JP2007099235A - Switching control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載されたヘッドライトシステムに関し、ロービームヘッドライトと、ハイビームヘッドライトの切り替えタイミングを制御するヘッドライトの切り替え制御システムに関する。 The present invention relates to a headlight system mounted on a vehicle, and relates to a headlight switching control system that controls switching timing of a low beam headlight and a high beam headlight.
夜間走行において、前方車両や対向車両がある場合は、それら車両乗員の眩惑を防止するために、上向きの光束で前方を照明するハイビームヘッドライトの使用を制限し、下向きの光束で前方を照明するロービームヘッドライトを点灯して走行する必要があり、運転者は、対向車両や前方車両の運転者への配慮をしながら、ハイビームヘッドライトを状況に応じて、使い分ける必要がある。しかしながら、ロービームヘッドライト、ハイビームヘッドライトの切り替え操作は、運転者にとって煩雑な操作であるため、この切り替え操作を自動的に行う制御システムが考案されている。 When there is a forward vehicle or an oncoming vehicle during night driving, the use of high beam headlights that illuminate the front with an upward light flux is restricted and the front is illuminated with a downward light flux to prevent dazzling of those occupants. It is necessary to drive with the low beam headlights on, and the driver needs to use the high beam headlights according to the situation while considering the driver of the oncoming vehicle and the vehicle ahead. However, since the switching operation between the low beam headlight and the high beam headlight is a complicated operation for the driver, a control system for automatically performing the switching operation has been devised.
例えば、輝度調節が可能なハイ（高）ビームヘッドランプを備え、対向車両のヘッドランプや、前方車両のテールランプを、画像アレイセンサーで捉えた画像を画像処理することで検知し、ハイビームヘッドランプの輝度を自動的に減光させることができる制御システムが考案されている（特許文献１参照。）。
しかしながら、特許文献１で開示されている技術では、ハイビームヘッドランプの輝度を減光させるタイミングが、制御システムで設定された固定タイミングとなっている。したがって、制御システムにあらかじめ設定されている減光タイミングと、実際に、運転者が対向車両や前方車両を認識するタイミングや、道路形状などに応じて適宜変化する運転者の所望する減光タイミングとにズレが生じる虞がある。
However, in the technique disclosed in
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、点灯しているハイビームヘッドランプを、運転者が所望する消灯タイミングで自動的に消灯することができる切り替え制御システムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and provides a switching control system that can automatically turn off a high beam headlamp that is turned on at a turn-off timing desired by the driver. For the purpose.
本発明の切り替え制御システムは、対向車両又は前方車両を検知する車両検知手段と、自車両の運転操作状態を検出する運転操作状態検出手段と、自車両が走行する走行路の走行環境を検出する走行環境検出手段と、前記ハイビームヘッドランプの消灯タイミングを、前記運転操作状態及び前記走行環境に対応付けて記憶する記憶手段と、前記車両検知手段によって、前記対向車両又は前記前方車両が検知されると、前記運転操作状態検出手段によって検出される現在の運転操作状態、又は前記走行環境検出手段によって検出される走行環境から、対応付けて記憶された前記消灯タイミングを前記記憶手段から読み出す読み出し手段と、前記読み出し手段によって読み出された前記消灯タイミングで、点灯されている前記ハイビームヘッドランプを消灯させる制御手段と、運転者が任意のタイミングで前記ハイビームヘッドランプの消灯要求を入力する消灯要求入力手段とを備え、前記制御手段は、前記消灯要求入力手段によって入力された前記消灯要求が、前記読み出し手段で読み出された前記消灯タイミングと異なるタイミングであった場合、前記消灯要求が入力されたタイミングを新たな消灯タイミングとして、前記運転操作状態検出手段によって検出される現在の運転操作状態、及び前記走行環境検出手段によって検出される現在の走行環境に対応付けて、前記記憶手段に記憶させることにより、上述の課題を解決する。 The switching control system of the present invention detects vehicle driving means for detecting an oncoming vehicle or a preceding vehicle, driving operation state detecting means for detecting a driving operation state of the host vehicle, and a travel environment of a travel path on which the host vehicle travels. The oncoming vehicle or the preceding vehicle is detected by the traveling environment detecting means, the storage means for storing the turning-off timing of the high beam headlamp in association with the driving operation state and the traveling environment, and the vehicle detecting means. Reading means for reading out the extinguishing timing stored in association from the current driving operation state detected by the driving operation state detection unit or the driving environment detected by the driving environment detection unit; The high beam headlights that are lit at the extinguishing timing read by the reading means. Control means for turning off the lamp, and a turn-off request input means for the driver to input a turn-off request for the high beam headlamp at an arbitrary timing, and the control means receives the turn-off request input by the turn-off request input means Is a timing different from the extinguishing timing read by the reading means, the current driving operation detected by the driving operation state detecting means as a new extinguishing timing when the extinguishing request is input The above-described problems are solved by causing the storage unit to store the state in association with the current traveling environment detected by the traveling environment detection unit.
また、本発明の切り替え制御システムは、自車両の運転操作状態及び自車両が走行する走行路の走行環境に対応付けて記憶手段に記憶されたハイビームヘッドランプの消灯タイミングを、対向車両又は前方車両が検知されると、現在の運転操作状態、又は走行環境に基づいて読み出し、読み出した前記消灯タイミングで、点灯されている前記ハイビームヘッドランプを消灯するよう制御する際に、運転者によって、前記ハイビームヘッドランプに対する消灯要求を入力されたタイミングが、前記消灯タイミングと異なるタイミングであった場合、前記消灯要求が入力されたタイミングを新たな消灯タイミングとして、現在の運転操作状態、及び現在の走行環境に対応付けて、前記記憶手段に記憶させることにより、上述の課題を解決する。 Further, the switching control system of the present invention uses the on-off timing of the high beam headlamp stored in the storage means in association with the driving operation state of the own vehicle and the traveling environment of the traveling path on which the own vehicle is traveling, to the oncoming vehicle or the preceding vehicle. Is detected based on the current driving operation state or traveling environment, and the driver controls the high beam headlamps to be turned off at the turn-off timing read out by the driver. If the timing at which the request to turn off the headlamp is input is different from the timing at which the light is turned off, the timing at which the request to turn off the light is input as a new turn-off timing, and the current driving operation state and the current traveling environment. By associating them and storing them in the storage means, the above-mentioned problems are solved.
