JP2007045625A

JP2007045625A - Carrying device and image forming device

Info

Publication number: JP2007045625A
Application number: JP2005234918A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Kojima; 秀行小嶋
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2005-08-12
Filing date: 2005-08-12
Publication date: 2007-02-22

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a carrying device and an image forming device equipped with the carrying device capable of highly accurately controlling a stopping position of a carrying body. <P>SOLUTION: This carrying device has a first counter means counting an output signal of a first encoder sensor, a second counter means counting an output signal of a second encoder sensor, a count control means simultaneously starting a count and stopping the count of both counter means, and a count ratio calculating means calculating the pulse ratio of the first encoder sensor and the second encoder sensor on the basis of a counter value of both counter means. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、搬送装置および画像形成装置に関し、詳細には、複数のエンコーダセンサを使用して搬送体の停止位置制御を行う搬送装置および画像形成装置に関する。 The present invention relates to a transport apparatus and an image forming apparatus, and more particularly, to a transport apparatus and an image forming apparatus that perform stop position control of a transport body using a plurality of encoder sensors.

近年、インクジェットプリンタで使用するインクは、耐光性・経時劣化性の改善により染料系から顔料系に変わると共に高粘度化が進んでいる。かかる高粘度化により記録紙へのにじみは減少したが、インク滴の記録紙着弾位置の位置ズレ精度の悪さ（白スジ、黒スジ、バンディング）が目立つようになった。特に、副走査の記録紙搬送時の停止位置精度の寄与率が大きいためその精度アップが必要不可欠な技術課題となってきている。 In recent years, inks used in ink jet printers have been changed from dye-based to pigment-based inks due to improvements in light resistance and deterioration over time, and viscosity has been increasing. Although the blurring on the recording paper is reduced by the increase in the viscosity, the inaccuracy of the positional deviation of the ink droplet landing position of the ink droplet (white stripe, black stripe, banding) has become conspicuous. In particular, since the contribution ratio of stop position accuracy during conveyance of recording paper in sub-scanning is large, increasing the accuracy has become an indispensable technical issue.

インクジェットプリンタの副走査記録紙搬送機構は、砥石搬送ローラや搬送ベルトによる搬送方法が一般的である。搬送ベルトの送り量制御では、搬送ローラ軸上にコードホイールを設置し、コードホイールに形成したスケールをエンコーダセンサで読み取って送り量制御を行う方式が広く利用されている。 A sub-scanning recording paper conveyance mechanism of an ink jet printer generally uses a conveyance method using a grindstone conveyance roller or a conveyance belt. In conveying belt feed amount control, a system is widely used in which a code wheel is installed on a conveyance roller shaft, and a scale formed on the code wheel is read by an encoder sensor to perform feed amount control.

しかしながら、かかる方式では、搬送ローラの偏心・振れ・温度変化や駆動プーリ・コードホイールの偏心・振れ、搬送ベルトの厚み偏差等の部品精度や組付け精度の影響等の積み上げにより精度の良い停止位置制御を行うのが難しいという問題がある。 However, in this method, the stop position is accurate by accumulating the effects of component accuracy and assembly accuracy such as eccentricity / vibration / temperature change of the transport roller, eccentricity / vibration of the drive pulley / code wheel, thickness deviation of the transport belt, etc. There is a problem that it is difficult to control.

特許文献１では、インクジェットプリンタのキャリッジの位置決め制御を高精度に行うために、ＤＣモータに取り付けられたプーリにベルトを介してキャリッジ動作させると同時に所定期間ヘッドを駆動させることによって印刷媒体に記録する印字制御装置において、前記キャリッジの位置がリニアエンコーダおよびロータリエンコーダによって観察可能に構成された観察手段と、前記キャリッジに取り付けられたヘッドを駆動するヘッド駆動手段と、前記ロータリエンコーダから取得したパルス情報を利用して前記キャリッジの制御を行うと共に、前記リニアエンコーダから取得したパルス情報を利用して前記ヘッドの駆動を実現する制御形態を構成する制御形態構成手段を有し、前記制御形態構成手段は、前記ロータリエンコーダの分解能、前記リニアコーダの分解能、および印刷成果物の仕様を参照して、ロータリエンコーダまたはリニアエンコーダを選択する技術が提案されている。 In Patent Document 1, in order to perform high-precision positioning control of a carriage of an inkjet printer, recording is performed on a printing medium by driving a carriage through a belt on a pulley attached to a DC motor and simultaneously driving the head for a predetermined period. In the print control apparatus, observation means configured to allow observation of the position of the carriage by a linear encoder and a rotary encoder, head drive means for driving a head attached to the carriage, and pulse information acquired from the rotary encoder The control form constituting means comprises a control form for performing the control of the carriage using the pulse information acquired from the linear encoder and realizing the drive of the head using the control form constituting means, Disassembly of the rotary encoder , With reference to the specification of the resolution of Riniakoda, and print artifacts, a technique for selecting a rotary encoder or linear encoder it has been proposed.

特開２００１−２５３１３２号公報JP 2001-253132 A

しかしながら、上記特許文献１では、ロータリエンコーダまたはリニアエンコーダを択一的に切り替えて制御するものであるため、搬送体の高精度停止位置制御を行うことができないという問題がある。 However, in the above-mentioned Patent Document 1, since a rotary encoder or a linear encoder is selectively switched and controlled, there is a problem that high-accuracy stop position control of the transport body cannot be performed.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、搬送体の高精度停止位置制御を行うことが可能な搬送装置およびその搬送装置を搭載した画像形成装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a transport apparatus capable of performing high-accuracy stop position control of a transport body and an image forming apparatus equipped with the transport apparatus.

上記した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、搬送体と、前記搬送体を駆動するローラと、前記搬送体に形成されたスケールを検知する第１のエンコーダセンサと、前記ローラに直接または間接的に形成されたスケールを検知しかつ前記第１のエンコーダセンサより高分解能な特性を有する第２のエンコーダセンサとを備え、前記第１および第２のエンコーダセンサの出力信号に基づいて前記搬送体を駆動制御する搬送装置において、前記第１のエンコーダセンサの出力信号をカウントする第１のカウンタ手段と、前記第２のエンコーダセンサの出力信号をカウントする第２のカウンタ手段と、両カウンタ手段を略同時にカウントスタートおよびカウントストップさせるカウント制御手段と、前記両カウンタ手段のカウンタ値に基づいて、前記第１のエンコーダセンサと前記第２のエンコーダセンサとのパルス比を算出するカウント比算出手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems and achieve the object of the present invention, the present invention provides a first encoder that detects a transport body, a roller that drives the transport body, and a scale formed on the transport body. A first encoder sensor, and a second encoder sensor that detects a scale formed directly or indirectly on the roller and has a higher resolution characteristic than the first encoder sensor. In the transport device that drives and controls the transport body based on the output signal, the first counter means that counts the output signal of the first encoder sensor and the second that counts the output signal of the second encoder sensor Counter means, count control means for starting and stopping the counting of both counter means substantially simultaneously, and counting of both counter means. Based on the pointer value, characterized by comprising a count ratio calculation means for calculating the pulse ratio of the first encoder sensor and the second encoder sensor.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記両カウンタ手段は、リセット信号によりカウントスタート前にリセットされることが望ましい。 Further, according to a preferred aspect of the present invention, it is desirable that both the counter means are reset before the count is started by a reset signal.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記カウント制御手段は、計測スタート命令後に、前記第１のエンコーダセンサの出力信号に同期して、前記両カウンタ手段を略同時にカウントスタートさせ、計測停止命令後に、前記第１のエンコーダセンサの出力信号に同期して、前記両カウンタ手段を略同時にカウントストップさせることが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, the count control means starts counting both the counter means almost simultaneously in synchronization with the output signal of the first encoder sensor after the measurement start instruction, Later, it is desirable to stop the counting of both counter means substantially simultaneously in synchronization with the output signal of the first encoder sensor.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記カウント制御手段は、計測スタート命令後に、直接エンコーダセンサの信号に同期して、前記両カウンタ手段を略同時にカウントスタートさせ、前記第１のカウント手段のカウント値が所定数に達した場合に、前記第１のエンコーダセンサの信号に同期して、前記両カウンタ手段を略同時にカウントストップさせることが望ましい。 Further, according to a preferred aspect of the present invention, the count control means starts counting both the counter means almost simultaneously in synchronization with the signal of the encoder sensor directly after the measurement start command, When the count value reaches a predetermined number, it is desirable to stop the counting of both the counter units substantially simultaneously in synchronization with the signal of the first encoder sensor.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記所定数は可変設定可能することが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, it is desirable that the predetermined number can be variably set.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記搬送体の速度を検出する速度検出手段を備え、前記カウント制御手段は、前記速度検出手段で検出される速度が等速になった後に、前記両カウンタ手段をカウントスタートさせることが望ましい。 Further, according to a preferred aspect of the present invention, there is provided speed detecting means for detecting the speed of the transporting body, wherein the count control means is configured to detect both speeds after the speed detected by the speed detecting means becomes equal. It is desirable to start the counter means.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記速度検出手段は、一定間隔のタイマー割込みで読み出した前記両カウンタ手段のカウンタ値に基づいた位置情報から位置偏差を算出し、当該算出した位置偏差に基づいて前記搬送体の速度を算出することが望ましい。 Further, according to a preferred aspect of the present invention, the speed detecting means calculates a position deviation from position information based on the counter values of the both counter means read by a timer interruption at a constant interval, and the calculated position deviation is calculated. It is desirable to calculate the speed of the carrier based on the above.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記速度検出手段は、前記第１のエンコーダセンサの出力信号の１パルス中に基本クロックがいくつ入るかをカウントし、そのカウント値と、前記基本クロックの周波数と、および前記第１のエンコーダセンサの出力信号の１パルス中に移動する前記搬送体の距離とに基づいて、前記搬送体の速度を検出することが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, the speed detecting means counts how many basic clocks are included in one pulse of the output signal of the first encoder sensor, and the count value and the basic clock It is desirable to detect the speed of the carrier based on the frequency and the distance of the carrier that moves during one pulse of the output signal of the first encoder sensor.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記第１のエンコーダセンサの出力信号の欠落を検出する検出手段と、前記カウンタ制御手段は、前記検出手段で前記第１のエンコーダセンサの出力信号の欠落を検出した期間中は、前記第１の直接エンコーダセンサの出力信号に同期して、前記第１のカウンタ手段のカウント動作を中断させることが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, the detection means for detecting the loss of the output signal of the first encoder sensor, and the counter control means are configured to detect the loss of the output signal of the first encoder sensor by the detection means. It is desirable that the counting operation of the first counter means is interrupted in synchronization with the output signal of the first direct encoder sensor during the period in which is detected.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記搬送体に形成したスケールのつなぎ目を検知するためのつなぎ目センサを備え、前記カウンタ制御手段は、前記つなぎ目センサが前記つなぎ目の通過を検出した後に、前記両カウンタ手段のカウントスタートおよびカウントストップを行わせることが望ましい。 Further, according to a preferred aspect of the present invention, it is provided with a joint sensor for detecting a joint of the scale formed on the transport body, and the counter control means, after the joint sensor detects the passage of the joint, It is desirable to cause both counter means to start and stop counting.

