JP2007041005A - Route searching device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電子地図データを利用した経路探索に関し、詳しくは歩行者のための経路を探索する技術に関する。 The present invention relates to a route search using electronic map data, and more particularly to a technique for searching a route for a pedestrian.
近年、カーナビゲーションシステムが普及しており、運転手は現在位置や目的地を設定することにより、所望の目的地までの最適な経路を探索することができる。また、下記特許文献１に開示されているように、カーナビゲーションシステムを発展させた人用のナビゲーションシステムに関する技術も提案されつつある。
In recent years, car navigation systems have become widespread, and a driver can search for an optimum route to a desired destination by setting a current position and a destination. In addition, as disclosed in
しかし、このようなナビゲーションシステムは、経路を案内する対象である車あるいは人を、画一的にすべて同じ能力のものであるとして経路探索を行っていた。従って、例えば、車椅子の利用者に対し、階段を含む経路が案内される場合があった。このように人に関しては、年齢や性別、あるいは車椅子等の利用により歩行能力が著しく異なっているため、従来の経路探索では利用者毎に最適な経路を案内することはできなかった。 However, such a navigation system searches for a route on the assumption that all cars or people who are objects of route guidance have the same ability. Therefore, for example, a route including stairs may be guided to a wheelchair user. As described above, since the walking ability of a person differs greatly depending on age, sex, or use of a wheelchair or the like, the conventional route search cannot guide the optimum route for each user.
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、対象を人に特化したナビゲーションシステムにおいて、歩行者の安全性や歩行能力を考慮した経路探索を行う技術の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique for performing a route search in consideration of the safety and walking ability of a pedestrian in a navigation system specialized for a person.
上記課題の少なくとも一部を解決するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち、本発明は、電子的に経路探索を行う経路探索装置であって、
歩行路を表すリンクデータと該歩行路同士の結合点または端点を表すノードデータとによって現実の歩行路のつながり状態を表す歩行路データを記憶すると共に、前記歩行路の周辺の状況に応じた安全性を表す周辺コストデータを、歩行者の性別および年齢のうち、少なくとも一つを考慮して類別した歩行者区分毎に前記各リンクデータに対応付けて記憶した電子地図データ記憶部と、
前記経路探索の条件として、出発地と目的地と前記歩行者区分に関する情報とを入力する探索条件入力部と、
前記出発地から前記目的地までの経路を、前記入力された歩行者区分に対応する前記周辺コストデータと、前記歩行路データが表す前記歩行路のつながり状態とに基づき探索する経路探索部とを備えることを要旨とする。
In order to solve at least a part of the above problems, the present invention employs the following configuration. That is, the present invention is a route search device that performs route search electronically,
The walking path data representing the connection state of the actual walking path is stored by the link data representing the walking path and the node data representing the connection point or the end point of the walking paths, and the safety according to the situation around the walking path. An electronic map data storage unit that stores the peripheral cost data representing sex in association with each link data for each pedestrian category classified in consideration of at least one of the sex and age of the pedestrian,
As a condition for the route search, a search condition input unit for inputting information on a departure place, a destination, and the pedestrian classification,
A route search unit that searches for a route from the departure place to the destination based on the peripheral cost data corresponding to the input pedestrian classification and the connection state of the walking path represented by the walking path data; The gist is to provide.
本発明の経路探索装置によれば、歩行者の性別や年齢に応じて周辺コストデータを使い分けることで、ユーザの特徴に応じた安全な経路を探索することができる。経路の探索は、例えば、周知の経路探索アルゴリズムであるダイクストラ法を利用し、リンクデータ、ノードデータ、歩行者区分に応じた周辺コストデータから求めることができる。 According to the route search device of the present invention, it is possible to search for a safe route according to the user's characteristics by properly using the peripheral cost data according to the sex and age of the pedestrian. The route search can be obtained from, for example, link data, node data, and peripheral cost data corresponding to the pedestrian classification using the Dijkstra method, which is a well-known route search algorithm.