また、本発明の切り替え制御システムは、対向車両又は前方車両を検知する車両検知手段と、自車両の運転操作状態を検出する運転操作状態検出手段と、自車両が走行する走行路の走行環境を検出する走行環境検出手段と、前記ハイビームヘッドランプの点灯タイミングを、前記運転操作状態及び前記走行環境に対応付けて記憶する記憶手段と、前記車両検知手段によって、前記対向車両又は前記前方車両が検知されていない場合に、前記運転操作状態検出手段によって検出される現在の運転操作状態、又は前記走行環境検出手段によって検出される走行環境から、対応付けて記憶された前記点灯タイミングを前記記憶手段から読み出す読み出し手段と、前記読み出し手段によって読み出された前記点灯タイミングで、消灯されている前記ハイビームヘッドランプを点灯させる制御手段と、運転者が任意のタイミングで前記ハイビームヘッドランプの点灯要求を入力する点灯要求入力手段とを備え、前記制御手段は、前記点灯要求入力手段によって入力された前記点灯要求が、前記読み出し手段で読み出された前記点灯タイミングと異なるタイミングであった場合、前記点灯要求が入力されたタイミングを新たな点灯タイミングとして、前記運転操作状態検出手段によって検出される現在の運転操作状態、及び前記走行環境検出手段によって検出される現在の走行環境に対応付けて、前記記憶手段に記憶させることにより、上述の課題を解決する。 Further, the switching control system of the present invention includes a vehicle detection unit that detects an oncoming vehicle or a preceding vehicle, a driving operation state detection unit that detects a driving operation state of the host vehicle, and a travel environment of a travel path on which the host vehicle travels. The oncoming vehicle or the preceding vehicle is detected by the traveling environment detecting means to detect, the storage means for storing the lighting timing of the high beam headlamp in association with the driving operation state and the traveling environment, and the vehicle detecting means. If not, the lighting timing stored in association with the current driving operation state detected by the driving operation state detection unit or the driving environment detected by the driving environment detection unit is stored from the storage unit. Read-out means for reading out and the light-off at the lighting timing read out by the read-out means. Control means for turning on the beam headlamp; and a lighting request input means for a driver to input a lighting request for the high beam headlamp at an arbitrary timing; and the control means is configured to input the lighting request input means. When the lighting request is a timing different from the lighting timing read by the reading means, the current operation timing detection means detects the current timing detected by the driving operation state detection means as a new lighting timing. The above-described problems are solved by causing the storage means to store the driving operation state in association with the current driving environment detected by the driving environment detection means.
さらに、本発明の切り替え制御システムは、自車両の運転操作状態及び自車両が走行する走行路の走行環境に対応付けて記憶手段に記憶されたハイビームヘッドランプの点灯タイミングを、対向車両又は前方車両が検知されていない場合に、現在の運転操作状態、又は現在の走行環境に基づいて読み出し、読み出した前記点灯タイミングで、消灯されている前記ハイビームヘッドランプを点灯するよう制御する際に、運転者によって、前記ハイビームヘッドランプに対する点灯要求を入力されたタイミングが、前記点灯タイミングと異なるタイミングであった場合、前記点灯要求が入力されたタイミングを新たな点灯タイミングとして、現在の運転操作状態、及び現在の走行環境に対応付けて、前記記憶手段に記憶させることにより、上述の課題を解決する。 Furthermore, the switching control system of the present invention uses the driving timing of the high beam headlamp stored in the storage means in association with the driving operation state of the host vehicle and the travel environment of the travel path on which the host vehicle travels. When the control is performed to turn on the high beam headlamp that is turned off at the lighting timing that is read out and read out based on the current driving operation state or the current driving environment when the vehicle is not detected. When the lighting request for the high beam headlamp is input at a timing different from the lighting timing, the current driving operation state and the current In association with the driving environment of the To resolve the problem.
このように、本発明の切り替え制御システムは、運転者の任意のタイミングで入力されたハイビームヘッドランプの消灯要求が、記憶手段より読み出された消灯タイミングと異なるタイミングであった場合、消灯要求が入力されたタイミングを新たな消灯タイミングとして、現在の運転操作状態、及び現在の走行環境に対応付けて、記憶手段に毎回記憶していくことで、新たな制御パターンとして学習していくことができる。 As described above, the switching control system of the present invention makes a request for turning off when the turn-off request of the high beam headlamp input at an arbitrary timing of the driver is different from the turn-off timing read from the storage means. By storing the input timing as a new extinguishing timing in association with the current driving operation state and the current traveling environment every time in the storage means, it is possible to learn as a new control pattern. .
したがって、記憶手段に記憶された制御パターンを用いて、ハイビームヘッドランプの消灯制御をすることで、運転操作状態、走行環境に応じて変化する運転者の所望する消灯タイミングを確実に反映させることができる。 Therefore, by controlling the turning off of the high beam headlamp using the control pattern stored in the storage means, it is possible to reliably reflect the turning-off timing desired by the driver that changes according to the driving operation state and the driving environment. it can.
このように、本発明の切り替え制御システムは、運転者が所望するハイビームヘッドランプの消灯タイミングを、常時学習することで、記憶手段に記憶された制御パターンにて消灯制御を行う際、所定の運転操作状態、走行環境にて、運転者が所望する消灯タイミングで、点灯されているハイビームヘッドランプを消灯することができるため、ハイビームヘッドランプによる効果を最大限利用しながらも、対向車両又は前方車両の運転者に充分な配慮をし、さらに、運転者の要求を満足した良好な消灯制御を実行することを可能とする。 As described above, the switching control system of the present invention constantly learns the timing of turning off the high beam headlamp desired by the driver, so that when performing the turning-off control with the control pattern stored in the storage means, The high beam headlamps that are lit can be turned off at the turn-off timing desired by the driver in the operating state and driving environment, so that the oncoming vehicle or the vehicle ahead can be used while maximizing the effects of the high beam headlamps. This makes it possible to perform sufficient light-off control that satisfies the driver's requirements.
