on the vehicle corner portion correspond to the monitor screen 6 of the display monitor 12a when the plurality of ultrasonic sensors 2 detect an obstacle at the same time. The corresponding camera image and the corresponding detection information are displayed in the divided areas of the screen ranges W1 and W2. The detection information is converted into a display symbol (surface, outline, etc.) and displayed as a detection range 62, a detection distance 63, and a detection object 61.

このように、複数の検知情報を画像と共に統合して、１つのモニタ画面６に表示されるので、運転者に充分な注意喚起をすることができる。また、検知情報を、検知情報、例えば、障害物を検知した検知範囲、検知距離に対応して変換した所定の表示シンボル（面、囲み線など）によって、対応する映像と共に視認できるので、車両用周辺監視装置１を利用する運転者にとって、複数の分割画面に表示された情報により、車両周辺の複数箇所の状況を一括して、容易かつ確実に把握でき、車両周辺状況の判断が容易かつ確実となる。   As described above, since a plurality of pieces of detection information are integrated together with the image and displayed on one monitor screen 6, it is possible to alert the driver sufficiently. In addition, since the detection information can be visually recognized together with the corresponding image by a predetermined display symbol (surface, encircling line, etc.) converted corresponding to the detection information, for example, the detection range where the obstacle is detected and the detection distance, For the driver who uses the periphery monitoring device 1, the information displayed on the plurality of divided screens can easily and reliably grasp the situation at a plurality of locations around the vehicle, and the judgment of the vehicle surrounding situation is easy and reliable. It becomes.

また、モニタ画面６は、図６に示すように、モニタ画面を２分割し、一方の画面（画面範囲Ｗ１）には、車両コーナ部に装着されている複数個のセンサ／カメラ部４のカメラ映像と該当の検知情報に対応する表示シンボルに変換して表示し、他方の画面（画面範囲Ｗ０）には、センサ情報を表示するようにもできる。これらの表示制御は、上述したようにコントローラ部５が行う。図６に示した例では、他方の画面であるセンサ情報表示領域には、車両の平面見取りとセンサ配置５１、及びセンサ数値情報６４が表示されている。   Further, as shown in FIG. 6, the monitor screen 6 is divided into two, and one of the screens (screen range W1) has a plurality of sensors / camera units 4 mounted on the vehicle corner. It is possible to convert the image into display symbols corresponding to the image and the corresponding detection information, and display the sensor information on the other screen (screen range W0). These display controls are performed by the controller unit 5 as described above. In the example shown in FIG. 6, the plan view of the vehicle, sensor arrangement 51, and sensor numerical information 64 are displayed in the sensor information display area which is the other screen.

上述のセンサ情報の表示（車両平面図の左後方に点滅表示）によると、一方の画面に表示されているカメラ映像と表示シンボルは、車両左後方を示していることが分かる。このように、表示モニタ１２ａのモニタ画面６に表示された映像が、車両のどのコーナ部分であるかを容易に認識し判断することができるので、運転者に充分な注意喚起ができる。また、数値情報により車両周辺の状況を数値的に把握できる。   According to the display of the sensor information (flashing display on the left rear of the vehicle plan view), it can be seen that the camera image and the display symbol displayed on one screen indicate the left rear of the vehicle. As described above, since the image displayed on the monitor screen 6 of the display monitor 12a can easily recognize and determine which corner portion of the vehicle, sufficient attention can be given to the driver. Moreover, the situation around the vehicle can be grasped numerically by the numerical information.

次に、図７、図８（ａ）（ｂ）、図９を参照して、本発明の他の実施形態に係る車両用周辺監視装置１を説明する。この車両用周辺監視装置１は、図１に示した車両用周辺監視装置１にカメラ３（後方監視用カメラ３）を追加したものである。後方監視用カメラ３は、車両５１の後方上部に装着されている。この追加したカメラ３は、後方バンパのコーナ部にコーナ周辺近傍を監視するように設けられた左右のセンサ／カメラ部４の間に配置されている。後方監視用カメラ３の視野範囲３０は、センサ／カメラ部４のカメラの視野範囲３０を補完するものであり、これにより、車線後方の比較的遠方を監視することができる。   Next, a vehicle periphery monitoring device 1 according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7, 8 (a), 8 (b), and 9. This vehicle periphery monitoring device 1 is obtained by adding a camera 3 (rear monitoring camera 3) to the vehicle periphery monitoring device 1 shown in FIG. The rear monitoring camera 3 is attached to the rear upper part of the vehicle 51. The added camera 3 is disposed between the left and right sensor / camera units 4 provided to monitor the vicinity of the corner periphery of the corner portion of the rear bumper. The field-of-view range 30 of the rear monitoring camera 3 complements the field-of-view range 30 of the camera of the sensor / camera unit 4, so that it is possible to monitor relatively far behind the lane.