経路探索時に用いる周辺コストデータは、歩行路の周辺の状況に応じた安全性を表しており、例えば、街灯、交番、店舗、電話ボックス、通学路、バス停、駅、各種交通機関、２４時間営業店、ファミリーレストラン、ガソリンスタンド、痴漢多発場所、引ったくり多発場所、子供１１０番の家などの有無により防犯上の観点から歩行者区分毎に設定することができる。
Peripheral cost data used for route search represents safety according to the situation around the walking path. For example, street light, police box, store, telephone box, school road, bus stop, station, various transportation facilities, open 24 hours It can be set for each pedestrian classification from the viewpoint of crime prevention depending on the presence or absence of a store, a family restaurant, a gas station, a place where a lot of molestations occur, a place where a lot of crawls occur, a house for
本発明の経路探索装置では、歩行者区分が、性別や年齢に応じて類別されているものとしたが、これら以外にも、例えば、歩行者が車椅子利用者であるかどうか、重い荷物を持っているかどうか、ベビーカーを押しているかどうか、子供を抱いているかどうか等の観点によって類別されているものとしてもよい。 In the route search device of the present invention, the pedestrian classification is classified according to gender and age, but in addition to these, for example, whether the pedestrian is a wheelchair user or has heavy luggage. It is good also as what is classified according to viewpoints, such as whether it is pushing a stroller, holding a child, etc.
更に、本発明の経路探索装置は、時計機能を備えることにより、痴漢や引ったくりの多発する歩行路を夜間に避ける経路探索を行う構成とすることもできる。また、天気を検出または入力する手段を設けることにより、雨の日は地下街や屋根付の歩行路を優先して経路探索を行う構成とすることもできる。 Furthermore, the route search device of the present invention may be configured to perform route search that avoids a walking path that frequently causes molesting or catching by providing a clock function. In addition, by providing means for detecting or inputting the weather, a route search may be performed with priority given to an underground shopping center or a covered walking path on rainy days.
また、本発明は、次のような電子地図データのデータ構造としても構成することができる。すなわち、
コンピュータが経路探索を行う際に参照する電子地図データのデータ構造であって、
歩行路を表すリンクデータと該歩行路同士の結合点または端点を表すノードデータとによって現実の歩行路のつながり状態を表す歩行路データを記憶する歩行路データ記憶部と、
前記歩行路の周辺の状況に応じた安全性を表す周辺コストデータを、歩行者の性別および年齢のうち、少なくとも一つを考慮して類別した歩行者区分毎に前記各リンクデータに対応付けて記憶する周辺コストデータ記憶部とを備え、
前記歩行路データと前記周辺コストデータとは、前記コンピュータが、前記歩行路データ中における出発地から目的地までの経路を、ユーザから設定を受けた前記歩行者区分に対応する前記周辺コストデータと、前記歩行路データが表す前記歩行路のつながり状態とに基づき探索する際に用いられる電子地図データのデータ構造である。
The present invention can also be configured as the following electronic map data structure. That is,
A data structure of electronic map data to be referred to when a computer searches for a route,
A walking path data storage unit for storing walking path data representing a connection state of an actual walking path by link data representing the walking path and node data representing a connection point or an end point of the walking paths;
Peripheral cost data representing safety according to the situation around the pedestrian path is associated with each link data for each pedestrian category classified in consideration of at least one of the sex and age of the pedestrian A peripheral cost data storage unit for storing,
The walking path data and the peripheral cost data are the peripheral cost data corresponding to the pedestrian classification set by the user for the route from the starting point to the destination in the walking path data. The data structure of the electronic map data used when searching based on the connection state of the walking path represented by the walking path data.
このようなデータ構造を有する電子地図データを用いることにより、経路探索装置としてのコンピュータは、歩行者の性別や年齢に応じて周辺コストデータを使い分けることで、ユーザの特徴に応じた安全な経路を探索することができる。 By using the electronic map data having such a data structure, the computer as the route search device can use the peripheral cost data depending on the gender and age of the pedestrian so that a safe route according to the user's characteristics can be obtained. Can be explored.