また、本発明の切り替え制御システムは、運転者の任意のタイミングで入力されたハイビームヘッドランプの点灯要求が、記憶手段より読み出された点灯タイミングと異なるタイミングであった場合、点灯要求が入力されたタイミングを新たな点灯タイミングとして、現在の運転操作状態、及び現在の走行環境に対応付けて、記憶手段に毎回記憶していくことで、新たな制御パターンとして学習していくことができる。 In the switching control system of the present invention, the lighting request is input when the lighting request for the high beam headlamp input at an arbitrary timing of the driver is different from the lighting timing read from the storage means. The new timing is stored in the storage means in association with the current driving operation state and the current traveling environment as a new lighting timing, so that a new control pattern can be learned.
したがって、記憶手段に記憶された制御パターンを用いて、ハイビームヘッドランプの点灯制御をすることで、運転操作状態、走行環境に応じて変化する運転者の所望する点灯タイミングを確実に反映させることができる。 Therefore, by controlling the lighting of the high beam headlamp using the control pattern stored in the storage means, it is possible to reliably reflect the lighting timing desired by the driver that changes according to the driving operation state and the driving environment. it can.
このように、本発明の切り替え制御システムは、運転者が所望するハイビームヘッドランプの点灯タイミングを、常時学習することで、記憶手段に記憶された制御パターンにて点灯制御を行う際、所定の運転操作状態、走行環境にて、運転者が所望する点灯タイミングで、消灯されているハイビームヘッドランプを点灯することができるため、対向車両又は前方車両の運転者に充分な配慮をして、ハイビームヘッドランプによる効果を利用することができ、さらに、運転者の要求を満足した良好な点灯制御を実行することを可能とする。 As described above, the switching control system of the present invention constantly learns the lighting timing of the high beam headlamp desired by the driver, so that when performing lighting control with the control pattern stored in the storage means, The high beam headlamp that is turned off can be lit at the lighting timing desired by the driver in the operating state and driving environment. The effect of the lamp can be used, and it is possible to execute good lighting control that satisfies the driver's request.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明は、例えば図１に示すような、切り替え制御システムに適用される。この切り替え制御システムは、車両に搭載され、前方車両又は対向車両の検出結果に応じて、車両の前方に左右１灯ずつ設けられたロービームヘッドランプ２１、ハイビームヘッドランプ２２を、所定の制御パターンに基づいたタイミングにより自動的に切り替えることができる。
The present invention is applied to a switching control system as shown in FIG. This switching control system is mounted on a vehicle, and a
図１に示すように、切り替え制御システムは、車両撮像部１と、車速センサ２と、ステアリングセンサ３と、ヨーレートセンサ４と、モード切り替えスイッチ５と、ランプ切り替えスイッチ６と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）１０と、メモリ１１と、ロービームヘッドランプ２１、ハイビームヘッドランプ２２とを備えている。
As shown in FIG. 1, the switching control system includes a
車両撮像部１は、自車両に対向して走行する対向車両、自車両の前方を走行する前方車両を撮像する。
The
例えば、車両撮像部１は、車両に搭載された車載カメラや、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサであり、撮像した画像をＥＣＵ１０に出力する。
For example, the
車速センサ２は、変速機の出力側の回転数や車輪の回転数を計測することで車両速度を検出する。車速センサ２は、検出した車両速度をＥＣＵ１０に出力する。
The
ステアリングセンサ３は、運転者の現在の操舵状況（現在の操舵角）を検出するためのセンサである。具体的には、ステアリングセンサ３は、車両のステアリングホイールと一体で回転するステアリングシャフトの回転変位を直接又はギヤ機構等により増幅した後、ロータリエンコーダやポテンショメータ等の角度検出機構によって、現在の操舵角を操舵角検出信号として検出する。ステアリングセンサ３は、検出した操舵角をＥＣＵ１０に出力する。
The
ヨーレートセンサ４は、車両のヨー角速度を検出する。ヨーレートセンサ４は、検出したヨー角速度を、ＥＣＵ１０に出力する。
The
モード切り替えスイッチ５は、ハイビームヘッドランプ２２と、ロービームヘッドランプ２１の切り替え制御を、ＥＣＵ１０により自動的に制御する自動制御モードとするのか、車両を運転する運転者による手動操作により制御する通常制御モードとするのかを切り替えるためのスイッチである。
The mode change-over
ランプ切り替えスイッチ６は、ハイビームヘッドランプ２２と、ロービームヘッドランプ２１とを、運転者によって手動で切り替えるためのスイッチである。ランプ切り替えスイッチ６は、自動制御モード、通常制御モードに依らずに機能する。
The
つまり、運転者は、ランプ切り替えスイッチ６を操作することで、点灯しているハイビームヘッドランプ２２に対して、任意のタイミングで消灯要求をすることができ、消灯しているハイビームヘッドランプ２２に対して、任意のタイミングで点灯要求をすることができる。
That is, by operating the
なお、ハイビームヘッドランプ２２は、ロービームヘッドランプ２１を点灯するように切り替えた際には、必ず消灯する必要がある。一方、ロービームヘッドランプ２１は、ハイビームヘッドランプ２２を点灯する際には、必ずしも消灯する必要がない。
The
ＥＣＵ１０は、当該切り替え制御システムを統括的に制御する制御部である。ＥＣＵ１０は、車両撮像部１から出力された画像を画像処理することで、対向車両、前方車両を検知する。ＥＣＵ１０は、図示しないタイマを備えており、対向車両、前方車両が検知された場合、又は検知されていない場合に、このタイマを作動させ計時を開始する。
The
また、ＥＣＵ１０は、ロービームヘッドランプ２１、ハイビームヘッドランプ２２の点灯、消灯を制御することで、車両のヘッドランプとして、ロービームヘッドランプ２１を用いるのか、ハイビームヘッドランプ２２を用いるのかを自動的に切り替える自動制御モードでの切り替え操作を実行する。
Further, the
具体的には、対向車両、前方車両が検知されるか、検知されなくなると、メモリ１１に記憶されている制御パターンに基づいた切り替えタイミングにて、ロービームヘッドランプ２１からハイビームヘッドランプ２２への切り替え制御、ハイビームヘッドランプ２２からロービームヘッドランプ２１への切り替え制御を自動的に実行する。
Specifically, when an oncoming vehicle or a preceding vehicle is detected or no longer detected, switching from the
メモリ１１に記憶されている制御パターンは、ＥＣＵ１０による対向車両、前方車両の検知結果毎に、自車両の運転操作状態情報及び走行環境情報と、ロービームヘッドランプ２１、ハイビームヘッドランプ２２の切り替えタイミングとを対応付けた、例えばテーブルなどである。
