JP2007076586A - Parking support starting device - Google Patents

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JP2007076586A JP2005269810A JP2005269810A JP2007076586A JP 2007076586 A JP2007076586 A JP 2007076586A JP 2005269810 A JP2005269810 A JP 2005269810A JP 2005269810 A JP2005269810 A JP 2005269810A JP 2007076586 A JP2007076586 A JP 2007076586A
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Kenjiro Endo
謙二郎 遠藤
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parking support starting device for automatically starting a parking support device as needed without troubling a driver. <P>SOLUTION: In the parking support starting device for starting the parking support device of an automobile, an area determination part monitors whether or not an automobile exists in a parking prohibiting area. A first monitoring part monitors a road shape or an obstacle on the left of a vehicle, and a second monitoring part monitors driving condition of the automobile. When there is no automobile in the parking prohibiting area, a parallel parking estimation part estimates whether or not the automobile intends to perform parallel parking, based on the monitoring results of the first and second monitoring parts. When the automobile intends to perform the parallel parking, the parking support device is automatically started. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、駐車支援起動装置に係わり、特に、縦列駐車しようとしているとき自動車の駐車支援装置を起動する駐車支援起動装置に関する。   The present invention relates to a parking assistance activation device, and more particularly, to a parking assistance activation device that activates a parking assistance device of a car when attempting to perform parallel parking.

車両に取り付けられたカメラで車両後方の映像を撮影して車載の表示装置に表示し、これにより車庫入れや駐車に際して運転手を支援するシステムが研究され、実用化されている。かかる駐車支援システムとして、車両の現在位置から駐車区画に進入するための推奨経路を周囲画像に重畳して表示する従来技術がある(たとえば特許文献１参照)。この従来技術は図９に示すように車両１に取り付けたバックモニタカメラ２で駐車区画３を含む車両後方画像を撮影し、車載のディスプレイ装置に表示すると共に、自車の車軸中心位置Ｐの駐車区画３に進入する際の経路４を算出し、該経路よりカメラ２の位置を基準とする推奨経路5を求めて周辺画像に重ねて表示するものである。
又、運転手に対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう従来技術がある(特許文献２参照)。この従来技術は、カメラで車両の側方を撮影し、車室内に設けられたディスプレイ装置にカメラ撮影画像を表示すると共に、その上に車両を基準位置に案内するための指標を表示するものである。
また、図１０に示すように、車両周囲を撮影する複数のカメラ６a〜６eを車両１に装着し、画像合成処理部７が各カメラ６a〜６eから取り込んだ画像を用いて仮想視点８から眺めた合成画像を作成してディスプレイ装置９に表示することにより駐車支援する従来技術（トップビューシステム）がある(特許文献３参照)。
上記従来技術によれば、運転手の視野の死角を補い、周辺の障害物に衝突しないように駐車支援を行うことができる。
特開２０００−１２３２９７号公報 特開２００４−７４９８８号公報 特許３３００３３４号 A system for assisting the driver in entering a garage or parking has been studied and put into practical use by taking an image of the rear of the vehicle with a camera attached to the vehicle and displaying the image on an in-vehicle display device. As such a parking assistance system, there is a conventional technique for displaying a recommended route for entering a parking area from the current position of a vehicle in a superimposed manner on a surrounding image (see, for example, Patent Document 1). In this prior art, as shown in FIG. 9, a back monitor camera 2 attached to the vehicle 1 captures a rear image of the vehicle including the parking section 3 and displays it on a display device mounted on the vehicle. A route 4 for entering the section 3 is calculated, and a recommended route 5 based on the position of the camera 2 is obtained from the route, and is displayed on the surrounding image.
In addition, there is a conventional technique for assisting a driver with parking operation in parallel parking or parallel parking (see Patent Document 2). In this conventional technique, a side of a vehicle is photographed with a camera, a camera-captured image is displayed on a display device provided in the passenger compartment, and an index for guiding the vehicle to a reference position is displayed thereon. is there.
Also, as shown in FIG. 10, a plurality of cameras 6a to 6e that capture the surroundings of the vehicle are mounted on the vehicle 1, and the image composition processing unit 7 is viewed from the virtual viewpoint 8 using images captured from the cameras 6a to 6e. There is a conventional technique (top view system) that assists parking by creating a synthesized image and displaying it on the display device 9 (see Patent Document 3).
According to the above prior art, parking assistance can be performed so as to compensate for the blind spot in the driver's field of view and not collide with surrounding obstacles.
JP 2000-123297 A Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-74888 Patent 3300334

