JP2007125598A - Apparatus for friction stir welding and method of controlling it - Google Patents

Apparatus for friction stir welding and method of controlling it Download PDF

Info

Publication number
JP2007125598A
JP2007125598A JP2005321908A JP2005321908A JP2007125598A JP 2007125598 A JP2007125598 A JP 2007125598A JP 2005321908 A JP2005321908 A JP 2005321908A JP 2005321908 A JP2005321908 A JP 2005321908A JP 2007125598 A JP2007125598 A JP 2007125598A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotary tool
joining
target
friction stir
stir welding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005321908A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4630172B2 (en
Inventor
Mitsuru Sayama
満 佐山
Tetsuya Miyahara
哲也 宮原
Fumiaki Fukuchi
文亮 福地
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2005321908A priority Critical patent/JP4630172B2/en
Publication of JP2007125598A publication Critical patent/JP2007125598A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4630172B2 publication Critical patent/JP4630172B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Pressure Welding/Diffusion-Bonding (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a friction stir welding apparatus capable of preventing a rotary tool from deviating from the target joining line of members to be jointed. <P>SOLUTION: This apparatus is a friction stir welding apparatus 1 in which a rotational driving part (second servomotor 6) for rotating the rotary tool 2, a pressurizing/driving part (first servomotor 3) for pressing the rotary tool 2 against the joining part of the members 20 to be jointed are arranged at the tip of a robot arm 10. A forcing means (camera C and a control part 9) for forcing the position of the rotary tool 2 to the target joining line 21 of the members 20 to be jointed is further provided. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ロボットを使用した摩擦攪拌接合装置およびその制御方法に関する。   The present invention relates to a friction stir welding apparatus using a robot and a control method thereof.

従来、ロボットを使用した摩擦攪拌接合装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この摩擦攪拌接合装置は、多関節のロボットアームの先端に回転工具を備えており、回転工具がロボットアームによって三次元的に移動可能になっている。そして、回転工具の先端部には、互いに接合しようとする部材（以下、「接合部材」という）同士の合わせ部に差し込まれるプローブが取り付けられている。この摩擦攪拌接合装置では、回転するプローブが接合部材の合わせ部に設定された目標接合線に沿って移動する際に、接合部材がプローブとの摩擦熱によって塑性流動化する。そして、塑性流動化した接合部材が冷却されて固化することで接合部材同士は接合されることとなる。
特開２００２−１０３０６１号公報（段落００２７〜段落００３３、図２参照） Conventionally, a friction stir welding apparatus using a robot is known (see, for example, Patent Document 1). This friction stir welding apparatus includes a rotary tool at the tip of an articulated robot arm, and the rotary tool can be moved three-dimensionally by the robot arm. A probe to be inserted into a mating portion of members (hereinafter referred to as “joining members”) to be joined to each other is attached to the tip of the rotary tool. In this friction stir welding apparatus, when the rotating probe moves along the target joining line set at the mating portion of the joining member, the joining member is plastically fluidized by frictional heat with the probe. And the joining members will be joined by cooling and solidifying the plastic fluidized joining members.
Japanese Patent Laying-Open No. 2002-103061 (see paragraphs 0027 to 0033, FIG. 2)

しかしながら、この摩擦攪拌接合装置では、回転工具のプローブを目標接合線に沿って移動させる際に、回転工具が接合部材から受ける反力をロボットアームが受け止めていたために、いわゆる門型の摩擦攪拌接合装置と異なって、プローブの回転にともなって生起した横力でプローブが目標接合線から大きくずれて移動するという問題があった。   However, in this friction stir welding apparatus, when the probe of the rotary tool is moved along the target welding line, the robot arm receives the reaction force that the rotary tool receives from the joining member. Unlike the apparatus, there is a problem in that the probe moves greatly deviating from the target joining line due to the lateral force generated as the probe rotates.

そこで、本発明の課題は、接合部材の目標接合線から回転工具がずれることを防止することができる摩擦攪拌接合装置およびその制御方法を提供することにある。   Then, the subject of this invention is providing the friction stir welding apparatus which can prevent that a rotary tool slip | deviates from the target joining line of a joining member, and its control method.

前記課題を解決する本発明は、回転工具を回転させる回転駆動部と、前記回転工具を接合部材の接合部に押し当てる加圧駆動部とをロボットアームの先端に配置した摩擦攪拌接合装置であって、接合部材の目標接合線に対する前記回転工具の位置を強制する強制手段をさらに備えることを特徴とする。
この摩擦攪拌接合装置では、強制手段が接合部材の目標接合線に対する回転工具の位置を強制するので、回転工具が目標接合線からずれることを防止する。 The present invention that solves the above-described problems is a friction stir welding apparatus in which a rotary drive unit that rotates a rotary tool and a pressure drive unit that presses the rotary tool against a joint part of a joining member are arranged at the tip of a robot arm. And a forcing means for forcing a position of the rotary tool with respect to a target joining line of the joining member.
In this friction stir welding apparatus, the forcing means forces the position of the rotary tool with respect to the target joining line of the joining member, so that the rotating tool is prevented from shifting from the target joining line.

また、このような摩擦攪拌接合装置においては、前記強制手段が、接合部材の前記目標接合線の位置と前記回転工具との位置を検出する撮影部と、前記撮影部で検出した前記目標接合線と前記回転工具の位置との差をフィードバックするフィードバック制御部とを備えるように構成されていてもよい。
この摩擦攪拌接合装置では、撮影部で検出された回転工具の位置と目標接合線の位置との差が、フィードバック制御部によってフィードバックされる。つまり、フィードバック制御部は、回転工具の位置と目標接合線の位置との隔たりがなくなるように接合部材の目標接合線に対する回転工具の位置を強制することとなる。 Further, in such a friction stir welding apparatus, the forcing means detects a position of the target joining line of the joining member and a position of the rotary tool, and the target joining line detected by the photographing section. And a feedback control unit that feeds back a difference between the position of the rotary tool and the position of the rotary tool.
In this friction stir welding apparatus, the difference between the position of the rotary tool detected by the imaging unit and the position of the target welding line is fed back by the feedback control unit. That is, the feedback control unit forces the position of the rotary tool relative to the target joining line of the joining member so that there is no gap between the position of the rotating tool and the position of the target joining line.

また、このような摩擦攪拌接合装置においては、前記強制手段が、前記目標接合線に沿って設けられたガイド部材であってもよい。
この摩擦攪拌接合装置では、ガイド部材が目標接合線に沿って設けられているので、ガイド部材は、回転工具を案内することで接合部材の目標接合線に対する回転工具の位置を強制することとなる。 In such a friction stir welding apparatus, the forcing means may be a guide member provided along the target joining line.
In this friction stir welding apparatus, since the guide member is provided along the target joining line, the guide member forces the position of the rotating tool relative to the target joining line of the joining member by guiding the rotating tool. .