The control pattern stored in the
この切り替えタイミングは、ハイビームヘッドランプ２２を中心に考えると、ハイビームヘッドランプ２２からロービームヘッドランプ２１へと切り替える場合には、点灯しているハイビームヘッドランプ２２を消灯する消灯タイミングとなり、ロービームヘッドランプ２１からハイビームヘッドランプ２２へと切り替える場合には、消灯しているハイビームヘッドランプ２２を点灯する点灯タイミングを示している。
Considering the
言い換えれば、切り替えタイミングは、ハイビームヘッドランプ２２の消灯タイミングと点灯タイミング及びロービームヘッドランプ２１の点灯タイミングと消灯タイミングとを示していることになる。
In other words, the switching timing indicates the turn-off timing and turn-on timing of the
上述したように、ハイビームヘッドランプ２２は、ロービームヘッドランプ２１を点灯する際には、必ず、消灯する必要がある。一方、ロービームヘッドランプ２１は、ハイビームヘッドランプ２２を点灯する際には、必ずしも消灯する必要がない。
As described above, the
したがって、ロービームヘッドランプ２１と、ハイビームヘッドランプ２２との切り替え制御においては、どちらのヘッドランプも、点灯制御、消灯制御がなされるが、ハイビームヘッドランプ２２の消灯制御、点灯制御、特に消灯制御は、確実に実行させる必要がある。
Therefore, in the switching control between the
したがって、以下の説明における切り替えタイミングは、特に明示しなくても、ハイビームヘッドランプ２２からロービームヘッドランプ２１へと切り替える切り替えタイミングは、少なくともハイビームヘッドランプ２２の消灯タイミングを含んでおり、ロービームヘッドランプ２１からハイビームヘッドランプ２２へと切り替える切り替えタイミングは、少なくともハイビームヘッドランプ２２の点灯タイミングを含んでいるものとする。
Therefore, even if the switching timing in the following description is not specified, the switching timing for switching from the
自車両の運転操作状態情報とは、車速センサ２、ステアリングセンサ３、ヨーレートセンサ４から、それぞれ車両情報として取得される車両速度、操舵角、ヨー角速度などによって決まる車両の現在の運転操作状態を示した情報である。なお、車両速度、操舵角、ヨー角速度は、いずれか一つの値が運転操作状態情報として、メモリ１１に記憶されていればよい。
The driving operation state information of the host vehicle indicates the current driving operation state of the vehicle determined by the vehicle speed, the steering angle, the yaw angular velocity, and the like acquired as vehicle information from the
一方、自車両の走行環境情報とは、車両が走行する車両走行路の形状や状況といった道路環境を示す情報であり、自車両が走行している道路がカーブである場合には、少なくともこのカーブの曲率を含んでいる。走行環境情報としては、道路勾配、路面形状、道路脇の建築物の有無など、自車両が走行する道路環境に関する情報であればどのようなものであってもよい。 On the other hand, the traveling environment information of the host vehicle is information indicating the road environment such as the shape and situation of the vehicle traveling path on which the vehicle travels. If the road on which the host vehicle is traveling is a curve, at least the curve Of curvature. The travel environment information may be any information regarding the road environment in which the host vehicle travels, such as the road gradient, the road surface shape, and the presence / absence of roadside buildings.
運転操作状態情報は、メモリ１１に切り替えタイミングと対応付けて記憶される際、車両速度、操舵角、ヨー角速度のうち少なくとも１つを含んでいればよい。また、走行環境情報は、メモリ１１に切り替えタイミングと対応付けて記憶される際、少なくともカーブの曲率を含んでいればよい。
When the driving operation state information is stored in the
道路のカーブの曲率は、例えば、ＥＣＵ１０によって、上述した車両情報である車両速度、操舵角、ヨー角速度から算出したり、車両に搭載されている車載カメラで、道路を撮像した画像の白線パターンから算出したり、図示しないナビゲーション装置から道路情報として取得することができる。
The curvature of the road curve is calculated, for example, from the vehicle speed, the steering angle, and the yaw angular speed, which are the vehicle information described above, by the
ロービームヘッドランプ２１、ハイビームヘッドランプ２２の切り替えタイミングは、ＥＣＵ１０によって、対向車両、前方車両が検知された時刻、又は対向車両、前方車両が検知されなくなった時刻から、図示しないタイマによって計時された時間情報として保持されている。
The switching timing of the
つまり、ＥＣＵ１０は、モード切り替えスイッチ５により、自動制御モードとされている際には、対向車両、前方車両が検知されるか、検知されなくなると、メモリ１１に記憶されているテーブルより、車速センサ２、ステアリングセンサ３、ヨーレートセンサ４から出力された車両速度、操舵角、ヨー角速度などである運転操作状態情報、又は算出されたカーブの曲率などである走行環境情報を用いて対応付けられている時間情報を読み出す。
That is, when the on-coming vehicle and the preceding vehicle are detected or no longer detected when the
そして、ＥＣＵ１０は、図示しないタイマによって計時されている対向車両、前方車両を検知してからの時間、又は対向車両、前方車両が検知されていない時間が、メモリ１１から読み出された時間情報と一致した場合に、ロービームヘッドランプ２１からハイビームヘッドランプ２２へ、又はハイビームヘッドランプ２２からロービームヘッドランプ２１へ切り替えるよう制御する。
Then, the
ロービームヘッドランプ２１からハイビームヘッドランプ２２への切り替え操作、ハイビームヘッドランプ２２からロービームヘッドランプ２１の切り替え操作は、運転者個人によって、対向車両、前方車両の認識の仕方が異なるため、それぞれ異なった切り替えタイミングで実行される。
The switching operation from the
また、この切り替えタイミングは、上述した自車両の運転操作状態、自車両の走行環境が変化すれば、早くなったり、遅くなったりする。したがって、本発明の実施の形態として示す切り替え制御システムでは、従来では、システムに設定された固定タイミングである切り替えタイミングを、運転操作状態、走行環境に応じて選択可能としたことで、状況に応じた臨機応変な切り替え制御を実行することができる。 In addition, this switching timing may be faster or slower if the driving operation state of the host vehicle and the traveling environment of the host vehicle change. Therefore, in the switching control system shown as the embodiment of the present invention, conventionally, the switching timing, which is a fixed timing set in the system, can be selected according to the driving operation state and the driving environment. It is possible to execute flexible switching control.
