JP2007038770A - Component positioning method and device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば自動車ボディなどの部品組付け対象物に対して自走機により支持された部品を位置決めする部品位置決め技術に関する。 The present invention relates to a part positioning technique for positioning a part supported by a self-propelled machine with respect to a part assembly target such as an automobile body.
従来、部品組付け対象物に対して部品を位置決めする部品位置決め装置としては、部品組付け対象物（ワーク）の下面に組み付けられる部品を保持する可動テーブルと、ワークに対する可動テーブルの相対位置を検知する相対位置検知手段と、相対位置検知手段からの信号に基づき、可動テーブルを同一平面内で移動させて、その可動テーブルをワークの下面の所定位置に対して所定の相対位置に位置決めするテーブル位置決め手段と、可動テーブルをワークの下方にて昇降させるテーブル昇降手段と、可動テーブルに取り付けられて、その可動テーブルの上昇および位置決め状態下で、その可動テーブルが保持する部品をワークの下面に組付ける部品組付け手段とを備えたものが知られている。（例えば、特許文献１参照。）
しかし、特許文献１に開示された部品組付け装置では、ワークに対する可動テーブルの相対位置を検知する相対位置検知手段としてテレビカメラを使用するため、作業現場の明るさや外乱光の存在など作業環境によってはテレビカメラが正常に機能しない場合があるという問題があった。 However, in the component assembling apparatus disclosed in Patent Document 1, a television camera is used as a relative position detection unit that detects the relative position of the movable table with respect to the workpiece. Therefore, depending on the work environment such as the brightness of the work site and the presence of disturbance light. Had the problem that the TV camera might not function properly.
本発明は、従来の技術が有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自動車ボディなどの部品組付け対象物に対して、自走機により支持された部品を容易・確実に位置決めすることができるようにするとともに、可能な限り人的作業をなくし、作業性のよい部品位置決め方法及びその装置を提供しようとするものである。 The present invention has been made in view of such problems of the prior art, and the object of the present invention is to be supported by a self-propelled machine with respect to an object to be assembled such as an automobile body. An object of the present invention is to provide a component positioning method and apparatus with good workability so that components can be easily and reliably positioned and human work is eliminated as much as possible.
上記課題を解決するため本発明は、部品組付け対象物に対して自走機に支持された部品を位置決めする部品位置決め方法において、前記部品組付け対象物に、自走機から引き出し・巻き取り自在な線状部材の先端の係合部材を装着し、前記線状部材の長さ及び存在位置を検出して前記部品組付け対象物と部品との相対位置ずれを無くすように前記自走機を移動させるとともに、前記位置ずれが無くなった状態で前記部品を前記部品組付け対象物に組付けるようにし、組付け後、前記自走機を移動させて前記係合部材を部品組付け対象物から自動的に取り外して受取り回収するようにした。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a component positioning method for positioning a component supported by a self-propelled machine with respect to a component assembly target, wherein the component assembly target is pulled out and wound from the self-propelled device. The self-propelled machine is equipped with an engaging member at the tip of a free linear member, detects the length and position of the linear member, and eliminates the relative positional deviation between the component assembly object and the component. And moving the self-propelled machine after the assembly so that the engaging member is moved to the component assembly target object. It was automatically removed from and received and collected.
このように、自走機から引き出し・巻き取り自在な線状部材の先端の係合部材を部品組付け対象物に装着し、線状部材の長さ及び存在位置を検出して部品組付け対象物と部品との相対位置ずれを無くすようにすれば、作業環境に左右されずに部品の位置決めが可能となり、また、部品を組付けた後、自走機を移動させて前記係合部材を部品組付け対象物から自動的に取り外すようにすれば、自動化が図られて人的作業の省力化が図れる。
ここで、本明細書でいう部品組付け対象物と部品との相対位置ずれを無くすための自走機の移動とは、自走機の平面的な走行のみならず、部品を支持する治具の昇降も含むものとする。
In this way, the engagement member at the tip of the linear member that can be pulled out and wound up from the self-propelled machine is mounted on the component assembly target, and the length and location of the linear member are detected to detect the component assembly target. If the relative displacement between the object and the part is eliminated, the part can be positioned without being influenced by the work environment.After the part is assembled, the self-propelled machine is moved to move the engaging member. If it is automatically removed from the part assembly target, automation can be achieved and labor saving of human work can be achieved.
