JP2006347682A - Article carrying device - Google Patents

Article carrying device Download PDF

Info

Publication number
JP2006347682A
JP2006347682A JP2005175319A JP2005175319A JP2006347682A JP 2006347682 A JP2006347682 A JP 2006347682A JP 2005175319 A JP2005175319 A JP 2005175319A JP 2005175319 A JP2005175319 A JP 2005175319A JP 2006347682 A JP2006347682 A JP 2006347682A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
article
moving bodies
crane
stacker crane
moving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005175319A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4203824B2 (en
Inventor
Kazufumi Tsujimoto
和史 辻本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP2005175319A priority Critical patent/JP4203824B2/en
Priority to TW095118592A priority patent/TWI382949B/en
Priority to US11/451,145 priority patent/US7693600B2/en
Priority to EP06012182A priority patent/EP1733979B1/en
Priority to ES06012182T priority patent/ES2314782T3/en
Priority to DE602006003595T priority patent/DE602006003595D1/en
Priority to AT06012182T priority patent/ATE414026T1/en
Priority to CN2006100936695A priority patent/CN1880192B/en
Priority to KR1020060053497A priority patent/KR101280337B1/en
Publication of JP2006347682A publication Critical patent/JP2006347682A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4203824B2 publication Critical patent/JP4203824B2/en
Priority to US12/417,091 priority patent/US8150546B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article carrying device, capable of replacing equipment on each of a plurality of moving bodies, while the device continues to carry the articles. <P>SOLUTION: A plurality of moving bodies 4 movable for carrying articles over a plurality of article transfer positions 1, 3 are disposed. An operation control means 9 is disposed to control the operation of the plurality of moving bodies 4 to perform article carrying process depending on article carrying request information. Based on an operating condition for making different operation results to make different exchange timing of equipment on each of the plurality of moving bodies 4, the operation control means 9 performs a control in which a moving body 4 performing article carrying operation is selected from the plurality of moving bodies 4 to performs article carrying process. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、複数の物品移載箇所にわたって移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、物品搬送要求情報に応じた物品搬送作動を行わせるように前記複数台の移動体の作動を制御する運転制御手段が設けられた物品搬送装置に関する。   The present invention provides a plurality of article transporting movable bodies movable over a plurality of article transfer locations, and operates the plurality of moving bodies so as to perform an article transporting operation according to the article transport request information. The present invention relates to an article conveying apparatus provided with operation control means for controlling.

上記のような物品搬送装置は、複数台の物品搬送用の移動体の夫々が複数の物品移載箇所にわたって移動して物品搬送作動を行うことができ、複数台の移動体を活用しながら物品搬送を行って、搬送能力の向上を図ることができるものである。
そして、二台の移動体が、同じ軌道上を移動するように構成され、運転制御手段が、物品搬送要求情報に基づいて、二台の移動体のすべてまたは一方を物品搬送作動を行わせる移動体として選択して物品搬送処理を行うものがある（例えば、特許文献１参照。）。
この特許文献１の物品搬送装置において、移動体には、物品搬送作動を行うことにより消耗するセンサやブレーキなどの装備機器が備えられる。これらの装備機器は使用により消耗するので、寿命となる前に交換する必要がある。そこで、例えば、装備機器の使用期間が設定期間になると、装備機器の交換タイミングになったとして、装備機器の交換を行っている。装備機器を交換する場合には、その装備機器を備えた移動体を退避箇所などに移動させて、その移動体が物品搬送作動を行わないようにして装備機器の交換作業を行う。 The article conveying apparatus as described above is capable of performing article conveying operation by moving each of a plurality of moving objects for conveying an article over a plurality of article transfer locations, while utilizing a plurality of moving objects. By carrying it, it is possible to improve the carrying capacity.
The two moving bodies are configured to move on the same trajectory, and the operation control unit moves all or one of the two moving bodies to perform the article conveying operation based on the article conveying request information. There is one that performs article conveyance processing by selecting it as a body (for example, see Patent Document 1).
In the article conveying apparatus of Patent Document 1, the moving body is equipped with equipment such as a sensor and a brake that are consumed by performing an article conveying operation. Since these equipments are consumed by use, they must be replaced before they reach the end of their lives. Therefore, for example, when the use period of the equipment is a set period, the equipment is exchanged on the assumption that the equipment equipment replacement timing has come. When exchanging the equipment, the moving body equipped with the equipment is moved to a retreat location or the like, and the equipment is exchanged so that the moving body does not perform the article transfer operation.