また、このような摩擦攪拌接合装置においては、前記強制手段が、前記回転工具の移動量を推定して接合部材の前記目標接合線に対する前記回転工具の位置を補正する補正手段であってもよい。
一般に、接合部材同士を合わせ部で接合していく際に、回転工具の位置と目標接合線の位置との隔たり量（ズレ量）である回転工具の前記移動量は、回転工具（プローブ）の回転速度の関数として求められる。この摩擦攪拌接合装置では、補正手段が、この関数に基づいて回転工具の移動量を推定するとともに、回転工具の位置を補正することで接合部材の目標接合線に対する回転工具の位置を強制することとなる。 In such a friction stir welding apparatus, the forcing unit may be a correction unit that estimates the amount of movement of the rotary tool and corrects the position of the rotary tool with respect to the target joining line of a joining member. .
Generally, when the joining members are joined together at the mating portion, the amount of movement of the rotary tool, which is the distance (displacement amount) between the position of the rotary tool and the position of the target joining line, Obtained as a function of rotational speed. In this friction stir welding apparatus, the correction means estimates the amount of movement of the rotary tool based on this function and forces the position of the rotary tool relative to the target joining line of the joining member by correcting the position of the rotary tool. It becomes.

また、前記課題を解決する本発明は、ロボットアームの先端に配置された回転工具を接合部材の接合部に挿入して移動させながら接合部材を接合する摩擦攪拌接合装置の制御方法において、接合部材に予め設けられた目標接合線の位置を撮影して前記目標接合線の位置と前記回転工具の位置との差を検出する工程と、検出した前記回転工具の位置と前記目標接合線の位置との差を解消するように前記回転工具を移動させる工程とを含むことを特徴とする。
この制御方法においては、撮影によって検出した回転工具の位置と目標接合線の位置との差を解消するように回転工具が移動するので、回転工具は、目標接合線に追従して移動することとなる。その結果、この制御方法では、接合部材の目標接合線から回転工具がずれることが防止される。 Further, the present invention for solving the above-described problems is directed to a control method for a friction stir welding apparatus for joining a joining member while inserting and moving a rotary tool arranged at the tip of a robot arm into a joining portion of the joining member. Photographing the position of the target joint line provided in advance to detect the difference between the position of the target joint line and the position of the rotary tool, and the detected position of the rotary tool and the position of the target joint line, And moving the rotary tool so as to eliminate the difference.
In this control method, since the rotary tool moves so as to eliminate the difference between the position of the rotary tool detected by imaging and the position of the target joint line, the rotary tool moves following the target joint line. Become. As a result, with this control method, the rotating tool is prevented from being displaced from the target joining line of the joining member.

本発明の摩擦攪拌接合装置およびその制御方法によれば、接合部材の目標接合線から回転工具がずれることを防止することができる。   According to the friction stir welding apparatus and the control method thereof of the present invention, it is possible to prevent the rotary tool from being displaced from the target joining line of the joining member.

次に、本発明の実施形態について適宜図面を参照しながら詳細に説明する。参照する図面において、図１は、本実施形態に係る摩擦攪拌接合装置の斜視図、図２は、摩擦攪拌接合装置の加圧駆動部、回転駆動部、および制御部の構成説明図、図３は、回転工具の拡大斜視図である。   Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate. In the drawings to be referred to, FIG. 1 is a perspective view of a friction stir welding apparatus according to the present embodiment, FIG. 2 is a configuration explanatory view of a pressurization drive unit, a rotation drive unit, and a control unit of the friction stir welding apparatus, FIG. These are the expansion perspective views of a rotary tool.

図１に示すように、摩擦攪拌接合装置１は、ロボットアーム１０と、Ｃ字状治具７と、回転工具２と、カメラＣと、ワークテーブル８と、後記する制御部９（図２参照）とを備えている。なお、カメラＣは、特許請求の範囲にいう「撮影部」に相当し、制御部９は、「フィードバック制御部」に相当する。そして、カメラＣと制御部９とは、特許請求の範囲にいう「強制手段」を構成している。   As shown in FIG. 1, the friction stir welding apparatus 1 includes a robot arm 10, a C-shaped jig 7, a rotary tool 2, a camera C, a work table 8, and a control unit 9 (see FIG. 2). ). The camera C corresponds to a “photographing unit” in the claims, and the control unit 9 corresponds to a “feedback control unit”. The camera C and the control unit 9 constitute “forcing means” in the claims.

ロボットアーム１０は、このロボットアーム１０の先端に取り付けられた回転工具２を三次元的に移動させるものであって、ターンテーブル１１と、主アーム１２とを備えている。
ターンテーブル１１は、主アーム１２を摩擦攪拌接合装置１の設置面に対して略垂直な軸周りに回転させるものである。
主アーム１２は、その一端をターンテーブル１１に枢支する軸部材１４を備えた関節１３ａを介して取り付けられており、この軸部材１４周りに回動可能になっている。この主アーム１２は、ターンテーブル１１側からその先端部に向かって相互に連結された、第１アーム１２ａ、第２アーム１２ｂ、および第３アーム１２ｃを備えている。そして、第１アーム１２ａと第２アーム１２ｂとは、関節１３ｂを介して連結され、第２アーム１２ｂと第３アーム１２ｃとは、関節１３ｃを介して連結されている。この摩擦攪拌接合装置１では、周知のロボットアームと同様に、油圧系統（図示せず）による関節１３ａ、関節１３ｂ、および関節１３ｃ、ならびにターンテーブル１１の駆動によって、ターンテーブル１１に対する第３アーム１２ｃの先端の位置が、三次元的に移動可能となっている。ちなみに、ターンテーブル１１は、モータによって駆動するものであってもよい。 The robot arm 10 moves the rotary tool 2 attached to the tip of the robot arm 10 three-dimensionally, and includes a turntable 11 and a main arm 12.
The turntable 11 rotates the main arm 12 about an axis substantially perpendicular to the installation surface of the friction stir welding apparatus 1.
One end of the main arm 12 is attached via a joint 13 a provided with a shaft member 14 that pivotally supports the turntable 11, and is rotatable around the shaft member 14. The main arm 12 includes a first arm 12a, a second arm 12b, and a third arm 12c that are connected to each other from the turntable 11 toward the tip. The first arm 12a and the second arm 12b are connected via a joint 13b, and the second arm 12b and the third arm 12c are connected via a joint 13c. In the friction stir welding apparatus 1, similarly to a known robot arm, the third arm 12 c with respect to the turntable 11 is driven by driving the joint 13 a, the joint 13 b, the joint 13 c and the turntable 11 by a hydraulic system (not shown). The tip position can be moved three-dimensionally. Incidentally, the turntable 11 may be driven by a motor.

Ｃ字状治具７は、第３アーム１２ｃの先端に取り付けられており、第３アーム１２ｃの先端側から略Ｃ字状に迂回するように延びている。このＣ字状治具７は、関節１３ｃの駆動によって第３アーム１２ｃの中心軸周りに回動可能になっている。   The C-shaped jig 7 is attached to the distal end of the third arm 12c and extends from the distal end side of the third arm 12c so as to detour in a substantially C-shape. The C-shaped jig 7 is rotatable around the central axis of the third arm 12c by driving the joint 13c.