Here, the movement of the self-propelled aircraft for eliminating the relative positional deviation between the component assembly target object and the components referred to in this specification is not only a planar traveling of the self-propelled aircraft, but also a jig that supports the components. This includes lifting and lowering.
また、本発明の部品組付け装置においては、自走機から引き出し・巻き取り自在な線状部材を自走機に設け、この線状部材の先端に、前記部品組付け対象物に着脱自在な係合部材を設け、前記線状部材の長さ及び存在位置を確認して自走機の移動量を制御する制御手段を設けるとともに、前記部品組付け対象物に装着される係合部材を自動的に取り外して回収する取外し・回収機構を自走機に設けた。
そして、このような装置において、前述の方法により部品位置決め等を行う。
Further, in the component assembling apparatus of the present invention, a linear member that can be pulled out and wound up from the self-propelled machine is provided in the self-propelled aircraft, and the tip of the linear member is detachable from the component assembling object. An engaging member is provided, and a control means for controlling the amount of movement of the self-propelled machine by checking the length and position of the linear member is provided, and the engaging member to be mounted on the component assembly target is automatically set. A self-propelled machine was installed on the self-propelled aircraft for removal and collection.
And in such an apparatus, component positioning etc. are performed by the above-mentioned method.
係合部材を部品組付け対象物に装着するだけで、部品を部品組付け対象物の所定の位置に位置決めすることができ、この際、作業環境に左右されず、自動的に位置決めが可能である。また、取外し・回収機構により係合部材を部品取付け対象物から自動的に取り外すことにより、人的労力の削減が図れる。 By simply mounting the engaging member on the part assembly target object, the part can be positioned at a predetermined position on the part assembly target object. At this time, positioning is possible automatically regardless of the work environment. is there. Further, the labor can be reduced by automatically removing the engaging member from the component attachment target by the detaching / collecting mechanism.
本発明の実施の形態について添付した図面に基づき説明する。
ここで、図１は本発明に係る部品位置決め装置の概要図、図２はセンサと制御動作の説明図、図３は制御系のブロック構成図、図４、図５はターゲットマーカの説明図、図６、図７はターゲットマーカの取外し・回収機構の作用を説明する説明図、図８は部品位置決め方法の作業手順のフローチャート図、図９は部品位置決め装置の動作説明図である。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
Here, FIG. 1 is a schematic diagram of a component positioning device according to the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of sensors and control operations, FIG. 3 is a block diagram of a control system, FIGS. 4 and 5 are explanatory diagrams of target markers, FIGS. 6 and 7 are explanatory diagrams for explaining the operation of the target marker removal / recovery mechanism, FIG. 8 is a flowchart of the work procedure of the component positioning method, and FIG. 9 is an operation explanatory diagram of the component positioning device.
本発明に係る部品位置決め装置は、部品組付け対象物に対して、自走機により支持された部品を容易・確実に位置決めできるようにされ、可能な限り人的作業をなくして、作業性のよい部品位置決め技術を提供できるようにされるとともに、本実施例では、部品組付け対象物である自動車ボディＷの下面にオイルタンク等の部品Ｐを組付ける技術に適用されている。 The component positioning device according to the present invention can easily and reliably position a component supported by a self-propelled machine with respect to a component assembly target, and eliminates human work as much as possible. In addition to being able to provide a good component positioning technique, the present embodiment is applied to a technique for assembling a component P such as an oil tank on the lower surface of the automobile body W that is a component assembly target.