また、本発明の好ましい態様によれば、本発明の搬送装置を画像形成装置に搭載することが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, it is desirable to mount the transport device of the present invention on an image forming apparatus.

本発明によれば、搬送体と、搬送体を駆動するローラと、搬送体に形成されたスケールを検知する第１のエンコーダセンサと、ローラに直接または間接的に形成されたスケールを検知しかつ第１のエンコーダセンサより高分解能な特性を有する第２のエンコーダセンサとを備え、第１および第２のエンコーダセンサの出力信号に基づいて搬送体を駆動制御する搬送装置において、第１のカウンタ手段は、第１のエンコーダセンサの出力信号をカウントし、第２のカウンタ手段は、第２のエンコーダセンサの出力信号をカウントし、カウント制御手段は、両カウンタ手段を略同時にカウントスタートおよびカウントストップさせ、カウント比算出手段は、両カウンタ手段のカウンタ値に基づいて、第１のエンコーダセンサと第２のエンコーダセンサとのパルス比を算出しているので、直接エンコーダセンサの直接エンコーダセンサ信号に同期して、直接エンコーダセンサ信号の整数倍を間接エンコーダセンサ信号でカウントすることが可能となり、直接エンコーダセンサと間接エンコーダセンサとのパルス比を精度良く求めることができ、搬送体の高精度停止位置制御を行うことが可能な搬送装置およびその搬送装置を搭載した画像形成装置を提供することが可能となるという効果を奏する。 According to the present invention, the conveyance body, the roller that drives the conveyance body, the first encoder sensor that detects the scale formed on the conveyance body, the scale formed directly or indirectly on the roller, and And a second encoder sensor having higher resolution characteristics than the first encoder sensor, and a first counter means in a conveying device that drives and controls the conveying body based on output signals of the first and second encoder sensors. Counts the output signal of the first encoder sensor, the second counter means counts the output signal of the second encoder sensor, and the count control means causes both counter means to start and stop counting substantially simultaneously. The count ratio calculating means, based on the counter values of both counter means, is used for the first encoder sensor and the second encoder sensor. Since the pulse ratio is calculated in synchronization with the direct encoder sensor signal of the direct encoder sensor, an integer multiple of the direct encoder sensor signal can be counted with the indirect encoder sensor signal. An effect that it is possible to provide a conveyance device capable of accurately obtaining a pulse ratio with the encoder sensor and performing high-accuracy stop position control of the conveyance body and an image forming apparatus equipped with the conveyance device. Play.

以下、この発明に係る搬送装置および画像形成装置について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものまたは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, a transport device and an image forming apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art or that are substantially the same.

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る搬送装置の構成を示すブロック図である。図１に示す搬送装置は、ＣＰＵ１と、ＲＯＭ２と、ＲＡＭ３と、操作表示部４と、位置制御カウンタ部５と、システムバス６と、駆動制御部７と、ドライバ部８と、モータ９と、センサ入力部１０と、直接エンコーダセンサ１１（第１のエンコーダセンサ）と、間接エンコーダセンサ１２（第２のエンコーダセンサ）と、つなぎ目センサ１３とを備えている。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a transport apparatus according to the first embodiment. 1 includes a CPU 1, a ROM 2, a RAM 3, an operation display unit 4, a position control counter unit 5, a system bus 6, a drive control unit 7, a driver unit 8, a motor 9, A sensor input unit 10, a direct encoder sensor 11 (first encoder sensor), an indirect encoder sensor 12 (second encoder sensor), and a joint sensor 13 are provided.

ＣＰＵ１は、ＲＯＭ２に格納されたプログラムに従って搬送装置の全体動作を制御する。ＲＯＭ２は、ＣＰＵ１が実行するプログラムやデータ等を格納する。ＲＡＭ３は、ＣＰＵ１のワークエリアとして使用される。操作表示部４は、利用者が各種動作指示を与えるためのものである。位置制御カウンタ部５は、直接エンコーダセンサ１１、間接エンコーダセンサ１２、およびつなぎ目センサ１３の各エンコーダセンサ信号を処理して、ＣＰＵ１に出力する。駆動制御部７は、ＣＰＵ１から入力される制御信号に従って、モータ９を駆動するための信号を生成してドライバ部８に出力するものであり、具体的には、ＤＣモータを駆動するためのＰＷＭ波形や、ステッピングモータの励磁相コントロール信号等を生成してドライバ部８に出力する。ドライバ部８は、駆動制御部７から入力される信号に基づいてモータ９を駆動するモータ駆動回路である。センサ入力部１０は、直接エンコーダセンサ１１、間接エンコーダセンサ１２、およびつなぎ目センサ１３の各センサ信号のチャタリングを除去して、位置制御カウンタ部５に出力する。 The CPU 1 controls the overall operation of the transport device according to a program stored in the ROM 2. The ROM 2 stores programs executed by the CPU 1 and data. The RAM 3 is used as a work area for the CPU 1. The operation display unit 4 is for a user to give various operation instructions. The position control counter unit 5 processes the encoder sensor signals of the direct encoder sensor 11, the indirect encoder sensor 12, and the joint sensor 13 and outputs them to the CPU 1. The drive control unit 7 generates a signal for driving the motor 9 in accordance with a control signal input from the CPU 1 and outputs the signal to the driver unit 8. Specifically, the drive control unit 7 is a PWM for driving the DC motor. Waveforms, stepping motor excitation phase control signals, etc. are generated and output to the driver unit 8. The driver unit 8 is a motor drive circuit that drives the motor 9 based on a signal input from the drive control unit 7. The sensor input unit 10 removes chattering of each sensor signal of the direct encoder sensor 11, the indirect encoder sensor 12, and the joint sensor 13, and outputs it to the position control counter unit 5.

図２は、図１の搬送装置の駆動系の概略構成を示す図である。図２において、搬送ローラ２０は、搬送ベルト２３を駆動するためのローラである。コードホイール２１は、搬送ローラ２０に一体化して取り付けられており、搬送ローラ２０の１周で１回転する。ロータリスケール２２は、コードホイール２１の外周に形成されたスケールであり、例えば、透明のコードホイール２１に黒のスリットとした構成とすることができる。 FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of a drive system of the transport apparatus of FIG. In FIG. 2, the conveyance roller 20 is a roller for driving the conveyance belt 23. The code wheel 21 is integrally attached to the conveyance roller 20 and rotates once in one rotation of the conveyance roller 20. The rotary scale 22 is a scale formed on the outer periphery of the code wheel 21 and can be configured, for example, as a black slit in the transparent code wheel 21.

搬送ベルト２３は、紙を搬送するためのベルトであり、搬送ローラ２０と従動ローラ２５間に架け渡されている。ベルトスケール２４は、搬送ベルト２３の裏側に形成されたスケールであり、例えば、銀・黒または白黒の等間隔のラインで構成することができる。従動ローラ２５は、駆動源を持たないローラであり、搬送ローラ２０に従動して回転する。 The transport belt 23 is a belt for transporting paper, and is stretched between the transport roller 20 and the driven roller 25. The belt scale 24 is a scale formed on the back side of the conveyor belt 23, and can be composed of, for example, silver / black or black and white equidistant lines. The driven roller 25 is a roller that does not have a drive source, and rotates following the conveyance roller 20.

直接エンコーダセンサ１１は、低分解能であり、搬送ベルト２３の裏側に形成されているベルトスケール２４を検出して、直接エンコーダセンサ信号を出力する。ここで、搬送ベルト２３は、紙等をダイレクトに搬送しているため、直接エンコーダセンサ信号をカウントすることにより、搬送ローラ２０の偏芯等の誤差なしに、搬送ベルト２３を搬送することができる。 The direct encoder sensor 11 has a low resolution, detects the belt scale 24 formed on the back side of the conveyor belt 23, and directly outputs an encoder sensor signal. Here, since the conveyance belt 23 directly conveys paper or the like, the conveyance belt 23 can be conveyed without errors such as eccentricity of the conveyance roller 20 by directly counting the encoder sensor signal. .

