JP2007057510A

JP2007057510A - Navigation system

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Publication number: JP2007057510A
Application number: JP2005246839A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Muramatsu; 竜弥村松
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2005-08-26
Filing date: 2005-08-26
Publication date: 2007-03-08
Anticipated expiration: 2025-08-26
Also published as: JP4771212B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a burden for a driving operation when a driver mistakes a travel route. <P>SOLUTION: Biological information such as a frequency and a sudorific condition is acquired at prescribed timing during a guide of the travel route, and whether running-out of the travel route occurs by an intention of the driver or by an error thereof is determined when a vehicle runs out from the travel route under the guide, based on the biological information. The route with reduced in the number of right turns or the route having a travel experience is researched preferentially as the route of the reduced burden for the driver when researching the guide route, since the driver may tremble mentally, when running out erroneously from the travel route. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ナビゲーション装置に係り、例えば、案内経路から外れて走行した場合の案内に関する。 The present invention relates to a navigation device, for example, guidance when traveling away from a guidance route.

従来、経路案内中に、案内経路から外れた場合、特許文献１に記載されるように、案内経路の再探索（リルート）を行うようになっている。
一方、運転者が緊張状態であるか否かを判断し、案内方法を変更する技術が特許文献２で提案されている。すなわち、運転者の発生ピッチ、発生ボリューム、スイッチ類操作頻度、アクセル・ブレーキ操作頻度に基づき、運転集中度を求め、運転者の心拍数とその分散に基づき、活動水準を求める。そして、運転集中度と活動水準に基づき、案内モードとして、ノーマルモード、あせりモード、散漫モードあるいは意識低下モードを設定し、設定したモードに従った表現内容の音声案内を行う技術について提案している。 Conventionally, when a route deviates from the guide route during route guidance, as described in Patent Document 1, a re-search (reroute) of the guide route is performed.
On the other hand, Patent Document 2 proposes a technique for determining whether the driver is in a tension state and changing the guidance method. That is, the driver's concentration is determined based on the driver's generated pitch, generated volume, switch operation frequency, accelerator / brake operation frequency, and the activity level is determined based on the driver's heart rate and its variance. Based on the driver's concentration and activity level, we have proposed a technology for setting the normal mode, the casual mode, the distraction mode, or the consciousness reduction mode as the guidance mode, and providing voice guidance for the expression content according to the set mode. .

特開平１０−１５３４４８号JP-A-10-153448 特開平１０−２８８５３２号JP 10-288532 A

しかし、特許文献２記載の技術は、運転者の集中度や活動水準に応じて案内方法（モード）を変更するだけである。
このため、例えば、進路方向を間違えた場合に、間違えたことによる運転者の緊張状態を検出して案内方法が変わることはあっても、新たに走行経路を探索する場合の探索経路については反映されていなかった。 However, the technique described in Patent Document 2 only changes the guidance method (mode) according to the driver's concentration level and activity level.
For this reason, for example, if the direction of the course is wrong, the driver's tension state due to the mistake may be detected and the guidance method may change, but the reflected route will be reflected when searching for a new travel route. Was not.

そこで本発明は、運転者が走行経路から外れた理由に応じて異なる経路を再探索することを第１の目的とする。
また、運転者が走行経路を間違えた場合における、運転操作の負担を軽減することを第２の目的とする。 Accordingly, a first object of the present invention is to re-search for a different route depending on the reason why the driver deviates from the travel route.
A second object is to reduce the burden of driving operation when the driver makes a mistake in the travel route.

（１）請求項１に記載した発明では、目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記検出した現在位置に応じて、前記走行経路を案内する経路案内手段と、運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、前記検出した現在位置が前記走行経路から外れたことを検出する経路外れ検出手段と、前記取得した生体情報の変化に基づいて、前記走行経路からの外れが運転者の故意か誤りかを判定する判定手段と、前記判定手段で判定された故意か誤りかに基づいて再探索する経路を変更する再探索手段と、をナビゲーション装置に具備させて第１の目的を達成する。
（２）請求項２に記載した発明では、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記再探索手段は、前記判定手段で誤りと判定された場合に、運転操作の負担が少ない経路を選択して走行経路を再探索する、ことにより前記第１及び第２の目的を達成する。
（３）請求項３に記載した発明では、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記再探索手段は、より右折が少ない経路を選択して経路探索手段で探索した走行経路に戻る経路を探索する、ことを特徴とする。
（４）請求項４に記載した発明では、請求項１、請求項２又は請求項３に記載のナビゲーション装置において、走行した経路の履歴を蓄積する走行経路履歴蓄積手段を備え、前記再探索手段は、前記走行履歴蓄積手段に蓄積された経路を優先して走行経路を再探索する、ことを特徴とする。
（５）請求項５に記載した発明では、請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置において、前記再探索手段は、前記生体情報が安定するまで進路変更しない走行経路を再探索する、ことを特徴とする。
（６）請求項６に記載した発明では、請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置において、前記再探索手段は、前記判定手段で故意と判断された場合、外れた道路種別と同種の道路を優先して走行経路を再探索する、ことを特徴とする。
（７）請求項７に記載した発明では、請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置において、前記経路案内手段は、誤りで走行経路から外れた場合に、走行経路の案内を詳細に行う詳細モードにする、ことを特徴とする。
（８）請求項８に記載した発明では、請求項１から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置において、前記判定手段は、生体情報以外の情報に基づいて、前記故意か誤りかの誤判定を防止する誤判定防止手段を備える、ことを特徴とする。 (1) In the invention described in claim 1, the route search means for searching for a travel route to the destination, the current position detection means for detecting the current position of the vehicle, and the travel according to the detected current position Route guidance means for guiding the route, biological information acquisition means for acquiring the driver's biological information, out-of-path detection means for detecting that the detected current position has deviated from the travel route, and the acquired biological information And a re-search for changing a route to be re-searched based on the intention or error determined by the determination means based on the change in And a navigation device to achieve the first object.
(2) In the invention described in claim 2, in the navigation device according to claim 1, the re-search means selects a route with a small burden of driving operation when the determination means determines that there is an error. By re-searching the travel route, the first and second objects are achieved.
(3) In the invention described in claim 3, in the navigation device according to claim 1 or 2, the re-search means selects a route with fewer right turns and selects a route searched by the route search means. It is characterized by searching for a return route.
(4) In the invention described in claim 4, in the navigation device according to claim 1, claim 2, or claim 3, further comprising travel route history storage means for storing a history of traveled routes, the re-search means Is characterized by re-searching the travel route in preference to the route stored in the travel history storage means.
(5) In the invention described in claim 5, in the navigation device according to any one of claims 1 to 4, the re-search means changes a course until the biological information is stabilized. It is characterized by re-searching the travel route that is not.
(6) In the invention described in claim 6, in the navigation device according to any one of claims 1 to 5, the re-search means is intentionally determined by the determination means. In this case, the travel route is re-searched by giving priority to a road of the same type as the deviated road type.
(7) In the invention described in claim 7, in the navigation device according to any one of claims 1 to 6, when the route guidance means deviates from the travel route due to an error. The detailed mode for performing detailed guidance of the travel route is used.
(8) In the invention described in claim 8, in the navigation device according to any one of claims 1 to 7, the determination unit is configured based on information other than biological information. An erroneous determination prevention means for preventing erroneous determination of intentional or erroneous is provided.

