JP2007099126A - Vehicle control device - Google Patents

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Akihito Ishikawa
昭仁 石川
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle control device capable of further improving traveling stability of a vehicle. <P>SOLUTION: On the basis of a road map and a vehicle present position, road information about a road on which a vehicle is estimated to travel is obtained. On the obtained road information, a traveling state when the vehicle travels on an estimated road is distinguished into at least two stages of a high stability and low stability. Then, in case that the distinguished result is high stability, driving force is generated in two wheels of the vehicle. On the other hand, in case that the distinguished result is low stability, driving force is generated in four wheels of the vehicle. Therefore, the traveling stability of the vehicle can be improved. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle control device.

従来、ナビゲーション装置に記憶されている道路情報に基づく変速段制御を行う場合、トラクション制御等の駆動制御システムの作動を優先する車両制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている車両制御装置によれば、アンチロックブレーキ装置、トラクション制御装置、車両安定性制御装置などの制動力や駆動力を特定の期間制御する装置が作動している場合には、道路情報に基づく変速段の自動制御は行わず、現在の変速段のまま、変速段を固定する。
特開平１１−２３２１号公報 Conventionally, when performing gear position control based on road information stored in a navigation device, a vehicle control device that prioritizes the operation of a drive control system such as traction control has been proposed (see, for example, Patent Document 1). According to the vehicle control device disclosed in Patent Document 1, when a device for controlling a braking force or a driving force for a specific period, such as an antilock brake device, a traction control device, or a vehicle stability control device, is operating. In this case, the automatic shift speed control based on the road information is not performed, and the shift speed is fixed without changing the current shift speed.
Japanese Patent Laid-Open No. 11-2321

トラクション制御装置は、すべりやすい路面上での発進や加速の時、エンジンの出力を低下させたり、駆動輪にブレーキをかけたりして、タイヤと路面とのスリップ率を最適な値に維持する制御を行い、駆動輪がスピンしないように、最適な駆動力を得るものである。   The traction control device controls the slip ratio between the tire and the road surface at an optimal value by reducing the engine output or braking the drive wheels when starting or accelerating on a slippery road surface. To obtain an optimum driving force so that the driving wheel does not spin.

このように、トラクション制御装置は、スリップを検出した後で、有効になる装置であった。このため、従来装置は走行安定性の面で改善の余地があった。   Thus, the traction control device is a device that becomes effective after detecting a slip. For this reason, the conventional device has room for improvement in terms of running stability.

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、車両の走行安定性をさらに向上させることが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described points, and an object thereof is to provide a vehicle control device that can further improve the running stability of a vehicle.

上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両制御装置は、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図を記憶する地図記憶手段と、
地図記憶手段に記憶された道路地図及び車両の現在位置に基づいて、車両が走行することが予測される道路に関する道路情報を取得する取得手段と、
取得手段によって取得された道路情報に基づいて、車両がその予測道路を走行したときの走行状態を、少なくとも高安定度と低安定度との２段階に判別する判別手段と、
判別手段によって高安定度と判別された場合には、車両の２輪に駆動力を発生させ、低安定度と判別された場合には、車両の４輪に駆動力を発生させる駆動力制御手段とを備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a vehicle control device according to claim 1 is provided.
Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Map storage means for storing a road map;
Obtaining means for obtaining road information relating to a road on which the vehicle is predicted to travel based on the road map stored in the map storage means and the current position of the vehicle;
A discriminating means for discriminating a driving state when the vehicle has traveled on the predicted road based on the road information acquired by the acquiring means at least in two stages of high stability and low stability;
When the determination means determines that the stability is high, the driving force is generated on the two wheels of the vehicle, and when determined to be low stability, the driving force control means generates the driving force on the four wheels of the vehicle. It is characterized by providing.

上述したように、請求項１に記載の車両制御装置では、道路地図及び車両の現在位置に基づいて、車両が走行することが予測される道路に関する道路情報を取得する。この取得された道路情報に基づいて、車両がその予測道路を走行したときの走行状態を、少なくとも高安定度と低安定度との２段階に判別する。この判別結果が高安定度である場合、車両の２輪のみが駆動力を発生していても、十分に車両の走行安定性は確保できる。一方、判別結果が低安定度である場合、車両の４輪に駆動力を発生させる。その結果、車両の走行状態が不安定になり易い道路を走行することが予測される場合には、事前に４輪に駆動力を発生することができるので、車両の走行安定性を向上できる。   As described above, the vehicle control device according to claim 1 acquires road information related to a road on which the vehicle is predicted to travel based on the road map and the current position of the vehicle. Based on the acquired road information, the traveling state when the vehicle travels on the predicted road is determined in at least two stages of high stability and low stability. When the determination result is high stability, the running stability of the vehicle can be sufficiently ensured even when only two wheels of the vehicle generate driving force. On the other hand, when the determination result is low stability, driving force is generated on the four wheels of the vehicle. As a result, when it is predicted that the vehicle travels on a road where the traveling state of the vehicle is likely to be unstable, driving force can be generated on the four wheels in advance, so that the traveling stability of the vehicle can be improved.

