JP2007118880A - Vehicular braking control device - Google Patents

Vehicular braking control device Download PDF

Info

Publication number
JP2007118880A
JP2007118880A JP2005316923A JP2005316923A JP2007118880A JP 2007118880 A JP2007118880 A JP 2007118880A JP 2005316923 A JP2005316923 A JP 2005316923A JP 2005316923 A JP2005316923 A JP 2005316923A JP 2007118880 A JP2007118880 A JP 2007118880A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
brake
driver
brake pedal
vehicle
brake pressure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2005316923A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Akito Adachi
章人 安達
Masaki Hoshino
正喜 星野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2005316923A priority Critical patent/JP2007118880A/en
Publication of JP2007118880A publication Critical patent/JP2007118880A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular braking control device for mitigating the change in deceleration when a brake pedal is operated by a driver while an automatic brake is applied. <P>SOLUTION: In a vehicle, the vehicular braking control device for applying an automatic brake irrespective of the brake pedal operation by a driver when a predetermined condition is satisfied compares the first brake pressure which is the sum of the brake pressure generated by the automatic brake control when the brake pedal is operated by the driver while the automatic brake is applied and the predetermined ratio of the brake pressure proportional to the brake pedal operation by the driver, with the second brake pressure proportional to the brake pedal operation by the driver, and controls the brake pressure to the first brake pressure, or the second brake pressure, whichever is higher. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、概して、車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置に係り、特に、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたときの減速度変化を緩やかにする車両用制動制御装置に関する。   The present invention generally relates to a vehicular braking control device that applies automatic braking regardless of brake pedal operation by a driver when a predetermined condition is satisfied in a vehicle, and more particularly, to a brake pedal by a driver during automatic braking. The present invention relates to a vehicular brake control device that moderates a change in deceleration when is operated.

従来、車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a vehicle brake control device that applies automatic braking when a predetermined condition is satisfied in a vehicle, regardless of a brake pedal operation by a driver (see, for example, Patent Document 1).

特許文献１には、画像認識処理を利用して検出された複数の対象物により特定された自車両前方の停止すべき位置まで所定距離範囲内に近づいても運転者がブレーキ操作を行わないときに自動ブレーキを掛ける車両用運転支援装置が開示されている。
特開２００５−１７０１５４号公報 In Patent Document 1, when the driver does not perform a brake operation even when approaching within a predetermined distance range to a position to be stopped ahead of the host vehicle specified by a plurality of objects detected using image recognition processing A vehicle driving support device that automatically brakes the vehicle is disclosed.
JP 2005-170154 A

所定の条件下で自動的にブレーキを掛ける従来装置では、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されると、自動ブレーキ制御により発生したブレーキ圧とブレーキペダル操作量に応じて発生したブレーキ圧とが足し合わされることによってブレーキ圧が急上昇し、急激に大きな減速度が発生してしまう。   With conventional devices that automatically brake under specified conditions, when the driver operates the brake pedal during automatic braking, the brake pressure generated by the automatic brake control and the brake pressure generated according to the brake pedal operation amount As a result, the brake pressure suddenly rises and a large deceleration is suddenly generated.

すなわち、自動ブレーキ中にはブレーキペダル操作量に対して発揮されるトータルでの制動力の程度が通常時の（自動ブレーキ無しでの）制動制御の場合に比して大きくなるため、運転者に大きな減速ショックを与えてしまう。   In other words, during automatic braking, the total braking force exerted with respect to the amount of brake pedal operation is greater than in normal braking control (without automatic braking). It gives a big deceleration shock.

また、従来装置では、一般的に、自動ブレーキが掛けられるとブレーキシステムが備えている「遊び」の部分（すなわち、ブレーキペダルを踏み込んでもブレーキ圧が上昇しない非応答領域）がなくなってしまうため、運転者が自動ブレーキ作動中にブレーキペダルを操作した場合、遊び無しでリニアにペダル操作に応じたブレーキ圧が（上記のように追加的に）発生してしまうため、操作性が悪いことに加え、上記減速ショックもなお一層強いものとなる。   In addition, in the conventional device, generally, when the automatic brake is applied, the “play” portion (that is, the non-response region where the brake pressure does not increase even when the brake pedal is depressed) is eliminated. If the driver operates the brake pedal while the automatic brake is operating, the brake pressure corresponding to the pedal operation will be generated linearly without play (in addition to the above). The deceleration shock is even stronger.

