JP2007000955A

JP2007000955A - Robot system

Info

Publication number: JP2007000955A
Application number: JP2005182329A
Authority: JP
Inventors: Mitsuharu Hamahata; 光晴浜畑
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Daihen Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Daihen Corp
Priority date: 2005-06-22
Filing date: 2005-06-22
Publication date: 2007-01-11

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the working efficiency by reducing the working hours of a robot system. <P>SOLUTION: This robot system 1 includes: a plurality of robots 2, 3; and a control device for controlling the drive of the respective robots 2, 3, wherein the control device 4 includes: a work information storage means 43; an interpolation operation period storage means 43; an analysis means 45; an interpolation point position operation means 46; interpolation point position information storage means 43, 48; a drive control means 49; and a determination means 47, and the drive control means 49 stops transmission of the n-th (n is a natural number) interpolation point position information 43d to the respective robots 2, 3 when the determination means decides that the space between the n-th (n is a natural number) interpolation point position from the moving start position of one robot 2 and the n-th (n is a natural number) interpolation point position from the moving start position of a second robot 3 is under a predetermined space. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、複数の産業用ロボットを備え、各ロボットの先端に設けられたツールによりワークに対して作業を行うロボットシステムに関する。 The present invention relates to a robot system that includes a plurality of industrial robots and performs work on a workpiece with a tool provided at the tip of each robot.

複数のロボットで同一の作業空間において、一つのワークに対して加工やハンドリング動作を行うロボットシステムが知られている。このようなロボットシステムにおいて、複数のロボットは、それぞれ独立して制御されているために、お互いのロボットが作業中に干渉しないように信号でインターロックをとる措置が施されている。そのため、信号によりロボットを停止させるために作業が中断されたり、信号待ちするタイミングによっては、サイクルタイムが安定しないという問題があった。この問題を解決するため、それぞれのロボットのツールに２重の干渉領域を設けて干渉をチェックすることで、ロボット同士の干渉を早い段階で予測する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。 2. Description of the Related Art A robot system that performs processing and handling operations on one workpiece in the same work space with a plurality of robots is known. In such a robot system, since a plurality of robots are controlled independently, measures are taken to interlock with signals so that the robots do not interfere with each other during work. Therefore, there is a problem that the operation is interrupted to stop the robot by a signal, or the cycle time is not stable depending on the timing of waiting for the signal. In order to solve this problem, a technique has been proposed in which interference between robots is predicted at an early stage by providing a double interference region in each robot tool and checking the interference (for example, Patent Document 1). reference.).

具体的には、図９に示すように、ロボットシステムを構成するロボット１００がＡ１、Ｂ１、Ｃ１と動作する場合、そのロボット１００の先端に設けられたツールに設定された干渉領域がＥ１２として設定され、停止位置を検出するための外側の干渉領域がＥ１１として設定されている。また、ロボットシステムを構成するロボット２００がＡ２、Ｂ２、Ｃ２と動作する場合、ツールに設定された干渉領域がＥ２２、外側に設定された干渉領域がＥ２１として設定されている。
特開平８−１４１９７８号公報 Specifically, as shown in FIG. 9, when the robot 100 constituting the robot system operates with A1, B1, and C1, the interference area set in the tool provided at the tip of the robot 100 is set as E12. The outer interference area for detecting the stop position is set as E11. When the robot 200 constituting the robot system operates as A2, B2, and C2, the interference area set for the tool is set as E22, and the interference area set outside is set as E21.
JP-A-8-141978

ところで、特許文献１に示すようなロボットシステムにおいて、複数のロボットを制御する場合に互いのツールの干渉を防ぐには、ツールの干渉領域をできるだけ大きく設定し、互いの干渉領域が重複した際にロボットを停止させることが好ましい。すなわち、干渉領域を大きくすることによりツールが干渉する危険性を少しでも低下させようとするものである。しかし、干渉領域が大きすぎる場合は、いずれかのロボットが停止してしまう頻度が高くなり、作業効率が向上しないことになる。すなわち、図９に示すように、ロボット１００のツールがＡ１に、ロボット２００のツールがＡ２に到達した時、それぞれのロボットのツールに２重に設定された干渉領域Ｅ１１とＥ２１が接近しているために、近づこうとしているロボットを停止しようとする処理がはたらき、実際のツール干渉領域Ｅ１２又はＥ２２が接近していないにもかかわらずロボットが停止しまう。このため、ロボットシステムの作業効率の向上を図ることが困難であった。 By the way, in the robot system as shown in Patent Document 1, in order to prevent interference between the tools when controlling a plurality of robots, when the interference areas of the tools are set as large as possible and the mutual interference areas overlap. It is preferable to stop the robot. That is, by increasing the interference area, the risk that the tool interferes will be reduced as much as possible. However, if the interference area is too large, the frequency with which one of the robots stops increases, and the work efficiency is not improved. That is, as shown in FIG. 9, when the tool of the robot 100 reaches A1 and the tool of the robot 200 reaches A2, the interference areas E11 and E21 set in a double manner approach the respective robot tools. For this reason, a process for stopping the approaching robot works, and the robot stops even though the actual tool interference area E12 or E22 is not approaching. For this reason, it has been difficult to improve the working efficiency of the robot system.

そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ロボットの無駄な停止を抑制して作業工程中の作業時間を短縮し、作業効率を向上させることができるロボットシステムを提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a robot system capable of reducing work time during a work process by suppressing useless stopping of the robot and improving work efficiency. The purpose is to do.

