JP2007034893A - Data processing module and its message transmission preparation method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、データ処理モジュール及びそのメッセージの送信準備方法に関する。 The present invention relates to a data processing module and a message transmission preparation method.
近年、通信プロトコルとして、マルチマスタの通信プロトコルが注目されている。マルチマスタのプロトコルでは、バスが解放されているとき、バスに接続されている複数の通信ノードのいずれもがデータをバス上に送信することができ、システムの柔軟性が高い等の特徴を持っている。このようなマルチマスタの通信プロトコルとして、自動車内のECU(電子制御ユニット)間のシリアル通信プロトコルとして用いられている、特開昭61−195453号公報に記載されたマルチマスタのCAN(Controller Area Network、以下、CANという)プロトコル(ISO11898、ISO11519シリーズで規格化)が知られている。このようなマルチマスタの通信プロトコルは、通信ノードの増減が簡単にできる等システムの柔軟性が高いため、上記した自動車分野に止まらず、FA(Factory Automation)、船舶、医療機器といった分野の通信プロトコルとしても有望視されている。 In recent years, multi-master communication protocols have attracted attention as communication protocols. In the multi-master protocol, when the bus is released, any of a plurality of communication nodes connected to the bus can transmit data on the bus, and the system is highly flexible. ing. As such a multi-master communication protocol, a multi-master CAN (Controller Area Network) described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-195453 is used as a serial communication protocol between ECUs (electronic control units) in an automobile. , Hereinafter referred to as CAN) (standardized by ISO 11898 and ISO 11519 series) is known. Such a multi-master communication protocol has high system flexibility such that communication nodes can be easily increased / decreased. Therefore, the multi-master communication protocol is not limited to the automobile field described above, but is a communication protocol in fields such as FA (Factor Automation), ships, and medical devices. As promising.
図5は、通信ノードとしてのCANの概略構成を表した図である。サブネットワークを構成するCANバス(図示せず)に接続されるCANトランシーバ60を有するCANモジュール11、1n、16を接続することが可能となっており、各CANモジュール11、1n、16がCPU I/F(インタフェース)40を介して、メッセージを送受信することが可能となっている。また、図5のCANモジュール19は、メッセージの受信のみを行うことが可能となっている。
FIG. 5 is a diagram illustrating a schematic configuration of a CAN as a communication node. It is possible to connect CAN modules 11, 1n, 16 having a
CANプロトコルでは、特許文献1の34頁右上欄「5)−3 データ交換DPRAM−シフトレジスタ」以下に示されたとおり、受信メッセージをメッセージバッファに記憶するストアプロセス(第17図参照)と、伝送すべき次のメッセージをシフトレジスタ(CANプロトコル層)にロードするロードプロセス(第16図参照)といったプロセスが並列的に行われると記載されているが、上記メッセージバッファをシングルポートRAM(SPRAM)で構成した場合、図6に示すように、メッセージバッファと、シフトレジスタ間のデータのやり取りは、受信メッセージの識別子(ID)の格納(ステップX1)・データの格納(ステップX2)、送信すべきメッセージの識別子(ID)の格納(ステップX3)、送信データのロード(ステップX4)といった手順で行われることとなる。
In the CAN protocol, page 34, upper right column “5) -3 data exchange DPRAM—shift register” of
図7は、上記した受信格納(ステップX1、X2)と送信準備(ステップX3、X4)を連続して行う際の詳細タイミングを説明するための図である。図示された通り、他の通信ノードからシリアル通信で送られてくるメッセージ(フレーム)の破壊を防ぐため、受信格納は、メッセージの受信が終わるまで開始できない。これは、メッセージの最後尾に添付されているCRC(Cyclic Redundancy Check)等によりメッセージが壊れていないかどうかを確認する必要があるからである。 FIG. 7 is a diagram for explaining detailed timing when the above-described reception storage (steps X1 and X2) and transmission preparation (steps X3 and X4) are continuously performed. As shown in the figure, in order to prevent destruction of a message (frame) sent from another communication node through serial communication, reception storage cannot be started until reception of the message is completed. This is because it is necessary to check whether or not the message is broken by a CRC (Cyclic Redundancy Check) attached to the tail of the message.