駐車場のようにその目的が駐車に限られた場所では、地図情報、その他により自動車が駐車場にいることを検知し、低速でバックしたときには自動的に上記駐車支援装置を立ち上げることができる。しかし、公道上で縦列駐車しようとしたとき、運転操作が駐車が目的なのか、右左折する前の幅寄せなのか区別が困難で、駐車支援装置を自動的に立ち上げるのが困難であった。すなわち、縦列駐車する場合、従来は運転手が駐車支援装置をボタンあるいはキー操作して起動する必要があり、煩わしい問題があった。
以上より、本発明の目的は、運転者の手を煩わせることなく、必要なときに自動的に駐車支援装置を起動することである。
本発明の別の目的は、運転手の縦列駐車する意図を推定して自動的に駐車支援装置を起動することである。 In places where the purpose is limited to parking, such as a parking lot, it is possible to detect that the car is in the parking lot by map information and others, and to automatically start up the parking assist device when backing up at low speed . However, when trying to park in parallel on public roads, it was difficult to distinguish whether the driving operation was for parking or just before turning left and right, and it was difficult to start up the parking assistance device automatically. . That is, in the case of parallel parking, conventionally, the driver needs to start the parking assist device by operating a button or a key, which is a troublesome problem.
As described above, an object of the present invention is to automatically activate the parking assistance device when necessary without bothering the driver.
Another object of the present invention is to automatically activate the parking assist device by estimating the driver's intention to perform parallel parking.

上記課題は本発明によれば自動車の駐車支援装置を起動する駐車支援起動装置において、自動車が駐車禁止エリアに存在するか否かを監視するエリア判定部、車両左側の道路形状あるいは障害物を監視する第１の監視部、自動車の運転状況を監視する第２の監視部、自動車が駐車禁止エリアに存在しないとき、前記第１、第２の監視部の監視結果に基づいて自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置を自動的に起動するする縦列駐車推定部を備えた駐車支援起動装置により達成される。
縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、更に、自動車が道路の端に存在しているとき、縦列駐車しようとしていると推定する。あるいは、縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、該自動車が所定期間、所定速度以下で走行すると共に道路の端に接近し、更にはギアポジションがバックになっているとき、縦列駐車しようとしていると推定する。あるいは、縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、かつ、一台以上の停止車両を追い抜いたことを検知した後、一旦停車し、ギアがバックに入れられたとき、縦列駐車しようとしていると推定する。 According to the present invention, there is provided a parking support activation device that activates a parking assistance device for an automobile. In the parking assistance activation device, an area determination unit that monitors whether a vehicle is present in a parking prohibited area, a road shape or obstacle on the left side of the vehicle is monitored. A first monitoring unit that performs monitoring, a second monitoring unit that monitors driving conditions of the vehicle, and when the vehicle does not exist in the parking prohibited area, the vehicles are to be parked in parallel on the basis of the monitoring results of the first and second monitoring units. This is achieved by a parking support activation device provided with a parallel parking estimation unit that automatically activates the parking assistance device if it is trying to perform parallel parking.
The parallel parking estimation unit attempts to park in parallel when the vehicle does not exist in the parking prohibited area, the vehicle is traveling at a predetermined speed or less for a predetermined period, and the vehicle is present at the end of the road. It is estimated that Alternatively, the parallel parking estimation unit is configured such that the vehicle does not exist in the parking prohibited area, the vehicle travels at a predetermined speed or less for a predetermined period, approaches the end of the road, and the gear position is back. Estimate that you are going to park in parallel. Alternatively, the parallel parking estimation unit has detected that the vehicle is not in the parking prohibited area, the vehicle is traveling at a predetermined speed or less for a predetermined period, and has overtaken one or more stopped vehicles. After that, when the vehicle is stopped once and the gear is put in the back, it is estimated that it is going to park in parallel.