請求項１記載の発明は、複数のロボットと、当該ロボットの駆動制御を行う制御装置と、を備え、各ロボットの先端に設けられたツールによりワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、前記制御装置は、各ツールの移動目標位置に関する移動目標位置情報及び各ツールが前記移動目標位置に達するまでに要する時間に関する移動時間情報とが記憶された作業情報記憶手段と、各ツールが移動目標位置に到達するまでの移動経路を補間する補間点の位置を演算する際の補間演算周期に関する補間演算周期情報を記憶する補間演算周期記憶手段と、前記移動目標位置情報と前記移動時間情報と前記補間演算周期情報とを各記憶手段から読み取って解析する解析手段と、前記解析手段によって解析された前記移動目標位置情報と前記移動時間情報と前記補間演算周期情報とに基づいて各ツールにおける各補間点の位置を演算する補間点位置演算手段と、前記補間点位置演算手段により演算された各補間点の位置に関する補間点位置情報を記憶する補間点位置情報記憶手段と、各ロボットの前記補間点位置情報を移動開始位置から移動目標位置に向かって順に読み取り、前記補間点位置情報を各ロボットに送信して各ロボットを駆動させる駆動制御手段と、一のロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置が他のいずれかのロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置に対して所定間隔未満であるか否かを判断する判断手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記判断手段により、一のロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置と他のいずれかのロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置との間隔が所定間隔未満であると判断された場合に、ｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置情報の各ロボットへの送信を停止させることを特徴とする。 The invention according to claim 1 is a robot system including a plurality of robots and a control device that performs drive control of the robots, wherein the control is performed on a workpiece by a tool provided at a tip of each robot. The apparatus includes: work information storage means for storing movement target position information relating to the movement target position of each tool and movement time information relating to a time required for each tool to reach the movement target position; and each tool at the movement target position. Interpolation calculation cycle storage means for storing interpolation calculation cycle information related to the interpolation calculation cycle when calculating the position of the interpolation point for interpolating the movement path until reaching, the movement target position information, the movement time information, and the interpolation calculation Analyzing means for reading and analyzing the period information from each storage means, the movement target position information analyzed by the analyzing means, and the moving information. Interpolation point position calculation means for calculating the position of each interpolation point in each tool based on time information and the interpolation calculation cycle information, and interpolation point position information regarding the position of each interpolation point calculated by the interpolation point position calculation means Interpolation point position information storage means for storing the information, and the interpolation point position information of each robot is sequentially read from the movement start position to the movement target position, and the interpolation point position information is transmitted to each robot to drive each robot. Drive control means and n-th (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of one robot is n-th (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of any other robot Determination means for determining whether or not the position is less than a predetermined interval, and the drive control means uses the determination means to determine a movement start position of one robot. It is determined that the interval between the nth (n is a natural number) interpolation point position and the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of any other robot is less than a predetermined interval. In this case, the transmission of the nth (n is a natural number) interpolation point position information to each robot is stopped.

請求項２記載の発明は、請求項１に記載のロボットシステムにおいて、前記制御装置を各ロボットに対応させて複数設け、それぞれの制御装置において前記補間点位置演算手段により演算された補間点位置情報を他の制御装置に送信するとともに、他の制御装置において前記補間点位置演算手段により演算された補間点位置情報を受信する送受信手段を備えることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the robot system according to the first aspect, a plurality of the control devices are provided corresponding to each robot, and the interpolation point position information calculated by the interpolation point position calculation means in each control device. And transmitting / receiving means for receiving the interpolation point position information calculated by the interpolation point position calculating means in the other control apparatus.

請求項１記載の発明によれば、解析手段は、作業情報記憶手段から移動目標位置情報及び移動時間情報を読み取るとともに、補間演算周期記憶手段から補間演算周期情報を読み取る。そして、補間点位置演算手段は、解析手段により読み取った移動目標位置情報、移動時間情報、補間演算周期情報に基づいて、各ロボットの先端に設けられたツールが移動目標位置に到達するまでの移動経路を補間する各補間点の位置を演算する。補間点位置演算手段により演算された各補間点の位置に関する補間点位置情報は補間点位置情報記憶手段に記憶される。
駆動制御手段が補間点位置情報を移動開始位置から移動目標位置に向かって順に読み取り、補間点位置情報をロボットに送信することによりロボットは駆動するが、その前に、判断手段が、複数のロボットのうち、一のロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置が他のいずれかのロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置に対して所定間隔未満であるか否かを判断する。 According to the first aspect of the invention, the analysis unit reads the movement target position information and the movement time information from the work information storage unit, and reads the interpolation calculation cycle information from the interpolation calculation cycle storage unit. The interpolation point position calculation means moves until the tool provided at the tip of each robot reaches the movement target position based on the movement target position information, movement time information, and interpolation calculation cycle information read by the analysis means. Calculate the position of each interpolation point to interpolate the path. Interpolation point position information relating to the position of each interpolation point calculated by the interpolation point position calculation means is stored in the interpolation point position information storage means.
The drive control means sequentially reads the interpolation point position information from the movement start position toward the movement target position, and transmits the interpolation point position information to the robot to drive the robot. The nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of one robot is the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of any other robot. On the other hand, it is determined whether or not it is less than the predetermined interval.

そして、判断手段が、一のロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置と他のいずれかのロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置との間隔が所定間隔未満であると判断すると、駆動制御手段は、ｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置情報の各ロボットへの送信を停止する。
一方、判断手段が、一のロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置と他のいずれかのロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置との間隔が所定間隔以上であると判断すると、駆動制御手段は、ｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置情報を各ロボットに送信する。補間点位置情報を受信したロボットはその補間点に向けて移動する。
すなわち、予め補間点の位置を求めておくことによりロボットの周囲に干渉領域を設けなくてもロボットの干渉を検出することができる。
よって、ロボットが移動する直前の判断でロボットの移動又は停止を決定することができるので、従来のように二重の干渉領域を設けることにより生じていたロボットの無駄な停止を抑制して作業工程中の作業時間を短縮し、作業効率を向上させることができる。 Then, the determination means interpolates at the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of one robot and the nth (n is a natural number) counted from the movement start position of any other robot. If it is determined that the interval with the point position is less than the predetermined interval, the drive control means stops transmitting the nth (n is a natural number) interpolation point position information to each robot.
On the other hand, the judging means interpolates at the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of one robot and the nth (n is a natural number) counted from the movement start position of any other robot. If it is determined that the interval between the point positions is equal to or greater than the predetermined interval, the drive control means transmits nth (n is a natural number) interpolation point position information to each robot. The robot that has received the interpolation point position information moves toward the interpolation point.
That is, by obtaining the position of the interpolation point in advance, it is possible to detect the robot interference without providing an interference area around the robot.
Therefore, since it is possible to determine the movement or stop of the robot by the judgment immediately before the robot moves, it is possible to suppress the wasteful stop of the robot that has been caused by providing a double interference area as in the conventional work process. The working time can be shortened and the working efficiency can be improved.