特許第２８５７８３６号公報Japanese Patent No. 2857836

上記特許文献１の物品搬送装置では、運転制御手段が、単に、物品搬送要求情報に基づいて、二台の移動体のすべてまたは一方を物品搬送作動を行わせる移動体として選択して物品搬送処理を行うだけであるので、二台の移動体が物品搬送作動を行う回数が同じになるなど、二台の移動体の作動実績が同じになることがある。
この場合には、二台の移動体の夫々について装備機器の使用期間が同じになるので、二台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを同じにしている。したがって、二台の移動体ともが物品搬送作動を行わないようにして物品搬送を一旦中断させた状態で、二台の移動体の装備機器の交換作業を一時に行うことになる。
しかしながら、物品搬送装置を適応する設備によっては、物品搬送を中断させることなく、常時、物品搬送を継続させることが求められており、このような要求に応えることができない虞がある。 In the article transport apparatus of Patent Document 1, the operation control unit simply selects all or one of the two mobile bodies as a mobile body that performs the article transport operation based on the article transport request information, and performs the article transport process. Therefore, the operation results of the two moving bodies may be the same, for example, the same number of times the two moving bodies perform the article conveying operation.
In this case, since the use period of the equipment is the same for each of the two mobile bodies, the replacement timing of the equipment is the same for each of the two mobile bodies. Accordingly, the two mobile units do not carry out the article transfer operation, and the article transfer operation is temporarily performed in a state where the article transfer is temporarily interrupted.
However, depending on the equipment to which the article conveying apparatus is adapted, it is required to always continue article conveyance without interrupting article conveyance, and there is a possibility that such a request cannot be met.

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、常時、物品搬送を継続させることができながら、複数台の移動体について装備機器の交換作業を行うことができる物品搬送装置を提供する点にある。   The present invention has been made paying attention to such a point, and the purpose thereof is to carry an article transport capable of exchanging equipment for a plurality of moving bodies while continuously carrying the article. The point is to provide a device.

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所にわたって移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、物品搬送要求情報に応じた物品搬送作動を行わせるように前記複数台の移動体の作動を制御する運転制御手段が設けられた物品搬送装置において、
前記運転制御手段が、前記複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせるために作動実績を異ならせる実績変更用運転条件に基づいて、前記複数台の移動体のうちで物品搬送作動を行わせる移動体を選択して前記物品搬送処理を行うように構成されている点にある。 In order to achieve this object, the first characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention is provided with a plurality of article transporting movable bodies that are movable over a plurality of article transfer locations, and according to the article transport request information. In the article conveying apparatus provided with operation control means for controlling the operation of the plurality of moving bodies so as to perform the article conveying operation,
The operation control means is an article out of the plurality of moving bodies, based on the operation condition for changing the performance so as to change the operation results in order to change the replacement timing of the equipment for each of the plurality of moving bodies. It is the point which is comprised so that the mobile body which performs conveyance operation | movement may be selected and the said article | item conveyance process may be performed.

