JP2007127755A - Image stabilizer, optical device, interchangeable lens and camera system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ビデオカメラやスチルカメラなどの撮影機材に搭載される像振れ補正装置に関する。 The present invention relates to an image blur correction apparatus mounted on a photographing device such as a video camera or a still camera.
スチルカメラなどのカメラシステムに外部から振動が加わると、撮影像の乱れ(像振れ)が生じる。この像振れの主な原因は、手持ち撮影する際の手振れとされており、その振動の種類は、一般的な撮影倍率の場合、撮影系が傾斜する方向への振動(角度振れ)である。
この問題を回避するため、特許文献1に代表される像振れ補正の技術が提案された。この技術は、カメラシステムに角速度センサを搭載し、その角速度センサの出力を積分して撮影系の角度振れ量(傾斜角度)を算出し、その傾斜角度に応じて、像振れが打ち消されるよう撮影系の一部を制御駆動するものである。
When vibration is applied to a camera system such as a still camera from the outside, the captured image is disturbed (image shake). The main cause of this image blur is a camera shake at the time of hand-held shooting, and the type of vibration is a vibration (angle shake) in a direction in which the shooting system is inclined in the case of a general shooting magnification.
In order to avoid this problem, an image blur correction technique represented by Patent Document 1 has been proposed. This technology is equipped with an angular velocity sensor in the camera system, calculates the angular shake amount (tilt angle) of the imaging system by integrating the output of the angular velocity sensor, and shoots so that the image shake is canceled according to the tilt angle A part of the system is controlled and driven.
ここで、角度振れを検出するためのセンサには様々な種類があるが、可搬機器であるカメラシステムには、小型化可能な角速度センサである振動ジャイロが好適である。振動ジャイロは、所定周波数で振動する振動子を有し、その振動子に加わるコリオリ力を検出するものである。この振動ジャイロの検出帯域を手振れの周波数帯域(例えば、3Hz〜8Hz)に設定しておけば、手振れを検知することができる。
ところで、三脚撮影時であっても、クイックリターンミラーやシャッタ機構など、カメラシステム内の機構の運動により像振れが生じることがある。また、自動車や電車などの移動体上で撮影するときに、手振れよりも移動体固有の振動が支配的になる可能性もある。しかし、これら機構や移動体による機械的振動の周波数は、手振れの周波数と比較して大幅に高い。 By the way, even during tripod shooting, image shake may occur due to movement of a mechanism in the camera system such as a quick return mirror or a shutter mechanism. In addition, when shooting on a moving body such as an automobile or a train, there is a possibility that vibration inherent to the moving body is dominant over hand movement. However, the frequency of mechanical vibration by these mechanisms and the moving body is significantly higher than the frequency of camera shake.
その一方で、振動ジャイロによる角速度の検出帯域は、振動子の材質と振動周波数とによってほぼ特定されてしまうので、手振れと機械的振動との双方を検出することは技術的に困難である。このため、現行の像振れ補正装置は、撮影状況により、像振れを抑制できないこともあった。
そこで本発明は、抑制可能な像振れの種類を増やすことのできる像振れ補正装置を提供することを目的とする。
On the other hand, the angular velocity detection band by the vibration gyro is almost specified by the material of the vibrator and the vibration frequency, so that it is technically difficult to detect both hand shake and mechanical vibration. For this reason, the current image blur correction device may not be able to suppress image blur depending on the shooting situation.
SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is that it provides an image blur correction apparatus that can increase the types of image blur that can be suppressed.
本発明の像振れ補正装置は、撮影像を結像する撮影系に加わる振動を検出する第1のセンサと、前記第1のセンサより高い周波数の前記振動を検出可能な第2のセンサと、前記第1のセンサと前記第2のセンサとの検出結果の加算値に基づき、前記振動による前記撮影像の振れを制御する制御部とを備えたことを特徴とする。
なお、像振れ補正装置には、前記加算前の前記第1のセンサの出力信号に対しローパスフィルタ処理を施すローパスフィルタ手段と、前記加算前の前記第2のセンサの出力信号に対しハイパスフィルタ処理を施すハイパスフィルタ手段とが備えられ、前記ローパスフィルタ手段の遮断周波数は、前記ハイパスフィルタ手段の遮断周波数よりも低く設定されてもよい。
An image shake correction apparatus according to the present invention includes a first sensor that detects vibration applied to a photographing system that forms a photographed image, a second sensor that can detect the vibration having a frequency higher than that of the first sensor, And a control unit configured to control shake of the photographed image due to the vibration based on an addition value of detection results of the first sensor and the second sensor.
The image shake correction apparatus includes low-pass filter means for performing low-pass filter processing on the output signal of the first sensor before addition, and high-pass filter processing on the output signal of the second sensor before addition. The cut-off frequency of the low-pass filter means may be set lower than the cut-off frequency of the high-pass filter means.
また、前記制御部は、アナログ信号で前記加算を行ってもよい。
また、前記制御部は、ディジタル信号で前記加算を行ってもよい。
また、前記第1のセンサは、3Hz〜8Hzの振動を検出可能であってもよい。
また、前記第1のセンサは、振動子として単結晶を用いた振動ジャイロであり、前記第2のセンサは、振動子としてセラミックを用いた振動ジャイロであってもよい。
The control unit may perform the addition using an analog signal.
The control unit may perform the addition using a digital signal.
The first sensor may be capable of detecting vibration of 3 Hz to 8 Hz.
The first sensor may be a vibration gyro using a single crystal as a vibrator, and the second sensor may be a vibration gyro using ceramic as a vibrator.
また、前記第1のセンサは、振動子に水晶を用いてもよい。
また、前記撮影系は、増幅型固体撮像素子を含んでいてもよい。
また、像振れ補正装置は、前記第2のセンサを支持し外乱を吸収する緩衝部材を有していてもよい。
また、本発明の光学装置は、上述した何れかの像振れ補正装置を備えたことを特徴とする。
The first sensor may use a crystal as a vibrator.
The imaging system may include an amplification type solid-state imaging device.
The image blur correction device may include a buffer member that supports the second sensor and absorbs disturbance.
In addition, an optical apparatus according to the present invention includes any one of the above-described image shake correction apparatuses.