請求項１から請求項８記載の発明によれば、取得した生体情報の変化に基づいて、前記走行経路からの外れが運転者の故意か誤りかを判定し、判定された故意か誤りかに基づいて再探索する経路を変更する、ようにしたので、運転者が走行経路から外れた理由に応じて異なる経路を再探索することができる。
また請求項２から請求項８記載の発明によれば、取得した生体情報の変化に基づいて、走行経路からの外れが運転者の故意か誤りかを判定し、誤りと判定された場合に、運転操作の負担が少ない経路を選択して走行経路を再探索するので、運転者は運転操作の負担が軽減され、安心して走行を継続することができる。 According to the first to eighth aspects of the invention, based on the obtained change in the biological information, it is determined whether the deviation from the travel route is the intention or error of the driver. Since the route to be re-searched is changed based on this, a different route can be re-searched depending on the reason why the driver deviates from the travel route.
Further, according to the invention of claim 2 to claim 8, based on the change of the acquired biometric information, it is determined whether the deviation from the driving route is intentional or error of the driver, and when it is determined as an error, Since a route with less driving operation is selected and the travel route is re-searched, the driver can reduce driving load and continue driving with peace of mind.

以下、本発明のナビゲーション装置における好適な実施の形態について、図１から図６を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態のナビゲーション装置では、走行経路の案内中に心拍数や発汗状態などの生体情報を、所定タイミング毎に取得（検出）する。
そして、車両が案内中の走行経路から外れた場合に、その経路外れが運転者の意志（故意）によるものか、又は、誤りによるものかを、生体情報の変化から判定する。
すなわち、走行経路から外れた前後において、心拍数が上昇したり発汗量が増えている場合には、自立神経系の生体計測ではミス（経路外れ）をしたことにより運転者は交感神経系優位の状態、この場合は動揺からくる緊張状態、となるため、誤って案内経路から外れたものと判定する。 Hereinafter, a preferred embodiment of the navigation device of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6.
(1) Outline of Embodiment In the navigation device of the present embodiment, biological information such as heart rate and sweating state is acquired (detected) at predetermined timings during the guidance of the travel route.
Then, when the vehicle deviates from the traveling route being guided, it is determined from the change in the biological information whether the deviating route is due to the driver's will (intentional) or due to an error.
In other words, if the heart rate increases or the amount of sweating increases before and after leaving the driving route, the driver has an advantage in the sympathetic nervous system due to a mistake (out of the route) in the biometric measurement of the independent nervous system. Since it is in a state, in this case, a tension state resulting from shaking, it is determined that it has accidentally deviated from the guide route.

そして、運転者が誤って走行経路から外れたと判定した場合、運転者は精神的に動揺している可能性があるため、案内経路を再探索するに際して運転者の操作負担が少ない経路を探索するようにする。
具体的には、運転者の操作負担を軽減するために、元の走行経路に戻るための経路を再探索する場合に、できるだけ右折が少ない経路を選択することで負担を少なくする。
また、車両が走行した経路を、走行履歴として蓄積しておき、走行経路から誤って外れた場合には、過去に走行したことのある道路を優先的に使用して再探索する。このように、走行経験がある経路が再探索されるので、運転者は精神的負担も少ない状態で走行を継続することができる。 If it is determined that the driver has mistakenly deviated from the travel route, the driver may be mentally upset. Therefore, when re-searching the guide route, the route with a low operation burden on the driver is searched. Like that.
Specifically, in order to reduce the operation burden on the driver, when searching again for a route to return to the original travel route, the burden is reduced by selecting a route with as few right turns as possible.
Further, the route traveled by the vehicle is stored as a travel history, and when the vehicle is mistakenly deviated from the travel route, the road that has traveled in the past is preferentially used for re-searching. In this way, since the route having the traveling experience is re-searched, the driver can continue traveling with less mental burden.

また、経路から外れた後、所定時間又は／及び所定距離だけ走行するまでの間、または、経路から外れたことにより変化した生体情報が安定するまでの間は、右左折等の進路変更をしない経路を再探索する。これにより、運転者は、動揺した状態での進路変更を行うことがないので、落ち着いて進路変更することができる。
さらに、誤って走行経路からはずれた場合には、詳細モードに変更して進路案内の方法を詳細に行う。具体的には、進路変更の案内をする場合に、距離と方向だけの案内から、進路変更前の段階での車線変更の案内も行うようにしたり、案内の内容も「右方向」から「右折です」等のように明確な案内を行うようにする。 Also, do not change the course, such as turning right or left, until the vehicle travels for a predetermined time or / and a predetermined distance after it deviates from the route, or until the biological information changed due to deviating from the route is stabilized. Search the route again. As a result, the driver does not change the course in an upset state, so the driver can calmly change the course.
Further, if the vehicle is mistakenly deviated from the travel route, the route guidance method is performed in detail by changing to the detailed mode. Specifically, when guiding a route change, guidance from only the distance and direction is given to guide the lane change at the stage before the route is changed. Make sure to give clear instructions.

一方、運転者の故意で走行経路から外れたと判定される場合には、運転者は案内中の経路よりも外れた後の道路を意図して選択しているので、外れた道路と同種（同一又は類似範囲）の道路種別を優先して再探索する。 On the other hand, if it is determined that the driver deliberately deviates from the driving route, the driver intentionally selects the road after deviating from the route being guided. (Or similar range) is preferentially re-searched.

（２）実施形態の詳細
以下、本発明のナビゲーション装置における好適な実施の形態について、図１から図６を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態におけるナビゲーション装置の構成を表したものである。
この図１に示すように、ナビゲーション装置は、各種プログラムやデータに従ってナビゲーション装置全体を制御するＣＰＵ１０を備えており、ＣＰＵ１０には現在位置検出装置１１、生体情報センサ１２、表示装置１３、入力装置１４、音声出力装置１５、データ記憶部１６、プログラム記憶部１７、その他の装置（通信手段としてし外部の情報センタやインターネットと接続するための通信制御装置等）が接続されている。 (2) Details of Embodiment Hereinafter, a preferred embodiment of the navigation device of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6.
FIG. 1 shows a configuration of a navigation device according to this embodiment.
As shown in FIG. 1, the navigation device includes a CPU 10 that controls the entire navigation device in accordance with various programs and data. The CPU 10 includes a current position detection device 11, a biological information sensor 12, a display device 13, and an input device 14. The voice output device 15, the data storage unit 16, the program storage unit 17, and other devices (such as a communication control device for connecting to an external information center or the Internet as a communication means) are connected.

現在位置検出装置１１は、ナビゲーション装置が搭載される車両の現在位置（緯度、経度からなる絶対座標値）を検出するためのものであり、人工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信装置１１１、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ１１２、ジャイロセンサ１１３、車速センサ１１４等の１又は複数が使用される。 The current position detection device 11 is for detecting the current position (absolute coordinate value consisting of latitude and longitude) of a vehicle on which the navigation device is mounted, and is a GPS (measurement of vehicle position using artificial satellites). One or more of a global positioning system (receiver 111), a geomagnetic sensor 112, a gyro sensor 113, a vehicle speed sensor 114, and the like that detect geomagnetism and determine the direction of the vehicle are used.

生体情報センサ１２は、運転者の生体情報を取得するセンサとして、心拍センサ１２１と、発汗センサ１２２を備えている。
車両が走行を開始すると、所定時間間隔で心拍数と発汗量を検出してＣＰＵ１０に供給するようになっている。 The biological information sensor 12 includes a heart rate sensor 121 and a sweat sensor 122 as sensors for acquiring the driver's biological information.
When the vehicle starts running, the heart rate and the amount of sweat are detected at predetermined time intervals and supplied to the CPU 10.

