JP2007032787A - Fluid pressure controller and fluid pressure control method - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a fluid pressure controller and a fluid pressure control method for improving interlocking operation of a fluid pressure actuator by a simple configuration in a fluid pressure circuit constituted by connecting a plurality of circuits. <P>SOLUTION: This fluid pressure controller is provided with a first fluid pressure pump 2a and a second fluid pressure pump 2b, first fluid pressure actuators 4a, 4c, second fluid pressure actuators 4b, 4d, a connection passage 9 for connecting a supply passage 3a for pressure fluid supplied from the first fluid pressure pump 2a with a supply passage 3b for pressure fluid supplied from the second fluid pressure pump 2b, and a connection passage control valve 7 provided in the connection passage 9 to control flow rate of pressure fluid circulating in the connection passage 9. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、流体圧回路内の作動流体圧力を制御する流体圧制御装置及び流体圧制御方法に関する。   The present invention relates to a fluid pressure control device and a fluid pressure control method for controlling a working fluid pressure in a fluid pressure circuit.

従来より、油圧シリンダ等をはじめとする流体圧アクチュエータを流体圧回路上に備え、流体圧アクチュエータによりバケットやブーム，スティック，旋回装置といった流体圧装置を作動させる作業機械（油圧ショベル等）が開発されている。このような作業機械においては、油圧ポンプによって加圧された作動油が油圧回路を介して各種油圧装置へ供給されるようになっており、油圧ポンプと油圧装置との間に制御弁が介装されて、油圧装置へ供給される作動油の流量や油圧が適切に制御される。   Conventionally, working machines (hydraulic excavators, etc.) have been developed that include hydraulic cylinders and other fluid pressure actuators on the fluid pressure circuit, and that actuate fluid pressure devices such as buckets, booms, sticks, and swivels using the fluid pressure actuators. ing. In such work machines, hydraulic fluid pressurized by a hydraulic pump is supplied to various hydraulic devices via a hydraulic circuit, and a control valve is interposed between the hydraulic pump and the hydraulic device. Thus, the flow rate and hydraulic pressure of the hydraulic oil supplied to the hydraulic device are appropriately controlled.

例えば、特許文献１には、ブームやスティック等を駆動する油圧シリンダ、走行装置や旋回装置を駆動する油圧モータ、各油圧シリンダ，油圧モータ等の各アクチュエータへ作動油を供給するエンジン駆動の二つの油圧ポンプ、及び各アクチュエータへ供給される作動油量を制御する複数のコントロール弁を備えた油圧回路において、各コントロール弁の開度を制御するための電子制御装置（コントローラ）が設けられた構成が記載されている。   For example, Patent Document 1 discloses two types of engine driving that supply hydraulic oil to actuators such as a hydraulic cylinder that drives a boom and a stick, a hydraulic motor that drives a traveling device and a turning device, and each hydraulic cylinder and hydraulic motor. In a hydraulic circuit including a hydraulic pump and a plurality of control valves for controlling the amount of hydraulic oil supplied to each actuator, an electronic control device (controller) for controlling the opening degree of each control valve is provided. Are listed.

この特許文献１に記載された油圧回路には、二つの油圧ポンプの各吐出圧を検出する圧力センサと、コントロール弁及び各アクチュエータ間の油路上における作動油圧（すなわち、負荷圧）を検出する圧力センサとが備えられ、また、運転操作室（キャブ）内には、各アクチュエータの作動量を設定する操作レバーが備えられている。そして、各圧力センサから入力される作動油圧及び操作レバーの操作量に基づいて、各コントロール弁の開度制御を実施し、各アクチュエータを適切に動作させるようになっている。   The hydraulic circuit described in Patent Document 1 includes a pressure sensor that detects discharge pressures of two hydraulic pumps, and a pressure that detects operating hydraulic pressure (that is, load pressure) on an oil passage between a control valve and each actuator. A sensor is provided, and an operation lever for setting the operation amount of each actuator is provided in the operation room (cab). Then, based on the hydraulic pressure input from each pressure sensor and the operation amount of the operation lever, the opening control of each control valve is performed, and each actuator is operated appropriately.

このような油圧回路において、油圧ポンプ，コントロール弁及びアクチュエータからなる油圧回路を複数設けてそれらを連結した、合流式の油圧回路が開発されている。
図６に、従来の建設機械における２ポンプ合流式油圧回路の回路図を例示する。この２ポンプ合流式油圧回路には、エンジン１の動力で駆動する可変容量型の２台の油圧ポンプ２ａ，２ｂが備えられており、これらの油圧ポンプ２ａ，２ｂから吐出される作動油が、油圧制御弁（コントロール弁）６ａ〜６ｄを介して、作業機械のブームやスティック，バケット，アタッチメント等の各油圧装置へ供給される。 In such a hydraulic circuit, a combined hydraulic circuit has been developed in which a plurality of hydraulic circuits including a hydraulic pump, a control valve, and an actuator are provided and connected.
FIG. 6 illustrates a circuit diagram of a two-pump combined hydraulic circuit in a conventional construction machine. The two-pump merging hydraulic circuit includes two variable displacement hydraulic pumps 2a and 2b that are driven by the power of the engine 1, and hydraulic fluid discharged from these hydraulic pumps 2a and 2b is It is supplied to hydraulic devices such as booms, sticks, buckets, and attachments of work machines via hydraulic control valves (control valves) 6a to 6d.

これらの各油圧装置の作動量は、オペレータのレバー操作量に応じて設定されるようになっており、作業機械には各油圧装置に対応する操作レバー８が設けられている。例えば、アタッチメント用操作レバー８ａはアタッチメント用油圧シリンダ４ａの作動量を設定する。同様に、ブーム用操作レバー８ｂ，スティック用操作レバー８ｃ，バケット用操作レバー８ｄは、それぞれ、ブームシリンダ４ｂ，スティックシリンダ４ｃ，バケットシリンダ４ｄの作動量を設定する。なお、各操作レバー８には、レバー操作量を検出するセンサ１４ａ〜１４ｄが併設されている。   The operation amount of each hydraulic device is set according to the lever operation amount of the operator, and the work machine is provided with an operation lever 8 corresponding to each hydraulic device. For example, the attachment operation lever 8a sets the operation amount of the attachment hydraulic cylinder 4a. Similarly, the boom operation lever 8b, the stick operation lever 8c, and the bucket operation lever 8d set the operation amounts of the boom cylinder 4b, the stick cylinder 4c, and the bucket cylinder 4d, respectively. Each operation lever 8 is provided with sensors 14a to 14d for detecting lever operation amounts.

油圧ポンプ２ａは、主にスティック及びアタッチメント用のアクチュエータ（油圧シリンダ等）４ａ，４ｃへ作動油を供給する。また、油圧ポンプ２ｂは、主にブーム及びバケット用のアクチュエータ４ｂ，４ｄへ作動油を供給する。なお、ここでは、油圧ポンプ２ａから吐出される作動油の回路（Ａ回路３ａ）と、油圧ポンプ２ｂから吐出される作動油の回路（Ｂ回路３ｂ）とが、連結通路９によって接続されている。これにより、各々の回路に供給される作動油に余剰が生じたときに互いに補完して、効率よく作動油を各種油圧装置へ供給できるようになっている。   The hydraulic pump 2a mainly supplies hydraulic oil to sticks and attachment actuators (hydraulic cylinders, etc.) 4a, 4c. The hydraulic pump 2b supplies hydraulic oil mainly to the boom and bucket actuators 4b and 4d. Here, the hydraulic oil circuit (A circuit 3a) discharged from the hydraulic pump 2a and the hydraulic oil circuit (B circuit 3b) discharged from the hydraulic pump 2b are connected by the connecting passage 9. . As a result, when surplus hydraulic fluid is supplied to each circuit, the hydraulic fluid can be complemented to each other and efficiently supplied to various hydraulic devices.

電磁リリーフ弁５ａ，５ｂは、Ａ回路３ａ，Ｂ回路３ｂのそれぞれの回路を流通する作動油の油圧の上限値を制限するリリーフ弁であり、入力された電気信号に基づいて、各回路のリリーフ圧を変化させる。ここでは、各油圧装置の操作レバーの操作量に応じて、図２に示す対応関係に基づいて、リリーフ圧が設定される。例えば、Ａ回路３ａの電磁リリーフ弁５ａはスティック又はアタッチメント用操作レバー８ａ，８ｃの操作量を参照し、Ｂ回路３ｂの電磁リリーフ弁５ｂはブーム又はバケット用操作レバー８ｂ，８ｄの操作量を参照する。   The electromagnetic relief valves 5a and 5b are relief valves that limit the upper limit of the hydraulic pressure of the hydraulic fluid that flows through each of the A circuit 3a and the B circuit 3b, and the relief of each circuit is based on the input electric signal. Change the pressure. Here, the relief pressure is set based on the correspondence shown in FIG. 2 according to the operation amount of the operation lever of each hydraulic device. For example, the electromagnetic relief valve 5a of the A circuit 3a refers to the operation amount of the stick or attachment operation levers 8a and 8c, and the electromagnetic relief valve 5b of the B circuit 3b refers to the operation amount of the boom or bucket operation levers 8b and 8d. To do.

