JP2007045364A - Roll warning device and its method for vehicle - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To issue a roll warning in an optimum time according to a traveling state of a vehicle by a simple processing. <P>SOLUTION: A vehicle speed sensor 22 detects the speed of the vehicle. An inclination amount calculation part 20 calculates the inclination amount in the vehicle width direction of the vehicle based on the detection value from the right and left height sensors 16, 17. The roll warning set value is previously stored in the roll warning set value storage part 19 according to the vehicle speed. A determination part 21 acquires the roll warning set value corresponding to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 22 from the roll warning set value storage part 19, and determines whether or not the inclination amount calculated by the inclination amount calculation part 20 exceeds the roll warning set value to be acquired. A warning device 23 issues the alarm for a driver of the vehicle when the determination part 21 determines that the inclination amount exceeds the roll warning set value. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両が横転する可能性があることを運転者に報知するための車両のロール警報装置及びロール警報方法に関する。   The present invention relates to a roll alarm device for a vehicle and a roll alarm method for notifying a driver that the vehicle may roll over.

従来の車両のロール警報装置として、車両のロール角度（車幅方向の傾き量）とロール角速度（傾きの変化速度）とに基づいて警報を発するものがある。   As a conventional vehicle roll alarm device, there is a device that issues a warning based on a roll angle of the vehicle (amount of inclination in the vehicle width direction) and a roll angular velocity (a rate of change in inclination).

特開２００２−１６８６２０号公報JP 2002-168620 A

しかし、運転者に対して警報を発する必要性の有無は、車両の走行状態によって相違するため、従来のロール警報装置では、不必要に警報が頻繁に発せられてしまう可能性や、反対に必要時に警報が発せられない可能性があった。   However, the necessity of issuing a warning to the driver differs depending on the running state of the vehicle. Therefore, the conventional roll warning device may cause an unnecessary frequent warning, and conversely, There was a possibility that the alarm could not be issued sometimes.

また、ロール角速度はロール角度から演算により求めるため、処理が複雑であった。   Further, since the roll angular velocity is obtained from the roll angle by calculation, the processing is complicated.

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、簡単な処理によって車両の走行状態に応じた最適時に警報を発することが可能な車両のロール警報装置及びロール警報方法の提供を目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide a roll alarm device and a roll alarm method for a vehicle that can issue an alarm at an optimum time according to the traveling state of the vehicle by simple processing. To do.

上記課題を解決するため、本発明に係るロール警報装置は、車速検出部と傾き量取得部と閾値記憶部と判定部と警報出力部とを備える。   In order to solve the above problems, a roll alarm device according to the present invention includes a vehicle speed detection unit, an inclination amount acquisition unit, a threshold storage unit, a determination unit, and an alarm output unit.

車速検出部は、車両の車速を検出する。傾き量取得部は、車両の車幅方向における傾き量を取得する。閾値記憶部には、傾き量の閾値が車速に対応して予め記憶される。判定部は、車速検出部が検出した車速に対応する閾値を閾値記憶部から取得し、この取得した閾値を、傾き量取得部が取得した傾き量が超えたか否かを判定する。警報出力部は、傾き量が閾値を超えたと判定部が判定したとき、車両の運転者に対して警報を発する。   The vehicle speed detection unit detects the vehicle speed of the vehicle. The inclination amount acquisition unit acquires the inclination amount of the vehicle in the vehicle width direction. In the threshold value storage unit, a threshold value of the inclination amount is stored in advance corresponding to the vehicle speed. The determination unit acquires a threshold value corresponding to the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit from the threshold value storage unit, and determines whether or not the inclination amount acquired by the inclination amount acquisition unit exceeds the acquired threshold value. The warning output unit issues a warning to the driver of the vehicle when the determination unit determines that the amount of inclination exceeds the threshold value.

また、本発明に係るロール警報方法は、車両の車速を検出する車速検出ステップと、車両の車幅方向における傾き量を取得する傾き量取得ステップと、検出した車速に対応して予め設定された傾き量の閾値を、取得した傾き量が超えたか否かを判定する判定ステップと、傾き量が閾値を超えたと判定されたとき、車両の運転者に対して警報を発する警報出力ステップと、を備える。   The roll alarm method according to the present invention is preset in correspondence with the detected vehicle speed, the vehicle speed detecting step for detecting the vehicle speed of the vehicle, the inclination amount acquiring step for acquiring the amount of inclination in the vehicle width direction of the vehicle. A determination step for determining whether or not the acquired amount of inclination exceeds a threshold value for the amount of inclination; and an alarm output step for issuing an alarm to a driver of the vehicle when it is determined that the amount of inclination exceeds the threshold value. Prepare.

上記構成及び方法では、傾き量の閾値が車速に対応して設定されているので、傾き量が同じであっても、警報が必要な車速で車両が走行している場合にのみ警報が発せられる。従って、車両が横転する可能性があることを運転者に報知する警報を、車両の走行状態に応じた最適時に発することができる。   In the above configuration and method, since the threshold of the amount of inclination is set corresponding to the vehicle speed, even if the amount of inclination is the same, an alarm is issued only when the vehicle is traveling at a vehicle speed that requires an alarm. . Therefore, an alarm for notifying the driver that the vehicle may roll over can be issued at an optimal time according to the traveling state of the vehicle.