また、本発明の交換レンズは、上述した何れかの像振れ補正装置を備えたことを特徴とする。
また、本発明のカメラシステムは、上述した何れかの像振れ補正装置を備えたことを特徴とする。
The interchangeable lens according to the present invention includes any one of the above-described image blur correction apparatuses.
The camera system of the present invention includes any one of the above-described image blur correction apparatuses.
本発明によれば、高性能な像振れ補正装置が実現する。 According to the present invention, a high-performance image blur correction apparatus is realized.
[第1実施形態]
以下、図面を参照して本発明の第1実施形態を説明する。本実施形態は、スチルカメラシステムの実施形態である。
先ず、図1に基づき本カメラシステムの全体構成を説明する。
図1は、本カメラシステムの全体構成図である。図1に示す座標系のZ方向は、像振れ補正の非動作時のカメラシステムの光軸100の方向に対応し、Y方向は横位置撮影時のカメラシステムの上下方向に対応し、X方向は横位置撮影時のカメラシステムの左右方向に対応する。以下では、必要に応じてこの座標系を用いることとする。
[First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The present embodiment is an embodiment of a still camera system.
First, the overall configuration of the camera system will be described with reference to FIG.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of the camera system. The Z direction in the coordinate system shown in FIG. 1 corresponds to the direction of the
図1に示すとおり、カメラシステムは、カメラ本体1と、カメラ本体1に対し着脱可能なレンズ鏡筒2とからなる。カメラ本体1は、例えば、クイックリターンミラーやシャッタ機構を備えた一眼レフタイプのスチルカメラであり、レンズ鏡筒2は、像振れ補正の機能を搭載した交換レンズである。
レンズ鏡筒2内には、撮影光学系として、例えば、第1のレンズ群201,第2のレンズ群202,第3のレンズ群203,第4のレンズ群204からなる4群構成のズームレンズが配置される。その変倍は、レンズ群201,202,203,204のZ方向の位置関係を変化させることによって行われ、その焦点調節は、第2レンズ群202のZ方向の位置を変化させることによって行われる。その際のレンズ群の移動は、レンズ鏡筒2内に備えられたカム機構(不図示)によって行われる。
As shown in FIG. 1, the camera system includes a camera body 1 and a
In the
このレンズ鏡筒2は、被写界からの被写体光束を、カメラ本体1内の撮像面101に結像する。その撮像面101上に形成された被写体像は、銀塩フィルムやCCD・CMOSといった増幅型固体撮像素子などの撮像部によって撮像される。
ここで、第3のレンズ群203は、レンズ群203a,203b,203cからなる3群構成となっており、それらは像振れ補正ユニット3内に収められている。このうちレンズ群203bが、像振れ補正のため駆動される補正レンズである。よって、以下では、レンズ群203bを「補正レンズ203b」と称す。
The
Here, the
この補正レンズ203bは、像振れ補正ユニット3においてX方向及びY方向に移動可能に支持されている。補正レンズ203bがXY面内を移動すると、レンズ鏡筒2の光軸100と撮像面101との位置関係が変化するので、撮像面101上を被写体像が移動する。そのために、像振れ補正ユニット3には、その補正レンズ203bをX方向に移動させるアクチュエータ301Xと、補正レンズ203bをY方向に移動させるアクチュエータ301Yとが備えられる。また、像振れ補正ユニット3内には、そのときの補正レンズ203bのX方向の位置及びY方向の位置を個別に検出する位置検出センサ302X及び位置検出センサ302Yも備えられる。
The
さらに、レンズ鏡筒2には、カメラシステムに加わる角度振れを検出するために、高周波用センサ5p,5yと、低周波用センサ6p,6yとが搭載される。それらセンサの固定箇所は、変倍時や焦点調節時にも回転しない部材(固定筒)である。
ここで、高周波用センサ5p,低周波用センサ6pは、カメラシステムに加わるX軸周り(ピッチ方向)の角度振れの速度(角速度)を検出する角速度センサである。ピッチ方向の角度振れはY方向の像振れを引き起こすので、これらの高周波用センサ5p,低周波用センサ6pは、アクチュエータ301Y,位置検出センサ302Yと共にY方向の像振れ補正に利用される。
Further, the
Here, the high-
また、高周波用センサ5y,低周波用センサ6yは、カメラシステムに加わるY軸周り(ヨー方向)の角度振れの速度(角速度)を検出する角速度センサである。ヨー方向の角度振れはX方向の像振れを引き起こすので、これらの高周波用センサ5y,低周波用センサ6yは、上述したアクチュエータ301X,位置検出センサ302Xと共にX方向の像振れ補正に利用される。
The high-
このうち、高周波用センサ5p,5yの角速度の検出帯域は、高周波数側に設定されており、低周波用センサ6pの角速度の検出帯域は、低周波数側に設定されている。
次に、図2に基づき高周波用センサ5p,5yの検出帯域と、低周波用センサ6p,6yの検出帯域とを詳しく説明する。
図2(a),(b)は、低周波用センサ6p,6yの検出帯域の概念、高周波用センサ5p,5yの検出帯域の概念を示す図である。図2(a),(b)において、横軸は周波数であり、縦軸は感度である。
Among these, the detection band of the angular velocity of the
Next, the detection bands of the
2A and 2B are diagrams showing the concept of the detection band of the
先ず、低周波用センサ6p,6yの検出帯域は、図2(a)に示すように、少なくとも、手振れの周波数帯域(3Hz〜8Hz,望ましくは1Hz〜10Hz)をカバーする範囲に設定されている。その検出帯域は、例えば、余裕を持って約1Hz〜約30Hzに設定される。
このような検出帯域を持つ低周波用センサ6p,6yには、振動子に水晶を用いた水晶型の振動ジャイロが好適である。その振動子の振動周波数を適切に設定することにより、図2(a)又はそれに近い検出帯域を実現できる。このような水晶型の振動ジャイロは、少ないドリフトで安定した検出を行うことができる。
First, as shown in FIG. 2A, the detection bands of the
For the low-
次に、高周波用センサ5p,5yの検出帯域は、図2(b)に示すように、少なくとも、機械的振動の帯域(30Hz〜50Hz,望ましくは30Hz〜100Hz)をカバーし、かつ、低周波用センサ6p,6yの検出帯域と部分的に重複するような範囲に設定されている。その検出帯域は、例えば、余裕を持って約20Hz〜約110Hzに設定される。
Next, as shown in FIG. 2B, the detection bands of the