間接エンコーダセンサ１２は、直接エンコーダセンサ１１に比して高分解能であり、コードホイール２１に形成されているロータリスケール２２を検出して、間接エンコーダセンサ信号を出力する。ここで、間接エンコーダセンサ信号をカウントしても、搬送ベルト２３を誤差なしに正確に送ることはできない。かかる誤差とは、搬送ローラ２０の偏心、振れ、温度変化や従動ローラ２５、コードホイール２１の偏心、振れ、搬送ベルト２３の厚み偏差等の部品精度、組付け精度の影響等である。 The indirect encoder sensor 12 has a higher resolution than the direct encoder sensor 11, detects the rotary scale 22 formed on the code wheel 21, and outputs an indirect encoder sensor signal. Here, even if the indirect encoder sensor signal is counted, the conveyance belt 23 cannot be accurately fed without error. Such errors include the influence of component accuracy such as eccentricity and vibration of the conveying roller 20, temperature change, eccentricity and vibration of the driven roller 25 and code wheel 21, thickness deviation of the conveying belt 23, and assembly accuracy.

つなぎ目センサ１３は、搬送ベルト２３の裏側に形成されているベルトスケール２４のつなぎ目・ゴミ等を検知するためのセンサであり、つなぎ目センサ信号を出力する。このつなぎ目センサ１３は、直接エンコーダセンサ信号の欠落がある場所を検知するためのものである。つなぎ目センサ１３は、直接エンコーダセンサ１１と副走査方向に並置しても、上流側に配置してもよい。ここで、つなぎ目センサ１３を直接エンコーダセンサ１１の上流側に配置した場合には、つなぎ目センサ信号を遅延させて、直接エンコーダセンサ１１上に実際のつなぎ目がきたときに、つなぎ目センサ信号としてＣＰＵ１に通知する必要がある。 The joint sensor 13 is a sensor for detecting joints, dust, and the like of the belt scale 24 formed on the back side of the conveyor belt 23, and outputs a joint sensor signal. The joint sensor 13 is for detecting a place where a direct encoder sensor signal is missing. The joint sensor 13 may be directly juxtaposed with the encoder sensor 11 in the sub-scanning direction or may be disposed on the upstream side. Here, when the joint sensor 13 is directly arranged on the upstream side of the encoder sensor 11, the joint sensor signal is delayed, and when the actual joint comes directly on the encoder sensor 11, the CPU 1 is notified as the joint sensor signal. There is a need to.

本実施の形態では、直接エンコーダセンサ１１の高分解能化には種々の課題があって難しいため、低分解能な直接エンコーダセンサ１１および高分解能な特性を有する間接エンコーダセンサ１２を使用して、直接エンコーダセンサ１１の分解能が足りない部分を高分解能な間接エンコーダセンサ１２で補完することにより、高精度位置停止制御を実現している。上述のＣＰＵ１は、直接エンコーダセンサ１１のカウンタ値および間接エンコーダセンサ１２のカウンタ値を使用して、直接エンコーダセンサ１１のカウント値を主体に搬送ベルト２３の用紙搬送の位置制御を行う。具体的には、直接エンコーダセンサ１１の低分解能のパルス間（エッジ間）はカウントできないため、その間を間接エンコーダセンサ１２でカウントして補完する。すなわち、直接エンコーダセンサ１１のカウント値＋間接エンコーダセンサ１２のカウント値で搬送ベルト２３の位置制御を行う。例えば、直接エンコーダセンサ１１のパルスで搬送ベルト２３を１０．５パルス送りたい場合、直接エンコーダセンサ１１の１パルスに満たない０．５パルスの部分（１パルスに満たない低分解能な部分）を間接エンコーダセンサ１２のパルスのカウント値でカウントする。 In the present embodiment, since there are various problems in increasing the resolution of the direct encoder sensor 11, it is difficult to use the direct encoder sensor 11 using the low resolution direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 having high resolution characteristics. High precision position stop control is realized by complementing the portion of the sensor 11 with insufficient resolution by the high resolution indirect encoder sensor 12. The above-described CPU 1 controls the sheet conveyance position of the conveyance belt 23 based on the count value of the direct encoder sensor 11 by using the counter value of the direct encoder sensor 11 and the counter value of the indirect encoder sensor 12. Specifically, since it is not possible to count between the low-resolution pulses (between edges) of the direct encoder sensor 11, the indirect encoder sensor 12 counts and complements the interval. That is, the position of the conveyor belt 23 is controlled by the count value of the direct encoder sensor 11 + the count value of the indirect encoder sensor 12. For example, when it is desired to send 10.5 pulses of the conveyor belt 23 directly with the pulse of the encoder sensor 11, a portion of 0.5 pulse which is less than 1 pulse of the encoder sensor 11 (a low resolution portion which is less than 1 pulse) is indirectly Counting is performed using the pulse count value of the encoder sensor 12.

本実施の形態では、直接エンコーダセンサ１１の分解能が足りない部分を間接エンコーダセンサ１２で補完する方式であるので、直接エンコーダセンサ１１の１パルスあたりに入る間接エンコーダセンサ１２のパルス数（いわゆるパルス比）が問題となる。 In the present embodiment, since the indirect encoder sensor 12 supplements a portion where the resolution of the direct encoder sensor 11 is insufficient, the number of pulses of the indirect encoder sensor 12 entering per pulse of the direct encoder sensor 11 (so-called pulse ratio). ) Is a problem.

いま、理想的な値（設計値）として、直接エンコーダセンサ１１の１パルスの中に間接エンコーダセンサ１１のパルスが６４パルス入るとする（パルス比１：６４）。常に、装置がこの理想値の関係であれば、搬送ベルト２３の位置制御において、例えば、直接エンコーダ１１のパルスで１０．５パルス送りたい場合、直接エンコーダセンサ１１の１パルスに満たない０．５パルスは間接エンコーダセンサ１２で送る必要があるので、０．５×パルス比＝０．５×６４＝３２となり、直接エンコーダパルス１０パルス＋間接エンコーダパルス３２パルスを送ればよいことになる。 Now, as an ideal value (design value), 64 pulses of the indirect encoder sensor 11 are included in one pulse of the direct encoder sensor 11 (pulse ratio 1:64). If the apparatus always has this ideal value relationship, in the position control of the conveyor belt 23, for example, if it is desired to send 10.5 pulses directly by the pulses of the encoder 11, it is less than 0.5 pulse which is less than the direct pulse of the encoder sensor 11. Since the pulse needs to be sent by the indirect encoder sensor 12, 0.5 × pulse ratio = 0.5 × 64 = 32, and it is sufficient to send 10 encoder pulses + 32 indirect encoder pulses directly.

もっとも、現実には、搬送ローラ２０の径は、ばらつき・温度変化等で異なり、また、搬送ベルト２３の厚み等もバラツキ等で異なる。ここで、搬送ローラ２０の径が小さい場合と大きい場合とを考えてみると、搬送ローラ２０の１回転駆動したときに、搬送ローラ２０の径が大きい方が搬送ベルト２３の送り量が大きいことがわかる。これは単純に、搬送ローラ２３の外周分、搬送ベルト２３が送られるためである。搬送ローラ２０の１回転で得られる間接エンコーダセンサ１２のパルス数は一定であるのに、搬送ベルト２３の送り量が変わってくることになる。換言すると、直接エンコーダセンサ１１の１パルス分、搬送ベルト２３を送るのに必要な間接エンコーダセンサ１２のパルス数は、搬送ローラ２０の径等によって異なったものとなる。 However, in reality, the diameter of the conveying roller 20 varies due to variations, temperature changes, and the like, and the thickness of the conveying belt 23 also varies due to variations. Here, considering the case where the diameter of the conveying roller 20 is small and the case where it is large, when the conveying roller 20 is driven one rotation, the larger the diameter of the conveying roller 20 is, the larger the feeding amount of the conveying belt 23 is. I understand. This is simply because the conveyor belt 23 is fed by the outer circumference of the conveyor roller 23. Although the number of pulses of the indirect encoder sensor 12 obtained by one rotation of the transport roller 20 is constant, the feed amount of the transport belt 23 changes. In other words, the number of pulses of the indirect encoder sensor 12 necessary for feeding the conveyance belt 23 by one pulse of the encoder sensor 11 directly varies depending on the diameter of the conveyance roller 20 and the like.

例えば、バラツキ、温度変化等でローラ径が大きくなり、直接エンコーダセンサ１１の１パルス送るのに間接エンコーダセンサ６０パルス（パルス比１：６０）となる装置において、直接エンコーダセンサ１１の０．５パルスを送ることを考えてみる。 For example, in a device in which the roller diameter increases due to variation, temperature change, etc., and the direct encoder sensor 11 sends 1 pulse directly to the indirect encoder sensor 60 pulses (pulse ratio 1:60), the direct encoder sensor 11 0.5 pulses. Think about sending.

かりに、現状の正確なパルス比を求めることができないとすると、常に理想パルス比（１：６４）で紙送り位置制御を行うことになるので、直接エンコーダセンサ１１の０．５パルスを送るのに、間接エンコーダセンサ１２の３２パルス送ろうとする。このため、実際にはパルス比は１：６０であるので、１／６０×３２≒０．５３３となり、直接エンコーダセンサ１１の換算で０．５３３パルス送ってしまうことになるため、送り過ぎてしまい正確な位置制御を行うことができない。 If the current accurate pulse ratio cannot be obtained, the paper feed position control is always performed with the ideal pulse ratio (1:64). The indirect encoder sensor 12 tries to send 32 pulses. For this reason, since the pulse ratio is actually 1:60, 1/60 × 32≈0.533, which means that 0.533 pulses are directly sent by the conversion of the encoder sensor 11, so that it is sent too much. Accurate position control cannot be performed.