請求項２に記載したように、判別手段は、車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、さらに、車両の走行速度を考慮して、車両の走行状態の安定度を判別することが好ましい。同一の道路の場合であっても、車両の走行速度の違いによって、車両の走行状態の安定度が異なるためである。この結果、車両の走行状態の安定度をより詳細に判別することができる。   According to a second aspect of the present invention, it is preferable that the determination unit includes a speed detection unit that detects a traveling speed of the vehicle, and further determines the stability of the traveling state of the vehicle in consideration of the traveling speed of the vehicle. . This is because, even in the case of the same road, the stability of the traveling state of the vehicle differs depending on the difference in the traveling speed of the vehicle. As a result, the stability of the running state of the vehicle can be determined in more detail.

請求項３に記載したように、判別手段は、天候状況を検出する天候検出手段を備え、さらに、天候状況を考慮して、車両の走行状態の安定度を判別することが好ましい。同一の道路の場合であっても、天候状況の違いによって、車両の走行状態の安定度が異なるためである。例えば、道路が凍結するほど気温が低かったり、雨や雪が降っていたりする場合には、車両の走行状態の安定度は著しく低下する。従って、天候状況を考慮することにより、車両の走行状態の安定度をより詳細に判別することができる。   According to a third aspect of the present invention, it is preferable that the determination unit includes a weather detection unit that detects a weather condition, and further determines the stability of the traveling state of the vehicle in consideration of the weather condition. This is because, even in the case of the same road, the stability of the running state of the vehicle varies depending on the weather conditions. For example, when the temperature is low enough to freeze the road, or when it is raining or snowing, the stability of the running state of the vehicle is significantly reduced. Therefore, the stability of the running state of the vehicle can be determined in more detail by considering the weather situation.

請求項４に記載したように、駆動力制御手段は、車両が走行することが予測される道路がカーブ路である場合、４輪に駆動力を発生させるとともに、そのカーブ路の曲率に応じて、左右輪間の駆動力の配分比率を変化させても良い。これにより、カーブ路において、車両の走行安定性を一層向上させることができる。   According to a fourth aspect of the present invention, when the road on which the vehicle is predicted to travel is a curved road, the driving force control means generates a driving force on the four wheels and according to the curvature of the curved road. The distribution ratio of the driving force between the left and right wheels may be changed. Thereby, the running stability of the vehicle can be further improved on a curved road.

請求項５に記載したように、駆動力制御手段は、車両が走行することが予測される道路が坂路である場合、４輪に駆動力を発生させるとともに、その坂路の傾斜に応じて、前後輪間の駆動力の配分比率を変化させても良い。これにより、坂路において、車両の走行安定性を一層向上させることができる。   According to a fifth aspect of the present invention, when the road on which the vehicle is predicted to travel is a slope, the drive force control means generates a drive force on the four wheels, and the front and rear according to the slope of the slope. The distribution ratio of the driving force between the wheels may be changed. Thereby, the running stability of the vehicle can be further improved on the slope.

以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。図1は、本実施形態による車両制御装置２００の概略構成を示すブロック図である。以下、本実施形態による車両制御装置２００について詳細に説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle control device 200 according to the present embodiment. Hereinafter, the vehicle control apparatus 200 according to the present embodiment will be described in detail.

図１に示すように、車両制御装置２００は、コンピュータ４を中心に構成されている。このコンピュータ４は、本実施形態による車両制御を実行するための各種の演算処理を実行するＣＰＵ、その演算処理を実行するためのプログラム等が記憶されたＲＯＭ、演算処理に必要な情報を一時記憶するＲＡＭ等からなる周知の構成を有している。   As shown in FIG. 1, the vehicle control device 200 is configured around a computer 4. The computer 4 includes a CPU that executes various arithmetic processes for executing vehicle control according to the present embodiment, a ROM that stores a program for executing the arithmetic processes, and temporarily stores information necessary for the arithmetic processes. It has a well-known configuration comprising a RAM and the like.

また、図１に示すように、車両制御装置２００のコンピュータ４には、外気温センサ１、ワイパスイッチ２、安定度ＤＢ３、前後輪駆動力配分装置５、及びナビゲーション装置１００が接続されている。また、前後輪駆動力配分装置５には、前輪左右駆動力配分装置６、及び後輪左右駆動力配分装置７が接続されている。   As shown in FIG. 1, the outside air temperature sensor 1, the wiper switch 2, the stability DB 3, the front and rear wheel driving force distribution device 5, and the navigation device 100 are connected to the computer 4 of the vehicle control device 200. Further, a front wheel left / right driving force distribution device 6 and a rear wheel left / right driving force distribution device 7 are connected to the front and rear wheel driving force distribution device 5.

