JP2006347748A - Article carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の物品移載箇所にわたる軌道上を移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、それら複数台の移動体が、同じ軌道上を移動するように構成され、物品搬送要求情報に応じた物品搬送処理を行わせるように前記複数台の移動体の作動を制御する運転制御手段が設けられている物品搬送装置に関する。 The present invention is provided with a plurality of article transporting movable bodies that are movable on a track extending over a plurality of article transfer locations, and the plurality of moving bodies are configured to move on the same track. The present invention relates to an article transport apparatus provided with operation control means for controlling operations of the plurality of moving bodies so as to perform an article transport process according to request information.
上記のような物品搬送装置は、複数台の物品搬送用の移動体の夫々が複数の物品移載箇所にわたって移動して物品搬送作動を行うことができ、複数台の移動体を活用しながら物品搬送を行って、搬送能力の向上を図ることができるものである。
そして、二台の移動体が、同じ軌道上を移動するように構成され、運転制御手段が、物品搬送要求情報に基づいて、二台の移動体のすべてまたは一方を物品搬送作動を行わせる移動体として選択して物品搬送処理を行うものがある(例えば、特許文献1参照。)。
この特許文献1の物品搬送装置において、移動体には、物品搬送作動を行うことにより消耗するセンサやブレーキなどの装備機器が備えられる。これらの装備機器は使用により消耗するので、寿命となる前に交換する必要がある。そこで、例えば、移動体を物品搬送作動させた回数など移動体の作動実績が交換用作動実績に達すると、装備機器の交換タイミングになったとして、装備機器の交換を行っている。装備機器を交換する場合には、その装備機器を備えた移動体を退避箇所などに移動させて、その移動体が物品搬送作動を行わないようにして装備機器の交換作業を行う。
The article conveying apparatus as described above is capable of performing article conveying operation by moving each of a plurality of moving objects for conveying an article over a plurality of article transfer locations, while utilizing a plurality of moving objects. By carrying it, it is possible to improve the carrying capacity.
The two moving bodies are configured to move on the same trajectory, and the operation control unit moves all or one of the two moving bodies to perform the article conveying operation based on the article conveying request information. There is one that performs article conveyance processing by selecting it as a body (for example, see Patent Document 1).
In the article conveying apparatus of
上記特許文献1の物品搬送装置では、運転制御手段が、単に、物品搬送要求情報に基づいて、二台の移動体のすべてまたは一方を物品搬送作動を行わせる移動体として選択して物品搬送処理を行うだけであるので、二台の移動体が物品搬送作動を行う回数が異なるなど、二台の移動体の作動実績が異なることがある。
この場合には、作動実績が大きい移動体と小さい移動体とが存在するので、例えば、作動実績が交換用作動実績に達することにより装備機器の交換タイミングになったとすると、作動実績が大きい移動体は、作動実績が小さい移動体よりも装備機器の交換タイミングが早くくる。このように、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングが異なると、装備機器の交換タイミングとなることにより複数台の移動体の一部について装備機器の交換作業を行うことを繰り返し行わなければならず、装備機器の交換作業が煩わしいものとなる。
In the article transport apparatus of
In this case, since there are a moving body with a large operation result and a small moving body, for example, if the operation result reaches the replacement operation result and the replacement timing of the equipment is reached, the moving object with a large operation result is obtained. Has a faster replacement timing of equipment than a moving body with a small operating record. In this way, when the exchange timing of the equipment for each of the plurality of moving bodies is different, the equipment exchange is repeated for a part of the plurality of mobile bodies due to the exchange timing of the equipment. This has to be done, and the replacement of the equipment is troublesome.
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換作業の簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to this point, and an object of the present invention is to provide an article conveying apparatus capable of simplifying the replacement work of equipment for each of a plurality of moving bodies. is there.
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第1特徴構成は、複数の物品移載箇所にわたる軌道上を移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、それら複数台の移動体が、同じ軌道上を移動するように構成され、物品搬送要求情報に応じた物品搬送処理を行わせるように前記複数台の移動体の作動を制御する運転制御手段が設けられている物品搬送装置において、
前記運転制御手段が、前記複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを同じにさせるために作動実績を同じにさせる実績同一用運転条件に基づいて、前記複数台の移動体のうちで物品搬送作動を行わせる移動体を選択して前記物品搬送処理を行い、かつ、前記実績同一用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の移動体を前記実績同一用運転条件に基づいて選択した選択の移動体が物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲外に移動させるように、前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている点にある。
In order to achieve this object, the first characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention is provided with a plurality of article transporting movable bodies that are movable on a track extending over a plurality of article transfer locations. The moving body is configured to move on the same track, and an operation control means is provided for controlling the operation of the plurality of moving bodies so as to perform the article transport process according to the article transport request information. In the article transport device,
Of the plurality of mobile units, the operation control means is based on operating conditions for the same results that make the operation results the same in order to make the replacement timings of the equipment devices the same for each of the plurality of mobile units. And selecting the moving body that performs the article conveying operation to perform the article conveying process, and selecting the non-selected moving body that has not been selected based on the actual performance operation condition based on the actual performance operation condition. The selected moving body is configured to control the operation of the plurality of moving bodies so that the selected moving body is moved out of the moving range for moving the article to move the article.