本発明によれば、運転者の手を煩わせることなく、必要なときに自動的に駐車支援装置を起動することができる。すなわち、本発明によれば、運転手の縦列駐車する意図を推定して自動的に駐車支援装置を起動することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, a parking assistance apparatus can be started automatically when needed, without bothering a driver | operator's hand. That is, according to the present invention, it is possible to automatically activate the parking assist device by estimating the driver's intention to perform parallel parking.

自動車の駐車支援装置を起動する駐車支援起動装置において、エリア判定部は自動車が駐車禁止エリアに存在するか否かを監視し、第１の監視部は車両左側の道路形状あるいは障害物を監視し、第２の監視部は自動車の運転状況を監視する。縦列駐車推定部は自動車が駐車禁止エリアに存在しないとき、第１、第２の監視部の監視結果に基づいて自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置を自動的に起動する。たとえば、縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行すると共に道路の端に接近し、更にはギアポジションがバックになっているとき、運転手が縦列駐車しようとしていると推定し、駐車支援装置を自動的に起動する。   In the parking assistance activation device that activates the parking assistance device of the automobile, the area determination unit monitors whether the automobile is present in the parking prohibited area, and the first monitoring unit monitors a road shape or an obstacle on the left side of the vehicle. The second monitoring unit monitors the driving situation of the automobile. The parallel parking estimation unit estimates whether or not the vehicle is about to park in parallel based on the monitoring results of the first and second monitoring units when the vehicle does not exist in the parking prohibited area. Start the device automatically. For example, the parallel parking estimator is configured such that the vehicle does not exist in the parking prohibited area, the vehicle travels at a predetermined speed or less for a predetermined period, approaches the end of the road, and the gear position is back. When it is estimated that the driver is going to park in parallel, the parking assist device is automatically activated.

・駐車支援起動装置の構成
図１は本発明の駐車支援起動装置の構成図である。
縦列駐車推定部１０は自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置を自動的に起動する。ナビゲーション装置１１は車両位置検出部１２の検出信号を用いて車両位置を推定し、車両位置に応じた車両周辺の地図を表示すると共に目的地まで経路を探索して表示する。駐車禁止エリア判定部１３は法令(後述する)で定められている駐車禁止エリアに自動車が存在するか否かを監視し、監視結果を示す信号を縦列駐車推定部１０に入力する。速度センサー１４は自動車の走行速度を検出し、ギアポジション検出部１５はギアボックスのギア位置を検出し、運転情報収集部１６はこれら自動車速度及びギアポジションを収集して縦列駐車推定部１０に入力する。
道路端検出部１７あるいは障害物検出部１８は超音波センサー、レーダセンサー、ステレオカメラ等で構成され、車両の左側に取り付けられて側溝、縁石、ガードレール等を検知して道路の端を検出する。図２は道路端検出の説明図で、自動車５０の左側に道路端検出部１７あるいは障害物検出部１８を取り付けて側溝、縁石、ガードレールを検出する。図２(a) は道路端検出部１７により車両から下方の距離を測定し、地面より遠い物体を所定期間以上検知したとき側溝６１であると判定する例、図２（b） は道路端検出部１７により車両から下方の距離を測定し、地面より近い物体を所定期間以上検知したとき縁石６２であると判定する例である。図２(c)は障害物検出部１８によりガードレール６３を検出する例で、自動車５０からの距離が所定の距離以下の物体６３が所定期間連続し、または繰り返して検知されたとき、該物体はガードレールであると判定する。
図１に戻って、縦列駐車推定部１０は、駐車禁止エリア判定部１３から入力する駐車禁止エリアに自動車が存在するか否かを示す信号PKS、運転情報収集部１６から入力する自動車速度VL、ギアポジションGPS、道路端検出部１７あるいは障害物検出部１８から入力する道路端信号REGに基づいて、自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置２０を自動的に起動する。駐車支援装置２０は起動信号に応答し、例えばトップビュー機能により車両周辺の画像を作成してディスプレイ装置に表示し、運転手の駐車操作を支援する。 Configuration of parking support activation device FIG. 1 is a configuration diagram of a parking support activation device according to the present invention.
The parallel parking estimation unit 10 estimates whether or not the car is about to park in parallel, and automatically activates the parking assist device if it is about to park in parallel. The navigation device 11 estimates the vehicle position using the detection signal of the vehicle position detection unit 12, displays a map around the vehicle according to the vehicle position, and searches for and displays a route to the destination. The parking prohibition area determination unit 13 monitors whether or not a vehicle is present in a parking prohibition area defined by laws and regulations (described later), and inputs a signal indicating the monitoring result to the parallel parking estimation unit 10. The speed sensor 14 detects the traveling speed of the vehicle, the gear position detection unit 15 detects the gear position of the gear box, and the driving information collection unit 16 collects these vehicle speeds and gear positions and inputs them to the parallel parking estimation unit 10. To do.
The road edge detection unit 17 or the obstacle detection unit 18 includes an ultrasonic sensor, a radar sensor, a stereo camera, and the like. The road edge detection unit 17 or the obstacle detection unit 18 is attached to the left side of the vehicle and detects a side groove, a curb, a guardrail, and the like to detect the road edge. FIG. 2 is an explanatory diagram of road edge detection. A road edge detector 17 or an obstacle detector 18 is attached to the left side of the automobile 50 to detect a gutter, a curb, and a guardrail. FIG. 2 (a) shows an example in which the road edge detection unit 17 measures the distance below the vehicle and determines that it is a side groove 61 when an object far from the ground is detected for a predetermined period or longer. FIG. 2 (b) shows road edge detection. In this example, the distance below the vehicle is measured by the unit 17 and an object closer to the ground is detected for a predetermined period or more and the curb 62 is determined. FIG. 2C shows an example in which the obstacle detection unit 18 detects the guard rail 63. When an object 63 whose distance from the automobile 50 is equal to or less than a predetermined distance is detected continuously or repeatedly for a predetermined period, the object is It is determined that it is a guardrail.
Returning to FIG. 1, the parallel parking estimation unit 10 includes a signal PKS indicating whether or not a vehicle is present in the parking prohibited area input from the parking prohibited area determination unit 13, a vehicle speed VL input from the driving information collection unit 16, Based on the road position signal REG input from the gear position GPS, the road edge detection unit 17 or the obstacle detection unit 18, it is estimated whether or not the car is going to park in parallel. It starts automatically. In response to the activation signal, the parking assist device 20 creates an image around the vehicle by, for example, a top view function and displays the image on the display device to assist the driver's parking operation.