外気温センサ１は、車両の空気取り入れ口近傍に配置され、車室外の空気温度（以後、外気温度と呼ぶ）を検出するものである。ワイパスイッチ２は、スイッチが選択操作されるとスイッチ毎に対応付けられた機能の実行を示す操作信号を発生し、その操作信号をコンピュータ４に出力する。スイッチ毎に対応付けられた機能とは、停止、オートモード、間欠動作、低速動作、及び高速動作などである。なお、上述した停止、間欠動作、低速動作、及び高速動作は、マニュアルモードでの操作信号である。   The outside air temperature sensor 1 is disposed in the vicinity of the air intake port of the vehicle and detects an air temperature outside the passenger compartment (hereinafter referred to as an outside air temperature). When the switch is selected and operated, the wiper switch 2 generates an operation signal indicating execution of a function associated with each switch, and outputs the operation signal to the computer 4. Functions associated with each switch include stop, auto mode, intermittent operation, low speed operation, and high speed operation. Note that the stop, intermittent operation, low speed operation, and high speed operation described above are operation signals in the manual mode.

安定度ＤＢ３には、車両が走行することが予測される道路に関する道路情報（道路種別、及び道路状況）に基づいて、車両がその予測道路を走行したときの走行状態の安定度として、高安定度と低安定度との２種類が予め設定されたデータベースを記憶している。   The stability DB 3 has high stability as the stability of the driving state when the vehicle travels on the predicted road based on the road information (road type and road condition) related to the road on which the vehicle is predicted to travel. Two types of degrees, low stability and a preset database are stored.

また、このデータベースでは、車両の走行状態の安定度を決定するためのパラメータとして、道路情報に加えて、車両の走行速度及び天候状況を用いている。同一の道路であっても、車両の走行速度や天候状況が異なれば、車両の走行状態の安定度が異なるためである。このように、車両の走行速度や天候状況を考慮することにより、車両の走行状態の安定度をより正確に判別することができる。   Further, in this database, in addition to road information, the vehicle traveling speed and weather conditions are used as parameters for determining the stability of the vehicle traveling state. This is because, even on the same road, the stability of the running state of the vehicle differs if the running speed and weather conditions of the vehicle are different. Thus, the stability of the running state of the vehicle can be more accurately determined by taking into account the running speed and weather conditions of the vehicle.

この安定度ＤＢ３が記憶するデータベースの一例を図３に示す。図３に示すデータベースでは、道路情報、速度情報、天候情報のいずれかにおいて、車両の走行安定性を低下する要因がある場合には、車両の走行安定性は低安定度と判別され、それらのいずれにも車両の走行安定性を低下する要因がない場合に、高安定度と判別されるように設定されている。   An example of the database stored in the stability DB 3 is shown in FIG. In the database shown in FIG. 3, if any of road information, speed information, and weather information has a factor that lowers the running stability of the vehicle, the running stability of the vehicle is determined as low stability. In any case, when there is no factor that decreases the running stability of the vehicle, it is set to be determined as high stability.

例えば、高安定度と判別されるのは、高速道路であれば、直線道路であって横風やスリップに注意すべき地点や坂路等が存在せず、走行速度が９０ｋｍ／ｈ未満であり、かつ気温が所定温度以上の晴天時との条件が成立した場合となる。また、一般道路であれば、直線道路で横風やスリップに注意すべき地点や坂路等が存在せず、かつ所定温度以上の晴天時との条件が成立した場合に高安定度と判別される。なお、一般道路において、走行速度を考慮しないのは、車両の走行安定性に影響を与えるほどの高い速度にて走行することがないと考えられるためである。   For example, if it is a highway that is determined to be highly stable, it is a straight road, there are no points or hills that should be careful of crosswinds and slips, the traveling speed is less than 90 km / h, and This is the case when the conditions for clear weather when the temperature is equal to or higher than the predetermined temperature are satisfied. In the case of a general road, it is determined that the road has high stability when there is no point or slope on the straight road where attention should be paid to crosswinds and slips, and the condition of clear weather above a predetermined temperature is satisfied. In general roads, the traveling speed is not taken into account because it is considered that the vehicle does not travel at such a high speed as to affect the traveling stability of the vehicle.

一方、高速道路では、道路状況として、横風やスリップに注意すべき地点やカーブ路或いは坂路が存在したり、走行速度が高かったり（９０ｋｍ／ｈ以上）、若しくは天候状況として、低温（１℃以下）であったり、降雨、降雪があったりすると、車両の走行安定性は低安定度であると判別される。一般道路の場合も、走行速度に関する条件を除き、ほぼ同様に判別される。   On the other hand, on highways, there are points that should be careful of crosswinds and slips, curved roads or slopes, high traveling speeds (90 km / h or more), or low temperatures (1 ° C or less) as weather conditions. ), Or when there is rainfall or snowfall, it is determined that the running stability of the vehicle is low stability. In the case of a general road, the determination is made in substantially the same manner except for the conditions relating to the traveling speed.