心拍センサ１２１は、運転者の心拍数を検出するセンサで、運転者の脈拍数から心拍数を検出する。本実施形態における心拍センサ１２１は、ステアリングに配置された電極により、運転中の運転者の手から心拍信号を採取することで心拍数を検出するようになっている。なお、心拍センサ１２１は、専用のセンサを手首等の運転者の身体に配置するようにしてもよい。 The heart rate sensor 121 is a sensor that detects the heart rate of the driver, and detects the heart rate from the pulse rate of the driver. The heart rate sensor 121 according to the present embodiment detects a heart rate by collecting a heart rate signal from the hand of a driver who is driving by an electrode disposed on a steering wheel. The heart rate sensor 121 may be provided with a dedicated sensor on the driver's body such as a wrist.

発汗センサ１２２は、ステアリングに配置され、発汗状態によって流れる電流値の変化から発汗状態を検出する。 The perspiration sensor 122 is disposed on the steering and detects the perspiration state from the change in the current value that flows depending on the perspiration state.

表示装置１３には、車両周辺や経路探索された走行経路周辺の地図や、探索経路、周辺施設案内画面などが表示される。
表示装置１３は、液晶表示装置、ＣＲＴ等の各種表示装置が使用される。
なお、この表示装置１３は、例えばタッチパネル等の、入力装置１４としての機能を兼ね備えたものとすることができる。 The display device 13 displays a map around the vehicle or around the travel route searched for the route, a searched route, a surrounding facility guidance screen, and the like.
As the display device 13, various display devices such as a liquid crystal display device and a CRT are used.
The display device 13 may have a function as the input device 14 such as a touch panel.

入力装置１４は、ナビゲーション処理における走行開始時の現在地（出発地点）や目的地（到達地点）を入力する場合などに使用される。入力装置１４には、タッチパネル（スイッチとして機能）、キーボード、マウス、ライトペン、ジョイスティック、赤外線等によるリモコン、音声認識装置などの各種の装置が使用可能である。 The input device 14 is used when inputting the current location (departure point) or destination (arrival point) at the start of traveling in the navigation process. As the input device 14, various devices such as a touch panel (functioning as a switch), a keyboard, a mouse, a light pen, a joystick, an infrared remote controller, and a voice recognition device can be used.

音声出力装置１５は、車内に配置された複数のスピーカで構成され、音声制御部で制御された音声、例えば、音声による経路案内を行う場合の案内音声等が出力されるようになっている。この音声出力装置１５は、オーディオ用のスピーカと兼用するようにしてもよい。 The voice output device 15 includes a plurality of speakers arranged in the vehicle, and outputs voice controlled by the voice control unit, for example, guidance voice when performing route guidance by voice. The audio output device 15 may also be used as an audio speaker.

データ記憶部１６と、プログラム記憶部１７は、ＲＯＭ、ＲＡＭの他、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ等の磁気記録媒体、メモリチップやＩＣカード等の半導体記録媒体、ＣＤ−ＲＯＭやＭＯ、ＰＤ（相変化書換型光ディスク）等の光学的に情報が読み取られる記録媒体、その他各種方法でデータやコンピュータプログラムが記録される記録媒体が含まれる。
記録媒体には、記録内容に応じて異なる媒体を使用するようにしてもよい。 The data storage unit 16 and the program storage unit 17 include a ROM, a RAM, a magnetic recording medium such as a flexible disk, a hard disk, and a magnetic tape, a semiconductor recording medium such as a memory chip and an IC card, a CD-ROM, an MO, a PD ( Recording medium on which information is optically read, such as a phase change rewritable optical disk), and other recording media on which data and computer programs are recorded by various methods.
Different recording media may be used depending on the recording contents.

データ記憶部１６は、道路地図データベース１６１、経路コストデータ１６２、生体情報判定データ１６３、走行経路履歴データ１６４、経路データ１６５を備えており、本実施形態において使用される各種データが格納されている。 The data storage unit 16 includes a road map database 161, route cost data 162, biometric information determination data 163, travel route history data 164, route data 165, and stores various data used in the present embodiment. .

道路地図データーベース１６１は、車両の現在地周辺や目的地周辺等の各種地図や道路を表示装置１３に表示するための地図情報や、目的地までの経路探索に使用される道路情報、各施設に対する情報が格納された施設情報（ＰＯＩ情報）等の各種地図や道路に関するデータが格納されたデータベースである。
道路情報には、本実施形態の経路案内における詳細モードにおいて車線変更案内を行うために、車線数情報や各車線の進行方向情報（直進用車線、右折用車線、左折用車線）が格納されている。 The road map database 161 includes map information for displaying various maps and roads around the current location of the vehicle and around the destination on the display device 13, road information used for route search to the destination, and each facility. It is a database in which data relating to various maps and roads such as facility information (POI information) in which information is stored is stored.
In the road information, in order to perform lane change guidance in the detailed mode in the route guidance of the present embodiment, lane number information and traveling direction information (straight lane, right turn lane, left turn lane) are stored. Yes.

経路コストデータ１６２は、経路探索の際に最短距離や最短時間を計算するためのコストが各道路毎（又は交差点間毎、ノード毎等）に規定されている。
経路コストデータ１６２は、経路探索における探索の条件（距離優先、時間優先等）や、本実施形態における再探索の際に重み付けが変更されて、計算されるようになっている。
例えば、本実施形態における再探索においては、左折で進行する道路よりも、右折進行する道路のコストが大きくなるように変更される。 In the route cost data 162, the cost for calculating the shortest distance and the shortest time at the time of route search is defined for each road (or between intersections, each node, etc.).
The route cost data 162 is calculated by changing the weight of the search conditions (distance priority, time priority, etc.) in the route search and in the re-search in this embodiment.
For example, in the re-search in the present embodiment, the cost is changed so that the cost of a road that makes a right turn is larger than that of a road that makes a left turn.

生体情報判定データ１６３は、心拍数や発汗量が交感神経系優位の状態であると判断するための閾値、及び、変化量が格納されている。 The biometric information determination data 163 stores a threshold value and a change amount for determining that the heart rate and the sweating amount are dominant in the sympathetic nervous system.

走行経路履歴データ１６４は、過去に走行した経路の履歴データが格納される。
走行経路履歴データ１６４には、経路探索に基づいて経路案内が行われた走行経路だけでなく、経路案内なしに走行した経路も履歴データとして格納される。
走行経路履歴データ１６４には、走行した経路が格納されるようになっているが、道路地図データーベース１６１に格納されている各道路の道路番号を格納するようにしてもよい。また、走行した回数を各道路毎にカウントして記憶しておき、経路の再探索の際に、走行回数が多い道路ほど優先度を高くするようにしてもよい。 The travel route history data 164 stores history data of routes traveled in the past.
The travel route history data 164 stores not only a travel route for which route guidance has been performed based on route search, but also a route traveled without route guidance as history data.
The travel route history data 164 stores the travel route, but the road number of each road stored in the road map database 161 may be stored. Alternatively, the number of times of traveling may be counted and stored for each road, and the priority may be set higher for roads with a larger number of times of traveling when the route is re-searched.

経路データ１６５は後述する経路探索機能により探索された探索経路が格納される。
経路データ１６５には、運転者によって選択された探索経路だけではなく、経路探索機能によって種々の条件（距離優先、時間優先、有料道路優先、一般道優先等）に基づいて探索された複数の探索経路を格納するようにしてもよい。 The route data 165 stores a searched route searched by a route search function described later.
The route data 165 includes not only a search route selected by the driver, but also a plurality of searches searched based on various conditions (distance priority, time priority, toll road priority, general road priority, etc.) by the route search function. The route may be stored.