そして、受信メッセージIDの格納、受信メッセージデータの格納を待ってから送信メッセージの識別子(ID)のロードを行うという手順では、受信メッセージデータの格納に時間がかかってしまいInter Frame Space(IFS)1〜3の間(いわゆるアービトレーションタイミング)に送信要求を立てることができないケースが生じる。CANプロトコルでは、アービトレーションはバス上に出力されたIDの強弱によって判断され、通信ノードは、バス上のIDが、自分の出力したIDと同じであった場合に、アービトレーションで勝ったとしてIDに続いてデータを出力する仕組みとなっているため、送信要求の遅れは、他の通信ノードとのアービトレーションに参加することができず、次のアービトレーションタイミングを待たなくてはならなくなることを意味する。 In the procedure of waiting for storing the received message ID and storing the received message data and then loading the identifier (ID) of the transmitted message, it takes a long time to store the received message data, and the Inter Frame Space (IFS) 1 There is a case in which a transmission request cannot be made during ˜3 (so-called arbitration timing). In the CAN protocol, arbitration is determined by the strength of the ID output on the bus, and the communication node follows the ID as having won the arbitration if the ID on the bus is the same as the ID output by the communication node. Therefore, the delay in the transmission request means that it is not possible to participate in arbitration with other communication nodes, and it is necessary to wait for the next arbitration timing.
図7の例では、既に他の通信ノードによってSOF(StartOfFrame)が出力されているため、このタイミングで送信要求をもらった通信ノードは、SOFの出力タイミングに遅れてしまい次のアービトレーションタイミングを待たざるを得なくなる(なお、ノードから出力されるフレームは、SOF、ID、DLC(データ長を含む制御コード)、DATA、EOF(EndOfFrame)+IFSで構成されているものとする。更には、図8に示したように、バス上のデータを受信・格納する動作を行うたびにアービトレーションタイミングに間に合わなくなり、送信ができないという事態も生じ得る。 In the example of FIG. 7, since the SOF (StartOfFrame) has already been output by another communication node, the communication node that has received the transmission request at this timing is delayed from the SOF output timing and does not wait for the next arbitration timing. (The frame output from the node is composed of SOF, ID, DLC (control code including data length), DATA, EOF (EndOfFrame) + IFS. Further, FIG. As shown, every time an operation for receiving / storing data on the bus is performed, it may not be in time for the arbitration timing and transmission may not be possible.
また、図9に示したように、メッセージバッファ3とCANプロトコル層4との間に中間バッファ21を設け、予め送信メッセージをロードしておく方法も提案されている。この構成によれば、図10に示したとおり、メッセージバッファから中間バッファ21へのロードを事前に行っておき、送信要求を速やかに立てることができるが、少なくとも中間バッファの分だけサイズ(回路面積)・コスト的デメリットが生じてしまう。
In addition, as shown in FIG. 9, a method is proposed in which an
本発明の第1の視点によれば、上述したCANに代表されるマルチマスタ方式のネットワークに接続されたデータ処理モジュールにおいて、シングルポートのメモリによって構成され、送受信メッセージを複数バッファ可能なメッセージバッファと、伝送路に伝送すべき送信メッセージと、前記伝送路から伝送された受信メッセージがそれぞれ格納されるシフトレジスタ群(共有シフトレジスタ)を含み、所定のプロトコルに従ってメッセージを送受信する送受信回路と、前記シフトレジスタ(共有シフトレジスタ)に格納された受信メッセージのデータ部の格納処理より、前記シフトレジスタ(共有シフトレジスタ)への送信メッセージの識別子(ID)のロード処理を優先して前記シフトレジスタ群(共有シフトレジスタ)と前記メッセージバッファの間のメッセージの転送処理を実行するメッセージハンドリング部と、を備えること、を特徴とするデータ処理モジュールが提供される。 According to a first aspect of the present invention, in a data processing module connected to a multi-master network represented by the above-mentioned CAN, a message buffer configured by a single-port memory and capable of buffering a plurality of transmission / reception messages is provided. A transmission / reception circuit including a shift register group (shared shift register) in which a transmission message to be transmitted to a transmission path and a reception message transmitted from the transmission path are respectively stored; The shift register group (shared) is given priority over the load processing of the identifier (ID) of the transmission message to the shift register (shared shift register) over the storage processing of the data part of the received message stored in the register (shared shift register). Shift register) and the message Further comprising a message handling unit for executing transfer processing of messages between Jibaffa, the data processing module is provided, characterized in.
また、本発明の第2の視点によれば、上述したCANに代表されるマルチマスタ方式のネットワークに接続されたデータ処理モジュールにおいて、中間バッファを用いずに、前記データ処理モジュールのメッセージハンドリング部が、前記シフトレジスタに格納された受信メッセージの識別子(ID)を前記メッセージバッファに格納する受信格納工程の後に、前記受信メッセージのデータ部の格納ではなく、送信候補メッセージの識別子(ID)のロードを先に行うメッセージの送信準備方法が提供される。 Further, according to the second aspect of the present invention, in the data processing module connected to the multi-master network represented by the above-mentioned CAN, the message handling unit of the data processing module does not use an intermediate buffer. , After receiving the storing step of storing the identifier (ID) of the received message stored in the shift register in the message buffer, the identifier (ID) of the transmission candidate message is loaded instead of storing the data part of the received message. A method for preparing a message to be transmitted first is provided.