すなわち、運転制御手段が、実績変更用運転条件に基づいて、複数台の移動体のうちで物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行うことによって、複数台の移動体の夫々における作動実績が異なり、装備機器の使用期間が長い移動体と短い移動体とを存在させることができる。
そして、例えば、装備機器の使用期間が長い移動体について、その使用期間が設定期間になることにより装備機器の交換タイミングとなったとすると、装備機器の使用期間が短い移動体は、装備機器の使用期間が長い移動体よりも装備機器の交換タイミングとなるのを遅らせることができる。
このようにして、複数台の移動体の夫々における作動実績を異ならせることにより、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせることができる。したがって、複数台の移動体の一部が装備機器の交換タイミングとなっても、装備機器の交換タイミングとなっていない移動体を存在させて、一部の移動体については装備機器の交換作業を行いながら、他の移動体が物品搬送作動を行うことができる。
以上のことから、常時、物品搬送を継続させることができながら、複数台の移動体について装備機器の交換作業を行うことができる物品搬送装置を提供できるに至った。 That is, the operation control means selects the moving body that performs the article transporting operation from among the plurality of moving bodies based on the performance changing operation condition, and performs the article transporting process. The operation performance in each differs, and the mobile body with a long use period of an equipment apparatus and a short mobile body can exist.
And, for example, for a mobile unit with a long period of use of the equipment, if the use period becomes the set period, the mobile unit with a short period of use of the equipment will be It is possible to delay the replacement timing of the equipment than a moving object having a long period.
In this way, by changing the operation performance of each of the plurality of moving bodies, it is possible to change the replacement timing of the equipment for each of the plurality of moving bodies. Therefore, even if some of the multiple mobile units have the replacement timing of the equipment, there may be mobile equipment that does not have the replacement timing of the equipment, and the replacement of the equipment will be performed for some of the mobile bodies. While performing, another moving body can perform the article conveying operation.
From the above, it has become possible to provide an article transport apparatus capable of exchanging equipment for a plurality of moving bodies while being able to continue article transport at all times.

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記実績変更用運転条件が、前記複数台の移動体の夫々の作動実績についての目標比であり、前記運転制御手段が、前記複数台の移動体の作動実績の比が前記目標比となるように前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている。   According to a second characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, the performance changing operation condition is a target ratio for each operation performance of the plurality of moving bodies, and the operation control means is configured to The operation of the plurality of moving bodies is controlled so that the ratio of the operating results of the moving bodies becomes the target ratio.

すなわち、運転制御手段が、複数台の移動体の作動実績の比が目標比となるように、複数台の移動体のうちで物品搬送を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行うことにより、複数台の移動体の夫々の作動実績に目標比に応じた差を生じさせることができる。
複数台の移動体の夫々の作動実績に極端な差が生じてしまうと、複数台の移動体のうち、一部の移動体だけが物品搬送作動を繰り返し行うこととなって、複数台の移動体を有効に活用することができず、搬送能力の低下を招く虞がある。
したがって、複数台の移動体の夫々の作動実績に目標比に応じた差を生じさせることにより、複数台の移動体の夫々の作動実績に生じる差が極端な差となることを防止でき、搬送能力の低下を抑制できる。 That is, the operation control means selects the moving body that performs the article conveyance from the plurality of moving bodies and performs the article conveying process so that the ratio of the operation results of the plurality of moving bodies becomes the target ratio. Thus, a difference corresponding to the target ratio can be generated in the operation results of each of the plurality of moving bodies.
If there is an extreme difference in the actual performance of each of the multiple mobile units, only some of the multiple mobile units will repeat the article transport operation, and the multiple units will move. There is a possibility that the body cannot be used effectively and the conveyance capacity is lowered.
Therefore, by generating a difference according to the target ratio in the operation results of each of the plurality of moving bodies, it is possible to prevent the difference generated in the operation results of each of the plurality of moving bodies from becoming an extreme difference, A decrease in ability can be suppressed.

また、目標比をどのような比に設定するかによって、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングとなる時期をどれだけ異ならせるかを調整することが可能である。したがって、目標比を調整することにより、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングをどれだけ異ならせるかを必要に応じて調整することも可能となる。   Further, it is possible to adjust how much the timing of the exchange timing of the equipment for each of the plurality of moving bodies differs depending on what ratio is set as the target ratio. Therefore, by adjusting the target ratio, it is possible to adjust how much the replacement timing of the equipment is different for each of the plurality of moving bodies as necessary.