また、傾き量の閾値が車速に対応して予め設定されているので、係る閾値と取得した傾き量との比較という比較的簡単な処理によって、警報を発するか否かの判定を行うことができる。   In addition, since the threshold value of the tilt amount is set in advance corresponding to the vehicle speed, it is possible to determine whether or not to issue an alarm by a relatively simple process of comparing the threshold value and the acquired tilt amount. .

上記ロール警報装置において、傾き量取得部は、車両の左右それぞれの高さを検出する左右のハイトセンサと、左右のハイトセンサの検出値に基づき、水平位置を基準とした左右の乖離量の和を傾き量として算出する傾き量算出部と、を有してもよい。この場合、閾値記憶部には、複数の車速域と各車速域に対応する閾値とが記憶され、判定部は、車速検出部が検出した車速が属する車速域に対応する閾値を閾値記憶部から読み出す。   In the roll alarm device, the inclination amount acquisition unit includes a left and right height sensor that detects the left and right heights of the vehicle, and a sum of the left and right deviation amounts based on the horizontal position based on the detection values of the left and right height sensors. And an inclination amount calculation unit that calculates as an inclination amount. In this case, the threshold value storage unit stores a plurality of vehicle speed ranges and threshold values corresponding to each vehicle speed range, and the determination unit determines the threshold value corresponding to the vehicle speed range to which the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit belongs from the threshold value storage unit. read out.

上記構成では、傾き量を汎用性の高いハイトセンサの検出値から算出するので、特別な部品を必要とせずに傾き量を取得することができる。   In the above configuration, since the amount of inclination is calculated from the detection value of the highly versatile height sensor, the amount of inclination can be acquired without requiring any special parts.

また、上記ロール警報装置において、閾値記憶部に記憶された複数の車速域は、最も低速側の低車速域を含んでもよく、低車速域に対応する閾値は、低車速域よりも高速側の車速域に対応する閾値よりも小さく設定してもよい。   Further, in the roll alarm device, the plurality of vehicle speed ranges stored in the threshold storage unit may include a low vehicle speed range on the lowest speed side, and the threshold corresponding to the low vehicle speed range is higher than the low vehicle speed range. You may set smaller than the threshold value corresponding to a vehicle speed range.

例えば、交差点などでの右左折時の走行は低車速域に属し、係る右左折時には、運転者による急激なハンドル操作によってロール角度（傾き量）が急増する可能性が高い。このため、ロール角度が比較的小さい段階で警報を発する必要がある。これに対し、右左折時以外では、急激なハンドル操作によってロール角度が急増する可能性が低いため、低車速域と同様にロール角度が比較的小さい段階から警報を発する必要性は乏しい。   For example, traveling at a right or left turn at an intersection or the like belongs to a low vehicle speed range, and at the time of such a right or left turn, there is a high possibility that the roll angle (inclination amount) increases rapidly due to a sudden steering operation by the driver. For this reason, it is necessary to issue an alarm when the roll angle is relatively small. On the other hand, since it is unlikely that the roll angle suddenly increases due to an abrupt steering operation other than when turning right or left, it is not necessary to issue an alarm from a stage where the roll angle is relatively small as in the low vehicle speed range.

この点に関し、上記構成では、車速が低車速域に属する場合には、それよりも高速側の車速域に属する場合よりも小さい傾き量で警報を発する。従って、車両が横転する可能性があることを運転者に報知する警報を、より最適時に発することができる。   In this regard, in the above configuration, when the vehicle speed belongs to the low vehicle speed range, an alarm is issued with a smaller amount of inclination than when the vehicle speed belongs to the higher vehicle speed range. Therefore, a warning for notifying the driver that the vehicle may roll over can be issued at a more optimal time.

さらに、上記ロール警報装置において、閾値記憶部に記憶された複数の車速域は、低車速域と、低車速域よりも高速側の中車速域と、中車速域よりも高速側の高車速域と、を含んでもよく、中車速域に対応する閾値は、低車速域に対応する閾値及び高車速域に対応する閾値よりも大きく設定してもよい。   Further, in the roll alarm device, the plurality of vehicle speed regions stored in the threshold storage unit are a low vehicle speed region, a medium vehicle speed region on the higher speed side than the low vehicle speed region, and a high vehicle speed region on the higher speed side than the medium vehicle speed region. The threshold value corresponding to the medium vehicle speed range may be set larger than the threshold value corresponding to the low vehicle speed range and the threshold value corresponding to the high vehicle speed range.

例えば、山道や悪路での走行は中車速域に属し、係る山道や悪路を走行する際には、運転者は常に車両のロールを意識しながら走行する。このため、ロール角度が比較的大きくなった段階で警報を発すれば足りる。これに対し、高車速域に属する車速での走行時には、運転者は車両のロールを意識せずに走行する場合が多いため、中車速域と比べてロール角度が小さい段階から警報を発する必要性がある。   For example, traveling on a mountain road or a rough road belongs to the middle vehicle speed range, and when traveling on a mountain road or a rough road, the driver always travels while being aware of the roll of the vehicle. For this reason, it is sufficient to issue an alarm when the roll angle becomes relatively large. On the other hand, when driving at a vehicle speed that belongs to the high vehicle speed range, the driver often travels without being aware of the roll of the vehicle, so it is necessary to issue an alarm from a stage where the roll angle is small compared to the middle vehicle speed range There is.