上述の後方監視用カメラ３を備えた車両用周辺監視装置１においては、図９に示すように、車両５１のコーナ部に装着されているセンサ／カメラ部４の超音波センサ２の検知結果に基づいて映し出される各センサ２と対となるカメラ３の画面範囲Ｗ１，Ｗ３における映像、及び、該当センサ２の検知情報に対応する、同じ画面範囲Ｗ１，Ｗ３における表示シンボル６１，６２，６３に加えて、車両５１の後方上部に装着された後方監視用カメラ３の画面範囲Ｗ２における映像が、モニタ画面６に表示される。このように、車両５１後方の全体の映像、及び、注意を喚起すべき車両５１コーナ部の映像が、モニタ画面６に統合して映し出されるので、運転者に充分な注意喚起ができるようになる。   In the vehicle periphery monitoring device 1 provided with the rear monitoring camera 3 described above, the detection result of the ultrasonic sensor 2 of the sensor / camera unit 4 attached to the corner of the vehicle 51 is shown in FIG. In addition to the display symbols 61, 62, 63 in the same screen range W 1, W 3 corresponding to the video in the screen range W 1, W 3 of the camera 3 that is paired with each sensor 2 displayed on the basis, and the detection information of the corresponding sensor 2 Thus, an image in the screen range W <b> 2 of the rear monitoring camera 3 mounted on the rear upper part of the vehicle 51 is displayed on the monitor screen 6. As described above, the entire image behind the vehicle 51 and the image of the vehicle 51 corner portion to be alerted are integrated and displayed on the monitor screen 6, so that the driver can be alerted sufficiently. .

なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。上記説明では、センサ／カメラ部４を車両後方に２つ備えた例を示したが、センサ／カメラ部４の個数は１つでもよく、また、２つより多くてもよい。また、センサ／カメラ部４を設置して監視する場所は、車両の後方の他に、車両前方、車両側方、車両上方などでもよい。   The present invention is not limited to the above-described configuration, and various modifications can be made. In the above description, an example in which two sensor / camera units 4 are provided on the rear side of the vehicle is shown, but the number of sensor / camera units 4 may be one or more than two. In addition to the rear of the vehicle, the place where the sensor / camera unit 4 is installed may be the front of the vehicle, the side of the vehicle, the upper side of the vehicle, or the like.

本発明の一実施形態に係る車両用周辺監視装置のブロック構成図。The block block diagram of the vehicle periphery monitoring apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. （ａ）は同上装置に用いられるセンサ／カメラ部の平面図、（ｂ）は同断面図。(A) is a top view of the sensor / camera part used for an apparatus same as the above, (b) is the same sectional drawing. 同上装置のセンサ／カメラ部のセンサ及びカメラの水平方向の視野範囲を模式的に示す車両の平面図、（ｂ）は同垂直方向の視野範囲を模式的に示す車両の側面図。The top view of the vehicle which shows typically the visual field range of the horizontal direction of the sensor / camera part sensor and camera of an apparatus same as the above, (b) is a side view of the vehicle schematically showing the visual field range of the vertical direction. 同上装置によるモニタ画面表示の例を示す図。The figure which shows the example of the monitor screen display by an apparatus same as the above. 同上装置によるモニタ画面表示の他の例を示す図。The figure which shows the other example of the monitor screen display by an apparatus same as the above. 同上装置によるモニタ画面表示のさらに他の例を示す図。The figure which shows the further another example of the monitor screen display by an apparatus same as the above. 本発明の他の実施形態に係る車両用周辺監視装置のブロック構成図。The block block diagram of the vehicle periphery monitoring apparatus which concerns on other embodiment of this invention. （ａ）は同上装置の各センサ及びカメラの水平方向の視野範囲を模式的に示す車両の平面図、（ｂ）は同垂直方向の視野範囲を模式的に示す車両の側面図。(A) is a top view of the vehicle which shows typically the visual field range of the horizontal direction of each sensor and camera of an apparatus same as the above, (b) is a side view of the vehicle which shows the visual field range of the vertical direction typically. 同上装置によるモニタ画面表示の例を示す図。The figure which shows the example of the monitor screen display by an apparatus same as the above. 従来の車両用周辺監視装置のブロック構成図。The block block diagram of the conventional vehicle periphery monitoring apparatus. （ａ）は同上従来の装置のセンサ及びカメラの水平方向の視野範囲を模式的に示す車両の平面図、（ｂ）は同垂直方向の視野範囲を模式的に示す車両の側面図。(A) is a top view of the vehicle which shows typically the visual field range of the horizontal direction of the sensor and camera of a conventional apparatus same as the above, (b) is a side view of the vehicle which shows the visual field range of the vertical direction schematically. 同上従来の装置によるモニタ画面表示の例を示す図。The figure which shows the example of the monitor screen display by a conventional apparatus same as the above.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両用周辺監視装置
２ センサ
３ カメラ
４ センサ／カメラ部
５ コントローラ部
６ モニタ画面
６１ 表示シンボル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle periphery monitoring apparatus 2 Sensor 3 Camera 4 Sensor / camera part 5 Controller part 6 Monitor screen 61 Display symbol