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記運転制御手段が、前記物品搬送要求情報に基づいて、前記複数台の移動体のすべての選択および前記複数台の移動体のうちの一部の選択を行って前記物品搬送処理を行うように構成され、かつ、前記複数台の移動体のうちの一部の選択を行うときに、前記実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択するように構成されている点にある。   According to a third characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, the operation control unit selects all of the plurality of moving bodies and one of the plurality of moving bodies based on the article transport request information. And selecting the part to perform the article conveying process, and when selecting a part of the plurality of moving bodies, the article conveying operation is performed based on the operation condition for changing the results. The moving object to be performed is configured to be selected.

すなわち、運転制御手段が、常時、実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行うのではなく、物品搬送要求情報に基づいて複数台の移動体のすべての選択を行うときには、物品搬送作動を行わせる移動体を複数台の移動体のすべてとして物品搬送処理を行う。そして、運転制御手段は、物品搬送要求情報に基づいて複数台の移動体のうちの一部の選択を行うときに、実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行う。   That is, the operation control means does not always select the moving body that performs the article conveying operation based on the performance changing operation condition and performs the article conveying process, but the plurality of moving bodies based on the article conveying request information. When all the items are selected, the article carrying process is performed with all the moving bodies that perform the article carrying operation as a plurality of moving bodies. Then, the operation control means selects the mobile body that performs the article transport operation based on the performance changing operation condition when selecting a part of the plurality of mobile bodies based on the article transport request information. To carry out the article conveyance process.

このようにすると、複数台の移動体のすべてを物品搬送作動させることは積極的に行いながら、複数台の移動体の一部しか物品搬送作動させる必要がないときに、実績変更用運転条件に基づいて選択した移動体を物品搬送作動させることができる。したがって、搬送能力の向上を図りながら、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせることができる。   In this way, when it is necessary to operate only a part of the plurality of moving bodies while carrying out the article transporting operation of all of the plurality of moving bodies positively, the operating condition for changing the results is set. The moving body selected based on the article can be operated to carry the article. Accordingly, it is possible to change the exchange timing of the equipment for each of the plurality of moving bodies while improving the conveyance capability.

本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、前記複数台の移動体が、同じ軌道上を移動するように構成され、前記運転制御手段が、前記実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の移動体を前記実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の移動体が物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲外に移動させるように、前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている点にある。   A fourth characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention is configured such that the plurality of moving bodies move on the same track, and the operation control unit selects based on the performance changing operation condition. The plurality of movements so that the non-selected moving body that has not been selected is moved out of the moving range for article conveyance where the selected moving body selected based on the performance changing operation condition moves to perform the article conveying operation. It is configured to control the operation of the body.

前記複数台の移動体が同じ軌道上を移動するので、複数の物品移載箇所にわたって一つの軌道を設けるだけでよく、それだけ構成の簡素化および装置の小型化を図ることができる。
そして、運転制御手段が、実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行う際に、実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の移動体を物品搬送作動させるだけでなく、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の移動体が選択の移動体が物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲内に位置する場合には、その非選択の移動体を物品搬送用移動範囲外に移動させるように、非選択の移動体を作動させる。
したがって、選択の移動体が、軌道上を移動する際に、非選択の移動体にて邪魔されることなくスムーズに移動しながら物品搬送作動を行うことができ、物品搬送を効率よく行うことができる。 Since the plurality of moving bodies move on the same track, it is only necessary to provide one track over a plurality of article transfer locations, and the simplification of the configuration and the miniaturization of the apparatus can be achieved.
And when the operation control means selects the moving body that performs the article transport operation based on the actual condition changing operation condition and performs the article transport process, the selected moving body selected based on the actual condition changing operation condition is selected. When the non-selected moving body that is not selected based on the performance changing operation condition is located within the moving range for moving the article so that the selected moving body moves to perform the article conveying operation as well as the article conveying operation. In this case, the non-selected moving body is operated so that the non-selected moving body is moved out of the moving range for article conveyance.
Accordingly, when the selected moving body moves on the track, the article conveying operation can be performed while smoothly moving without being obstructed by the non-selected moving body, and the article can be efficiently conveyed. it can.