すなわち、運転制御手段が、実績同一用運転条件に基づいて、複数台の移動体のうちで物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行うことによって、複数台の移動体の夫々における作動実績を同じにすることができる。
そして、例えば、作動実績が交換用作動実績に達することにより装備機器の交換タイミングになったとすると、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを同じにすることができ、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換作業を一時に行うことができる。
That is, the operation control means selects the moving body that performs the article conveying operation from the plurality of moving bodies based on the operating conditions for the same results, and performs the article conveying process, thereby The operation results in each can be made the same.
And, for example, if the operation result reaches the replacement operation result, it becomes the replacement timing of the equipment device, the replacement timing of the equipment device for each of the plurality of mobile bodies can be made the same, It is possible to exchange the equipment for each mobile object at a time.
しかも、運転制御手段は、実績同一用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行う際に、実績同一用運転条件に基づいて選択した選択の移動体を物品搬送作動させるだけでなく、実績同一用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の移動体が選択の移動体が物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲内に位置する場合には、その非選択の移動体を物品搬送用移動範囲外に移動させるように、非選択の移動体を作動させる。
このようにして、選択の移動体が、軌道上を移動する際に、非選択の移動体にて邪魔されることなくスムーズに移動しながら、物品搬送作動を行うことができ、物品搬送を効率よく行うことができる。
In addition, when the operation control means selects the moving body that performs the article conveyance operation based on the actual performance operating condition and performs the article transportation processing, the operation control means selects the selected moving body based on the actual performance operating condition. When the non-selected moving body that is not selected based on the actual performance operating condition is located within the moving range for moving the selected article so that the selected moving body moves in order to perform the article conveying operation. In this case, the non-selected moving body is operated so as to move the non-selected moving body outside the moving range for article conveyance.
In this way, when the selected moving body moves on the track, the article conveying operation can be performed while smoothly moving without being obstructed by the non-selected moving body, and the article conveying operation is efficient. Can be done well.
以上のことから、本発明によれば、物品搬送を効率よく行いながら、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換作業の簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供できるに至った。 From the above, according to the present invention, it has become possible to provide an article conveying apparatus capable of simplifying the replacement work of equipment for each of a plurality of moving bodies while efficiently conveying the article. .
本発明にかかる物品搬送装置の第2特徴構成は、前記運転制御手段が、前記物品搬送要求情報に基づいて、前記複数台の移動体の全ての選択および前記複数台の移動体のうちの一部の選択を行って前記物品搬送処理を行うように構成され、かつ、前記複数台の移動体のうちの一部の選択を行うときに、前記実績同一用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択するように構成されている点にある。 According to a second characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, the operation control unit selects all of the plurality of moving bodies and one of the plurality of moving bodies based on the article transport request information. And selecting the part to perform the article conveying process, and when selecting a part of the plurality of moving bodies, the article conveying operation is performed based on the operating conditions for the same results. It is in the point comprised so that the mobile body to perform may be selected.
すなわち、運転制御手段が、常時、実績同一用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行うのではなく、物品搬送要求情報に基づいて複数台の移動体のすべての選択を行うときには、物品搬送作動を行わせる移動体を複数台の移動体のすべてとして物品搬送処理を行う。そして、運転制御手段は、物品搬送要求情報に基づいて複数台の移動体のうちの一部の選択を行うときに、実績同一用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行う。 That is, the operation control means does not always select the moving body that performs the article conveying operation based on the operation condition for the same performance and performs the article conveying process, but the plurality of moving bodies based on the article conveying request information. When all the items are selected, the article carrying process is performed with all the moving bodies that perform the article carrying operation as a plurality of moving bodies. Then, the operation control means selects the mobile body that performs the article transport operation based on the actual performance operating conditions when selecting a part of the plurality of mobile bodies based on the article transport request information. To carry out the article conveyance process.
このようにすると、複数台の移動体のすべてを物品搬送作動させることは積極的に行いながら、複数台の移動体の一部しか物品搬送作動させる必要がないときに、実績同一用運転条件に基づいて選択した移動体を物品搬送作動させることができる。したがって、搬送能力の向上を図りながら、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを同じにさせることができる。 In this way, when it is necessary to operate only a part of the plurality of moving bodies while carrying out the article transporting operation of all of the plurality of moving bodies, the operating conditions for the same results are used. The moving body selected based on the article can be operated to carry the article. Accordingly, it is possible to make the replacement timing of the equipment devices the same for each of the plurality of moving bodies while improving the transport capability.