その他にも、本発明は、コンピュータが経路探索を行うための経路探索方法やコンピュータプログラムとしても構成することができる。上述のデータ構造を有する電子地図データや当該コンピュータプログラムは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ、ＩＣカード、ＲＯＭカートリッジ、ハードディスクなど、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録してもよい。 In addition, the present invention can be configured as a route search method or a computer program for a computer to search for a route. The electronic map data having the above data structure and the computer program may be recorded on a computer-readable recording medium such as a flexible disk, a CD-ROM, a DVD, an MO, an IC card, a ROM cartridge, and a hard disk.
以下、上述した本発明の作用・効果を一層明らかにするため、本発明の実施の形態を実施例に基づき次の順序で説明する。
Ａ．ナビゲーション装置の構成：
Ｂ．電子地図データの構造：
Ｃ．経路探索処理：
Ｄ．経路探索の例：
Hereinafter, in order to further clarify the operations and effects of the present invention described above, embodiments of the present invention will be described based on examples in the following order.
A. Configuration of navigation device:
B. Electronic map data structure:
C. Route search process:
D. Route search example:
Ａ．ナビゲーション装置の構成：
図１は、本実施例におけるナビゲーション装置の概略構成図である。ナビゲーション装置１００は、地図やメニューなどを表示するための表示部１０１とコマンドの入力を行うための操作部１０２とを備えており、内部には制御部１０３を備えている。操作部１０２は、その操作によって、地図上に表示されたカーソルの移動、地図の表示スケールの変更・スクロール、経路探索の出発点、目的地、ユーザ情報の入力等を行うことができる。
A. Configuration of navigation device:
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a navigation device according to the present embodiment. The
上記コマンドの入力は、操作部１０２による入力に限られることはない。表示部１０１をタッチパネル方式の表示部とすることにより、指あるいはタッチペン１１２を用いて表示部１０１に直接触れて入力することとしてもよい。
The input of the command is not limited to input by the
制御部１０３は、主としてＣＰＵとＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されている。ＲＯＭには、図示する各機能部を実現するためのプログラムが記録されており、ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリアとして用い、該プログラムを実行する。
The
電子地図データ入力部１０４は、メモリカードやＣＤ−ＲＯＭ等の各種記録媒体から電子地図データを入力する。また、ＧＰＳアンテナや無線ネットワーク、赤外線通信等を用いることにより外部のサーバ等から入力してもよい。
The electronic map
電子地図データ入力部により入力した電子地図データは、電子地図データ記憶部１０５に記憶される。記憶された電子地図データは、電子地図データ参照部１０６を介し、主制御部１０７から参照される。
The electronic map data input by the electronic map data input unit is stored in the electronic map
主制御部１０７は、コマンド入力部１０８を介して操作部１０２から入力された出発地や目的地、ユーザ情報の入力といった各種コマンドに基づき経路探索部１０９を用いて経路探索を行う。経路探索における出発地は、位置検出部１１０により入力することとしてもよい。この場合、ナビゲーション装置１００にＧＰＳアンテナやＰＨＳ等を接続することにより現在位置を入力する。
The
主制御部１０７と経路探索部１０９により経路探索を行った結果は、表示制御部１１１により表示部１０１に表示される。利用者は表示部１０１に表示された探索結果を利用して所望の目的地まで到達することができる。
A result of the route search performed by the
Ｂ．電子地図データの構造：
図２は、電子地図データの概略構造図である。電子地図データは、表示部１０１に地図を表示するための背景レイヤと、経路探索に利用する歩行路レイヤとを階層的に保持することにより構成されている。その他、必要に応じ、地図上に地名や建物名等を表示するための文字レイヤなどを備えていてもよい。
B. Electronic map data structure:
FIG. 2 is a schematic structural diagram of electronic map data. The electronic map data is configured by hierarchically holding a background layer for displaying a map on the
背景レイヤは、緯度・経度データにより、歩行路や住宅等の図形が詳細に再現されている。後述する経路探索処理の結果は、この背景レイヤに重ね合わせて表示部１０１上に表示される。
In the background layer, figures such as walking paths and houses are reproduced in detail by latitude / longitude data. A result of a route search process to be described later is displayed on the
歩行路レイヤは、図示するように、ノードデータ、リンクデータ、コストデータを保持している。ノードデータは、歩行路の交差点や端点（行止り・目標物）といった地点を表し、一連のノード番号が割り当てられ、緯度・経度データを保持している。リンクデータは、歩行路を表しており、その始点と終点は前記ノードに割り当てられたノード番号で表される。図示していないが、リンクデータには歩行路の距離を表す距離データを含ませてもよい。ただし、省略しても、ノード番号により対応付けられたノードデータの緯度・経路データから算出可能である。 As shown in the figure, the walking path layer holds node data, link data, and cost data. The node data represents points such as intersections and end points (dead ends / targets) of walking paths, a series of node numbers are assigned, and latitude / longitude data is held. The link data represents a walking path, and the start point and the end point are represented by the node numbers assigned to the nodes. Although not shown, the link data may include distance data representing the distance of the walking path. However, even if omitted, it can be calculated from the latitude / route data of the node data associated with the node number.