ただし、道路状況が陸橋部やトンネル出入り口近傍である場合には、外気温が５℃以下との条件との組み合わせの下に、低安定度であると判別される。このような組み合わせ条件が成立すると、路面に凍結が発生している可能性があるためである。   However, when the road condition is in the vicinity of the overpass or tunnel entrance, it is determined that the stability is low under a combination with the condition that the outside air temperature is 5 ° C. or less. This is because when such a combination condition is satisfied, there is a possibility that the road surface is frozen.

前後輪駆動力配分装置５は、プロペラシャフト（図示せず）と機械的に連結されており、プロペラシャフトを介して伝達されたエンジン（図示せず）からの駆動力を、前輪左右駆動力配分装置６および後輪左右駆動力配分装置７に伝達するものであり、前輪左右駆動力配分装置６および後輪左右駆動力配分装置７への駆動力の配分比率を変化させることができるように構成されている。   The front and rear wheel driving force distribution device 5 is mechanically coupled to a propeller shaft (not shown), and the driving force from the engine (not shown) transmitted through the propeller shaft is distributed to the front wheel left and right driving force. It is transmitted to the device 6 and the rear wheel left / right driving force distribution device 7, and is configured so that the distribution ratio of the driving force to the front wheel left / right driving force distribution device 6 and the rear wheel left / right driving force distribution device 7 can be changed. Has been.

前輪左右駆動力配分装置６は、前後輪駆動力配分装置５から伝達された駆動力を、左前輪および右前輪に伝達するものであり、左前輪および右前輪への駆動力の配分比率を変化させることができる。   The front wheel left / right driving force distribution device 6 transmits the driving force transmitted from the front / rear wheel driving force distribution device 5 to the left front wheel and the right front wheel, and changes the distribution ratio of the driving force to the left front wheel and the right front wheel. Can be made.

後輪左右駆動力配分装置７は、前後輪駆動力配分装置５から伝達された駆動力を、左後輪および右後輪に伝達するものであり、左後輪および右後輪への駆動力の配分比率を変化させることができる。   The rear wheel left / right driving force distribution device 7 transmits the driving force transmitted from the front / rear wheel driving force distribution device 5 to the left rear wheel and the right rear wheel, and the driving force to the left rear wheel and the right rear wheel. The distribution ratio can be changed.

次に、ナビゲーション装置１００の概略構成について、図２を用いて説明する。図２は、本実施形態によるナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。   Next, a schematic configuration of the navigation device 100 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the navigation device 100 according to the present embodiment.

図２に示すように、ナビゲーション装置１００は、位置検出器１０、デジタル道路地図データベース２０、コンピュータ３０、表示部４０、操作スイッチ群５０、音声出力部６０、音声入力部７０、外部メモリ８０、及びＶＩＣＳ受信機９０を備えている。   As shown in FIG. 2, the navigation device 100 includes a position detector 10, a digital road map database 20, a computer 30, a display unit 40, an operation switch group 50, an audio output unit 60, an audio input unit 70, an external memory 80, and A VICS receiver 90 is provided.

コンピュータ３０は、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインを備えている。ＲＯＭには、コンピュータ３０が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。   The computer 30 includes a known CPU, ROM, RAM, I / O, and a bus line for connecting these components. In the ROM, a program to be executed by the computer 30 is written, and a CPU or the like executes predetermined arithmetic processing according to this program.

位置検出器１０は、衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のためのＧＰＳ受信機１１、車両の絶対方位を検出するための地磁気センサ１２、車両の相対方位を検出するためのステアリングセンサ１３を有している。さらに、位置検出器１０は、車両の走行速度から走行距離を検出するために車速センサ１４を備えている。   The position detector 10 includes a GPS receiver 11 for a global positioning system (GPS) that measures the position of a vehicle based on radio waves from a satellite, a geomagnetic sensor 12 for detecting the absolute direction of the vehicle, and a relative direction of the vehicle. Has a steering sensor 13 for detecting. Further, the position detector 10 includes a vehicle speed sensor 14 for detecting a travel distance from the travel speed of the vehicle.

このように、位置検出器１０は、電波航法による車両位置測定のためにＧＰＳ受信機１１を有するとともに、自立航法による車両位置推定のために地磁気センサ１２、ステアリングセンサ１３及び車速センサ１４を有している。また、電波航法としては、ＧＰＳに限らず、例えばＶＩＣＳの光ビーコンを利用しても良い。また、自立航法における車両の相対方位を検出するために、ステアリングセンサ１３に代えて、ジャイロセンサや車両の左右輪に設けられた車輪速センサを用いても良い。   As described above, the position detector 10 includes the GPS receiver 11 for vehicle position measurement by radio wave navigation, and the geomagnetic sensor 12, the steering sensor 13, and the vehicle speed sensor 14 for vehicle position estimation by self-contained navigation. ing. Further, the radio navigation is not limited to the GPS, but, for example, a VICS optical beacon may be used. Further, in order to detect the relative orientation of the vehicle in the self-contained navigation, a gyro sensor or wheel speed sensors provided on the left and right wheels of the vehicle may be used instead of the steering sensor 13.