すなわち、図１に示すように、本発明に係る部品位置決め装置は、オーバーヘッドコンベア１０で搬送されてくる部品組付け対象物である自動車ボディＷと同期しながら移動可能で且つ部品Ｐを支持する自走機１と、自動車ボディＷに装着可能な係合部材としてのターゲットマーカ６と、このターゲットマーカ６に接続される被センシング部材２と、この被センシング部材２の長さや位置を検知する第１センサ３、及び第２センサ４と、自走機１の移動や部品Ｐの位置等を制御する制御手段５と、自動車ボディＷに装着されるターゲットマーカ６を取り外すための押圧部材７などを備えており、これらターゲットマーカ６や、被センシング部材２や、第１センサ３や、第２センサ４や、制御手段５や、押圧部材７は自走機１の昇降台８に設置されるとともに、前記ターゲットマーカ６には、前記押圧部材７の働きによって自動車ボディＷから自動的に切離されて離脱することのできる機構が組み込まれており、このターゲットマーカ６に組み込まれる切離し機構と押圧部材７によって取外し・回収機構が構成されている。 That is, as shown in FIG. 1, the component positioning device according to the present invention is capable of moving in synchronization with the automobile body W that is a component assembly object conveyed by the overhead conveyor 10 and that supports the component P. A traveling machine 1, a target marker 6 as an engaging member that can be attached to the automobile body W, a sensing member 2 connected to the target marker 6, and a first and the first sensing the length and position of the sensing member 2. A sensor 3 and a second sensor 4, a control means 5 for controlling the movement of the self-propelled machine 1, the position of the part P, and the like, a pressing member 7 for removing the target marker 6 attached to the automobile body W, and the like are provided. The target marker 6, the sensed member 2, the first sensor 3, the second sensor 4, the control means 5, and the pressing member 7 are installed on the lifting platform 8 of the self-propelled aircraft 1. In addition, the target marker 6 incorporates a mechanism that can be automatically separated from the automobile body W by the action of the pressing member 7 and can be detached from the target marker 6. A detaching / collecting mechanism is constituted by the pressing member 7.
そして、本発明の実施の形態では、ターゲットマーカ６と被センシング部材２と第１センサ３と第２センサ４を一セットとするものを自走機１の昇降台８の前後に配置しており、自動車ボディＷに対し、部品Ｐを二次元（平面）で位置決めすることができるようにされている。
このため、部品Ｐが自動車ボディＷに対して捩れた状態で位置決めされることがなく、精度良く部品Ｐを自動車ボディＷに組付けることができる。
And in embodiment of this invention, what makes the target marker 6, the to-be-sensed member 2, the 1st sensor 3, and the 2nd sensor 4 one set is arrange | positioned before and behind the raising / lowering stand 8 of the self-propelled aircraft 1. The part P can be positioned in two dimensions (plane) with respect to the automobile body W.
For this reason, the component P is not positioned in a state of being twisted with respect to the vehicle body W, and the component P can be assembled to the vehicle body W with high accuracy.
前記自走機１の昇降台８には、部品Ｐを支持するための治具１１が設けられており、また、自走機１には、昇降台８を昇降させるための昇降機１２や、走行を駆動する駆動部１３や、締付け機（不図示）などが設けられており、前述のように、基本的に自走機１は、自動車ボディＷと同期して走行するようにされている。 The elevator 11 of the self-propelled machine 1 is provided with a jig 11 for supporting the component P, and the self-propelled machine 1 includes an elevator 12 for raising and lowering the elevator 8 and traveling. And a tightening machine (not shown) are provided. As described above, the self-propelled machine 1 basically runs in synchronization with the automobile body W.
前記被センシング部材２は、ターゲットマーカ６に接続される線状部材としてのワイヤ２ｂと、ワイヤ２ｂを引き出し・巻き取り自在に収納するワイヤ巻き取り機２ｃを備えている。 The sensed member 2 includes a wire 2b as a linear member connected to the target marker 6, and a wire winder 2c for retracting and retracting the wire 2b.