これに対して、正確なパルス比（１：６０）を算出することができれば、直接エンコーダセンサ１１の０．５パルスを送るのに間接エンコーダセンサ１２の３０パルスでよいことが分かる。よって、１／６０×３０＝０．５となり、正確に送り位置制御することが可能となる。ここでは、説明の簡単のために、パルス比１：６０の場合で説明したが、実際には１：６３．９や１：６４．１の場合でも、積み重なれば送り誤差（停止位置精度がでない）となる。本実施の形態では、後述する方法で、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を正確に算出する。 On the other hand, if an accurate pulse ratio (1:60) can be calculated, it can be understood that 30 pulses of the indirect encoder sensor 12 are sufficient to send 0.5 pulses of the encoder sensor 11 directly. Therefore, 1/60 × 30 = 0.5, and the feed position can be accurately controlled. Here, for the sake of simplicity of explanation, the case where the pulse ratio is 1:60 has been described. However, even in the case of 1: 63.9 or 1: 64.1, in reality, feeding errors (stop position accuracy) will occur if they are stacked. Is not). In the present embodiment, the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 is accurately calculated by a method described later.

図３は、図１の位置制御カウンタ部５の構成を示すブロック図である。位置制御カウンタ部５は、図３に示すように、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０と、間接エンコーダセンサ信号カウンタ３１と、ロジック回路３２とを備えている。 FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the position control counter unit 5 of FIG. As shown in FIG. 3, the position control counter unit 5 includes a direct encoder sensor signal counter 30, an indirect encoder sensor signal counter 31, and a logic circuit 32.

直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０は、直接エンコーダセンサ１１の直接エンコーダセンサ信号の立ち上がりエッジをカウントし、搬送ベルト２３を駆動させた時に、移動した区間における直接エンコーダセンサ信号の総カウント値を出力する。 The direct encoder sensor signal counter 30 counts the rising edges of the direct encoder sensor signal of the direct encoder sensor 11 and outputs the total count value of the direct encoder sensor signal in the moved section when the transport belt 23 is driven.

間接エンコーダセンサ信号カウンタ３１は、間接エンコーダセンサ１２の間接エンコーダセンサ信号をカウントするカウンタであり、搬送ベルト２３を駆動させた時に、移動した区間における間接エンコーダセンサ信号の総カウント値を出力する。ここで、間接エンコーダセンサ信号がＡ相とＢ相の２本（９０度位相がずれている）ある場合には、４逓倍してカウントすると、より分解能を高めてカウントすることができる。 The indirect encoder sensor signal counter 31 is a counter that counts the indirect encoder sensor signal of the indirect encoder sensor 12 and outputs the total count value of the indirect encoder sensor signal in the moved section when the transport belt 23 is driven. Here, in the case where there are two indirect encoder sensor signals of A phase and B phase (90-degree phase shift), counting by multiplying by 4 can be performed with higher resolution.

ロジック回路３２は、直接エンコーダセンサ１１の直接エンコーダセンサ信号の立ち上がりに同期した信号を直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０および間接エンコーダセンサ信号カウンタ３１に出力する。 The logic circuit 32 outputs a signal synchronized with the rising edge of the direct encoder sensor signal of the direct encoder sensor 11 to the direct encoder sensor signal counter 30 and the indirect encoder sensor signal counter 31.

図４は、図３の位置制御カウンタ部５のタイミングチャートの一例を示す図である。図４において、ロジック回路３２は、直接エンコーダセンサ信号の立ち上がりに同期した出力信号を出力する。この出力信号は、各カウンタ３０，３１に入力され、各カウンタ３０，３１は、ロジック回路３２の出力信号が「Ｈｉｇｈ」の間だけ各センサ信号をカウントする。各カウンタ３０，３１のカウント値はＣＰＵ１に出力される。 FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a timing chart of the position control counter unit 5 of FIG. In FIG. 4, the logic circuit 32 directly outputs an output signal synchronized with the rising edge of the encoder sensor signal. This output signal is input to each of the counters 30 and 31, and each of the counters 30 and 31 counts each sensor signal only while the output signal of the logic circuit 32 is “High”. The count values of the counters 30 and 31 are output to the CPU 1.

これにより、直接エンコーダセンサ１１および間接エンコーダセンサ１２の各センサ信号を同時にカウントスタートおよびカウントストップさせることが可能になる。また、ロジック回路３２の出力信号は直接エンコーダセンサ信号の整数倍になる信号であるので、ＣＰＵ１は、カウント終了時に間接エンコーダセンサ１２の総カウント値を直接エンコーダセンサ１１の総カウント値で割ることにより、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を簡単かつ正確に求めることが可能になる。 As a result, it is possible to simultaneously start and stop counting of the sensor signals of the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12. Since the output signal of the logic circuit 32 is a signal that is an integral multiple of the direct encoder sensor signal, the CPU 1 divides the total count value of the indirect encoder sensor 12 by the total count value of the direct encoder sensor 11 at the end of counting. The pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 can be obtained easily and accurately.

図５は、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比の計算を説明するための図である。同図において、間接エンコーダセンサ信号の総カウント値を「３００」、直接エンコーダセンサ信号の総カウント値を「３」とした場合、３００／３＝１００となり、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比は、１：１００となる。 FIG. 5 is a diagram for explaining the calculation of the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12. In the figure, if the total count value of the indirect encoder sensor signal is “300” and the total count value of the direct encoder sensor signal is “3”, 300/3 = 100, and the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 The pulse ratio is 1: 100.

以上説明したように、実施の形態１によれば、用紙を搬送するための搬送ベルト２３と、搬送ベルト２３を駆動する搬送ローラ２０と、搬送ベルト２３に形成されたベルトスケールを検知する直接エンコーダセンサ１１と、駆動ローラ２０と一体に設けられたコードホィールに形成されたロータリスケール２２を検知しかつ直接エンコーダセンサ１１より高分解能な特性を有する間接エンコーダセンサ１２と、直接エンコーダセンサの出力信号をカウントする直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０と、間接エンコーダセンサ１２の間接エンコーダセンサ信号をカウントする間接エンコーダセンサ信号カウンタ３１と、両カウンタ３０，３１を同時にカウントスタートおよびカウントストップさせるロジック回路３２と、両カウンタ３０，３１のカウンタ値に基づいて、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのカウント比を算出するＣＰＵ１とを備えているので、直接エンコーダセンサ１１の直接エンコーダセンサ信号に同期して、直接エンコーダセンサ信号の整数倍を間接エンコーダセンサ信号でカウントすることが可能となり、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めることが可能となる。これにより、搬送装置の搬送ベルト２３の高精度停止位置制御を行うことが可能となる。 As described above, according to the first embodiment, the conveyance belt 23 for conveying the paper, the conveyance roller 20 that drives the conveyance belt 23, and the direct encoder that detects the belt scale formed on the conveyance belt 23. An indirect encoder sensor 12 that detects a rotary scale 22 formed in a code wheel provided integrally with the sensor 11 and the drive roller 20 and has higher resolution characteristics than the direct encoder sensor 11, and an output signal of the direct encoder sensor. A direct encoder sensor signal counter 30 that counts, an indirect encoder sensor signal counter 31 that counts the indirect encoder sensor signal of the indirect encoder sensor 12, a logic circuit 32 that starts and stops the counters 30 and 31 simultaneously, and both counters 30, 3 Since the CPU 1 that calculates the count ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 is provided based on the counter value of the direct encoder sensor 11, the direct encoder sensor signal is directly synchronized with the direct encoder sensor signal. An integer multiple can be counted by the indirect encoder sensor signal, and the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 can be obtained with high accuracy. This makes it possible to perform high-accuracy stop position control of the transport belt 23 of the transport device.

（実施の形態２）
上記図４および図６を参照して、実施の形態２に係る位置制御カウンタ部５を説明する。実施の形態２に係る位置制御カウンタ部５のブロック構成は上記図４と同様である。図６は実施の形態２に係る位置制御カウンタ部５のタイミングチャートを示している。実施の形態２において、実施の形態１と共通する部分の説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。 (Embodiment 2)
With reference to FIG. 4 and FIG. 6, the position control counter unit 5 according to the second embodiment will be described. The block configuration of the position control counter unit 5 according to the second embodiment is the same as that shown in FIG. FIG. 6 shows a timing chart of the position control counter unit 5 according to the second embodiment. In the second embodiment, description of portions common to the first embodiment is omitted, and only different points will be described.

図６において、直接エンコーダセンサ信号に同期したリセット信号で、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０および間接エンコーダセンサ信号カウンタ３１をリセットする。このリセット信号は、ロジック回路３２で生成してもよく、また、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０および間接エンコーダセンサ信号カウンタ３１で、ロジック回路３２の出力信号から生成することにしてもよい。このリセット信号により、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０および間接エンコーダセンサ信号カウンタ３１は、スタート前に自動的にリセットされる。 In FIG. 6, the direct encoder sensor signal counter 30 and the indirect encoder sensor signal counter 31 are reset by a reset signal synchronized with the direct encoder sensor signal. The reset signal may be generated by the logic circuit 32 or may be generated from the output signal of the logic circuit 32 by the direct encoder sensor signal counter 30 and the indirect encoder sensor signal counter 31. By this reset signal, the direct encoder sensor signal counter 30 and the indirect encoder sensor signal counter 31 are automatically reset before starting.