この点に関し、上記構成では、車速が中車速域に属する場合には、低車速域及び高車速域に属する場合よりも大きい傾き量で警報を発する。従って、車両が横転する可能性があることを運転者に報知する警報を、さらに最適時に発することができる。   In this regard, in the above configuration, when the vehicle speed belongs to the middle vehicle speed range, an alarm is issued with a larger amount of inclination than when the vehicle speed belongs to the low vehicle speed range and the high vehicle speed range. Therefore, a warning for notifying the driver that the vehicle may roll over can be issued at the optimum time.

本発明に係るロール警報装置及びロール警報方法によれば、簡単な処理によって車両の走行状態に応じた最適時に警報を発することができる。   According to the roll alarm device and the roll alarm method according to the present invention, it is possible to issue an alarm at an optimum time according to the traveling state of the vehicle by a simple process.

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明に係るロール警報装置を車両に搭載した一実施形態を模式的に示す平面図、図２は図１の車軸周辺を模式的に示す側面図、図３は図１のロール警報装置の電気的構成を示すブロック構成図、図４は車速とロール警報設定値との関係を示すマップ、図５はロール警報発生処理を示すフローチャートである。   1 is a plan view schematically showing an embodiment in which a roll alarm device according to the present invention is mounted on a vehicle, FIG. 2 is a side view schematically showing the periphery of the axle of FIG. 1, and FIG. 3 is a roll alarm of FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the electrical configuration of the apparatus, FIG. 4 is a map showing the relationship between the vehicle speed and the roll alarm set value, and FIG. 5 is a flowchart showing roll alarm generation processing.

図１に示すように、本実施形態の車両としてのトラック１の車室内には、運転者が着座する運転席４が設けられ、運転席４の前方には、インパネ（インストルメント・パネル）５が配置されている。インパネ５には、速度計や回転計などの計器類に加えて、後述する警報器２３が設けられている。トラック１の車室内には、トランスミッション６及びＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）７が搭載されている。   As shown in FIG. 1, a driver's seat 4 on which a driver is seated is provided in a passenger compartment of a truck 1 as a vehicle of the present embodiment, and an instrument panel (instrument panel) 5 is provided in front of the driver's seat 4. Is arranged. The instrument panel 5 is provided with an alarm device 23 described later in addition to instruments such as a speedometer and a tachometer. A transmission 6 and an ECU (Electronic Control Unit) 7 are mounted in the vehicle interior of the truck 1.

トラック１は、エアサスペンションを備える。エアサスペンションとは、トラック１のシャーシスプリングとしてエアスプリング１２を用いたものである。   The truck 1 includes an air suspension. The air suspension uses an air spring 12 as a chassis spring of the truck 1.

すなわち、図１及び図２に示すように、トラック１は、左右の後前輪（タイヤ）９と、後前輪９と一体的に回転する後前軸１０と、左右の後後輪（タイヤ）１１と、後後輪１１と一体的に回転する後後軸（図示外）とを備える。後前軸１０及び後後軸の左右両側は、それぞれ２つのエアスプリング１２を介して左右のサイドメンバ（車体フレーム）１３に支持されている。   That is, as shown in FIGS. 1 and 2, the truck 1 includes a left and right rear front wheel (tire) 9, a rear front shaft 10 that rotates integrally with the rear front wheel 9, and left and right rear rear wheels (tire) 11. And a rear rear shaft (not shown) that rotates integrally with the rear rear wheel 11. The left and right sides of the rear front shaft 10 and the rear rear shaft are respectively supported by left and right side members (vehicle body frames) 13 via two air springs 12.

具体的に後前輪９側について説明すると、サイドメンバ１３の下方にアンダーメンバ１４が配置され、アンダーメンバ１４の前後方向略中央の上面にハウジング１５が固定されている。ハウジング１５は、後前軸１０を回転自在に支持する。エアスプリング１２は、アンダーメンバ１４の前部及び後部の上面とサイドメンバ１３の下面との間にそれぞれ配置され、各エアスプリング１２の上部及び下部は、サイドメンバ１３及びアンダーメンバ１４にそれぞれ連結されている。なお、後後軸側については、後前軸１０側と同様の構造であるため、その説明を省略する。   Specifically, the rear front wheel 9 side will be described. An under member 14 is arranged below the side member 13, and a housing 15 is fixed to the upper surface of the under member 14 at a substantially center in the front-rear direction. The housing 15 rotatably supports the rear front shaft 10. The air spring 12 is disposed between the upper surface of the front and rear portions of the under member 14 and the lower surface of the side member 13, and the upper and lower portions of each air spring 12 are connected to the side member 13 and the under member 14, respectively. ing. Since the rear rear shaft side has the same structure as the rear front shaft 10 side, the description thereof is omitted.

エアスプリング１２へ空気が供給されると、サイドメンバ１３とアンダーメンバ１４との距離が増大し、車高が上昇する。反対に、エアスプリング１２から空気が排出されると、サイドメンバ１３とアンダーメンバ１４との距離が減少し、車高が下降する。   When air is supplied to the air spring 12, the distance between the side member 13 and the under member 14 increases, and the vehicle height increases. On the other hand, when air is discharged from the air spring 12, the distance between the side member 13 and the under member 14 decreases, and the vehicle height decreases.

また、後前軸１０と左右のサイドメンバ１３との間には、サイドメンバ１３に対する後前軸１０の左右の高さ位置、すなわち左右の車高を独立して検出する左ハイトセンサ１６及び右ハイトセンサ１７がそれぞれ設けられている。左右のハイトセンサ１６，１７が検出した車高測定値は、それぞれＥＣＵ７へ出力される。   Further, between the rear front shaft 10 and the left and right side members 13, a left height sensor 16 that detects the left and right height positions of the rear front shaft 10 relative to the side members 13, that is, a right and left vehicle height independently, and a right Height sensors 17 are provided respectively. The vehicle height measurement values detected by the left and right height sensors 16, 17 are output to the ECU 7, respectively.