また、リンクデータには、リンク種別や周辺情報が記録されている。リンク種別とは、そのリンクによって表されている歩行路の種類を表しており、歩道、階段、坂道、横断歩道、歩道橋、踏み切りといった情報が記録されている。周辺情報には、歩行路を安全に歩行するための情報、すなわち、交番、街灯、コンビニエンスストアを始めとする各種店舗の有無といった情報が記録されている。また、周辺情報には、通学路、電話ボックス等の情報も記録可能である。 In addition, link type and peripheral information are recorded in the link data. The link type represents the type of walking path represented by the link, and information such as sidewalks, stairs, hills, pedestrian crossings, pedestrian bridges, and railroad crossings is recorded. In the peripheral information, information for safely walking on the walking path, that is, information such as presence / absence of various stores such as police boxes, street lamps, and convenience stores is recorded. In addition, information such as a school route and a telephone box can be recorded in the peripheral information.
コストデータには、リンク種別に関連付けられた歩行の困難度を表すコスト、および、周辺情報に関連付けられた歩行の安全性を表すコストが記録されている。リンク種別には、歩行者を年齢、性別、歩行上の身体的障害などを考慮して類別した歩行者区分に応じてコストが複数設定されている。本実施例では、歩行者区分として、「通常」「車椅子」「高齢者」という区分を設定している。なお、周辺情報にも、歩行者区分に応じたコストを複数設定してもよい。 In the cost data, a cost representing the difficulty of walking associated with the link type and a cost representing the safety of walking associated with the peripheral information are recorded. In the link type, a plurality of costs are set according to the pedestrian classification in which pedestrians are classified in consideration of age, sex, physical obstacles in walking, and the like. In this embodiment, the classifications “normal”, “wheelchair”, and “elderly” are set as pedestrian classifications. Note that a plurality of costs corresponding to the pedestrian classification may be set for the peripheral information.
なお、ここでは、リンクデータとコストデータとを別々に構成するものとしたが、リンクデータにコストデータを含ませることとしてもよい。このような構成とすれば、例えば、同じ種別のリンクであっても、坂道の傾斜角、距離などを総合的に考慮して、別々のコストを割り当てることができる。なお、リンクデータにコストデータを含める場合でも、歩行者区分に応じて複数のコストデータを対応付けることが好ましい。 Here, the link data and the cost data are configured separately, but the cost data may be included in the link data. With such a configuration, for example, even with the same type of link, different costs can be assigned in consideration of the slope angle and distance of the slope. Even when the cost data is included in the link data, it is preferable to associate a plurality of cost data according to the pedestrian classification.
Ｃ．経路探索処理：
図３は、ナビゲーション装置１００による経路探索処理のフローチャートである。ナビゲーション装置１００は、まず、コマンド入力部１０８を介し、ユーザによる操作部１０２の操作により目的地、出発地、およびユーザ情報を入力する（ステップＳ１００）。
C. Route search process:
FIG. 3 is a flowchart of route search processing by the
図４〜７は、これら各種検索条件を入力するための画面の一例を示す図である。図４は、検索条件入力のための初期画面を表す図である。この画面によってユーザは入力するパラメータを選択する。 4-7 is a figure which shows an example of the screen for inputting these various search conditions. FIG. 4 is a diagram showing an initial screen for inputting search conditions. On this screen, the user selects a parameter to be input.