以上説明したように、実施の形態２によれば、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０および間接エンコーダセンサ信号カウンタ３１を、直接エンコーダセンサ信号に同期したリセット信号によりカウンタスタート前にリセットさせることとしたので、直接エンコーダセンサ１１に同期して直接エンコーダセンサ１１の整数倍を間接エンコーダセンサ１２でカウントすることが可能となり、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めることが可能となる。 As described above, according to the second embodiment, the direct encoder sensor signal counter 30 and the indirect encoder sensor signal counter 31 are reset before the counter is started by the reset signal synchronized with the direct encoder sensor signal. The indirect encoder sensor 12 can count an integer multiple of the direct encoder sensor 11 in synchronization with the direct encoder sensor 11, and the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 can be accurately obtained. .

（実施の形態３）
図７および図８を参照して、実施の形態３に係る位置制御カウンタ部５を説明する。図７は実施の形態３に係る位置制御カウンタ部５のブロック図、図８は実施の形態３に係る位置制御カウンタ部５のタイミングチャートを示している。実施の形態３において、実施の形態１と共通する部分の説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。 (Embodiment 3)
The position control counter unit 5 according to the third embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 7 is a block diagram of the position control counter unit 5 according to the third embodiment, and FIG. 8 is a timing chart of the position control counter unit 5 according to the third embodiment. In the third embodiment, description of parts common to the first embodiment is omitted, and only different points will be described.

図７および図８において、ロジック回路３２は、計測スタート命令後に「Ｈｉｇｈ」、計測停止命令後に「Ｌｏｗ」となる計測スタート／ストップ信号がＣＰＵ１から入力され、計測スタート／ストップ信号が「Ｈｉｇｈ」となった後に、次の直接エンコーダセンサ信号の立ち上がりで、出力信号を「Ｈｉｇｈ」とし、計測スタート／ストップ信号が「Ｌｏｗ」となった後に、次の直接エンコーダセンサ信号の立ち上がりで、出力信号を「Ｌｏｗ」とする。 7 and 8, the logic circuit 32 receives a measurement start / stop signal that is “High” after the measurement start command and becomes “Low” after the measurement stop command from the CPU 1, and the measurement start / stop signal is “High”. The output signal is set to “High” at the rise of the next direct encoder sensor signal and the output signal is set to “High” at the rise of the next direct encoder sensor signal after the measurement start / stop signal becomes “Low”. Low ”.

実施の形態３によれば、計測スタート命令後に、直接エンコーダセンサ１１の出力信号に同期して、両カウンタ３０，３１を同時にカウントスタートさせ、計測停止命令後に、直接エンコーダセンサ１１の出力信号に同期して、両カウンタ３０，３１を同時にカウントストップさせることとしたので、直接エンコーダセンサ１１に同期して直接エンコーダセンサ１１の整数倍を間接エンコーダセンサ１２でカウントすることが可能となり、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めることが可能となる。 According to the third embodiment, both counters 30 and 31 start counting simultaneously in synchronization with the output signal of the encoder sensor 11 directly after the measurement start command, and directly synchronize with the output signal of the encoder sensor 11 after the measurement stop command. Thus, since both the counters 30 and 31 are stopped simultaneously, an integer multiple of the direct encoder sensor 11 can be counted by the indirect encoder sensor 12 in synchronization with the direct encoder sensor 11. And the indirect encoder sensor 12 can be obtained with high accuracy.

（実施の形態４）
図９および図１０を参照して、実施の形態４に係る位置制御カウンタ部５を説明する。図９は実施の形態４に係る位置制御カウンタ部５のブロック図、図１０は実施の形態４に係る位置制御カウンタ部５のタイミングチャートを示している。実施の形態４において、実施の形態１と共通する部分の説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。 (Embodiment 4)
The position control counter unit 5 according to the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG. 9 is a block diagram of the position control counter unit 5 according to the fourth embodiment, and FIG. 10 is a timing chart of the position control counter unit 5 according to the fourth embodiment. In the fourth embodiment, description of parts common to the first embodiment is omitted, and only different points will be described.

図９および図１０において、所定数レジスタ３３は、直接エンコーダセンサ信号のカウント値がいくつになったら計測を終了するかを設定するためのレジスタである。所定数レジスタ３３の設定値は、固定値または可変値（可変設定可能）とすることができる。比較器３４は、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０のカウント値と所定数レジスタ３３の設定値とを比較し、両者が一致した場合に計測終了信号をロジック回路３２に出力する。ロジック回路３２は、計測スタート信号および計測終了信号が入力され、計測スタート信号の入力後に、次の直接エンコーダセンサ信号の立ち上がりで、出力信号を「Ｈｉｇｈ」とし、計測終了信号の入力後に、次の直接エンコーダセンサ信号の立ち上がりで、出力信号を「Ｌｏｗ」とする。 9 and 10, a predetermined number register 33 is a register for setting the count value of the direct encoder sensor signal when the measurement is finished. The set value of the predetermined number register 33 can be a fixed value or a variable value (variable setting is possible). The comparator 34 directly compares the count value of the encoder sensor signal counter 30 with the set value of the predetermined number register 33, and outputs a measurement end signal to the logic circuit 32 if they match. The logic circuit 32 receives the measurement start signal and the measurement end signal, and after the measurement start signal is input, at the rise of the next direct encoder sensor signal, the output signal is set to “High”. The output signal is set to “Low” at the rising edge of the direct encoder sensor signal.

実施の形態４によれば、ロジック回路３２は、計測スタート命令後に、直接エンコーダセンサ信号に同期して、両カウンタ３０，３１を同時にカウントスタートさせ、比較器３４は、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０のカウント値が設定値（所定値）に達した場合に計測終了信号をロジック回路３２に出力し、ロジック回路３２は、計測終了信号の入力後に、直接エンコーダセンサ信号に同期して、両カウンタを同時にカウントストップさせることとしたので、直接エンコーダセンサ１１に同期して直接エンコーダセンサ１１の整数倍を間接エンコーダセンサ１２でカウントすることが可能となり、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めることが可能となる。 According to the fourth embodiment, the logic circuit 32 starts counting both counters 30 and 31 simultaneously in synchronization with the encoder sensor signal directly after the measurement start command, and the comparator 34 When the count value reaches a set value (predetermined value), a measurement end signal is output to the logic circuit 32. The logic circuit 32 simultaneously synchronizes with both the encoder sensor signal and inputs both counters after the measurement end signal is input. Since the count is stopped, the indirect encoder sensor 12 can count an integer multiple of the direct encoder sensor 11 in synchronization with the direct encoder sensor 11, and the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 can be changed. It can be obtained with high accuracy.

また、所定数レジスタ３３の設定値を可変設定可能としたので、搬送する距離に応じて適切なパルス比を精度良く求めることが可能となる。 In addition, since the set value of the predetermined number register 33 can be variably set, an appropriate pulse ratio can be accurately obtained according to the transport distance.

（実施の形態５）
図１１〜図１３を参照して、実施の形態５に係る搬送装置を説明する。実施の形態５に係る搬送装置は、搬送ベルト２３の速度を検出する不図示の速度検出手段を備えている。実施の形態５に係る位置制御カウンタ部５のブロック構成は、上記図７（実施の形態３）と同一の構成とすることができる。 (Embodiment 5)
With reference to FIGS. 11-13, the conveying apparatus which concerns on Embodiment 5 is demonstrated. The transport apparatus according to the fifth embodiment includes a speed detection unit (not shown) that detects the speed of the transport belt 23. The block configuration of the position control counter unit 5 according to the fifth embodiment can be the same as that shown in FIG. 7 (third embodiment).

図１１は、実施の形態５に係る搬送装置を説明するための図である。同図において、横軸は時間、縦軸は搬送ベルト２３の速度を示している。 FIG. 11 is a diagram for explaining a transport apparatus according to the fifth embodiment. In the figure, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents the speed of the conveyor belt 23.

図１１において、搬送ベルト２３が等速になった後に、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２のパルス比を求めるデータを取得すると、搬送ローラ２０と搬送ベルト２３とのすべりをほぼ無くすことができるので、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めることが可能となる。ここで、加速または減速状態においては、搬送ローラ２０とベルト２３がすべる可能性がある。搬送ローラ２０と搬送ベルト２３がすべると、直接エンコーダセンサ信号の１パルスに入る間接エンコーダセンサ信号のパルス数が増える方向に誤差が生じる。 In FIG. 11, when the data for obtaining the pulse ratio of the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 is acquired after the conveyor belt 23 becomes constant speed, the slip between the conveyor roller 20 and the conveyor belt 23 can be almost eliminated. Therefore, the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 can be obtained with high accuracy. Here, in the acceleration or deceleration state, the conveyance roller 20 and the belt 23 may slip. If the transport roller 20 and the transport belt 23 slip, an error occurs in the direction in which the number of pulses of the indirect encoder sensor signal that directly enters one pulse of the encoder sensor signal increases.