ＥＣＵ７は、車高自動調整装置として機能する。すなわち、ＥＣＵ７は、基準車高値が予め記憶された基準車高記憶部１８を有し、車両走行中において、左右のハイトセンサ１６，１７から入力された車高測定値と基準車高記憶部１８から読み出した基準車高値とを逐次比較し、両者が一致するようにエアスプリング１２に対する給排気を制御する。この基準車高値とは、所望のサスペンションストロークを確保するために最適となる車高であり、左右の区別なく設定されている。車高が基準車高値に維持されることにより、積載荷重の大小にかかわらず、乗り心地が向上し、且つ荷台の振動が有効に低減される。   The ECU 7 functions as an automatic vehicle height adjusting device. That is, the ECU 7 has a reference vehicle height storage unit 18 in which the reference vehicle height value is stored in advance, and the vehicle height measurement value input from the left and right height sensors 16 and 17 and the reference vehicle height storage unit 18 while the vehicle is running. Are sequentially compared with the reference vehicle height value read out from, and the air supply / exhaust to the air spring 12 is controlled so that they match. The reference vehicle height value is a vehicle height that is optimal for securing a desired suspension stroke, and is set without any distinction between right and left. By maintaining the vehicle height at the reference vehicle height value, the ride comfort is improved regardless of the magnitude of the loaded load, and the vibration of the loading platform is effectively reduced.

また、ＥＣＵ７は、ロール判定装置としても機能する。すなわち、ＥＣＵ７は、基準車高記憶部１８に加えて、ロール警報設定値記憶部（閾値記憶部）１９と傾き量算出部２０と判定部２１とを有する。   The ECU 7 also functions as a roll determination device. That is, the ECU 7 includes a roll alarm set value storage unit (threshold storage unit) 19, an inclination amount calculation unit 20, and a determination unit 21 in addition to the reference vehicle height storage unit 18.

傾き量算出部２０は、トラック１の左右それぞれの高さを検出する左右のハイトセンサ１６，１７からそれぞれ入力された左右の車高測定値（ＨＬ，ＨＲ）に基づき、水平位置を基準とした左右の乖離量の和（ＲＬｄｉｆｆ）をトラック１の傾き量として算出し、この左右の乖離量の和を判定部２１へ出力する。ここで、水平位置での左右の車高は、共に基準車高値として基準車高記憶部１８に記憶されているため、傾き量算出部２０は、基準車高記憶部１８から基準車高値を読み出し、左右の車高測定値（ＨＬ，ＨＲ）と基準車高値との差（ＨＬｄｉｆｆ，ＨＲｄｉｆｆ）をそれぞれ算出し、各算出値の絶対値の和（｜ＨＬｄｉｆｆ｜＋｜ＨＲｄｉｆｆ｜）を左右の乖離量の和（ＲＬｄｉｆｆ）として算出する。   The inclination amount calculation unit 20 uses the horizontal position as a reference based on the left and right vehicle height measurement values (HL, HR) input from the left and right height sensors 16 and 17 that detect the left and right heights of the track 1, respectively. The sum of the left and right divergence amounts (RLdiff) is calculated as the tilt amount of the track 1, and the sum of the left and right divergence amounts is output to the determination unit 21. Here, since the left and right vehicle heights at the horizontal position are both stored in the reference vehicle height storage unit 18 as reference vehicle height values, the inclination amount calculation unit 20 reads the reference vehicle height values from the reference vehicle height storage unit 18. The difference (HLdiff, HRdiff) between the measured vehicle height values (HL, HR) on the left and right and the reference vehicle height value is calculated, respectively, and the sum of the absolute values (| HLdiff | + | HRdiff |) of the calculated values is left and right. Calculated as the sum of quantities (RLdiff).

トランスミッション６には、車速を検出する車速センサ（車速検出部）２２が設けられ、車速センサ２２が検出した車速はＥＣＵ７へ出力される。   The transmission 6 is provided with a vehicle speed sensor (vehicle speed detector) 22 that detects the vehicle speed, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 22 is output to the ECU 7.

判定部２１は、車速センサ２２が検出した車速に対応するロール警報設定値（閾値）をロール警報設定値記憶部１９から取得し、取得したロール警報設定値と傾き量算出部２０が算出した傾き量とを比較し、傾き量がロール警報設定値を超えたか否かを判定する。   The determination unit 21 acquires the roll alarm set value (threshold value) corresponding to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 22 from the roll alarm set value storage unit 19, and the acquired roll alarm set value and the inclination calculated by the inclination amount calculation unit 20. The amount is compared to determine whether or not the amount of inclination exceeds the roll alarm set value.