このような検出帯域を持つ高周波用センサ5p,5yには、振動子の材料にセラミックを用いたセラミック型の振動ジャイロが好適である。その振動子の振動周波数を適切に設定することにより、図2(b)又はそれに近い検出帯域を実現できる。
なお、高周波用センサ5p,5yと低周波用センサ6p,6yとの双方にセラミック型の振動ジャイロを適用することも可能である。その場合は、高周波用センサ5p,5yと低周波用センサ6p,6yとの間で、振動子の振動周波数に差異をつければよい。
For the high-
It is also possible to apply ceramic type vibration gyros to both the
次に、図3に基づき像振れ補正ユニット3の詳細を説明する。
図3は、像振れ補正ユニット3の断面図である。図3は、YZ平面における断面図であり、この断面図中には、補正レンズ203bをY方向に移動させるアクチュエータ301Yと、補正レンズ203のY方向の位置を検出する位置検出センサ302Yとが表れている。
Next, details of the image
FIG. 3 is a cross-sectional view of the image
図3に示すように、像振れ補正ユニット3において、補正レンズ203bよりも前側のレンズ群203aは、前側レンズ室304の内部に保持されている。また、補正レンズ203bよりも後側のレンズ群203cは、後側レンズ室305の内部に保持されている。補正レンズ203bは、保持枠303によって保持された状態で、前側レンズ室304と後側レンズ室305との間の空間に配置されている。
As shown in FIG. 3, in the image
前側レンズ室304と後側レンズ室305とは、ねじ306で固定されており、補正レンズ203bを保持した保持枠303は、前側レンズ室304と後側レンズ室305との間隙を不図示の補正レンズ駆動機構により移動可能である。但し、その移動方向はX方向及びY方向のみに制限されており、保持枠303がZ軸周りに回転することは無い。
アクチュエータ301Yは、例えば、VCM(Voice Coil Motor)からなり、前側レンズ室304に固定された下側ヨーク301aと、その下側ヨーク301a上に2極着磁された永久磁石301bと、保持枠303に固定されたループ状のコイル301cと、後側レンズ室305に固定された上側ヨーク301dとを備える。下側ヨーク301a,永久磁石301b,上側ヨーク301dによると、コイル301cの近傍に磁気回路が形成される。よって、アクチュエータ301は、コイル301cへ駆動電流を流すことにより、保持枠303(及び補正レンズ203b)をY方向へ移動させることができる。
The
The
位置検出センサ302Yは、例えば、前側レンズ室304に取り付けられたLED(Light Emitting Diode)302cと、保持枠303に形成されたスリット302bと、スリット302bを通過した光を受光するPSD(Position Sensitive Detector)302aと、検出部302aを支持して後側レンズ室305の側へ固定する基板307とを備える。LED302cから発せられた光は、スリット302bを介してPSD302aへ入射する。保持枠303(及び補正レンズ203b)がY方向へ移動すると、スリット302bも移動するので、PSD302aの出力信号が変化する。よって、位置検出センサ302Yは、LED302c及びPSD302aを駆動することにより、補正レンズ203bのY方向の位置を検出することができる。
The
なお、図3には表れていないが、アクチュエータ301X及び位置検出センサ302Xは、アクチュエータ301Y及び位置検出センサ302Yを光軸100の周りに90°回転させたものと同じである。アクチュエータ301Xは、アクチュエータ301Yが補正レンズ203bをY方向へ移動させるのと同様に、補正レンズ203bをX方向に移動させ、位置検出センサ302Xは、位置検出センサ302Yが補正レンズ203bのY方向の位置を検出するのと同様に、補正レンズ203bのX方向の位置を検出する。
Although not shown in FIG. 3, the actuator 301 </ b> X and the position detection sensor 302 </ b> X are the same as those obtained by rotating the actuator 301 </ b> Y and the position detection sensor 302 </ b> Y around the
次に、図4に基づき高周波用センサ5p,5y,低周波用センサ6p,6yの実装形態を説明する。
図4(a)は、高周波用センサ5p,5y,低周波用センサ6p,6yを固定した固定筒の周辺の斜視図である。図4(b)は、図4(a)中のA視図である。
固定筒403は、レンズ鏡筒がカメラ本体に装着されている限り、変倍や焦点調節に依らず、Z軸周りの回転位置が変化しない部材である。固定筒403に設けられたカム溝404は、レンズ鏡筒内の第1のレンズ群や第2のレンズ群を移動させるためのものである。
Next, a mounting form of the
FIG. 4A is a perspective view of the periphery of a fixed cylinder to which the
The fixed
先ず、高周波用センサ5pは、ガラスエポキシからなる実装基板401、及び、ゴムなどの弾性部材からなる緩衝部材406を介して固定筒403に固定され、かつ遮音カバー405pによって覆われている。
具体的には、固定筒403の取り付け部403aに対し、緩衝部材406を介して実装基板401が取り付けネジ407で固定され、その実装基板401上に高周波用センサ5pが実装される。その実装基板401には切り欠き部401aが形成されており、その切り欠き部401aと、遮音カバー405pの取り付け突起405aとが係合することにより、高周波用センサ5pが遮音カバー405pによって覆われる。
First, the high-
Specifically, the mounting
また、高周波用センサ5yも、高周波用センサ5pと同じ実装基板401上に実装されており、かつ遮音カバー405yによって覆われている。
ここで、緩衝部材406には、高周波用センサ5p,5yの出力信号にノイズを重畳させ得る外乱振動を吸収し、高周波用センサ5p,5yを保護する働きがある。また、遮音カバー405p,405yにも、その外乱振動を吸収して高周波用センサ5p,5yを保護する働きがある。
The
Here, the
特に、緩衝部材406は、クイックリターンミラーやシャッタ機構などの機構動作時にカメラシステム内の構造部材を伝達するような外乱振動を吸収する。一方、遮音カバー405p,405yは、空気中を伝達する外乱振動(つまり音)を吸収する。因みに、これら外乱振動の周波数は、図2に示すように30Hz以上の広帯域に亘り、実際には像振れを発生させないにも拘わらず高周波用センサ5p,5yを感応させるため、ノイズの原因となり得る。なお、クイックリターンミラーの停止やシャッタ機構などの停止に伴ってカメラ全体が振れることによって像振れを生じることがある。この像振れを生じる振れも30Hz〜100Hzを含むが、装置全体が振れるため緩衝部材406で吸収されることはなく検出でき、三脚装着時の像振れも高精度に補正することができる。
In particular, the
なお、これらの高周波用センサ5p,5yを実装した実装基板401には、高周波用センサ5p,5yからの出力信号を処理するアナログ回路の一部も実装されている。また、遮音効果を増すため、遮音カバー405p,405yと高周波用センサ5p,5yとの間に、例えば、発泡ウレタンなどからなる、振動を吸収する部材を介在させてもよい。
次に、低周波用センサ6pは、フレキシブルプリント基板からなる実装基板402を介して固定筒403に固定される。この低周波用センサ6pは、遮音カバーによって覆われることはなく、剥き出しのままでよい。