図２に示すように、Ｃ字状治具７が囲い込む内側には、第１サーボモータ３と、ボールねじ４と、直動ベアリング５と、第２サーボモータ６と、回転工具２と、カメラＣと、ローラＲとが配置されている。なお、第１サーボモータ３は、特許請求の範囲にいう「加圧駆動部」に相当し、第２サーボモータ６は、「回転駆動部」に相当する。
第１サーボモータ３、ボールねじ４、および直動ベアリング５は、Ｃ字状治具７の内側上方に図示せぬマウントブラケットを介して取り付けられており、第２サーボモータ６は、直動ベアリング５に取り付けられており、回転工具２およびカメラＣは、第２サーボモータ６に取り付けられている。そして、ローラＲは、Ｃ字状治具７の内側下方に取り付けられている。ちなみに、後記する接合部材２０が取り付けられたワークテーブル８は、回転工具２と、ローラＲとの間に配置されることとなる。
第１サーボモータ３は、ボールねじ４に回転力を、駆動ベルト３ａを介して伝達するようになっている。
ボールねじ４は、第１サーボモータ３から伝達された回転力を直動力に変換するとともに、この直動力を直動ベアリング５に伝達するようになっている。
直動ベアリング５は、ボールねじ４から伝達された直動力によって、第２サーボモータ６を接合部材２０側に向けて移動させ、または第１サーボモータ３が逆回転することで、第２サーボモータ６を接合部材２０から遠ざける方向に移動させるようになっている。
第２サーボモータ６は、ローラＲと対向する位置に取り付けられた回転工具２を回転させるものである。 As shown in FIG. 2, inside the C-shaped jig 7 is enclosed, a first servo motor 3, a ball screw 4, a linear motion bearing 5, a second servo motor 6, a rotary tool 2, A camera C and a roller R are arranged. The first servo motor 3 corresponds to a “pressure driving unit” in the claims, and the second servo motor 6 corresponds to a “rotation driving unit”.
The first servo motor 3, the ball screw 4, and the linear motion bearing 5 are attached to the upper inside of the C-shaped jig 7 via a mounting bracket (not shown), and the second servo motor 6 is a linear motion bearing. The rotary tool 2 and the camera C are attached to the second servo motor 6. The roller R is attached to the lower side inside the C-shaped jig 7. Incidentally, the work table 8 to which the joining member 20 described later is attached is disposed between the rotary tool 2 and the roller R.
The first servo motor 3 transmits a rotational force to the ball screw 4 via the drive belt 3a.
The ball screw 4 converts the rotational force transmitted from the first servomotor 3 into direct power, and transmits this direct power to the linear motion bearing 5.
The linear motion bearing 5 moves the second servo motor 6 toward the joining member 20 side by the direct power transmitted from the ball screw 4 or the second servo motor 3 rotates in the reverse direction. 6 is moved away from the joining member 20.
The second servo motor 6 rotates the rotary tool 2 attached at a position facing the roller R.

回転工具２は、図３に示すように、シャンク２ｂと、プローブ２ａとを備えている。シャンク２ｂは、第２サーボモータ６によって回転するとともに、接合部材２０の表面を押圧するようになっている。プローブ２ａは、シャンク２ｂからローラＲ（図２参照）側に向かって突出した棒状部材であって、接合部材２０内に押し込まれる部分である。このような回転工具２は、Ｃ字状治具７（図１参照）を介してロボットアーム１０（図１参照）の先端に取り付けられていることから、その位置が三次元的に移動可能になっている。   As shown in FIG. 3, the rotary tool 2 includes a shank 2b and a probe 2a. The shank 2 b is rotated by the second servomotor 6 and presses the surface of the joining member 20. The probe 2 a is a rod-like member that protrudes from the shank 2 b toward the roller R (see FIG. 2) side, and is a portion that is pushed into the joining member 20. Since such a rotary tool 2 is attached to the tip of the robot arm 10 (see FIG. 1) via a C-shaped jig 7 (see FIG. 1), its position can be moved three-dimensionally. It has become.

カメラＣは、図３に示すように、回転工具２のプローブ２ａが接合部材２０内に押し込まれて、後記する目標接合線２１を追従するように移動する際に、この目標接合線２１を撮影することができるように第２サーボモータ６に取り付けられている。そして、カメラＣは、目標接合線２１を撮影することによって、後記する主制御部９ｃ（図２参照）が目標接合線２１の位置とプローブ２ａの位置との差（隔たり）を検出するための検出信号（撮像信号）を主制御部９ｃに出力するようになっている。このカメラＣとしては、後記する撮像信号送信することができる公知のものであれば特に制限はなく、例えば、赤外線カメラ等を使用することができる。   As shown in FIG. 3, when the probe 2a of the rotary tool 2 is pushed into the joining member 20 and moves so as to follow a target joining line 21 described later, the camera C photographs the target joining line 21. It is attached to the 2nd servomotor 6 so that it can do. And the camera C is for the main control part 9c (refer FIG. 2) mentioned later to detect the difference (gap) between the position of the target joining line 21 and the position of the probe 2a by image | photographing the target joining line 21. A detection signal (imaging signal) is output to the main controller 9c. The camera C is not particularly limited as long as it is a known camera capable of transmitting an imaging signal described later, and for example, an infrared camera or the like can be used.

ワークテーブル８は、図１に示すように、接合するワークとしての板状の接合部材２０を支持するものであって、摩擦攪拌接合装置１の設置面に配置されるベース２２上に配置されている。このワークテーブル８は、ベース２２側に配置される平板状の支持台８ａと、この支持台８ａの上面に立設される複数の支持柱８ｂと、クランプ装置８ｃとで主に構成されている。支持台８ａは、ベース２２との間に距離をおいて配置されており、この距離は、ローラＲが取り付けられたＣ字状治具７の下側を受け入れることができる程度に設定されている。支持柱８ｂは、その頂部で接合部材２０の裏面を支えるようになっている。そして、接合部材２０の縁部を支える支持柱８ｂには、接合部材２０の縁部を支持柱８ｂの頂部との間で挟み込むクランプ装置８ｃが配設されている。   As shown in FIG. 1, the work table 8 supports a plate-like joining member 20 as a work to be joined, and is arranged on a base 22 arranged on the installation surface of the friction stir welding apparatus 1. Yes. The work table 8 is mainly composed of a flat plate-like support table 8a disposed on the base 22 side, a plurality of support columns 8b erected on the upper surface of the support table 8a, and a clamp device 8c. . The support base 8a is disposed at a distance from the base 22, and this distance is set to such an extent that the lower side of the C-shaped jig 7 to which the roller R is attached can be received. . The support pillar 8b supports the back surface of the joining member 20 at the top. The support column 8b that supports the edge of the joining member 20 is provided with a clamp device 8c that sandwiches the edge of the joining member 20 with the top of the support column 8b.

制御部９は、図２に示すように、回転工具制御部９ａと、加圧制御部９ｂと、主制御部９ｃとで主に構成されている。   As shown in FIG. 2, the control unit 9 is mainly composed of a rotary tool control unit 9a, a pressurization control unit 9b, and a main control unit 9c.

回転工具制御部９ａは、主制御部９ｃからの指令によって、第２サーボモータ６における回転速度、回転トルク、回転方向等の所定の回転条件を設定するものである。つまり、プローブ２ａの送り速度や、接合部材２０の材質、厚み等に応じて回転条件が設定されることとなる。ちなみに、回転工具制御部９ａによる第２サーボモータ６の回転は、図示しないインバータ等を介して行われる。   The rotary tool control unit 9a sets predetermined rotation conditions such as a rotation speed, a rotation torque, and a rotation direction in the second servomotor 6 according to a command from the main control unit 9c. That is, the rotation condition is set according to the feed rate of the probe 2a, the material and thickness of the joining member 20, and the like. Incidentally, the rotation of the second servo motor 6 by the rotary tool control unit 9a is performed via an inverter or the like (not shown).