図５は、出発地を入力するためのメニュー画面を表す図である。「現在位置を入力」を選択すると、ナビゲーション装置１００は、位置検出部１１０を用いて現在位置の経度・緯度情報を取得し出発地とする。「地図で入力」を選択すると、ナビゲーション装置１００は表示部１０１に地図を表示し、ユーザは操作部１０２やタッチペン１１２を用いて出発地を指定する。電子地図データに、電話番号や住所のデータベースが含まれている場合は、「電話番号で入力」「住所で入力」を選択することにより、予め登録された場所を指定することができる。「ＢＡＣＫ」を選択すると、図４の初期画面に戻る。
FIG. 5 is a diagram showing a menu screen for inputting a departure place. When “input current position” is selected, the
図６は、目的地を入力するためのメニュー画面を表す図である。目的地の入力は、上述した出発地の入力と同様に行う。ただし、位置検出部１１０を用いた入力は通常行うことはできない。
FIG. 6 is a diagram illustrating a menu screen for inputting a destination. The destination input is performed in the same manner as the departure point input described above. However, the input using the
図７は、ユーザ情報を入力するための画面を表す図である。ここでユーザは、自身の性別、年齢、および車椅子を利用するか否かを入力する。 FIG. 7 is a diagram illustrating a screen for inputting user information. Here, the user inputs his / her gender, age, and whether or not to use a wheelchair.
以上の入力により、図３におけるステップＳ１００が終了する。次に、ナビゲーション装置１００は、上記入力したユーザ情報に従って、経路探索に用いる歩行者区分を設定する（ステップＳ１０１）。歩行者区分は、図示するようなテーブルを用いて性別と年齢および車椅子の利用の有無によって決まる。例えば、図７の画面で、車椅子を利用せず、性別を男性、年齢を２６と入力した場合は、歩行者区分として「通常」が設定される。図３中の「通常＋安全」とは、歩行者区分は「通常」で、安全性を考慮した経路探索を行うことを意味する。
With the above input, step S100 in FIG. 3 ends. Next, the
次に、ナビゲーション装置１００は、設定した歩行者区分により、利用するコストを選択する。図２によれば、歩行者区分が「通常」の場合、「歩道」、「階段」、「坂道」を表すリンクのコストが、それぞれ、１、３、２となる。ナビゲーション装置１００は、このように選択したコストと、リンクおよびノードとを用いて、経路探索アルゴリズムであるダイクストラ法により最小コストとなる経路を探索する（ステップＳ１０２）。本ステップの例については後述する。
Next, the
最後に、ナビゲーション装置１００は、探索した経路を表示部１０１に出力し（ステップＳ１０３）、処理を終了する。図８は、経路表示の一例を示す図である。
Finally, the
上記説明では、経路探索を行うごとにユーザ情報を入力することとしたが、ユーザ情報は予め経路探索を行う前に入力してもよい。 In the above description, the user information is input every time the route search is performed, but the user information may be input before the route search is performed in advance.
Ｄ．経路探索の例：
図９は、経路探索の例を示す図である。ここではノードＮ１を出発地、ノードＮ４を目的地として経路を探索する。ダイクストラ法は、順次コストを評価して経路を探索する方法であるが、ここでは説明を簡単にするため、ノードＮ１からノードＮ３を経由してノードＮ４に到達する経路Ａと、ノードＮ１からノードＮ２，３を経由してノードＮ４に到達する経路Ｂの２種類の経路の評価結果を対比して説明を行う。リンクデータＸは、図示するように、リンクの距離・種別、歩行者区分に応じた各種コストおよび安全性コストを保持している。図２では、コストデータが別途存在する例を示したが、本図では、リンクデータにコストデータを含む構成としている。
D. Route search example:
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of route search. Here, the route is searched with the node N1 as the departure point and the node N4 as the destination. The Dijkstra method is a method of searching for a route by sequentially evaluating costs. Here, in order to simplify the explanation, a route A that reaches the node N4 from the node N1 via the node N3, and a node from the node N1 to the node N1. The description will be made by comparing the evaluation results of the two types of routes B that reach the node N4 via N2 and 3. As shown in the figure, the link data X holds various costs and safety costs according to the link distance / type and pedestrian classification. Although FIG. 2 shows an example in which cost data exists separately, in this figure, the link data includes cost data.