このような従来装置の問題点について、図１を用いて再度説明する。ここでは、一例として、従来装置が、目標停止位置の所定距離手前又は所定時間手前において運転者がブレーキペダル操作をしていない場合に、緩やかな減速と運転者への警告とを兼ねてある一定のブレーキ圧を発生させる緩やかな自動ブレーキ制御を実行するものとする。   Such problems of the conventional apparatus will be described again with reference to FIG. Here, as an example, when the driver does not operate the brake pedal before a predetermined distance or a predetermined time before the target stop position, as an example, a constant deceleration serves as both a gentle deceleration and a warning to the driver. It is assumed that a gradual automatic brake control for generating the brake pressure of the engine is executed.

図１に示すように、自動ブレーキが掛かると、ある一定の大きさのブレーキ圧が付与され、車速が徐々に下がる。このように自動ブレーキが掛かっているときに運転者によってブレーキペダルが操作されると、従来装置では、通常時と同様、ブレーキペダルストロークに比例したブレーキ圧が発生する。   As shown in FIG. 1, when the automatic brake is applied, a certain level of brake pressure is applied, and the vehicle speed gradually decreases. When the brake pedal is operated by the driver while the automatic brake is applied in this way, in the conventional device, a brake pressure proportional to the brake pedal stroke is generated as in the normal case.

そして、従来装置では、自動ブレーキによるブレーキ圧と、ブレーキペダル操作によるブレーキ圧との間で特段の調整も行われないため、図１に示すように、両者の合計がトータルでのブレーキ圧となる。   In the conventional apparatus, no special adjustment is performed between the brake pressure by the automatic brake and the brake pressure by the brake pedal operation, so that the total of both is the total brake pressure as shown in FIG. .

すなわち、自動ブレーキ中にブレーキペダルが操作されると、通常時よりも急峻なブレーキ圧の上昇が生じ、急激に大きな減速度を発生させ得るため、運転者に減速ショックを与える可能性がある。   That is, when the brake pedal is operated during automatic braking, the brake pressure increases more rapidly than usual, and a large deceleration can be generated abruptly, which may cause a deceleration shock to the driver.

また、図１にも示すように、自動ブレーキ中は遊びがなくなっていることにより、上記ブレーキ圧の急上昇は運転者によるブレーキペダル操作に直結して略遅延なく発生するため、上記減速ショックの程度も遊びがある場合に比して大きいと言える。   Further, as shown in FIG. 1, since there is no play during automatic braking, the sudden increase in the brake pressure is directly connected to the brake pedal operation by the driver and occurs almost without delay. It can be said that it is larger than when there is play.

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたときの減速度変化を緩やかにする車両用制動制御装置を提供することを主たる目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is intended to solve such a problem, and a main object of the present invention is to provide a vehicle brake control device that moderates deceleration change when a brake pedal is operated by a driver during automatic braking. And

上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置であって、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御が発生させようとするブレーキ圧と運転者によるブレーキペダル操作に比例したブレーキ圧の所定割合とを足し合わせた第一のブレーキ圧と、運転者によるブレーキペダル操作に比例した第二のブレーキ圧とを大小比較し、ブレーキ圧の大きさを上記第一のブレーキ圧及び上記第二のブレーキ圧のうち大きい方の値に制御する車両用制動制御装置である。   One aspect of the present invention for achieving the above object is a vehicular braking control device that applies automatic braking regardless of a brake pedal operation by a driver when a predetermined condition is satisfied in the vehicle. A first brake pressure obtained by adding together a brake pressure to be generated by the automatic brake control and a predetermined ratio of the brake pressure proportional to the brake pedal operation by the driver when the brake pedal is operated by the driver during A vehicle that compares the magnitude of the second brake pressure proportional to the brake pedal operation by the driver and controls the magnitude of the brake pressure to the larger one of the first brake pressure and the second brake pressure. Braking control device.

この一態様によれば、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御によるブレーキ圧にブレーキペダル操作に応じたブレーキ圧が単純に足し合わせてブレーキ圧が急激に上昇することが回避され、ブレーキ圧の変化を緩やかにすることができるため、車両減速度の変化も緩やかとなり、両ブレーキ圧が単純に足しあわされて同時に実現される場合に比して減速ショックを大幅に低減することができる。   According to this aspect, when the brake pedal is operated by the driver during automatic braking, the brake pressure corresponding to the brake pedal operation is simply added to the brake pressure by the automatic brake control, and the brake pressure rapidly increases. And the brake pressure change can be made gentle, so the vehicle deceleration change also becomes gentle, and the deceleration shock is greatly increased compared to the case where both brake pressures are simply added and realized at the same time. Can be reduced.

