JP2007090487A - Workpiece transfer device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば工場内に点在配置されている各種工作機械等の加工ステーション間に亘って、例えば工作物などのワークを搬送する場合に用いられるワーク搬送装置に関する。 The present invention relates to a work transfer device used when, for example, a work such as a workpiece is transferred between processing stations such as various machine tools scattered in a factory.
この種のワーク搬送装置としては、図7(A)及び(B)に示すように、接地脚体51を備えたベース52上にワークWを水平面に沿ってスライド可能に支持するスライドガイド(レールまたは回転ローラ群)53を設け、このスライドガイド53によるワークWのスライド支持経路の中間部位に昇降ガイド54を立設し、この昇降ガイド54に昇降可能に装着された昇降ブラケット55にその下端部にワーク搬送部材56aを備えた平行四連リンク機構式のワーク搬送用アーム56を水平支軸57周りでワーク搬送方向に往復揺動自在に枢着するとともに、このワーク搬送用アーム56を前記水平支軸57周りに揺動駆動するギャードモータ等の駆動手段58を設け、この駆動手段58を介してワーク搬送用アーム56を揺動駆動するとともに、このワーク搬送用アーム56の水平支軸57を有するブラケット55を昇降ガイド54に沿って昇降させることにより、ワーク搬送部材56aをスライド支持経路に沿ってほぼ水平な軌跡を描くように移動させてワークWをスライドガイド53に沿わせて上流側から下流側に搬送させるように構成したアーム式ワーク搬送装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
7A and 7B, a slide guide (rail) that supports a workpiece W slidably along a horizontal plane on a
また、図8にその概要を示すように、接地支持される架台ベース(固定ベースまたはその固定ベース上に昇降自在に設けられた昇降ベース)61の上部にワーク搬送方向に駆動スライド可能な第1スライドレール62aを配置するとともに、この第1スライドレーム62aの上部側にワーク搬送方向に駆動スライド可能な第2スライドレール62bを配置し、この第2スライドレーム62b上にワーク搬送テーブル63をワーク搬送方向に往復スライド自在に支持させ、前記第1スライドレール62aを架台ベース61に対してワーク搬送方向に駆動スライドさせるとともに、第2スライドレール62bを第1スライドレール62aに対してワーク搬送方向に駆動スライドさせるといったように、第1,第2スライドレール62a,62bを伸縮動作させ、かつ、ワーク搬送テーブル63をワーク搬送方向に往復スライドさせることにより、ワークWを上流側から下流側に搬送させるように構成した伸縮式ワーク搬送装置も知られている(例えば、特許文献2参照)。
Further, as schematically shown in FIG. 8, a first base that can be driven and slid in the workpiece conveyance direction on an upper portion of a gantry base (a fixed base or an elevating base provided on the fixed base so as to be movable up and down) 61 is supported. A
さらに、上記伸縮式ワーク搬送装置において、図9にその概要を示すように、第2スライドレール62bの上部に第3スライドレール62c、第4スライドレール(図示省略する。)を配置するといった具合に、スライドレール数を3段以上に増設したもの、さらには、図10にその概要を示すように、3段以上のスライドレールを有する伸縮式ワーク搬送装置において第2,第3スライドレール62b,62cを第1スライドレール62aの上下幅内に収納可能としたもの、も知られている。
Further, in the telescopic workpiece transfer device, as schematically shown in FIG. 9, a
しかし、特許文献1に示されているアーム式ワーク搬送装置の場合は、平行四連リンク機構による姿勢維持手段とブラケットの昇降手段並びにそれら両手段を同期させて揺動運動及び昇降運動させる駆動手段等を要し、装置構造が非常に複雑化、大型化しやすいばかりでなく、搬送距離がワーク搬送用アーム56の長さで決まるために、搬送距離を長くしようとすると、それに比例して昇降ガイド54の高さも大きくしなければならず、その結果、装置の全高Hが高くなって、コストの高騰が避けられず、また、ワークWのハンドリング性が悪化するという問題がある。
However, in the case of the arm-type workpiece transfer device disclosed in
一方、特許文献2に示されている伸縮式ワーク搬送装置の場合は、上記アーム式のものに比べて装置の全高を低くできる反面、構成部材数が多くなり、それだけ装置コストが増大するとともに、搬送距離がスライドレール62a,62bの長さで決まるために、搬送距離を長くしようとすると、架台ベース61の水平方向の長さを大きくしなければならず、その結果、装置の全長Lが大きくなる。また、スライドレール数を3段以上に増設することで、架台ベース61の水平方向の長さL1を短くできるが、構成部材数がより多くなり、装置コストが一層増大するだけでなく、装置の全高H1が高くなりやすい。さらに、第2,第3スライドレール62b,62cを第1スライドレール62aの上下幅内に収納可能とすることで、装置の全高hを低く抑えることが可能となるが、構成部材数が更に増えてそれらの加工及び組付けに高い精度が要求され、組付けが複雑になることと相俟って、装置のコストが一段と増大するという問題があった。