デジタル道路地図データベース２０は、リンクデータ、ノードデータ、背景データ、及び文字データなどを含むデジタル地図データをコンピュータ３０に入力するための装置である。デジタル道路地図データベース２０は、デジタル地図データを記憶する情報記憶媒体２１を有し、情報記憶媒体２１としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク等を用いてもよい。   The digital road map database 20 is a device for inputting digital map data including link data, node data, background data, character data, and the like to the computer 30. The digital road map database 20 has an information storage medium 21 for storing digital map data. As the information storage medium 21, a CD-ROM or a DVD-ROM is generally used depending on the data amount. A card, a hard disk, or the like may be used.

ここで、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものであり、リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（例えば、緯度・経度等）、道路名称、道路種別、道路幅員、カーブ路の曲率、坂路の傾斜、横風注意フラグ、スリップ注意フラグ等の各データから構成される。   Here, a link is defined by dividing each road on the map at a plurality of nodes such as intersections, branches, and merge points, and linking each node as a link. A road is constructed. The link data includes a unique number (link ID) for identifying the link, a link length indicating the length of the link, link start and end node coordinates (for example, latitude / longitude, etc.), road name, road type, road width, curve It consists of data such as road curvature, slope slope, cross wind warning flag, and slip warning flag.

リンクデータにおける横風注意フラグは、当該リンクデータに該当する道路に横風注意の警戒標識が設置されている場合には、「１」にセットされ、横風注意の警戒標識が設置されていない場合には、「０」にセットされる。また、リンクデータにおけるスリップ注意フラグは、当該リンクデータに該当する道路にすべりやすいとの警戒標識が設置されている場合には、「１」にセットされ、すべりやすいとの警戒標識が設置されていない場合には、「０」にセットされる。   The crosswind warning flag in the link data is set to “1” if a crosswind warning warning sign is installed on the road corresponding to the link data, and if a crosswind warning warning sign is not installed. , “0”. In addition, the slip caution flag in the link data is set to “1” when a warning sign that the road corresponding to the link data is easy to slip is set, and a warning sign that the slip is easy to slip is set. If not, it is set to “0”.

また、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、陸橋の出入口フラグ、トンネルの出入口フラグ等の各データから構成される。   The node data describes node IDs, node coordinates, node names, and link IDs of all links connected to the nodes for each node where roads on the map intersect, merge and branch. It consists of data such as connection link ID, intersection type, overpass entrance / exit flag, tunnel entrance / exit flag, and the like.

ノードデータにおける陸橋の出入口フラグは、当該ノードデータに該当する地点に陸橋の出入口が設置されている場合には、「１」にセットされ、陸橋の出入口が設置されていない場合には、「０」にセットされる。また、ノードデータにおけるトンネルの出入口フラグは、当該ノードデータに該当する地点にトンネルの出入口が設置されている場合には、「１」にセットされ、トンネルの出入口が設置されていない場合には、「０」にセットされる。   The entry / exit flag in the node data is set to “1” when the entrance / exit of the overpass is installed at the point corresponding to the node data, and “0” when the entrance / exit of the overpass is not installed. Is set. In addition, the tunnel entry / exit flag in the node data is set to “1” when the tunnel entry / exit is set at a point corresponding to the node data, and when the tunnel entry / exit is not set, Set to “0”.

背景データは、道路地図を表示部４０に表示する際に、道路以外の表示対象となる施設形状、自然地形等を表示するためのデータである。文字データは、地名、施設名、道路名等を道路地図上に表示するためのものであり、表示位置に対応する地図上の座標を関連付けたデータとして構成している。   The background data is data for displaying the facility shape, natural terrain, and the like to be displayed other than the road when the road map is displayed on the display unit 40. The character data is for displaying place names, facility names, road names, and the like on the road map, and is configured as data in which coordinates on the map corresponding to the display positions are associated.

表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、表示部４０の画面には車両の現在位置に対応する自車位置マーク、及び、デジタル道路地図データベース２０より入力された地図データによって生成される車両周辺の道路地図を表示することができる。   The display unit 40 is configured by, for example, a liquid crystal display, and the vehicle generated by the vehicle position mark corresponding to the current position of the vehicle on the screen of the display unit 40 and the map data input from the digital road map database 20. The surrounding road map can be displayed.

操作スイッチ群５０は、例えば、表示部４０と一体になったタッチパネルスイッチもしくは表示部４０の周辺に設けられるメカニカルなスイッチ等からなり、各種入力に使用される。   The operation switch group 50 includes, for example, a touch panel switch integrated with the display unit 40 or a mechanical switch provided around the display unit 40, and is used for various inputs.