請求項２記載の発明によれば、ロボットの数が増えて、ロボットを制御する制御装置の数が複数になっても、送受信手段により補間点位置情報を互いに送受信することで自己の補間点位置情報だけでなく、他のロボットの補間点位置情報も得ることができる。
これにより、判断手段が、一のロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置と他のいずれかのロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置との間隔が所定間隔未満であると判断すると、駆動制御手段は、ｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置情報の各ロボットへの送信を停止させる。
一方、判断手段が、一のロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置と他のいずれかのロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置との間隔が所定間隔以上であると判断すると、駆動制御手段は、ｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置情報を各ロボットに送信する。補間点位置情報を受信したロボットはその補間点に向けて移動する。
よって、ロボットが移動する直前の判断でロボットの移動又は停止を決定することができるので、従来のように二重の干渉領域を設けることにより生じていたロボットの無駄な停止を抑制して作業工程中の作業時間を短縮し、作業効率を向上させることができる。 According to the second aspect of the present invention, even when the number of robots increases and the number of control devices for controlling the robot becomes plural, the own interpolation point position can be obtained by transmitting / receiving the interpolation point position information to each other by the transmission / reception means. Not only information but also interpolation point position information of other robots can be obtained.
As a result, the judging means is nth (n is a natural number) counted from the nth (n is a natural number) interpolation point position and one of the other robots' movement start positions. If it is determined that the interval with the interpolation point position is less than the predetermined interval, the drive control means stops transmission of the nth (n is a natural number) interpolation point position information to each robot.
On the other hand, the judging means interpolates at the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of one robot and the nth (n is a natural number) counted from the movement start position of any other robot. If it is determined that the interval between the point positions is equal to or greater than the predetermined interval, the drive control means transmits nth (n is a natural number) interpolation point position information to each robot. The robot that has received the interpolation point position information moves toward the interpolation point.
Therefore, since it is possible to determine the movement or stop of the robot by the judgment immediately before the robot moves, it is possible to suppress the wasteful stop of the robot that has been caused by providing a double interference area as in the conventional work process. The working time can be shortened and the working efficiency can be improved.

以下、図面を参照して、本発明に係るロボットシステムの最良の形態について詳細に説明する。なお、本実施形態においては、二基のロボットを一台の制御装置で制御するロボットシステムを例に挙げて説明する。
＜ロボットシステムの構成＞
図１はロボットシステムを示す図である。ロボットシステム１は、複数のロボット２，３と、このロボット２，３の動作制御を行う制御装置４と、を備えている。
（ロボット）
ロボット２，３は、土台となるベース２１，３１と、関節２３，３３で連結された複数のアーム２２，３２と、各関節２３，３３に設けられた駆動源としてのサーボモータ（図示略）と、各サーボモータの軸角度をそれぞれ検出するエンコーダ（図示略）とを備えている。そして、連結された各アーム２２，３２の先端部２４，３４にはロボット２，３の用途に応じたツール２５，３５（例えば、溶接ガン等）が装備される。
各関節２３，３３は、アーム２２，３２の一端部を揺動可能として他端部を軸支する揺動関節と、アーム２２，３２自身をその長手方向を中心に回転可能に軸支する回転関節とのいずれかから構成される。つまり、ロボット２，３はいわゆる多関節型ロボットに相当する。
また、ロボット２，３は、六つの関節２３，３３を備えており、その先端部２４，３４を任意の位置に位置決めすることが可能となっている。 Hereinafter, the best mode of a robot system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this embodiment, a robot system that controls two robots with a single control device will be described as an example.
<Robot system configuration>
FIG. 1 is a diagram showing a robot system. The robot system 1 includes a plurality of robots 2 and 3 and a control device 4 that controls the operation of the robots 2 and 3.
(robot)
The robots 2 and 3 include bases 21 and 31 as a base, a plurality of arms 22 and 32 connected by joints 23 and 33, and servo motors (not shown) as drive sources provided at the joints 23 and 33, respectively. And an encoder (not shown) for detecting the shaft angle of each servo motor. And the tools 25 and 35 (for example, welding gun etc.) according to the use of the robots 2 and 3 are equipped in the front-end | tip parts 24 and 34 of each connected arm 22 and 32. FIG.
Each of the joints 23 and 33 is a swing joint that pivots one end of the arms 22 and 32 so that the other end can be pivoted, and a rotation that pivots the arms 22 and 32 so that the arms 22 and 32 themselves can rotate about the longitudinal direction. It consists of one of the joints. That is, the robots 2 and 3 correspond to so-called articulated robots.
Moreover, the robots 2 and 3 are provided with six joints 23 and 33, and the tip portions 24 and 34 can be positioned at arbitrary positions.