本発明にかかる物品搬送装置を物品収納設備に適応した実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図1に示すように、複数の収納部1を縦横に並べて備えた物品収納棚2と、その物品収納棚2と入出庫用の物品支持部3との間で物品Bを搬送する物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン4とから構成されている。
An embodiment in which an article transport device according to the present invention is applied to an article storage facility will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article storage facility includes an article B between an
前記物品収納棚2は、前後一対の支柱5が水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱5の夫々には、水平方向に延びる載置支持部6を上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱5と左右一対の載置支持部6とにより一つの収納部1が形成され、この収納部1が縦横に複数並べて設けられている。
The
A pair of front and
前記物品収納棚2は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置され、入出庫用の物品支持部3は、物品収納棚2の側脇など物品収納棚2の水平方向に隣接する箇所において、互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置されている。
前記物品収納棚2における複数の収納部1の夫々および入出庫用の物品支持部3の夫々が、物品移載箇所として構成されている。
Two
Each of the plurality of
二つの物品収納棚2の間には、物品収納棚2の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部3にわたる軌道としての走行レール7が床面に設置され、物品収納棚2の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部3にわたるガイドレール8が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン4がガイドレール8にて案内されながら走行レール7上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール7の両端部のうち、入出庫用の物品支持部3側の端部には、スタッカークレーン4の運転を管理する地上側コントローラ9が設けられ、この地上側コントローラ9が、どの収納部1にどの物品を収納しているかなどの収納情報を管理している。
Between the two
A ground-
前記スタッカークレーン4は、同一の走行レール7を水平移動する状態で二台設けられている。二台のスタッカークレーン4の夫々は、図2に示すように、走行レール7に沿って走行して水平移動自在な走行台車10と、この走行台車10に対して昇降自在な昇降台11と、この昇降台11に備えさせた移載装置12(例えば、フォーク式の移載装置)とから構成されている。
そして、スタッカークレーン4は、走行台車10の水平移動、昇降台11の昇降作動、および、移載装置12の移載作動により、入出庫用の物品支持部3に存在する物品Bを物品収納棚2の収納部1に収納する入庫、あるいは、物品収納棚2の収納部1に収納されている物品Bを入出庫用の物品支持部3に取り出す出庫を行うように構成されている。
Two
Then, the
また、入出庫用の物品支持部3として、図1に示すように、物品Bを載置する荷受台13がスタッカークレーン4の水平移動方向に並ぶ状態で二つ設けられている。このようにして、入出庫用の物品支持部3が、二台のスタッカークレーン4を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた移載装置12により荷受台13との間で物品Bを移載することができるように構成されている。
In addition, as shown in FIG. 1, two
この実施形態では、二台のスタッタークレーン4のうち、入出庫用の物品支持部3側に位置するものを第一スタッカークレーン4aとし、物品収納棚2側に位置するものを第二スタッカークレーン4bとしている。
二つの荷受台13のうち、物品収納棚2から遠い側に位置するものを第一荷受台13aとし、物品収納棚2に近い側に位置するものを第二荷受台13bとしている。
そして、第一スタッカークレーン4aは、第一荷受台13aと物品収納棚2との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン4bは、第二荷受台13bと物品収納棚2との間での物品搬送を行う。
In this embodiment, of the two
Of the two
And the
前記走行台車10には、昇降台11を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト14が立設され、この昇降ポスト14の立設箇所は、スタッカークレーン4の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン4が位置する側とは反対側に立設されている。
前記昇降台11は、昇降用チェーン15にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン15は、ガイドレール8に沿って案内される上部フレーム16に設けた案内スプロケット17と昇降ポスト14の下方側に設けた案内スプロケット18とに巻き掛けられて、走行台車10の一端に装備した巻き取りドラム19に連結されている。
そして、巻き取りドラム19をインバータ式の昇降用電動モータ20にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン15の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台11を昇降作動させるように構成されている。
The traveling
The elevating
The take-
前記昇降台11には、昇降経路における昇降台11の昇降位置を検出する昇降用ロータリーエンコーダ22が設けられている。
この昇降用ロータリーエンコーダ22については、詳細な図示は省略するが、昇降用ロータリーエンコーダ22の回転軸に、昇降ポスト14の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台11の昇降によりスプロケットが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台11の昇降距離を検出することにより、昇降台11の昇降位置を検出するように構成されている。
The
Although the detailed illustration of the lifting
また、走行台車10には、走行レール7上を走行自在な前後二つの車輪24が設けられ、二つの車輪24のうちの水平移動方向の一端側の車輪が、インバータ式の走行用電動モータ25にて駆動される駆動輪24aとして構成され、水平移動方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪24bとして構成されている。
そして、走行用電動モータ25にて駆動輪24aを正逆に回転駆動することにより、走行台車10を水平移動させるように構成されている。
Further, the traveling
And it is comprised so that the driving | running | working trolley |
前記走行台車10には、走行経路における走行台車10の走行位置を検出する走行用ロータリーエンコーダ23が設けられている。
この走行用ロータリーエンコーダ23については、詳細な図示は省略するが、走行用ロータリーエンコーダ23の回転軸に、走行レール7に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車10の水平移動によりスプロケットが回転して、走行レール7の一端部に設定された基準位置からの走行台車10の水平移動距離を検出することにより走行台車10の走行位置を検出するように構成されている。
The traveling
Although a detailed illustration of the traveling
二台のスタッカークレーン4の夫々には、図3に示すように、スタッカークレーン4の運転を制御するクレーン制御装置26が設けられている。この図3では、第一スタッカークレーン4aに設けられたクレーン制御装置26を第一クレーン制御装置26Aとし、第二スタッカークレーン4bに設けられたクレーン制御装置26を第二クレーン制御装置26Bとしている。
そして、クレーン制御装置26に対しては、昇降用ロータリーエンコーダ22の検出情報および走行用ロータリーエンコーダ23の検出情報が入力されるように構成されている。
As shown in FIG. 3, each of the two
And it is comprised so that the detection information of the
第一クレーン制御装置26Aと第二クレーン制御装置26Bとは、同様の構成をしている。