なお、リリーフ弁１３は、本油圧回路全体の作動油圧の上限値を制限するリリーフ弁である。このリリーフ弁１３は、作動油圧が電磁リリーフ弁５ａ，５ｂで設定されるリリーフ圧よりも大きい所定圧を超えたときに、作動油をリリーフさせる安全弁として機能している。
コントロール弁６ａ〜６ｄは、油圧シリンダ４ａ〜４ｄのそれぞれに対応して設けられており、図６に示すように、ステム（流量制御スプール）の位置を３つの位置に連続的に切り替え可能なスプール弁として構成されている。これらのコントロール弁６ａ〜６ｄは、各操作レバー８の操作量に応じて、図示しないパイロット回路を介してステム位置を制御され、作動油の流通方向及び弁の開度を制御される。 The relief valve 13 is a relief valve that limits the upper limit value of the operating hydraulic pressure of the entire hydraulic circuit. The relief valve 13 functions as a safety valve for relieving the hydraulic oil when the hydraulic pressure exceeds a predetermined pressure larger than the relief pressure set by the electromagnetic relief valves 5a and 5b.
The control valves 6a to 6d are provided corresponding to the hydraulic cylinders 4a to 4d, respectively. As shown in FIG. 6, the spool (flow control spool) can be continuously switched to three positions. It is configured as a valve. These control valves 6 a to 6 d are controlled in stem position via a pilot circuit (not shown) according to the operation amount of each operation lever 8, and the flow direction of hydraulic oil and the opening degree of the valve are controlled.

例えば、オペレータによってスティック用操作レバー８ｃがスティックイン操作（スティック伸び方向への操作）されると、スティックのコントロール弁６ｃは、スティックシリンダ４ｃのヘッド室側へ流入する作動油量が増大する方向へステム位置を変更し、スティック用操作レバー８ｃの操作量に応じてその弁開度を制御する。同様に、オペレータによってブーム用操作レバー８ｂがブームアップ操作（ブーム上げ方向への操作）されると、ブームのコントロール弁６ｂは、ブームシリンダ４ｂのヘッド室側へ流入する作動油が増大する方向へステム位置を変更し、その弁開度をブーム用操作レバー８ｂの操作量に応じて制御する。また、アタッチメントのコントロール弁６ａやバケットのコントロール弁６ｄについても同様である。   For example, when the stick operating lever 8c is stick-in operated (operated in the stick extending direction) by the operator, the stick control valve 6c increases the amount of hydraulic oil flowing into the head chamber side of the stick cylinder 4c. The stem position is changed, and the valve opening degree is controlled according to the operation amount of the stick operation lever 8c. Similarly, when the boom operation lever 8b is operated by the operator to perform a boom-up operation (operation in the boom raising direction), the boom control valve 6b increases the hydraulic oil flowing into the head chamber side of the boom cylinder 4b. The stem position is changed, and the valve opening degree is controlled according to the operation amount of the boom operation lever 8b. The same applies to the attachment control valve 6a and the bucket control valve 6d.

なお、ここで示されているコントロール弁６ａ〜６ｄは、各種油圧装置のアクチュエータへ供給する作動油量を制御するための弁として挙げられた一例である。
特開２０００−３０９９５０号公報 The control valves 6a to 6d shown here are examples given as valves for controlling the amount of hydraulic oil supplied to actuators of various hydraulic devices.
JP 2000-309950 A

ところで、油圧回路上に配されている各種油圧装置のアクチュエータ（油圧シリンダ等）には、作業内容や作業状態によって大小様々な負荷圧力が働いている。例えば、油圧シリンダの縮み方向への負荷圧力が高い状態では、シリンダのヘッド室側の作動油にその負荷が働くことになるため、負荷圧力がヘッド室側への作動油の流入抵抗として働いて油圧シリンダを伸び方向へ作動させにくくなる。また逆に、油圧シリンダの伸び方向への負荷圧力が高い状態では、シリンダのロッド室側の作動油にその負荷が働くことになるため、負荷圧力がロッド室側への作動油の流入抵抗として働いて油圧シリンダを縮み方向へ作動させにくくなる。つまり、負荷圧力が大きい状態では、作動油がコントロール弁から油圧シリンダへ流入しにくくなる。   By the way, various large and small load pressures are acting on the actuators (hydraulic cylinders, etc.) of various hydraulic devices arranged on the hydraulic circuit depending on the work contents and work conditions. For example, when the load pressure in the contraction direction of the hydraulic cylinder is high, the load acts on the hydraulic fluid on the head chamber side of the cylinder, so the load pressure works as an inflow resistance of hydraulic oil to the head chamber side. It becomes difficult to operate the hydraulic cylinder in the extending direction. Conversely, when the load pressure in the extension direction of the hydraulic cylinder is high, the load acts on the hydraulic oil on the rod chamber side of the cylinder, so the load pressure is the inflow resistance of the hydraulic oil to the rod chamber side. This makes it difficult to operate the hydraulic cylinder in the shrinking direction. That is, when the load pressure is large, the hydraulic oil is less likely to flow from the control valve to the hydraulic cylinder.

ここで、油圧回路上において一つの油圧装置のみが作動している（つまり、単独作動，単動）状態であれば、たとえ負荷圧力によってコントロール弁における作動油の流入抵抗が増大したとしても、油圧ポンプから供給された作動油は必然的にその油圧装置の油圧シリンダにのみ供給されることになるため、油圧装置の動作に大きな影響を与えることはない。しかし、上述の図６に示すような２ポンプ合流式油圧回路において、Ａ回路３ａに配された油圧装置とＢ回路３ｂに配された油圧装置とを同時に作動させた（つまり、複合作動，連動の）場合には、Ａ回路３ａとＢ回路３ｂとの連結通路９を介した互いの回路への作動油の流入が可能となるため、各油圧ポンプ２ａ，２ｂから供給された作動油が、負荷圧力の低い方の油圧シリンダ側へ流れてしまう。そのため、負荷圧力の高い側の油圧シリンダは作動速度が低下しやすくなり、一方、負荷圧力の低い側の油圧シリンダは作動速度が上昇しやすくなる。   Here, if only one hydraulic device is operating on the hydraulic circuit (ie, single operation, single operation), even if the inflow resistance of the hydraulic oil in the control valve is increased by the load pressure, the hydraulic pressure is increased. Since the hydraulic oil supplied from the pump is inevitably supplied only to the hydraulic cylinder of the hydraulic device, the operation of the hydraulic device is not greatly affected. However, in the two-pump merging hydraulic circuit as shown in FIG. 6 described above, the hydraulic device disposed in the A circuit 3a and the hydraulic device disposed in the B circuit 3b are simultaneously operated (that is, combined operation and interlocking). In this case, since the hydraulic oil can flow into the respective circuits via the connection passage 9 between the A circuit 3a and the B circuit 3b, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 2a and 2b is It flows to the hydraulic cylinder with the lower load pressure. Therefore, the hydraulic cylinder on the higher load pressure side tends to decrease in operating speed, while the hydraulic cylinder on the lower load pressure side tends to increase in operating speed.

特に、このような油圧装置の連動時であって、各油圧装置の作動量がそれほど大きくないインチング操作域（各油圧装置の操作レバーの操作量が比較的小さい状態に対応する操作領域であり、寸動操作域のこと）では、電磁リリーフ弁５ａ，５ｂにおいて各Ａ，Ｂ回路３ａ，３ｂを流通する作動油の油圧の上限値が比較的低圧に設定されるため、回路内の作動油圧の大きさが負荷圧力よりも小さくなることがある。そのため、連結通路９を介した低負荷圧力側の油圧シリンダへの作動油の流入作用が促進され、負荷圧力の高い側の油圧シリンダへの作動油流入が一時的に滞って油圧シリンダの動作に遅れが生じたり、油圧シリンダの作動速度が低下して連動操作性が悪化してしまうという課題がある。   In particular, at the time of interlocking of such hydraulic devices, the operation amount of each hydraulic device is not so large inching operation region (the operation region corresponding to the state where the operation amount of the operation lever of each hydraulic device is relatively small, In the inching operation range), the upper limit value of the hydraulic oil pressure flowing through the A and B circuits 3a and 3b in the electromagnetic relief valves 5a and 5b is set to a relatively low pressure. The magnitude may be smaller than the load pressure. Therefore, the inflow action of the hydraulic oil to the hydraulic cylinder on the low load pressure side through the connecting passage 9 is promoted, and the inflow of the hydraulic oil to the hydraulic cylinder on the high load pressure side is temporarily delayed, resulting in the operation of the hydraulic cylinder. There is a problem that a delay occurs or the operating speed of the hydraulic cylinder is lowered and the operability is deteriorated.