（制御装置）
図２は制御装置４の構成ブロック図である。制御装置４は、ロボット２，３の動作制御に関する処理プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ４１と、各処理を実行するための処理プログラムや処理データ等が記憶されるメモリ４２と、を備えている。
メモリ４２には、ロボット２，３を駆動させるに当たって必要なデータが記憶されたデータエリア４３と、ロボット２，３を駆動させる処理プログラム等が記憶されるプログラムエリア４４と、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられ、各処理が行われる作業エリア４５と、が形成されている。 (Control device)
FIG. 2 is a configuration block diagram of the control device 4. The control device 4 includes a CPU 41 that executes each process according to a process program related to the operation control of the robots 2 and 3, and a memory 42 that stores a process program, process data, and the like for executing each process.
The memory 42 has a data area 43 in which data necessary for driving the robots 2 and 3 is stored, a program area 44 in which processing programs for driving the robots 2 and 3 are stored, various work memories and counters. And a work area 45 where each process is performed is formed.

データエリア４３には、各ロボット２，３の各ツール２５，３５の移動目標位置に関する移動目標位置情報４３ａ及び各ツール２５，３５が移動目標位置に達するまでに要する時間に関する移動時間情報４３ｂとが記憶されており、データエリア４３は作業情報記憶手段として機能する。
また、データエリア４３には、各ツール２５，３５が移動目標位置に到達するまでの移動経路を補間する補間点の位置を演算する際の補間演算周期に関する補間演算周期情報４３ｃが記憶されており、データエリア４３は補間演算周期記憶手段として機能する。
また、データエリア４３には、演算された各補間点の位置に関する補間点位置情報４３ｄが記憶される領域を有しており、補間点位置情報記憶手段として機能する。 The data area 43 includes movement target position information 43a relating to the movement target positions of the tools 25 and 35 of the robots 2 and 3 and movement time information 43b relating to the time required for the tools 25 and 35 to reach the movement target positions. The data area 43 functions as work information storage means.
The data area 43 stores interpolation calculation cycle information 43c related to an interpolation calculation cycle when calculating the position of an interpolation point for interpolating the movement path until each tool 25, 35 reaches the movement target position. The data area 43 functions as an interpolation calculation cycle storage means.
Further, the data area 43 has an area for storing interpolation point position information 43d relating to the calculated position of each interpolation point, and functions as an interpolation point position information storage unit.

プログラムエリア４４には、移動目標位置情報４３ａと移動時間情報４３ｂと補間演算周期情報４３ｃとに基づいて各ツール２５，３５における各補間点の位置を演算する機能を実現する補間点位置演算プログラム４４ａが記憶されている。
また、プログラムエリア４４には、各ロボット２，３の補間点位置情報４３ｄを移動開始位置から移動目標位置に向かって順に読み取り、補間点位置情報４３ｄを各ロボット２，３に送信して各ロボット２，３を駆動させる機能を実現する駆動制御プログラム４４ｂが記憶されている。 In the program area 44, an interpolation point position calculation program 44a that realizes a function of calculating the position of each interpolation point in each tool 25, 35 based on the movement target position information 43a, the movement time information 43b, and the interpolation calculation cycle information 43c. Is remembered.
Further, in the program area 44, the interpolation point position information 43d of each robot 2 and 3 is read in order from the movement start position toward the movement target position, and the interpolation point position information 43d is transmitted to each robot 2 and 3 to be transmitted to each robot. A drive control program 44b that realizes a function of driving 2 and 3 is stored.

さらに、駆動制御プログラム４４ｂは、後述する判断プログラム４４ｃにより、一方のロボット２の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置と他方のロボット３の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置との間隔が所定間隔未満であると判断された場合に、ｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置情報４３ｄの各ロボット２，３への送信を停止させる機能を有する。
また、プログラムエリア４４には、二基のロボット２，３のうち、一方のロボット２の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置が他方のロボット３の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置に対して所定間隔未満であるか否かを判断する判断プログラム４４ｃが記憶されている。
また、プログラムエリア４４には、ロボット２，３の駆動制御に用いる移動目標位置情報４３ａ、移動時間情報４３ｂ、補間演算周期情報４３ｃを各記憶手段から読み取って解析する解析プログラム４４ｄが記憶されている。 Further, the drive control program 44b counts from the n-th interpolation point position (n is a natural number) counted from the movement start position of one robot 2 and the movement start position of the other robot 3 by a determination program 44c described later. When it is determined that the interval with the interpolation point position at the nth (n is a natural number) is less than the predetermined interval, transmission of the nth (n is a natural number) interpolation point position information 43d to the robots 2 and 3 is stopped. It has a function to make it.
In the program area 44, the n-th (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of one robot 2 of the two robots 2 and 3 is moved from the movement start position of the other robot 3. A determination program 44c for determining whether or not the nth (n is a natural number) counted interpolation point position is less than a predetermined interval is stored.
The program area 44 stores an analysis program 44d for reading and analyzing the movement target position information 43a, movement time information 43b, and interpolation calculation cycle information 43c used for driving control of the robots 2 and 3. .