プログラム記憶部１７には、描画プログラム１７１、経路案内プログラム１７２、生体情報収集プログラム１７３、走行経路履歴収集プログラム１７４、案内経路外れ処理プログラム１７５、案内方法＆経路変更プログラム１７６、目的地設定プログラム等のその他の各種プログラムが格納されている。 The program storage unit 17 includes a drawing program 171, a route guidance program 172, a biometric information collection program 173, a travel route history collection program 174, a guidance route removal processing program 175, a guidance method & route change program 176, and a destination setting program. Various other programs are stored.

描画プログラム１７１は、車両の現在位置に対応する地図や探索した走行経路、交差点の詳細図等の各種画像を表示装置１３の表示画面に描画するプログラムである。 The drawing program 171 is a program for drawing various images such as a map corresponding to the current position of the vehicle, a searched travel route, and a detailed view of an intersection on the display screen of the display device 13.

経路案内プログラム１７２は、目的地設定機能、経路探索機能、予想到着時刻算出機能、走行経路案内機能、その他の各種経路案内に必要な機能を備えたプログラムである。
目的地設定機能は、施設情報や画面表示された地図等を使用し、ユーザ入力に基づく目的地の設定を行う（目的地設定手段として機能）機能である。
経路探索機能は、道路地図データーベース１６１に格納された道路データを使用して、設定された目的地までの走行経路として、装置が推奨する推奨経路、有料道路を優先的に走行する有料優先経路、有料道路よりも一般道を優先して走行する一般優先経路、走行距離が短い距離優先経路、別ルート経路等の複数の走行経路を探索する（経路探索手段として機能）機能である。
予想到着時刻算出機能は、経路探索機能で設定された走行経路（又は再探索された走行経路）を通過して目的地まで走行した場合の目的に到着する予想時刻を算出する機能で、各道路の法定速度や、渋滞地点の有無、信号の有無、距離等から総合的に算出される。 The route guidance program 172 is a program provided with a destination setting function, a route search function, an expected arrival time calculation function, a travel route guidance function, and other functions necessary for various route guidance.
The destination setting function is a function for setting a destination based on user input (functioning as a destination setting means) using facility information, a map displayed on the screen, or the like.
The route search function uses the road data stored in the road map database 161 and uses the recommended route recommended by the device as the travel route to the set destination, and the pay priority route that preferentially travels on the toll road This is a function of searching for a plurality of travel routes such as a general priority route that gives priority to a general road over a toll road, a distance priority route that has a short travel distance, and another route route (functions as route search means).
The expected arrival time calculation function is a function that calculates the estimated time to arrive at the destination when traveling to the destination through the travel route (or re-searched travel route) set by the route search function. It is calculated comprehensively from the legal speed, presence / absence of traffic congestion point, presence / absence of signal, distance, etc.

走行経路案内機能は、探索された走行経路を画像や音声によって運転者に案内する機能である。この走行経路案内機能による案内には、通常案内モードと、運転者の誤りで走行経路から外れた場合に変更される詳細案内モードがあり、後述の案内方法＆経路変更プログラム１７６により変更される。 The travel route guidance function is a function that guides the searched travel route to the driver by an image or sound. The guidance by the travel route guidance function includes a normal guidance mode and a detailed guidance mode that is changed when the vehicle is out of the travel route due to an error of the driver, and is changed by a guidance method & route change program 176 described later.

生体情報収集プログラム１７３は、生体情報センサ１２で検出した生体情報（心拍数、発汗状態）を所定時間間隔毎に取得し、ＲＡＭの所定領域に格納するプログラムである。
取得した生体情報は、所定時間、例えば、２分間分保存され、最も古い情報が削除されて最新の情報が保存されるようになっている。なお、生体情報は、所定時間分ではなくて所定数分保存するようにしてもよい。
生体情報収集プログラム１７３は、走行経路の案内中に常時実行されるプログラムで、案内経路外れ処理プログラム１７５や案内方法＆経路変更プログラム１７６とは独立して実行されるようになっている。 The biometric information collection program 173 is a program that acquires biometric information (heart rate, sweating state) detected by the biometric information sensor 12 at predetermined time intervals and stores it in a predetermined area of the RAM.
The acquired biological information is stored for a predetermined time, for example, 2 minutes, and the oldest information is deleted and the latest information is stored. The biometric information may be stored for a predetermined number of times instead of a predetermined time.
The biometric information collection program 173 is a program that is always executed during the guidance of the travel route, and is executed independently of the guide route deviation processing program 175 and the guidance method & route change program 176.

走行経路履歴収集プログラム１７４は、現在位置検出装置１１で検出された車両の現在位置と道路地図データーベース１６１とから、車両が走行している経路（道路）を特定し、走行経路履歴データ１６４に保存するプログラムである。
この走行経路履歴収集プログラム１７４は、車両が走行している間実行されることで走行履歴が収集され、案内方法＆経路変更プログラム１７６とは独立して実行されるようになっている。 The travel route history collection program 174 identifies the route (road) on which the vehicle is traveling from the current position of the vehicle detected by the current position detection device 11 and the road map database 161, and the travel route history data 164 It is a program to save.
The travel route history collection program 174 is executed while the vehicle is traveling to collect travel histories and is executed independently of the guidance method & route change program 176.

案内経路外れ処理プログラム１７５は、経路案内中の走行経路から車両が外れた場合に、運転者の意図した経路外れか、誤りによる経路外れかを判断し、それぞれの場合に応じて案内方法および経路を変更するプログラムである。
案内方法＆経路変更プログラム１７６は、案内経路外れ処理プログラム１７５のサブルーチンプログラムで、運転者が誤って経路から外れた場合の再探索プログラムである。 The guide route deviating processing program 175 determines whether the driver deviates from the route intended by the driver or deviates due to an error when the vehicle deviates from the driving route during the route guidance. The guidance method and route are determined according to each case. It is a program that changes.
The guidance method & route change program 176 is a subroutine program of the guidance route deviating processing program 175, and is a re-search program when the driver accidentally deviates from the route.

次に、以上のように構成されたナビゲーション装置における案内経路外れ処理について、図２のフローチャートに従って説明する。
この案内経路外れ処理は、経路案内プログラム１７２の走行経路案内機能が開始されると実行される。
ＣＰＵ１０は、案内中の走行経路から車両が外れたか否かを監視している（ステップ１１）。すなわち、ＣＰＵ１０は、現在位置検出装置１１から車両の現在位置を取得し、走行経路上に車両が位置しているか否かを判断する。 Next, the guidance route deviating process in the navigation device configured as described above will be described with reference to the flowchart of FIG.
This guidance route deviation process is executed when the travel route guidance function of the route guidance program 172 is started.
The CPU 10 monitors whether or not the vehicle has deviated from the traveling route being guided (step 11). That is, the CPU 10 acquires the current position of the vehicle from the current position detection device 11 and determines whether or not the vehicle is located on the travel route.

ＣＰＵ１０は、車両が案内中の走行経路から外れたと判断されると、実行中の生体情報収集プログラム１７３に従って収集されている運転者の生体情報を取得する（ステップ１２）。
ここで取得する生体情報は、経路外れを検出した時点の前後所定時間に検出される生体情報である。 When the CPU 10 determines that the vehicle has deviated from the guided travel route, the CPU 10 acquires the driver's biometric information collected according to the biometric information collection program 173 being executed (step 12).
The biometric information acquired here is biometric information detected at a predetermined time before and after the point of time when the off-path is detected.