例えば、図７に、水平均し操作に代表される、スティックイン操作とブームアップ操作とを同時に行った状態での、ブームレバー操作量とブームシリンダの作動速度との関係をグラフで示す。このグラフに示すように、スティックイン操作とブームアップ操作との連動時には、スティックと比較してブームの負荷荷重が大きいため、負荷の軽いスティック側へ作動油が多く流入し、ブームの作動速度が低下する。つまり、図７に破線で示された、連動時のブームシリンダの作動速度は、同じブームレバー操作量に対して、ブーム単動時（実線で示す）と比較して著しく低下してしまうことがわかる。   For example, FIG. 7 is a graph showing the relationship between the boom lever operation amount and the boom cylinder operating speed in a state where a stick-in operation and a boom-up operation are performed simultaneously, which is represented by water averaging operation. As shown in this graph, when the stick-in operation and the boom-up operation are linked, the load load of the boom is larger than that of the stick. descend. That is, the operating speed of the boom cylinder at the time of interlocking shown by a broken line in FIG. 7 may be significantly lower than that at the time of single boom operation (shown by a solid line) with respect to the same boom lever operation amount. Recognize.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、複数の回路を接続されてなる流体圧回路において、簡素な構成で流体圧アクチュエータの連動操作性を向上させることができるようにした、流体圧制御装置及び流体圧制御方法を提供することを目的とする。   The present invention was made in view of such a problem, and in a fluid pressure circuit formed by connecting a plurality of circuits, the interlocking operability of the fluid pressure actuator can be improved with a simple configuration. An object of the present invention is to provide a fluid pressure control device and a fluid pressure control method.

上記目的を達成するため、本発明の流体圧制御装置（請求項１）は、流体圧回路の作動流体としての圧力流体を供給する第１流体圧ポンプ及び第２流体圧ポンプと、該第１流体圧ポンプから供給される該圧力流体により駆動される第１流体圧アクチュエータと、該第２流体圧ポンプから供給される該圧力流体により駆動される第２流体圧アクチュエータと、該第１流体圧ポンプから供給される圧力流体の供給通路と該第２流体圧ポンプから供給される圧力流体の供給通路とを連結する連結通路と、該連結通路に介装されて、該連結通路を流通する圧力流体の流量を制御する連結通路制御弁とを備えたことを特徴としている。   In order to achieve the above object, a fluid pressure control device (Claim 1) of the present invention includes a first fluid pressure pump and a second fluid pressure pump that supply pressure fluid as a working fluid of a fluid pressure circuit, and the first fluid pressure pump. A first fluid pressure actuator driven by the pressure fluid supplied from a fluid pressure pump; a second fluid pressure actuator driven by the pressure fluid supplied from the second fluid pressure pump; and the first fluid pressure. A connecting passage that connects the supply passage of the pressure fluid supplied from the pump and the supply passage of the pressure fluid supplied from the second fluid pressure pump; and a pressure that is interposed in the connecting passage and flows through the connection passage A connection passage control valve for controlling the flow rate of the fluid is provided.

なお、ここでいう流体圧回路とは、所定の圧力変化に対して略体積を変化させない流体を作動流体とする回路一般を指しており、例えば、流体圧ポンプとして、油圧ポンプや水圧ポンプ等の液圧ポンプを備えたものを含む。また、流体圧アクチュエータとしては、液圧モータや液圧シリンダ等を含む。
また、該第１流体圧アクチュエータの作動量を設定する第１操作装置の第１操作量を検出する第１操作量検出センサと、該第２流体圧アクチュエータの作動量を設定する第２操作装置の第２操作量を検出する第２操作量検出センサとを備え、該連結通路制御弁は、上記の第１操作量検出センサ及び第２操作量検出センサで検出された上記の第１操作量及び第２操作量に応じて、該連結通路を流通する圧力流体の流量を制御することが好ましい（請求項２）。 The fluid pressure circuit here refers to a circuit in general that uses a fluid whose volume does not change substantially in response to a predetermined pressure change. For example, as a fluid pressure pump, a hydraulic pump, a hydraulic pump, etc. Includes those with hydraulic pumps. The fluid pressure actuator includes a hydraulic motor, a hydraulic cylinder, and the like.
In addition, a first operation amount detection sensor that detects a first operation amount of a first operation device that sets an operation amount of the first fluid pressure actuator, and a second operation device that sets an operation amount of the second fluid pressure actuator. A second operation amount detection sensor for detecting the second operation amount, and the connection passage control valve detects the first operation amount detected by the first operation amount detection sensor and the second operation amount detection sensor. It is preferable to control the flow rate of the pressure fluid flowing through the connection passage according to the second operation amount.

この場合、該連結通路制御弁は、上記の第１操作量及び第２操作量がともに検出され、かつ、上記の第１操作量又は第２操作量が予め設定された所定操作量以下であるときに、該連結通路を流通する圧力流体の流量を所定量以下に制限することが好ましい（請求項３）。
また、該連結通路制御弁は、上記の第１操作量及び第２操作量が小さいほど、該連結通路を流通する圧力流体の流量を減少させることが好ましい（請求項４）。 In this case, the connection passage control valve detects both the first operation amount and the second operation amount, and the first operation amount or the second operation amount is equal to or less than a preset predetermined operation amount. Sometimes, it is preferable to limit the flow rate of the pressure fluid flowing through the connection passage to a predetermined amount or less.
Further, it is preferable that the connection passage control valve decreases the flow rate of the pressure fluid flowing through the connection passage as the first operation amount and the second operation amount are smaller.

また、上記の第１流体圧アクチュエータ及び第２流体圧アクチュエータの各々の負荷圧力を検出する負荷圧力検出センサと、上記の第１流体圧ポンプ及び第２流体圧ポンプから供給される各々の作動油の油圧を検出する作動油圧検出センサとを備え、該連結通路制御弁は、該負荷圧力検出センサで検出された該負荷圧力と該作動油圧検出センサで検出された該作動油の油圧とに応じて該連結通路を流通する圧力流体の流量を制御することが好ましい（請求項５）。   Also, a load pressure detection sensor for detecting the load pressure of each of the first fluid pressure actuator and the second fluid pressure actuator, and each hydraulic oil supplied from the first fluid pressure pump and the second fluid pressure pump. An operating oil pressure detecting sensor for detecting the oil pressure of the operating oil, and the connection passage control valve is responsive to the load pressure detected by the load pressure detecting sensor and the oil pressure of the operating oil detected by the operating oil pressure detecting sensor. It is preferable to control the flow rate of the pressure fluid flowing through the connecting passage.

また、該連結通路制御弁は、該負荷圧力検出センサで検出された該負荷圧力が、該負荷圧力を与えられた流体圧アクチュエータへ供給される該作動油の圧力よりも大きいときに、該連結通路を流通する圧力流体の流量を所定量以下に制限することが好ましい（請求項６）。
また、本発明の流体圧制御方法（請求項７）は、作動流体としての圧力流体を供給する第１流体圧ポンプ及び第２流体圧ポンプと、該第１流体圧ポンプから供給される該圧力流体により駆動される第１流体圧アクチュエータと、該第２流体圧ポンプから供給される該圧力流体により駆動される第２流体圧アクチュエータと、該第１流体圧ポンプから供給される圧力流体の供給通路と該第２流体圧ポンプから供給される圧力流体の供給通路とを連結する連結通路とを備えた流体圧回路の流体圧制御方法であって、上記の第１流体圧アクチュエータ及び第２流体圧アクチュエータの作動量を設定する操作装置の操作量をそれぞれ検出し、それぞれの該操作量が予め設定された所定操作量以下のときに、該連結通路に介装された連結通路制御弁を流通する圧力流体の流量を所定量以下に制限することを特徴としている。 The connection passage control valve is connected to the connection passage control valve when the load pressure detected by the load pressure detection sensor is larger than the pressure of the hydraulic oil supplied to the fluid pressure actuator to which the load pressure is applied. It is preferable that the flow rate of the pressure fluid flowing through the passage is limited to a predetermined amount or less (claim 6).
The fluid pressure control method of the present invention (Claim 7) includes a first fluid pressure pump and a second fluid pressure pump for supplying pressure fluid as a working fluid, and the pressure supplied from the first fluid pressure pump. A first fluid pressure actuator driven by fluid, a second fluid pressure actuator driven by the pressure fluid supplied from the second fluid pressure pump, and a supply of pressure fluid supplied from the first fluid pressure pump A fluid pressure control method for a fluid pressure circuit comprising a passage and a connection passage for connecting a supply passage for pressure fluid supplied from the second fluid pressure pump, wherein the first fluid pressure actuator and the second fluid are described above. The operation amount of the operation device for setting the operation amount of the pressure actuator is detected, and when the operation amount is equal to or less than the predetermined operation amount set in advance, the connection passage control valve interposed in the connection passage is caused to flow. It is characterized by restricting the flow of pressure fluid below a predetermined amount.

本発明の流体圧制御装置（請求項１）及び流体圧制御方法（請求項７）によれば、第１流体圧ポンプ側の供給通路と第２流体圧ポンプ側の供給通路とを連結する連結通路に連結通路制御弁が介装されるため、二つの供給通路間における圧力流体の流通を制限することができる。これにより、例えば、二つの供給通路を互いに独立させたい場合には連結通路制御弁を閉鎖して圧力流体の流通を遮断できる。また逆に、連結通路制御弁を開放することにより、一方の供給通路で圧力流体の余剰が生じたときに、他方へ流通させることができる。   According to the fluid pressure control device (Claim 1) and the fluid pressure control method (Claim 7) of the present invention, the connection for connecting the supply passage on the first fluid pressure pump side and the supply passage on the second fluid pressure pump side. Since the connection passage control valve is interposed in the passage, the flow of the pressure fluid between the two supply passages can be restricted. Thereby, for example, when it is desired to make the two supply passages independent of each other, the connection passage control valve can be closed to block the flow of the pressure fluid. Conversely, by opening the connecting passage control valve, when surplus pressure fluid occurs in one supply passage, it can be circulated to the other.