そして、クレーン制御装置26は、複数の収納部1の夫々に対応する棚側の物品移載位置および入出庫用の物品支持部3に対応する入出庫側の物品移載位置に移載装置12を移動させるべく、走行台車10の水平移動および昇降台11の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置および入出庫側の物品移載位置において移載装置12が収納部1および入出庫用の物品支持部3に対して物品移載を行うべく、移載装置12の移載作動を制御する物品搬送作動を行うように構成されている。
The first
Then, the
説明を加えると、棚側の物品移載位置と入出庫側の物品移載位置との夫々は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。入出庫側の物品移載位置は、二つの荷受台13の夫々について定められており、二つの荷受台13の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。棚側の物品移載位置については、複数の収納部1の夫々について定められており、複数の収納部1の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。
そして、クレーン制御装置26は、走行用ロータリーエンコーダ23の検出情報に基づいて走行台車10を指令された走行用目標停止位置に走行させるべく、走行台車10の水平移動を制御する走行制御を行う走行制御部26a、昇降用ロータリーエンコーダ22の検出情報に基づいて昇降台11を指令された昇降用目標停止位置に昇降させるべく、昇降台11の昇降作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部26b、収納部1および荷受台13に対して物品移載を行うべく、移載装置12の移載作動を制御する移載制御を行う移載制御部26cなどから構成されている。
When the explanation is added, each of the article transfer position on the shelf side and the article transfer position on the loading / unloading side is a position determined from the lift target stop position and the travel target stop position. The goods transfer position on the loading / unloading side is determined for each of the two
Then, the
前記走行制御部26aにおける走行制御では、走行用電動モータ25を作動開始させて走行台車10の水平移動を開始し、走行用ロータリーエンコーダ23にて検出される走行台車10の走行位置が指令された走行用目標停止位置になると、走行用電動モータ25の作動を停止させてブレーキをかけて走行用目標停止位置に走行台車10を停止させるべく、走行用電動モータ25の作動を制御する。
前記昇降制御部26bにおける昇降制御では、昇降用電動モータ20を作動開始させて昇降台11の昇降作動を開始し、昇降用ロータリーエンコーダ22にて検出される昇降台11の昇降位置が指令された昇降用目標停止位置になると、昇降用電動モータ20の作動を停止させてブレーキをかけて昇降用目標停止位置に昇降台11を停止させるべく、昇降用電動モータ20の作動を制御する。
前記移載制御部26cにおける移載制御では、フォーク式の移載装置12を作動させ、フォークを突出させて物品Bを掬い取るあるいは物品Bを卸し、その後フォークを引退させるべく、移載装置12の移載作動を制御する。
In the travel control in the
In the raising / lowering control in the raising / lowering
In the transfer control in the
前記クレーン制御装置26と地上側コントローラ9との間では、各種の情報が通信自在であり、地上側コントローラ9が第一クレーン制御装置26Aと第二クレーン制御装置26Bとの二つのクレーン制御装置26に対して各種の指令を行う。
そして、クレーン制御装置26は、地上側コントローラ9からの指令に基づいて、走行制御部26aによる走行制御、昇降制御部26bによる昇降制御、および、移載制御部26cによる移載制御を行うことによって、物品搬送作動を行うように構成されている。
このようにして、複数台のスタッカークレーン4の作動を制御する運転制御手段Hが、地上側コントローラ9と二つのクレーン制御装置26とから構成されている。
そして、運転制御手段Hは、スタッカークレーン4を物品搬送作動させるごとにその作動回数を積算することにより、スタッカークレーン4を実際に作動させた作動実績を二台のスタッカークレーン4ごとに管理している。
ちなみに、作動実績については、物品搬送作動を行った回数に限らず、例えば、スタッカークレーン4の作動時間や水平移動距離などを積算するようにしてもよい。
Various information can be freely communicated between the
Then, the
In this way, the operation control means H that controls the operation of the plurality of
The operation control means H manages the operation results of actually operating the
Incidentally, the operation results are not limited to the number of times of performing the article conveyance operation, and for example, the operation time of the
前記運転制御手段Hは、物品搬送要求情報に基づいて、二台のスタッカークレーン4のすべてまたは二台のスタッカークレーン4のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4として選択して物品搬送処理を行うように構成されている。
そして、運転制御手段Hは、二台のスタッカークレーン4のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4として選択する場合に、二台のスタッカークレーン4の夫々についての装備機器の交換タイミングを同じにさせるために作動実績を同じにさせる実績同一用運転条件に基づいて、二台のスタッカークレーン4のうちで物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4を選択して物品搬送処理を行う。
また、運転制御手段Hは、実績同一用運転条件に基づいて選択しなかった非選択のスタッカークレーン4を実績同一用運転条件に基づいて選択した選択のスタッカークレーン4が物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲外に移動させるように、二台のスタッカークレーン4の作動を制御するように構成されている。
The operation control means H selects all of the two
Then, when the operation control means H selects one of the two
In addition, the operation control means H allows the selected
このようにして、運転制御手段Hは、物品搬送要求情報および実績変更用運転条件に基づいて、同時入庫処理、第一の単独入庫処理、第二の単独入庫処理、同時出庫処理、第一の単独出庫処理、第二の単独出庫処理のいずれかを選択して実行する。
前記同時入庫処理および同時出庫処理は、二台のスタッカークレーン4のすべてを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第一の単独入庫処理および第一の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン4のうち第一スタッカークレーン4aを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第二の単独入庫処理および第二の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン4のうち第二スタッカークレーン4bを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
In this way, the operation control means H is based on the article transport request information and the performance changing operation condition, and the simultaneous warehousing process, the first single warehousing process, the second single warehousing process, the simultaneous warehousing process, Either the single issue process or the second single issue process is selected and executed.