本発明によれば、シングルポートのメモリを用い受信格納と送信準備を行う場合における送信要求のタイミングを前倒しすることが可能となる。 According to the present invention, it is possible to advance the timing of a transmission request when performing reception storage and transmission preparation using a single-port memory.
続いて、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して詳細に説明する。図1は、本実施の形態に係るCANモジュール(データ処理モジュール)とCPU51、RAM52、周辺回路53を1チップで構成したCANデバイス100の概略構成を表した図である。例えば、周辺回路53は、I/O回路を含み、CANデバイス100の外部に設けられた各種センサ及び表示装置と接続され外部と内部との間のインターフェースを行い、CPU51は、各種センサからのデータをI/Oを介して取り出すと共にRAMを利用して所望の処理を実行してメッセージバッファに書き込む処理及びメッセージバッファに書き込まれたメッセージを取り出し所望の処理を実行した後I/Oを介して外部に接続された表示装置にデータを送信する処理等を行う。
Next, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a
CANモジュールは、メッセージハンドリング部2と、メッセージバッファ3と、CANプロトコル層(CAN送受信回路)4、マスクセット5を備えている。メッセージハンドリング部2は、前記CANプロトコル層(CAN送受信回路)4から前記メッセージバッファに受信メッセージを格納するとともに、前記メッセージバッファから前記CANプロトコル層(CAN送受信回路)4に送信メッセージをロードするよう構成される。
The CAN module includes a
メッセージバッファ3は、シングルポートRAMで構成され、メッセージ優先度を表す識別子(ID)、送信要求メッセージであるか否かやメッセージ本文長を指定するコントロールフィールド(制御情報)、メッセージ本文の順で所定数のメッセージを格納するバッファを複数備えて構成される。図3は、n個のメッセージをバッファ可能なメッセージバッファの構成を表したものであり、上位アドレス(#m)を指定して対応するメッセージ番号のバッファを特定可能であり、また、上位アドレス(#m)と下位アドレス(xx、yy)とを組み合わせることで、任意のバッファの下位アドレスに対応する項目(識別子(ID)、データ部)を特定することが可能となっている。
The
CANプロトコル層(CAN送受信回路)4は、図3に示されたように、識別子(ID)、データ部(メッセージ本文)の格納/ロード先となるシフトレジスタ41、42を備えており、CANプロトコルに従ってCANバス1上に存在するCANトランシーバとデータの送受信を行う。マスクセット5は、メッセージの所定部分(例えばIDの一部)をマスクする際に用いられる。
As shown in FIG. 3, the CAN protocol layer (CAN transmission / reception circuit) 4 includes
図3は、本実施の形態における受信格納と送信準備を連続して行う際の流れを表した図である。CANモジュールのメッセージハンドリング部2は、まず、CANプロトコル層(CAN送受信回路)4のIDシフトレジスタ41から受信メッセージの識別子(ID)を読み出し、メッセージバッファ3上の該識別子(ID)に応じたバッファ(格納バッファ)に格納する(ステップS1;Rx_ID格納)。なお、前記受信メッセージの識別子(ID)は、適宜その一部がマスクされる。
FIG. 3 is a diagram showing a flow when reception storage and transmission preparation are continuously performed in the present embodiment. The
続いて、メッセージハンドリング部2は、予め探索した送信メッセージの識別子(ID)を、メッセージバッファ3からCANプロトコル層(CAN送受信回路)4のIDシフトレジスタ41にロードする(ステップS2;Tx_IDロード)。
Subsequently, the
続いて、メッセージハンドリング部2は、CANプロトコル層(CAN送受信回路)4のデータシフトレジスタ42から受信メッセージのデータ部(メッセージ本文)を読み出し、メッセージバッファ3の前記バッファ(格納バッファ)に格納する(ステップS3;Rx_データ格納)。
Subsequently, the
続いて、メッセージハンドリング部2は、予め探索した送信メッセージのデータ部(メッセージ本文)を、メッセージバッファ3からCANプロトコル層(CAN送受信回路)4のデータシフトレジスタ42にロードする(ステップS4;Tx_データロード)。
Subsequently, the
図4は、上記手順による送信要求が行われる詳細タイミングを説明するための図である。同図と従来手順による図7を比較しても明らかなとおり、受信メッセージのデータ部を格納する前に、送信メッセージの識別子(ID)をロードしているため、従来受信メッセージのデータ部の格納に掛かっていた時間分、次の送信要求を前倒しして発行することが可能となっている。 FIG. 4 is a diagram for explaining the detailed timing at which a transmission request is made according to the above procedure. As is clear from comparison between FIG. 7 and FIG. 7 according to the conventional procedure, since the identifier (ID) of the transmission message is loaded before the data portion of the received message is stored, the data portion of the conventional received message is stored. It is possible to issue the next transmission request ahead of schedule for the amount of time spent.