なお、この一態様において、自動ブレーキ中の運転者によるブレーキペダル操作に対して「遊び」を付与するために、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、ブレーキペダルが操作された時点から所定時間（＝遊び時間）経過後に上記ブレーキ圧制御を開始することが好ましい。加えて、上記所定時間の長さは、運転者によるブレーキペダル操作の緊急度合を反映させるために、上記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に反比例する可変値とする（すなわち、運転者がブレーキペダルをより素早く踏み込むほど遊び時間がより短くなる）ことがより好ましい。   In this aspect, in order to give “play” to the brake pedal operation by the driver during the automatic brake, the brake pedal was operated when the brake pedal was operated by the driver during the automatic brake. It is preferable to start the brake pressure control after elapse of a predetermined time (= play time) from the time. In addition, the length of the predetermined time is a variable value that is inversely proportional to the pedal depression speed in the brake pedal operation in order to reflect the urgency of the brake pedal operation by the driver (that is, the driver applies the brake pedal). It is more preferable that the play time becomes shorter as the pedal is depressed more quickly.

同様に、この一態様において、上記所定割合の大きさは、上記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に比例する可変値とする（すなわち、運転者がブレーキペダルをより素早く踏み込むほど上記所定割合が大きくなる）ことがより好ましい。   Similarly, in this embodiment, the predetermined ratio is a variable value proportional to the pedal depression speed in the brake pedal operation (that is, the predetermined ratio increases as the driver depresses the brake pedal more quickly). Is more preferable.

本発明によれば、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたときの減速度変化を緩やかにする車両用制動制御装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the brake control apparatus for vehicles which makes loose deceleration change when a brake pedal is operated by the driver | operator during automatic braking can be provided.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、自動ブレーキ装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The basic concept, main hardware configuration, operating principle, basic control method, and the like of the automatic brake device are known to those skilled in the art, and thus detailed description thereof is omitted.

以下、図２及び３を用いて、本発明の一実施例に係る車両用制動制御装置について説明する。   A vehicle brake control device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.

なお、本実施例に係る車両用制動制御装置は、図１の場合と同様に、目標停止位置の所定距離手前又は所定時間手前において運転者がブレーキペダル操作をしていない場合に、緩やかな減速と運転者への警告とを兼ねてある一定のブレーキ圧を発生させる緩やかな自動ブレーキ制御を実行するものとする。   As in the case of FIG. 1, the vehicle brake control device according to the present embodiment performs a gentle deceleration when the driver does not operate the brake pedal before a predetermined distance or a predetermined time before the target stop position. And a gentle automatic brake control that generates a certain brake pressure that also serves as a warning to the driver.

図２は、本実施例に係る車両用制動制御装置２００の概略構成図である。   FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the vehicle braking control apparatus 200 according to the present embodiment.

車両用制動制御装置２００は、自車両が一時停止すべき位置を検出する停止位置検出部２０１を有する。本実施例において、停止位置検出部２０１が自車両の一時停止すべき位置を検出する手法は任意でよい。例えば、１）自車両前方を撮像するカメラなどの撮像手段を設け、撮像された画像を解析処理して一時停止線、一時停止標識、踏切、渋滞等により停車中の先行車両などを検出し、検出された位置までの距離を測る、或いは、２）道路に埋設されたマーカや踏切において遮断機が下りる際の警報音やその他インフラから発せられている光、音、又は無線信号などを収集して一時停止すべき位置を検出し、その位置までの距離を測る、或いは、３）ナビゲーション装置を利用して自車両現在位置を検出し、検出された自車両現在位置を予め保持する又は通信により取得した交通規制情報を含む地図データに照らして自車両前方の一時停止すべき位置を検出し、地図データ上でその位置までの距離を測る、或いは、４）これらの組み合わせ、などが考えられる。   The vehicle brake control device 200 includes a stop position detection unit 201 that detects a position where the host vehicle should be temporarily stopped. In the present embodiment, any method may be used for the stop position detection unit 201 to detect the position where the host vehicle should be temporarily stopped. For example, 1) Provide imaging means such as a camera that images the front of the host vehicle, analyze the captured image to detect a preceding vehicle that is stopped due to a stop line, a stop sign, a railroad crossing, a traffic jam, etc. Measure the distance to the detected position, or 2) Collect the alarm sound when the breaker goes down at the marker or railroad crossing buried in the road and other light, sound, or radio signal emitted from the infrastructure To detect the position to be paused and measure the distance to the position, or 3) use the navigation device to detect the current position of the host vehicle and hold the detected current position of the host vehicle in advance or by communication Detect the position to be temporarily stopped in front of the host vehicle in light of the map data including the acquired traffic regulation information, and measure the distance to the position on the map data, or 4) a combination of these, etc. Conceivable.