A part of an analog circuit for processing output signals from the
Next, the
具体的には、固定筒403の表面に設けられた取り付け用平面部403bに対し、両面テープにより実装基板402が貼付され、その実装基板402の貼付面上に、低周波用センサ6pが実装されている。
また、低周波用センサ6yも、低周波用センサ6pと同じ実装基板402上に実装され、その低周波用センサ6pと同様に固定される。この低周波用センサ6yも、遮音カバーによって覆われることはなく、剥き出しのままでよい。
Specifically, a mounting
The
なお、低周波用センサ6p,6yを実装した実装基板402には、2つの低周波用センサ6p,6yからの出力信号を処理するアナログ回路の一部も実装されている。
次に、図5に基づき本カメラシステムの像振れ補正回路を説明する。図5には、Y方向の像振れ補正回路のブロック図のみを示した。本カメラシステムの像振れ補正回路には、Y方向の像振れ補正回路と、X方向の像振れ補正回路との2系統があるが、両者の間では使用されるセンサやアクチュエータが異なるだけであって、その回路構成は同じである。よって、ここでは、前者のみ説明する。
A part of an analog circuit for processing output signals from the two
Next, an image blur correction circuit of the camera system will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows only a block diagram of the image blur correction circuit in the Y direction. There are two image blur correction circuits in this camera system: a Y-direction image blur correction circuit and an X-direction image blur correction circuit, but only the sensors and actuators used are different. The circuit configuration is the same. Therefore, only the former will be described here.
図5に示すとおり、Y方向の像振れ補正回路は、高周波用センサ5p,低周波用センサ6p,増幅器501,601,加算器502,602,A/D変換器503,603,D/A変換器504,604,MPU500,モータドライバ703,アクチュエータ301Y,補正レンズ駆動機構704,位置検出センサ302Y,A/D変換器705からなる。このうち、高周波用センサ5p,低周波用センサ6p,増幅器501,601,アクチュエータ301Y,補正レンズ駆動機構704,位置検出センサ302Yは、上述したとおりレンズ鏡筒に搭載されており、それ以外の回路は、レンズ鏡筒又はカメラ本体に搭載されている。但し、この回路の特性は、レンズ鏡筒内の撮影光学系の仕様に適合させてあるので、カメラ本体側よりもレンズ鏡筒側に搭載されることが望ましい。
As shown in FIG. 5, the image blur correction circuit in the Y direction includes a high-
さて、カメラシステムにピッチ方向の角度振れが生じると、高周波用センサ5p,及び低周波用センサ6pから角速度信号が出力される。
先ず、高周波用センサ5pからの角速度信号は、増幅器501によって所定の利得で増幅される。この増幅器501にはローパスフィルタの機能も付与されており、その増幅器501の遮断周波数は、超高周波数の電気ノイズ(図2参照)が除去されるように、高周波用センサ5pの検出帯域の上限値(110Hz)の近傍の適切な値に設定されている。
Now, when an angular shake in the pitch direction occurs in the camera system, angular velocity signals are output from the
First, the angular velocity signal from the
さらに、増幅器501から出力される角速度信号には、加算器502において直流信号が加算される。この直流信号の値は、MPU500内の加算出力算出部505によって逐次算出されるものであり、角速度信号の振幅を、A/D変換器503のダイナミックレンジに適合させるための補正値である(この補正値は、正負双方の値を採り得る。)。加算出力算出部505が算出した補正値は、D/A変換器504を介して加算器502に入力される。
Further, the
こうして適切な値の振幅となった角速度信号は、A/D変換器503においてディジタル信号に変換され、MPU500へと取り込まれる。
MPU500に取り込まれた角速度信号は、遮断周波数が0.1Hz程度のローパスフィルタ(LPF;Low Pass Filter)506と減算器507とからなるハイパスフィルタを通過する。このハイパスフィルタにおいて、角速度信号は分岐され、その一方はローパスフィルタ506を介して減算器507へ入力され、他方はそのまま減算器507へ入力される。このようなハイパスフィルタによると、極低周波数の直流成分(ドリフト成分)が角速度信号から除去される。除去後の角速度信号は、MPU500内の信号切替部711に入力される。以下、高周波用センサ5pから得られたこの角速度信号を、高周波信号と称す。
The angular velocity signal having an appropriate amplitude in this way is converted into a digital signal by the A /
The angular velocity signal captured by the
一方、低周波用センサ6pからの角速度信号は、増幅器601によって所定の利得で増幅される。この増幅器601にはローパスフィルタの機能も付与されており、その遮断周波数は、外乱振動に起因したノイズ(図2参照)が除去されるように、30Hz近傍の適切な値に設定されている。低周波用センサ6pを緩衝部材や遮音カバーで保護する必要が無いのは、このためである。また、このローパスフィルタ機能によれば、超高周波数の電気ノイズ(図2参照)も同時に除去される。
On the other hand, the angular velocity signal from the
さらに、増幅器601から出力される角速度信号には、加算器602において直流信号が加算される。この直流信号の値は、MPU500内の加算出力算出部605によって逐次算出されるものであり、角速度信号の振幅を、A/D変換器603のダイナミックレンジに適合させるための補正値である(この補正値は、正負双方の値を採り得る。)。加算出力算出部605が算出した補正値は、D/A変換器604を介して加算器602に入力される。
Further, the
こうして適切な値の振幅となった角速度信号は、A/D変換器603によりディジタル信号に変換され、MPU500へと取り込まれる。
MPU500に取り込まれた角速度信号は、遮断周波数が0.1Hz程度のローパスフィルタ(LPF)606と減算器607とからなるハイパスフィルタを通過する。このハイパスフィルタにおいて、角速度信号は分岐され、その一方はローパスフィルタ606を介して減算器607へ入力され、他方はそのまま減算器607へ入力される。このようなハイパスフィルタによると、極低周波数の直流成分(ドリフト成分)が角速度信号から除去される。除去後の角速度信号は、MPU500内の判定部710及び信号切替部711に入力される。以下、低周波用センサ6pから得られたこの角速度信号を、低周波信号と称す。