本発明にかかる物品搬送装置を物品収納設備に適応した実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１に示すように、複数の収納部１を縦横に並べて備えた物品収納棚２と、その物品収納棚２と入出庫用の物品支持部３との間で物品Ｂを搬送する物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン４とから構成されている。 An embodiment in which an article transport device according to the present invention is applied to an article storage facility will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article storage facility includes an article B between an article storage shelf 2 having a plurality of storage units 1 arranged vertically and horizontally, and the article storage shelf 2 and an article support unit 3 for loading and unloading. And a stacker crane 4 as a moving body for conveying articles.

前記物品収納棚２は、前後一対の支柱５が水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱５の夫々には、水平方向に延びる載置支持部６を上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱５と左右一対の載置支持部６とにより一つの収納部１が形成され、この収納部１が縦横に複数並べて設けられている。 The article storage shelf 2 is provided with a plurality of pairs of front and rear columns 5 standing in the horizontal direction at intervals, and each of the pair of front and rear columns 5 is provided with a horizontally extending placement support portion 6 spaced in the vertical direction. A plurality are provided apart.
A pair of front and rear columns 5 and a pair of left and right mounting support portions 6 form a single storage unit 1, and a plurality of the storage units 1 are arranged side by side.

前記物品収納棚２は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置され、入出庫用の物品支持部３は、物品収納棚２の側脇など物品収納棚２の水平方向に隣接する箇所において、互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置されている。
前記物品収納棚２における複数の収納部１の夫々および入出庫用の物品支持部３の夫々が、物品移載箇所として構成されている。 Two article storage shelves 2 are installed at an interval so that the article loading / unloading directions are opposed to each other, and the article support section 3 for loading / unloading is provided in the horizontal direction of the article storage shelf 2 such as the side of the article storage shelf 2. Are installed at a distance from each other so as to face each other.
Each of the plurality of storage units 1 and each of the article support units 3 for loading and unloading in the article storage shelf 2 are configured as article transfer locations.

二つの物品収納棚２の間には、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたる軌道としての走行レール７が床面に設置され、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたるガイドレール８が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン４がガイドレール８にて案内されながら走行レール７上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール７の両端部のうち、入出庫用の物品支持部３側の端部には、スタッカークレーン４の運転を管理する地上側コントローラ９が設けられ、この地上側コントローラ９が、どの収納部１にどの物品を収納しているかなどの収納情報を管理している。 Between the two article storage shelves 2, a running rail 7 as a track extending over the entire horizontal range of the article storage shelves 2 and the article support unit 3 for loading and unloading is installed on the floor surface. A guide rail 8 extending over the entire range of directions and the article support 3 for loading / unloading is installed on the upper side. The stacker crane 4 is provided so as to move horizontally on the traveling rail 7 while being guided by the guide rail 8.
A ground-side controller 9 that manages the operation of the stacker crane 4 is provided at the end of the traveling rail 7 on the side of the article support unit 3 for loading and unloading. Storage information such as which articles are stored in the part 1 is managed.

前記スタッカークレーン４は、同一の走行レール７を水平移動する状態で二台設けられている。二台のスタッカークレーン４の夫々は、図２に示すように、走行レール７に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、この走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１１と、この昇降台１１に備えさせた移載装置１２（例えば、フォーク式の移載装置）とから構成されている。
そして、スタッカークレーン４は、走行台車１０の水平移動、昇降台１１の昇降作動、および、移載装置１２の移載作動により、入出庫用の物品支持部３に存在する物品Ｂを物品収納棚２の収納部１に収納する入庫、あるいは、物品収納棚２の収納部１に収納されている物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に取り出す出庫を行うように構成されている。 Two stacker cranes 4 are provided in a state where the same traveling rail 7 is horizontally moved. As shown in FIG. 2, each of the two stacker cranes 4 includes a traveling carriage 10 that travels along the traveling rail 7 and can move horizontally, and a lifting platform 11 that can move up and down relative to the traveling carriage 10. It is comprised from the transfer apparatus 12 (for example, fork type transfer apparatus) with which this lifting platform 11 was equipped.
Then, the stacker crane 4 moves the article B existing in the article support unit 3 for goods storage and storage by the horizontal movement of the traveling carriage 10, the raising / lowering action of the elevator 11 and the transferring action of the transfer device 12. 2 is stored in the storage unit 1, or the article B stored in the storage unit 1 of the article storage shelf 2 is taken out into the article support unit 3 for storage.