本発明の流体圧制御装置（請求項２）によれば、連結通路を流通する圧力流体の流量が、第１操作量及び第２操作量に基づいて制御されるため、オペレータの操作意志を的確に反映した連結通路制御弁の開度制御を行うことができる。
本発明の流体圧制御装置（請求項３）によれば、第１操作量又は第２操作量が予め設定された所定操作量以下となるインチング操作がなされたときに、連結通路の流量を制限するため、二つの供給通路の何れにおいても、通路内の流体圧が負荷圧力よりも低くなるような状態を防止できる。これにより、負荷圧力が高い側の供給通路における作動流体の流入が滞ることがなくなり、流体圧アクチュエータの動作遅れを抑制でき、複数のアクチュエータの連動操作性を向上させることができる。 According to the fluid pressure control device of the present invention (Claim 2), since the flow rate of the pressure fluid flowing through the connecting passage is controlled based on the first operation amount and the second operation amount, the operator's operation intention is accurately determined. It is possible to control the opening degree of the connection passage control valve reflected in FIG.
According to the fluid pressure control device of the present invention (Claim 3), when the inching operation in which the first operation amount or the second operation amount is equal to or less than a predetermined operation amount is performed, the flow rate of the connection passage is limited. Therefore, in any of the two supply passages, it is possible to prevent a state in which the fluid pressure in the passage is lower than the load pressure. As a result, the inflow of the working fluid in the supply passage on the high load pressure side is not delayed, the operation delay of the fluid pressure actuator can be suppressed, and the interlocking operability of the plurality of actuators can be improved.

本発明の流体圧制御装置（請求項４）によれば、回路内の流体圧が負荷圧力よりも低くなるような状態をより効果的に防止できる。
本発明の流体圧制御装置（請求項５）によれば、連結通路を流通する圧力流体の流量が供給通路内の流体圧に基づいて制御されるため、通路内の流体圧の状態に応じた制御が可能となる。 According to the fluid pressure control device of the present invention (Claim 4), a state in which the fluid pressure in the circuit becomes lower than the load pressure can be more effectively prevented.
According to the fluid pressure control device of the present invention (Claim 5), since the flow rate of the pressure fluid flowing through the connection passage is controlled based on the fluid pressure in the supply passage, it corresponds to the state of the fluid pressure in the passage. Control becomes possible.

本発明の流体圧制御装置（請求項６）によれば、通路内の流体圧が負荷圧力よりも低くなるような状態を確実に防止できる。   According to the fluid pressure control device of the present invention (Claim 6), it is possible to reliably prevent a state in which the fluid pressure in the passage is lower than the load pressure.

以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
図１〜図４は、本発明の一実施形態としての流体圧制御装置を示すものであり、図１は本装置が適用された油圧回路の油圧回路図、図２は図１に示す油圧回路におけるリリーフ圧とレバー操作量との関係を示すグラフ、図３は本装置におけるブームレバー操作量とブームシリンダ速度との関係を示すグラフ、図４は図１に示す油圧回路を備えた作業機械の構成を示す斜視図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 4 show a fluid pressure control apparatus as one embodiment of the present invention, FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic circuit to which the apparatus is applied, and FIG. 2 is a hydraulic circuit shown in FIG. 3 is a graph showing the relationship between the relief pressure and the lever operation amount in FIG. 3, FIG. 3 is a graph showing the relationship between the boom lever operation amount and the boom cylinder speed in this apparatus, and FIG. 4 is a diagram of the working machine equipped with the hydraulic circuit shown in FIG. It is a perspective view which shows a structure.

［全体構成］
本油圧制御装置（流体圧制御装置）は、図４に示すような油圧ショベル２０に適用されている。この油圧ショベル２０は、上部旋回体２２と下部走行体２１と作業用装置２６とを備えるとともに、作業用装置２６としてブーム２３，スティック（アーム）２４，バケット２５を備えて構成されている。下部走行体２１には無限軌道からなるクローラ装置が設けられており、その上部に上部旋回体２２が水平方向へ旋回可能に載置されている。 [overall structure]
This hydraulic control device (fluid pressure control device) is applied to a hydraulic excavator 20 as shown in FIG. The hydraulic excavator 20 includes an upper swing body 22, a lower traveling body 21, and a working device 26, and includes a boom 23, a stick (arm) 24, and a bucket 25 as the working device 26. The lower traveling body 21 is provided with a crawler device having an endless track, and an upper revolving body 22 is placed on the upper portion of the lower traveling body 21 so as to be able to turn in the horizontal direction.

ブーム２３は上部旋回体２２に対して上下方向へ回動可能に枢着され、ブーム２３の先端には同じく鉛直面内に回動可能にアーム２４が連結され、さらにアーム２４の先端には鉛直方向へ回動可能にバケット２５が連結されている。
また、上部旋回体２２とブーム２３との間には、ブーム２３を上下方向へ揺動駆動するための２本のブームシリンダ４ｂが設けられるとともに、ブーム２３とスティック２４との間には、スティック２４をブーム２３に対して揺動駆動するためのスティックシリンダ４ｃが設けられ、さらに、スティック２４とバケット２５との間には、バケット２５をスティック２４の先端で揺動駆動するためのバケットシリンダ４ｄが設けられている。本油圧制御装置は、これらの作業用装置２６を駆動する油圧回路であって、図１に示す油圧回路に適用されている。 The boom 23 is pivotally attached to the upper swing body 22 so as to be rotatable in the vertical direction, and an arm 24 is connected to the tip of the boom 23 so as to be rotatable in the same vertical plane. A bucket 25 is connected to be rotatable in the direction.
In addition, two boom cylinders 4b for swinging and driving the boom 23 in the vertical direction are provided between the upper swing body 22 and the boom 23, and a stick is provided between the boom 23 and the stick 24. A stick cylinder 4c for swinging and driving the boom 24 with respect to the boom 23 is provided, and a bucket cylinder 4d for swinging and driving the bucket 25 at the tip of the stick 24 is provided between the stick 24 and the bucket 25. Is provided. The present hydraulic control apparatus is a hydraulic circuit that drives these working devices 26, and is applied to the hydraulic circuit shown in FIG.

［回路構成］
この油圧回路は２ポンプ合流式の油圧回路であって、作業機械２０の駆動源であるエンジン１の動力で駆動する可変容量型の２台の油圧ポンプ（流体圧ポンプ）２ａ，２ｂを備えている。これらの油圧ポンプ２ａ，２ｂから吐出される作動油は、コントロール弁（制御弁）６ａ〜６ｄを介してアタッチメント用シリンダ４ａ，ブームシリンダ４ｂ，スティックシリンダ４ｃ及びバケットシリンダ４ｄの各油圧シリンダ（流体圧アクチュエータ）へ供給されるようになっている。 [Circuit configuration]
This hydraulic circuit is a two-pump combined hydraulic circuit, and includes two variable displacement hydraulic pumps (fluid pressure pumps) 2 a and 2 b that are driven by the power of the engine 1 that is a drive source of the work machine 20. Yes. The hydraulic oil discharged from these hydraulic pumps 2a and 2b is supplied to the hydraulic cylinders (fluid pressure) of the attachment cylinder 4a, boom cylinder 4b, stick cylinder 4c and bucket cylinder 4d via control valves (control valves) 6a to 6d. Actuator).

油圧シリンダについて、例えば、ブームシリンダ４ｂが伸張方向へ作動すると、ブーム２３が上方向へ移動し（ブーム上げ）ブームシリンダ４ｂが縮小方向へ作動すると、ブーム２３が下方向へ移動する（ブーム下げ）。同様に、スティックシリンダ４ｃの伸縮動作は、スティック２４の揺動運動（スティックイン，スティックアウト）に対応し、バケットシリンダ４ｄの伸縮動作は、バケットの揺動運動（バケットクローズ，バケットオープン）に対応する。なお、作業機械２０のブーム２３には、実際にはブームシリンダ４ｂが二本設けられているが、ここでは省略して一方のみを図示している。   Regarding the hydraulic cylinder, for example, when the boom cylinder 4b operates in the extending direction, the boom 23 moves upward (boom raising), and when the boom cylinder 4b operates in the contracting direction, the boom 23 moves downward (boom lowering). . Similarly, the expansion / contraction operation of the stick cylinder 4c corresponds to the swinging motion (stick-in, stick-out) of the stick 24, and the expansion / contraction operation of the bucket cylinder 4d corresponds to the swinging motion of the bucket (bucket close, bucket open). To do. In addition, although the boom 23 of the work machine 20 is actually provided with two boom cylinders 4b, only one of them is shown here by omitting it.