前記第１センサ３は、図２に示すように、ターゲットマーカ６が自動車ボディＷ下面の所定部位に装着されているときのワイヤ２ｂの引き出し長さＬを検出するロータリエンコーダであり、被センシング部材２のワイヤ巻き取り機２ｃの回転軸に取り付けられるとともに、ワイヤ２ｂが引き出され又は巻き取られることによる回転数（回転角度）からワイヤ２ｂの引き出し長さＬを算出するようにされている。 As shown in FIG. 2, the first sensor 3 is a rotary encoder that detects a pull-out length L of the wire 2b when the target marker 6 is attached to a predetermined portion on the lower surface of the automobile body W. 2 is attached to the rotating shaft of the wire winding machine 2c, and the drawing length L of the wire 2b is calculated from the number of rotations (rotation angle) when the wire 2b is drawn or wound.
ワイヤ２ｂの引き出し長さの基準長さＬ0は、部品Ｐが自動車ボディＷ下面の所定位置に位置決めされた時のワイヤ２ｂの引き出し長さとしている。 The reference length L0 of the drawing length of the wire 2b is the drawing length of the wire 2b when the component P is positioned at a predetermined position on the lower surface of the automobile body W.
前記第２センサ４は、図２に示すように、ターゲットマーカ６が自動車ボディＷ下面の所定部位に装着されているときにワイヤ２ｂの存在位置（Ｘ1、Ｙ1）を平面（二次元）で検出する変位センサである。 As shown in FIG. 2, the second sensor 4 detects the position (X1, Y1) of the wire 2b in a plane (two-dimensional) when the target marker 6 is attached to a predetermined part on the lower surface of the automobile body W. Displacement sensor.
第２センサ４は、一組の投光器４ａと受光器４ｂ、及びもう一組の投光器４ｃと受光器４ｄからなり、一方の投光器４ａから放射される帯状のレーザ光Ｌａと他方の投光器４ｃから放射される帯状のレーザ光Ｌａを直角に交差させ、交差するレーザ光Ｌａの領域にＸ・Ｙ平面の検出領域Ｄを形成するようにしている。 The second sensor 4 includes a pair of projectors 4a and light receivers 4b, and another set of projectors 4c and light receivers 4d, and radiates from the band-shaped laser light La emitted from one projector 4a and the other projector 4c. The belt-shaped laser beams La are crossed at right angles to form a detection region D on the X / Y plane in the region of the intersecting laser beams La.
そして、ワイヤ２ｂが検出領域Ｄを貫通すると、ワイヤ２ｂがレーザ光Ｌａを遮るので、その貫通位置（Ｘ1、Ｙ1）が受光器４ｂ、４ｄによって検出される。ワイヤ２ｂの基準位置（Ｘ0、Ｙ0）は、検出領域Ｄの中心位置としている。基準位置（Ｘ0、Ｙ0）は、部品Ｐが自動車ボディＷ下面の所定位置に位置決めされたときに、ワイヤ２ｂが検出領域Ｄを貫通するする位置（ワイヤ２ｂがＸ・Ｙ平面の検出領域Ｄに対して垂直になる位置）である。 When the wire 2b penetrates the detection region D, the wire 2b blocks the laser light La, and the penetration position (X1, Y1) is detected by the light receivers 4b, 4d. The reference position (X0, Y0) of the wire 2b is the center position of the detection region D. The reference position (X0, Y0) is a position where the wire 2b penetrates the detection area D when the part P is positioned at a predetermined position on the lower surface of the automobile body W (the wire 2b is in the detection area D on the XY plane). (A position perpendicular to the above).
前記制御手段５は、図３に示すように、基準値Ｌ0、（Ｘ0、Ｙ0）を設定する基準値設定部５ａと、基準値Ｌ0、（Ｘ0、Ｙ0）と現在値Ｌ、（Ｘ1、Ｙ1）の偏差量（ずれ量）に相当する操作量を昇降機１２と駆動部１３に供給する操作部５ｂなどを備えている。 As shown in FIG. 3, the control means 5 includes a reference value setting unit 5a for setting reference values L0, (X0, Y0), a reference value L0, (X0, Y0), a current value L, (X1, Y1). ) And an operation unit 5b for supplying an operation amount corresponding to the deviation amount (deviation amount) to the elevator 12 and the drive unit 13.
