JP2007004721A - 対象物検出装置、及び対象物検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 対象物検出装置1は、撮像領域を撮影して、互いに周波数領域が異なる複数のスペクトル画像を生成する撮像部101-10Mと、事前に学習したテンプレート情報を用いて、スペクトル画像のそれぞれについてテンプレート特徴量を算出するテンプレート特徴算出部141-14Tと、事前に学習した識別関数情報を用いて、テンプレート特徴量のそれぞれについて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第一識別器161-16Tと、第一識別器の判定結果に基づいて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第二識別器18と、を有する。
【選択図】 図1
Description
P.Viola andM.Jones Rapid object detection using a boosted cascade of simple Features, Proc.OfIEEE Conf. CVPR, pp.551-518 2001
[対象物検出装置]
図1には、第一の実施形態に係る対象物検出装置1の構成の概略が示されている。対象物検出装置1は、物理的には、撮像素子101〜10M、ハードディスク等の大容量記憶装置12、CPU及びRAM13等で構成されている。また、対象物検出装置1は、機能的には、M個のフィルタ付き撮像素子101〜10Mと、学習結果データベース12と、T個のテンプレート特徴算出部141〜14Tと、T個の弱識別器(第一識別器)161〜16Tと、強識別器(第二識別器)18と、で構成されている。テンプレート特徴算出部141〜14T、弱識別器161〜16T及び強識別器18は、CPU及びRAM13が記憶装置12に記憶された情報に基づいて演算処理を行うことで実現される。
次に、上述した学習結果データベース12を得るための学習装置2について説明する。図5には、学習装置2の構成の概略が示されている。学習装置2は、物理的には、ハードディスク等の大容量記憶装置12,20,22、CPU及びRAM23等で構成されている。また、学習装置2は、機能的には、マルチスペクトル正解画像データベース20と、マルチスペクトル不正解画像データベース22と、それぞれN個のテンプレート特徴算出部261〜26Nを含むスペクトル1〜M用特徴算出部241〜24Mと、識別器学習部28と、学習結果データベース12と、で構成されている。
[対象物検出装置]
図6には、第二の実施形態に係る対象物検出装置3の構成の概略が示されている。対象物検出装置3は、物理的には、撮像素子301〜30M、ハードディスク等の大容量記憶装置32、CPU及びRAM33等で構成されている。また、対象物検出装置3は、機能的には、M個のフィルタ付き撮像素子301〜30Mと、学習結果データベース32と、T個のテンプレート特徴ベクトル算出部341〜34Tと、それぞれM個のスペクトル弱識別器(第一識別器)361,1〜36M,Tを含むテンプレート1〜T用スペクトル弱識別器セット351〜35Tと、T個のテンプレート識別器(第二識別器)371〜37Tと、強識別器(第三識別器)38と、で構成されている。テンプレート特徴ベクトル算出部341〜34T、スペクトル弱識別器361,1〜36M,T、テンプレート識別器371〜37T及び強識別器38は、CPU及びRAM33が記憶装置32に記憶された情報に基づいて演算処理を行うことで実現される。
次に、上述した学習結果データベース32を得るための学習装置4について説明する。図8には、学習装置4の構成の概略が示されている。学習装置4は、物理的には、ハードディスク等の大容量記憶装置32,40,42、CPU及びRAM43等で構成されている。また、学習装置4は、機能的には、マルチスペクトル正解画像データベース40と、マルチスペクトル不正解画像データベース42と、N個のテンプレート特徴ベクトル算出部441〜44Nと、識別器学習部48と、学習結果データベース32と、で構成されている。
強識別器を構成する強識別関数ηの学習方法について説明する。識別器学習部48は、第一実施形態と同様に、先ず、各画像jに関するテンプレート特徴ベクトルの集合Fjと、その画像jが正解又は不正解であることを示す正解情報yjと、を学習用のデータとして取得し、次に、画像データのそれぞれに対して重みω1,j=Q/2,P/2を付与する。
テンプレート識別器を構成するテンプレート識別関数ηnの学習方法について説明する。識別器学習部48は、各画像jをテンプレート情報nで処理して得た特徴ベクトルfn,jと、その画像jが正解又は不正解であることを示す正解情報yjと、を学習用のデータとして取得し、次に、画像データのそれぞれに対して重みΩ1,j=ωt,jを付与する。
[対象物検出装置]
図9には、第三の実施形態に係る対象物検出装置5の構成の概略が示されている。対象物検出装置5は、物理的には、撮像素子501〜50M、ハードディスク等の大容量記憶装置52、CPU及びRAM53等で構成されている。また、対象物検出装置5は、機能的には、M個のフィルタ付き撮像素子501〜50Mと、学習結果データベース52と、T個のテンプレート特徴ベクトル算出部541〜54Tと、T個の射影変換部551〜55Tと、T個の弱識別器(第一識別器)561〜56Tと、強識別器(第二識別器)58と、で構成されている。テンプレート特徴ベクトル算出部541〜54T、射影変換部551〜55T、弱識別器561〜56T及び強識別器58は、CPU及びRAM53が記憶装置52に記憶された情報に基づいて演算処理を行うことで実現される。