速度検出手段は、搬送ベルト２３の速度が略等速になったことを検知した場合に、搬送ベルト２３の速度が等速になったことを示す等速検知信号をＣＰＵ１に通知する。ＣＰＵ１は、等速検知信号を受信すると上述の計測スタート信号を位置制御カウンタ部５のロジック回路３２に出力し、ロジック回路３２は、直接エンコーダセンサ信号に同期して、両カウンタ３０，３１を同時にカウントスタートさせる。両カウンタ３０，３１をカウントスタートさせる。ＣＰＵ１は、搬送ベルト２３が略１周して（搬送ローラ２０の回転数は整数倍が望ましい）等速中に、計測ストップ信号を位置制御カウンタ部５のロジック回路３２に出力する。ロジック回路３２は、計測終了信号の入力後に、直接エンコーダセンサ信号に同期して、両カウンタ３０，３１を同時にカウントストップさせる。ＣＰＵ１は、両カウンタ３０、３１のカウンタ値をリードして、パルス比を求める演算をおこなうと共に、搬送ベルト２３を停止させる。なお、ＣＰＵ１が速度検出手段として機能することにしてもよい。 When detecting that the speed of the transport belt 23 has become substantially constant, the speed detection means notifies the CPU 1 of a constant speed detection signal indicating that the speed of the transport belt 23 has become constant. When the CPU 1 receives the constant velocity detection signal, the CPU 1 outputs the above-described measurement start signal to the logic circuit 32 of the position control counter unit 5, and the logic circuit 32 directly synchronizes the encoder sensor signal with both counters 30 and 31 simultaneously. Start counting. Both counters 30 and 31 start counting. The CPU 1 outputs a measurement stop signal to the logic circuit 32 of the position control counter unit 5 while the conveyor belt 23 makes one round (the rotation speed of the conveyor roller 20 is preferably an integer multiple). After inputting the measurement end signal, the logic circuit 32 directly stops both the counters 30 and 31 in synchronization with the encoder sensor signal. The CPU 1 reads the counter values of both the counters 30 and 31 to perform a calculation for obtaining a pulse ratio and stops the conveyance belt 23. Note that the CPU 1 may function as speed detection means.

速度検出手段による搬送ベルト２３の速度検出方法としては各種方法が考えられる。図１２は、速度検出手段による速度検出方法の第１の例を説明するための説明図である。例えば、図１２において、速度検出手段は、一定間隔のタイマー割込みで両カウンタ３０，３１のカウンタ値を読み出し、今回得られたカウンタ値から判定される位置情報から前回得たカウンタ値から判定される位置情報を減算して位置偏差を算出し、この位置偏差が略一定になった場合に、搬送ベルト２３の速度が略一定であると判断することができる。 Various methods are conceivable as the speed detection method of the conveyor belt 23 by the speed detection means. FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining a first example of the speed detection method by the speed detection means. For example, in FIG. 12, the speed detection means reads out the counter values of both counters 30 and 31 by a timer interruption at regular intervals, and is determined from the counter value obtained last time from the position information determined from the counter value obtained this time. The position deviation is calculated by subtracting the position information, and when the position deviation becomes substantially constant, it can be determined that the speed of the conveyor belt 23 is substantially constant.

図１３は、速度検出手段による速度検出方法の第２の例を説明するための説明図である。図１３において、エンコーダパルス（＝直接エンコーダセンサ信号）と、基本クロックが示されている。 FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining a second example of the speed detection method by the speed detection means. In FIG. 13, an encoder pulse (= direct encoder sensor signal) and a basic clock are shown.

図１４において、速度検出手段は、直接エンコーダセンサ信号の１パルスに基本クロックがいくつ入るかをカウントし、基本クロックの周波数は既知であるので直接エンコーダセンサ信号の１パルスかかる時間を算出し、直接エンコーダセンサ信号の１パルス進む搬送ベル２３トの距離も既知であるので、距離÷時間から速度を算出することができる。 In FIG. 14, the speed detection means counts how many basic clocks are included in one pulse of the encoder sensor signal directly, and since the frequency of the basic clock is known, the time required for one pulse of the encoder sensor signal is directly calculated. Since the distance of the conveyor belt 23 that advances one pulse of the encoder sensor signal is also known, the speed can be calculated from the distance / time.

実施の形態５によれば、搬送ベルト２３の速度を検出する速度検出手段を備え、速度検出手段で検出される速度が等速になった後に、両カウンタ３０，３１をカウントスタートさせることとしたので、等速状態にて各カウンタ３０，３１のカウンタ値を取得することができる。等速状態では、搬送ローラ２０と搬送ベルト２３とのすべりをほぼ無くすことができるので、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めることが可能となる。 According to the fifth embodiment, the speed detecting means for detecting the speed of the conveyor belt 23 is provided, and the counters 30 and 31 are started to count after the speed detected by the speed detecting means becomes equal. Therefore, the counter values of the counters 30 and 31 can be acquired in the constant speed state. In the constant speed state, the slip between the transport roller 20 and the transport belt 23 can be almost eliminated, and the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 can be obtained with high accuracy.

また、速度検出手段は、一定間隔のタイマー割込みで読み出した両カウンタ３０，３１のカウンタ値に基づいた位置情報から位置偏差し、当該位置偏差に基づいて搬送ベルト２３の速度を算出することとしたので、正確に速度検出を行って等速の状態を検出することができ、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めることが可能となる。 Further, the speed detection means deviates from the position information based on the counter values of both counters 30 and 31 read by the timer interruption at regular intervals, and calculates the speed of the conveyor belt 23 based on the position deviation. Therefore, it is possible to accurately detect the speed and detect the constant speed state, and to obtain the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 with high accuracy.

また、速度検出手段は、エンコーダセンサ１パルスに基本クロックがいくつ入るかをカウントし、そのカウント値と、基本クロック周波数と、およびエンコーダセンサ１パルスで進む搬送ベルト２３の距離に基づいて、搬送ベルト２３の速度を算出することとしたので、等速の状態を検出することができ、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めることが可能となる。 The speed detecting means counts how many basic clocks are included in one pulse of the encoder sensor, and based on the count value, the basic clock frequency, and the distance of the conveying belt 23 that is advanced by one pulse of the encoder sensor, the speed detecting means. Since the speed of 23 is calculated, the constant speed state can be detected, and the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 can be obtained with high accuracy.

（実施の形態６）
図１４および図１５を参照して、実施の形態６に係る位置制御カウンタ部５を説明する。図１４は実施の形態６に係る位置制御カウンタ部５のブロック図、図１５は実施の形態６に係る位置制御カウンタ部５のタイミングチャートを示している。実施の形態６に係る位置制御カウンタ部５は、直接エンコーダセンサ１１から出力される直接エンコーダセンサ信号の欠落を検出するための直接エンコーダセンサ欠落検出部３５を備えたものである。 (Embodiment 6)
The position control counter unit 5 according to the sixth embodiment will be described with reference to FIGS. 14 and 15. FIG. 14 is a block diagram of the position control counter unit 5 according to the sixth embodiment, and FIG. 15 is a timing chart of the position control counter unit 5 according to the sixth embodiment. The position control counter unit 5 according to the sixth embodiment includes a direct encoder sensor loss detection unit 35 for detecting a loss of the direct encoder sensor signal output from the direct encoder sensor 11.

図１４および図１５において、直接エンコーダセンサ欠落検出部３５は、直接エンコーダセンサ１１の間隔を学習して、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を算出し、パルス比を越える間接エンコーダセンサ１１の間接エンコーダセンサ信号のカウントがあった場合に、欠落信号を「Ｈｉｇｈ」にする。ここで、欠落信号を「Ｈｉｇｈ」にするタイミングは、推定される直接エンコーダセンサ１１の直接エンコーダセンサ信号の立ち上がりとする。なお、実際には、直接エンコーダセンサ信号の入力はないので、間接エンコーダセンサ１２の間接エンコーダセンサ信号のカウント値と上述のパルス比で直接エンコーダセンサ信号の欠落を推定する。 14 and 15, the direct encoder sensor missing detection unit 35 learns the interval between the direct encoder sensors 11, calculates the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12, and the indirect encoder exceeding the pulse ratio. When the sensor 11 counts the indirect encoder sensor signal, the missing signal is set to “High”. Here, the timing at which the missing signal is set to “High” is assumed to be the rise of the direct encoder sensor signal of the estimated direct encoder sensor 11. Actually, since there is no direct encoder sensor signal input, the lack of the direct encoder sensor signal is estimated from the count value of the indirect encoder sensor signal of the indirect encoder sensor 12 and the above pulse ratio.

また、直接エンコーダセンサ欠落検出部３５は、直接エンコーダセンサ１１が復帰して、直接エンコーダセンサ信号の入力が戻ってきた場合、直接エンコーダセンサ信号の立ち上がりで欠落信号を「Ｌｏｗ」にする。欠落回数カウンタ３６は、直接エンコーダセンサ１１のパルスの欠落回数をカウントするためのカウンタであり、直接エンコーダセンサ欠落検出部３５から入力される欠落信号をカウントしてそのカウント値（＝欠落回数）をＣＰＵ１に出力する。 Further, when the direct encoder sensor 11 returns and the direct encoder sensor signal input returns, the direct encoder sensor missing detection unit 35 sets the missing signal to “Low” at the rise of the direct encoder sensor signal. The missing number counter 36 is a counter for directly counting the number of missing pulses of the encoder sensor 11. The missing number counter 36 counts the missing signal directly input from the encoder sensor missing detection unit 35 and calculates the count value (= number of missing times). Output to CPU1.

ロジック回路３２は、その出力信号を欠落信号が「Ｈｉｇｈ」の時には「Ｌｏｗ」になるようにゲートする。両カウンタがこの出力信号に基づいてカウントを行うと、間接エンコーダセンサ信号カウンタ３１の方が、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０に比して、直接エンコーダセンサ信号の欠落回数分多くカウントすることになる。図１５に示す例では、間接エンコーダセンサ信号カウンタ３１の方が、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０に比して直接エンコーダセンサ信号の２個分多くカウントすることになる。 The logic circuit 32 gates the output signal so as to be “Low” when the missing signal is “High”. When both counters count based on this output signal, the indirect encoder sensor signal counter 31 counts more than the direct encoder sensor signal counter 30 by the number of missing direct encoder sensor signals. In the example shown in FIG. 15, the indirect encoder sensor signal counter 31 counts two encoder sensor signals more than the direct encoder sensor signal counter 30.