On the other hand, in the case of the telescopic work conveying device shown in
本発明は上述の諸実情に鑑みてなされたもので、その目的は、全体構造の簡素化、小型化、低コスト化を図るとともに、全高を低くしてハンドリング性に優れた構成としつつ、搬送距離を十分に長くとることができ、また、ワーク搬送時における安全性も確保することができるワーク搬送装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to simplify the overall structure, reduce the size, and reduce the cost, while reducing the overall height and providing an excellent handling property. An object of the present invention is to provide a workpiece transfer device that can take a sufficiently long distance and can ensure safety during transfer of the workpiece.
上記目的を達成するために案出された本発明に係るワーク搬送装置は、ワークを一定の水平搬送経路の上流側から下流側に搬送するためのワーク搬送装置であって、一対の第1アームと第2アームの端部同士を水平軸心周りに相対回転自在に連結してなる腰折れ式リンク機構における第1アームの基端部が、前記搬送経路の下部に立設した架台ベースの上部に水平軸心周りに回転自在に支持されているとともに、第2アームの遊端部には、ワークを載置支持可能なワーク搬送部材が水平軸心周りに回転可能に枢支連結され、前記腰折れ式リンク機構における第1アームを前記架台ベースへの支持用水平軸心周りに、かつ、前記ワーク搬送部材を前記第2アーム遊端部への枢支連結用水平軸心周りに同一方向に同一速度で同時に回転駆動するとともに、第2アームを第1アームとの連結用水平軸心周りに該第1アームとは逆方向に二倍速で同時に回転駆動する駆動手段が正逆転切換可能に設けられ、この駆動手段の正逆転切換えに伴い前記腰折れ式リンク機構を、前記架台ベースを基点として搬送方向に収縮・伸長動作させることにより、前記ワーク搬送部材を一定姿勢に保ちつつワークを前記一定の水平搬送経路に沿って搬送させるように構成していることを特徴としている。 The workpiece transfer device according to the present invention devised to achieve the above object is a workpiece transfer device for transferring a workpiece from the upstream side to the downstream side of a certain horizontal transfer path, and includes a pair of first arms. The base end portion of the first arm in the waist-folding link mechanism in which the end portions of the first arm and the second arm are connected to each other so as to be relatively rotatable about a horizontal axis, A workpiece conveying member capable of mounting and supporting a workpiece is pivotally connected to the free end portion of the second arm so as to be rotatable about the horizontal axis, and is supported at the free end of the second arm. In the same direction, the first arm in the type link mechanism is the same around the horizontal axis for supporting the gantry base, and the work conveying member is the same around the horizontal axis for pivot connection to the free end of the second arm. When rotating simultaneously at the speed In addition, driving means for simultaneously rotating the second arm around the horizontal axis for connection with the first arm at a double speed in the opposite direction to the first arm is provided so as to be able to switch between forward and reverse rotation. Along with the forward / reverse switching, the waist-folding link mechanism is contracted / extended in the transport direction with the gantry base as a base point, thereby keeping the work transport member in a constant posture and moving the work along the constant horizontal transport path. It is configured to be conveyed.