ＣＰＵ１０は、取得した生体情報に基づいて、生体情報が異常か否か、すなわち、経路外れの前後で心拍数と発汗状態が変化しているか否かを判定し（ステップ１３）、その判定結果を確認する（ステップ１４）。
具体的にＣＰＵ１０は、経路外れ後の心拍数が閾値ｔ１以上で、外れ前の心拍数からの増加量が閾値ｔ２以上である場合には、異常ありと判定する。また、発汗量が閾値Ｔ３以上で、外れ前の発汗量からの増加量が閾値Ｔ２以上である場合も異常ありと判定する。 Based on the acquired biological information, the CPU 10 determines whether or not the biological information is abnormal, that is, whether or not the heart rate and the sweating state are changed before and after the off-path (step 13), and the determination result is obtained. Confirm (step 14).
Specifically, the CPU 10 determines that there is an abnormality when the heart rate after deviating from the path is equal to or greater than the threshold value t1 and the increase from the heart rate before deviating is equal to or greater than the threshold value t2. Further, it is also determined that there is an abnormality when the amount of sweating is equal to or greater than the threshold T3 and the amount of increase from the amount of sweating before detachment is equal to or greater than the threshold T2.

そして、判定結果が生体情報異常ではない場合（ステップ１４；Ｎ）、運転者は、交感神経系優位の状態ではなく、経路外れによる動揺がない状態（落ち着いた状態）であり、運転者の故意により走行経路から外れたものと判断できるので、ＣＰＵ１０は、経路の再探索を行う（ステップ１５）。
この場合、ＣＰＵ１０は、最初の探索経路（経路から外れる前まで経路案内をしていた走行経路）とは違う道路を優先して再探索する。例えば、案内中の走行経路（有料道路）から一般道に外れた場合には、一般道路を優先して再探索する。この場合の再探索経路は目的地まででもよく、元の走行経路（外れる前の走行経路）のうち有料道路以降の一般道路まで戻る経路を再探索するようにしてもよい。 When the determination result is not abnormal biological information (step 14; N), the driver is not in a sympathetic nervous system dominant state and is not in a state of shaking due to an off-path (a calm state), and the driver's intention Therefore, the CPU 10 re-searches the route (step 15).
In this case, the CPU 10 preferentially searches for a road that is different from the first searched route (the travel route on which the route guidance has been provided before the departure from the route). For example, when a general road is deviated from a traveling route (toll road) being guided, the general road is preferentially searched again. In this case, the re-search route may be up to the destination, or a route that returns to the general road after the toll road among the original travel routes (travel routes before deviating) may be re-searched.

一方、判定結果が生体情報異常である場合（ステップ１４；Ｙ）、運転者は、交感神経系優位の状態で、経路外れにより緊張した状態にあり、運転者の誤りにより走行経路から外れてしまったものと判断できるので、案内方法＆経路変更処理（後述する）により再探索と案内モードの変更を行う（ステップ１６）。 On the other hand, if the determination result is abnormal biological information (step 14; Y), the driver is in a state of sympathetic nervous system predominance and is in a state of tension due to the off-route, and is off the driving route due to a driver's error. Therefore, the re-search and the guidance mode are changed by the guidance method & route changing process (described later) (step 16).

ＣＰＵ１０は、経路外れに対してステップ１５、又はステップ１６により再探索がされた後、車両が目的地に到着したか否かを判断し（ステップ１７）、目的地に到着したら（ステップ１７；Ｙ）メインルーチンにリターンし、未到着であれば（ステップ１７；Ｎ）ステップ１１に戻って、再探索した走行経路からの経路外れの監視を行う。 The CPU 10 determines whether or not the vehicle has arrived at the destination after being re-searched at step 15 or 16 for the off-route (step 17). ) Return to the main routine, and if it has not arrived (step 17; N), return to step 11 to monitor the deviation from the re-searched travel route.

図３は、案内方法＆経路変更処理の処理内容を表したフローチャートである。
ＣＰＵ１０は、過去の走行履歴を、データ記憶部１６の走行経路履歴データ１６４から検索する（ステップ１６１）。すなわち、走行経路の再探索の対象となる道路が走行経路履歴データ１６４に走行履歴として格納されているか否かを検索する。 FIG. 3 is a flowchart showing the contents of the guidance method & route change process.
The CPU 10 retrieves the past travel history from the travel route history data 164 in the data storage unit 16 (step 161). That is, a search is made as to whether or not the road to be re-searched for the travel route is stored in the travel route history data 164 as a travel history.

検索の結果、以前走行した走行経路（道路）がある場合（１６２；Ｙ）、ＣＰＵ１０は、以前使用した経路（道路）を優先して再探索する（ステップ１６３）。
このように、走行経験のある道路が含まれる走行経路が再探索されるので、運転者は、経路外れ以降の運転操作における負担や、精神的な負担が軽減される。
なお、再探索した走行経路は過去走行経験のある経路（道路）が含まれていることを音声で告知することで、運転者により安心感をもたせるようにしてもよい。 As a result of the search, if there is a travel route (road) that has traveled before (162; Y), the CPU 10 pre-researches the route (road) that has been used before (step 163).
As described above, since a travel route including a road with traveling experience is re-searched, the burden on the driver after driving off the route and a mental burden are reduced.
In addition, you may make it give a driver | operator a sense of security by notifying by voice that the travel route re-searched includes the route (road) with the past travel experience.

一方、検索の結果、以前走行した道路が走行経路履歴データ１６４に存在しない場合（ステップ１６２；Ｎ）、ＣＰＵ１０は、運転者の負担が少なくなるように、経路コストデータ１６２のコストを変更して経路を再探索する（ステップ１６４）。
例えばＣＰＵ１０は、右左折や複雑な構造の交差点（５叉路以上の複叉路等）のコストを高くすることで、経路の再探索を行う。なお、左折よりも右折のコストをより高くすることで、右折を少なくするようにしても良い。 On the other hand, as a result of the search, when the road that has traveled before does not exist in the travel route history data 164 (step 162; N), the CPU 10 changes the cost of the route cost data 162 so that the burden on the driver is reduced. The route is searched again (step 164).
For example, the CPU 10 re-searches for a route by increasing the cost of a right or left turn or an intersection having a complicated structure (such as a multi-joint of five or more forks). In addition, you may make it reduce a right turn by making the cost of a right turn higher than a left turn.

なお、ＣＰＵ１０は、ステップ１６３、１６４のいずれの場合においても、再探索する場合に、経路から外れた地点から所定距離Ｍ（例えば、３００ｍ）までは直進する道路、すなわち、所定距離Ｍの間は右左折しない経路を再探索するようにする。
この場合、ＣＰＵ１０は、「しばらく直進します」等のように右左折が不要であることを音声で案内することで運転者を安心させるようにしてもよい。
所定距離Ｍについては、車速ｖが大きいほど所定距離Ｍが長くなるようにするため、Ｍ＝ｆ（ｖ）とし、車速ｖに応じて変化させるようにしてもよい。 In any case of steps 163 and 164, the CPU 10 re-searches for a road that goes straight from a point off the route to a predetermined distance M (for example, 300 m), that is, between the predetermined distance M. Re-search for routes that do not turn right or left.
In this case, the CPU 10 may relieve the driver by giving a voice guidance that a left / right turn is unnecessary, such as “go straight ahead for a while”.
The predetermined distance M may be changed in accordance with the vehicle speed v so that M = f (v) so that the predetermined distance M increases as the vehicle speed v increases.