しかしながら、自車両の運転操作状態、自車両の走行環境というのは、無数に存在し、これに応じて、運転者が所望する切り替えタイミングも変化することになる。そこで、本発明の実施の形態として示す切り替え制御システムでは、メモリ１１に記憶する制御パターンに、運転者の要求が反映されるように、学習していくことを可能としている。
However, the driving operation state of the host vehicle and the traveling environment of the host vehicle exist innumerably, and accordingly, the switching timing desired by the driver also changes. Therefore, in the switching control system shown as the embodiment of the present invention, it is possible to learn so that the driver's request is reflected in the control pattern stored in the
ロービームヘッドランプ２１、ハイビームヘッドランプ２２を手動で切り替えるランプ切り替えスイッチ６は、通常制御モードだけではなく、ＥＣＵ１０による自動制御モード時においても有効に機能している。
The
ＥＣＵ１０が、自動制御モードで、ロービームヘッドランプ２１、ハイビームヘッドランプ２２の切り替え制御を、上述したようなメモリ１１に記憶されている制御パターンに基づいて実行している場合に、この切り替えタイミングでは満足できない場合がある。
This switching timing is satisfactory when the
このようなときに、運転者は、ランプ切り替えスイッチ６にて、ロービームヘッドランプ２１あるいは、ハイビームヘッドランプ２２へと切り替えることができる。
At such time, the driver can switch to the
ＥＣＵ１０は、このように、自動制御モードにおいて、ランプ切り替えスイッチ６が操作されたことに応じて、運転者が望んでいる、この新たな制御タイミングを、以後の自動制御モードでの制御に反映することができるよう、この制御タイミングを学習する。
As described above, the
つまり、自動制御モードにおいて、運転者によってランプ切り替えスイッチ６が操作され、ＥＣＵ１０による制御タイミングと異なるタイミングで切り替え操作がなされると、ＥＣＵ１０は、このときの、切り替えタイミングを、検出された運転操作状態情報、走行環境情報とに対応付けて、新たな制御パターンとして、メモリ１１に記憶する。
That is, in the automatic control mode, when the
このように、本発明の実施の形態として示す切り替え制御システムは、運転者の要求がある度に、ハイビームヘッドランプ２２の消灯タイミング、点灯タイミングを含む、ロービームヘッドランプ２１、ハイビームヘッドランプ２２の切り替えタイミングを常に学習することができるため、運転操作状態、走行環境に応じて変化する運転者の所望する切り替えタイミングを、リアルタイムで反映させることができる。
As described above, the switching control system shown as the embodiment of the present invention switches the
続いて、図２に示すフローチャートを用いて、切り替え制御システムの動作について説明をする。 Next, the operation of the switching control system will be described using the flowchart shown in FIG.
まず、ステップＳ１において、運転者は、車両走行中に、日没となったことや、視界の悪化などに応じて、ロービームヘッドランプ２１を点灯させる。
First, in step S1, the driver turns on the
ステップＳ２において、ＥＣＵ１０は、ロービームヘッドランプ２１が点灯されたことに応じて、メモリ１１に記憶された制御パターンを読み込む。
In step S2, the
ステップＳ３において、ＥＣＵ１０は、モード切り替えスイッチ５がオン状態となり、自動制御モードとなっているのか、又は、モード切り替えスイッチ５がオフ状態となり、自動制御モードとなっていないのかどうかを判断する。
In step S3, the
ＥＣＵ１０は、モード切り替えスイッチ５がオン状態となり、自動制御モードとなっている場合には、工程をステップＳ４へと進める。
ECU10 advances a process to step S4, when the
また、ＥＣＵ１０は、自動制御モードとなっていない場合には、制御モードを通常制御モードとし、自動制御モードへと切り替えられるまで、運転者の手動によるランプ切り替えスイッチ６の操作に応じた切り替え制御を実行する。
When the
ステップＳ４において、ＥＣＵ１０は、対向車両、前方車両が検知された場合、又は対向車両、前方車両が検知されていない場合に、図示しないタイマによって計時を開始する。
In step S4, the
ステップＳ５において、ＥＣＵ１０は、対向車両、前方車両が検知された場合、又は対向車両、前方車両が検知されていない場合に、制御パターンを用いて、車速センサ２、ステアリングセンサ３、ヨーレートセンサ４から検出される車両速度、操舵角、ヨー角速度や、道路形状がカーブであった場合の曲率などより、対応付けられている切り替えタイミングを取得し、タイマによって計時された時間を参照しながら、ロービームヘッドランプ２１、ハイビームヘッドランプ２２の切り替え制御を実行する。
In step S5, the
具体的には、ＥＣＵ１０は、対向車両又は前方車両が検知されると、運転操作状態情報である車両速度、操舵角、ヨー角速度や、走行環境情報であるカーブの曲率などより、少なくとも、対応付けられている切り替えタイミングに含まれる消灯タイミングを取得し、タイマによって計時された時間を参照しながら、点灯されているハイビームヘッドランプ２２の消灯制御を行う。
Specifically, when an oncoming vehicle or a preceding vehicle is detected, the
また、ＥＣＵ１０は、対向車両又は前方車両が検知されていない場合に、運転操作状態情報である車両速度、操舵角、ヨー角速度や、走行環境情報であるカーブの曲率などより、少なくとも、対応付けられている切り替えタイミングに含まれる点灯タイミングを取得し、タイマによって計時された時間を参照しながら、消灯されているハイビームヘッドランプ２２の点灯制御を行う。
Further, when no oncoming vehicle or preceding vehicle is detected, the
ステップＳ６において、ＥＣＵ１０は、運転者の手動によるランプ切り替えスイッチ６の操作によって、ロービームヘッドランプ２１からハイビームヘッドランプ２２へ、又は、ハイビームヘッドランプ２２からロービームヘッドランプ２１へと切り替えられたかどうかを判断する。
In step S6, the