ＣＰＵ１は、計測終了時に両カウンタのカウンタ値を読み出すとともに、欠落回数カウンタ３６のカウンタ値も読み出して、両カウンタのカウンタ値および欠落回数カウンタ３６のカウンタ値に基づいて演算を行って、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２のパルス比を算出する。 The CPU 1 reads out the counter values of both counters at the end of measurement, and also reads out the counter values of the missing number counter 36, performs calculations based on the counter values of both counters and the missing number counter 36, and directly performs the encoder sensor. 11 and the pulse ratio of the indirect encoder sensor 12 are calculated.

具体的には、例えば、欠落回数カウンタ３３のカウンタ値が「１」、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０のカウンタ値が「４」、間接エンコーダセンサ３１のカウンタ値が「６００」の場合、間接エンコーダセンサ１１のカウンタ値÷（直接エンコーダセンサ信号カウンタ値＋２×欠落回数カウンタの値）＝パルス比となるので、６００÷（４＋２×１）＝１００となり、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２のパルス比は１：１００となる。 Specifically, for example, when the counter value of the missing number counter 33 is “1”, the counter value of the direct encoder sensor signal counter 30 is “4”, and the counter value of the indirect encoder sensor 31 is “600”, the indirect encoder sensor 11 counter value ÷ (direct encoder sensor signal counter value + 2 × missing number counter value) = pulse ratio, so 600 ÷ (4 + 2 × 1) = 100, and the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 Becomes 1: 100.

実施の形態６によれば、直接エンコーダセンサ欠落検出部３５は、直接エンコーダセンサ１１から出力される直接エンコーダセンサ信号の欠落を検出し、ロジック回路３２は、欠落を検出した期間中は、直接エンコーダセンサ信号カウンタ３０のカウント動作を中断させることとしたので、直接エンコーダセンサ１１の直接エンコーダセンサ信号に欠落が生じても、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めることが可能となる。 According to the sixth embodiment, the direct encoder sensor loss detection unit 35 detects the loss of the direct encoder sensor signal output from the direct encoder sensor 11, and the logic circuit 32 performs the direct encoder during the period in which the loss is detected. Since the counting operation of the sensor signal counter 30 is interrupted, the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 can be accurately obtained even if the direct encoder sensor signal of the direct encoder sensor 11 is lost. It becomes possible.

（実施の形態７）
図１６を参照して、実施の形態７に係る搬送装置を説明する。図１６は、実施の形態７に係る搬送装置を説明するための図であり、搬送ベルト２３のつなぎ目通過を検知してからデータ取り込みまでの説明図である。同図において、横軸は時間、縦軸は搬送ベルト２３の速度を示している。実施の形態７に係る位置制御カウンタ部５のブロック構成は、上記図７（実施の形態３）と同一の構成とすることができる。 (Embodiment 7)
With reference to FIG. 16, the conveyance apparatus which concerns on Embodiment 7 is demonstrated. FIG. 16 is a diagram for explaining the conveyance device according to the seventh embodiment, and is an explanatory diagram from detection of the passage of the conveyance belt 23 to data acquisition. In the figure, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents the speed of the conveyor belt 23. The block configuration of the position control counter unit 5 according to the seventh embodiment can be the same as that shown in FIG. 7 (third embodiment).

搬送ベルト２３に貼り付けたベルトスケール２４のつなぎ目では、直接エンコーダセンサ１１のパルスが発生しないため（直接エンコーダセンサ信号が「Ｌｏｗ」となる）、計測誤差が生じることになる。すなわち、ベルトスケール２４のつなぎ目は直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めるためには使用しない方が望ましい。そこで、実施の形態７では、直接エンコーダセンサ１１と並列に配置されたつなぎ目センサ１３で上記つなぎ目を検出し、上記つなぎ目を避けて、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を算出する。 Since the pulse of the encoder sensor 11 is not directly generated at the joint of the belt scale 24 attached to the conveyor belt 23 (direct encoder sensor signal becomes “Low”), a measurement error occurs. That is, it is desirable not to use the joint of the belt scale 24 in order to obtain the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 with high accuracy. Therefore, in the seventh embodiment, the joint is detected by the joint sensor 13 arranged in parallel with the direct encoder sensor 11, and the pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 is calculated while avoiding the joint. .

図１６において、搬送ベルト２３の駆動が開始された後、速度検出手段（不図示）は、搬送ベルト２３の速度が略等速になったことを検知した場合に、搬送ベルト２３の速度が等速になったことを示す等速検知信号をＣＰＵ１に通知する。ＣＰＵ１は、等速検知信号を受信すると、つなぎ目センサ１３に検知を開始させる。つなぎ目センサ１３は、上記つなぎ目の通過を検知して、つなぎ目検知信号をＣＰＵ１に出力する。 In FIG. 16, after the driving of the conveyor belt 23 is started, when the speed detecting means (not shown) detects that the speed of the conveyor belt 23 has become substantially constant, the speed of the conveyor belt 23 is equal. The CPU 1 is notified of a constant speed detection signal indicating that the speed has been reached. When the CPU 1 receives the constant velocity detection signal, the CPU 1 causes the joint sensor 13 to start detection. The joint sensor 13 detects the passage of the joint and outputs a joint detection signal to the CPU 1.

ＣＰＵ１は、つなぎ目検知信号を受信すると、上述の計測スタート信号を位置制御カウンタ部５のロジック回路３２に出力し、ロジック回路３２は、直接エンコーダセンサ信号に同期して、両カウンタ３０，３１を同時にカウントスタートさせる。ＣＰＵ１は、搬送ベルト２３が略１周して（搬送ローラの回転数は整数倍が望ましい）等速中に、計測ストップ信号を位置制御カウンタ部５のロジック回路３２に出力する。ロジック回路３２は、計測終了信号の入力後に、直接エンコーダセンサ信号に同期して、両カウンタ３０，３１を同時にカウントストップさせる。ＣＰＵ１は、両カウンタ３０、３１のカウンタ値をリードして、パルス比を求める演算をおこなうと共に、搬送ベルト２３を停止させる。このようにして、つなぎ目を避けてパルス比を算出することができる。 When the CPU 1 receives the joint detection signal, the CPU 1 outputs the above-described measurement start signal to the logic circuit 32 of the position control counter unit 5, and the logic circuit 32 simultaneously synchronizes the encoder sensor signal with both counters 30 and 31. Start counting. The CPU 1 outputs a measurement stop signal to the logic circuit 32 of the position control counter unit 5 while the conveyance belt 23 makes one round (preferably the rotation number of the conveyance roller is preferably an integral multiple). After inputting the measurement end signal, the logic circuit 32 directly stops both the counters 30 and 31 in synchronization with the encoder sensor signal. The CPU 1 reads the counter values of both the counters 30 and 31 to perform a calculation for obtaining a pulse ratio and stops the conveyance belt 23. In this way, the pulse ratio can be calculated while avoiding the joint.

上述したように、つなぎ目センサ１３が直接エンコーダセンサ１１と並列に配置されている場合は、つなぎ目センサ１３と直接エンコーダセンサ１１を略同時に上記つなぎ目が通過することになるので、つなぎ目センサ１３の出力をそのまま使用することができる。 As described above, when the joint sensor 13 is directly arranged in parallel with the encoder sensor 11, the joint passes through the joint sensor 13 and the direct encoder sensor 11 almost simultaneously, so the output of the joint sensor 13 is output. It can be used as it is.

また、つなぎ目センサ１３を直接エンコーダセンサ１１の上流側に配置した場合には、つなぎ目センサ１３のつなぎ目検知信号を遅延させてＣＰＵ１に出力したり、また、ＣＰＵ１において、つなぎ目検知信号が入力された場合に、ベルト送り速度等から演算して（遅延補正して）つなぎ目が直接エンコーダセンサ１１の上を通過したことを判断する必要がある。 Further, when the joint sensor 13 is arranged directly upstream of the encoder sensor 11, the joint detection signal of the joint sensor 13 is delayed and output to the CPU 1, or the joint detection signal is input to the CPU 1. In addition, it is necessary to determine that the joint has passed directly over the encoder sensor 11 by calculating from the belt feed speed or the like (with delay correction).

実施の形態７によれば、つなぎ目センサ１３により、搬送ベルト２３に形成したベルトスケール２４のつなぎ目が通過したことを検知した後に、両カウンタをカウントスタートさせることとしたので、つなぎ目を避けた直接エンコーダセンサ信号を使用して直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を算出することができ、搬送ベルト２３に形成したベルトスケール２３のつなぎ目があった場合においても、直接エンコーダセンサ１１と間接エンコーダセンサ１２とのパルス比を精度良く求めることが可能となる。 According to the seventh embodiment, since the joint sensor 13 detects that the joint of the belt scale 24 formed on the conveyor belt 23 has passed, both counters start counting, so a direct encoder that avoids joints. The pulse ratio between the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 12 can be calculated using the sensor signal. Even when there is a joint between the belt scale 23 formed on the conveyor belt 23, the direct encoder sensor 11 and the indirect encoder sensor 11 are indirect. It becomes possible to obtain the pulse ratio with the encoder sensor 12 with high accuracy.