インパネ５には、警報器（警報出力部）２３が設けられている。判定部２１は、傾き量がロール警報設定値を超えたと判定したとき、警報器２３へ作動指示信号を出力する。判定部２１から作動指示信号を受けた警報器２３は、車両が横転する可能性があることを運転者に報知するための警報を発する。警報を発する態様としては、ブザーによる音声出力やランプや液晶画面による表示出力やそれらの組み合わせ等が可能であり、その態様は特に限定されるものではない。   The instrument panel 5 is provided with an alarm device (alarm output unit) 23. The determination unit 21 outputs an operation instruction signal to the alarm device 23 when it is determined that the tilt amount exceeds the roll alarm set value. The alarm device 23 that has received the operation instruction signal from the determination unit 21 issues an alarm for notifying the driver that the vehicle may roll over. As a mode of issuing an alarm, an audio output by a buzzer, a display output by a lamp or a liquid crystal screen, a combination thereof, and the like are possible, and the mode is not particularly limited.

ここで、ロール警報設定値記憶部１９には、複数の車速域と各車速域に対応するロール警報設定値とが設定されたマップ（又はテーブル）が予め記憶されている。具体的には、図４に示すように、複数の車速域としては、最も低速側の低車速域（２０ｋｍ／ｈ未満）と、低車速域よりも高速側の中車速域（２０ｋｍ／ｈ以上７０ｋｍ／ｈ未満）と、中車速域よりも高速側の高車速域（７０ｋｍ／ｈ以上）とが設定され、各車速域に対応するロール警報設定値としては、低車速域では１０が、中車速域では２０が、高車速域では１５がそれぞれ設定されている。すなわち、３つの車速域のうち低車速域のロール警報設定値が最も低く、中車速域のロール警報設定値が最も高い。   Here, the roll alarm set value storage unit 19 stores in advance a map (or table) in which a plurality of vehicle speed ranges and roll alarm set values corresponding to each vehicle speed range are set. Specifically, as shown in FIG. 4, as the plurality of vehicle speed ranges, the lowest vehicle speed range (less than 20 km / h) and the medium vehicle speed range (20 km / h or more) higher than the low vehicle speed range. Less than 70 km / h) and a higher vehicle speed range (70 km / h or more) higher than the middle vehicle speed range, and the roll alarm setting value corresponding to each vehicle speed range is 10 in the low vehicle speed range, 20 is set in the vehicle speed range, and 15 is set in the high vehicle speed range. That is, the roll alarm set value in the low vehicle speed range is the lowest among the three vehicle speed ranges, and the roll alarm set value in the medium vehicle speed range is the highest.

このように、車速に応じてロール警報設定値を変えているのは以下の理由による。   Thus, the roll alarm set value is changed according to the vehicle speed for the following reason.

例えば、交差点などでの右左折時の走行は低車速域に属し、係る右左折時には、運転者による急激なハンドル操作によってロール角度（傾き量）が急増する可能性が高い。このため、ロール角度が比較的小さい段階で警報を発する必要がある。これに対し、右左折時以外では、急激なハンドル操作によってロール角度が急増する可能性が低いため、低車速域と同様にロール角度が比較的小さい段階から警報を発する必要性は乏しい。このため、車速が低車速域に属する場合には、それよりも高速側の車速域（中車速域及び高車速域）に属する場合よりも小さい傾き量で警報を発するように、ロール警報設定値を最も低く設定する。   For example, traveling at a right or left turn at an intersection or the like belongs to a low vehicle speed range, and at the time of such a right or left turn, there is a high possibility that the roll angle (inclination amount) increases rapidly due to a sudden steering operation by the driver. For this reason, it is necessary to issue an alarm when the roll angle is relatively small. On the other hand, since it is unlikely that the roll angle suddenly increases due to an abrupt steering operation other than when turning right or left, it is not necessary to issue an alarm from a stage where the roll angle is relatively small as in the low vehicle speed range. Therefore, when the vehicle speed belongs to the low vehicle speed range, the roll alarm set value is set so that the warning is issued with a smaller amount of inclination than when the vehicle speed belongs to the higher vehicle speed range (medium vehicle speed range and high vehicle speed range). Set to the lowest.

また、例えば、山道や悪路での走行は中車速域に属し、係る山道や悪路を走行する際には、運転者は常に車両のロールを意識しながら走行する。このため、ロール角度が比較的大きくなった段階で警報を発すれば足りる。これに対し、高車速域に属する車速での走行時には、例えば高速道路での急激なレーンチェンジのように運転者は車両のロールを意識せずに走行する場合が多いため、中車速域と比べてロール角度が小さい段階から警報を発する必要性がある。このため、車速が中車速域に属する場合には、低車速域及び高車速域に属する場合よりも大きい傾き量で警報を発するように、ロール警報設定値を最も高く設定する。   Further, for example, traveling on a mountain road or a rough road belongs to the middle vehicle speed range, and when traveling on such a mountain road or a rough road, the driver always travels while being aware of the roll of the vehicle. For this reason, it is sufficient to issue an alarm when the roll angle becomes relatively large. On the other hand, when driving at a vehicle speed that belongs to a high vehicle speed range, the driver often travels without being aware of the roll of the vehicle, such as a sudden lane change on a highway, so compared to the medium vehicle speed range. Therefore, it is necessary to issue an alarm from the stage where the roll angle is small. For this reason, when the vehicle speed belongs to the medium vehicle speed range, the roll alarm set value is set to be the highest so that the alarm is issued with a larger inclination amount than when the vehicle speed belongs to the low vehicle speed range and the high vehicle speed range.