また、上記手順の各転送処理は、CANプロトコル層(CAN送受信回路)4と、メッセージバッファ3との間で、直接データを移動することによって実現可能である。従って、識別子(ID)の早出しや保護を図るための追加のバッファ等は不要となる。
Further, each transfer process of the above procedure can be realized by moving data directly between the CAN protocol layer (CAN transmission / reception circuit) 4 and the
また、CANプロトコル層(CAN送受信回路)4のデータシフトレジスタ42の内容は、次の送信あるいは受信メッセージの識別子(ID)が確定するまでの間保持されているため、受信メッセージのデータ部の格納は、送信メッセージの識別子(ID)のロードが完了するまで遅らせても影響はなく、受信メッセージのデータ保護という観点でも追加のバッファ等は不要となる。
Further, since the contents of the
更に、メッセージバッファ3にある送信メッセージのロードも、次の送信あるいは受信メッセージの識別子(ID)が確定するまでに行えば良いため、時間的に余裕はあり、送信メッセージの早出しという観点でも追加のバッファ等は不要となる。
Furthermore, since it is sufficient to load the transmission message in the
以上のとおり、前記シフトレジスタ群にストアされた受信メッセージのデータ部の格納処理より、前記シフトレジスタ群への送信メッセージの識別子(ID)のロード処理を優先して実行することにより、シングルポートRAMで構成されメッセージバッファを用いる場合の送信要求タイミングを前倒しすることが可能となる。また、上記方式実施のためにバッファやレジスタを追加する必要はなく、サイズ(回路面積)やコスト面での影響は軽微である。 As described above, the single-port RAM can be executed by prioritizing the load process of the identifier (ID) of the transmission message to the shift register group over the storage process of the data part of the received message stored in the shift register group. It is possible to advance the transmission request timing when the message buffer is used. Further, it is not necessary to add a buffer or a register to implement the above method, and the influence on the size (circuit area) and cost is slight.
以上、本発明の実施の形態を説明したが、その原理からも明らかなとおり、本発明の技術的範囲は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、受信格納と送信準備を同時に行う際に、受信メッセージの識別子(ID)の格納を行った後、受信メッセージのデータ部でなく、送信メッセージの識別子(ID)のロード処理を優先して実行するという本発明の要旨を逸脱しない範囲で、各種の変形・置換をなしうることが可能であることはいうまでもない。 The embodiment of the present invention has been described above. As is apparent from the principle, the technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and reception storage and transmission preparation are performed simultaneously. In this case, after the identifier (ID) of the received message is stored, the load processing of the identifier (ID) of the transmission message is executed with priority instead of the data portion of the received message. Needless to say, various modifications and substitutions can be made.
1 CANバス
2 メッセージハンドリング部
3 メッセージバッファ
4 CANプロトコル層(CAN送受信回路)
5 マスクセット
11、1n、16、19 CANモジュール(CAN コントローラ)
20 アドレス生成部
21 中間バッファ
40 CPU I/F
41 IDシフトレジスタ
42 データシフトレジスタ
51 CPU
52 RAM
53 周辺回路
60 CANトランシーバ
100 CANデバイス
DESCRIPTION OF
5 Mask set 11, 1n, 16, 19 CAN module (CAN controller)
20
41
52 RAM
53
Claims (8)
シングルポートのメモリによって構成され、送受信メッセージを複数バッファ可能なメッセージバッファと、
伝送路に伝送すべき送信メッセージと、前記伝送路から伝送された受信メッセージがそれぞれ格納されるシフトレジスタ群を含み、所定のプロトコルに従ってメッセージを送受信する送受信回路と、
前記シフトレジスタ群に格納された受信メッセージを前記メッセージバッファに格納するとともに、前記シフトレジスタ群に送信メッセージをロードするメッセージハンドリング部とを備え、
前記メッセージハンドリング部が、前記シフトレジスタに格納された受信メッセージの識別子(ID)の前記メッセージバッファへの格納後、前記シフトレジスタに格納された受信メッセージのデータ部の格納処理より、前記シフトレジスタへの送信メッセージの識別子(ID)のロード処理を優先して実行すること、
を特徴とするデータ処理モジュール。 In a data processing module connected to a multi-master network,
Consists of a single-port memory, a message buffer that can buffer multiple messages sent and received,
A transmission / reception circuit that includes a shift register group in which a transmission message to be transmitted to a transmission path and a reception message transmitted from the transmission path are respectively stored;
A message handling unit for storing a received message stored in the shift register group in the message buffer and loading a transmission message in the shift register group;
After the message handling unit stores the identifier (ID) of the received message stored in the shift register in the message buffer, the message handling unit transfers the received message data portion stored in the shift register to the shift register. Preferentially executing the load processing of the identifier (ID) of the transmission message of
A data processing module.