上記のごとき特徴構成を有する本発明に係るワーク搬送装置は、同一面内に設置可能な第1アームと第2アームからなる腰折れ式リンク機構と該リンク機構の第2アームの遊端部に枢支連結されたワーク搬送部材とこれらリンク機構及びワーク搬送部材を水平軸心周りに回転駆動させる駆動手段とから構成されるものであって、従来の伸縮式ワーク搬送装置に比べて構成部材数を少なくして装置全体の構造及び組付けの簡素化、小型化、低コスト化を図ることができるだけでなく、装置の全高を、第1,第2アームの単位長さをlとしたとき、搬送距離の(l/4+α)と低くしてワークの載せ降ろしなどのハンドリング性に優れたものにすることができる。換言すると、全搬送距離を(4×l)と十分に長くしつつも、装置の全高を低く抑えることができる。しかも、腰折れ式リンク機構及び駆動手段等の可動部を水平搬送経路のワーク搬送面よりも下方部に収め、搬送面より上方への突出部をなくすることが可能であるため、作業者の衣服などが可動部に挟まれたり、接触して負傷したりすることがなく、ワーク搬送時における安全性も確保することができるとともに、工場内の視覚妨害もなくして所要設置スペースを縮小することができるという効果を奏する。
妨げる景観
The workpiece transfer device according to the present invention having the above-described characteristic configuration is pivotally connected to a hip-folding link mechanism including a first arm and a second arm that can be installed in the same plane, and a free end portion of the second arm of the link mechanism. It is composed of a work conveying member that is connected to each other and driving means for rotationally driving the link mechanism and the work conveying member around a horizontal axis, and the number of components is larger than that of a conventional telescopic work conveying device. Not only can the structure and assembly of the entire device be simplified, the size can be reduced, and the cost can be reduced, but the overall height of the device can be transferred when the unit length of the first and second arms is l. The distance can be made as low as (l / 4 + α), and the handling property such as loading and unloading of the workpiece can be made excellent. In other words, the total height of the apparatus can be kept low while the total transport distance is sufficiently long (4 × l). In addition, it is possible to store movable parts such as the waist-folding type link mechanism and the driving means below the work transfer surface of the horizontal transfer path and eliminate the protrusions above the transfer surface. Is not caught between moving parts, touched or injured, and safety during work transfer can be ensured, and the required installation space can be reduced without visual interference in the factory. There is an effect that can be done.
Landscape
本発明に係るワーク搬送装置における駆動手段としては、請求項2に記載のように、前記各水平軸心周りに正逆転切換可能に設けられた三つのモータから構成されたものであってもよいが、特に、請求項3に記載のように、前記腰折れ式リンク機構における第1アームを前記架台ベースへの支持用水平軸心周りに正逆転切換可能に回転駆動する一つのモータと、このモータの回転駆動力を前記第2アームの第1アームとの連結用水平軸心周りの回転力及び前記ワーク搬送部材の前記第2アーム遊端部への枢支連結用水平軸心周りの回転力として伝達する巻掛け式動力伝達機構とから構成されたものであることが望ましい。この場合は、単一のモータで可動部全体を所定通りに同期駆動させることが可能であり、搬送速度など装置全体の動作制御を簡単かつ安定よく行うことができる。
The drive means in the workpiece transfer apparatus according to the present invention may be configured by three motors provided so as to be capable of forward / reverse switching around each horizontal axis as described in
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
図1は本発明に係るワーク搬送装置の第一実施例を示す概略平面図、図2は図1の側面図であり、これらの図に示されているワーク搬送装置1は、例えば工作機械等が設置されている二つの第1,第2加工ステーションS1,S2間に亘って工作物等のワークWを一定の水平搬送経路Rに沿って搬送するものである。なお、本実施例では用いていないので、図示は省略するが、加工ステーションS1,S2間の水平搬送経路Rの左右両側に沿って長尺な板状または棒状のスライドガイドを架設した構成、あるいは、複数個のローラ群を自由回転自在に搬送方向Xに並置して滑り搬送面を形成させた構成を採用してもよい。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic plan view showing a first embodiment of a workpiece transfer device according to the present invention, FIG. 2 is a side view of FIG. 1, and the