The simultaneous warehousing process and the simultaneous warehousing process are article conveyance processes for selecting all of the two
The first single entry process and the first single delivery process are article transport processes for selecting the
The second single entry process and the second single delivery process are article transport processes for selecting the
前記運転制御手段Hが、物品搬送要求情報および実績変更用運転条件に基づいて、複数の処理のうちどの処理を実行するかについて、図4のフローチャートに基づいて説明する。
前記運転制御手段Hは、物品搬送要求情報が複数の物品Bの入庫を要求するものであると、同時入庫処理を選択して実行する(ステップ1,2)。
前記運転制御手段Hは、物品搬送要求情報が一つの物品Bの入庫を要求するものであると、第一スタッカークレーン4aの第一作動実績Q1が第二スタッカークレーン4bの第二作動実績Q2より小さいか否かを判別する(ステップ3,4)。そして、運転制御手段Hは、第一作動実績Q1が第二作動実績Q2よりも小さいと、第一の単独入庫処理を選択して実行し(ステップ5)、第一作動実績Q1が第二作動実績Q2以上であると、第二の単独入庫処理を選択して実行する(ステップ6)。
Based on the flow chart of FIG. 4, description will be given of which process among the plurality of processes is performed by the operation control unit H based on the article transport request information and the performance changing operation condition.
The operation control means H selects and executes the simultaneous warehousing process when the article conveyance request information requests warehousing of a plurality of articles B (steps 1 and 2).
In the operation control means H, if the article transport request information is for requesting entry of one article B, the first operation result Q1 of the
前記運転制御手段Hは、物品搬送要求情報が複数の物品Bの出庫を要求するものであると、同時出庫処理を選択して実行する(ステップ7,8)。
前記運転制御手段Hは、物品搬送要求情報が一つの物品Bの出庫を要求するものであると、第一スタッカークレーン4aの第一作動実績Q1が第二スタッカークレーン4bの第二作動実績Q2より小さいか否かを判別する(ステップ9,10)。そして、運転制御手段Hは、第一作動実績Q1が第二作動実績Q2よりも小さいと、第一の単独出庫処理を選択して実行し(ステップ11)、第一作動実績Q1が第二作動実績Q2以上であると、第二の単独出庫処理を選択して実行する(ステップ12)。
The operation control means H selects and executes a simultaneous delivery process when the article transport request information requests delivery of a plurality of articles B (steps 7 and 8).
In the operation control means H, if the article transport request information is for requesting delivery of one article B, the first operation result Q1 of the
前記スタッカークレーン4の装備機器は、各種のセンサやブレーキなどであり、物品搬送作動などの使用によって消耗する。
前記運転制御手段Hが、実績同一用運転条件に基づいて、二台のスタッカークレーン4のうちで物品搬送作動を選択して物品搬送処理を行うことによって、第一スタッカークレーン4aの第一作動実績Q1と第二スタッカークレーン4bの第二作動実績Q2とを同じにできる。そして、作動実績が交換用作動実績に達することにより装備機器の交換タイミングになったとすると、第一スタッカークレーン4aにおける装備機器の交換タイミングと第二スタッカークレーン4bにおける装備機器の交換タイミングとを同じタイミングにさせることができる。
The equipment of the
The operation control means H selects the article conveyance operation among the two
そして、第一スタッカークレーン4aの第一作動実績Q1と第二スタッカークレーン4bの第二作動実績Q2とが全く同じになっていなくても、実績同一用運転条件に基づいて、二台のスタッカークレーン4のうちで物品搬送作動を選択して物品搬送処理を行うことにより、第一スタッカークレーン4aの装備機器と第二スタッカークレーン4bの装備機器とで消耗度合いに大差はない。
したがって、第一スタッカークレーン4aについての装備機器の交換タイミングと第二スタッカークレーン4bについての装備機器の交換タイミングとを同じタイミングにさせることができる。
ちなみに、装備機器の交換タイミングは、各種のセンサやブレーキなどの夫々の装備機器ごとに定めるものであり、複数の装備機器の夫々について、その装備機器の交換タイミングを第一スタッカークレーン4aと第二スタッカークレーン4bとで同じにさせることができる。
Even if the first operation result Q1 of the
Therefore, the replacement timing of the equipment for the
Incidentally, the replacement timing of the equipment is determined for each equipment such as various sensors and brakes, and the replacement timing of the equipment is changed between the
このようにして、第一スタッカークレーン4aにおける装備機器の交換タイミングと第二スタッカークレーン4bにおける装備機器の交換タイミングとを同じタイミングとすることにより、第一スタッカークレーン4aの装備機器の交換作業と第二スタッカークレーン4bの装備機器の交換作業とを一時に行うことができ、装備機器の交換作業の簡素化を図ることができる。
そして、装備機器を交換する場合には、物品搬送作動の途中であれば、その物品搬送作動を行ったのち、スタッカークレーン4を退避箇所などに移動させて装備機器の交換作業を行う。退避箇所については、図示は省略するが、スタッカークレーン4が物品搬送作動のために水平移動する範囲よりも外側となるように、走行レール7の両端箇所に配置されている。
In this way, by changing the exchange timing of the equipment in the
When exchanging the equipment, if the article transportation operation is in progress, the article transportation operation is performed, and then the
以下、同時入庫処理、第一の単独入庫処理、第二の単独入庫処理、同時出庫処理、第一の単独出庫処理、第二の単独出庫処理における二台のスタッカークレーン4の動作を図5〜図10に基づいて説明する。
図5〜図10は、物品収納設備の一部を省略した側面図であり、左端に入出庫用の物品支持部3が位置し、その入出庫用の物品支持部3よりも右側に物品収納棚2が位置する。
Hereinafter, the operations of the two
5 to 10 are side views in which a part of the article storage facility is omitted. The
まず、図5に基づいて同時入庫処理における動作について説明する。この同時入庫処理は、第一スタッカークレーン4aと第二スタッカークレーン4bとの二台のスタッカークレーン4のすべてを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