The angular velocity signal having an appropriate amplitude in this way is converted into a digital signal by the A /
The angular velocity signal captured by the
信号切替部711は、高周波信号と低周波信号との一方のみを出力する。どちらの信号を出力するかについては、MPU500内の判定部710の判定に従う。判定部710は、高周波信号の振幅と低周波信号の振幅とを比較し、振幅の大きい方の信号を、信号切替部711から出力させる。つまり、ピッチ方向に加わる高周波数(20Hz〜110Hz)の角度振れと、低周波数(1Hz〜30Hz)の角度振れとのどちらが支配的であるかを判定し、支配的である方の角度振れの信号を、Y方向の像振れ補正に反映させる。
The
その信号(低周波信号又は高周波信号)は、MPU500内の目標位置算出部701に入力される。目標位置算出部701は、その信号を積分してカメラシステムのピッチ方向の傾斜角度を算出すると共に、その傾斜角度と、撮影光学系の像面移動倍率(撮影光学系の焦点距離及び被写体距離から求まる。)とに基づき、補正レンズ203bのY方向の目標位置を算出する。このY方向の目標位置は、その傾斜角度の下でY方向に生じる像振れを打ち消すための位置である。
The signal (low frequency signal or high frequency signal) is input to the target
なお、撮影光学系の焦点距離及び被写体距離は、レンズ鏡筒内のレンズ群のZ方向の位置関係から求まるものであり、それらの情報は、レンズ鏡筒内のエンコーダを介してレンズCPUが常時把握し、MPU500へと送られるものとする。
算出されたY方向の目標位置は、MPU500内の制御部702へ入力される。制御部702は、例えば、PID(Proportional, Integral, Dfferential)制御器などからなり、目標位置に応じて制御信号を生成し、モータドライバ703へ与える。モータドライバ703は、例えば、アクチュエータ301Yに対しPWM(Pluse Width Modulation)駆動を行うものである。
Note that the focal length and subject distance of the photographic optical system are obtained from the positional relationship in the Z direction of the lens group in the lens barrel, and the information is always obtained by the lens CPU via the encoder in the lens barrel. Assume that it is grasped and sent to the
The calculated target position in the Y direction is input to the
アクチュエータ301Yは、与えられた駆動量に応じて補正レンズ駆動機構704を駆動し、補正レンズ203bをY方向へ移動させる。これによって、撮像面上の被写体像はY方向へと移動する。その移動量は、補正レンズ203bの実際の移動量に撮影光学系の像面移動倍率を掛けた値となる。なお、図5では、補正レンズ203bを増幅器の記号で表現した。
The
また、その補正レンズ203bのY方向の位置は、位置検出センサ302Yによって検出される。その検出信号は、A/D変換器705によりディジタル信号に変換されてから、目標位置算出部701と制御部702との間に挿入された減算器706へと入力される。
減算器706は、目標位置算出部701が算出したY方向の目標位置と、位置検出センサ302Yが検出したY方向の位置との偏差を求めて制御部702へ与える。制御部702が生成する制御信号は、その偏差を小さくするための信号である。
Further, the position of the
The
以上の目標位置算出部701、減算器706、制御部702、モータドライバ703、アクチュエータ301Y、補正レンズ駆動機構704、位置検出センサ302Y、A/D変換器705からなる制御系は、補正レンズ203bのY方向の位置を目標位置に近づけるフィードバック制御を行う。これによって、Y方向の像振れ補正が図られる。X方向の像振れ補正回路も、以上の回路と同様の動作をする。
The control system including the target
ここで、上述した判定部710によると、像振れ補正に反映されるのは、カメラシステムに加わる低周波数(1Hz〜30Hz)の角度振れと、高周波数(20Hz〜110Hz)の角度振れとのうち、より支配的な方となる。
したがって、本カメラシステムでは、手振れ(低周波数の角度振れ)が支配的となる撮影状況下では、その手振れに起因する像振れが積極的に抑制され、機械的振動(高周波数の角度振れ)が支配的となる撮影状況下では、その機械的振動に起因する像振れが積極的に抑制される。つまり、抑制対象となる像振れの種類が、撮影状況に応じて自動的かつ適切に切り替わる。
Here, according to the
Therefore, in this camera system, under shooting conditions where camera shake (low frequency angular shake) is dominant, image shake due to the camera shake is actively suppressed, and mechanical vibration (high frequency angular shake) is suppressed. Under the dominant photographing situation, image blur due to the mechanical vibration is positively suppressed. In other words, the type of image blur to be suppressed is automatically and appropriately switched according to the shooting situation.
また、本カメラシステムでは、抑制対象の切り替えがX方向とY方向とで独立に行われるので、仮に、X方向とY方向との間で支配的となる角度振れの種類が異なったとしても、各方向でそれぞれ適正な像振れ補正が行われる。
以下、本カメラシステムの撮影状況と、そのときの抑制対象との例を列記する。
・非移動体上での手持ち撮影…手振れが支配的なので、手振れに起因する像振れが抑制対象となる。
・非移動体上での三脚撮影…機械的振動が支配的なので、機械的振動に起因する像振れが抑制対象となる。
・移動体上での手持ち撮影…手振れと機械的振動とのうち支配的となった方に起因する像振れが抑制対象となる。
・移動体上での三脚撮影…機械的振動が支配的なので、機械的振動に起因する像振れが抑制対象となる。
Moreover, in this camera system, since the switching of the suppression target is performed independently in the X direction and the Y direction, even if the type of angular shake that becomes dominant between the X direction and the Y direction is different, Appropriate image blur correction is performed in each direction.