加圧制御部９ｂは、主制御部９ｃからの指令によって、第１サーボモータ３における回転速度、回転トルク、回転方向等の所定の回転条件を設定するものである。つまり、接合部材２０内へのプローブ２ａの押し込み量、接合部材２０にプローブ２ａが接近または離反する際の接近離反速度等に応じて回転条件が設定されることとなる。ちなみに、加圧制御部９ｂによる第１サーボモータ３の回転は、図示しないインバータ等を介して行われる。   The pressurization control unit 9b sets predetermined rotation conditions such as a rotation speed, a rotation torque, and a rotation direction in the first servomotor 3 according to a command from the main control unit 9c. That is, the rotation condition is set according to the pushing amount of the probe 2a into the joining member 20, the approaching / separating speed when the probe 2a approaches or separates from the joining member 20, and the like. Incidentally, the rotation of the first servo motor 3 by the pressurization control unit 9b is performed via an inverter or the like (not shown).

主制御部９ｃは、カメラＣから出力される前記した検出信号に基づいて、目標接合線２１（図３参照）の位置と、プローブ２ａの位置との差（隔たり）を検出する。そして、主制御部９ｃは、検出された差が解消されるように、つまり、プローブ２ａの位置を目標接合線２１の位置に一致させるようにフィードバック制御を行って、プローブ２ａを移動させる。ちなみに、本実施形態でのフィードバッグ制御では、図１に示す関節１３ａ、関節１３ｂ、および関節１３ｃ、ならびにターンテーブル１１を駆動する油圧系統（図示せず）の油圧に対する制御が行われてプローブ２ａが移動することとなる。
また、主制御部９ｃは、この摩擦攪拌接合装置１（図１参照）が起動した際に、予め設定されたタイミングで第１サーボモータ３および第２サーボモータ６が所定の回転条件で回転するように、加圧制御部９ｂおよび回転工具制御部９ａに指令信号を出力するように構成されている。また、主制御部９ｃは、接合部材２０の材質、厚み、接合部材２０内へのプローブ２ａの押し込み量、接合部材２０にプローブ２ａが接近または離反する際の接近離反速度等に応じて予め設定された回転条件に基づいて、第１サーボモータ３および第２サーボモータ６が所定の回転条件で回転するように、加圧制御部９ｂおよび回転工具制御部９ａに指令信号を出力するように構成されている。 Based on the detection signal output from the camera C, the main control unit 9c detects a difference (distance) between the position of the target joining line 21 (see FIG. 3) and the position of the probe 2a. Then, the main controller 9c moves the probe 2a by performing feedback control so that the detected difference is eliminated, that is, the position of the probe 2a matches the position of the target joint line 21. Incidentally, in the feedback control in the present embodiment, control is performed on the hydraulic pressure of the hydraulic system (not shown) that drives the joint 13a, the joint 13b, the joint 13c, and the turntable 11 shown in FIG. Will move.
The main controller 9c also rotates the first servo motor 3 and the second servo motor 6 at a predetermined timing when the friction stir welding apparatus 1 (see FIG. 1) is activated. Thus, it is comprised so that a command signal may be output to the pressurization control part 9b and the rotary tool control part 9a. The main control unit 9c is set in advance according to the material and thickness of the joining member 20, the amount by which the probe 2a is pushed into the joining member 20, the approach / separation speed when the probe 2a approaches or separates from the joining member 20, and the like. A command signal is output to the pressurization control unit 9b and the rotary tool control unit 9a so that the first servo motor 3 and the second servo motor 6 rotate under a predetermined rotation condition on the basis of the set rotation conditions. Has been.

次に、本実施形態に係る摩擦攪拌接合装置１の動作について適宜図面を参照しながら説明しつつ、摩擦攪拌接合装置１の制御方法について説明する。
この摩擦攪拌接合装置１では、図１に示すワークテーブル８の支持柱８ｂ上に、接合部材２０が配置される。この際、接合部材２０の配置位置は、突き合わせ接合にあっては、接合部材２０同士の端縁同士が相互に突き合うような位置に設定され、重ね合わせ接合にあっては、接合部材２０同士の端縁が相互に重なり合うような位置に設定される。そして、接合部材２０は、クランプ装置８ｃによって支持柱８ｂの頂部で固定される。 Next, the control method of the friction stir welding apparatus 1 will be described while appropriately explaining the operation of the friction stir welding apparatus 1 according to the present embodiment with reference to the drawings.
In this friction stir welding apparatus 1, a joining member 20 is disposed on a support column 8b of a work table 8 shown in FIG. At this time, the arrangement position of the joining member 20 is set to a position where the edges of the joining members 20 face each other in the butt joining, and in the overlap joining, the joining members 20 are in contact with each other. Are set to positions where their edges overlap each other. And the joining member 20 is fixed on the top part of the support pillar 8b by the clamp apparatus 8c.

次に、接合部材２０同士の合わせ部（突き合わせ部分、または重ね合わせ部分）には、図３に示すように、目標の接合線である目標接合線２１が設定される。この目標接合線２１は、カメラＣで撮影可能なマーカであればよく、例えば、突き合わせ部分や重ね合わせ部分に塗料で描かれた線画であってもよいし、重ね合わせ部分に刻まれたケガキ線であってもよい。また、カメラＣで撮影可能であるかぎり、目標接合線２１は突き合わせ部分自体であってもよい。   Next, as shown in FIG. 3, a target joining line 21 that is a target joining line is set in a joining portion (butting portion or overlapping portion) between the joining members 20. The target joining line 21 may be any marker that can be photographed by the camera C. For example, the target joining line 21 may be a line drawing drawn with paint on the butted portion or the overlapping portion, or a marking line engraved on the overlapping portion. It may be. Further, as long as the camera C can shoot, the target joining line 21 may be the butted portion itself.

そして、この摩擦攪拌接合装置１では、カメラＣが目標接合線２１の始端を視野に入れることができる位置に第２サーボモータ６が位置決めされる。このとき、図２に示すように、ワークテーブル８の下側には、Ｃ字状治具７に取り付けられたローラＲが配置されるとともに、支持柱８ｂ上に固定された接合部材２０上には、Ｃ字状治具７に取り付けられた回転工具２が配置されることとなる。このような第２サーボモータ６の位置決めは、ワークテーブル８に固定された接合部材２０における目標接合線２１（図３参照）の始端の位置と、第２サーボモータ６の初期位置（摩擦攪拌接合装置１（図１参照）の起動時における、第２サーボモータ６の位置）との関係を主制御部９ｃに記憶させておくとともに、主制御部９ｃが、この記憶に基づいて図１に示す主アーム１２の関節１３ａ、関節１３ｂ、および関節１３ｃ、ならびにターンテーブル１１を駆動制御して行うことができる。   In the friction stir welding apparatus 1, the second servomotor 6 is positioned at a position where the camera C can bring the starting end of the target joining line 21 into view. At this time, as shown in FIG. 2, a roller R attached to the C-shaped jig 7 is disposed below the work table 8, and on the joining member 20 fixed on the support column 8b. The rotating tool 2 attached to the C-shaped jig 7 is arranged. Such positioning of the second servo motor 6 is performed by the position of the start end of the target joining line 21 (see FIG. 3) in the joining member 20 fixed to the work table 8 and the initial position of the second servo motor 6 (friction stir welding). The main control unit 9c stores the relationship with the position of the second servo motor 6 at the time of activation of the apparatus 1 (see FIG. 1), and the main control unit 9c is shown in FIG. 1 based on this storage. This can be performed by drivingly controlling the joint 13a, the joint 13b, the joint 13c, and the turntable 11 of the main arm 12.