つまり、ＥＣＵ１０は、ランプ切り替えスイッチ６が操作され、点灯されているハイビームヘッドランプ２２に対する消灯要求がなされたのか、あるいは消灯されているハイビームヘッドランプ２２に対する点灯要求がなされたのか、ランプ切り替えスイッチ６が操作されず、いずれの要求もなされなかったのかを判断する。
That is, the
ＥＣＵ１０は、運転者によってランプ切り替えスイッチ６が操作された場合には、工程をステップＳ７へと進め、操作されなかった場合には、工程をステップＳ５へと戻し、制御パターンを用いた自動制御モードを継続する。
The
ステップＳ７において、ＥＣＵ１０は、ステップＳ４において開始された図示しないタイマによって計時されている時間を、新たな切り替えタイミング、つまり、ハイビームヘッドランプ２２の消灯タイミング又は点灯タイミングとして取得する。
In step S7, the
ステップＳ８において、ＥＣＵ１０は、車速センサ２、ステアリングセンサ３、ヨーレートセンサ４から、車両情報として、それぞれ検出される車両速度、操舵角、ヨー角速度を、少なくとも一つ取得する。
In step S8, the
ステップＳ９において、ＥＣＵ１０は、ステップＳ８において取得された車両情報から、車両が走行している道路が、カーブであるのか、直線道路であるのかを判定する。ＥＣＵ１０は、走行している道路がカーブである場合には、工程をステップＳ１０へと進め、直線道路である場合には、工程をステップＳ１１へと進める。
In step S9, the
ステップＳ１０において、ＥＣＵ１０は、車両が走行している道路がカーブであることに応じて、カーブの曲率を取得する。例えば、ＥＣＵ１０は、車両情報として取得された車両速度、操舵角、ヨー角速度からカーブの曲率を算出したり、車両に搭載されている車載カメラで、道路を撮像した画像の白線パターンからカーブの曲率を算出したり、図示しないナビゲーション装置からカーブの曲率を取得する。
In step S10, the
ステップＳ１１において、ＥＣＵ１０は、ステップＳ８において、取得された車両情報を、車両の運転操作状態を示す運転操作状態情報とし、さらに、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０で取得されたカーブの曲率を走行環境情報として、ステップＳ７で取得された切り替えタイミング、つまり、ハイビームヘッドランプ２２の消灯タイミング又は点灯タイミングである、図示しないタイマで計時された時間情報と関連付けて、メモリ１１に新たな切り替えタイミングとして記憶させることで、学習をする。
In step S11, the
このように、本発明の実施の形態として示す切り替え制御システムは、運転者の手動により、ランプ切り替えスイッチ６が操作された場合に、運転操作状態情報及び走行環境情報と、切り替えタイミングとして、図示しないタイマで計時された対向車両、前方車両が検知されてから、又は検知されなくなってから、ランプ切り替えスイッチ６が操作されるまでの時間情報とを対応付けて、メモリ１１に新たな切り替えタイミングとして毎回記憶していくことで、運転者の所望するハイビームヘッドランプ２２、ロービームヘッドランプ２１の切り替えタイミング、つまり、ハイビームヘッドランプ２２の消灯タイミング又は点灯タイミングを新たな制御パターンとして学習していくことができる。
As described above, the switching control system shown as the embodiment of the present invention is not shown as the driving operation state information and the traveling environment information and the switching timing when the
したがって、切り替え制御システムは、自動制御モードにおいて、メモリ１１に記憶された制御パターンを用いて、ハイビームヘッドランプ２２、ロービームヘッドランプ２１の切り替え制御をすることで、運転操作状態、走行環境に応じて変化する運転者の所望する切り替えタイミング、つまり、ハイビームヘッドランプ２２の消灯タイミング又は点灯タイミングを、リアルタイムで反映させることができる。
Therefore, the switching control system performs switching control of the
このように、運転者が所望するハイビームヘッドランプ２２の消灯タイミングを、常時学習することで、ＥＣＵ１０は、メモリ１１に記憶された制御パターンにて消灯制御を行う際、所定の運転操作状態、走行環境にて、運転者が所望する消灯タイミングで点灯されているハイビームヘッドランプ２２を自動的に消灯することができるため、ハイビームヘッドランプ２２による効果を最大限利用しながらも、対向車両又は前方車両の運転者に充分な配慮をし、さらに、運転者の要求を満足した良好な消灯制御を実行することができる。
Thus, the
また、このように、運転者が所望するハイビームヘッドランプ２２の点灯タイミングを、常時、学習することで、ＥＣＵ１０は、メモリ１１に記憶された制御パターンにて点灯制御を行う際、所定の運転操作状態、走行環境にて、運転者が所望する点灯タイミングで消灯されているハイビームヘッドランプ２２を自動的に点灯することができるため、対向車両又は前方車両の運転者に充分な配慮をして、ハイビームヘッドランプ２２による効果を利用することができ、さらに、運転者の要求を満足した良好な点灯制御を実行することができる。
Further, by constantly learning the lighting timing of the
なお、上述した本実施の形態では、少なくともハイビームヘッドランプ２２を消灯又は点灯させることで、ロービームヘッドランプ２１と、ハイビームヘッドランプ２２とを切り替えていた。
In the present embodiment described above, the
このような、ハイビームヘッドランプ２２に代えて、輝度調節が可能なハイビームヘッドランプを用いて輝度を減少させることで、ハイビームヘッドランプの効果を低減させて、実質的にハイビームヘッドランプを消灯させ、ロービームヘッドランプ２１との切り替えを行うようにすることもできる。
By replacing the
このように、輝度調節が可能なハイビームヘッドランプを用いて、点灯、消灯制御をした場合でも、切り替え制御システムによる効果は、全く変わらず、運転操作状態、走行環境に応じて変化する運転者の所望する切り替えタイミングを、リアルタイムで反映させることができる。 In this way, even when lighting and extinguishing control is performed using a high beam headlamp that can adjust the brightness, the effect of the switching control system is not changed at all, and the driver's change that changes according to the driving operation state and the driving environment Desired switching timing can be reflected in real time.