コストの評価方法には、大きく以下に示す２通りが考えられる。経路探索には、いずれの方法を適用してもよい。
第１の方法は、各リンクの距離等に関わらず、歩行の困難性または安全性に関与するコストのみを考慮して経路の評価を行う方法である。この方法では、各リンクの距離は、同一コストの経路が複数存在する場合に補助的に参照されることとなる。図中に計算例１として、第１の方法に基づく評価結果を示した。この結果によると、通常の歩行者には経路Ａ（総コスト３）が案内され、車椅子利用者には経路Ｂ（総コスト１３）が案内される。高齢者に対しては、両経路の総コストが同じため（総コスト７）、より距離の短い経路Ａが案内されることとなる。
As cost evaluation methods, the following two methods can be considered. Any method may be applied to the route search.
The first method is a method of evaluating a route in consideration of only the cost related to difficulty in walking or safety regardless of the distance of each link. In this method, the distance of each link is supplementarily referred to when there are a plurality of routes having the same cost. The calculation result based on the first method is shown as Calculation Example 1 in the figure. According to this result, route A (total cost 3) is guided to normal pedestrians, and route B (total cost 13) is guided to wheelchair users. For an elderly person, the total cost of both routes is the same (total cost 7), so the route A with a shorter distance will be guided.
第２の方法は、歩行の困難性等と距離を総合的に考慮したコストを演算し、これに基づいて経路の評価を行う方法である。図中に計算例２として、第２の方法に基づく評価結果を示した。ここでは、歩行の困難性等に基づくコストと、各リンクの距離との積を経路探索用のコストとして用いるものとした。経路探索用のコストは、積に限られず種々の演算により設定可能である。この結果によると、通常の歩行者および高齢者には経路Ａ（総コストそれぞれ１００、２３５）が案内され、車椅子利用者には経路Ｂ（総コスト５５０）が案内されることとなる。
The second method is a method of calculating a cost that comprehensively considers the difficulty of walking and the distance, and evaluates the route based on the calculated cost. In the figure, as a calculation example 2, the evaluation result based on the second method is shown. Here, the product of the cost based on walking difficulty and the distance of each link is used as the cost for route search. The cost for route search is not limited to the product and can be set by various operations. According to this result, route A (
このように、経路の探索は、リンクとコストとを用いた演算の方法により種々の態様を採ることができる。安全性を考慮した経路を探索する場合は、安全性を表すコストと困難度を表すコストとの積を用いてコストの評価を行うこととしてもよい。また、車椅子利用者に対して経路案内をする場合は、段差や階段、坂道、歩道橋等のパラメータを保持するリンクを避けて、若しくは優先度を下げて経路を探索することもできる。優先度を下げる方法としては、例えば、当該リンクに対応付けられたコストを極端に大きな値とする方法をとることが可能である。ただし、図示するリンクＬ４のように、段差や階段等のリンクであっても、他に選択できるリンクがない場合は、車椅子利用者にも該リンクを用いて経路を案内することとしてもよい。 As described above, the route search can take various modes depending on the calculation method using the link and the cost. When searching for a route in consideration of safety, the cost may be evaluated using a product of a cost representing safety and a cost representing difficulty. In addition, when route guidance is provided for wheelchair users, it is possible to search for routes by avoiding links that hold parameters such as steps, stairs, slopes, and pedestrian bridges, or by lowering priority. As a method of lowering the priority, for example, a method of setting the cost associated with the link to an extremely large value can be used. However, if there is no other link that can be selected even if the link is a step, a staircase, or the like as shown in the link L4 in the figure, the wheelchair user may be guided to the route using the link.