なお、本実施形態では、車高自動調節機能を有するエアサスペンション車の場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車高自動調節機能を有さないエアサスペンション車やリーフスプリングを利用したサスペンション車に対しても適用可能である。この場合、車両の発進時に取得した左右の車高測定値（初期車高値）を水平位置での左右の車高としてメモリに一時的に記憶させておき、車両走行中に初期車高値と左右の車高測定値（ＨＬ，ＨＲ）との差をそれぞれ算出し、各算出値の絶対値の和を左右の乖離量の和として算出すればよい。   In the present embodiment, the case of an air suspension vehicle having an automatic vehicle height adjustment function has been described. However, the present invention is not limited to this, and an air suspension vehicle or leaf that does not have an automatic vehicle height adjustment function. It can also be applied to suspension vehicles that use springs. In this case, the left and right vehicle height measurement values (initial vehicle height values) acquired at the start of the vehicle are temporarily stored in the memory as the left and right vehicle heights at the horizontal position, and the initial vehicle height value and the The difference from the vehicle height measurement values (HL, HR) is calculated, and the sum of the absolute values of the calculated values may be calculated as the sum of the left and right deviation amounts.

また、本実施形態では、左右のハイトセンサ１６，１７が検出する左右の車高測定値（ＨＬ，ＨＲ）に基づき、水平位置を基準とした左右の乖離量の和（ＲＬｄｉｆｆ）をトラック１の傾き量として算出したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば車幅方向の傾き角度を傾き量として検出する等、車両の左右の傾きに応じて増減するあらゆる検出値又はこれに基づく算出値を、傾き量として使用することができる。   Further, in the present embodiment, the sum of the left and right divergence amounts (RLdiff) with respect to the horizontal position is calculated based on the left and right vehicle height measurement values (HL, HR) detected by the left and right height sensors 16, 17. Although the present invention is calculated as the amount of inclination, the present invention is not limited to this, for example, any detected value that increases or decreases in accordance with the left-right inclination of the vehicle, such as detecting the inclination angle in the vehicle width direction as the amount of inclination, or the like. The calculated value based on it can be used as the amount of inclination.

次に、ＥＣＵ７が実行する処理について、図５のフローチャートに基づいて説明する。なお、ステップＳ１〜Ｓ７は傾き量算出部２０が実行する処理であり、ステップＳ８〜Ｓ１１は判定部２１が実行する処理である。   Next, processing executed by the ECU 7 will be described based on the flowchart of FIG. Steps S1 to S7 are processes executed by the inclination amount calculation unit 20, and steps S8 to S11 are processes executed by the determination unit 21.

本処理は、トラック１の走行中に所定時間毎に開始され、ステップＳ１では、次式（１）のＨＲに右ハイトセンサ１７からの車高測定値を代入する。   This process is started every predetermined time while the truck 1 is traveling. In step S1, the vehicle height measurement value from the right height sensor 17 is substituted into HR of the following equation (1).

ステップＳ２では、次式（１）のＨＲｎｏｒｍに、車高水平時の右車高として基準車高記憶部１８から読み出した基準車高値を代入する。   In step S2, the reference vehicle height value read from the reference vehicle height storage unit 18 is substituted into HRnorm of the following equation (1) as the right vehicle height when the vehicle height is horizontal.

ステップＳ３では、次式（１）に従って、右側における現在の車高と水平車高との差をＨＲｄｉｆｆとして算出する。   In step S3, the difference between the current vehicle height and the horizontal vehicle height on the right side is calculated as HRdiff according to the following equation (1).

ＨＲｄｉｆｆ＝ＨＲｎｏｒｍ−ＨＲ・・・（１）
ステップＳ４では、次式（２）のＨＬに左ハイトセンサ１６からの車高測定値を代入する。 HRdiff = HRnorm−HR (1)
In step S4, the vehicle height measurement value from the left height sensor 16 is substituted into HL of the following equation (2).

ステップＳ５では、次式（２）のＨＬｎｏｒｍに、車高水平時の左車高として基準車高記憶部１８から読み出した基準車高値を代入する。なお、基準車高値が左右で等しく設定されている場合、ＨＬｎｏｒｍと上記ステップＳ２のＨＲｎｏｒｍとは等しい値となる。   In step S5, the reference vehicle height value read from the reference vehicle height storage unit 18 is substituted into HLnorm of the following equation (2) as the left vehicle height when the vehicle height is horizontal. If the reference vehicle height value is set equal on the left and right, HLnorm and HRnorm in step S2 are equal.

ステップＳ６では、次式（２）に従って、左側における現在の車高と水平車高との差をＨＬｄｉｆｆとして算出する。   In step S6, the difference between the current vehicle height and the horizontal vehicle height on the left side is calculated as HLdiff according to the following equation (2).

ＨＬｄｉｆｆ＝ＨＬｎｏｒｍ−ＨＬ・・・（２）
ステップＳ７では、次式（３）に従って、左右の車高差（水平位置を基準とした左右の乖離量の和）をＲＬｄｉｆｆとして算出する。 HLdiff = HLnorm−HL (2)
In step S7, the difference between the left and right vehicle heights (the sum of the left and right divergence amounts with respect to the horizontal position) is calculated as RLdiff according to the following equation (3).

ＲＬｄｉｆｆ＝｜ＨＬｄｉｆｆ｜＋｜ＨＲｄｉｆｆ｜・・・（３）
ステップＳ８では、車速センサ２２が検出した現在の車速でのロール警報設定値を、ロール警報設定値記憶部１９のマップから取得し、Ｒｏｌｌへ代入する。 RLdiff = | HLdiff | + | HRdiff | (3)
In step S8, the roll alarm set value at the current vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 22 is acquired from the map of the roll alarm set value storage unit 19 and substituted into Roll.