2は前記水平搬送経路Rの中間部、すなわち、第1,第2加工ステーションS1,S2間の中間位置Mには、床面FLから上方に向けて垂直に立設された架台ベースであり、この架台ベース2の上端部近くの側面には、一対の第1アーム3と第2アーム4の端部同士を第1の水平軸5の軸心周りに相対回転自在に連結してなる腰折れ式リンク機構6における第1アーム3の基端部が第2の水平軸7の軸心周りに回転自在に支持されている。また、前記腰折れ式リンク機構6における第2アーム4の遊端部には、ワークWを載置支持可能なテーブル状のワーク搬送部材8が第3の水平軸9の軸心周りに回転可能に枢支連結されている。
2 is a pedestal base that is vertically erected upward from the floor surface FL at an intermediate portion of the horizontal transfer path R, that is, at an intermediate position M between the first and second processing stations S1 and S2. On the side surface near the upper end of the
前記架台ベース2の上端部外面には、前記腰折れ式リンク機構6における第1アーム3を前記第2の水平軸7の軸心周りに回転駆動する第1モータ10が付設されているとともに、前記第1アーム3の先端部外面には、前記腰折れ式リンク機構6における第2アーム4を前記第1の水平軸5の軸心周りに前記第1モータ10とは逆方向に回転駆動する第2モータ11が付設され、かつ、前記第2アーム4の先端部外面には、前記ワーク搬送部材8を前記第3の水平軸9の軸心周りに前記第1モータ10と同一方向に回転駆動する第3モータ12が付設されている。
A
これら三つのモータ10,11,12としては全て正逆転切換可能な同期モータが使用されており、これら三つのモータ10,11,12は、第1モータ10と第3モータ12とが常に同一方向に同一速度で同時に回転駆動されるとともに、第2モータ11が前記第1,第3モータ10,12とは逆方向に二倍速度で同時に回転駆動されるように、それらの回転方向及び回転速度等を予め設定したプログラムを有する単一のモータコントローラ13に接続されている。
As these three
次に、上記のように構成されたワーク搬送装置1による搬送動作について説明する。
まず、図3(A)に示すように、前記腰折れ式リンク機構6における第1アーム3及び第2アーム4を、架台ベース2を基点として搬送方向Xの下流側(図面上、左側)に最大限伸張させてワーク搬送部材8を第1加工ステーションS1に移入させる。この状態で、ワーク搬送部材8上にワークWを載置する。
Next, the transfer operation by the
First, as shown in FIG. 3 (A), the
次いで、図3(B)に示すように、第1〜第3モータ10,11,12を同期駆動させて前記腰折れ式リンク機構6における第1アーム3を前記第2の水平軸7の軸心周りで矢印a方向に回転駆動すると同時に、前記ワーク搬送部材8を前記第3の水平軸9の軸心周りで第1アーム3と同一方向aに同一速度で回転駆動させ、かつ、第2アーム4を前記第1の水平軸5の軸心周りで第1アーム3と逆方向bに二倍速度で回転駆動させることにより、腰折れ式リンク機構6が収縮動作を開始してワーク搬送部材8が水平姿勢を保ったまま搬送経路Rを直線的に水平移動される。このワーク搬送部材8の移動に伴って、ワークWは搬送方向の上流側(図面上、右側)に向けて搬送され、前記腰折れ式リンク機構6が最大限に収縮した段階では、図3(C)に示すように、第1,第2加工ステーションS1,S2間の中間位置Mにまで到達される。
Next, as shown in FIG. 3B, the first to
この中間位置Mに到達した時点で、図3の(D)に示すように、第1モータ10及び第3モータ12を介して前記腰折れ式リンク機構6における第1アーム3及びワーク搬送部材8を続けて前記水平軸7,9の軸心周りで共に矢印a方向に同一速度で回転駆動すると同時に、第2アーム4を続けて前記水平軸5の軸心周りで矢印b方向に回転駆動することにより、腰折れ式リンク機構6が伸張動作を開始してワーク搬送部材8が水平姿勢を保ったまま搬送経路Rを直線的に搬送方向Xの上流側に水平移動される。このワーク搬送部材8の移動に伴って、ワークWは搬送方向Xの上流側に向けて搬送され、前記腰折れ式リンク機構6が最大限に伸張した段階では、図3の(E)に示すように、ワーク搬送部材8を介してワークWが第2加工ステーションS2に搬入される。
When the intermediate position M is reached, as shown in FIG. 3D, the
その後は、モータコントローラ13からの制御信号により前記第1〜第3モータ10,11,12の回転方向を切り換えて、第1アーム3及びワーク搬送部材8を共に矢印aとは逆方向に、かつ、第2アーム4を矢印bとは逆方向に回転駆動させて腰折れ式リンク機構6を収縮動作させるとともに、この腰折れ式リンク機構6が最大限に収縮して中間位置Mに到達した後も、続けて第1アーム3及びワーク搬送部材8を矢印aとは逆方向に、また、第2アーム4を矢印bとは逆方向に回転駆動させて腰折れ式リンク機構6を伸張動作させることにより、ワーク搬送部材8を水平姿勢を保ったまま搬送経路Rを搬送方向Xの上流側から下流側に直線的に移動させて図3の(A)に示すように、第1加工ステーションS1に移入復帰させる。
Thereafter, the rotation direction of the first to
上記の動作を繰り返すことにより、第1加工ステーションS1で所定の加工が施されたワークWが次々と第2加工ステーションS2へと搬送され、この第2加工ステーションS2において次なる加工が施されることになる。 By repeating the above operation, the workpieces W that have been subjected to predetermined machining at the first machining station S1 are successively transferred to the second machining station S2, and the next machining is performed at the second machining station S2. It will be.