次に、上述した学習結果データベース52を得るための学習装置6について説明する。図11には、学習装置6の構成の概略が示されている。学習装置6は、物理的には、ハードディスク等の大容量記憶装置52,60,62、CPU及びRAM63等で構成されている。また、学習装置6は、機能的には、マルチスペクトル正解画像データベース60と、マルチスペクトル不正解画像データベース62と、N個のテンプレート特徴ベクトル算出部641〜64Nと、N個の射影パラメータ算出部651〜65Nと、N個の射影変換部661〜66Nと、識別器学習部68と、学習結果データベース52と、で構成されている。
Claims (7)
- 撮像領域を撮影して、互いに周波数領域が異なる複数のスペクトル画像を生成する撮像部と、
事前に学習したテンプレート情報を用いて、前記スペクトル画像のそれぞれについてテンプレート特徴量を算出するテンプレート特徴算出部と、
事前に学習した識別関数情報を用いて、前記テンプレート特徴量のそれぞれについて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第一識別器と、
前記第一識別器の判定結果に基づいて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第二識別器と、
を有することを特徴とする対象物検出装置。 - 撮像領域を撮影して、互いに周波数領域が異なる複数のスペクトル画像を生成する撮像部と、
事前に学習したテンプレート情報を用いて、前記スペクトル画像についてテンプレート特徴ベクトルを算出するテンプレート特徴ベクトル算出部と、
事前に学習した識別関数情報を用いて、前記テンプレート特徴ベクトルの各要素のそれぞれについて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第一識別器と、
前記テンプレート情報が共通する前記第一識別器の判定結果に基づいて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第二識別器と、
前記第二識別器の判定結果に基づいて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第三識別器と、
を有することを特徴とする対象物検出装置。 - 撮像領域を撮影して、互いに周波数領域が異なる複数のスペクトル画像を生成する撮像部と、
事前に学習したテンプレート情報を用いて、前記スペクトル画像についてテンプレート特徴ベクトルを算出するテンプレート特徴ベクトル算出部と、
事前に学習した射影パラメータを用いて、前記テンプレート特徴ベクトルを射影変換して、射影テンプレート特徴量を算出する射影変換部と、
事前に学習した識別関数情報を用いて、前記射影テンプレート特徴量のそれぞれについて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第一識別器と、
前記第一識別器の判定結果に基づいて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第二識別器と、
を有することを特徴とする対象物検出装置。 - 前記第一識別器は、1つの入力値に基づいて画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定するものであり、
その他の前記識別器は、複数の入力値に基づいて画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定するものであることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の対象物検出装置。 - 撮像領域を撮影して、互いに周波数領域が異なる複数のスペクトル画像を生成する撮像ステップと、
事前に学習したテンプレート情報を用いて、前記スペクトル画像のそれぞれについてテンプレート特徴量を算出するテンプレート特徴算出ステップと、
事前に学習した識別関数情報を用いて、前記テンプレート特徴量のそれぞれについて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第一識別ステップと、
前記第一識別ステップにおける判定結果に基づいて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第二識別ステップと、
を含む対象物検出方法。 - 撮像領域を撮影して、互いに周波数領域が異なる複数のスペクトル画像を生成する撮像ステップと、
事前に学習したテンプレート情報を用いて、前記スペクトル画像についてテンプレート特徴ベクトルを算出するテンプレート特徴ベクトル算出ステップと、
事前に学習した識別関数情報を用いて、前記テンプレート特徴ベクトルの各要素のそれぞれについて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第一識別ステップと、
前記第一識別ステップにおける前記テンプレート情報が共通する判定結果に基づいて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第二識別ステップと、
前記第二識別ステップにおける判定結果に基づいて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第三識別ステップと、
を含む対象物検出方法。 - 撮像領域を撮影して、互いに周波数領域が異なる複数のスペクトル画像を生成する撮像ステップと、
事前に学習したテンプレート情報を用いて、前記スペクトル画像についてテンプレート特徴ベクトルを算出するテンプレート特徴ベクトル算出ステップと、
事前に学習した射影パラメータを用いて、前記テンプレート特徴ベクトルを射影変換して、テンプレート特徴量を算出する射影変換ステップと、
事前に学習した識別関数情報を用いて、前記テンプレート特徴量のそれぞれについて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第一識別ステップと、
前記第一識別ステップにおける判定結果に基づいて、画像中に検出対象物が含まれるか否かを判定する第二識別ステップと、
を含む対象物検出方法。
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