ステップＳ９では、ＲｏｌｌとステップＳ７で算出したＲＬｄｉｆｆとを比較し、ＲＬｄｉｆｆがＲｏｌｌよりも大きい場合にはステップＳ１０へ進み、ＲＬｄｉｆｆがＲｏｌｌ以下の場合にはステップＳ１１へ進む。   In step S9, Roll is compared with RLdiff calculated in step S7. If RLdiff is larger than Roll, the process proceeds to step S10. If RLdiff is equal to or less than Roll, the process proceeds to step S11.

ステップＳ１０では、傾き量（ＲＬｄｉｆｆ）がロール警報設定値（Ｒｏｌｌ）を超えているため、警報器２３へ作動指示信号を出力し、ステップＳ１１では、傾き量（ＲＬｄｉｆｆ）がロール警報設定値（Ｒｏｌｌ）以下であるため、警報器２３へ作動指示信号を出力しない。   In step S10, since the tilt amount (RLdiff) exceeds the roll alarm set value (Roll), an operation instruction signal is output to the alarm device 23. In step S11, the tilt amount (RLdiff) is set to the roll alarm set value (Roll). ) Because of the following, no operation instruction signal is output to the alarm device 23.

このように、本実施形態によれば、ロール警報設定値が車速に対応して設定されているので、傾き量が同じであっても、警報が必要な車速で車両が走行している場合にのみ警報が発せられる。   Thus, according to this embodiment, since the roll alarm set value is set corresponding to the vehicle speed, even when the inclination amount is the same, when the vehicle is traveling at a vehicle speed that requires an alarm. Only an alarm is issued.

具体的には、低車速域での走行は交差点などでの右左折時を含み、係る右左折時には運転者による急激なハンドル操作によってロール角度（傾き量）が急増する可能性が高いため、中車速域及び高車速域よりもロール角度が小さい段階で警報が発せられる。   Specifically, driving at low vehicle speeds includes turning left and right at intersections, etc., and during such turning, there is a high possibility that the roll angle (tilt amount) will increase suddenly due to a sudden steering operation by the driver. An alarm is issued when the roll angle is smaller than the vehicle speed range and the high vehicle speed range.

また、中車速域での走行は山道や悪路での走行を含み、係る山道や悪路での走行時には、運転者は常に車両のロールを意識しながら走行するため、ロール角度が比較的大きくなった段階で警報が発せられる。さらに、高車速域での走行時には、運転者は車両のロールを意識せずに走行する場合が多いため、中車速域よりもロール角度が小さい段階から警報が発せられる。   In addition, traveling in the middle vehicle speed range includes traveling on mountain roads and rough roads, and when traveling on such mountain roads and rough roads, the driver always travels while paying attention to the roll of the vehicle, so the roll angle is relatively large. At that stage, an alarm is issued. Further, when the vehicle is traveling in the high vehicle speed range, the driver often travels without being aware of the roll of the vehicle, and thus an alarm is issued from a stage where the roll angle is smaller than that in the middle vehicle speed range.

従って、車両が横転する可能性があることを運転者に報知する警報を、最適時に発することができる。   Therefore, an alarm for notifying the driver that the vehicle may roll over can be issued at the optimum time.

また、ロール警報設定値が車速に対応して予め設定されているので、車速に応じて読み出したロール警報設定値と取得した傾き量との比較という比較的簡単な処理によって、警報を発するか否かの判定を行うことができる。   In addition, since the roll alarm set value is set in advance corresponding to the vehicle speed, whether or not the alarm is issued by a relatively simple process of comparing the roll alarm set value read in accordance with the vehicle speed and the acquired inclination amount. Can be determined.

さらに、傾き量を汎用性の高いハイトセンサ１６，１７の検出値から算出するので、特別な部品を必要とせずに傾き量を取得することができる。   Furthermore, since the amount of inclination is calculated from the detection values of the height sensors 16 and 17 having high versatility, the amount of inclination can be acquired without requiring special parts.

本発明は、様々な車両のロール警報装置及びロール警報方法に適用することができる。   The present invention can be applied to various vehicle roll alarm devices and roll alarm methods.

本発明に係るロール警報装置を車両に搭載した一実施形態を模式的に示す平面図である。1 is a plan view schematically showing an embodiment in which a roll alarm device according to the present invention is mounted on a vehicle. 図１の車軸周辺を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the axle periphery of FIG. 図１のロール警報装置の電気的構成を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows the electrical structure of the roll alarm apparatus of FIG. 車速とロール警報設定値との関係を示すマップである。It is a map which shows the relationship between a vehicle speed and a roll warning setting value. ロール警報発生処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a roll alarm generation process.