Claims (5)

車両周辺映像を撮像するカメラと、超音波を送信し障害物からの反射超音波を受信して障害物の検知を行う超音波センサと、を備えた車両用周辺監視装置であって、
前記カメラと超音波センサとが対になってハウジング内に収納され、センサ／カメラ部を構成していることを特徴とする車両用周辺監視装置。 A vehicle periphery monitoring device comprising: a camera that captures a vehicle peripheral image; and an ultrasonic sensor that transmits ultrasonic waves and receives reflected ultrasonic waves from obstacles to detect obstacles,
A vehicle periphery monitoring apparatus, wherein the camera and the ultrasonic sensor are housed in a housing in a pair to constitute a sensor / camera unit. 前記カメラ及び超音波センサを制御するコントローラ部を備え、
前記コントローラ部は、前記超音波センサが検知した検知情報に基づいて警報信号を出力すると共に、前記検知情報に基づいて当該超音波センサと対になるカメラが撮像した映像出力を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視装置。 A controller unit for controlling the camera and the ultrasonic sensor;
The controller unit outputs an alarm signal based on detection information detected by the ultrasonic sensor, and controls video output captured by a camera paired with the ultrasonic sensor based on the detection information. The vehicle periphery monitoring device according to claim 1. 前記コントローラ部は、前記カメラにより撮像された映像を表示するモニタ画面内に、前記超音波センサが検知した検知情報を、該検知情報に対応した表示シンボルに変換して表示させることを特徴とする請求項２に記載の車両用周辺監視装置。   The controller unit converts the detection information detected by the ultrasonic sensor into a display symbol corresponding to the detection information and displays the detection information in a monitor screen that displays an image captured by the camera. The vehicle periphery monitoring device according to claim 2. 前記センサ／カメラ部は複数個備えられ、前記コントローラ部は、複数の超音波センサが同時に障害物を検知した場合には、モニタ画面を複数に分割すると共に、分割されたそれぞれの画面に該当のカメラ映像と該当の検知情報から変換された表示シンボルとを表示することを特徴とする請求項３に記載の車両用周辺監視装置。   A plurality of the sensor / camera units are provided, and the controller unit divides the monitor screen into a plurality of screens when a plurality of ultrasonic sensors detect an obstacle at the same time, and applies to each of the divided screens. 4. The vehicle periphery monitoring device according to claim 3, wherein a camera image and a display symbol converted from the corresponding detection information are displayed. 前記コントローラ部は、モニタ画面の一部に前記検知情報を表示するセンサ情報表示領域を形成すると共に、その他部分に前記センサ／カメラ部のカメラ映像と前記検知情報から変換された表示シンボルとを表示することを特徴とする請求項２に記載の車両用周辺監視装置。   The controller unit forms a sensor information display area for displaying the detection information on a part of the monitor screen, and displays a camera image of the sensor / camera unit and a display symbol converted from the detection information on the other part. The vehicle periphery monitoring device according to claim 2, wherein:
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