音声出力部６０はスピーカ等からなり、経路案内が行なわれている場合に、案内音声を出力したり、音声認識時に、入力音声に関するガイダンスを出力したりするものである。また、音声入力部７０は、マイク等からなり、ユーザによって発せられた音声を取り込んで、コンピュータ３０に入力する。コンピュータ３０は、入力された音声の認識処理を行い、その認識結果に基づいて、各種の制御を実行する。   The voice output unit 60 includes a speaker or the like, and outputs a guidance voice when route guidance is being performed, or outputs a guidance related to an input voice at the time of voice recognition. The voice input unit 70 is composed of a microphone or the like, and takes in a voice uttered by the user and inputs it to the computer 30. The computer 30 performs a process for recognizing the input voice, and executes various controls based on the recognition result.

外部メモリ８０は、例えば、メモリカードやハードディスク等の記憶媒体からなる。この外部メモリ８０には、ユーザによって記憶されたテキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。   The external memory 80 is composed of a storage medium such as a memory card or a hard disk. The external memory 80 stores various data such as text data, image data, and audio data stored by the user.

ＶＩＣＳ受信機９０は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報等の情報を受信したり、必要に応じて車両側から外部へ情報を送信したりする装置である。受信した情報は、コンピュータ３０で処理され、例えば、渋滞情報や制限速度情報等は表示部４０に表示される道路地図上に重ねて表示される。   The VICS receiver 90 receives information such as road traffic information distributed from the VICS center via beacons laid on the road and FM broadcast stations in various places, and information from the vehicle side to the outside as necessary. It is a device that transmits. The received information is processed by the computer 30. For example, traffic jam information, speed limit information, and the like are superimposed on the road map displayed on the display unit 40.

次に、本実施形態における車両制御処理について、図４のフローチャートを用いて詳細に説明する。なお、図４は、車両制御処理のメインルーチンを示すフローチャートである。   Next, the vehicle control process in this embodiment will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. FIG. 4 is a flowchart showing a main routine of the vehicle control process.

まず、図４のステップＳ１０では、ナビゲーション装置１００から、車両の現在位置、走行速度、及び車両が走行することが予想される走行道路に関する情報を取得する。ここで、車両が走行することが予想される走行道路に関する情報として、例えば、車両が現在走行している道路における、車両の現在位置から所定距離範囲の道路データ（リンクデータ、ノードデータ）を用いることができる。   First, in step S10 of FIG. 4, information regarding the current position of the vehicle, the traveling speed, and the traveling road on which the vehicle is expected to travel is acquired from the navigation device 100. Here, as the information on the road on which the vehicle is expected to travel, for example, road data (link data, node data) within a predetermined distance range from the current position of the vehicle on the road on which the vehicle is currently traveling is used. be able to.

ステップＳ２０では、天候状況に関する情報を検出するセンサからのセンサ信号がコンピュータ４に入力される。具体的には、外気温センサ１から外気温度を示す信号がコンピュータ４に入力される。これにより、このように天候状況として外気温度を取得することにより、道路が凍結する可能性があるか否かを判別することができる。さらに、天候状況に関する情報として、ワイパスイッチ２から操作信号がコンピュータ４に入力される。この操作信号から、降雨や降雪であることが推測できるためである。   In step S <b> 20, a sensor signal from a sensor that detects information regarding weather conditions is input to the computer 4. Specifically, a signal indicating the outside air temperature is input from the outside air temperature sensor 1 to the computer 4. Thereby, it is possible to determine whether or not the road is likely to freeze by acquiring the outside air temperature as the weather condition in this way. Further, an operation signal is input from the wiper switch 2 to the computer 4 as information on the weather condition. This is because it can be inferred from this operation signal that it is raining or snowing.

ステップＳ３０では、安定度ＤＢ３に従って、車両の走行安定度が判定される。具体的には、ステップＳ１０にて取得された道路情報、走行速度、ステップＳ２０にて取得された天候状況に応じて、安定度が判別される。   In step S30, the traveling stability of the vehicle is determined according to the stability DB3. Specifically, the stability is determined according to the road information acquired at step S10, the traveling speed, and the weather condition acquired at step S20.

ステップＳ４０では、ステップＳ３０によって判別された安定度が高安定度であるか否かを判定する。判別された安定度が高安定度であると判定された場合、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、車両の２輪に駆動力を発生させる。具体的には、例えば、前後輪駆動力配分装置５は、前輪左右駆動力配分装置６に対して、１００％の駆動力を配分する。そして、前輪左右駆動力配分装置６は、左前輪に５０％の駆動力、右前輪に５０％の駆動力を配分する。   In step S40, it is determined whether or not the stability determined in step S30 is high stability. When it is determined that the determined stability is high, the process proceeds to step S50. In step S50, driving force is generated on the two wheels of the vehicle. Specifically, for example, the front and rear wheel driving force distribution device 5 distributes 100% of the driving force to the front wheel left and right driving force distribution device 6. The front wheel left / right driving force distribution device 6 distributes 50% driving force to the left front wheel and 50% driving force to the right front wheel.