本実施の形態に係る搬送装置は、インクジェット方式や電子写真方式を使用した複写機、デジタル複合機、プリンタ、およびファクシミリ等の画像形成装置に好適に搭載することができる。 The transport device according to the present embodiment can be suitably mounted on an image forming apparatus such as a copying machine, a digital multi-function peripheral, a printer, and a facsimile using an inkjet method or an electrophotographic method.

以上のように、本発明に係る搬送装置は、インクジェット方式や電子写真方式等を利用した複写機、デジタル複合機、プリンタ、およびファクシミリ等の画像形成装置等に広く利用可能である。 As described above, the conveyance device according to the present invention can be widely used in image forming apparatuses such as a copying machine, a digital multifunction peripheral, a printer, and a facsimile machine using an ink jet method or an electrophotographic method.

実施の形態１に係る搬送装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a transport device according to the first embodiment. 図１の搬送装置の駆動系の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the drive system of the conveying apparatus of FIG. 図１の位置制御カウンタ部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the position control counter part of FIG. 図３の位置制御カウンタ部のタイミングチャートの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the timing chart of the position control counter part of FIG. 直接エンコーダセンサと間接エンコーダセンサとのパルス比の計算を説明するための図である。It is a figure for demonstrating calculation of the pulse ratio of a direct encoder sensor and an indirect encoder sensor. 実施の形態２に係る位置制御カウンタ部のタイミングチャートの一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a timing chart of a position control counter unit according to the second embodiment. 実施の形態３に係る位置制御カウンタ部のブロック図である。FIG. 10 is a block diagram of a position control counter unit according to a third embodiment. 実施の形態３に係る位置制御カウンタ部のタイミングチャートの一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a timing chart of a position control counter unit according to a third embodiment. 実施の形態４に係る位置制御カウンタ部のブロック図である。FIG. 10 is a block diagram of a position control counter unit according to a fourth embodiment. 実施の形態４に係る位置制御カウンタ部のタイミングチャートを示す図である。FIG. 10 is a timing chart of a position control counter unit according to a fourth embodiment. 実施の形態５に係る搬送装置を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a transport device according to a fifth embodiment. 速度検出手段による速度検出方法の第１の例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 1st example of the speed detection method by a speed detection means. 速度検出手段による速度検出方法の第２の例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 2nd example of the speed detection method by a speed detection means. 実施の形態６に係る位置制御カウンタ部のブロック図である。FIG. 10 is a block diagram of a position control counter unit according to a sixth embodiment. 実施の形態６に係る位置制御カウンタ部のタイミングチャートを示す図である。FIG. 10 is a timing chart of a position control counter unit according to the sixth embodiment. 実施の形態７に係る搬送装置を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a transport device according to a seventh embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１ＣＰＵ
２ＲＯＭ
３ＲＡＭ
４操作表示部
５位置制御カウンタ部
６システムバス
７駆動制御部
８ドライバ部
９モータ
１０センサ入力部
１１直接エンコーダセンサ
１２間接エンコーダセンサ
１３つなぎ目センサ
２０搬送ローラ
２１コードホイール
２２ロータリスケール
２３搬送ベルト
２４ベルトスケール
２５従動ローラ
３０直接エンコーダセンサ信号カウンタ
３１間接エンコーダセンサ信号カウンタ
３２ロジック回路
３３所定数レジスタ
３４比較器
３５直接エンコーダセンサ欠落検出部
３６欠落回数カウンタ 1 CPU
2 ROM
3 RAM
4 Operation display section 5 Position control counter section 6 System bus 7 Drive control section 8 Driver section 9 Motor 10 Sensor input section 11 Direct encoder sensor 12 Indirect encoder sensor 13 Joint sensor 20 Conveying roller 21 Code wheel 22 Rotary scale 23 Conveying belt 24 Belt Scale 25 Driven roller 30 Direct encoder sensor signal counter 31 Indirect encoder sensor signal counter 32 Logic circuit 33 Predetermined number register 34 Comparator 35 Direct encoder sensor missing detector 36 Missing counter

Claims

搬送体と、前記搬送体を駆動するローラと、前記搬送体に形成されたスケールを検知する第１のエンコーダセンサと、前記ローラに直接または間接的に形成されたスケールを検知しかつ前記第１のエンコーダセンサより高分解能な特性を有する第２のエンコーダセンサとを備え、前記第１および第２のエンコーダセンサの出力信号に基づいて前記搬送体を駆動制御する搬送装置において、
前記第１のエンコーダセンサの出力信号をカウントする第１のカウンタ手段と、
前記第２のエンコーダセンサの出力信号をカウントする第２のカウンタ手段と、
両カウンタ手段を略同時にカウントスタートおよびカウントストップさせるカウント制御手段と、
前記両カウンタ手段のカウンタ値に基づいて、前記第１のエンコーダセンサと前記第２のエンコーダセンサとのパルス比を算出するカウント比算出手段と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。 A transport body, a roller that drives the transport body, a first encoder sensor that detects a scale formed on the transport body, a scale formed directly or indirectly on the roller, and the first A second encoder sensor having a higher resolution characteristic than the encoder sensor, and a drive device that drives and controls the transport body based on output signals of the first and second encoder sensors.
First counter means for counting output signals of the first encoder sensor;
Second counter means for counting an output signal of the second encoder sensor;
Count control means for starting and stopping the counting of both counter means substantially simultaneously,
Count ratio calculating means for calculating a pulse ratio between the first encoder sensor and the second encoder sensor based on the counter values of the both counter means;
A conveying apparatus comprising:

前記両カウンタ手段は、リセット信号によりカウントスタート前にリセットされることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。 2. The transport apparatus according to claim 1, wherein both the counter units are reset by a reset signal before the count is started.

前記カウント制御手段は、計測スタート命令後に、前記第１のエンコーダセンサの出力信号に同期して、前記両カウンタ手段を略同時にカウントスタートさせ、計測停止命令後に、前記第１のエンコーダセンサの出力信号に同期して、前記両カウンタ手段を略同時にカウントストップさせることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。 The count control means starts counting both the counter means substantially simultaneously in synchronization with the output signal of the first encoder sensor after the measurement start command, and outputs the output signal of the first encoder sensor after the measurement stop command. The conveying apparatus according to claim 1 or 2, wherein the counter units are stopped at substantially the same time in synchronism with each other.

前記カウント制御手段は、計測スタート命令後に、直接エンコーダセンサの信号に同期して、前記両カウンタ手段を略同時にカウントスタートさせ、前記第１のカウント手段のカウント値が所定数に達した場合に、前記第１のエンコーダセンサの信号に同期して、前記両カウンタ手段を略同時にカウントストップさせることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。 The count control means starts counting both the counter means almost simultaneously in synchronization with the encoder sensor signal directly after the measurement start command, and when the count value of the first count means reaches a predetermined number, 3. The transport device according to claim 1, wherein the counter units are stopped at substantially the same time in synchronization with a signal from the first encoder sensor.

前記所定数は可変設定可能としたことを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。 The transport apparatus according to claim 4, wherein the predetermined number can be variably set.

前記搬送体の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記カウント制御手段は、前記速度検出手段で検出される速度が等速になった後に、前記両カウンタ手段をカウントスタートさせることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の搬送装置。 Comprising a speed detection means for detecting the speed of the carrier,
6. The transport according to claim 1, wherein the count control means starts counting both the counter means after the speed detected by the speed detection means becomes constant. apparatus.

前記速度検出手段は、一定間隔のタイマー割込みで読み出した前記両カウンタ手段のカウンタ値に基づいた位置情報から位置偏差を算出し、当該算出した位置偏差に基づいて前記搬送体の速度を算出することを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。 The speed detection means calculates a position deviation from position information based on the counter values of both counter means read by a timer interrupt at regular intervals, and calculates the speed of the carrier based on the calculated position deviation. The conveying apparatus according to claim 6.

前記速度検出手段は、前記第１のエンコーダセンサの出力信号の１パルス中に基本クロックがいくつ入るかをカウントし、そのカウント値と、前記基本クロックの周波数と、および前記第１のエンコーダセンサの出力信号の１パルス中に移動する前記搬送体の距離とに基づいて、前記搬送体の速度を検出することを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。 The speed detecting means counts how many basic clocks are included in one pulse of the output signal of the first encoder sensor, the count value, the frequency of the basic clock, and the first encoder sensor. The transport apparatus according to claim 6, wherein the speed of the transport body is detected based on a distance of the transport body that moves during one pulse of the output signal.

前記第１のエンコーダセンサの出力信号の欠落を検出する検出手段と、
前記カウンタ制御手段は、前記検出手段で前記第１のエンコーダセンサの出力信号の欠落を検出した期間中は、前記第１の直接エンコーダセンサの出力信号に同期して、前記第１のカウンタ手段のカウント動作を中断させることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１つに記載の搬送装置。 Detecting means for detecting a lack of an output signal of the first encoder sensor;
The counter control means is configured to synchronize with the output signal of the first direct encoder sensor during the period in which the detection means detects the absence of the output signal of the first encoder sensor. 9. The transport apparatus according to claim 1, wherein the counting operation is interrupted.

前記搬送体に形成したスケールのつなぎ目を検知するためのつなぎ目センサを備え、
前記カウンタ制御手段は、前記つなぎ目センサが前記つなぎ目の通過を検出した後に、前記両カウンタ手段のカウントスタートおよびカウントストップを行わせることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１つに記載の搬送装置。 A joint sensor for detecting a joint of the scale formed on the carrier,
The counter control means causes the counter means to start and stop counting after the joint sensor detects passage of the joint. The conveying apparatus as described.

前記請求項１〜請求項１０のいずれか１つに記載の搬送装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。 An image forming apparatus comprising the transport device according to claim 1.