次に、図２に示す回転工具制御部９ａは、主制御部９ｃからの指令信号に基づいて第２サーボモータ６を回転させる。そして、回転工具２のプローブ２ａは、予め設定された回転条件で回転する。また、加圧制御部９ｂは、主制御部９ｃからの指令信号に基づいて、第１サーボモータ３を予め設定された回転条件で回転させる。その結果、ボールねじ４は、第１サーボモータ３の回転力が伝達されることによって、直動ベアリング５を介して第２サーボモータ６を接合部材２０側に移動させる。目標接合線２１の始端に到達したプローブ２ａは、回転しながら目標接合線２１の始端に押し込まれて接合部材２０の接合が開始する。この際、ワークテーブル８は、その下側に配置されたローラＲで支持されることとなる。ちなみに、この摩擦攪拌接合装置１では、接合部材２０の表面に対する回転工具２の負荷が増大したとしても、図２示すＣ字状治具７が外側に広げられる際の弾力で、回転工具２が接合部材２０から受ける反力は吸収されることとなる。   Next, the rotary tool controller 9a shown in FIG. 2 rotates the second servo motor 6 based on a command signal from the main controller 9c. Then, the probe 2a of the rotary tool 2 rotates under preset rotation conditions. Moreover, the pressurization control part 9b rotates the 1st servomotor 3 on the preset rotation conditions based on the command signal from the main control part 9c. As a result, the ball screw 4 moves the second servo motor 6 toward the joining member 20 through the linear motion bearing 5 when the rotational force of the first servo motor 3 is transmitted. The probe 2a that has reached the starting end of the target joining line 21 is pushed into the starting end of the target joining line 21 while rotating, and the joining of the joining member 20 starts. At this time, the work table 8 is supported by the roller R disposed below the work table 8. Incidentally, in this friction stir welding apparatus 1, even if the load of the rotary tool 2 on the surface of the joining member 20 increases, the rotary tool 2 is caused by the elasticity when the C-shaped jig 7 shown in FIG. The reaction force received from the joining member 20 is absorbed.

そして、図３に示すように、回転工具２のシャンク２ｂが、接合部材２０の表面を所定の押圧力で押圧しながら、プローブ２ａが接合部材２０に押し込まれて移動することで、接合部材２０は摩擦熱によって塑性流動化する。また、塑性流動化した接合部材２０が冷却されて固化することで接合部材２０同士は目標接合線２１で接合されることとなる。   Then, as shown in FIG. 3, the probe 2 a is pushed into the joining member 20 and moves while the shank 2 b of the rotary tool 2 presses the surface of the joining member 20 with a predetermined pressing force. Is plastic fluidized by frictional heat. In addition, the joining members 20 that are plastically fluidized are cooled and solidified, so that the joining members 20 are joined together by the target joining line 21.

その一方で、主制御部９ｃ（図２参照）は、プローブ２ａ（図３参照）が目標接合線２１（図３参照）に沿って移動していくように、図１に示す主アーム１２の関節１３ａ、関節１３ｂ、および関節１３ｃ、ならびにターンテーブル１１を駆動制御するが、プローブ２ａの回転にともなって生起した横力でプローブ２ａが目標接合線２１から大きくずれて移動しようとする。このとき、摩擦攪拌接合装置１は、次のように制御される。   On the other hand, the main control unit 9c (see FIG. 2) allows the main arm 12 shown in FIG. 1 to move so that the probe 2a (see FIG. 3) moves along the target joining line 21 (see FIG. 3). The joint 13a, the joint 13b, the joint 13c, and the turntable 11 are driven and controlled. However, the probe 2a tends to move greatly away from the target joint line 21 due to the lateral force generated as the probe 2a rotates. At this time, the friction stir welding apparatus 1 is controlled as follows.

以下に、本実施形態に係る摩擦攪拌接合装置１の制御方法について、適宜図面を参照しながら説明する。参照する図面において、図４は、本実施形態に係る摩擦攪拌接合装置１の制御方法を説明するためのフローチャートである。   Below, the control method of the friction stir welding apparatus 1 which concerns on this embodiment is demonstrated, referring drawings suitably. In the drawings to be referred to, FIG. 4 is a flowchart for explaining a control method of the friction stir welding apparatus 1 according to the present embodiment.

主制御部９ｃ（図２参照）は、図４に示すように、カメラＣ（図２参照）が目標接合線２１（図３参照）を撮影して出力した目標接合線２１（図３参照）の位置の検出信号を入力する（ステップＳ１）。そして、主制御部９ｃ（図２参照）は、この検出信号に基づいて、目標接合線２１（図３参照）の位置とプローブ２ａ（図３参照）の位置との差ΔＸ（隔たり）を検出する（ステップＳ２）。ちなみに、差ΔＸは、目標接合線２１（図３参照）の位置とプローブ２ａ（図３参照）の位置との最短距離で表わされる。
次に、主制御部９ｃ（図２参照）は、図４に示すように、前記した差ΔＸが解消されるように、プローブ２ａ（図３参照）を移動させる（ステップＳ３）。そして、ステップＳ１からステップＳ３が繰り返される。 As shown in FIG. 4, the main controller 9c (see FIG. 2) captures and outputs the target joint line 21 (see FIG. 3) captured by the camera C (see FIG. 2). The position detection signal is input (step S1). The main controller 9c (see FIG. 2) detects a difference ΔX (distance) between the position of the target joint line 21 (see FIG. 3) and the position of the probe 2a (see FIG. 3) based on this detection signal. (Step S2). Incidentally, the difference ΔX is represented by the shortest distance between the position of the target joint line 21 (see FIG. 3) and the position of the probe 2a (see FIG. 3).
Next, as shown in FIG. 4, the main controller 9c (see FIG. 2) moves the probe 2a (see FIG. 3) so as to eliminate the difference ΔX (step S3). Then, Step S1 to Step S3 are repeated.

このような制御方法によれば、カメラＣ（図２参照）からの検出信号を入力した主制御部９ｃ（図２参照）が、プローブ２ａ（図３参照）を目標接合線２１（図３参照）に沿って移動させるように強制する。その結果、図３に示すように、摩擦攪拌接合装置１では、回転するプローブ２ａが目標接合線２１に追従して移動することとなる。   According to such a control method, the main control unit 9c (see FIG. 2) having received the detection signal from the camera C (see FIG. 2) connects the probe 2a (see FIG. 3) to the target joint line 21 (see FIG. 3). ) To move along. As a result, as shown in FIG. 3, in the friction stir welding apparatus 1, the rotating probe 2 a moves following the target joining line 21.

以上のような、摩擦攪拌接合装置１およびその制御方法によれば、プローブ２ａが接合部材２０の目標接合線２１からずれることを防止するので、接合部材２０同士を当初のねらい目通りに正確に目標接合線２１で接合することができる。   According to the friction stir welding apparatus 1 and the control method thereof as described above, the probe 2a is prevented from deviating from the target joining line 21 of the joining member 20, so that the joining members 20 can be accurately targeted according to the original aim. It can be joined by the joining line 21.