車両用制動制御装置２００は、更に、ブレーキペダルのストローク（＝踏み込み量）を検出するブレーキペダルストローク検出部２０２を有する。ブレーキペダルのストロークを検出する具体的構成・構造は様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳しい説明を省略する。本実施例に係るブレーキペダルストローク検出部２０２は、任意の手法を採用することができる。   The vehicle brake control device 200 further includes a brake pedal stroke detection unit 202 that detects a stroke (= depression amount) of the brake pedal. Various specific configurations and structures for detecting the stroke of the brake pedal have been proposed and are known to those skilled in the art, and thus detailed description thereof is omitted here. The brake pedal stroke detection unit 202 according to the present embodiment can employ any method.

車両用制動制御装置２００は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部２０３を有する。車速を検出する具体的構成・構造は様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳しい説明を省略する。本実施例に係る車速検出部２０３は、任意の手法を採用することができる。例えば、車速検出部２０３は、車輪速センサを利用して車速を検出してもよく、或いは、ナビゲーション・システムによって検出された自車両現在位置の時間変化を地図情報に照らして地図データ上での移動距離から車速を求めてもよい。   The vehicle brake control device 200 further includes a vehicle speed detection unit 203 that detects the vehicle speed of the host vehicle. Various specific configurations and structures for detecting the vehicle speed have been proposed and are known to those skilled in the art, and thus detailed description thereof is omitted here. The vehicle speed detection unit 203 according to the present embodiment can employ any method. For example, the vehicle speed detection unit 203 may detect the vehicle speed using a wheel speed sensor, or the time change of the current position of the host vehicle detected by the navigation system is compared with map information on map data. The vehicle speed may be obtained from the travel distance.

車両用制動制御装置２００は、更に、ブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御部２０４を有する。ブレーキ圧を制御する具体的構成・構造は様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳しい説明を省略する。本実施例に係るブレーキ圧制御部２０４は、任意の構成・構造を採用することができる。   The vehicle brake control device 200 further includes a brake pressure control unit 204 that controls the brake pressure. Various specific configurations and structures for controlling the brake pressure have been proposed and are well known to those skilled in the art, and thus detailed description thereof is omitted here. The brake pressure control unit 204 according to the present embodiment can employ any configuration / structure.

車両用制動制御装置２００は、更に、車両用制動制御装置２００の各構成要素を統括的に制御する主制御部２０５を有する。主制御部２０５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。   The vehicle brake control device 200 further includes a main control unit 205 that comprehensively controls each component of the vehicle brake control device 200. The main control unit 205 is, for example, an ECU (Electronic Control Unit).

主制御部２０５は、停止位置検出部２０１により検出された自車両が一時停止すべき位置までの距離（又は、該距離を車速検出部２０３により検出された車速で除算した当該一時停止すべき位置までの時間）が所定レベルを下回ったときに、ブレーキペダルストローク検出部２０２の検出結果から運転者がブレーキペダルを操作していないと判断されると、ブレーキ圧制御部２０４に指示して、車速検出部２０３により検出されたそのときの自車両の車速に応じた一定のブレーキ圧を自動的に（すなわち、運転者によるブレーキペダル操作なしで）発生させる。   The main control unit 205 determines the distance to the position where the own vehicle detected by the stop position detection unit 201 should be temporarily stopped (or the position to be temporarily stopped by dividing the distance by the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit 203). If the driver determines that the driver does not operate the brake pedal from the detection result of the brake pedal stroke detection unit 202 when the time is less than a predetermined level, the brake pressure control unit 204 is instructed to A constant brake pressure corresponding to the vehicle speed of the host vehicle at that time detected by the detection unit 203 is automatically generated (that is, without a brake pedal operation by the driver).

ここで、上記の車速に応じた一定のブレーキ圧は、最終的な自車両停止のための判断及び操作は運転者に委ねるべきであるとの観点から、車両を緩やかに減速させる程度に大きく、且つ、この自動ブレーキのみで上記の一時停止すべき位置に自車両を停止させるほどは大きくない値とする。   Here, the constant brake pressure according to the vehicle speed is large enough to gently decelerate the vehicle from the viewpoint that the judgment and operation for final vehicle stop should be left to the driver. In addition, the value is not so large that the own vehicle is stopped at the position where the vehicle should be temporarily stopped only by the automatic brake.