各油圧シリンダ４ａ〜４ｄの作動量は、各々に対応して設けられる各操作レバー８の操作量に応じて設定される。例えば、アタッチメント用操作レバー８ａは、アタッチメント用シリンダ４ａの作動量を設定するための操作レバーである。同様に、ブーム用操作レバー８ｂ，スティック用操作レバー８ｃ及びバケット用操作レバー８ｄは、それぞれ、ブームシリンダ４ｂ，スティックシリンダ４ｃ及びバケットシリンダ４ｄの作動量を設定する。図１に示すように、各操作レバー８ａ〜８ｄには、各々の操作量Ｌ₁〜Ｌ₄を検出すセンサ１４ａ〜１４ｄが併設されており、ここで検出された操作量Ｌ₁〜Ｌ₄は、後述するコントローラ１０へ入力されるようになっている。 The operation amount of each hydraulic cylinder 4a-4d is set according to the operation amount of each operation lever 8 provided corresponding to each. For example, the attachment operation lever 8a is an operation lever for setting the operation amount of the attachment cylinder 4a. Similarly, the boom operation lever 8b, the stick operation lever 8c, and the bucket operation lever 8d set the operation amounts of the boom cylinder 4b, the stick cylinder 4c, and the bucket cylinder 4d, respectively. As shown in FIG. 1, each operating lever 8 a to 8 d, each of the operation amount L ₁ ~L ₄ is detected to the sensor 14a~14d are features an operation amount L ₁ ~L ₄ detected here Is input to the controller 10 described later.

二つの油圧ポンプのうち、一方の油圧ポンプ（第１流体圧ポンプ）２ａは、主にスティック及びアタッチメント用の油圧シリンダ４ａ，４ｃへ作動油を供給する。また、他方の油圧ポンプ（第２流体圧ポンプ）２ｂは、主にブーム及びバケット用の油圧シリンダ４ｂ，４ｄへ作動油を供給する。なお、ここでは、油圧ポンプ２ａから吐出される作動油が主に流通するＡ回路（第１流体圧回路）３ａと、油圧ポンプ２ｂから吐出される作動油が主に流通するＢ回路（第２流体圧回路）３ｂとが、互いに作動油を流通させうるように、連結通路９を介して接続されている。このように、２台の油圧ポンプ２ａ，２ｂによって作動油が供給されるＡ回路３ａとＢ回路３ｂとを接続することによって、各々の回路に供給される作動油に余剰が生じたときに互いに補完できるようにし、効率よく作動油を各種油圧装置へ供給できるようになっている。   Of the two hydraulic pumps, one hydraulic pump (first fluid pressure pump) 2a supplies hydraulic oil mainly to the stick and attachment hydraulic cylinders 4a and 4c. The other hydraulic pump (second fluid pressure pump) 2b mainly supplies hydraulic oil to boom and bucket hydraulic cylinders 4b and 4d. Here, the A circuit (first fluid pressure circuit) 3a through which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 2a mainly circulates and the B circuit (second circuit) through which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 2b mainly circulates. The fluid pressure circuit 3b is connected via the connecting passage 9 so that the hydraulic oil can flow through each other. In this way, by connecting the A circuit 3a to which the hydraulic oil is supplied by the two hydraulic pumps 2a and 2b and the B circuit 3b, when there is a surplus in the hydraulic oil supplied to the respective circuits, The hydraulic oil can be efficiently supplied to various hydraulic devices.

また、連結通路９上には、コンバイナ弁（連結通路制御弁）７が介装されている。このコンバイナ弁７は、ステムの位置を連続的に切り替え可能なスプール弁として構成されており、図示しないパイロット回路を介してステム位置を制御されて弁の開度が調整される。なお、コンバイナ弁７の開度は、コントローラ１０によって制御されるようになっている。   Further, a combiner valve (connection passage control valve) 7 is interposed on the connection passage 9. The combiner valve 7 is configured as a spool valve capable of continuously switching the stem position, and the opening of the valve is adjusted by controlling the stem position via a pilot circuit (not shown). The opening degree of the combiner valve 7 is controlled by the controller 10.

電磁リリーフ弁５ａ，５ｂは、Ａ回路３ａ，Ｂ回路３ｂのそれぞれの回路を流通する作動油圧の上限値を制限するリリーフ弁であり、入力された電気信号に基づいて、各回路のリリーフ圧を変化させる。ここでは、操作レバー８の操作量に応じて、図２に示す対応関係に基づいてリリーフ圧が設定される。例えば、Ａ回路３ａの電磁リリーフ弁５ａはスティック又はアタッチメント用操作レバー８ａ，８ｃの操作量を参照してリリーフ圧を設定し、Ｂ回路３ｂの電磁リリーフ弁５ｂはバケット又はブーム用操作レバー８ｂ，８ｄの操作量を参照してリリーフ圧を設定する。   The electromagnetic relief valves 5a and 5b are relief valves that limit the upper limit value of the operating hydraulic pressure that flows through each of the A circuit 3a and the B circuit 3b, and the relief pressure of each circuit is set based on the input electric signal. Change. Here, the relief pressure is set based on the correspondence shown in FIG. 2 according to the operation amount of the operation lever 8. For example, the electromagnetic relief valve 5a of the A circuit 3a refers to the operation amount of the stick or attachment operation levers 8a and 8c to set the relief pressure, and the electromagnetic relief valve 5b of the B circuit 3b uses the bucket or boom operation lever 8b, The relief pressure is set with reference to the operation amount of 8d.

なお、リリーフ弁９は、本油圧回路全体の作動油圧の上限値を制限するリリーフ弁である。このリリーフ弁９は、作動油圧が電磁リリーフ弁５ａ，５ｂで設定されるリリーフ圧よりも大きい所定圧を超えたときに、作動油をリリーフさせる安全弁として機能している。
コントロール弁６ａ〜６ｄは、各油圧シリンダ４ａ〜４ｄに対応して設けられており、ここでは図１に示すように、ステム（流量制御スプール）の位置を３つの位置に連続的に切り替え可能なスプール弁として構成されている。これらのコントロール弁６ａ〜６ｄは、コントローラ１０によってその開度を制御される。なお、ここで示されているコントロール弁６ａ〜６ｄは、各油圧シリンダ４ａ〜４ｄへ供給する作動油量を制御するための弁として挙げられた一例である。 The relief valve 9 is a relief valve that limits the upper limit value of the working hydraulic pressure of the entire hydraulic circuit. The relief valve 9 functions as a safety valve that relieves the hydraulic oil when the hydraulic pressure exceeds a predetermined pressure that is higher than the relief pressure set by the electromagnetic relief valves 5a and 5b.
The control valves 6a to 6d are provided corresponding to the respective hydraulic cylinders 4a to 4d. Here, as shown in FIG. 1, the position of the stem (flow rate control spool) can be continuously switched to three positions. It is configured as a spool valve. The opening degree of these control valves 6 a to 6 d is controlled by the controller 10. The control valves 6a to 6d shown here are examples given as valves for controlling the amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinders 4a to 4d.

なお、図１では図示を省略しているが、Ａ回路３ａとＢ回路３ｂとのそれぞれに、走行装置を駆動するためのコントロール弁及び油圧モータが備えられている。   Although not shown in FIG. 1, each of the A circuit 3a and the B circuit 3b is provided with a control valve and a hydraulic motor for driving the traveling device.

［制御構成］
コントローラ１０は、図１に示すように、各操作レバー８の操作量Ｌ₁〜Ｌ₄に基づいて、コンバイナ弁７の開度を制御する。 [Control configuration]
As shown in FIG. 1, the controller 10 controls the opening degree of the combiner valve 7 based on the operation amounts L _{1 to} L ₄ of the operation levers 8.

まず、Ａ回路３ａ上に配された油圧シリンダ４ａ，４ｃと、Ｂ回路上に配された油圧シリンダ４ｂ，４ｄとが同時に作動していないとき（すなわち、何れかの油圧シリンダ４ａ〜４ｄの単動時を含む）には、コントローラ１０がコンバイナ弁７を開放する制御を行う。この場合、単にＡ回路３ａ及びＢ回路３ｂを合流させる制御が実施されることになり、図６に示すような、従来の２ポンプ合流式油圧回路と実質的に同一の回路形状とされる。   First, when the hydraulic cylinders 4a and 4c arranged on the A circuit 3a and the hydraulic cylinders 4b and 4d arranged on the B circuit are not operating at the same time (that is, any of the hydraulic cylinders 4a to 4d The controller 10 performs control to open the combiner valve 7 during operation. In this case, control for simply joining the A circuit 3a and the B circuit 3b is performed, and the circuit shape is substantially the same as that of the conventional two-pump merging hydraulic circuit as shown in FIG.

また、Ａ回路３ａに配された油圧シリンダ４ａ，４ｃと、Ｂ回路上に配された油圧シリンダ４ｂ，４ｄとが同時に作動したとき（すなわち、油圧シリンダ４ａ〜４ｄの連動時）に、作動した油圧シリンダの何れかのレバー操作がインチング操作域にある場合には、コントローラ１０がコンバイナ弁７を閉鎖し、Ａ回路３ａとＢ回路３ｂとを非合流にする制御を実施する。   In addition, when the hydraulic cylinders 4a and 4c arranged on the A circuit 3a and the hydraulic cylinders 4b and 4d arranged on the B circuit are simultaneously activated (that is, when the hydraulic cylinders 4a to 4d are interlocked), the cylinders are activated. When any lever operation of the hydraulic cylinder is in the inching operation region, the controller 10 closes the combiner valve 7 and performs control to make the A circuit 3a and the B circuit 3b non-merging.