・駐車禁止エリアに関する法令
駐車禁止エリアに関する法令(道路交通法抜粋)は以下の通りであり、駐車禁止エリア判定部１３はこの法令に基づいて予め駐車禁止エリアを規定し、該エリア内に自動車が存在するか否かにより信号PKSを出力する。
(１)駐停車禁止エリア
一 交差点、横断歩道、自転車横断帯、踏切、軌道敷内、坂の頂上付近、勾配の急な坂又はトンネル
二 交差点の側端又は道路の曲がり角から五メートル以内の部分
三 横断歩道又は自転車横断帯の前後の側端からそれぞれ前後に五メートル以内の部分
四 安全地帯が設けられている道路の当該安全地帯の左側の部分及び当該部分の前後の側端からそれぞれ前後に十メートル以内の部分
五 乗合自動車の停留所又はトロリーバス若しくは路面電車の停留場を表示する標示柱又は標示板が設けられている位置から十メートル以内の部分
六 踏切の前後の側端からそれぞれ前後に十メートル以内の部分
(２)駐車禁止エリア
一 人の乗降、貨物の積卸し、駐車又は自動車の格納若しくは修理のため道路外に設けられた施設又は場所の道路に接する自動車用の出入口から三メートル以内の部分
二 道路工事が行なわれている場合における当該工事区域の側端から五メートル以内の部分
三 消防用機械器具の置場若しくは消防用防火水槽の側端又はこれらの道路に接する出入口から五メートル以内の部分
四 消火栓、指定消防水利の標識が設けられている位置又は消防用防火水槽の吸水口若しくは吸管投入孔から五メートル以内の部分
五 火災報知機から一メートル以内の部分
(３)
車両は、駐車する場合、当該車両の右側の道路上に三・五メートル（道路標識等により距離が指定されているときは、その距離）以上の余地がないこととなる場所においては、駐車してはならない。 Laws related to parking prohibited areas Laws related to parking prohibited areas (excerpts from the Road Traffic Law) are as follows, and the parking prohibited area determination unit 13 prescribes parking prohibited areas based on this law in advance, and automobiles are in the area. The signal PKS is output depending on whether or not it exists.
(1) Areas where parking is prohibited 1) Intersections, pedestrian crossings, bicycle crossings, railroad crossings, within track tracks, near the top of slopes, steep slopes or tunnels 2) Sections within 5 meters from the side edges of intersections or road corners (3) A part within 5 meters before and after the front and rear side edges of the pedestrian crossing or bicycle crossing zone. (4) The left part of the safety zone on the road where the safety zone is provided and the front and rear sides of the part respectively. A part within 10 meters v A part within 10 meters from the position where a sign post or sign board indicating the stop of a passenger car or a trolley bus or tramway is provided. Parts within 10 meters
(2) Parking prohibited area A part within 3 meters from the entrance / exit for a car that touches the road of a facility or place provided outside the road for one person getting on and off, loading and unloading, parking, or storing or repairing a car. A part within 5 meters from the side edge of the construction area when construction is being carried out. 3 A part within 5 meters from the side of the firefighting machinery / equipment or the side edge of the firefighting water tank for firefighting or the entrance to these roads. , The location where the designated firefighting water use sign is provided, or the portion within 5 meters from the water inlet or inlet of the fire prevention water tank for firefighting V The portion within 1 meter from the fire alarm
(3)
When a vehicle is parked, it should be parked in a place where there is no more than 3 or 5 meters (if the distance is specified by a road sign, etc.) on the road on the right side of the vehicle. must not.