Hereinafter, examples of shooting conditions of the camera system and suppression targets at that time will be listed.
-Hand-held shooting on a non-moving object: Since camera shake is dominant, image shake due to camera shake is a target to be suppressed.
Tripod photography on a non-moving object: Since mechanical vibration is dominant, image blur due to mechanical vibration is a target to be suppressed.
-Hand-held shooting on a moving object: Image blur caused by the dominant one of camera shake and mechanical vibration is a suppression target.
Tripod photography on a moving body: Since mechanical vibration is dominant, image blur due to mechanical vibration is a target to be suppressed.
(変形例)
なお、本カメラシステムの像振れ補正回路には判定部710が備えられたが、判定部710の代わりに、ユーザが操作可能な切替スイッチをカメラシステムの何れかの箇所(例えばレンズ鏡筒側)に設けると共に、その切替スイッチの出力信号を信号切替部711へ入力させてもよい。この場合の回路構成の例を図6に示した。この構成を採用した場合は、ユーザが必要に応じて切替スイッチを操作し、抑制対象を切り替えればよい。
(Modification)
Note that the image blur correction circuit of the camera system includes the
その場合、切替スイッチを、X方向の抑制対象を切り替えるための切替スイッチと、Y方向の抑制対象を切り替えるための切替スイッチとの2系統にしてもよいが、切替スイッチが2つあるとユーザ操作が煩雑になるので、X方向の抑制対象とY方向の抑制対象とを一緒に切り替える切替スイッチの1系統にしてもよい。
なお、専用の切替スイッチを備える代わりに、カメラ本体に予め設けられた操作部材(設定ダイアル、レリーズ釦など)を利用して同様の切り替えを行ってもよい。
In that case, the change-over switch may be two systems of a change-over switch for switching the suppression target in the X direction and a change-over switch for switching the suppression target in the Y direction. Therefore, it is possible to use one system of changeover switches for switching the suppression target in the X direction and the suppression target in the Y direction together.
Instead of providing a dedicated changeover switch, similar switching may be performed using an operation member (a setting dial, a release button, etc.) provided in advance in the camera body.
また、その切替スイッチの代わりに、撮影状況を検出するセンサをカメラシステムの何れかの箇所に設けると共に、そのセンサの出力信号を信号切替部711へ入力させてもよい。撮影状況を検出するセンサとしては、例えば、カメラシステムが三脚などの固定部材へ固定されているか否かを検出するセンサが挙げられる。そのセンサを採用した場合、固定時には高周波信号が出力され、非固定時には低周波信号が出力されるように信号切替部711を動作させればよい。
Further, instead of the changeover switch, a sensor for detecting a photographing state may be provided in any part of the camera system, and an output signal of the sensor may be input to the
[第2実施形態]
以下、図面を参照して本発明の第2実施形態を説明する。本実施形態は、カメラシステムの実施形態である。ここでは、第1実施形態との相違点のみ説明する。相違点は、像振れ補正回路の構成にある。
図7は、本実施形態の像振れ補正回路(Y方向の像振れ補正回路)のブロック図である。本カメラシステムの像振れ補正回路にも、Y方向の像振れを補正するための回路と、X方向の像振れを補正するための回路との2系統があるが、両者の間では、使用されるセンサやアクチュエータが異なるだけであって、その回路構成は同じである。よって、ここでは、Y方向の像振れを補正するための回路のみ説明する。
[Second Embodiment]
The second embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. This embodiment is an embodiment of a camera system. Here, only differences from the first embodiment will be described. The difference is in the configuration of the image blur correction circuit.
FIG. 7 is a block diagram of an image blur correction circuit (image blur correction circuit in the Y direction) according to the present embodiment. The image blur correction circuit of this camera system also has two systems, a circuit for correcting image blur in the Y direction and a circuit for correcting image blur in the X direction. The circuit configuration is the same except for the sensors and actuators. Accordingly, only a circuit for correcting image blur in the Y direction will be described here.
図7に示すように、Y方向の像振れ補正回路は、高周波用センサ5p,低周波用センサ6p,増幅器501’,601’,加算器602、A/D変換器503,D/A変換器504,MPU500,モータドライバ703,アクチュエータ301Y,補正レンズ駆動機構704,位置検出センサ302Y,A/D変換器705からなる。
先ず、高周波用センサ5pから出力される角速度信号は、バンドパスフィルタの機能を有した増幅器501’によって所定の周波数帯域に制限される。一方、低周波用センサ6pから出力される角速度信号は、ローパスフィルタの機能を有した増幅器601’によって所定値以下の周波数帯域に制限される。これら増幅器501’,601’のフィルタ特性及び利得については後述する。
As shown in FIG. 7, the image blur correction circuit in the Y direction includes a high-
First, the angular velocity signal output from the
制限後の2つの角速度信号は、加算器602によって加算され、1つの角速度信号に統合される。以下、統合後の角速度信号を加算信号という。
この加算信号には、加算器502,D/A変換器504,加算出力算出部505,ローパスフィルタ506,及び減算器507からなる回路により、第1実施形態と同様の振幅補正及びハイパスフィルタ処理が施される。処理後の加算信号は、目標位置算出部701,減算器706,制御部702,モータドライバ703,アクチュエータ301Y,補正レンズ駆動機構704,位置検出センサ302Y,及びA/D変換器705からなる制御系へ入力される。この制御系は、第1実施形態と同様の制御により、Y方向の像振れ補正を行う。X方向の像振れ補正回路も、以上の回路と同様の動作をする。
The two angular velocity signals after the limitation are added by the
The addition signal is subjected to the same amplitude correction and high-pass filter processing as in the first embodiment by a circuit comprising an
ここで、上述した加算器602によると、像振れ補正に反映されるのは、カメラシステムに加わる低周波数の角度振れと、高周波数の角度振れとの和となる。
したがって、本カメラシステムは、手振れ(低周波数の角度振れ)に起因する像振れと、機械的振動(高周波数の角度振れ)に起因する像振れとの双方を同時に抑制することができる。
Here, according to the
Therefore, this camera system can simultaneously suppress both image blur caused by camera shake (low frequency angular shake) and image shake caused by mechanical vibration (high frequency angular shake).