インチング操作域とは、レバー操作が微操作である領域のことを指し、例えば、操作レバー８が、ニュートラルの状態から、最大ストロークに対して３０％程度まで操作された状態までの操作領域のことをいう。また、本実施形態では、操作レバー８で検出されたレバー操作量Ｌ₁〜Ｌ₄が所定量Ａ₀以下であるか否かによって、レバー操作がインチング操作域にあるか否かを判定するようになっている。ここで、所定量Ａ₀とは、電磁リリーフ弁５ａ，５ｂにおいて設定される各回路のリリーフ圧が、各油圧シリンダ４ａ〜４ｄの一般的な使用時に想定される負荷圧力の大きさを超えるときのレバー操作量に対応する値として、予め実験や試験を通して設定された値となっている。 The inching operation area refers to an area where the lever operation is a fine operation, for example, an operation area from the neutral state to a state where the lever is operated to about 30% of the maximum stroke. Say. In the present embodiment, whether or not the lever operation is in the inching operation range is determined based on whether or not the lever operation amounts L _{1 to} L ₄ detected by the operation lever 8 are equal to or less than the predetermined amount A _0. It has become. Here, the predetermined amount A ₀ is when the relief pressure of each circuit set in the electromagnetic relief valves 5a and 5b exceeds the magnitude of the load pressure assumed when the hydraulic cylinders 4a to 4d are used in general. As a value corresponding to the lever operation amount, a value set in advance through experiments and tests.

なお、油圧シリンダ４ａ〜４ｄの連動操作時であっても、全てのレバー操作がインチング操作域にない場合には、コントローラ１０はコンバイナ弁７を開放する制御を行う。   Even when the hydraulic cylinders 4a to 4d are operated in an interlocking manner, the controller 10 performs control to open the combiner valve 7 when all the lever operations are not in the inching operation area.

［作用・効果］
以上のような構成により、本実施形態における流体圧制御装置によれば以下のような作用・効果を奏する。
Ａ回路３ａに配された油圧シリンダ４ａ，４ｃとＢ回路３ｂに配された油圧シリンダ４ｂ，４ｄとが同時に作動したとき、作動した油圧シリンダの少なくともいずれか一方のレバー操作がインチング操作域にあれば、コンバイナ弁７が閉鎖されて、Ａ回路３ａとＢ回路３ｂとが非合流となる。 [Action / Effect]
With the configuration as described above, the fluid pressure control device according to this embodiment has the following operations and effects.
When the hydraulic cylinders 4a, 4c arranged in the A circuit 3a and the hydraulic cylinders 4b, 4d arranged in the B circuit 3b are operated at the same time, the lever operation of at least one of the operated hydraulic cylinders is in the inching operation area. For example, the combiner valve 7 is closed, and the A circuit 3a and the B circuit 3b are not merged.

このとき、レバー操作がインチング操作域にある回路では、電磁リリーフ弁５ａ，５ｂで設定される作動油圧の上限値が比較的低圧であるから、仮に油圧シリンダに大きな負荷圧力がかかっていれば、回路の作動油圧が負荷圧力よりも低くなりかねない。しかし、本実施形態では、Ａ回路３ａとＢ回路３ｂとが非合流となるようにコンバイナ弁７が閉鎖されるため、Ａ回路３ａとＢ回路３ｂとが独立した油圧回路となり、各回路間の作動油の流通がなくなる。   At this time, in the circuit in which the lever operation is in the inching operation region, the upper limit value of the operating hydraulic pressure set by the electromagnetic relief valves 5a and 5b is relatively low. Therefore, if a large load pressure is applied to the hydraulic cylinder, The circuit hydraulic pressure can be lower than the load pressure. However, in this embodiment, since the combiner valve 7 is closed so that the A circuit 3a and the B circuit 3b are not merged, the A circuit 3a and the B circuit 3b become independent hydraulic circuits, There is no distribution of hydraulic oil.

つまり、油圧ポンプ２ａ，２ｂから供給された作動油はその油圧ポンプにかかる回路内にのみ供給されることになり（つまり、Ａ回路３ａとＢ回路３ｂとのそれぞれに独立して作動油が供給される状態となり）、油圧シリンダへの作動油流入が滞ったり、油圧シリンダの作動速度が低下することがない。
図３は、本実施形態において、スティックイン操作とブームアップ操作とを同時に行った状態での、ブームレバー操作量とブームシリンダの作動速度との関係をグラフで示したものである。本実施形態では、レバー操作がインチング操作域であるときにはコンバイナ弁７が閉鎖され、Ａ回路３ａとＢ回路３ｂとが独立した油圧回路となる。したがって、ブームレバー操作量のインチング操作域内では、ブーム単動時と同一の速度（実線で示す）でブームシリンダを作動させることができる。 In other words, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 2a and 2b is supplied only to the circuit related to the hydraulic pump (that is, the hydraulic oil is supplied to each of the A circuit 3a and the B circuit 3b independently. Therefore, the flow of hydraulic oil into the hydraulic cylinder is not delayed and the operating speed of the hydraulic cylinder does not decrease.
FIG. 3 is a graph showing the relationship between the boom lever operation amount and the boom cylinder operating speed when the stick-in operation and the boom-up operation are performed simultaneously in the present embodiment. In this embodiment, when the lever operation is in the inching operation region, the combiner valve 7 is closed, and the A circuit 3a and the B circuit 3b become independent hydraulic circuits. Therefore, the boom cylinder can be operated at the same speed (indicated by a solid line) as in the case of the boom single operation within the inching operation range of the boom lever operation amount.

また、同時に作動した油圧シリンダの双方のレバー操作がインチング操作域にない場合には、コンバイナ弁７が開放され、Ａ回路３ａとＢ回路３ｂとが合流する。しかしこの場合、Ａ回路３ａに配された油圧シリンダのレバー操作量も、Ｂ回路３ｂに配された油圧装置のレバー操作量も、ともに所定量Ａ₀より大きいため、Ａ回路３ａ，Ｂ回路３ｂのリリーフ圧が比較的大きく設定されて、回路内の作動油圧は一般的な使用時に想定される負荷圧力よりも大きくなる。そのため、負荷圧力の高い側の油圧シリンダへの作動油流入が一時的に滞ったり、油圧シリンダの動作に遅れが生じることがなく、良好な連動操作性が保たれる。 Further, when both lever operations of the hydraulic cylinders that are simultaneously operated are not in the inching operation region, the combiner valve 7 is opened, and the A circuit 3a and the B circuit 3b merge. However, in this case, the lever operation amount of the hydraulic cylinders arranged in A circuit 3a is also a lever operation amount of the hydraulic device arranged on the B circuit 3b also, since both larger than the predetermined amount A _0, A circuit 3a, B circuit 3b Therefore, the hydraulic pressure in the circuit is larger than the load pressure assumed during general use. Therefore, the flow of hydraulic oil into the hydraulic cylinder on the higher load pressure side is not temporarily suspended or the operation of the hydraulic cylinder is not delayed, and good interlocking operability is maintained.

また、コンバイナ弁７を開放することにより、一方の回路で作動油の余剰が生じたときに、他方の回路へ流通させることができ、作動油の供給効率を高めることができる。つまり、Ａ回路３ａに配された油圧シリンダ４ａ，４ｃとＢ回路３ｂに配された油圧シリンダ４ｂ，４ｄとが同時に作動していないとき、すなわち、いずれかの油圧装置の単動時には、コンバイナ弁７が開放されるため、油圧ポンプ２ａ，２ｂから供給された作動油を一つの油圧シリンダのみに供給することができる。   Further, by opening the combiner valve 7, when surplus hydraulic fluid occurs in one circuit, it can be circulated to the other circuit, and the supply efficiency of hydraulic fluid can be increased. That is, when the hydraulic cylinders 4a, 4c arranged in the A circuit 3a and the hydraulic cylinders 4b, 4d arranged in the B circuit 3b are not simultaneously operated, that is, when any one of the hydraulic devices is single acting, the combiner valve Since 7 is opened, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 2a and 2b can be supplied to only one hydraulic cylinder.

また、本実施形態においては、レバー操作量Ｌ₁〜Ｌ₄に応じてコンバイナ弁７の開度制御を行っているため、オペレータの操作意思を的確に反映した弁の制御を実施することができ、油圧制御装置の操作性を向上させることができる。 In this embodiment, since the opening degree of the combiner valve 7 is controlled according to the lever operation amounts L _{1 to} L ₄ , it is possible to control the valve that accurately reflects the operator's intention to operate. The operability of the hydraulic control device can be improved.

［変形例］
次に、図５を用いて上述の実施形態の変形例を説明する。なお、ここでは上述の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。 [Modification]
Next, a modification of the above embodiment will be described with reference to FIG. Here, the same components as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.