次に、図３を用いて、自動ブレーキを掛けている間に運転者によってブレーキペダルが操作された場合の車両用制動制御装置２００によるブレーキ圧制御について説明する。図３は、車両用制動制御装置２００において自動ブレーキ中にブレーキペダル操作が行われた場合のブレーキ圧及び車速の変化を示すグラフである。   Next, the brake pressure control by the vehicle brake control device 200 when the driver operates the brake pedal while the automatic brake is applied will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a graph showing changes in brake pressure and vehicle speed when a brake pedal operation is performed during automatic braking in the vehicle brake control device 200.

まず、ブレーキペダルストローク検出部２０２により運転者によるブレーキペダル操作が検出されると、主制御部２０５は、このブレーキペダル操作に基づくブレーキ圧制御を直ちにブレーキ圧制御部２０４へは指示せず、所定時間Ｔ待機する。   First, when the brake pedal operation by the driver is detected by the brake pedal stroke detection unit 202, the main control unit 205 does not immediately instruct the brake pressure control unit 204 to perform the brake pressure control based on the brake pedal operation, Wait for time T.

換言すれば、この所定時間Ｔの間、運転者によってブレーキペダルが操作されているにもかかわらず、そのブレーキペダル操作に基づくブレーキ圧制御は実施されず、それまで通り自動ブレーキによる一定のブレーキ圧が保持される。   In other words, although the brake pedal is operated by the driver for the predetermined time T, the brake pressure control based on the operation of the brake pedal is not performed, and the constant brake pressure by the automatic brake is still applied. Is retained.

この主制御部２０５がブレーキ圧制御を待機する所定時間Ｔは、ブレーキペダル操作に対する「遊び」時間として機能する。このようにして遊び時間を設けることにより、運転者がわずかでもブレーキペダルを踏むとリニアにブレーキ圧が変化することが回避され、操作性が向上すると共に、減速ショックも低減される。   The predetermined time T during which the main control unit 205 waits for brake pressure control functions as “play” time for brake pedal operation. By providing play time in this way, it is avoided that the brake pressure changes linearly when the driver steps on the brake pedal even slightly, improving operability and reducing deceleration shock.

運転者によってブレーキペダルが操作されてから遊び時間Ｔが経過した後、主制御部２０５は、自動ブレーキのためのブレーキ圧と、ブレーキペダルストローク検出部２０２により検出されたブレーキペダル操作量（踏み込み量）に応じたブレーキ圧との双方に基づいてブレーキ圧制御部２０４に実際に実現されるべきブレーキ圧値を指示する。   After the play time T has elapsed since the driver operated the brake pedal, the main control unit 205 detects the brake pressure for automatic braking and the brake pedal operation amount (depression amount detected by the brake pedal stroke detection unit 202). The brake pressure control unit 204 is instructed the brake pressure value to be actually realized based on both the brake pressure and the brake pressure corresponding to

具体的には、主制御部２０５は、まず、自動ブレーキ制御として付与すべきブレーキ圧値ＢＰ＿ａｕｔｏと、自動ブレーキが掛かっていない通常時に付与すべきブレーキペダル操作量に比例したブレーキ圧値ＢＰ＿ｍａｎｕと、このブレーキペダル操作のみによるブレーキ圧値ＢＰ＿ｍａｎｕの所定割合値（１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）とを用意する。図３に示す一例では、これらのグラフ線をそれぞれ細実線３０１、一点鎖線３０２、及び破線３０３で示す。   Specifically, the main control unit 205 first has a brake pressure value BP_auto that should be applied as automatic brake control, and a brake pressure value BP_manu that is proportional to the brake pedal operation amount that should be applied during normal time when the automatic brake is not applied, A predetermined ratio value (1 / n × BP_manu) of the brake pressure value BP_manu only by operating the brake pedal is prepared. In the example shown in FIG. 3, these graph lines are indicated by a thin solid line 301, an alternate long and short dash line 302, and a broken line 303, respectively.

次に、主制御部２０５は、ブレーキ圧値ＢＰ＿ａｕｔｏとブレーキ圧値（１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）とを加算した値と、ブレーキ圧値ＢＰ＿ｍａｎｕとを大小判定する。   Next, the main control unit 205 determines the magnitude of the brake pressure value BP_manu and the value obtained by adding the brake pressure value BP_auto and the brake pressure value (1 / n × BP_manu).