なお、前記腰折れ式リンク機構6を上述した動作とは逆に動作させることにより、ワークWを第2加工ステーションS2から第1加工ステーションS1へと搬送させることも可能である。
It is also possible to transport the workpiece W from the second processing station S2 to the first processing station S1 by operating the hip-
以上のように、ワーク搬送装置1が、同一面内に設置可能な第1アーム3と第2アーム4からなる腰折れ式リンク機構6と該リンク機構6の第2アーム4の遊端部に枢支連結されたワーク搬送部材8とこれらを水平軸7,9,5心周りに回転駆動させるモータ10,11,12とから構成されるものであって、従来の伸縮式ワーク搬送装置に比べて構成部材数が少なくなり、装置1全体の構造及び組付けの簡素化、小型化、低コスト化を図ることが可能であるとともに、第1,第2アーム3,4の単位長さをlとしたときの全搬送距離TL(4×l)を十分に長く確保しつつ、装置1の全高Hを(l/4+α)と低く抑えてワークWの載せ降ろしなどのハンドリング性に優れたものにすることができる。
As described above, the
また、腰折れ式リンク機構6及びモータ10,11,12等の可動部を水平搬送経路のワーク搬送面よりも下方部に収め、搬送面より上方への突出部をなくすることが可能であるため、作業者の衣服などが可動部に挟まれたり、接触して負傷したりすることがなく、ワーク搬送時における安全性も確保することができるとともに、工場内の視覚妨害もなくして所要設置スペースを縮小することができる。
In addition, the movable parts such as the hip-
図4は本発明に係るワーク搬送装置の第二実施例を示す要部の拡大側面図である。この第二実施例のワーク搬送装置1は、その駆動手段が、腰折れ式リンク機構6における第1アーム3を第2の水平軸7の軸心周りで回転駆動するように架台ベース2に付設した一つのモータ10と、このモータ10の回転駆動力を第2アーム4の第1の水平軸5の軸心周りの回転力及びワーク搬送部材8の第3の水平軸9の軸心周りの回転力として伝達するように、各水平軸7,5,9に径比が1:1/2:1のプーリ(またはスプロケット)14,15,16を固定するとともに、それらプーリ14,15,16間にベルト(またはチェーン)17をたすき状に掛け渡し連動させた巻き掛け式動力伝達機構とから構成されたものであり、その他の構成は第一実施例と同様であるため、同一部材に同一の符号を付して、それらの詳しい説明を省略する。
FIG. 4 is an enlarged side view of a main part showing a second embodiment of the workpiece transfer apparatus according to the present invention. In the
上記のような駆動手段を採用した第二実施例のワーク搬送装置1は、単一のモータ10で可動部全体を所定通りに同期駆動させることが可能であり、第一実施例のように、三つのモータを用いる場合に比べて、搬送速度など装置全体の動作制御を簡単かつ安定よく行うことができる。
The
図5及び図6は本発明に係るワーク搬送装置の第三実施例を示す概略平面図及び側面図である。この第三実施例のワーク搬送装置1は、その駆動手段が、架台ベース2に付設した一つのモータ10と、このモータ10の回転駆動力を第1の水平軸5及び第3の水平軸9に伝達するベルト(またはチェーン)17A,17Bと、第1の水平軸5の回転方向を逆方向に切り替えるとともに二倍速度に増速して第2アーム4の回転力として伝達する倍速機18とから構成され、さらに、第2アーム4の長さを第1アーム3の長さよりも長くしたものであり、その他の構成は第一実施例と同様であるため、同一部材に同一の符号を付して、それらの詳しい説明を省略する。
5 and 6 are a schematic plan view and a side view showing a third embodiment of the workpiece transfer apparatus according to the present invention. In the
上記のように構成された第三実施例のワーク搬送装置1においては、モータ10の回転駆動力を伝達するためのベルト(またはチェーン)17A,17Bをオープン掛けにすればよいので、腰折れ式リンク機構6の伸縮動作時にそれらベルト(またはチェーン)17A,17Bに無理な負荷が働かず、確実かつ正常に伸縮動作性能を保持することができるとともに、その腰折れリンク機構6が最大限に収縮した段階でワーク搬送部材8が架台ベース2の頂部等に干渉することもなく、所定のワーク搬送をトラブルなく円滑に行うことができる。
In the
なお、上記各実施例では、単一のワーク搬送装置1における腰折れ式リンク機構6の伸張・収縮動作により比較的短い距離のワーク搬送に用いる場合について説明したが、複数のワーク搬送装置を並列設置してワークWを順次引継ぎ搬送させるような長距離搬送装置に適用することも可能である。
In each of the above embodiments, a case has been described in which a single
1 ワーク搬送装置
2 架台ベース
3 第1アーム
4 第2アーム
5 第1の水平軸
6 腰折れ式リンク機構
7 第2の水平軸
8 ワーク搬送部材
9 第3の水平軸
10〜12 モータ
14〜16 プーリ(またはスプロケット)
17 ベルト(またはチェーン)
W ワーク
X 搬送方向
DESCRIPTION OF
17 Belt (or chain)
W Work X Transport direction
Claims (3)