・縦列駐車推定の第１の処理
図３は本発明の縦列駐車推定の第１の処理説明図、図４は縦列駐車推定の第１の処理フローである。
縦列駐車推定部１０は、図３に示すように、自動車５０が駐車禁止エリア７１のエリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、更に、自動車５０が道路８１の端に存在しているとき、縦列駐車しようとしていると推定する。図３において９１は歩道である。
処理フローに従って説明すると、縦列駐車推定部１０は、駐車禁止エリア判定部１３からの入力信号PKSに基づいて自動車が駐車禁止エリア７１内に存在するかチェックする(ステップ１０１)。存在しなければ、運転情報収集部１６から入力する信号に基づいて自動車が所定期間、所定速度以下で走行しているかチェックし(ステップ１０２)、所定速度以下で走行していれば、道路端検出部１７あるいは障害物検出部１８の入力信号に基づいて自動車が道路８１の端に存在するか判断する(ステップ１０３)。
駐車禁止エリア外の道路の端を所定速度以下で所定時間以上走行していれば、縦列駐車推定部１０は、縦列駐車しようとしていると推定し(ステップ１０４)、駐車支援装置２０を起動する(ステップ１０５)。
一方、ステップ１０１において自動車が駐車禁止エリア７１内に存在し、あるいは、ステップ１０２において自動車が所定期間、所定速度以下で走行しておらず、あるいは、ステップ１０３において、道路の端に存在しなければ、運転手が縦列駐車しようとしていないと判定し、ステップ１０１以降の処理を継続する。 -1st process of parallel parking estimation FIG. 3: is the 1st process explanatory drawing of parallel parking estimation of this invention, FIG. 4 is the 1st process flow of parallel parking estimation.
As shown in FIG. 3, the parallel parking estimation unit 10 indicates that the automobile 50 does not exist within the parking prohibited area 71, and the automobile is traveling at a predetermined speed or less for a predetermined period. When it exists at the end of the road 81, it is estimated that it is going to park in parallel. In FIG. 3, 91 is a sidewalk.
Explaining in accordance with the processing flow, the parallel parking estimation unit 10 checks whether or not the automobile is present in the parking prohibited area 71 based on the input signal PKS from the parking prohibited area determining unit 13 (step 101). If the vehicle does not exist, it is checked whether the vehicle is traveling at a predetermined speed or less for a predetermined period based on a signal input from the driving information collecting unit 16 (step 102). Based on the input signal of the unit 17 or the obstacle detection unit 18, it is determined whether or not a vehicle is present at the end of the road 81 (step 103).
If the vehicle travels on the edge of the road outside the parking prohibition area at a predetermined speed or less for a predetermined time or more, the parallel parking estimation unit 10 estimates that parallel parking is going to be performed (step 104) and activates the parking assist device 20 ( Step 105).
On the other hand, if the vehicle is present in the parking prohibited area 71 in step 101, or if the vehicle has not traveled below the predetermined speed for a predetermined period in step 102, or if it does not exist at the end of the road in step 103, Then, it is determined that the driver is not going to park in parallel, and the processing after step 101 is continued.