なお、同じ車椅子利用者であっても、その運動能力の違いにより通行可能な経路が異なる場合がある。例えば、運動能力の高い車椅子利用者であれば、段差のある経路であっても、その高さによって乗り越えて通行可能となる場合があり、また、ある程度の傾斜角度を持つ坂道であっても通行できる場合がある。そのため、乗り越えられる段差の高さや、通行可能な坂道の上限傾斜角度等といった詳細なユーザ情報を入力可能な構成とし、これらの情報を考慮した経路探索を行うこととしてもよい。この場合、リンクデータに段差の高さや坂道の傾斜角度等を表すパラメータを付加し、前記ユーザ情報と、これらのパラメータとを比較して、探索対象となるリンクが通行可能であるかどうかの判断を行うこととすればよい。このようにすれば、同じ車椅子利用者であってもその利用者の運動能力に応じた経路を探索することが可能となる。 In addition, even if it is the same wheelchair user, the route which can be passed may differ according to the difference in the exercise ability. For example, wheelchair users with high athletic ability may be able to get over the road even if there is a step, depending on the height, and even on slopes with a certain inclination angle. There are cases where it is possible. Therefore, detailed user information such as the height of a step that can be overcome, the upper limit inclination angle of a hill that can be passed, and the like may be input, and a route search that considers such information may be performed. In this case, a parameter indicating the height of the step, the inclination angle of the slope, or the like is added to the link data, and the user information is compared with these parameters to determine whether the search target link is passable. Should be done. If it does in this way, even if it is the same wheelchair user, it will become possible to search for the course according to the user's athletic ability.
実施例で示した計算例２では、リンク毎にコストの演算が要求される。経路探索を速やかに行うため、予め歩行の困難性、距離等を総合的に勘案したコストを各リンクに対応付けておいてもよい。この場合には、各リンクに記憶された複数のコストを、歩行者区分等に応じて使い分けることにより、実施例と同様の経路探索を実現することができる。 In calculation example 2 shown in the embodiment, calculation of cost is required for each link. In order to promptly search for a route, a cost that comprehensively considers difficulty in walking, distance, and the like may be associated with each link in advance. In this case, the same route search as in the embodiment can be realized by properly using the plurality of costs stored in each link according to the pedestrian classification or the like.
実施例では、「通常」、「高齢者」、「車椅子」等の歩行者区分に応じてコストを使い分けるものとしたが、これらを全て重み係数で表して下記のような式でコストを演算してもよい。
コスト＝距離×歩行者区分係数×安全性係数
この場合、歩行者区分および安全性を考慮しない経路探索では、それぞれの係数は値１が用いられる。
In the embodiment, the cost is properly used according to the pedestrian classification such as “normal”, “elderly”, “wheelchair”, etc., but these are all expressed by weighting factors and the cost is calculated by the following formula. May be.
Cost = distance × pedestrian classification coefficient × safety coefficient In this case, the
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な構成をとることができる。上述の各種処理を、ソフトウェアによって実現することとしてもよいし、ハードウェアによって実現してもよい。経路探索装置を、コンピュータを用いて構成する場合は、上記各種処理をコンピュータプログラムとして実現することができる。コンピュータプログラムは、種々の記録媒体に記録可能である。 As mentioned above, although the Example of this invention was described, this invention is not limited to these Examples, A various structure can be taken in the range which does not deviate from the meaning. The various processes described above may be realized by software, or may be realized by hardware. When the route search apparatus is configured using a computer, the various processes described above can be realized as a computer program. The computer program can be recorded on various recording media.