そして、主制御部２０５は、上記加算値と、ブレーキ圧値ＢＰ＿ｍａｎｕとのうち大きい方の値を付与すべきブレーキ圧値に決定し、そのブレーキ圧値が実現されるようにブレーキ圧制御部２０４に指示する。   Then, the main control unit 205 determines a brake pressure value to be applied, whichever is larger between the above-described added value and the brake pressure value BP_manu, and the brake pressure control unit 204 so that the brake pressure value is realized. To instruct.

すなわち、本実施例において、自動ブレーキ中に運転者によってブレーキペダルが操作された際、ブレーキペダル操作開始から所定時間Ｔ経過後にブレーキ圧制御部２０４によって実現される最終ブレーキ圧値ＢＰ＿ｔｏｔａｌ（図３では太線で表す）は、
ＢＰ＿ｔｏｔａｌ＝
ＭＡＸ｛（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ），ＢＰ＿ｍａｎｕ｝
と表される。 That is, in this embodiment, when the brake pedal is operated by the driver during automatic braking, the final brake pressure value BP_total (in FIG. 3) realized by the brake pressure control unit 204 after a predetermined time T has elapsed from the start of the brake pedal operation. (Represented by a bold line)
BP_total =
MAX {(BP_auto + 1 / n × BP_manu), BP_manu}
It is expressed.

図３に示す一例では、遊び時間Ｔ経過後、期間ＴＡの間は、（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）＞ＢＰ＿ｍａｎｕであるため、ＢＰ＿ｔｏｔａｌ＝（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）となっている。また、期間ＴＢの間は、（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）＜ＢＰ＿ｍａｎｕであるため、ＢＰ＿ｔｏｔａｌ＝ＢＰ＿ｍａｎｕとなっている。さらに、期間ＴＣの間は、再び（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）＞ＢＰ＿ｍａｎｕであるため、ＢＰ＿ｔｏｔａｌ＝（ＢＰ＿ａｕｔｏ＋１／ｎ×ＢＰ＿ｍａｎｕ）となっている。 In the example shown in FIG. 3, after playtime T, during a period T A is made because it is (BP_auto + 1 / n × BP_manu )> BP_manu, BP_total = (BP_auto + 1 / n × BP_manu). Also, during the period T B has a (BP_auto + 1 / n × BP_manu ) < For a BP_manu, BP_total = BP_manu. Furthermore, during the period T C is made again because a (BP_auto + 1 / n × BP_manu )> BP_manu, BP_total = (BP_auto + 1 / n × BP_manu).

図３に示した一例からも明らかなように、上記のようにブレーキ圧を制御することによって、自動ブレーキ中に運転者によってブレーキペダルが操作されたときに、ブレーキ圧の急激な変化を回避しつつ、自動ブレーキによる制動作用と運転者によるブレーキペダル操作による制動作用とがバランス良く作用することになる。   As is clear from the example shown in FIG. 3, by controlling the brake pressure as described above, a sudden change in the brake pressure is avoided when the brake pedal is operated by the driver during automatic braking. On the other hand, the braking action by the automatic brake and the braking action by the brake pedal operation by the driver act in a well-balanced manner.

このように、本実施例によれば、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御によるブレーキ圧にブレーキペダル操作に応じたブレーキ圧が単純に足し合わせてブレーキ圧が急激に上昇することが回避されると共に、ブレーキ圧の変化を緩やかにすることができるため、車両減速度の変化を緩やかにすることができると共に、減速ショックを大幅に低減させることができる。   Thus, according to this embodiment, when the brake pedal is operated by the driver during automatic braking, the brake pressure corresponding to the brake pedal operation is simply added to the brake pressure by the automatic brake control. A sudden rise is avoided and the change in brake pressure can be moderated, so that the change in vehicle deceleration can be moderated and the deceleration shock can be greatly reduced.

なお、上記一実施例において、遊び時間Ｔの長さは予め決められた固定値であってもよいが、運転者によるブレーキペダル踏み込み速度に応じて動的に変化する可変値とするとより好ましい。   In the above embodiment, the length of the play time T may be a predetermined fixed value, but it is more preferable that the play time T be a variable value that dynamically changes according to the brake pedal depression speed by the driver.

ブレーキペダル踏み込み速度は、ブレーキペダルストローク検出部２０２により検出されたブレーキペダルのストローク（踏み込み量）を時間微分することによって得られる。   The brake pedal depression speed is obtained by time-differentiating the brake pedal stroke (depression amount) detected by the brake pedal stroke detection unit 202.