ステップＳ４０において、判別された安定度が低安定度であると判定された場合、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、車両の４輪に駆動力を発生させる。具体的には、例えば、前後輪駆動力配分装置５は、前輪左右駆動力配分装置６に対して、５０％の駆動力を配分し、後輪左右駆動力配分装置７に対しても、５０％の駆動力を配分する。そして、前輪左右駆動力配分装置６は、左前輪及び右前輪にそれぞれ２５％の駆動力を配分する。同様に、後輪左右駆動力配分装置７は、左後輪及び右後輪にそれぞれ２５％の駆動力を配分する。   If it is determined in step S40 that the determined stability is low stability, the process proceeds to step S60. In step S60, driving force is generated on the four wheels of the vehicle. Specifically, for example, the front and rear wheel driving force distribution device 5 distributes 50% of the driving force to the front wheel left and right driving force distribution device 6, and 50 to the rear wheel left and right driving force distribution device 7. % Drive power is allocated. The front wheel left / right driving force distribution device 6 distributes 25% of the driving force to the left front wheel and the right front wheel. Similarly, the rear wheel left / right driving force distribution device 7 distributes a driving force of 25% to the left rear wheel and the right rear wheel, respectively.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。   The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

例えば、上述した実施形態においては、安定度ＤＢ３において、車両が走行することが予測される道路がカーブ路である場合、安定度は低安定度と判別される例について説明した。しかしながら、車両が走行することが予測される道路がカーブ路である場合、４輪に駆動力を発生させるとともに、そのカーブ路の曲率に応じて、左右輪間の駆動力の配分比率を変化させても良い。これにより、カーブ路において、車両の走行安定性を向上させることができる。   For example, in the above-described embodiment, the example in which the stability is determined as the low stability when the road on which the vehicle is predicted to travel is a curved road in the stability DB 3 has been described. However, when the road on which the vehicle is predicted to travel is a curved road, driving force is generated on the four wheels, and the distribution ratio of the driving force between the left and right wheels is changed according to the curvature of the curved road. May be. Thereby, the running stability of the vehicle can be improved on a curved road.

具体的には、図５に示すように、カーブ路の曲率が大きくなるほど、旋回外側輪への駆動力の配分比率を高め、旋回内側輪への駆動力配分比率を低下させる。これは、車両が走行するカーブ路の曲率が大きくなるほど、車両に作用する遠心力が大きくなって、旋回外側輪の接地荷重は増加し、旋回内側輪の接地荷重が低下するためである。このように接地荷重の増減に応じて、左右輪における駆動力の配分比率も増減すれば、駆動力を効率的に路面に伝達することができる。   Specifically, as shown in FIG. 5, as the curvature of the curved road increases, the distribution ratio of the driving force to the turning outer wheel is increased and the driving force distribution ratio to the turning inner wheel is decreased. This is because as the curvature of the curved road on which the vehicle travels increases, the centrifugal force acting on the vehicle increases, the ground load on the turning outer wheel increases, and the ground load on the turning inner wheel decreases. Thus, if the distribution ratio of the driving force in the left and right wheels is increased or decreased according to the increase or decrease of the ground load, the driving force can be efficiently transmitted to the road surface.

また、上述した実施形態においては、安定度ＤＢ３において、車両が走行することが予測される道路が坂路である場合、安定度は低安定度と判別される例について説明した。しかしながら、車両が走行することが予測される道路が坂路である場合、４輪に駆動力を発生させるとともに、その坂路の傾斜に応じて、前後輪間の駆動力の配分比率を変化させても良い。これにより、坂路において、車両の走行安定性を向上させることができる。   In the above-described embodiment, the example in which the stability is determined to be low stability when the road on which the vehicle is predicted to travel is a slope in the stability DB 3 has been described. However, when the road on which the vehicle is predicted to travel is a slope, driving force is generated on the four wheels, and the distribution ratio of the driving force between the front and rear wheels is changed according to the slope of the slope. good. Thereby, the running stability of the vehicle can be improved on the slope.

具体的には、図６に示すように、登坂路においては、前輪への駆動力の配分比率を高め、後輪への駆動力配分比率を低下させる。これにより、前輪を操舵した際に、その操舵方向へ安定して車両を旋回させることができる。一方、降坂路においては、前輪への駆動力の配分比率を低下させ、後輪への駆動力配分比率を高める。これにより、後輪が発生する駆動力の作用により、制動力を加えたとしても後輪がロックしにくくなるので、車両の姿勢安定性を向上することができる。   Specifically, as shown in FIG. 6, on an uphill road, the distribution ratio of the driving force to the front wheels is increased and the distribution ratio of the driving force to the rear wheels is decreased. As a result, when the front wheels are steered, the vehicle can be stably turned in the steering direction. On the downhill road, on the other hand, the distribution ratio of the driving force to the front wheels is reduced and the distribution ratio of the driving force to the rear wheels is increased. Accordingly, even if braking force is applied due to the action of the driving force generated by the rear wheels, the rear wheels are difficult to lock, so that the posture stability of the vehicle can be improved.