・縦列駐車推定の第２の処理
図５は本発明の縦列駐車推定の第２の処理説明図、図６は縦列駐車推定の第２の処理フローである。
縦列駐車推定部１０は、図５に示すように、自動車５０が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、該自動車が所定期間、所定速度以下で走行すると共に道路８１の端REGに接近し、更にはギアポジションがバックになっているとき、縦列駐車しようとしていると推定する。
処理フローに従って説明すると、縦列駐車推定部１０は、駐車禁止エリア判定部１３からの入力信号PKSに基づいて自動車が駐車禁止エリア７１内に存在するかチェックする(ステップ２０１)。存在しなければ、運転情報収集部１６から入力する信号に基づいて自動車が所定期間、所定速度以下で走行しているかチェックし(ステップ２０２)、所定速度以下で走行していれば、道路端検出部１７あるいは障害物検出部１８の入力信号に基づいて自動車が道路８１の端REGに接近走行しているか判断する(ステップ２０３)。道路の端に接近走行していれば、ギアポジションがバックに変更されたかチェックし(ステップ２０４)、ギアポジションがバックであれば縦列駐車推定部１０は、縦列駐車しようとしていると推定し(ステップ２０５)、駐車支援装置２０を起動する(ステップ２０６)。
一方、ステップ２０１において自動車が駐車禁止エリア７１内に存在し、あるいは、ステップ２０２において自動車が所定期間、所定速度以下で走行しておらず、あるいは、ステップ２０３において、道路端に接近走行していなければ、あるいは、ステップ２０４において、ギアポジションがバックでなければ、運転手が縦列駐車しようとしていないと判定し、ステップ２０１以降の処理を継続する。 -Second processing of parallel parking estimation FIG. 5 is a second explanatory diagram of parallel parking estimation of the present invention, and FIG. 6 is a second processing flow of parallel parking estimation.
As shown in FIG. 5, the parallel parking estimation unit 10, the automobile 50 does not exist in the parking prohibited area, and the automobile travels at a predetermined speed or less for a predetermined period and approaches the end REG of the road 81. Furthermore, when the gear position is in the back, it is estimated that the parking is parallel.
Explaining in accordance with the processing flow, the parallel parking estimation unit 10 checks whether or not an automobile is present in the parking prohibited area 71 based on the input signal PKS from the parking prohibited area determining unit 13 (step 201). If the vehicle does not exist, it is checked whether the vehicle is traveling at a predetermined speed or less for a predetermined period based on a signal input from the driving information collection unit 16 (step 202). Based on the input signal of the unit 17 or the obstacle detection unit 18, it is determined whether or not the vehicle is approaching the end REG of the road 81 (step 203). If the vehicle is approaching the edge of the road, it is checked whether the gear position is changed to the back (step 204). If the gear position is the back, the parallel parking estimation unit 10 estimates that the parallel parking is going to be performed (step 204). 205), the parking assist device 20 is activated (step 206).
On the other hand, the vehicle must be present in the parking prohibited area 71 in step 201, or the vehicle must not be traveling below the predetermined speed for a predetermined period in step 202, or may be traveling closer to the road edge in step 203. In step 204, if the gear position is not the back, it is determined that the driver is not trying to park in parallel, and the processing from step 201 is continued.