但し、本カメラシステムでは、上述した加算信号の振幅が異常値になることを防ぐために、増幅器501’,601’のフィルタ特性及び利得を以下の通り設定しておく必要がある。
次に、図8に基づき増幅器501’,601’のフィルタ特性及び利得を説明する。図8の横軸は周波数[Hz]、縦軸は利得[dB]である。
However, in this camera system, it is necessary to set the filter characteristics and gains of the
Next, filter characteristics and gains of the
増幅器501’のフィルタ特性の通過域は、少なくとも機械的振動の周波数帯域(30Hz〜50Hz,望ましくは30Hz〜100Hz)をカバーするよう設定されており、増幅器601’のフィルタ特性の通過域は、少なくとも手振れの周波数帯域(3Hz〜8Hz,望ましくは1Hz〜10Hz)をカバーするように設定されている。また、増幅器501’の上限側の遮断周波数は、超高周波数の電気ノイズが除去されるように、110Hz近傍の適切な値に設定されている。
The pass band of the filter characteristic of the
そして、増幅器601’の遮断周波数f2と、増幅器501’の下限側の遮断周波数f1とは、f2<f1の関係を満たしており、増幅器601’の特性カーブと増幅器501’の特性カーブとは、完全に分離しているか、或いは、図8に示すごとく適度に重複している。
なお、仮に、両カーブの重複が大き過ぎると、境界部(f2〜f1)に属する周波数の角度振れが生じたときに、加算信号の振幅が大きな異常値となり、像振れ補正が過補正となる、つまり異常な像振れの生じる可能性がある。
The cutoff frequency f2 of the
If the overlap between both curves is too large, the amplitude of the added signal becomes a large abnormal value when an angular shake of the frequency belonging to the boundary (f2 to f1) occurs, and the image shake correction is overcorrected. That is, abnormal image blur may occur.
反対に、両カーブの間隙が大き過ぎると、境界部(f2〜f1)に属する周波数の角度振れが生じたときに、加算信号の振幅が小さな異常値となり、像振れ補正が不足する、つまり像振れの残存する可能性がある(どちらかといえば間隙が大き過ぎるより重複が大き過ぎる方が問題である。)。
よって、以上の設定によれば、加算信号が異常値となる可能性を抑え、像振れ補正を安定させることができる。
On the other hand, if the gap between the two curves is too large, the amplitude of the added signal becomes a small abnormal value when the angular shake of the frequency belonging to the boundary (f2 to f1) occurs, and the image blur correction is insufficient. There is a possibility that the vibration remains (the problem is that the overlap is too large rather than the gap is too large).
Therefore, according to the above setting, it is possible to suppress the possibility that the added signal becomes an abnormal value and to stabilize the image blur correction.
また、増幅器501’の利得と、増幅器601’の利得とは、高周波用センサ単体の感度と低周波用センサ単体の感度との差異を相殺するような関係に設定される。この関係は、図7の高周波用センサ5p及び増幅器501’からなる系の感度と、低周波用センサ6p及び増幅器601’からなる系の感度とを一致させるような関係である。
よって、以上の設定によれば、手振れに起因する像振れの補正と、機械的振動に起因する像振れの補正との双方を適切に行うことができる。
Further, the gain of the
Therefore, according to the above setting, it is possible to appropriately perform both the image blur correction due to the camera shake and the image blur correction due to the mechanical vibration.
なお、図8では、増幅器601’の利得よりも増幅器501’の利得を大きく表現したが、これは、低周波用センサ単体の感度よりも高周波用センサ単体の感度の方が低かった場合の例であり、感度の大小関係が逆のときには、利得の大小関係も逆になる。
(変形例)
なお、本カメラシステムの像振れ補正回路は、2つの角速度信号をアナログ領域で統合(加算)するものであったが、図9に示すように、ディジタル領域(MPU500内)で統合(加算)してもよい。図9において、MPU500内に符号511で示すのが2つの角速度信号を統合(加算)する加算器である。この場合、加算器511より前段は、高周波信号用の回路と低周波信号用の回路との2系統になり、加算器511より後段は、加算信号用の回路の1系統になる。
In FIG. 8, the gain of the
(Modification)
Note that the image shake correction circuit of this camera system integrates (adds) two angular velocity signals in the analog domain, but integrates (adds) them in the digital domain (within the MPU 500) as shown in FIG. May be. In FIG. 9, an adder that integrates (adds) two angular velocity signals is indicated by
また、本カメラシステムの像振れ補正回路は、角速度信号同士を統合(加算)するものであったが、2つの角速度信号から個別に目標位置を求め、それら目標位置同士を統合(加算)してもよい。また、2つの角速度信号から個別に傾斜角度を算出し、それら傾斜角度同士を統合(加算)してもよい。何れの場合であっても、統合箇所(加算箇所)より前段は、高周波信号用の回路と低周波信号用の回路との2系統になり、統合箇所(加算箇所)より後段は、加算信号用の回路の1系統になる。 In addition, the image shake correction circuit of this camera system integrates (adds) the angular velocity signals, but obtains the target position individually from the two angular velocity signals and integrates (adds) the target positions. Also good. Alternatively, the tilt angles may be calculated individually from the two angular velocity signals, and the tilt angles may be integrated (added). In any case, there are two systems, a high-frequency signal circuit and a low-frequency signal circuit, before the integration point (addition point), and the subsequent stage from the integration point (addition point) is for the addition signal. It becomes one system of the circuit.
また、本カメラシステムの像振れ補正回路においては、図8に示すように、高周波信号及び低周波信号の検出帯域の境界部(f2〜f1)が、手振れの周波数帯域と機械的振動の周波数帯域との中間帯域に設定されているが、手振れの周波数帯域内や、機械的振動の周波数帯域内に設定されても構わない。但し、境界部(f2〜f1)は、他の帯域と比較して角度振れの生じにくい帯域(生じたとしても振幅の小さい帯域)に設定されることが望ましい。 In the image blur correction circuit of the camera system, as shown in FIG. 8, the boundary portions (f2 to f1) of the detection bands of the high frequency signal and the low frequency signal are the frequency band of the camera shake and the frequency band of the mechanical vibration. However, it may be set within the frequency band of camera shake or within the frequency band of mechanical vibration. However, it is desirable that the boundary portions (f2 to f1) be set to a band in which the angle fluctuation is less likely to occur compared to other bands (a band having a small amplitude even if it occurs).