次いでＣＰＵ１０は、走行経路の案内方法を通常モードから詳細モードに変更し（ステップ１６５）、メインルーチンにリターンする。
詳細モードに変更されると、経路案内プログラム１７２では、進路変更の案内をする場合に、距離と方向だけの案内から、進路変更前の段階での車線変更の案内（レーンガイド）も行うようにしたり、案内の内容も「右方向です」から「右折です」等のように明確な案内を行うようにする。 Next, the CPU 10 changes the travel route guidance method from the normal mode to the detailed mode (step 165), and returns to the main routine.
When the mode is changed to the detailed mode, the route guidance program 172 guides the lane change (lane guide) at the stage before the route change from the guidance of only the distance and the direction when the route change guidance is given. Also, the guidance content should be clear, such as “right direction” to “right turn”.

次に、走行経路から外れた場合の再探索経路について、図４〜図６で具体的に例示して説明する。
図４は、従来の再探索経路と、間違えて外れた場合の再探索経路との違いを表したものである。
図４において、太い実線で表された走行経路Ａが経路探索により探索された案内経路（走行経路）である。
そして、図中最初に右折する予定の交差点Ｐ１で運転者が誤って直進したものとする。
この場合、従来の再探索では、案内経路Ａに戻るべく、次の交差点Ｐ２で右折する経路Ｂが再探索され、案内されるため、運転者は経路間違いで緊張、若しくは動揺している状態で運転操作の負担が大きい右折をしなければならない。 Next, the re-search route when it deviates from the travel route will be specifically described with reference to FIGS.
FIG. 4 shows a difference between a conventional re-search path and a re-search path when a mistake is made.
In FIG. 4, a travel route A represented by a thick solid line is a guide route (travel route) searched by route search.
It is assumed that the driver has gone straight ahead at the intersection P1 scheduled to turn right first in the figure.
In this case, in the conventional re-search, in order to return to the guidance route A, the route B that makes a right turn at the next intersection P2 is re-searched and guided, so that the driver is nervous or upset due to a wrong route. You must make a right turn, which is a heavy driving burden.

これに対して本実施形態において再探索された走行経路Ｃは一点鎖線で表されている。
この走行経路Ｃに示されるように、本実施形態では、経路から外れた地点（交差点Ｐ）から所定距離Ｍ以内にある次の交差点Ｐ２での進路変更が禁止され、距離Ｍを経過した後の交差点Ｐ３で進路変更する経路となっている。
このため、距離Ｍまでの間に生体が安定（緊張感、動揺が少なくなった状態）し、落ち着いた状態での進路変更が可能になる。 On the other hand, the travel route C re-searched in the present embodiment is represented by a one-dot chain line.
As shown in this travel route C, in this embodiment, the course change at the next intersection P2 within the predetermined distance M from the point (intersection P) deviating from the route is prohibited, and after the distance M has elapsed. It is a route that changes course at the intersection P3.
For this reason, the living body is stable until the distance M (a state in which tension and agitation are reduced), and the course can be changed in a calm state.

なお、所定距離Ｍの地点を通過しても未だ動揺している（生体情報が安定状態になっていない）場合には、再探索した最初の進路変更地点Ｐ３も直進するように案内し、再度再探索するようにしてもよい。 If the vehicle is still shaken even after passing the point of the predetermined distance M (the biological information is not in a stable state), the first route change point P3 searched again is guided to go straight, and again You may make it search again.

また、この例にも示されるように、経路の再探索の際に、右折のコストを左折より高くしているため、走行経路Ｃに示されるように、交差点Ｐ３において右折ではなく、左折の繰り返しにより、元の案内経路Ａに戻る経路が再探索される。 Also, as shown in this example, when the route is re-searched, the cost of the right turn is set higher than that of the left turn. Therefore, as shown in the travel route C, the left turn is repeated instead of the right turn at the intersection P3. Thus, the route returning to the original guide route A is searched again.

図５は、運転者が故意に経路から外れた場合の再探索経路と、間違えて外れた場合の再探索経路との違いを表したものである。
図５に示されるように、国道を通過する案内経路Ａを走行中に交差点Ｐ５で案内経路Ａから外れた場合、誤って外れた場合には走行経路Ｃで示されるように、生体安定した直後の交差点Ｐ６を通過して更に次の交差点Ｐ７を左折する経路とすることで、直進のまま元の案内経路Ａに戻ることが可能になる。 FIG. 5 shows the difference between the re-search route when the driver deliberately deviates from the route and the re-search route when the driver mistakenly deviates.
As shown in FIG. 5, immediately after the body becomes stable, as shown by the travel route C when it deviates from the guide route A at the intersection P5 while traveling on the guide route A passing through the national road, if it deviates accidentally It is possible to return to the original guide route A while going straight ahead by making the next intersection P7 turn left after passing through this intersection P6.

一方、交差点Ｐ５の右折（経路外れ）が運転者の故意である場合、国道外れたことで、運転者は大通を避けていると推定され、経路外れ後の道路（交差点Ｐ５を右折した道路）と幅員が同レベルの道路を選択して再探索が行われる。
その結果、交差点Ｐ７を右折（右折後の道路も国道、若しくは同等幅員の道路）して元の案内経路Ａに戻るのではなく、交差点Ｐ７を通過して次の交差点Ｐ８を左折することで、経路外れ後の道路と同レベル幅員の経路Ｄが再探索されることになる。 On the other hand, if the right turn (off the route) at the intersection P5 is intentional by the driver, it is estimated that the driver is avoiding Odori because the road is off the road, and the road after the off road (the road that turned right at the intersection P5) And the width is selected again and the road is searched again.
As a result, instead of turning right at the intersection P7 (the road after the right turn is a national road or an equivalent width road) and returning to the original guide route A, passing the intersection P7 and turning left at the next intersection P8, The route D having the same level width as that of the road after detouring is re-searched.

図６は、案内経路Ａが一般道からインターチェンジ（ＩＣ）を通って高速道路を走行する経路において、インターチェンジで走行経路から外れた場合の再探索経路の例である。
図６に示されるように、案内経路Ａにおける高速道路入り口（インターチェンジ）において、運転者が故意に経路から外れた場合、点線で示す走行経路Ｄのように、一般道路を優先して再探索される。この場合の一般道を優先した再探索は、高速道路に限らず、有料道路から故意に外れた場合も同様に一般道が優先して再探索される。
逆に、案内経路である一般道から有料道路（高速道路を含む）への経路外れあり、それが運転者の故意である場合には、有料道路を優先した再探索が行われる。 FIG. 6 is an example of a re-search route when the guide route A travels on a highway from an ordinary road through an interchange (IC) and deviates from the travel route at the interchange.
As shown in FIG. 6, when the driver deliberately deviates from the route at the highway entrance (interchange) in the guide route A, the general road is preferentially re-searched as the travel route D indicated by the dotted line. The In this case, the re-search that gives priority to the general road is not limited to the expressway, but the re-search is also preferentially given to the general road when the road is intentionally deviated from the toll road.
On the other hand, when the route from the general road, which is the guide route, to the toll road (including the highway) is off and this is intentional by the driver, the re-search is performed with priority on the toll road.

一方、高速道路入り口（ＩＣ）で誤って経路から外れた場合、Ｃ１〜Ｃ３のいずれかの経路を再探索する。
再探索経路Ｃ１は、次のインターチェンジを案内する経路である。この場合は、次のインターチェンジまでの経路が所定距離以内で、かつ複雑でない場合に選択される。経路が複雑でない場合としては、直進中心の道路で構成されている場合や、進路変更の回数が所定回数（例えば、２回）以下である場合が該当する。 On the other hand, when the vehicle is mistakenly deviated from the route at the highway entrance (IC), the route of any one of C1 to C3 is searched again.
The re-search route C1 is a route for guiding the next interchange. In this case, it is selected when the route to the next interchange is within a predetermined distance and is not complicated. The case where the route is not complicated corresponds to a case where the route is composed of a straight road, or a case where the number of route changes is a predetermined number (for example, two times) or less.