図３はロボットシステム１の機能ブロック図である。
制御装置４は、ＣＰＵ４１が解析プログラム４４ｄを実行することにより、ロボット２，３の駆動制御に用いる移動目標位置情報４３ａ、移動時間情報４３ｂ、補間演算周期情報４３ｃを各記憶手段から読み取って解析する解析部４５を有し、この解析部４５が解析手段として機能する。
また、制御装置４は、解析部４５に接続されるとともにＣＰＵ４１が補間点位置演算プログラム４４ａを実行することにより、補間点の位置を演算する補間点演算部４６を有し、この補間点演算部４６が補間点位置演算手段として機能する。
また、制御装置４は、補間点演算部４６に接続されるとともにＣＰＵ４１が判断プログラム４４ｃを実行することにより、一方のロボット２の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置が他方のロボット３の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置に対して所定間隔未満であるか否かを判断する判断部４７を有し、この判断部４７が判断手段として機能する。
また、制御装置４は、補間点演算部４６及び判断部４７に接続されるとともに補間点演算部４６にて演算された補間点位置情報を記憶する記憶部４８を有し、この記憶部４８が補間点位置情報記憶手段として機能する。
また、制御装置４は、判断部４７に接続されるとともにＣＰＵ４１が駆動制御プログラム４４ｂを実行することにより、補間点位置情報をロボット２，３に送信してロボット２，３を駆動させるサーボ制御部４９を有し、このサーボ制御部４９が駆動制御手段として機能する。このサーボ制御部４９は、ロボット２，３に接続され、サーボ制御部４９から補間点位置情報を送信することによりロボット２，３が駆動する。 FIG. 3 is a functional block diagram of the robot system 1.
When the CPU 41 executes the analysis program 44d, the control device 4 reads and analyzes the movement target position information 43a, the movement time information 43b, and the interpolation calculation cycle information 43c used for driving control of the robots 2 and 3. An analysis unit 45 is provided, and the analysis unit 45 functions as an analysis unit.
The control device 4 includes an interpolation point calculation unit 46 that is connected to the analysis unit 45 and calculates the position of the interpolation point by the CPU 41 executing the interpolation point position calculation program 44a. 46 functions as an interpolation point position calculating means.
Further, the control device 4 is connected to the interpolation point calculation unit 46, and the CPU 41 executes the determination program 44c, whereby the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of one robot 2. Has a determination unit 47 for determining whether or not the nth (n is a natural number) interpolation point position from the movement start position of the other robot 3 is less than a predetermined interval. Functions as a means.
The control device 4 includes a storage unit 48 that is connected to the interpolation point calculation unit 46 and the determination unit 47 and stores the interpolation point position information calculated by the interpolation point calculation unit 46. Functions as interpolation point position information storage means.
Further, the control device 4 is connected to the determination unit 47 and the servo control unit that drives the robots 2 and 3 by transmitting the interpolation point position information to the robots 2 and 3 when the CPU 41 executes the drive control program 44b. 49, and this servo control unit 49 functions as drive control means. The servo control unit 49 is connected to the robots 2 and 3, and the robots 2 and 3 are driven by transmitting interpolation point position information from the servo control unit 49.

＜制御装置による処理＞
制御装置４によるロボット２，３の駆動制御について説明する。
（補間点の位置の演算）
最初に、補間点の位置の演算方法について説明する。
制御装置４を起動させて所定の操作を行うと、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、プログラムエリア４４に記憶された解析プログラム４４ｄを作業エリア４５に展開して実行し、データエリア４３に記憶された移動目標位置情報４３ａ、移動時間情報４３ｂ、補間演算周期情報４３ｃを読み取る（ステップＳ１）。
次いで、ＣＰＵ４１は、プログラムエリア４４に記憶された補間点位置演算プログラム４４ａを作業エリア４５に展開して実行し、移動目標位置情報４３ａ、移動時間情報４３ｂ、補間演算周期情報４３ｃから補間点の位置を演算する（ステップＳ２）。なお、演算される補間点の位置とは、具体的には、補間点の位置座標である。そして、ＣＰＵ４１は、演算された補間点の位置を補間点位置情報４３ｄとしてデータエリア４３に記憶する（ステップＳ３）。
補間点の位置は、図５に示すように、ロボット２，３が移動開始位置Ｓから移動目標位置Ｇに到達するまでの移動時間を補間演算周期で分割し、移動開始位置Ｓから移動目標位置Ｇまでの距離を分割された区分数で等分することにより求めることができる。例えば、移動開始位置Ｓから移動目標位置Ｇまでの移動時間が１秒、補間演算周期が０．２５秒である場合には、移動開始位置Ｓから移動目標位置Ｇまでの距離は４つに分割され、０．２５秒ごとにＡ１、Ｂ１、Ｃ１というように補間点の位置が演算される。また、図６に示すように、データエリア４３に記憶される補間点位置情報４３ｄは、ロボット２，３毎に、かつ、補間点毎に記憶される。 <Processing by control device>
The drive control of the robots 2 and 3 by the control device 4 will be described.
(Calculation of interpolation point position)
First, a method for calculating the position of the interpolation point will be described.
When the control device 4 is activated and a predetermined operation is performed, as shown in FIG. 4, the CPU 41 expands and executes the analysis program 44 d stored in the program area 44 in the work area 45 and stores it in the data area 43. The movement target position information 43a, movement time information 43b, and interpolation calculation cycle information 43c are read (step S1).
Next, the CPU 41 develops and executes the interpolation point position calculation program 44a stored in the program area 44 in the work area 45, and determines the position of the interpolation point from the movement target position information 43a, movement time information 43b, and interpolation calculation cycle information 43c. Is calculated (step S2). Note that the calculated position of the interpolation point is specifically the position coordinate of the interpolation point. Then, the CPU 41 stores the calculated position of the interpolation point in the data area 43 as the interpolation point position information 43d (step S3).
As shown in FIG. 5, the position of the interpolation point is obtained by dividing the movement time until the robots 2 and 3 reach the movement target position G from the movement start position S by the interpolation calculation cycle, and from the movement start position S to the movement target position. The distance to G can be obtained by equally dividing the number of divisions. For example, when the movement time from the movement start position S to the movement target position G is 1 second and the interpolation calculation cycle is 0.25 seconds, the distance from the movement start position S to the movement target position G is divided into four. Then, the position of the interpolation point is calculated as A1, B1, C1 every 0.25 seconds. Further, as shown in FIG. 6, the interpolation point position information 43d stored in the data area 43 is stored for each robot 2 and 3 and for each interpolation point.