一対の第1アームと第2アームの端部同士を水平軸心周りに相対回転自在に連結してなる腰折れ式リンク機構における第1アームの基端部が、前記搬送経路の下部に立設した架台ベースの上部に水平軸心周りに回転自在に支持されているとともに、第2アームの遊端部には、ワークを載置支持可能なワーク搬送部材が水平軸心周りに回転可能に枢支連結され、前記腰折れ式リンク機構における第1アームを前記架台ベースへの支持用水平軸心周りに、かつ、前記ワーク搬送部材を前記第2アーム遊端部への枢支連結用水平軸心周りに同一方向に同一速度で同時に回転駆動するとともに、第2アームを第1アームとの連結用水平軸心周りに該第1アームとは逆方向に二倍速で同時に回転駆動する駆動手段が正逆転切換可能に設けられ、この駆動手段の正逆転切換えに伴い前記腰折れ式リンク機構を、前記架台ベースを基点として搬送方向に収縮・伸長動作させることにより、前記ワーク搬送部材を一定姿勢に保ちつつワークを前記一定の水平搬送経路に沿って搬送させるように構成していることを特徴とするワーク搬送装置。 A workpiece transfer device for transferring a workpiece from the upstream side to the downstream side of a certain horizontal transfer path,
The base end portion of the first arm in the hip-fold link mechanism in which the ends of the pair of the first arm and the second arm are connected to each other so as to be relatively rotatable around the horizontal axis is erected at the lower portion of the transport path. A work transport member capable of mounting and supporting a work is supported on the free end of the second arm so as to be rotatable about the horizontal axis. The first arm in the waist-folding link mechanism is connected around the horizontal axis for supporting the gantry base, and the work conveying member is around the horizontal axis for pivotal connection to the second arm free end. In addition, the driving means for simultaneously rotating and driving the second arm around the horizontal axis for connection with the first arm in the same direction and at the same speed at the same time in the opposite direction to the first arm at double speed This switch is provided so that it can be switched. In accordance with the forward / reverse switching of the stage, the waist folding type link mechanism is contracted / extended in the transport direction with the gantry base as a base point, thereby keeping the work transport member in a constant posture and moving the work to the constant horizontal transport path. A workpiece transfer apparatus configured to be transferred along a workpiece.
The driving means rotationally drives the first arm of the hip-fold link mechanism so as to be able to switch between forward and reverse rotation around a horizontal axis for supporting the gantry base, and the rotational driving force of the motor is the second driving force. Wound-type power transmission that transmits the rotational force around the horizontal axis for connection with the first arm of the arm and the rotational force around the horizontal axis for pivot connection to the second arm free end of the work conveying member. The workpiece transfer apparatus according to claim 1, comprising a mechanism.
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