そして、制御手段５は、第１センサ３の検出値（現在値）Ｌ、及び第２センサ４の検出値（現在値）（Ｘ1、Ｙ1）が基準値Ｌ0、（Ｘ0、Ｙ0）と一致するように自走機１の昇降機１２と駆動部１３を制御する。すなわち、図２に示すように、自走機１の駆動部１３は、ワイヤ２ｂの引き出し長さのずれ量ΔＬ（＝Ｌ−Ｌ0）、及びワイヤ２ｂの存在位置のずれ量ΔＸ（＝Ｘ0−Ｘ1）、ΔＹ（＝Ｙ0−Ｙ1）がゼロになるようにフィードバック制御される。 Then, the control means 5 matches the detection value (current value) L of the first sensor 3 and the detection value (current value) (X1, Y1) of the second sensor 4 with the reference values L0, (X0, Y0). Thus, the elevator 12 and the drive unit 13 of the self-propelled aircraft 1 are controlled. That is, as shown in FIG. 2, the driving unit 13 of the self-propelled aircraft 1 is configured such that the deviation amount ΔL (= L−L0) of the pull-out length of the wire 2b and the deviation amount ΔX (= X0−) of the existing position of the wire 2b. X1) and ΔY (= Y0−Y1) are feedback controlled so as to be zero.
前記ターゲットマーカ６は、図４、図５に示すように、下方の小径部から上方の大径部に向けてテーパ状に広がるテーパ部１５ｔを有する本体１５と、この本体１５の上面から上方に突設され且つ上端部に大径頭部１５ｇｔを有する三本のガイドバー１５ｇに対して上下動自在に係合するフック保持部材１６を備えており、このフック保持部材１６は、前記ガイドバー１５ｇに戻しスプリング１７を介して摺動自在に嵌合する三ヶ所の筒部１６ｈと、中心に貫通孔を有する円板部１６ｅと、この円板部１６ｅの下面から下方に張り出す円周等間隔の三ヶ所の張出部１６ｙを備えている。そして、前記筒部１６ｈには、大径頭部１５ｇｔがスライド自在に嵌合する大径嵌合孔Ｈと、ガイドバー１５ｇがスライド自在に嵌合する小径嵌合孔ｈが設けられ、また、前記張出部１６ｙには、枢支ピン１８によって三個のフック部材２０がそれぞれ揺動自在に枢着されている。 As shown in FIGS. 4 and 5, the target marker 6 includes a main body 15 having a taper portion 15 t extending in a taper shape from a lower small diameter portion toward an upper large diameter portion, and upward from the upper surface of the main body 15. A hook holding member 16 is provided, which protrudes and engages with three guide bars 15g having a large-diameter head portion 15gt at the upper end so as to be movable up and down. The hook holding member 16 is provided with the guide bar 15g. The three cylindrical portions 16h that are slidably fitted via the return spring 17, the disc portion 16e having a through hole in the center, and the circumferential equal intervals projecting downward from the lower surface of the disc portion 16e The three overhang portions 16y are provided. The cylindrical portion 16h is provided with a large-diameter fitting hole H in which the large-diameter head portion 15gt is slidably fitted, and a small-diameter fitting hole h in which the guide bar 15g is slidably fitted. Three hook members 20 are pivotally attached to the overhanging portion 16y by pivot pins 18 so as to be swingable.