（ロボットの駆動制御）
次に、ロボット２，３の駆動制御について説明する。
ロボット２，３を駆動させる際には、図７に示すように、ＣＰＵ４１は、プログラムエリア４４に記憶された駆動制御プログラム４４ｂを作業エリア４５に展開して実行する（ステップＳ１１）。次いで、ＣＰＵ４１は、データエリア４３から読み取る補間点位置情報４３ｄのデータ番号ｎをｎ＝１に設定する（ステップＳ１２）。ここで、データ番号ｎ＝１とは、移動開始位置から移動目標位置に到達するまでの間の補間点のうち、移動開始位置から数えて１番目（図５においてはＡ１）における補間点位置情報４３ｄをいう。
次いで、ＣＰＵ４１は、各ロボット２，３におけるｎ番目の補間点位置情報４３ｄを読み取る（ステップＳ１３）。 (Robot drive control)
Next, drive control of the robots 2 and 3 will be described.
When driving the robots 2 and 3, as shown in FIG. 7, the CPU 41 develops and executes the drive control program 44b stored in the program area 44 in the work area 45 (step S11). Next, the CPU 41 sets the data number n of the interpolation point position information 43d read from the data area 43 to n = 1 (step S12). Here, the data number n = 1 is interpolation point position information at the first (A1 in FIG. 5) counting from the movement start position among the interpolation points from the movement start position to the movement target position. 43d.
Next, the CPU 41 reads the nth interpolation point position information 43d in each of the robots 2 and 3 (step S13).

次いで、ＣＰＵ４１は、プログラムエリア４４に記憶された判断プログラム４４ｃを作業エリア４５に展開して実行する（ステップＳ１４）。そして、ＣＰＵ４１は、ロボット２におけるｎ番目の補間点位置情報４３ｄとロボット３におけるｎ番目の補間点位置情報４３ｄの比較を行う。具体的には、各補間点位置の位置座標の差から各補間点間の間隔を算出し、算出された間隔が所定間隔未満であるか否かを判断する（ステップＳ１５）。所定間隔はロボット２とロボット３とが接触する限界の間隔をいう。
ここで、ＣＰＵ４１が、各ロボット２，３におけるｎ番目の補間点の位置の間隔が所定間隔未満であると判断した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、各ロボット２，３におけるｎ番目の補間点位置情報４３ｄに基づくロボット２，３の駆動制御を停止させる（ステップＳ１６）。 Next, the CPU 41 develops and executes the determination program 44c stored in the program area 44 in the work area 45 (step S14). Then, the CPU 41 compares the nth interpolation point position information 43d in the robot 2 with the nth interpolation point position information 43d in the robot 3. Specifically, the interval between each interpolation point is calculated from the difference in position coordinates of each interpolation point position, and it is determined whether or not the calculated interval is less than a predetermined interval (step S15). The predetermined interval is a limit interval at which the robot 2 and the robot 3 come into contact with each other.
Here, when the CPU 41 determines that the interval between the positions of the nth interpolation points in the robots 2 and 3 is less than the predetermined interval (step S15: YES), the CPU 41 determines that the nth interpolation point in each robot 2 and 3 is nth. The drive control of the robots 2 and 3 based on the interpolation point position information 43d is stopped (step S16).

一方、ＣＰＵ４１が、各ロボット２，３におけるｎ番目の補間点の位置の間隔が所定間隔以上であると判断した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、各ロボット２，３におけるｎ番目の補間点位置情報４３ｄに基づきロボット２，３を駆動させる（ステップＳ１７）。
ステップＳ１７において、ロボット２，３を駆動させた後、ＣＰＵ４１は、補間点位置情報４３ｄを全て読み取ったか否かを判断する（ステップＳ１８）。
ここで、ＣＰＵ４１が、補間点位置情報４３ｄの読み取りを全て終了したと判断した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、本処理を終了させる。
一方、ＣＰＵ４１が、補間点位置情報４３ｄの読み取りを全て終了していないと判断した場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ｎに１を加算し（ステップＳ１９）、ステップＳ１３に戻ってデータエリア４３におけるｎ＋１番目の補間点位置情報４３ｄの読み取りを行う。 On the other hand, when the CPU 41 determines that the interval between the positions of the n-th interpolation points in the robots 2 and 3 is equal to or greater than the predetermined interval (step S15: NO), the CPU 41 determines the n-th interpolation in the robots 2 and 3. The robots 2 and 3 are driven based on the point position information 43d (step S17).
In step S17, after driving the robots 2 and 3, the CPU 41 determines whether or not all the interpolation point position information 43d has been read (step S18).
Here, when the CPU 41 determines that the reading of the interpolation point position information 43d has been completed (step S18: YES), the CPU 41 ends the present process.
On the other hand, if the CPU 41 determines that reading of the interpolation point position information 43d has not been completed (step S18: NO), the CPU 41 adds 1 to n (step S19), and returns to step S13 to return to the data area. The n + 1-th interpolation point position information 43d at 43 is read.