本変形例では、図５に示すように油圧回路上に、各油圧シリンダ４ａ〜４ｄの負荷圧力を検出する負荷圧力センサ１２ａ〜１２ｄ及び、油圧ポンプ２ａ，２ｂから供給される作動油の吐出圧を検出するポンプ圧センサ１１ａ，１１ｂが設けられている。
油圧センサ１２ａ〜１２ｄは、各コントロール弁６ａ〜６ｄとそれらに対応する油圧シリンダ４ａ〜４ｄとの間の油路内における作動油圧を、各油圧シリンダ４ａ〜４ｄへ働く負荷圧力として検出するセンサである。例えば、油圧センサ１２ａは、アタッチメント用の油圧シリンダ４ａの負荷圧力Ｐ₁を検出する。同様に、油圧センサ１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄは、各々、ブームシリンダ４ｂ，スティックシリンダ４ｃ及びバケットシリンダ４ｄの負荷圧力Ｐ₂，Ｐ₃及びＰ₄を検出する。ここで検出された負荷圧力Ｐ₁〜Ｐ₄は、コントローラ１０へ入力される。 In this modification, as shown in FIG. 5, on the hydraulic circuit, the load pressure sensors 12a to 12d for detecting the load pressure of the hydraulic cylinders 4a to 4d and the discharge pressure of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 2a and 2b. Pump pressure sensors 11a and 11b for detecting the above are provided.
The hydraulic sensors 12a to 12d are sensors that detect the operating hydraulic pressure in the oil passage between the control valves 6a to 6d and the corresponding hydraulic cylinders 4a to 4d as load pressures acting on the hydraulic cylinders 4a to 4d. is there. For example, oil pressure sensor 12a detects a load pressure P ₁ of the hydraulic cylinder 4a of the attachment. Similarly, the oil pressure sensor 12b, 12c and 12d, respectively, for detecting the load pressure P _2, P ₃ and P ₄ of the boom cylinder 4b, stick cylinder 4c and bucket cylinder 4d. The detected load pressures P _{1 to} P ₄ are input to the controller 10.

同様に、ポンプ圧センサ１１ａ，１１ｂは、油圧ポンプ２ａ，２ｂから供給される作動油の各々の吐出圧Ｐ₅，Ｐ₆を検出し、コントローラ１０へ入力するようになっている。
一方、コントローラ１０は、入力された負荷圧力Ｐ₁〜Ｐ₄及び吐出圧Ｐ₅，Ｐ₆に基づき、コンバイナ弁７の開度制御を実施する。
まず、Ａ回路３ａについて、負荷圧力Ｐ₁，Ｐ₃が吐出圧Ｐ₅よりも大きい場合（Ｐ₁＞Ｐ₅又はＰ₃＞Ｐ₅）には、コンバイナ弁７を閉鎖し、負荷圧力Ｐ₁，Ｐ₃が吐出圧Ｐ₅よりも小さい場合（Ｐ₁≦Ｐ₅及びＰ₃≦Ｐ₅）には、コンバイナ弁７を開放する制御を実施する。また、Ｂ回路３ｂについても同様であり、負荷圧力Ｐ₂，Ｐ₄が吐出圧Ｐ₆よりも大きい場合（Ｐ₂＞Ｐ₆又はＰ₄＞Ｐ₆）には、コンバイナ弁７を閉鎖し、負荷圧力Ｐ₂，Ｐ₄が吐出圧Ｐ₅よりも小さい場合（Ｐ₂≦Ｐ₆及びＰ₄≦Ｐ₆）には、コンバイナ弁７を開放する制御を実施する。 Similarly, the pump pressure sensors 11 a and 11 b detect the discharge pressures P ₅ and P ₆ of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 2 a and 2 b and input them to the controller 10.
On the other hand, the controller 10 controls the opening degree of the combiner valve 7 based on the input load pressures P _{1 to} P ₄ and the discharge pressures P ₅ and P ₆ .
First, for the A circuit 3a, when the load pressures P ₁ and P ₃ are larger than the discharge pressure P ₅ (P ₁ > P ₅ or P ₃ > P ₅ ), the combiner valve 7 is closed and the load pressure P ₁ , P ₃ is smaller than the discharge pressure P ₅ (P ₁ ≦ P ₅ and P ₃ ≦ P ₅ ), the control for opening the combiner valve 7 is performed. The same applies to the B circuit 3b. When the load pressures P ₂ and P ₄ are higher than the discharge pressure P ₆ (P ₂ > P ₆ or P ₄ > P ₆ ), the combiner valve 7 is closed, When the load pressures P ₂ and P ₄ are smaller than the discharge pressure P ₅ (P ₂ ≦ P ₆ and P ₄ ≦ P ₆ ), control for opening the combiner valve 7 is performed.

つまり、本変形例では、回路の作動油圧が負荷圧力よりも低い状態であるときに、コンバイナ弁７を閉鎖してＡ回路３ａとＢ回路３ｂとを分離独立させて、各回路間の作動油の流通を遮断する。これにより、油圧ポンプ２ａ，２ｂから供給された作動油はその油圧ポンプにかかる回路内にのみ供給されることになり、負荷圧力の高い側の油圧シリンダへの作動油流入が一時的に滞ったり、油圧シリンダの動作に遅れが生じることがなく、良好な連動操作性を保つことができる。   That is, in this modification, when the hydraulic pressure of the circuit is lower than the load pressure, the combiner valve 7 is closed to separate the A circuit 3a and the B circuit 3b from each other, and the hydraulic oil between the circuits. Block the distribution of As a result, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps 2a and 2b is supplied only into the circuit for the hydraulic pump, and the hydraulic oil inflow into the hydraulic cylinder on the higher load pressure side is temporarily delayed. The operation of the hydraulic cylinder is not delayed, and good interlocking operability can be maintained.

また、回路の作動油圧が負荷圧力以上である状態であるときには、負荷圧力の高い側の油圧シリンダへの作動油流入がないため、コンバイナ弁７を開放してＡ回路３ａとＢ回路３ｂとを連通させ、作動油の供給効率を高めることができる。
このように、本変形例によれば、通路内の流体圧が負荷圧力よりも低くなるような状態を確実に防止でき、通路内の流体圧の状態に応じた制御が可能となる。 Further, when the hydraulic pressure of the circuit is equal to or higher than the load pressure, there is no hydraulic oil flowing into the hydraulic cylinder on the higher load pressure side, so the combiner valve 7 is opened and the A circuit 3a and the B circuit 3b are connected. It is possible to improve the supply efficiency of hydraulic oil by communicating.
Thus, according to the present modification, it is possible to reliably prevent a state in which the fluid pressure in the passage is lower than the load pressure, and it is possible to perform control according to the state of the fluid pressure in the passage.

［その他］
以上、本発明の実施形態及びその変形例について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の実施形態では、コントローラ１０によるコンバイナ弁７の開度調整に際し、レバー操作量の条件に応じて連結通路９を開放又は閉鎖に制御するようになっているが、完全に開放又は完全に閉鎖するだけでなく、予め設定された所定開度に制御する構成としてもよいし、また、段階的に開放，閉鎖する構成としてもよい。例えば、レバー操作量が小さいほどコンバイナ弁７の弁開度を絞るように構成すれば、油圧装置の連動操作性の向上とＡ，Ｂ回路間の作動油の供給効率化とをバランスよく達成することができる。 [Others]
As mentioned above, although embodiment of this invention and its modification were demonstrated, this invention is not limited to these embodiment, Various deformation | transformation can be implemented in the range which does not deviate from the meaning of this invention.
For example, in the above-described embodiment, when the opening degree of the combiner valve 7 is adjusted by the controller 10, the connection passage 9 is controlled to be opened or closed according to the condition of the lever operation amount. It is good also as a structure which is controlled not only to close but to the predetermined opening degree preset, and it is good also as a structure opened and closed in steps. For example, if the lever operation amount is smaller, the opening degree of the combiner valve 7 is narrowed, so that the interlocking operability of the hydraulic device is improved and the hydraulic oil supply efficiency between the A and B circuits is balanced. be able to.

また、上述の実施形態では、コントロール弁６ａ〜６ｄが、ステムの位置を３つの位置に連続的に切り替え可能なスプール弁として構成されているが、このような弁に限定されるものではなく、各油圧シリンダ４ａ〜４ｄへ供給する作動油量を制御するための弁であれば、弁の形式は問われない。
また、上述の実施形態では、作動油量を制御することによって油圧の大きさをコントロールする油圧制御装置に本発明を適用したものとなっているが、作動油以外の各種流体の圧力の大きさをコントロールする制御装置に適用可能である。 Moreover, in the above-mentioned embodiment, although the control valves 6a-6d are comprised as a spool valve which can switch the position of a stem to three positions continuously, it is not limited to such a valve, The type of valve is not limited as long as it is a valve for controlling the amount of hydraulic oil supplied to each of the hydraulic cylinders 4a to 4d.
In the above-described embodiment, the present invention is applied to a hydraulic control device that controls the hydraulic pressure by controlling the amount of hydraulic oil. However, the pressure of various fluids other than the hydraulic oil is large. It is applicable to a control device that controls

また、ここでは、本発明にかかる流体圧制御装置が建設機械に適用されたものを例示したが、流体圧を利用した様々な機械の回路制御に適用することができる。   In addition, here, the fluid pressure control device according to the present invention is applied to a construction machine, but can be applied to circuit control of various machines using fluid pressure.