前記フック部材２０は、上端側に、前記円板部１６ｅの貫通孔を貫通して上方に延出し且つ外側に向けて張り出すフック爪部２０ａを有するとともに、下端側に、スプリング結合部２０ｂを備えており、このスプリング結合部２０ｂの両端部には、それぞれ隣接するフック部材２０のスプリング結合部２０ｂ同士を引張り方向に付勢する引張りスプリング２１が連結されている。
そして、隣接するスプリング結合部２０同士を引張り方向に付勢することで、上端側のフック爪部２０ａが常時半径方向の外側に張り出すようにしている。
また、フック爪部２０ａの頂面ｆは、半径方向の外側に向けて下方に傾斜する傾斜面とされており、この頂面ｆは、自動車ボディＷ下面の装着孔ｑ（図４）にフック爪部２０ａを挿入してセットする際、最初に頂面ｆが当該装着孔の周縁下面に当接し、更にターゲットマーカ６を上方に押し込むことによってフック爪部２０ａが縮径して装着孔ｑ内に入り込み、入り込んだ後は、引張りスプリング２１の作用によって径が広がり、フック爪部２０ａが装着孔ｑの周縁上部に引っ掛かるようにされている。
The hook member 20 has a hook claw portion 20a that extends upward through the through hole of the disk portion 16e on the upper end side and projects outward, and a spring coupling portion 20b on the lower end side. A tension spring 21 for urging the spring coupling portions 20b of the adjacent hook members 20 in the tension direction is connected to both ends of the spring coupling portion 20b.
And the adjacent spring coupling | bond part 20 is urged | biased in the pulling direction, and the hook nail | claw part 20a of the upper end side is always protruding outside in a radial direction.
Further, the top surface f of the hook claw portion 20a is an inclined surface that is inclined downward toward the outer side in the radial direction, and this top surface f is hooked into the mounting hole q (FIG. 4) on the lower surface of the automobile body W. When the claw portion 20a is inserted and set, the top surface f first comes into contact with the lower surface of the peripheral edge of the mounting hole, and further the target marker 6 is pushed upward to reduce the diameter of the hook claw portion 20a. After entering, the diameter is expanded by the action of the tension spring 21, and the hook claw portion 20a is hooked on the upper peripheral edge of the mounting hole q.
また、フック部材２０の下端側寄りの中間部には、図７に示すようなカムローラ２３が設けられ、以下に述べるカム部材２２と係合自在にされている。 Further, a cam roller 23 as shown in FIG. 7 is provided at an intermediate portion near the lower end side of the hook member 20 so as to be freely engageable with a cam member 22 described below.
前記本体１５の上面中央部には、図６、図７にも示すように、上端が円錐形に尖ったカム部材２２が設けられており、本体１５がフック保持部材１６に対して近接方向に移動すると、前記カム部材２２がカムローラ２３に係合してフック部材２０を枢支ピン１８周りに揺動させ、それまで半径方向の外側に張り出していたフック爪部２０ａを半径方向の内側に後退させるようにしている。
この際、カム部材２２の円錐形部の付根部分には、段差ｄを設けており（図７）、この段差ｄによって、カム部材２２とカムローラ２３を係合させた際、フック部材２０の位置が一時的にロックされるようにしている。
As shown in FIGS. 6 and 7, a cam member 22 whose upper end is pointed in a conical shape is provided at the center of the upper surface of the main body 15, and the main body 15 is in the proximity of the hook holding member 16. When it moves, the cam member 22 engages with the cam roller 23 to swing the hook member 20 around the pivot pin 18, and the hook claw 20 a that has been protruding outward in the radial direction is retracted inward in the radial direction. I try to let them.
At this time, a step d is provided at the base portion of the conical portion of the cam member 22 (FIG. 7), and when the cam member 22 and the cam roller 23 are engaged by the step d, the position of the hook member 20 is determined. Is temporarily locked.