を特徴とする請求項1に記載のデータ処理モジュール。 Message transfer between the shift register group and the message handling unit is performed without an intermediate buffer;
The data processing module according to claim 1.
伝送路に伝送すべき送信メッセージと、前記伝送路から伝送された受信メッセージとが格納される共通シフトレジスタを含む送受信回路と、
前記共通シフトレジスタに格納された受信メッセージを前記メッセージバッファに格納するとともに、前記共通シフトレジスタに送信メッセージをロードするメッセージハンドリング部とを備え、
前記メッセージハンドリング部が、前記シフトレジスタに格納された受信メッセージの識別子(ID)に基づいて少なくとも前記メッセージバッファの格納バッファを決定した後、前記共通シフトレジスタに格納された受信メッセージのデータ部を前記決定した格納バッファに格納する処理より、前記共通シフトレジスタへの送信メッセージの識別子(ID)のロード処理を優先して実行すること、
を特徴とするデータ処理モジュール。 A message buffer that can buffer multiple incoming and outgoing messages;
A transmission / reception circuit including a common shift register in which a transmission message to be transmitted to the transmission path and a reception message transmitted from the transmission path are stored;
A message handling unit for storing a received message stored in the common shift register in the message buffer and loading a transmission message in the common shift register;
After the message handling unit determines at least a storage buffer of the message buffer based on an identifier (ID) of the received message stored in the shift register, the data unit of the received message stored in the common shift register Preferentially executing the process of loading the identifier (ID) of the transmission message to the common shift register over the process of storing in the determined storage buffer;
A data processing module.
を特徴とする請求項3に記載のデータ処理モジュール。 The common shift register includes an ID shift register that stores an identifier (ID) of a transmission or reception message, and a data shift register that stores a data part of the transmission or reception message.
The data processing module according to claim 3.
を特徴とする請求項4に記載のデータ処理モジュール。 After the message handling unit determines at least a storage buffer of the message buffer based on an identifier of the received message stored in the ID shift register, the message handling unit performs a load process of the identifier of the transmission message in the ID shift register, and then Storing the data portion of the received message stored in the data shift register in the determined storage buffer;
The data processing module according to claim 4.
を特徴とする請求項4又は5に記載のデータ処理モジュール。 The ID shift register and the data shift register respectively receive and store the ID and data part of the received message at the time of reception;
The data processing module according to claim 4 or 5, characterized by the above-mentioned.
前記データ処理モジュールのメッセージハンドリング部が、前記シフトレジスタに格納された受信メッセージの識別子(ID)を前記メッセージバッファに格納する工程と、
前記メッセージハンドリング部が、前記メッセージバッファに格納された送信候補メッセージの識別子(ID)を前記シフトレジスタにロードする工程と、
前記メッセージハンドリング部が、前記シフトレジスタに格納された前記受信メッセージのデータ部を前記メッセージバッファに格納する工程と、
前記メッセージハンドリング部が、前記メッセージバッファから前記送信候補メッセージのデータ部を前記シフトレジスタにロードする工程と、を含むこと、
を特徴とするメッセージの送信準備方法。
A transmission message to be transmitted to the transmission line, and a shift register group in which received messages transmitted from the transmission line are respectively stored, a transmission / reception circuit that transmits and receives messages according to a predetermined protocol, and a single-port memory, A message transmission preparation method having a message buffer for storing a received message or a message to be transmitted and performed at the timing of a received message storage process in a data processing module connected to a multi-master network,
A message handling unit of the data processing module storing an identifier (ID) of a received message stored in the shift register in the message buffer;
The message handling unit loading an identifier (ID) of a transmission candidate message stored in the message buffer into the shift register;
The message handling unit storing the data part of the received message stored in the shift register in the message buffer;
The message handling unit includes loading a data part of the transmission candidate message from the message buffer into the shift register;
A message transmission preparation method characterized by the above.
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