また、本発明の実施の形態として示した切り替え制御システムでは、点灯されたハイビームヘッドランプ２２を消灯させる消灯制御と、消灯されたハイビームヘッドランプ２２を点灯させる点灯制御とを、どちらも実行するシステムとして記述しているが、本発明は、これに限定されるものではなく、消灯制御のみ、あるいは、点灯制御のみを上述した手法で実行するようにしてもよい。
Further, in the switching control system shown as the embodiment of the present invention, a system that executes both the extinguishing control for extinguishing the lit
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。 The above-described embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made depending on the design and the like as long as the technical idea according to the present invention is not deviated from this embodiment. Of course, it is possible to change.
１ 車両撮像部
２ 車速センサ
３ ステアリングセンサ
４ ヨーレートセンサ
５ モード切り替えスイッチ
６ ランプ切り替えスイッチ
１０ ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）
２１ ロービームヘッドランプ
２２ ハイビームヘッドランプ
DESCRIPTION OF
21
Claims (7)
自車両の運転操作状態を検出する運転操作状態検出手段と、
自車両が走行する走行路の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記ハイビームヘッドランプの消灯タイミングを、前記運転操作状態及び前記走行環境に対応付けて記憶する記憶手段と、
前記車両検知手段によって、前記対向車両又は前記前方車両が検知されると、前記運転操作状態検出手段によって検出される現在の運転操作状態、又は前記走行環境検出手段によって検出される走行環境から、対応付けて記憶された前記消灯タイミングを前記記憶手段から読み出す読み出し手段と、
前記読み出し手段によって読み出された前記消灯タイミングで、点灯されている前記ハイビームヘッドランプを消灯させる制御手段と、
運転者が任意のタイミングで前記ハイビームヘッドランプの消灯要求を入力する消灯要求入力手段とを備え、
前記制御手段は、前記消灯要求入力手段によって入力された前記消灯要求が、前記読み出し手段で読み出された前記消灯タイミングと異なるタイミングであった場合、前記消灯要求が入力されたタイミングを新たな消灯タイミングとして、前記運転操作状態検出手段によって検出される現在の運転操作状態、及び前記走行環境検出手段によって検出される現在の走行環境に対応付けて、前記記憶手段に記憶させること
を特徴とする切り替え制御システム。 Vehicle detection means for detecting an oncoming vehicle or a preceding vehicle;
Driving operation state detection means for detecting the driving operation state of the host vehicle;
Traveling environment detection means for detecting the traveling environment of the traveling path on which the host vehicle travels;
Storage means for storing the turn-off timing of the high beam headlamp in association with the driving operation state and the driving environment;
When the oncoming vehicle or the preceding vehicle is detected by the vehicle detection means, the current driving operation state detected by the driving operation state detection means or the driving environment detected by the driving environment detection means Reading means for reading out the stored extinguishing timing from the storage means;
Control means for turning off the lit high beam headlamp at the turn-off timing read by the reading means;
A turn-off request input means for a driver to input a turn-off request for the high beam headlamp at an arbitrary timing;
When the extinguishing request input by the extinguishing request input unit is at a timing different from the extinguishing timing read by the reading unit, the control unit newly sets the timing at which the extinguishing request is input. The timing is stored in the storage unit in association with the current driving operation state detected by the driving operation state detection unit and the current driving environment detected by the driving environment detection unit. Control system.
前記記憶手段は、前記ハイビームヘッドランプの点灯タイミングを、前記運転操作状態及び前記走行環境に対応付けて記憶し、
読み出し手段は、前記車両検知手段によって、前記対向車両又は前記前方車両が検知されていない場合に、前記運転操作状態検出手段によって検出される現在の運転操作状態、又は前記走行環境検出手段によって検出される走行環境から、対応付けて記憶された前記点灯タイミングを前記記憶手段から読み出し、
前記制御手段は、前記読み出し手段によって読み出された前記点灯タイミングで、消灯されている前記ハイビームヘッドランプを点灯させ、
前記点灯要求入力手段によって入力された前記点灯要求が、前記読み出し手段で読み出された前記点灯タイミングと異なるタイミングであった場合、前記点灯要求が入力されたタイミングを新たな点灯タイミングとして、前記運転操作状態検出手段によって検出される現在の運転操作状態、及び前記走行環境検出手段によって検出される現在の走行環境に対応付けて、前記記憶手段に記憶させること
を特徴とする請求項１記載の切り替え制御システム。 A lighting request input means for inputting a lighting request of the high beam headlamp at an arbitrary timing by the driver,
The storage means stores the lighting timing of the high beam headlamp in association with the driving operation state and the driving environment,
The reading means is detected by the current driving operation state detected by the driving operation state detecting means or the traveling environment detecting means when the oncoming vehicle or the preceding vehicle is not detected by the vehicle detecting means. From the driving environment, the lighting timing stored in association is read from the storage means,
The control means turns on the high beam headlamp that is turned off at the lighting timing read by the reading means,
When the lighting request input by the lighting request input unit is a timing different from the lighting timing read by the reading unit, the timing at which the lighting request is input is set as a new lighting timing, and the operation is performed. 2. The switching according to claim 1, wherein the storage unit stores the current driving operation state detected by the operation state detection unit in association with the current driving environment detected by the driving environment detection unit. Control system.