・縦列駐車推定の第３の処理
図７は本発明の縦列駐車推定の第３の処理説明図、図８は縦列駐車推定の第３の処理フローである。
縦列駐車推定部１０は、図７に示すように、自動車５０が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、かつ、一台以上の停止車両６０を追い抜いたことを検知した後、一旦停車し、ギアがバックに入れられたとき、縦列駐車しようとしていると推定する。
処理フローに従って説明すると、縦列駐車推定部１０は、駐車禁止エリア判定部１３からの入力信号PKSに基づいて自動車が駐車禁止エリア７１内に存在するかチェックする(ステップ３０１)。存在しなければ、運転情報収集部１６から入力する信号に基づいて自動車が所定期間、所定速度以下で走行しているかチェックし(ステップ３０２)、所定速度以下で走行していれば、障害物検出部１８からの入力信号に基づいて自動車５０が自車の左側に駐停車している他車を１台以上追い抜いたか調べ(ステップ３０３)、追い抜いていれば、自動車が停車したかチェックする(ステップ３０４)。自動車が停車すれば、ギアポジションがバックに変更されたかチェックし(ステップ３０５)、ギアポジションがバックでなければステップ３０４以降の処理を継続する。
ステップ３０５において、ギアポジションがバックになれば、縦列駐車推定部１０は、運転手が縦列駐車しようとしていると推定し(ステップ３０６)、駐車支援装置２０を起動する(ステップ３０７)。 FIG. 7 is a third process explanatory diagram of parallel parking estimation according to the present invention, and FIG. 8 is a third processing flow of parallel parking estimation.
As shown in FIG. 7, the parallel parking estimation unit 10 is configured such that the automobile 50 does not exist in the parking prohibited area, the automobile is traveling at a predetermined speed or less for a predetermined period, and one or more stopped vehicles. After detecting that the vehicle has overtaken 60, it is assumed that the vehicle is temporarily parked, and when the gear is put in the back, the vehicle is going to park in parallel.
Explaining in accordance with the processing flow, the parallel parking estimation unit 10 checks whether or not the vehicle is present in the parking prohibited area 71 based on the input signal PKS from the parking prohibited area determining unit 13 (step 301). If the vehicle does not exist, it is checked whether the vehicle is traveling at a predetermined speed or less for a predetermined period based on a signal input from the driving information collection unit 16 (step 302). Based on the input signal from the unit 18, it is checked whether or not the vehicle 50 has overtaken one or more other vehicles parked on the left side of the own vehicle (step 303), and if it has overtaken, it is checked whether the vehicle has stopped (step 303). 304). If the vehicle stops, it is checked whether the gear position is changed to the back (step 305). If the gear position is not the back, the processing from step 304 is continued.
In step 305, if the gear position is back, the parallel parking estimation unit 10 estimates that the driver is going to park in parallel (step 306), and activates the parking assist device 20 (step 307).

しかし、停車後、ギアをバックにすることなく走行を開始すれば、ステップ３０４において「NO」となり、ステップ３０１以降の処理を継続する。
また、ステップ３０１において自動車が駐車禁止エリア７１内に存在し、あるいは、ステップ３０２において自動車が所定期間、所定速度以下で走行しておらず、あるいは、ステップ３０３において、１台も追い抜かなければ、あるいは、ステップ３０４において、停車していなければ、運転手が縦列駐車しようとしていないと判定し、ステップ３０１以降の処理を継続する。以上では、障害物検出部１８により自動車５０が自車の左側に駐停車している他車を１台以上追い抜いたか調べたが、車々間通信で得られる通信信号を利用して他車を１台以上追い抜いたか否かを検出することも出来る。
以上本発明によれば、運転者の手を煩わせることなく、必要なときに自動的に駐車支援装置を起動することができる。すなわち、本発明によれば、運転手の縦列駐車する意図を推定して自動的に駐車支援装置を起動することができる。 However, if the vehicle starts traveling without stopping the gear after the vehicle stops, “NO” is determined in the step 304, and the processing after the step 301 is continued.
In step 301, the vehicle exists in the parking prohibition area 71, or in step 302, the vehicle has not traveled below the predetermined speed for a predetermined period, or in step 303, no vehicle has passed, or In step 304, if the vehicle is not stopped, it is determined that the driver is not going to park in parallel, and the processing from step 301 is continued. In the above, the obstacle detection unit 18 has examined whether the automobile 50 has passed one or more other vehicles parked on the left side of the own vehicle, but one other vehicle is used by using a communication signal obtained by inter-vehicle communication. It is also possible to detect whether or not it has overtaken.
As described above, according to the present invention, the parking assistance device can be automatically activated when necessary without bothering the driver. That is, according to the present invention, it is possible to automatically activate the parking assist device by estimating the driver's intention to perform parallel parking.