ちなみに、この同時入庫処理を実行する際には、第一荷受台13aと第二荷受台13bとの両方に物品Bを載置させることになるが、二つの物品Bのうち物品収納棚2の奥側に収納すべき物品Bを第二荷受台13bに載置させるようにしている。
First, the operation | movement in a simultaneous warehousing process is demonstrated based on FIG. In this simultaneous warehousing process, all the two
Incidentally, when this simultaneous warehousing process is executed, the article B is placed on both the first and second
前記地上側コントローラ9は、第一スタッカークレーン4aにおける第一クレーン制御装置26Aおよび第二スタッカークレーン4bにおける第二クレーン制御装置26Bの両方に対して入庫指令を行う。
第一クレーン制御装置26Aに対する入庫指令は、第一荷受台13aに載置されている物品Bを収納部1に収納させるための指令であり、第一荷受台13aに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Bを収納すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置26Bに対する入庫指令は、第二荷受台13bに載置されている物品Bを収納部1に収納させるための指令であり、第二荷受台13bに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Bを収納すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
また、物品Bを収納すべき収納部1については、スタッカークレーン4の水平移動方向において、第二クレーン制御装置26Bに対する入庫指令よりも第一クレーン制御装置26Aに対する入庫指令の方が入出庫用の物品支持部3に近い側になるように指令される。
The ground-
The warehousing command for the first
The warehousing command for the second
Further, for the
第一クレーン制御装置26Aと第二クレーン制御装置26Bとは、物品Bを受け取る荷受台13と物品Bを収納すべき収納部1とが異なるものの、基本的には同じ処理を実行するように構成されている。
第一クレーン制御装置26Aでは、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン4aが第一荷受台13aに載置されている物品Bを受け取るべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン4aがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置26Bでは、まず、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン4bが第二荷受台13bに載置されている物品Bを受け取り、次に、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン4bがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
The first
In the first
In the second
次に、図6に基づいて第一の単独入庫処理について説明する。この第一の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン4のうち入出庫用の物品支持部3側に位置するスタッカークレーン4である第一スタッカークレーン4aを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
Next, the first single storage process will be described with reference to FIG. This first single warehousing process is to carry out warehousing by moving the
前記地上側コントローラ9は、第一クレーン制御装置26Aに対して入庫指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置26Bに対して待機指令または追い出し指令を行う。
待機指令は、第二スタッカークレーン4bをその場に待機させるための指令である。
追い出し指令は、第一スタッカークレーン4aが物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲W外に第二スタッカークレーン4bを移動させるための指令である。そして、この追い出し指令では、第一スタッカークレーン4aから遠ざかる側の水平方向において物品搬送用移動範囲W外の最も近い位置に位置する収納部1の走行用目標停止位置を指令する。
The ground-
The standby command is a command for causing the
The eviction command is a command for moving the
前記地上側コントローラ9は、クレーン制御装置26との通信により、第一スタッカークレーン4aの現在位置と第二スタッカークレーン4bの現在位置とを管理しており、入庫指令にて指令する物品Bを収納すべき収納部1の位置に基づいて、第一スタッカークレーン4aが物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲Wを設定する。そして、地上側コントローラ9は、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン4bの現在位置が物品搬送用移動範囲W外であると待機指令を行い、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン4bの現在位置が物品搬送用移動範囲W内であると追い出し指令を行う。
The ground-
第一クレーン制御装置26Aでは、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン4aが第一荷受台13aに載置されている物品Bを受け取り、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン4aがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置26Bでは、待機指令が指令されると、図中実線で示すように、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン4bをその場に待機させる。
また、第二クレーン制御装置26Bでは、追い出し指令が指令されると、図中点線から図中実線で示すように、走行台車10を指令された物品搬送用移動範囲W外の走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部23aによる走行制御を行う。
このようにして、運転制御手段Hが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第二スタッカークレーン4bを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第一スタッカークレーン4aを物品搬送用移動範囲W外に水平移動させる。
In the first
In the second
In addition, in the second
In this way, the selected
次に、図7に基づいて第二の単独入庫処理について説明する。この第二の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン4のうち物品収納棚2側に位置するスタッカークレーン4である第二スタッカークレーン4bを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
Next, the second single warehousing process will be described based on FIG. In the second single storage process, the
前記地上側コントローラ9は、第一クレーン制御装置26Aに対してHP用の追い出し指令を行い、かつ、第二スタッカークレーン4bにおける第二クレーン制御装置26Bに対して入庫指令を行う。
このHP用の追い出し指令では、第二スタッカークレーン4bが物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲W外に第一スタッカークレーン4aを移動させるべく、第一荷受台13aに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置を指令する。
The ground-
In this HP eviction command, the
第一クレーン制御装置26Aでは、走行台車10を第一荷受台13aに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部23aによる走行制御を行う。