本実施形態による車両制御装置２００の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the vehicle control apparatus 200 by this embodiment. 本実施形態によるナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the navigation apparatus 100 by this embodiment. 本実施形態における、安定度ＤＢ３の構成を具体例を用いて説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the structure of stability DB3 in this embodiment using a specific example. 本実施形態における、車両制御処理のメインルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the main routine of the vehicle control process in this embodiment. 本実施形態における、カーブ路の曲率に応じた、左右輪間の駆動力の配分比率の変化について説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the change of the distribution ratio of the driving force between right-and-left wheels according to the curvature of the curve road in this embodiment. 本実施形態における、坂路の傾斜に応じて、前後輪間の駆動力の配分比率の変化について説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the change of the distribution ratio of the driving force between front-and-rear wheels according to the inclination of the slope in this embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１…外気温センサ
２…ワイパスイッチ
３…安定度ＤＢ
４…コンピュータ
５…前後輪駆動力配分装置
６…前輪左右駆動力配分装置
７…後輪左右駆動力配分装置
１０…位置検出器
１１…ＧＰＳ受信機
１２…地磁気センサ
１３…ステアリングセンサ
１４…車速センサ
２０…デジタル道路地図データベース
２１…情報記録媒体
３０…コンピュータ
４０…表示部
５０…操作スイッチ群
６０…音声出力部
７０…音声入力部
８０…外部メモリ
９０…ＶＩＣＳ受信機 1 ... Outside air temperature sensor 2 ... Wiper switch 3 ... Stability DB
DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 ... Computer 5 ... Front-and-rear wheel driving force distribution device 6 ... Front-wheel left-right driving force distribution device 7 ... Rear-wheel left-right driving force distribution device 10 ... Position detector 11 ... GPS receiver 12 ... Geomagnetic sensor 13 ... Steering sensor 14 ... Vehicle speed sensor DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Digital road map database 21 ... Information recording medium 30 ... Computer 40 ... Display part 50 ... Operation switch group 60 ... Voice output part 70 ... Voice input part 80 ... External memory 90 ... VICS receiver

Claims (5)

車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図を記憶する地図記憶手段と、
前記地図記憶手段に記憶された道路地図及び前記車両の現在位置に基づいて、前記車両が走行することが予測される道路に関する道路情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された道路情報に基づいて、前記車両がその予測道路を走行したときの走行状態を、少なくとも高安定度と低安定度との２段階に判別する判別手段と、
前記判別手段によって高安定度と判別された場合には、前記車両の２輪に駆動力を発生させ、低安定度と判別された場合には、前記車両の４輪に駆動力を発生させる駆動力制御手段とを備えることを特徴とする車両制御装置。 Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Map storage means for storing a road map;
Obtaining means for obtaining road information relating to a road on which the vehicle is predicted to travel based on a road map stored in the map storage means and a current position of the vehicle;
Based on the road information acquired by the acquisition unit, a determination unit that determines a traveling state when the vehicle travels on the predicted road in at least two stages of high stability and low stability;
Driving that generates driving force on the two wheels of the vehicle when the determining means determines that the stability is high, and driving that generates driving force on the four wheels of the vehicle when determined as low stability. A vehicle control device comprising force control means. 前記判別手段は、車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
さらに、車両の走行速度を考慮して、車両の走行状態の安定度を判別することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 The determination means includes speed detection means for detecting the traveling speed of the vehicle,
The vehicle control device according to claim 1, further comprising: determining the stability of the traveling state of the vehicle in consideration of the traveling speed of the vehicle. 前記判別手段は、天候状況を検出する天候検出手段を備え、
さらに、天候状況を考慮して、車両の走行状態の安定度を判別することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。 The determination means includes a weather detection means for detecting a weather situation,
The vehicle control device according to claim 1 or 2, wherein the stability of the running state of the vehicle is determined in consideration of a weather situation. 前記駆動力制御手段は、車両が走行することが予測される道路がカーブ路である場合、４輪に駆動力を発生させるとともに、そのカーブ路の曲率に応じて、左右輪間の駆動力の配分比率を変化させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。   When the road on which the vehicle is predicted to travel is a curved road, the driving force control means generates driving force on the four wheels and determines the driving force between the left and right wheels according to the curvature of the curved road. The vehicle control device according to claim 1, wherein the distribution ratio is changed. 前記駆動力制御手段は、車両が走行することが予測される道路が坂路である場合、４輪に駆動力を発生させるとともに、その坂路の傾斜に応じて、前後輪間の駆動力の配分比率を変化させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。   When the road on which the vehicle is predicted to travel is a slope, the drive force control means generates a drive force on the four wheels, and distributes the drive force between the front and rear wheels according to the slope of the slope. The vehicle control device according to claim 1, wherein:
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