本発明の一実施形態としての流体圧制御装置が適用された油圧回路の油圧回路図である。1 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic circuit to which a fluid pressure control device as one embodiment of the present invention is applied. 図１に示す油圧回路におけるリリーフ圧とレバー操作量との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the relief pressure and lever operation amount in the hydraulic circuit shown in FIG. 本装置におけるブームレバー操作量とブームシリンダ速度との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the boom lever operation amount and boom cylinder speed in this apparatus. 図１に示す油圧回路を備えた作業機械の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the working machine provided with the hydraulic circuit shown in FIG. 本発明の変形例としての流体圧制御装置が適用された油圧回路を示す油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram which shows the hydraulic circuit to which the fluid pressure control apparatus as a modification of this invention was applied. 従来の流体圧制御装置が適用された油圧回路の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic circuit to which a conventional fluid pressure control device is applied. 従来技術におけるブームレバー操作量とブームシリンダ速度との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the boom lever operation amount and boom cylinder speed in a prior art.

符号の説明Explanation of symbols

１ エンジン
２ａ 油圧ポンプ（流体圧ポンプの一つ，第１流体圧ポンプ）
２ｂ 油圧ポンプ（流体圧ポンプの一つ，第２流体圧ポンプ）
３ａ Ａ回路（流体圧回路の一つ，第１流体圧回路）
３ｂ Ｂ回路（流体圧回路の一つ，第２流体圧回路）
４ａ〜４ｄ 油圧シリンダ（流体圧アクチュエータ）
５ａ，５ｂ 電磁リリーフ弁
６ａ〜６ｄ コントロール弁（制御弁）
７ コンバイナ弁（連結通路制御弁）
８ａ〜８ｄ 操作レバー
９ 連結通路
１０ コントローラ
１１ ポンプ圧センサ
１２ 負荷圧力センサ
１３ リリーフ弁
１４ａ〜１４ｄ レバーセンサ
２０ 作業機械
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ ブーム
２４ スティック
２５ バケット
２６ 作業用装置 1 Engine 2a Hydraulic pump (one of the fluid pressure pumps, the first fluid pressure pump)
2b Hydraulic pump (one of fluid pressure pumps, second fluid pressure pump)
3a A circuit (one of the fluid pressure circuits, the first fluid pressure circuit)
3b B circuit (one of the fluid pressure circuits, the second fluid pressure circuit)
4a to 4d Hydraulic cylinder (fluid pressure actuator)
5a, 5b Electromagnetic relief valve 6a-6d Control valve (control valve)
7 Combiner valve (connection passage control valve)
8a to 8d Operation lever 9 Connection passage 10 Controller 11 Pump pressure sensor 12 Load pressure sensor 13 Relief valve 14a to 14d Lever sensor 20 Work machine 21 Lower traveling body 22 Upper turning body 23 Boom 24 Stick 25 Bucket 26 Working device

Claims (7)

流体圧回路の作動流体としての圧力流体を供給する第１流体圧ポンプ及び第２流体圧ポンプと、
該第１流体圧ポンプから供給される該圧力流体により駆動される第１流体圧アクチュエータと、
該第２流体圧ポンプから供給される該圧力流体により駆動される第２流体圧アクチュエータと、
該第１流体圧ポンプから供給される圧力流体の供給通路と該第２流体圧ポンプから供給される圧力流体の供給通路とを連結する連結通路と、
該連結通路に介装されて、該連結通路を流通する圧力流体の流量を制御する連結通路制御弁と
を備えたことを特徴とする、流体圧制御装置。 A first fluid pressure pump and a second fluid pressure pump for supplying a pressure fluid as a working fluid of the fluid pressure circuit;
A first fluid pressure actuator driven by the pressure fluid supplied from the first fluid pressure pump;
A second fluid pressure actuator driven by the pressure fluid supplied from the second fluid pressure pump;
A connecting passage for connecting a supply passage for the pressure fluid supplied from the first fluid pressure pump and a supply passage for the pressure fluid supplied from the second fluid pressure pump;
A fluid pressure control device comprising: a connection passage control valve that is interposed in the connection passage and controls a flow rate of the pressure fluid flowing through the connection passage. 該第１流体圧アクチュエータの作動量を設定する第１操作装置の第１操作量を検出する第１操作量検出センサと、
該第２流体圧アクチュエータの作動量を設定する第２操作装置の第２操作量を検出する第２操作量検出センサとを備え、
該連結通路制御弁は、上記の第１操作量検出センサ及び第２操作量検出センサで検出された上記の第１操作量及び第２操作量に応じて、該連結通路を流通する圧力流体の流量を制御する
ことを特徴とする、請求項１記載の流体圧制御装置。 A first operation amount detection sensor that detects a first operation amount of a first operation device that sets an operation amount of the first fluid pressure actuator;
A second operation amount detection sensor for detecting a second operation amount of the second operation device for setting an operation amount of the second fluid pressure actuator;
The connection passage control valve is configured to control a pressure fluid flowing through the connection passage according to the first operation amount and the second operation amount detected by the first operation amount detection sensor and the second operation amount detection sensor. The fluid pressure control device according to claim 1, wherein the flow rate is controlled. 該連結通路制御弁は、上記の第１操作量及び第２操作量がともに検出され、かつ、上記の第１操作量又は第２操作量が予め設定された所定操作量以下であるときに、該連結通路を流通する圧力流体の流量を所定量以下に制限する
ことを特徴とする、請求項２記載の流体圧制御装置。 The connection passage control valve is configured to detect both the first operation amount and the second operation amount, and when the first operation amount or the second operation amount is equal to or less than a predetermined operation amount set in advance. 3. The fluid pressure control device according to claim 2, wherein the flow rate of the pressure fluid flowing through the connection passage is limited to a predetermined amount or less. 該連結通路制御弁は、上記の第１操作量及び第２操作量が小さいほど、該連結通路を流通する圧力流体の流量を減少させる
ことを特徴とする、請求項２又は３記載の流体圧制御装置。 4. The fluid pressure according to claim 2, wherein the connection passage control valve decreases the flow rate of the pressure fluid flowing through the connection passage as the first operation amount and the second operation amount are smaller. Control device. 上記の第１流体圧アクチュエータ及び第２流体圧アクチュエータの各々の負荷圧力を検出する負荷圧力検出センサと、
上記の第１流体圧ポンプ及び第２流体圧ポンプから供給される各々の作動油の油圧を検出する作動油圧検出センサとを備え、
該連結通路制御弁は、該負荷圧力検出センサで検出された該負荷圧力と該作動油圧検出センサで検出された該作動油の油圧とに応じて該連結通路を流通する圧力流体の流量を制御する
ことを特徴とする、請求項１〜４の何れか１項に記載の流体圧制御装置。 A load pressure detection sensor for detecting the load pressure of each of the first fluid pressure actuator and the second fluid pressure actuator;
An operating oil pressure detection sensor for detecting the oil pressure of each operating oil supplied from the first fluid pressure pump and the second fluid pressure pump,
The connection passage control valve controls the flow rate of the pressure fluid flowing through the connection passage according to the load pressure detected by the load pressure detection sensor and the hydraulic pressure of the hydraulic oil detected by the hydraulic pressure detection sensor. The fluid pressure control device according to claim 1, wherein the fluid pressure control device is a fluid pressure control device. 該連結通路制御弁は、該負荷圧力検出センサで検出された該負荷圧力が、該負荷圧力を与えられた流体圧アクチュエータへ供給される該作動油の圧力よりも大きいときに、該連結通路を流通する圧力流体の流量を所定量以下に制限する
ことを特徴とする、請求項５記載の流体圧制御装置。 The connection passage control valve opens the connection passage when the load pressure detected by the load pressure detection sensor is larger than the pressure of the hydraulic oil supplied to the fluid pressure actuator to which the load pressure is applied. 6. The fluid pressure control device according to claim 5, wherein a flow rate of the circulating pressure fluid is limited to a predetermined amount or less. 作動流体としての圧力流体を供給する第１流体圧ポンプ及び第２流体圧ポンプと、該第１流体圧ポンプから供給される該圧力流体により駆動される第１流体圧アクチュエータと、該第２流体圧ポンプから供給される該圧力流体により駆動される第２流体圧アクチュエータと、該第１流体圧ポンプから供給される圧力流体の供給通路と該第２流体圧ポンプから供給される圧力流体の供給通路とを連結する連結通路とを備えた流体圧回路の流体圧制御方法であって、
上記の第１流体圧アクチュエータ及び第２流体圧アクチュエータの作動量を設定する操作装置の操作量をそれぞれ検出し、
それぞれの該操作量が予め設定された所定操作量以下のときに、該連結通路に介装された連結通路制御弁を流通する圧力流体の流量を所定量以下に制限する
ことを特徴とする、流体圧制御方法。 A first fluid pressure pump and a second fluid pressure pump for supplying pressure fluid as a working fluid, a first fluid pressure actuator driven by the pressure fluid supplied from the first fluid pressure pump, and the second fluid A second fluid pressure actuator driven by the pressure fluid supplied from the pressure pump, a supply passage for pressure fluid supplied from the first fluid pressure pump, and a supply of pressure fluid supplied from the second fluid pressure pump A fluid pressure control method for a fluid pressure circuit including a connection passage connecting the passage,
Detecting the operation amounts of the operation devices for setting the operation amounts of the first fluid pressure actuator and the second fluid pressure actuator,
When each of the operation amounts is equal to or less than a preset predetermined operation amount, the flow rate of the pressure fluid flowing through the connection passage control valve interposed in the connection passage is limited to a predetermined amount or less. Fluid pressure control method.

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