一方、再探索経路Ｃ２とＣ３は、経路から外れたインターチェンジに戻る経路である。
通常は左折を繰り返して戻る経路Ｃ２が再探索される。
これに対して、高速道路の入り口や、周辺道路の形状によっては右折により戻る経路が簡単な場合があり、このようなインターチェンジの場合には、右折を中心にして戻る経路Ｃ３が再探索される。 On the other hand, the re-search paths C2 and C3 are paths that return to the interchange that has deviated from the path.
Usually, the route C2 that returns by repeatedly making a left turn is searched again.
On the other hand, depending on the shape of the entrance to the highway or the surrounding road, there is a case where the route returning by a right turn is simple. In such an interchange, the route C3 returning centering on the right turn is re-searched. .

なお、このように右折中心が左折中心よりも簡易か否かを決定するために、右折が簡易なインターチェンジにはその旨を示すデータを予め道路地図データーベース１６１に格納して置く。そしてＣＰＵ１０は、インターチェンジ外れで再探索する場合に、右折簡易を示すデータがあれば右折を中心にした経路Ｃ３を、なければ左折を中心にした経路Ｃ２を再探索する。 In order to determine whether or not the right turn center is simpler than the left turn center, data indicating that is stored in the road map database 161 in advance for an interchange that makes a right turn simple. Then, when re-searching after the interchange is removed, the CPU 10 re-searches the route C3 centering on the right turn if there is data indicating the simple right turn, and the route C2 centering on the left turn if there is data.

以上説明したように、本実施形態によれば、走行経路から外れた場合に、生体情報の変化から運転者の故意によるものか誤りによるものかを判断し、誤りによる場合には、所定距離だけ直進を継続した後に進路変更する経路、また、右左折、特に右折が少なくなる経路を再探索するようにした。
これにより走行経路を誤っても、落ち着いた後に進路変更したり右左折が少ない経路が再探索され案内されるので、運転者の運転操作が軽減されると共に、精神的な負担も軽減される。 As described above, according to the present embodiment, when the vehicle deviates from the travel route, it is determined whether the driver's intention is due to a change in biological information or due to an error. Re-searched for a route that changes its course after continuing straight ahead, and a route that makes fewer left / right turns, especially right turns.
As a result, even if the travel route is wrong, the route is changed after it settles down or a route with few turns is re-searched and guided, so that the driving operation of the driver is reduced and the mental burden is also reduced.

以上、本発明のナビゲーション装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、検出する生体情報として、脈拍数と発汗情報を検出するようにしたが、他の生体情報として瞳孔や脳波などの自律神経系の他の情報を検出し、その変化から交感神経系優位状態の場合に誤りによる経路外れと判断するようにしてもよい。 Although one embodiment of the navigation device of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the described embodiment, and various modifications can be made within the scope described in each claim.
For example, in the embodiment described above, the pulse rate and sweating information are detected as the biological information to be detected, but other information of the autonomic nervous system such as the pupil and brain waves is detected as the other biological information, and the change Therefore, it may be determined that the path is off due to an error when the sympathetic nervous system is dominant.

また、経路外れが故意か誤りかを判定する方法として、実施形態で説明した心拍数や発汗状態に変えて、又は加えて、画像による判定を採用するようにしてもよい。
この場合、運転者を撮像する撮像装置を配置し、所定時間分画像データを保存しておき、画像処理により故意か、誤りかを判定する。
例えば、経路外れの後に、顔が本来進行すべき方向を向いたり、車両周囲を見渡している等の運転者の動き（挙動）が大きい場合には、誤って経路から外れたものと判断し、挙動に変化がない場合には故意に外れたものと判断する。
また、画像処理により、運転者の表情が大きく変化している場合には誤りであると判断するようにしてもよい。
また、顔を撮像し、瞳孔の変化から判断するようにしてもい。すなわち、瞳孔が開く方向に変化している場合には、交感神経系優位の状態であり、誤りと判断する。
運転者の視線の変化を画像処理により検出し、運転者の目線が一定していない（周囲環境を見る）場合や、ナビ画面（地図）を所定時間見ていたり、繰り返し見ている場合には誤りであると判断するようにしてもよい。 Further, as a method for determining whether the off-route is intentional or erroneous, the determination based on an image may be adopted instead of or in addition to the heart rate and the sweating state described in the embodiment.
In this case, an image pickup device for picking up the driver is arranged, image data is stored for a predetermined time, and whether it is intentional or error is determined by image processing.
For example, if the driver's movement (behavior) is large, such as when the face turns to the original direction after looking off the road or looking around the vehicle, it is determined that the road has been mistakenly If there is no change in the behavior, it is judged that it was intentionally removed.
In addition, it may be determined that an error occurs when the facial expression of the driver is greatly changed by image processing.
Alternatively, the face may be imaged and judgment may be made based on changes in the pupil. That is, when the pupil changes in the opening direction, the sympathetic nervous system is dominant, and it is determined that there is an error.
When the driver's line of sight is detected by image processing and the driver's line of sight is not constant (seeing the surrounding environment), or when looking at the navigation screen (map) for a predetermined time or repeatedly You may make it judge that it is an error.

また、経路を外れた際、生体情報以外に車両の走行情報についてチェックを行い、故意か誤りかの判定において誤判定を防ぐようにしてもよい（誤判定防止手段）。
すなわち、過去の走行回数により、生体情報の閾値を変えるようにする。
例えば、初めての経路の場合には閾値を高めに設定し、何回か通っている経路の場合には閾値を低めに設定する。
この場合、各経路毎に走行回数を計数し記憶しておくようにする。 Further, when the vehicle deviates from the route, the vehicle travel information may be checked in addition to the biological information to prevent erroneous determination in determination of intentional or erroneous (error determination prevention means).
That is, the threshold value of biometric information is changed according to the number of past runs.
For example, the threshold value is set high for the first route, and the threshold value is set low for a route that has been passed several times.
In this case, the number of travels is counted and stored for each route.

また、車速や加減速度により閾値を変更するようにしてもよい。
例えば、経路外れ後において、車速が低い場合、加速度が低い場合、減速度が大きい場（間違いに気を取られ、ブレーキ操作が遅くなり急ブレーキになりやすい）、アクセルやブレーキの踏み方が通常時と異なる場合、特にアクセルやブレーキ操作が遅くなる場合には、誤って経路から外れたものと判断する。 Further, the threshold value may be changed according to the vehicle speed or acceleration / deceleration.
For example, when the vehicle speed is low, the acceleration is low, or the deceleration is large after going off the road (if you are worried about mistakes, the brake operation will slow down and sudden braking is likely) When it is different from the time, especially when the accelerator or brake operation is delayed, it is determined that the vehicle has accidentally deviated from the route.