なお、本発明は、前記実施形態に限定されることなく、様々な形態で実施される。
前記実施形態では、強制手段がカメラＣと主制御部９ｃとで構成されているが、本発明の摩擦攪拌接合装置は、強制手段が、目標接合線２１に沿って設けられたガイド部材であってもよい。図５（ａ）は、本発明の摩擦攪拌接合装置を部分的に示す図であり、クランプ装置にガイド部材が取り付けられたワークテーブルの様子を示す斜視図、図５（ｂ）は、図５（ａ）中のＡ方向から回転工具の様子を見た図、図６は、ワークテーブル（支持台）の裏面にガイド部材が取り付けられた様子を示す概念図である。なお、図５（ａ）、図５（ｂ）、および図６において、前記実施形態と同様の構成要素については、同一の符号を付して、その詳細な説明は省略する。 In addition, this invention is implemented in various forms, without being limited to the said embodiment.
In the above embodiment, the forcing means is constituted by the camera C and the main controller 9c. However, in the friction stir welding apparatus according to the present invention, the forcing means is a guide member provided along the target joining line 21. May be. FIG. 5A is a view partially showing the friction stir welding apparatus of the present invention, and is a perspective view showing a state of a work table in which a guide member is attached to the clamp device, and FIG. The figure which looked at the state of the rotary tool from A direction in (a), FIG. 6 is a conceptual diagram which shows a mode that the guide member was attached to the back surface of a work table (support stand). In FIG. 5A, FIG. 5B, and FIG. 6, the same components as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図５（ａ）に示すように、この摩擦攪拌接合装置１では、ワークテーブル８にガイド部材２５が取り付けられている。このガイド部材２５は、目標接合線２１に沿って配置された長尺部材である。このガイド部材２５は、図５（ｂ）に示すように、クランプ装置８ｃから上方に延びる支持部材２５ａに接続されている。そして、ガイド部材２５は、図５（ａ）および（ｂ）に示すように、第２サーボモータ６がガイド部材２５に当接した際に、回転工具２のプローブ２ａが目標接合線２１（図５（ａ）参照）を追従するように案内できる位置に配置されている。
この摩擦攪拌接合装置１では、ガイド部材２５が回転工具２を案内することで、目標接合線２１に対する回転工具２の位置を強制することとなる。その結果、この摩擦攪拌接合装置１では、プローブ２ａは、摩擦攪拌接合装置１の制御の変更を行うことなくプローブ２ａを目標接合線２１に追従するように移動させることができる。 As shown in FIG. 5A, in the friction stir welding apparatus 1, a guide member 25 is attached to the work table 8. The guide member 25 is a long member disposed along the target joining line 21. As shown in FIG. 5B, the guide member 25 is connected to a support member 25a extending upward from the clamp device 8c. As shown in FIGS. 5A and 5B, when the second servo motor 6 comes into contact with the guide member 25, the probe 2a of the rotary tool 2 is connected to the target joining line 21 (see FIG. 5). 5 (a)) is arranged at a position where it can be guided to follow.
In the friction stir welding apparatus 1, the guide member 25 guides the rotary tool 2 to force the position of the rotary tool 2 with respect to the target welding line 21. As a result, in this friction stir welding apparatus 1, the probe 2 a can move the probe 2 a so as to follow the target joining line 21 without changing the control of the friction stir welding apparatus 1.

また、ガイド部材２５は、図６に示すように、支持台８ａの裏面で目標接合線２１（図５（ａ）参照）に沿うように配置されていてもよい。このガイド部材２５は、ローラＲがガイド部材２５に当接した際に、回転工具２のプローブ２ａが目標接合線２１（図５（ａ）参照）を追従するように案内できる位置に配置されている。   Moreover, the guide member 25 may be arrange | positioned so that the target joining line 21 (refer Fig.5 (a)) may be followed by the back surface of the support stand 8a, as shown in FIG. The guide member 25 is disposed at a position where the probe 2a of the rotary tool 2 can be guided so as to follow the target joining line 21 (see FIG. 5A) when the roller R contacts the guide member 25. Yes.

また、本発明の摩擦攪拌接合装置は、強制手段が、回転工具の移動量を推定して目標接合線に対する回転工具の位置を補正するように構成された補正手段であってもよい。
一般に、接合部材同士を合わせ部（突き合わせ部分、または重ね合わせ部分）で接合していく際に、回転工具の位置と目標接合線の位置との隔たり量（ズレ量）である回転工具の移動量は、回転工具の回転速度の関数として求められる。
ここで参照する図７は、回転するプローブが接合部材を接合していく際に、目標接合線からプローブがずれていく様子を示す模式図である。
図７に示すように、回転速度Ｎ（ｒｐｍ）で回転するプローブ２ａは、接合部材（図示せず）内に押し入れられて、目標接合線２１に沿って接合部材を接合しようとする際に、プローブ２ａの位置は、目標接合線２１からずれていく。そして、目標接合線２１の単位長さ当たりのプローブ２ａのズレ量ΔＸは、回転するプローブ２ａ周りに発生する力（Ｗ）、およびプローブ２ａが移動する際の抵抗（ρ）等によって決定される。 In the friction stir welding apparatus of the present invention, the forcing unit may be a correction unit configured to correct the position of the rotary tool with respect to the target welding line by estimating the amount of movement of the rotary tool.
In general, when joining members are joined together at the mating part (butting part or overlapping part), the amount of movement of the rotary tool, which is the distance (displacement amount) between the position of the rotary tool and the position of the target joining line Is obtained as a function of the rotational speed of the rotary tool.
FIG. 7 referred to here is a schematic diagram showing a state in which the probe is displaced from the target joining line when the rotating probe joins the joining member.
As shown in FIG. 7, when the probe 2 a rotating at a rotational speed N (rpm) is pushed into a joining member (not shown) to join the joining member along the target joining line 21, The position of the probe 2a deviates from the target joining line 21. The amount of deviation ΔX of the probe 2a per unit length of the target joint line 21 is determined by the force (W) generated around the rotating probe 2a, the resistance (ρ) when the probe 2a moves, and the like. .

ここでの摩擦攪拌接合装置１においては、予め実験でズレ量ΔＸ（図７参照）のデータを求めておき、このズレ量ΔＸのデータに基づいてプローブ２ａ（図３参照）の位置を補正するように主制御部９ｃ（図２参照）が構成されている。具体的には、プローブ２ａ（図３参照）の送り量とズレ量ΔＸ（図７参照）との関係を表わすマップを作成しておき、主制御部９ｃ（図２参照）がこのマップを参照して、実際のプローブ２ａの送り量に応じてズレ量ΔＸの補正量を設定するように構成することができる。つまり、主制御部９ｃは、このズレ量ΔＸを補正するように、図１に示す主アーム１２の関節１３ａ、関節１３ｂ、および関節１３ｃ、ならびにターンテーブル１１を駆動制御するように構成されることとなる。なお、ここでの主制御部９ｃ（図２参照）は、特許請求の範囲にいう「補正手段」に相当する。この摩擦攪拌接合装置１によれば、制御のみでプローブ２ａの位置を強制することができるので、摩擦攪拌接合装置１の大型化を防止することができる。また、この制御方法は、フィードバック制御とともに行ってもよい。   In the friction stir welding apparatus 1 here, data of a deviation amount ΔX (see FIG. 7) is obtained in advance by experiments, and the position of the probe 2a (see FIG. 3) is corrected based on the data of this deviation amount ΔX. Thus, the main controller 9c (see FIG. 2) is configured. Specifically, a map showing the relationship between the feed amount of the probe 2a (see FIG. 3) and the deviation amount ΔX (see FIG. 7) is created, and the main control unit 9c (see FIG. 2) refers to this map. The correction amount of the deviation amount ΔX can be set according to the actual feed amount of the probe 2a. That is, the main control unit 9c is configured to drive and control the joint 13a, the joint 13b, the joint 13c, and the turntable 11 of the main arm 12 shown in FIG. 1 so as to correct the deviation amount ΔX. It becomes. The main controller 9c (see FIG. 2) here corresponds to “correcting means” in the claims. According to the friction stir welding apparatus 1, the position of the probe 2 a can be forced only by control, so that the friction stir welding apparatus 1 can be prevented from being enlarged. Further, this control method may be performed together with feedback control.