符号の説明Explanation of symbols

１：トラック（車両）
４：運転席
５：インパネ（インストルメント・パネル）
６：トランスミッション
７：ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）
９：後前輪（タイヤ）
１０：後前軸（車軸）
１１：後後輪（タイヤ）
１２：エアスプリング
１３：サイドメンバ（車体フレーム）
１６：左ハイトセンサ（傾き量取得部）
１７：右ハイトセンサ（傾き量取得部）
１８：基準車高記憶部
１９：ロール警報設定値記憶部（閾値記憶部）
２０：傾き量算出部（傾き量取得部）
２１：判定部
２２：車速センサ（車速検出部）
２３：警報器（警報出力部）
1: Truck (vehicle)
4: Driver's seat 5: Instrument panel (instrument panel)
6: Transmission 7: ECU (Electronic Control Unit)
9: Rear front wheel (tire)
10: Rear front axle (axle)
11: Rear rear wheel (tire)
12: Air spring 13: Side member (body frame)
16: Left height sensor (inclination amount acquisition unit)
17: Right height sensor (inclination amount acquisition unit)
18: Reference vehicle height storage unit 19: Roll alarm set value storage unit (threshold storage unit)
20: Inclination amount calculation unit (inclination amount acquisition unit)
21: Determination unit 22: Vehicle speed sensor (vehicle speed detection unit)
23: Alarm (alarm output unit)

Claims (5)

車両の車速を検出する車速検出部と、
前記車両の車幅方向における傾き量を取得する傾き量取得部と、
傾き量の閾値が前記車速に対応して予め記憶された閾値記憶部と、
前記車速検出部が検出した車速に対応する閾値を前記閾値記憶部から取得し、前記傾き量取得部が取得した傾き量が前記取得した閾値を超えたか否かを判定する判定部と、
前記傾き量が前記閾値を超えたと前記判定部が判定したとき、前記車両の運転者に対して警報を発する警報出力部と、
を備えたことを特徴とする車両のロール警報装置。 A vehicle speed detector for detecting the vehicle speed;
An inclination amount acquisition unit for acquiring an inclination amount in the vehicle width direction of the vehicle;
A threshold storage unit in which a threshold of the amount of inclination is stored in advance corresponding to the vehicle speed;
A determination unit that acquires a threshold value corresponding to the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit from the threshold storage unit, and determines whether or not the inclination amount acquired by the inclination amount acquisition unit exceeds the acquired threshold value;
An alarm output unit that issues an alarm to the driver of the vehicle when the determination unit determines that the amount of inclination exceeds the threshold;
A roll alarm device for a vehicle, comprising: 請求項１に記載の車両のロール警報装置であって、
前記傾き量取得部は、前記車両の左右それぞれの高さを検出する左右のハイトセンサと、該左右のハイトセンサの検出値に基づき、水平位置を基準とした左右の乖離量の和を前記傾き量として算出する傾き量算出部と、を有し、
前記閾値記憶部には、複数の車速域と各車速域に対応する閾値とが記憶され、
前記判定部は、前記車速検出部が検出した車速が属する車速域に対応する閾値を前記閾値記憶部から読み出す
ことを特徴とする車両のロール警報装置。 The roll alarm device for a vehicle according to claim 1,
The inclination amount acquisition unit is configured to calculate a sum of left and right height sensors that detect the respective left and right heights of the vehicle and a left and right height sensor based on a detection value of the left and right height sensors based on a horizontal position. An inclination amount calculation unit for calculating as an amount,
The threshold storage unit stores a plurality of vehicle speed ranges and thresholds corresponding to the vehicle speed ranges,
The determination unit reads a threshold corresponding to a vehicle speed range to which the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit belongs from the threshold storage unit. 請求項２に記載の車両のロール警報装置であって、
前記閾値記憶部に記憶された複数の車速域は、最も低速側の低車速域を含み、
前記低車速域に対応する閾値は、該低車速域よりも高速側の車速域に対応する閾値よりも小さく設定されている
ことを特徴とする車両のロール警報装置。 The vehicle roll alarm device according to claim 2,
The plurality of vehicle speed ranges stored in the threshold storage unit includes a low vehicle speed range on the lowest speed side,
The vehicle roll alarm device, wherein a threshold value corresponding to the low vehicle speed range is set smaller than a threshold value corresponding to a vehicle speed range higher than the low vehicle speed range. 請求項２に記載の車両のロール警報装置であって、
前記閾値記憶部に記憶された複数の車速域は、最も低速側の低車速域と、該低車速域よりも高速側の中車速域と、該中車速域よりも高速側の高車速域と、を含み、
前記中車速域に対応する閾値は、前記低車速域に対応する閾値及び前記高車速域に対応する閾値よりも大きく設定されている
ことを特徴とする車両のロール警報装置。 The vehicle roll alarm device according to claim 2,
The plurality of vehicle speed ranges stored in the threshold storage unit include a low vehicle speed range on the lowest speed side, a medium vehicle speed range on the higher speed side than the low vehicle speed range, and a high vehicle speed range on the higher speed side than the medium vehicle speed range. Including,
The vehicle roll alarm device, wherein the threshold corresponding to the middle vehicle speed range is set to be greater than the threshold corresponding to the low vehicle speed range and the threshold corresponding to the high vehicle speed range. 車両の車速を検出する車速検出ステップと、
前記車両の車幅方向における傾き量を取得する傾き量取得ステップと、
前記検出した車速に対応して予め設定された傾き量の閾値を、前記取得した傾き量が超えたか否かを判定する判定ステップと、
前記傾き量が前記閾値を超えたと判定されたとき、前記車両の運転者に対して警報を発する警報出力ステップと、
を備えたことを特徴とする車両のロール警報方法。
A vehicle speed detecting step for detecting a vehicle speed of the vehicle;
An inclination amount acquisition step of acquiring an inclination amount in the vehicle width direction of the vehicle;
A determination step of determining whether or not the acquired inclination amount exceeds a threshold value of an inclination amount set in advance corresponding to the detected vehicle speed;
An alarm output step for issuing an alarm to a driver of the vehicle when it is determined that the amount of inclination exceeds the threshold;
A roll alarm method for a vehicle, comprising:

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