これにより、ブレーキペダルの踏み込み速度が比較的速いときには、運転者が素早く制動力を発揮させたいという意思を持っていると判断して、遊び時間Ｔを短くし、逆に、ブレーキペダルの踏み込み速度が比較的遅いときには、運転者が緩やかに制動力を発揮させたいという意思を持っていると判断して、遊び時間Ｔを長くすることができ、運転者の意思を反映させたブレーキ圧制御が実現される。   Thus, when the brake pedal depressing speed is relatively fast, it is determined that the driver has an intention to quickly exert the braking force, and the play time T is shortened. Conversely, the brake pedal depressing speed is When the vehicle is relatively slow, it is determined that the driver has the intention of gradually exerting the braking force, so that the play time T can be lengthened, and the brake pressure control reflecting the driver's intention is performed. Realized.

同様に、上記一実施例において、ｎの値も、予め決められた固定値であってもよいが、運転者によるブレーキペダル踏み込み速度に応じて動的に変化する可変値とするとより好ましい。この場合、ブレーキペダルの踏み込み速度が速いほど、運転者が大きな制動力を発揮させたいという意思を持っていると判断して、ｎの値を大きくする。   Similarly, in the above embodiment, the value of n may be a predetermined fixed value, but is more preferably a variable value that changes dynamically according to the brake pedal depression speed by the driver. In this case, it is determined that the driver has an intention to exert a large braking force as the depression speed of the brake pedal is faster, and the value of n is increased.

本発明は、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a vehicle brake control device that applies an automatic brake regardless of a brake pedal operation by a driver when a predetermined condition is satisfied. The appearance, weight, size, running performance, etc. of the vehicle to be mounted are not limited.

従来装置において自動ブレーキ中にブレーキペダル操作が行われた場合のブレーキ圧及び車速の変化を示すグラフである。6 is a graph showing changes in brake pressure and vehicle speed when a brake pedal operation is performed during automatic braking in a conventional device. 本発明の一実施例に係る車両用制動制御装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle brake control device according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施例に係る車両用制動制御装置において自動ブレーキ中にブレーキペダル操作が行われた場合のブレーキ圧及び車速の変化を示すグラフである。6 is a graph showing changes in brake pressure and vehicle speed when a brake pedal operation is performed during automatic braking in the vehicle brake control device according to one embodiment of the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

２００ 車両用制動制御装置
２０１ 停止位置検出部
２０２ ブレーキペダルストローク検出部
２０３ 車速検出部
２０４ ブレーキ圧制御部
２０５ 主制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 200 Vehicle braking control apparatus 201 Stop position detection part 202 Brake pedal stroke detection part 203 Vehicle speed detection part 204 Brake pressure control part 205 Main control part

Claims (4)

車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置であって、
自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御が発生させようとするブレーキ圧と運転者によるブレーキペダル操作に比例したブレーキ圧の所定割合とを足し合わせた第一のブレーキ圧と、運転者によるブレーキペダル操作に比例した第二のブレーキ圧とを大小比較し、
ブレーキ圧の大きさを前記第一のブレーキ圧及び前記第二のブレーキ圧のうち大きい方の値に制御する、ことを特徴とする車両用制動制御装置。 In a vehicle, a vehicle braking control device that applies automatic braking regardless of a brake pedal operation by a driver when a predetermined condition is satisfied,
The first brake is the sum of the brake pressure to be generated by the automatic brake control when the brake pedal is operated by the driver during automatic braking and the brake pressure proportional to the driver's brake pedal operation. Pressure and the second brake pressure proportional to the brake pedal operation by the driver
A vehicular brake control device, wherein the brake pressure is controlled to a larger value of the first brake pressure and the second brake pressure. 請求項１記載の車両用制動制御装置であって、
自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、ブレーキペダルが操作された時点から所定時間経過後に前記ブレーキ圧制御を開始する、ことを特徴とする車両用制動制御装置。 The vehicle brake control device according to claim 1,
A brake control device for a vehicle, wherein when the brake pedal is operated by a driver during automatic braking, the brake pressure control is started after a predetermined time has elapsed from the time when the brake pedal was operated. 請求項２記載の車両用制動制御装置であって、
前記所定時間の長さを、前記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に反比例する可変値とする、ことを特徴とする車両用制動制御装置。 The vehicle brake control device according to claim 2,
The vehicular braking control apparatus characterized in that the length of the predetermined time is a variable value inversely proportional to a pedal depression speed in the brake pedal operation. 請求項２記載の車両用制動制御装置であって、
前記所定割合の大きさを、前記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に比例する可変値とする、ことを特徴とする車両用制動制御装置。 The vehicle brake control device according to claim 2,
The vehicular braking control apparatus according to claim 1, wherein the predetermined ratio is a variable value proportional to a pedal depression speed in the brake pedal operation.
JP2005316923A 2005-10-31 2005-10-31 Vehicular braking control device Withdrawn JP2007118880A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005316923A JP2007118880A (en) 2005-10-31 2005-10-31 Vehicular braking control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005316923A JP2007118880A (en) 2005-10-31 2005-10-31 Vehicular braking control device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2007118880A true JP2007118880A (en) 2007-05-17