前記押圧部材７は、図４及び図６に示すように、中央部に嵌合孔７ｈを備えており、この嵌合孔７ｈは、ターゲットマーカ６の本体１５のテーパ部１５ｔに嵌合し得るようなテーパ状の孔とするとともに、ターゲットマーカ６を自動車ボディＷに装着する前の状態では、ターゲットマーカ６の本体１５のテーパ部１５ｔが嵌合孔７ｈに嵌合して保持されるようにしている。
そして、ターゲットマーカ６が自動車ボディＷに装着された状態で部品Ｐの組付けが完了し、ターゲットマーカ６を自動車ボディＷから離脱させるときは、昇降台８を上昇させて押圧部材７によりターゲットマーカ６の本体１５を上方に移動させることにより、図６（ｂ）、図７（ｂ）に示すように、カム部材２２をカムローラ２３に当接させてフック部材２０を揺動させ、それまで外側に開いていたフック爪部２０ａの上端を内側に後退させる。
As shown in FIGS. 4 and 6, the pressing member 7 includes a fitting hole 7 h at the center, and the fitting hole 7 h can be fitted into the tapered portion 15 t of the main body 15 of the target marker 6. In the state before the target marker 6 is mounted on the automobile body W, the tapered portion 15t of the main body 15 of the target marker 6 is fitted and held in the fitting hole 7h. ing.
When the assembly of the parts P is completed with the target marker 6 mounted on the vehicle body W and the target marker 6 is to be detached from the vehicle body W, the lift 8 is raised and the target marker is moved by the pressing member 7. 6 (b) and FIG. 7 (b), the cam member 22 is brought into contact with the cam roller 23 and the hook member 20 is swung, as shown in FIGS. 6 (b) and 7 (b). The upper end of the hook claw portion 20a that has been opened is retracted inward.
次に、本発明に係る部品位置決め方法及びその装置の動作を、図８の作業手順を示すフローチャート、及び図９の装置の動作説明図に基づき説明する。
まず、ステップＳＰ１において、原位置にある自走機１の昇降機１２を下降させた状態で、部品Ｐを治具１１にセットする。
Next, the operation of the component positioning method and apparatus according to the present invention will be described based on the flowchart showing the work procedure of FIG. 8 and the operation explanatory diagram of the apparatus of FIG.
First, in step SP1, the component P is set on the jig 11 with the elevator 12 of the self-propelled machine 1 in the original position lowered.
次いで、ステップＳＰ２において、図９（ａ）に示すように、部品Ｐを治具１１に支持させた状態で、自走機１をオーバーヘッドコンベア１０で搬送されてくる自動車ボディＷとほぼ同じ速度で走行するよう駆動し、自動車ボディＷに同期追従させる。 Next, in step SP2, as shown in FIG. 9A, the self-propelled machine 1 is supported at the same speed as the automobile body W conveyed by the overhead conveyor 10 with the component P supported by the jig 11. The vehicle is driven to run, and is synchronized with the vehicle body W.
ステップＳＰ３において、図９（ｂ）に示すように、作業者がターゲットマーカ６を把持してワイヤ巻き取り部２ｃからワイヤ２ｂを引き出し、２つのターゲットマーカ６をそれぞれ自動車ボディＷ下面の所定の装着孔ｑに押し込んで装着する。すなわち、前述のように、フック部材２０のフック爪部２０ａが装着孔ｑに入り込んで装着孔ｑの周縁上部に係合する。 In step SP3, as shown in FIG. 9B, the operator grasps the target marker 6 and pulls out the wire 2b from the wire take-up portion 2c, and attaches the two target markers 6 to the predetermined lower surface of the automobile body W, respectively. Install by pushing into the hole q. That is, as described above, the hook claw portion 20a of the hook member 20 enters the mounting hole q and engages with the upper peripheral edge of the mounting hole q.
すると、ステップＳＰ４において、自走機１の昇降機１２と駆動部１３が、ワイヤ２ｂの引き出し長さのずれ量ΔＬ（＝Ｌ−Ｌ0）と、存在位置のずれ量ΔＸ＝（Ｘ0−Ｘ1）、ΔＹ（Ｙ0−Ｙ1）をゼロにするようフィードバック制御される。 Then, in step SP4, the elevator 12 and the drive unit 13 of the self-propelled aircraft 1 cause the wire 2b drawing length deviation amount ΔL (= L−L0) and the existing position deviation amount ΔX = (X0−X1), Feedback control is performed so that ΔY (Y0−Y1) becomes zero.