このようにして、運転制御手段Hが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第一スタッカークレーン4aを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第二スタッカークレーン4bを物品搬送用移動範囲W外に水平移動させる。
第二クレーン制御装置26Bでは、まず、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン4bが第二荷受台13bに載置されている物品Bを受け取り、次に、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン4bがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
In the first
In this way, the selected
In the second
次に、図8に基づいて同時出庫処理について説明する。この同時出庫処理は、第一スタッカークレーン4aと第二スタッカークレーン4bとの二台のスタッカークレーン4を物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ9は、第一クレーン制御装置26Aおよび第二クレーン制御装置26Bの両方に対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置26Aに対する出庫指令は、収納部1に収納されている物品Bを第一荷受台13aに取り出すための指令であり、物品Bを取り出すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置および第一荷受台13aに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置26Bに対する出庫指令は、収納部1に収納されている物品Bを第二荷受台13bに取り出すための指令であり、物品Bを取り出すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置および第二荷受台13bに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
また、物品Bを取り出すべき収納部1については、スタッカークレーン4の水平移動方向において、第二クレーン制御装置26Bに対する出庫指令よりも第一クレーン制御装置26Aに対する出庫指令の方が入出庫用の物品支持部3に近い側になるように指令される。
Next, the simultaneous shipping process will be described with reference to FIG. In this simultaneous shipping process, the two
The ground-
The delivery command for the first
The delivery command for the second
For the
第一クレーン制御装置26Aと第二クレーン制御装置26Bとは、物品Bを取り出すべき収納部1とその取り出した物品Bを移載する荷受台13とが異なるものの、基本的には同じ処理を実行するように構成されている。
第一クレーン制御装置26Aでは、まず、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン4aが収納部1に収納されている物品Bを取り出すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。次に、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン4aがその取り出した物品Bを第一荷受台13aに移載すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置26Bでは、まず、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン4bが走行台車7の水平移動方向に異なる収納部1に収納されている物品Bを取り出し、次に、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン4bがその取り出した物品Bを第二荷受台13bに移載すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
Although the first
In the first
In the second
次に、図9に基づいて第一の単独出庫処理について説明する。この第一の単独出庫処理は、第一スタッカークレーン4aを物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ9は、第一クレーン制御装置26Aに対して出庫指令を行い、かつ、第一の単独入庫処理と同様に、第二スタッカークレーン4bの現在位置が物品搬送用移動範囲W内にあるか否かによって、第二クレーン制御装置26Bに対して待機指令または追い出し指令を行う。
ちなみに、図9では、第二スタッカークレーン4bの現在位置が物品搬送用移動範囲W外にある場合を図示している。
Next, the first single delivery process will be described with reference to FIG. In the first single delivery process, the
The ground-
Incidentally, FIG. 9 illustrates a case where the current position of the
第一クレーン制御装置26Aでは、まず、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン4aが収納部1に収納されている物品Bを取り出し、次に、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン4aがその取り出した物品Bを第一荷受台13aに移載すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置26Bでは、待機指令が指令されると、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン4bをその場に待機させる。また、第二クレーン制御装置26Bでは、追い出し指令が指令されると、走行台車10を指令された物品搬送用移動範囲W外の走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部23aによる走行制御を行う。このようにして、運転制御手段Hが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第二スタッカークレーン4bを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第一スタッカークレーン4aを物品搬送用移動範囲W外に水平移動させる。
In the first
In the second
次に、図10に基づいて第二の単独出庫処理について説明する。この第二の単独出庫処理は、第二スタッカークレーン4bを物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ9は、第一クレーン制御装置26Aに対してHP用の追い出し指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置26Bに対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置26Aでは、走行台車10を第一荷受台13aに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部23aによる走行制御を行う。このようにして、運転制御手段Hが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第一スタッカークレーン4aを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第二スタッカークレーン4bを物品搬送用移動範囲W外に水平移動させる。
第二クレーン制御装置26Bでは、まず、第二スタッカークレーン4bが収納部1に収納されている物品Bを取り出し、次に、第二スタッカークレーン4bがその取り出した物品Bを第一荷受台13aに移載すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
Next, the second single delivery process will be described based on FIG. In the second single exiting process, the
The ground-
In the first
In the second