Family

ID=38143168

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005316923A Withdrawn JP2007118880A (en) 2005-10-31 2005-10-31 Vehicular braking control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2007118880A (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016007955A (en) * 2014-06-25 2016-01-18 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device
WO2016158508A1 (en) * 2015-03-31 2016-10-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 Brake control device
WO2017014113A1 (en) * 2015-07-17 2017-01-26 株式会社アドヴィックス Collision avoidance control device for vehicle, and a collision avoidance control method
WO2017014115A1 (en) * 2015-07-17 2017-01-26 株式会社アドヴィックス Collision avoidance control device for vehicle, and a collision avoidance control method
WO2021153051A1 (en) * 2020-01-29 2021-08-05 日立Astemo株式会社 Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP2022066726A (en) * 2020-10-19 2022-05-02 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device, method and program and vehicle

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016007955A (en) * 2014-06-25 2016-01-18 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device
WO2016158508A1 (en) * 2015-03-31 2016-10-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 Brake control device
JPWO2016158508A1 (en) * 2015-03-31 2017-09-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 Brake control device
KR20170134958A (en) 2015-03-31 2017-12-07 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 Brake control device
US10259438B2 (en) 2015-03-31 2019-04-16 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Brake control device
WO2017014113A1 (en) * 2015-07-17 2017-01-26 株式会社アドヴィックス Collision avoidance control device for vehicle, and a collision avoidance control method
WO2017014115A1 (en) * 2015-07-17 2017-01-26 株式会社アドヴィックス Collision avoidance control device for vehicle, and a collision avoidance control method
US10906515B2 (en) 2015-07-17 2021-02-02 Advics Co., Ltd. Collision avoidance control device and collision avoidance control method for vehicle
WO2021153051A1 (en) * 2020-01-29 2021-08-05 日立Astemo株式会社 Vehicle control device, vehicle control method, and program
JPWO2021153051A1 (en) * 2020-01-29 2021-08-05
JP2022066726A (en) * 2020-10-19 2022-05-02 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device, method and program and vehicle
JP7431138B2 (en) 2020-10-19 2024-02-14 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device, method, program, and vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6611085B2 (en) Vehicle control device
US8260538B2 (en) Vehicle-use collision mitigation apparatus
JP7226348B2 (en) Driving support device
JP2008265706A (en) Vehicle traveling control device and vehicle traveling control method
JP2007118880A (en) Vehicular braking control device
JP7435725B2 (en) Driving support device
JP2008195137A (en) Vehicle approach notifying device
JP6772654B2 (en) Vehicle braking control device
JP7047845B2 (en) Vehicle alarm device
JP4692077B2 (en) Leading vehicle detection device
JP2007302041A (en) Operation support device
JP2019038363A (en) Vehicular travelling control device
JP2020001524A (en) Vehicle control device
US20220118981A1 (en) Driver assistance device
JP5454689B2 (en) Information processing apparatus for vehicle
WO2017138659A1 (en) Drive assistance device
JP2009179168A (en) Driving assistance system, driving assistance method, and driving assistance program
JP5109495B2 (en) Vehicle travel control device
JP3978607B2 (en) Vehicle constant speed travel device
JP5273276B2 (en) Vehicle travel control device and vehicle travel control method
JP2009196560A (en) Traveling control device for vehicle
JP7355058B2 (en) Driving support device
JP7491326B2 (en) Deceleration support device, deceleration support method, deceleration support program, and vehicle
JP2014162366A (en) Vehicular stop lamp lighting control device
US11904879B2 (en) Information processing apparatus, recording medium, and information processing method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080119

A761 Written withdrawal of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761

Effective date: 20081224