さらに、車両周辺を撮像する車外撮像装置を配置し、画像処理により人の飛び出しや、他車両の飛び出し、割り込み、急ブレーキなどの危険行動を検出し、閾値を変更してもよい。
この場合、運転者が緊張状態となり、心拍数などの生体情報が変化するが、この生体情報の変化は、車外の人や他車両の危険行動によるものである。そのため、故意か誤り化の判定が困難となるが、危険行動検出後からしばらくたっても生体情報が安定しないときに誤りと判定するようにしてもよい。 Furthermore, an imaging device outside the vehicle that images the periphery of the vehicle may be arranged to detect a dangerous action such as a person jumping out, a jumping out of another vehicle, an interruption, or a sudden brake by image processing, and the threshold value may be changed.
In this case, the driver becomes nervous and biological information such as heart rate changes, but the change in the biological information is due to a dangerous behavior of a person outside the vehicle or another vehicle. For this reason, it is difficult to determine intentionally or erroneously, but it may be determined that the biological information is not stable even after a while after the dangerous behavior is detected.

また、ナビゲーション装置に運転者の声を収集するマイクを配置しておき、音声認識により「間違えた」「あっ」「あれっ」「いけねぇ」「まずい」等の否定的な語が認識された場合には誤りであると判定するようにしてもよい。 In addition, a microphone that collects the driver's voice was placed in the navigation device, and negative words such as “I made a mistake”, “Ah”, “Are”, “Ikeee”, “Improper” were recognized by voice recognition. In some cases, it may be determined that there is an error.

また他の実施形態として、経路外れが誤りである場合に、誤りによるロスを算出して音声や画像で報知することで運転者に安心感を与えるようにしてもよい。
この場合、経路探索を選択する際の条件（有料道路優先、一般道優先、距離優先、時間優先等）を記憶しておき、選択した条件に基づくロスを報知するようにする。例えば、時間優先の案内経路が選択されていれば、「誤りによる超過時間は○○分以内です」などの音声による案内を行う。 As another embodiment, when the off-route is an error, the driver may be provided with a sense of security by calculating a loss due to the error and informing the user by voice or an image.
In this case, conditions for selecting route search (paid road priority, general road priority, distance priority, time priority, etc.) are stored, and a loss based on the selected conditions is reported. For example, if a time-priority guidance route is selected, voice guidance such as “the excess time due to an error is within XX minutes” is performed.

さらに、生体情報が安定しているために故意に経路から外れたと判断した場合には、通常表示による案内から、簡易表示による案内に変更するようにしてもよい。
この場合の通常表示では、車両の現在位置とその周辺の地図表示及び案内経路を表示装置１３に表示し、簡易表示では、地図を表示せず進行方向を示す矢印と距離だけを表示装置１３に表示するようにする。 Furthermore, when it is determined that the biological information is deliberately deviated from the route because the biological information is stable, the guidance based on the normal display may be changed to the guidance based on the simple display.
In the normal display in this case, the current position of the vehicle and the surrounding map display and guidance route are displayed on the display device 13, and in the simple display, only the arrow indicating the traveling direction and the distance are displayed on the display device 13 without displaying the map. Display it.

本発明の１実施形態におけるナビゲーション装置の構成図である。It is a block diagram of the navigation apparatus in one Embodiment of this invention. ナビゲーション装置における案内経路外れ処理を表したフローチャートである。It is a flowchart showing the guidance route deviation process in a navigation apparatus. 案内方法＆経路変更処理の処理内容を表したフローチャートである。It is a flowchart showing the processing content of the guidance method & route change process. 従来の再探索経路と、間違えて外れた場合の再探索経路との違いを表した説明図である。It is explanatory drawing showing the difference between the conventional re-search path | route, and the re-search path | route at the time of having missed by mistake. 運転者が故意に経路から外れた場合の再探索経路と、間違えて外れた場合の再探索経路との違いを表した説明図である。It is explanatory drawing showing the difference between the re-search path | route when a driver | operator deliberately deviates from a path | route, and the re-search path | route when it deviates accidentally. 案内経路Ａが一般道からインターチェンジを通って高速道路を走行する経路において、インターチェンジで走行経路から外れた場合の再探索経路を表した説明図である。It is explanatory drawing showing the re-search path | route in case the guidance path | route A deviates from a driving | running route by an interchange in the path | route which drive | works a highway through an interchange from a general road.

符号の説明Explanation of symbols

１０ＣＰＵ
１１現在位置検出装置
１２生体情報センサ
１２１心拍センサ
１２２発汗センサ
１３表示装置
１４入力装置
１５音声出力装置
１６データ記憶部
１７プログラム記憶部 10 CPU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Present position detection apparatus 12 Biological information sensor 121 Heart rate sensor 122 Sweating sensor 13 Display apparatus 14 Input apparatus 15 Audio | voice output apparatus 16 Data storage part 17 Program storage part

Claims

目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記検出した現在位置に応じて、前記走行経路を案内する経路案内手段と、
運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、
前記検出した現在位置が前記走行経路から外れたことを検出する経路外れ検出手段と、
前記取得した生体情報の変化に基づいて、前記走行経路からの外れが運転者の故意か誤りかを判定する判定手段と、
前記判定手段で判定された故意か誤りかに基づいて再探索する経路を変更する再探索手段と、
を具備したことを特徴とするナビゲーション装置。
Route search means for searching for a travel route to the destination;
Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Route guidance means for guiding the travel route according to the detected current position;
Biometric information acquisition means for acquiring the biometric information of the driver;
Off-path detection means for detecting that the detected current position has deviated from the travel route;
Determination means for determining whether the deviation from the travel route is intentional or error of the driver based on the change of the acquired biological information;
Re-search means for changing a route to be re-searched based on whether the intention is determined by the determination means or an error;
A navigation device comprising:

前記再探索手段は、前記判定手段で誤りと判定された場合に、運転操作の負担が少ない経路を選択して走行経路を再探索する、
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
The re-searching means re-searches the travel route by selecting a route with a small burden of driving operation when the determination unit determines that the error is an error.
The navigation device according to claim 1.

前記再探索手段は、右折がより少ない経路を選択して経路探索手段で探索した走行経路に戻る経路を探索する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
The navigation device according to claim 1, wherein the re-search unit selects a route with fewer right turns and searches for a route that returns to the travel route searched by the route search unit.

走行した経路の履歴を蓄積する走行経路履歴蓄積手段を備え、
前記再探索手段は、前記走行履歴蓄積手段に蓄積された経路を優先して走行経路を再探索する、ことを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載のナビゲーション装置。
A travel route history accumulating means for accumulating the history of the traveled route is provided,
The navigation device according to claim 1, 2 or 3, wherein the re-search means re-searches a travel route in preference to the route stored in the travel history storage means.

前記再探索手段は、前記生体情報が安定するまで進路変更しない走行経路を再探索する、ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
The navigation device according to any one of claims 1 to 4, wherein the re-search unit re-searches a travel route that does not change a course until the biological information is stabilized.

前記再探索手段は、前記判定手段で故意と判断された場合、外れた道路種別と同種の道路を優先して走行経路を再探索する、ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
The re-search means re-searches a travel route by giving priority to a road of the same type as the road type that has been deviated when the determination means determines that the intention is intentional. The navigation device according to claim 1.

前記経路案内手段は、誤りで走行経路から外れた場合に、走行経路の案内を詳細に行う詳細モードにする、ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
The route guidance unit according to any one of claims 1 to 6, wherein the route guidance unit is set to a detailed mode in which the guidance of the travel route is performed in detail when the route guidance unit deviates from the travel route due to an error. The navigation device described in 1.

前記判定手段は、生体情報以外の情報に基づいて、前記故意か誤りかの誤判定を防止する誤判定防止手段を備える、ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。 8. The determination unit according to claim 1, further comprising: an erroneous determination prevention unit that prevents an erroneous determination as to whether the intention is intentional or erroneous based on information other than biological information. The navigation device according to claim 1.