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、運転制御手段Hが、二台のスタッカークレーン4の夫々の作動実績Q1,Q2が同じになるように、二台のスタッカークレーン4の夫々の作動実績Q1,Q2を管理し、その作動実績Q1,Q2が同じになるように、二台のスタッカークレーン4のうちで物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4を選択して物品搬送処理を行うようにしているが、例えば、運転制御手段Hが、二台のスタッカークレーン4を交互に物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4を選択することにより、二台のスタッカークレーン4の夫々の作動実績Q1,Q2を同じにさせることも可能である。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the operation control means H sets the operation results Q1, Q2 of the two
(2)上記実施形態では、運転制御手段Hが、物品搬送要求情報に基づいて二台のスタッカークレーン4のうちの一方を選択した場合に、実績同一用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4を選択するようにしているが、物品搬送要求情報に基づいて二台のスタッカークレーン4のうちの一方を選択した場合だけでなく、物品搬送要求情報に基づいて二台のスタッカークレーン4のすべてを選択する場合にも、実績同一用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4を選択することもできる。
(2) In the above embodiment, when the operation control means H selects one of the two
(3)上記実施形態では、作動実績が交換用実績に達することにより装備機器の交換タイミングになったとしているが、例えば、装備機器の使用期間が設定期間に達することにより装備機器の交換タイミングになったとするなど、装備機器の使用状況がどのような状況になると、装備機器の交換タイミングになったとするかは適宜変更が可能である。 (3) In the above-described embodiment, it is assumed that the equipment device replacement timing is reached when the operation result reaches the replacement result. For example, when the use period of the equipment device reaches the set period, the equipment device replacement timing is reached. It is possible to appropriately change the status of the use of the equipment, such as when the equipment is used.
(4)上記実施形態では、走行台車10に昇降台11を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト14を立設しているが、走行台車10に立設する昇降ポスト14の数は適宜変更が可能であり、例えば、水平移動方向において走行台車10の両端部の夫々に昇降ポスト14を立設することができる。
(4) In the above embodiment, a single lifting
(5)上記実施形態では、走行経路上における走行台車10の走行位置や昇降経路上における昇降台11の昇降位置を検出するに当り、走行用ロータリーエンコーダ23や昇降用ロータリーエンコーダ22を設けているが、例えば、レーザ測距計を用いて、走行経路上における走行台車10の走行位置や昇降経路上における昇降台11の昇降位置を検出することも可能であり、各種のセンサを適応することができる。
(5) In the above embodiment, the traveling
(6)上記実施形態では、二台のスタッカークレーン4を設けた例を示したが、三台以上のスタッカークレーン4を設けて実施することも可能である。
(6) Although the example which provided the two
(7)上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送装置を複数台のスタッカークレーン4を備えた物品収納設備に適応した例を示したが、例えば、複数の物品移載箇所を経由するように軌道が設置され、この軌道上を移動する物品搬送用の移動体として複数台の物品搬送車を備えた物品搬送設備に適応することも可能であり、複数の物品移載箇所にわたって移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられた各種の設備に適応可能である。
(7) In the above embodiment, an example in which the article transporting apparatus according to the present invention is applied to an article storage facility including a plurality of
1,3 物品移載箇所
4 物品搬送用の移動体
7 軌道
H 運転制御手段
W 物品搬送用移動範囲
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記運転制御手段が、前記複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを同じにさせるために作動実績を同じにさせる実績同一用運転条件に基づいて、前記複数台の移動体のうちで物品搬送作動を行わせる移動体を選択して前記物品搬送処理を行い、かつ、前記実績同一用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の移動体を前記実績同一用運転条件に基づいて選択した選択の移動体が物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲外に移動させるように、前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている物品搬送装置。 A plurality of article transporting movable bodies that are movable on a track extending over a plurality of article transfer locations are provided, and the plurality of moving bodies are configured to move on the same track, according to the article transport request information. An article conveying apparatus provided with operation control means for controlling the operation of the plurality of moving bodies so as to perform the article conveying process,
Of the plurality of mobile units, the operation control means is based on operating conditions for the same results that make the operation results the same in order to make the replacement timings of the equipment devices the same for each of the plurality of mobile units. And selecting the moving body that performs the article conveying operation to perform the article conveying process, and selecting the non-selected moving body that has not been selected based on the actual performance operation condition based on the actual performance operation condition. An article conveying apparatus configured to control the operations of the plurality of moving bodies so that the selected moving body selected moves outside the moving range for article conveyance that moves to perform the article conveying operation.
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