（ロボットシステムの作用効果）
上記実施形態におけるロボットシステム１によれば、ＣＰＵ４１が解析プログラム４４ｄを実行することにより、メモリ４２のデータエリア４３から移動目標位置情報４３ａ及び移動時間情報４３ｂを読み取るとともに、補間演算周期情報４３ｃを読み取る。そして、ＣＰＵ４１が補間点位置演算プログラム４４ａを実行することにより、読み取った移動目標位置情報４３ａ、移動時間情報４３ｂ、補間演算周期情報４３ｃに基づいて、各ロボット２，３の先端に設けられたツール２５，３５が移動目標位置に到達するまでの移動経路を補間する各補間点の位置を演算する。演算された各補間点の位置に関する補間点位置情報４３ｄはデータエリア４３に記憶される。
ロボット２，３は、ＣＰＵ４１が駆動制御プログラム４４ｂを実行することにより、補間点位置情報４３ｄを移動開始位置から移動目標位置に向かって順に読み取り、補間点位置情報４３ｄをロボット２，３に送信することにより駆動するが、その前に、ＣＰＵ４１が判断プログラム４４ｃを実行することにより、データエリア４３に記憶された補間点位置情報４３ｄを読み取り、複数のロボット２，３のうち、一方のロボット２の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置が他方のロボット３の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置に対して所定間隔未満であるか否かを判断する。 (Operation effect of robot system)
According to the robot system 1 in the above embodiment, the CPU 41 executes the analysis program 44d, thereby reading the movement target position information 43a and the movement time information 43b from the data area 43 of the memory 42 and reading the interpolation calculation cycle information 43c. . Then, when the CPU 41 executes the interpolation point position calculation program 44a, a tool provided at the tip of each robot 2, 3 based on the read movement target position information 43a, movement time information 43b, and interpolation calculation cycle information 43c. The position of each interpolation point that interpolates the movement path until 25 and 35 reach the movement target position is calculated. Interpolation point position information 43 d regarding the calculated position of each interpolation point is stored in the data area 43.
When the CPU 41 executes the drive control program 44b, the robots 2 and 3 read the interpolation point position information 43d sequentially from the movement start position toward the movement target position, and transmit the interpolation point position information 43d to the robots 2 and 3. Before that, the CPU 41 executes the determination program 44c to read the interpolation point position information 43d stored in the data area 43, and among the plurality of robots 2 and 3, one of the robots 2 Whether the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position is less than a predetermined interval with respect to the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of the other robot 3. Determine whether.

そして、ロボット２の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置とロボット３の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置との間隔が所定間隔未満であると判断すると、ＣＰＵ４１は駆動制御プログラム４４ｂを実行することにより、ｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置情報の各ロボット２，３への送信を停止させる。
一方、ロボット２の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置とロボット３の移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置との間隔が所定間隔以上であると判断すると、ＣＰＵ４１は駆動制御プログラム４４ｂを実行することにより、ｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置情報４３ｄを各ロボット２，３に送信する。補間点位置情報４３ｄを受信したロボット２，３はその補間点に向けて移動する。
すなわち、予め補間点の位置を求めておくことによりロボット２，３の周囲に干渉領域を設けなくてもロボット２，３の干渉を検出することができる。
よって、ロボット２，３が移動する直前の判断でロボット２，３の移動又は停止を決定することができるので、従来のように二重の干渉領域を設けることにより生じていたロボット２，３の無駄な停止を抑制して作業工程中の作業時間を短縮し、作業効率を向上させることができる。 The interval between the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of the robot 2 and the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of the robot 3 is less than a predetermined interval. When the CPU 41 determines that the interpolation point position information at the nth (n is a natural number) is executed, the CPU 41 stops the transmission to the robots 2 and 3 by executing the drive control program 44b.
On the other hand, the interval between the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of the robot 2 and the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of the robot 3 is equal to or greater than a predetermined interval. When the CPU 41 determines that the interpolation point position information 43d for the nth (n is a natural number) is transmitted to the robots 2 and 3, by executing the drive control program 44b. The robots 2 and 3 that have received the interpolation point position information 43d move toward the interpolation point.
That is, by obtaining the position of the interpolation point in advance, it is possible to detect the interference of the robots 2 and 3 without providing an interference area around the robots 2 and 3.
Therefore, since it is possible to determine the movement or stop of the robots 2 and 3 based on the judgment immediately before the robots 2 and 3 move, the robots 2 and 3 that have been generated by providing a double interference area as in the past are provided. It is possible to suppress useless stops, shorten the work time during the work process, and improve work efficiency.

（変形例）
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。上記実施形態においては、一台の制御装置４で二基のロボット２，３の制御を行う構成としたが、図８に示すように、ロボット２，３毎に別個の制御装置４，５で制御するようなロボットシステム１０としてもよい。この場合、互いに相手の補間点位置情報を得るために、一方のロボット２の制御装置４において演算された補間点位置情報を他方の制御装置５に送信するとともに、他方の制御装置５において演算された補間点位置情報を一方の制御装置４で受信する送受信手段としてのＬＡＮケーブル、無線ＬＡＮ等の通信装置６により互いの制御装置４，５を接続すればよい。
これにより、上記実施形態の効果に加え、ロボット２，３の数が増えて、ロボット２，３を制御する制御装置４，５の数が複数になっても、送受信手段としての通信装置６により補間点位置情報を互いに送受信することで自己の補間点位置情報だけでなく、他方のロボットの補間点位置情報も得ることができる。
また、ロボットの数も二基の場合に限らない。この場合、制御装置は一台でもよいし、ロボットの基数と同数でもよいし、ロボット数台毎に一台の制御装置としてもよい。 (Modification)
The present invention is not limited to the above embodiment. In the above embodiment, the configuration is such that the two robots 2 and 3 are controlled by one control device 4, but as shown in FIG. 8, separate control devices 4 and 5 are provided for each robot 2 and 3, respectively. It is good also as the robot system 10 which controls. In this case, in order to obtain the mutual interpolation point position information of each other, the interpolation point position information calculated in the control device 4 of one robot 2 is transmitted to the other control device 5 and is calculated in the other control device 5. The control devices 4 and 5 may be connected by a communication device 6 such as a LAN cable or a wireless LAN as a transmission / reception means for receiving the interpolation point position information by one control device 4.
Thereby, in addition to the effect of the above embodiment, even if the number of the robots 2 and 3 increases and the number of the control devices 4 and 5 for controlling the robots 2 and 3 becomes plural, the communication device 6 as the transmission / reception means By transmitting and receiving the interpolation point position information to each other, not only the interpolation point position information of its own but also the interpolation point position information of the other robot can be obtained.
Also, the number of robots is not limited to two. In this case, the number of control devices may be one, the same number as the number of robots, or one control device for every several robots.