次いで、ステップＳＰ５において、図９（ｃ）に示すように、部品Ｐが自走機１の昇降機１２と駆動部１３によって、自動車ボディＷ下面の所定位置に位置決めされ、部品Ｐは締付け機により自動車ボディＷに組み付けられる。
なお、この組付け時には、押圧部材７の嵌合孔７ｈがターゲットマーカ６の本体１５に対して、概ね嵌合状態になるが、本体１５に対して上方への押圧力が加わらないようにしている。
Next, in step SP5, as shown in FIG. 9C, the part P is positioned at a predetermined position on the lower surface of the automobile body W by the elevator 12 and the drive unit 13 of the self-propelled aircraft 1, and the part P is It is assembled to the body W.
At the time of this assembly, the fitting hole 7h of the pressing member 7 is generally fitted to the main body 15 of the target marker 6. However, an upward pressing force is not applied to the main body 15. Yes.
組付が完了すると、ステップＳＰ６において、昇降機１２により昇降台８が所定ストローク上方に持ち上げられる。すると、図６（ｂ）、図７（ｂ）に示すように、フック保持部材１６の円板部１６ｅは自動車ボディＷ下面に当接して移動することができない反面、本体１５が持ち上げられるため、戻しスプリング１７が縮まってカム部材２２がカムローラ２３に当接するようになり、フック爪部２０ａと装着孔ｑの係合が外れ、フック部材２０は、カム部材２２の段差ｄによってその姿勢が一時的にロックされる。そして、昇降機１２により昇降台８を下降させると、フック爪部２０ａは装着孔ｑから離れて下降する。すなわち、フック部材２０が自動的に取り外される。そして、最終的にステップＳＰ７において、図９（ｃ）に示すように、自走機１は元の状態に復帰する。 When the assembly is completed, the elevator platform 8 is lifted upward by a predetermined stroke by the elevator 12 in step SP6. Then, as shown in FIGS. 6 (b) and 7 (b), the disc portion 16e of the hook holding member 16 cannot move in contact with the lower surface of the automobile body W, but the main body 15 is lifted. The return spring 17 contracts so that the cam member 22 comes into contact with the cam roller 23, the hook claw portion 20 a is disengaged from the mounting hole q, and the hook member 20 is temporarily brought into a posture by the step d of the cam member 22. Locked to. When the elevator 8 is lowered by the elevator 12, the hook claw portion 20a is moved away from the mounting hole q. That is, the hook member 20 is automatically removed. And finally in step SP7, as shown in FIG.9 (c), the self-propelled aircraft 1 returns to the original state.
以上のような要領により、部品対象物を正確且つ確実に位置決めできるとともに、効率的に作業することができ、しかも人的作業の削減を図ることが可能となる。 According to the above procedure, it is possible to accurately and surely position the component object, to work efficiently, and to reduce human work.
本発明によれば、係合部材を部品組付け対象物にセットするだけで、作業環境に左右されずに部品を正確且つ確実に部品組付け対象物の所定位置に位置決めすることができ、しかも人的労力の削減が図れるため、自動車生産工場の組立てライン等の簡易自動化に寄与する。 According to the present invention, it is possible to accurately and reliably position a part at a predetermined position of a part assembly target without being influenced by the work environment by simply setting the engaging member on the part assembly target. Since it can reduce human labor, it contributes to simplified automation of assembly lines at automobile production plants.
１…自走機、２…被センシング部材、２ｂ…ワイヤ（線状部材）、３…第１センサ、４…第２センサ、５…制御手段、６…ターゲットマーカ（係合部材）、Ｐ…部品、Ｗ…自動車ボディ（部品組付け対象物）。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Self-propelled machine, 2 ... Sensing member, 2b ... Wire (linear member), 3 ... 1st sensor, 4 ... 2nd sensor, 5 ... Control means, 6 ... Target marker (engaging member), P ... Parts, W ... Auto body (parts to be assembled).
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