実施形態に係る摩擦攪拌接合装置の斜視図である。1 is a perspective view of a friction stir welding apparatus according to an embodiment. 摩擦攪拌接合装置の加圧駆動部、回転駆動部、および制御部の構成説明図である。It is structure explanatory drawing of the pressurization drive part of a friction stir welding apparatus, a rotation drive part, and a control part. 回転工具の拡大斜視図である。It is an expansion perspective view of a rotary tool. 実施形態に係る摩擦攪拌接合装置の制御方法を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the control method of the friction stir welding apparatus which concerns on embodiment. 図５（ａ）は、本発明の摩擦攪拌接合装置を部分的に示す図であり、クランプ装置にガイド部材が取り付けられたワークテーブルの様子を示す斜視図、図５（ｂ）は、図５（ａ）中のＡ方向から回転工具の様子を見た図である。FIG. 5A is a view partially showing the friction stir welding apparatus of the present invention, and is a perspective view showing a state of a work table in which a guide member is attached to the clamp device, and FIG. It is the figure which looked at the state of the rotary tool from A direction in (a). ワークテーブル（支持台）の裏面にガイド部材が取り付けられた様子を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows a mode that the guide member was attached to the back surface of a work table (support stand). 回転するプローブが接合部材を接合していく際に、目標接合線からプローブがずれていく様子を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows a mode that a probe shifts | deviates from a target joining line, when the rotating probe joins a joining member.

符号の説明Explanation of symbols

１ 摩擦攪拌接合装置
２ 回転工具
２ａ プローブ
２ｂ シャンク
３ 第１サーボモータ（加圧駆動部）
６ 第２サーボモータ（回転駆動部）
９ 制御部（フィードバック制御部：強制手段）
１０ ロボットアーム
２０ 接合部材
２１ 目標接合線
２５ ガイド部材
Ｃ カメラ（撮影部：強制手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Friction stir welding apparatus 2 Rotary tool 2a Probe 2b Shank 3 1st servomotor (pressure drive part)
6 Second servo motor (rotary drive)
9 Control unit (feedback control unit: forcing means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Robot arm 20 Joining member 21 Target joining line 25 Guide member C Camera (imaging part: Forcing means)

Claims (5)

回転工具を回転させる回転駆動部と、
前記回転工具を接合部材の接合部に押し当てる加圧駆動部とをロボットアームの先端に配置した摩擦攪拌接合装置であって、
接合部材の目標接合線に対する前記回転工具の位置を強制する強制手段をさらに備えることを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 A rotary drive for rotating the rotary tool;
A friction stir welding apparatus in which a pressure drive unit that presses the rotating tool against a joint of a joining member is disposed at the tip of a robot arm,
The friction stir welding apparatus further comprising forcing means for forcing a position of the rotary tool with respect to a target joining line of the joining member. 前記強制手段が、接合部材の前記目標接合線と前記回転工具との位置を検出する撮影部と、
前記撮影部で検出した前記目標接合線の位置と前記回転工具の位置との差をフィードバックするフィードバック制御部とを備えることを特徴とする請求項１に記載の摩擦攪拌接合装置。 The forcing means detects a position of the target joining line of the joining member and the rotary tool;
The friction stir welding apparatus according to claim 1, further comprising a feedback control unit that feeds back a difference between the position of the target welding line detected by the imaging unit and the position of the rotary tool. 前記強制手段が、前記目標接合線に沿って設けられたガイド部材であることを特徴とする請求項１に記載の摩擦攪拌接合装置。   The friction stir welding apparatus according to claim 1, wherein the forcing means is a guide member provided along the target joining line. 前記強制手段が、前記回転工具の移動量を推定して接合部材の前記目標接合線に対する前記回転工具の位置を補正する補正手段であることを特徴とする請求項１に記載の摩擦攪拌接合装置。   2. The friction stir welding apparatus according to claim 1, wherein the forcing unit is a correcting unit that estimates a moving amount of the rotating tool and corrects a position of the rotating tool with respect to the target joining line of a joining member. . ロボットアームの先端に配置された回転工具を接合部材の接合部に挿入して移動させながら接合部材を接合する摩擦攪拌接合装置の制御方法において、
接合部材に予め設けられた目標接合線の位置を撮影して前記目標接合線の位置と前記回転工具の位置との差を検出する工程と、
検出した前記回転工具の位置と前記目標接合線の位置との差を解消するように前記回転工具を移動させる工程とを含むことを特徴とする摩擦攪拌接合装置の制御方法。 In the control method of the friction stir welding apparatus that joins the joining member while inserting and moving the rotary tool arranged at the tip of the robot arm into the joining portion of the joining member,
Photographing a position of a target joining line provided in advance in a joining member and detecting a difference between the position of the target joining line and the position of the rotary tool;
And a step of moving the rotary tool so as to eliminate the difference between the detected position of the rotary tool and the position of the target welding line.
JP2005321908A 2005-11-07 2005-11-07 Friction stir welding apparatus and control method thereof Active JP4630172B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005321908A JP4630172B2 (en) 2005-11-07 2005-11-07 Friction stir welding apparatus and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005321908A JP4630172B2 (en) 2005-11-07 2005-11-07 Friction stir welding apparatus and control method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007125598A true JP2007125598A (en) 2007-05-24
JP4630172B2 JP4630172B2 (en) 2011-02-09

Family

ID=38148695

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005321908A Active JP4630172B2 (en) 2005-11-07 2005-11-07 Friction stir welding apparatus and control method thereof

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4630172B2 (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011200880A (en) * 2010-03-24 2011-10-13 Honda Motor Co Ltd Friction stir welding method and friction stir welding equipment
CN103567627A (en) * 2012-08-02 2014-02-12 株式会社F.泰克 Friction stir welding apparatus
CN103909340A (en) * 2012-12-28 2014-07-09 株式会社F.泰克 Friction stir welding apparatus
EP3000552A1 (en) * 2014-09-29 2016-03-30 Aerolia Friction stir welding tool having a retractable guide member and welding method
JP5945348B1 (en) * 2015-04-10 2016-07-05 株式会社日立パワーソリューションズ Friction stir welding apparatus and friction stir welding method
WO2018029973A1 (en) * 2016-08-10 2018-02-15 株式会社 東芝 Friction stir welding device, processing-position setting device, and measurement device
CN108406789A (en) * 2018-02-09 2018-08-17 芜湖市海联机械设备有限公司 A kind of welding robot
US11077518B2 (en) * 2019-03-20 2021-08-03 Beijing Fsw Technology Co., Ltd. Double-head double-sided high-efficiency friction stir welding device and welding method thereof
JP7190074B1 (en) 2022-03-30 2022-12-14 株式会社日立パワーソリューションズ FRICTION STIR WELDING APPARATUS AND WELD LINE POSITION CORRECTION METHOD
JP7212124B1 (en) 2021-10-25 2023-01-24 株式会社日立パワーソリューションズ Friction Stir Welding Apparatus, Friction Stir Welding Method