１００…ナビゲーション装置
１０１…表示部
１０２…操作部
１０３…制御部
１０４…電子地図データ入力部
１０５…電子地図データ記憶部
１０６…電子地図データ参照部
１０７…主制御部
１０８…コマンド入力部
１０９…経路探索部
１１０…位置検出部
１１１…表示制御部
１１２…タッチペン
DESCRIPTION OF
Claims (5)
歩行路を表すリンクデータと該歩行路同士の結合点または端点を表すノードデータとによって現実の歩行路のつながり状態を表す歩行路データを記憶すると共に、前記歩行路の周辺の状況に応じた安全性を表す周辺コストデータを、歩行者の性別および年齢のうち、少なくとも一つを考慮して類別した歩行者区分毎に前記各リンクデータに対応付けて記憶した電子地図データ記憶部と、
前記経路探索の条件として、出発地と目的地と前記歩行者区分に関する情報とを入力する探索条件入力部と、
前記出発地から前記目的地までの経路を、前記入力された歩行者区分に対応する前記周辺コストデータと、前記歩行路データが表す前記歩行路のつながり状態とに基づき探索する経路探索部と
を備える経路探索装置。 A route search device that performs route search electronically,
The walking path data representing the connection state of the actual walking path is stored by the link data representing the walking path and the node data representing the connection point or the end point of the walking paths, and the safety according to the situation around the walking path. An electronic map data storage unit that stores the peripheral cost data representing sex in association with each link data for each pedestrian category classified in consideration of at least one of the sex and age of the pedestrian,
As a condition for the route search, a search condition input unit for inputting information on a departure place, a destination, and the pedestrian classification,
A route search unit for searching for a route from the departure place to the destination based on the peripheral cost data corresponding to the input pedestrian classification and the connected state of the walking path represented by the walking path data; A route search device provided.
歩行路を表すリンクデータと該歩行路同士の結合点または端点を表すノードデータとによって現実の歩行路のつながり状態を表す歩行路データを記憶する歩行路データ記憶部と、
前記歩行路の周辺の状況に応じた安全性を表す周辺コストデータを、歩行者の性別および年齢のうち、少なくとも一つを考慮して類別した歩行者区分毎に前記各リンクデータに対応付けて記憶する周辺コストデータ記憶部とを備え、
前記歩行路データと前記周辺コストデータとは、前記コンピュータが、前記歩行路データ中における出発地から目的地までの経路を、ユーザから設定を受けた前記歩行者区分に対応する前記周辺コストデータと、前記歩行路データが表す前記歩行路のつながり状態とに基づき探索する際に用いられる
電子地図データのデータ構造。 A data structure of electronic map data to be referred to when a computer searches for a route,
A walking path data storage unit for storing walking path data representing a connection state of an actual walking path by link data representing the walking path and node data representing a connection point or an end point of the walking paths;
Peripheral cost data representing safety according to the situation around the pedestrian path is associated with each link data for each pedestrian category classified in consideration of at least one of the sex and age of the pedestrian A peripheral cost data storage unit for storing,
The walking path data and the peripheral cost data are the peripheral cost data corresponding to the pedestrian classification set by the user for the route from the starting point to the destination in the walking path data. The data structure of the electronic map data used when searching based on the connection state of the walking path represented by the walking path data.
歩行路を表すリンクデータと該歩行路同士の結合点または端点を表すノードデータとによって現実の歩行路のつながり状態を表す歩行路データを記憶すると共に、前記歩行路の周辺の状況に応じた安全性を表す周辺コストデータを、歩行者の性別および年齢のうち、少なくとも一つを考慮して類別した歩行者区分毎に前記各リンクデータに対応付けて記憶した電子地図データを参照する機能と、
前記経路探索の条件として、出発地と目的地と前記歩行者区分に関する情報とを入力する機能と、
前記出発地から前記目的地までの経路を、前記入力された歩行者区分に対応する前記周辺コストデータと、前記歩行路データが表す前記歩行路のつながり状態とに基づき探索する機能と
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。 A computer program for a computer to search for a route,
The walking path data representing the connection state of the actual walking path is stored by the link data representing the walking path and the node data representing the connection point or the end point of the walking paths, and the safety according to the situation around the walking path. A function for referring to electronic map data stored in association with each link data for each pedestrian category classified in consideration of at least one of gender and age of pedestrians, and surrounding cost data representing sex,
As a condition for the route search, a function of inputting a starting point, a destination, and information on the pedestrian classification,
A function of searching for a route from the departure place to the destination based on the peripheral cost data corresponding to the inputted pedestrian classification and the connection state of the walking path represented by the walking path data. Computer program for realizing.
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