ロボットシステムの構成図である。It is a block diagram of a robot system. 図１における制御装置の構成ブロック図である。FIG. 2 is a configuration block diagram of a control device in FIG. 1. ロボットシステムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a robot system. 補間点の位置の演算処理のフローチャートである。It is a flowchart of the calculation process of the position of an interpolation point. 補間点の位置の演算方法を説明する図である。It is a figure explaining the calculation method of the position of an interpolation point. 演算された補間点の位置のデータエリアへの記憶方法を説明する図である。It is a figure explaining the storage method to the data area of the position of the calculated interpolation point. ロボットの駆動制御処理のフローチャートである。It is a flowchart of the drive control process of a robot. ロボットシステムの変形例の構成図である。It is a block diagram of the modification of a robot system. 従来技術におけるロボットの干渉防止方法を説明する図である。It is a figure explaining the interference prevention method of the robot in a prior art.

符号の説明Explanation of symbols

１ロボットシステム
２ロボット
３ロボット
４制御装置
５制御装置
６通信装置（送受信手段）
１０ロボットシステム
２５ツール
３５ツール
４３データエリア（作業情報記憶手段、補間演算周期記憶手段、補間点位置情報記憶手段）
４３ａ移動目標位置情報
４３ｂ移動時間情報
４３ｃ補間演算周期情報
４３ｄ補間点位置情報
４５解析部（解析手段）
４６補間点演算部（補間点位置演算手段）
４７判断部（判断手段）
４８記憶部（補間点位置情報記憶手段）
４９サーボ制御部（駆動制御手段）
Ｇ移動目標位置
Ｓ移動開始位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot system 2 Robot 3 Robot 4 Control apparatus 5 Control apparatus 6 Communication apparatus (transmission / reception means)
10 Robot system 25 Tool 35 Tool 43 Data area (work information storage means, interpolation calculation cycle storage means, interpolation point position information storage means)
43a Movement target position information 43b Movement time information 43c Interpolation calculation cycle information 43d Interpolation point position information 45 Analysis unit (analysis means)
46 Interpolation point calculation unit (interpolation point position calculation means)
47 Judgment Unit (Judgment Means)
48 storage unit (interpolation point position information storage means)
49 Servo controller (drive control means)
G Movement target position S Movement start position

Claims

複数のロボットと、当該ロボットの駆動制御を行う制御装置と、を備え、各ロボットの先端に設けられたツールによりワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
各ツールの移動目標位置に関する移動目標位置情報及び各ツールが前記移動目標位置に達するまでに要する時間に関する移動時間情報とが記憶された作業情報記憶手段と、
各ツールが移動目標位置に到達するまでの移動経路を補間する補間点の位置を演算する際の補間演算周期に関する補間演算周期情報を記憶する補間演算周期記憶手段と、
前記移動目標位置情報と前記移動時間情報と前記補間演算周期情報とを各記憶手段から読み取って解析する解析手段と、
前記解析手段によって解析された前記移動目標位置情報と前記移動時間情報と前記補間演算周期情報とに基づいて各ツールにおける各補間点の位置を演算する補間点位置演算手段と、
前記補間点位置演算手段により演算された各補間点の位置に関する補間点位置情報を記憶する補間点位置情報記憶手段と、
各ロボットの前記補間点位置情報を移動開始位置から移動目標位置に向かって順に読み取り、前記補間点位置情報を各ロボットに送信して各ロボットを駆動させる駆動制御手段と、
一のロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置が他のいずれかのロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置に対して所定間隔未満であるか否かを判断する判断手段と、
を備え、
前記駆動制御手段は、前記判断手段により、一のロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置と他のいずれかのロボットの移動開始位置から数えてｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置との間隔が所定間隔未満であると判断された場合に、ｎ番目（ｎは自然数）における補間点位置情報の各ロボットへの送信を停止させることを特徴とするロボットシステム。 In a robot system that includes a plurality of robots and a control device that performs drive control of the robots, and that performs work on a workpiece with a tool provided at the tip of each robot,
The controller is
Work information storage means for storing movement target position information relating to the movement target position of each tool and movement time information relating to the time required for each tool to reach the movement target position;
Interpolation calculation cycle storage means for storing interpolation calculation cycle information related to the interpolation calculation cycle when calculating the position of the interpolation point for interpolating the movement path until each tool reaches the movement target position;
Analysis means for reading and analyzing the movement target position information, the movement time information, and the interpolation calculation cycle information from each storage means;
Interpolation point position calculation means for calculating the position of each interpolation point in each tool based on the movement target position information analyzed by the analysis means, the movement time information, and the interpolation calculation cycle information;
Interpolation point position information storage means for storing interpolation point position information relating to the position of each interpolation point calculated by the interpolation point position calculation means;
Drive control means for sequentially reading the interpolation point position information of each robot from the movement start position toward the movement target position, and transmitting the interpolation point position information to each robot to drive each robot;
The nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of one robot is predetermined with respect to the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from any other robot movement start position. A determination means for determining whether the interval is less than the interval;
With
The drive control means uses the determination means to count the nth (n is a natural number) interpolation point position counted from the movement start position of one robot and the nth position (n from the movement start position of any other robot). Is a natural number), the transmission of the nth (n is a natural number) interpolation point position information to each robot is stopped when it is determined that the interval with the interpolation point position is less than a predetermined interval. system.

前記制御装置を各ロボットに対応させて複数設け、
それぞれの制御装置において前記補間点位置演算手段により演算された補間点位置情報を他の制御装置に送信するとともに、他の制御装置において前記補間点位置演算手段により演算された補間点位置情報を受信する送受信手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。 A plurality of the control devices are provided for each robot,
In each control device, the interpolation point position information calculated by the interpolation point position calculation means is transmitted to another control device, and the interpolation point position information calculated by the interpolation point position calculation means is received in another control device. The robot system according to claim 1, further comprising a transmission / reception unit configured to perform transmission / reception.