[その他]
なお、上述した各実施形態では、像振れ補正回路にディジタル回路(MPU)を使用したが、ディジタル回路の動作の一部又は全部をアナログ回路によって実現してもよい。また、上述した各実施形態のアナログ回路の動作の一部をディジタル回路によって実現してもよい。
[Others]
In each of the embodiments described above, a digital circuit (MPU) is used as the image blur correction circuit. However, part or all of the operation of the digital circuit may be realized by an analog circuit. Further, a part of the operation of the analog circuit of each embodiment described above may be realized by a digital circuit.
また、上述した各実施形態では、像振れ補正のために補正レンズを駆動するカメラシステムを説明したが、撮像部(撮像素子やフィルム)を駆動するカメラシステムにも本発明は適用可能である。
また、上述した各実施形態では、カメラ本体と、カメラ本体に対し着脱可能なレンズ鏡筒とからなるカメラシステムを説明したが、カメラ本体とレンズ鏡筒とが一体化されたカメラシステムにも本発明は適用可能である。また、本発明は、スチルカメラシステムの他、ビデオカメラシステムやフィールドスコープ・双眼鏡といった光学装置にも適用可能である。
In each of the above-described embodiments, the camera system that drives the correction lens for image blur correction has been described. However, the present invention can also be applied to a camera system that drives an imaging unit (an imaging device or a film).
In each of the above-described embodiments, a camera system including a camera body and a lens barrel that can be attached to and detached from the camera body has been described. However, the present invention is also applied to a camera system in which the camera body and the lens barrel are integrated. The invention is applicable. Further, the present invention can be applied to an optical apparatus such as a video camera system, a field scope, and binoculars in addition to a still camera system.
1…カメラ本体,2…レンズ鏡筒,201〜204…レンズ群,3…像振れ補正ユニット,5p,5y…高周波用センサ,6p,6y…低周波用センサ,301X,301Y…アクチュエータ,302X,302Y…位置検出センサ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Camera body, 2 ... Lens barrel, 201-204 ... Lens group, 3 ... Image blur correction unit, 5p, 5y ... High frequency sensor, 6p, 6y ... Low frequency sensor, 301X, 301Y ... Actuator, 302X, 302Y ... Position detection sensor
Claims (12)
前記第1のセンサより高い周波数の前記振動を検出可能な第2のセンサと、
前記第1のセンサと前記第2のセンサとの検出結果の加算値に基づき、前記振動による前記撮影像の振れを制御する制御部と
を備えたことを特徴とする像振れ補正装置。 A first sensor that detects vibrations applied to a photographing system that forms a photographed image;
A second sensor capable of detecting the vibration having a higher frequency than the first sensor;
An image shake correction apparatus comprising: a control unit that controls shake of the photographed image due to the vibration based on an addition value of detection results of the first sensor and the second sensor.
前記加算前の前記第1のセンサの出力信号に対しローパスフィルタ処理を施すローパスフィルタ手段と、
前記加算前の前記第2のセンサの出力信号に対しハイパスフィルタ処理を施すハイパスフィルタ手段とを備え、
前記ローパスフィルタ手段の遮断周波数は、前記ハイパスフィルタ手段の遮断周波数よりも低い
ことを特徴とする像振れ補正装置。 The image blur correction device according to claim 1,
Low-pass filter means for performing low-pass filter processing on the output signal of the first sensor before the addition;
High-pass filter means for applying high-pass filter processing to the output signal of the second sensor before the addition,
The image blur correction device according to claim 1, wherein a cutoff frequency of the low-pass filter means is lower than a cutoff frequency of the high-pass filter means.
前記制御部は、
アナログ信号で前記加算を行う
ことを特徴とする像振れ補正装置。 The image blur correction apparatus according to claim 1 or 2, wherein
The controller is
An image blur correction apparatus that performs the addition using an analog signal.
前記制御部は、
ディジタル信号で前記加算を行う
ことを特徴とする像振れ補正装置。 The image blur correction apparatus according to claim 1 or 2, wherein
The controller is
An image blur correction apparatus characterized by performing the addition using a digital signal.
前記第1のセンサは、3Hz〜8Hzの振動を検出可能である
ことを特徴とする像振れ補正装置。 An image blur correction apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein
The first sensor is capable of detecting vibrations of 3 Hz to 8 Hz.
前記第1のセンサは、振動子として単結晶を用いた振動ジャイロであり、
前記第2のセンサは、振動子としてセラミックを用いた振動ジャイロである
ことを特徴とする像振れ補正装置。 An image blur correction apparatus according to any one of claims 1 to 5,
The first sensor is a vibration gyro using a single crystal as a vibrator,
The image blur correction device, wherein the second sensor is a vibration gyro using ceramic as a vibrator.
前記第1のセンサは、振動子に水晶を用いた
ことを特徴とする像振れ補正装置。 The image blur correction device according to claim 6,
The first sensor uses crystal as a vibrator. An image blur correction device characterized in that:
前記撮影系は、増幅型固体撮像素子を含む
ことを特徴とする像振れ補正装置。 The image blur correction apparatus according to any one of claims 1 to 7,
The imaging system includes an amplification type solid-state imaging device.
前記第2のセンサを支持し外乱を吸収する緩衝部材を有する
ことを特徴とする像振れ補正装置。 The image blur correction device according to any one of claims 1 to 8,
An image blur correction apparatus comprising a buffer member that supports the second sensor and absorbs disturbance.
ことを特徴とする光学装置。 An optical apparatus comprising the image blur correction apparatus according to claim 1.
ことを特徴とする交換レンズ。 An interchangeable lens comprising the image blur correction device according to any one of claims 1 to 9.
ことを特徴とするカメラシステム。 A camera system comprising the image blur correction device according to claim 1.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20090106 |