本発明の駐車支援起動装置の構成図である。It is a block diagram of the parking assistance starting apparatus of this invention. 道路端検出の説明図である。It is explanatory drawing of road edge detection. 本発明の縦列駐車推定の第１の処理説明図である。It is 1st process explanatory drawing of the parallel parking estimation of this invention. 縦列駐車推定の第１の処理フローである。It is a 1st processing flow of parallel parking estimation. 本発明の縦列駐車推定の第２の処理説明図である。It is 2nd process explanatory drawing of the parallel parking estimation of this invention. 縦列駐車推定の第２の処理フローである。It is a 2nd processing flow of parallel parking estimation. 本発明の縦列駐車推定の第３の処理説明図である。It is 3rd process explanatory drawing of the parallel parking estimation of this invention. 縦列駐車推定の第３の処理フローである。It is a 3rd processing flow of parallel parking estimation. 第１従来技術の駐車支援説明図である。It is parking assistance explanatory drawing of a 1st prior art. 第２従来技術（トップビューシステム）の駐車支援説明図である。It is parking assistance explanatory drawing of the 2nd prior art (top view system).

符号の説明Explanation of symbols

１０ 縦列駐車推定部
１１ ナビゲーション装置
１２ 車両位置検出部
１３ 駐車禁止エリア判定部
１４ 速度センサー
１５ ギアポジション検出部
１６ 運転情報収集部
１７ 道路端検出部
１８ 障害物検出部
２０ 駐車支援装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Parallel parking estimation part 11 Navigation apparatus 12 Vehicle position detection part 13 Parking prohibition area determination part 14 Speed sensor 15 Gear position detection part 16 Driving information collection part 17 Road edge detection part 18 Obstacle detection part 20 Parking assistance apparatus

Claims (4)

自動車の駐車支援装置を起動する駐車支援起動装置において、
自動車が駐車禁止エリアに存在するか否かを監視するエリア判定部、
車両左側の道路形状あるいは障害物を監視する第１の監視部、
自動車の運転状況を監視する第２の監視部、
自動車が駐車禁止エリアに存在しないとき、前記第１、第２の監視部の監視結果に基づいて自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置を自動的に起動する縦列駐車推定部、
を備えたことを特徴とする駐車支援起動装置。 In the parking assistance activation device that activates the parking assistance device of the automobile,
An area determination unit that monitors whether or not the vehicle is in a parking prohibited area;
A first monitoring unit for monitoring a road shape or an obstacle on the left side of the vehicle;
A second monitoring unit for monitoring the driving situation of the car;
When the vehicle does not exist in the parking prohibited area, it is estimated whether the vehicle is about to park in parallel based on the monitoring results of the first and second monitoring units. Parallel parking estimation unit,
A parking assistance activation device comprising: 前記縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、更に、自動車が道路の端に存在しているとき、縦列駐車しようとしていると推定する、
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援起動装置。 The parallel parking estimation unit is configured to perform parallel parking when the vehicle is not present in the parking prohibited area, the vehicle is traveling at a predetermined speed or less for a predetermined period, and the vehicle is present at the end of the road. Presuming that you are trying,
The parking assistance starting device according to claim 1. 前記縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、該自動車が所定期間、所定速度以下で走行すると共に道路の端に接近し、更にはギアポジションがバックになっているとき、縦列駐車しようとしていると推定する、
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援起動装置。 The parallel parking estimation unit is configured such that the vehicle does not exist in the parking prohibited area, the vehicle travels at a predetermined speed or less for a predetermined period, approaches the end of the road, and the gear position is back. When you estimate that you are going to park in parallel,
The parking assistance starting device according to claim 1. 前記縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、かつ、一台以上の停止車両を追い抜いたことを検知した後、一旦停車し、ギアがバックに入れられたとき、縦列駐車しようとしていると推定する、
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援起動装置。 The parallel parking estimation unit detects that the vehicle is not in the parking prohibited area, the vehicle is traveling at a predetermined speed or less for a predetermined period, and has overtaken one or more stopped vehicles. Estimate that you are going to park in parallel once you stop and the gear is put back.
The parking assistance starting device according to claim 1.
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