前記走行環境検出手段は、少なくとも、車両走行路のカーブの曲率を検出すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の切り替え制御システム。 The driving operation state detecting means detects at least one of a vehicle speed of the own vehicle, a steering angle of the own vehicle, and a yaw angular velocity of the own vehicle,
The switching control system according to claim 1, wherein the travel environment detection unit detects at least a curvature of a curve of a vehicle travel path.
読み出した前記消灯タイミングで、点灯されている前記ハイビームヘッドランプを消灯するよう制御する際に、運転者によって、前記ハイビームヘッドランプに対する消灯要求を入力されたタイミングが、前記消灯タイミングと異なるタイミングであった場合、前記消灯要求が入力されたタイミングを新たな消灯タイミングとして、現在の運転操作状態、及び現在の走行環境に対応付けて、前記記憶手段に記憶させること
を特徴とする切り替え制御システム。 When the oncoming vehicle or the preceding vehicle is detected based on the driving operation state of the host vehicle and the turn-off timing of the high beam headlamp stored in the storage means in association with the traveling environment of the traveling path on which the host vehicle travels, Read based on the state or driving environment,
When controlling to turn off the high beam headlamp that is lit at the read out timing, the timing when the driver inputs a request to turn off the high beam headlamp is different from the extinction timing. In this case, the switching control system is characterized in that the timing at which the turn-off request is input is stored in the storage unit in association with the current driving operation state and the current travel environment as a new turn-off timing.
自車両の運転操作状態を検出する運転操作状態検出手段と、
自車両が走行する走行路の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記ハイビームヘッドランプの点灯タイミングを、前記運転操作状態及び前記走行環境に対応付けて記憶する記憶手段と、
前記車両検知手段によって、前記対向車両又は前記前方車両が検知されていない場合に、前記運転操作状態検出手段によって検出される現在の運転操作状態、又は前記走行環境検出手段によって検出される走行環境から、対応付けて記憶された前記点灯タイミングを前記記憶手段から読み出す読み出し手段と、
前記読み出し手段によって読み出された前記点灯タイミングで、消灯されている前記ハイビームヘッドランプを点灯させる制御手段と、
運転者が任意のタイミングで前記ハイビームヘッドランプの点灯要求を入力する点灯要求入力手段とを備え、
前記制御手段は、前記点灯要求入力手段によって入力された前記点灯要求が、前記読み出し手段で読み出された前記点灯タイミングと異なるタイミングであった場合、前記点灯要求が入力されたタイミングを新たな点灯タイミングとして、前記運転操作状態検出手段によって検出される現在の運転操作状態、及び前記走行環境検出手段によって検出される現在の走行環境に対応付けて、前記記憶手段に記憶させること
を特徴とする切り替え制御システム。 Vehicle detection means for detecting an oncoming vehicle or a preceding vehicle;
Driving operation state detection means for detecting the driving operation state of the host vehicle;
Traveling environment detection means for detecting the traveling environment of the traveling path on which the host vehicle travels;
Storage means for storing the lighting timing of the high beam headlamp in association with the driving operation state and the driving environment;
From the current driving operation state detected by the driving operation state detection unit or the traveling environment detected by the traveling environment detection unit when the oncoming vehicle or the preceding vehicle is not detected by the vehicle detection unit. Reading means for reading the lighting timing stored in association with the storage means;
Control means for turning on the high beam headlamp that is turned off at the lighting timing read by the reading means;
A lighting request input means for inputting a lighting request of the high beam headlamp at an arbitrary timing by the driver;
When the lighting request input by the lighting request input unit is at a timing different from the lighting timing read by the reading unit, the control unit newly sets the timing at which the lighting request is input. The timing is stored in the storage unit in association with the current driving operation state detected by the driving operation state detection unit and the current driving environment detected by the driving environment detection unit. Control system.
前記走行環境検出手段は、少なくとも、車両走行路のカーブの曲率を検出すること
を特徴とする請求項５記載の切り替え制御システム。 The driving operation state detecting means detects at least one of a vehicle speed of the own vehicle, a steering angle of the own vehicle, and a yaw angular velocity of the own vehicle,
The switching control system according to claim 5, wherein the traveling environment detection unit detects at least a curvature of a curve of a vehicle traveling path.
読み出した前記点灯タイミングで、消灯されている前記ハイビームヘッドランプを点灯するよう制御する際に、運転者によって、前記ハイビームヘッドランプに対する点灯要求を入力されたタイミングが、前記点灯タイミングと異なるタイミングであった場合、前記点灯要求が入力されたタイミングを新たな点灯タイミングとして、現在の運転操作状態、及び現在の走行環境に対応付けて、前記記憶手段に記憶させること
を特徴とする切り替え制御システム。
When the oncoming vehicle or the preceding vehicle is not detected, the lighting timing of the high beam headlamp stored in the storage means in association with the driving operation state of the host vehicle and the traveling environment of the traveling path on which the host vehicle travels is Read based on driving operation status or current driving environment,
When controlling to turn on the high beam headlamp that has been turned off at the read lighting timing, the timing at which the driver inputs a lighting request for the high beam headlamp is different from the lighting timing. In this case, the switching control system is characterized in that the timing at which the lighting request is input is stored in the storage means in association with the current driving operation state and the current traveling environment as a new lighting timing.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109311416A (en) * | 2016-06-24 | 2019-02-05 | 金泰克斯公司 | Imaging system with the control of adaptive distance light |
| JP2019077391A (en) * | 2017-10-26 | 2019-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | Headlight control system |
| US11117511B2 (en) | 2018-03-29 | 2021-09-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle lighting control apparatus, vehicle lighting control method, and computer readable medium |
| US11332063B2 (en) | 2018-03-29 | 2022-05-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle lighting control apparatus, vehicle lighting control method, and computer readable medium |
-
2005
- 2005-10-07 JP JP2005295414A patent/JP2007099235A/en active Pending
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