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105817784B (en) * 2016-05-27 2018-09-14 苏州华源控股股份有限公司 The location structure of weld seam is sought in a kind of photograph detection

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10291083A (en) * 1997-04-16 1998-11-04 Amada Eng Center:Kk Friction welding method and its device
JP2002001550A (en) * 2000-06-19 2002-01-08 Kawasaki Heavy Ind Ltd Copying controller in friction stir jointing
JP2002066763A (en) * 2000-09-01 2002-03-05 Honda Motor Co Ltd Friction stirring joining device
JP2003230972A (en) * 2002-02-14 2003-08-19 Nissan Shatai Co Ltd Butt welding machine

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10291083A (en) * 1997-04-16 1998-11-04 Amada Eng Center:Kk Friction welding method and its device
JP2002001550A (en) * 2000-06-19 2002-01-08 Kawasaki Heavy Ind Ltd Copying controller in friction stir jointing
JP2002066763A (en) * 2000-09-01 2002-03-05 Honda Motor Co Ltd Friction stirring joining device
JP2003230972A (en) * 2002-02-14 2003-08-19 Nissan Shatai Co Ltd Butt welding machine

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011200880A (en) * 2010-03-24 2011-10-13 Honda Motor Co Ltd Friction stir welding method and friction stir welding equipment
EP2692473A3 (en) * 2012-08-02 2016-12-07 F-Tech Inc. Friction stir welding apparatus
CN103567627A (en) * 2012-08-02 2014-02-12 株式会社F.泰克 Friction stir welding apparatus
JP2014030833A (en) * 2012-08-02 2014-02-20 F Tech Inc Friction stir welding device
CN103567627B (en) * 2012-08-02 2016-01-13 株式会社F.泰克 Friction-stir engagement device
US9358634B2 (en) 2012-08-02 2016-06-07 F-Tech Inc. Friction stir welding apparatus
CN103909340A (en) * 2012-12-28 2014-07-09 株式会社F.泰克 Friction stir welding apparatus
EP3000552A1 (en) * 2014-09-29 2016-03-30 Aerolia Friction stir welding tool having a retractable guide member and welding method
FR3026330A1 (en) * 2014-09-29 2016-04-01 Aerolia FRICTION MIXING WELDING TOOL COMPRISING A FOLDING GUIDE AND METHOD FOR WELDING
US10010968B2 (en) 2014-09-29 2018-07-03 Aerolia Friction stir welding tool comprising a retractable guide member and a welding process
CN107427957A (en) * 2015-04-10 2017-12-01 株式会社日立电力解决方案 Friction stir welding apparatus, and friction stir welding method
KR101913533B1 (en) 2015-04-10 2018-10-30 가부시키가이샤 히타치 파워 솔루션즈 A friction stir welding apparatus, and a friction stir welding method
WO2016163481A1 (en) * 2015-04-10 2016-10-13 株式会社日立パワーソリューションズ Friction stir welding device and friction stir welding method
CN107427957B (en) * 2015-04-10 2020-07-14 株式会社日立电力解决方案 Friction stir welding device and friction stir welding method
JP5945348B1 (en) * 2015-04-10 2016-07-05 株式会社日立パワーソリューションズ Friction stir welding apparatus and friction stir welding method
US10335895B2 (en) 2015-04-10 2019-07-02 Hitachi Power Solutions Co., Ltd. Friction stir welding device and friction stir welding method
JP2016198800A (en) * 2015-04-10 2016-12-01 株式会社日立パワーソリューションズ Frictional stir welding apparatus and frictional stir welding method
JPWO2018029973A1 (en) * 2016-08-10 2018-10-18 株式会社東芝 Friction stir welding device, processing position setting device, and measuring device
WO2018029973A1 (en) * 2016-08-10 2018-02-15 株式会社 東芝 Friction stir welding device, processing-position setting device, and measurement device
US10994367B2 (en) 2016-08-10 2021-05-04 Kabushiki Kaisha Toshiba Friction stir welding equipment
CN108406789A (en) * 2018-02-09 2018-08-17 芜湖市海联机械设备有限公司 A kind of welding robot
US11077518B2 (en) * 2019-03-20 2021-08-03 Beijing Fsw Technology Co., Ltd. Double-head double-sided high-efficiency friction stir welding device and welding method thereof
JP7212124B1 (en) 2021-10-25 2023-01-24 株式会社日立パワーソリューションズ Friction Stir Welding Apparatus, Friction Stir Welding Method
JP2023063788A (en) * 2021-10-25 2023-05-10 株式会社日立パワーソリューションズ Friction stir welding device, friction stir welding method
JP7190074B1 (en) 2022-03-30 2022-12-14 株式会社日立パワーソリューションズ FRICTION STIR WELDING APPARATUS AND WELD LINE POSITION CORRECTION METHOD
JP2023147704A (en) * 2022-03-30 2023-10-13 株式会社日立パワーソリューションズ Friction stirring joining device and position correction method for join line

Also Published As

Publication number Publication date
JP4630172B2 (en) 2011-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4630172B2 (en) Friction stir welding apparatus and control method thereof
JP4520927B2 (en) Friction stir welding apparatus and control method thereof
JP4332157B2 (en) Friction stir welding equipment
EP2999569B1 (en) Laser controlled internal welding machine for pipelines
US9457423B2 (en) Friction stir welding devices and methods for tandem tool and anvil
JP5945348B1 (en) Friction stir welding apparatus and friction stir welding method
JP5849678B2 (en) Friction stir welding equipment
JP2007237187A (en) Method and apparatus for temporary soldering of friction stir welding
JP2004136331A (en) Equipment and method for friction stir welding
JP4956029B2 (en) Friction stir welding apparatus and friction stir welding method
JP2002301579A (en) Friction welding method and equipment for the same
KR102477654B1 (en) Friction stir welding device, its operation method and joint structure
JP3859582B2 (en) Friction stir welding apparatus and friction stir welding method
JP2004276056A (en) Two-sides friction stir joining device
JP3726774B2 (en) Laser welding equipment
JP5987396B2 (en) Friction stir welding equipment
JP3993917B2 (en) Friction stir welding apparatus and friction stir welding method
JP2011031257A (en) Apparatus for supplying filler wire in laser welding and method for supplying the same
JP4594882B2 (en) Friction stir welding apparatus and friction stir welding method
WO2016021538A1 (en) Friction stir welding device
CN111683782B (en) Friction stir welding device and friction stir welding method
JP2005199337A (en) Friction stir joining device, friction stir joining method, and joined coupling
JP6164862B2 (en) Seam welding method and system
JP7190074B1 (en) FRICTION STIR WELDING APPARATUS AND WELD LINE POSITION CORRECTION METHOD
JP5039306B2 (en) Friction stir spot welding equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071129

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100205

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100209

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100409

RD13 Notification of appointment of power of sub attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7433

Effective date: 20100518

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20100521

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100720

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100916

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20101109

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20101112

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131119

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4630172

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250