また、入出庫用の物品支持部３として、図１に示すように、物品Ｂを載置する荷受台１３がスタッカークレーン４の水平移動方向に並ぶ状態で二つ設けられている。このようにして、入出庫用の物品支持部３が、二台のスタッカークレーン４を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた移載装置１２により荷受台１３との間で物品Ｂを移載することができるように構成されている。   In addition, as shown in FIG. 1, two load receiving bases 13 on which the article B is placed are provided in the state where the stacker crane 4 is aligned in the horizontal movement direction as the article support section 3 for loading and unloading. In this way, the article support unit 3 for loading and unloading places the two stacker cranes 4 side by side in the horizontal movement direction, and the article between the goods receiving table 13 by the transfer device 12 provided for each. It is comprised so that B can be transferred.

この実施形態では、二台のスタッタークレーン４のうち、入出庫用の物品支持部３側に位置するものを第一スタッカークレーン４ａとし、物品収納棚２側に位置するものを第二スタッカークレーン４ｂとしている。
二つの荷受台１３のうち、物品収納棚２から遠い側に位置するものを第一荷受台１３ａとし、物品収納棚２に近い側に位置するものを第二荷受台１３ｂとしている。
そして、第一スタッカークレーン４ａは、第一荷受台１３ａと物品収納棚２との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン４ｂは、第二荷受台１３ｂと物品収納棚２との間での物品搬送を行う。 In this embodiment, of the two stutter cranes 4, the one located on the article support part 3 side for loading and unloading is the first stacker crane 4 a, and the one located on the article storage shelf 2 side is the second stacker crane 4 b. It is said.
Of the two load receiving bases 13, the one located on the side far from the article storage shelf 2 is referred to as a first load receiving base 13 a, and the one located near the article storage shelf 2 is referred to as a second load receiving base 13 b.
And the 1st stacker crane 4a conveys the goods between the 1st load receiving stand 13a and the goods storage shelf 2, and the 2nd stacker crane 4b is between the 2nd goods receiving stand 13b and the goods storage shelf 2. The goods are transported.

前記走行台車１０には、昇降台１１を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト１４が立設され、この昇降ポスト１４の立設箇所は、スタッカークレーン４の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン４が位置する側とは反対側に立設されている。
前記昇降台１１は、昇降用チェーン１５にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１５は、ガイドレール８に沿って案内される上部フレーム１６に設けた案内スプロケット１７と昇降ポスト１４の下方側に設けた案内スプロケット１８とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１９に連結されている。
そして、巻き取りドラム１９をインバータ式の昇降用電動モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１１を昇降作動させるように構成されている。 The traveling carriage 10 is provided with a single elevating post 14 that guides and supports the elevating platform 11 so as to be movable up and down. The standing position of the elevating post 14 is the remaining one in the horizontal movement direction of the stacker crane 4. The stand is erected on the opposite side to the side where the stacker crane 4 is located.
The elevating platform 11 is supported by being suspended by an elevating chain 15, and this elevating chain 15 is provided below the guide sprocket 17 and the elevating post 14 provided on the upper frame 16 guided along the guide rail 8. It is wound around a provided guide sprocket 18 and connected to a winding drum 19 provided at one end of the traveling carriage 10.
The take-up drum 19 is driven to rotate in the forward and reverse directions by an inverter-type lifting electric motor 20 so that the lifting platform 11 is moved up and down by a feeding operation or a winding operation of the lifting chain 15. .

前記昇降台１１には、昇降経路における昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリーエンコーダ２２が設けられている。
この昇降用ロータリーエンコーダ２２については、詳細な図示は省略するが、昇降用ロータリーエンコーダ２２の回転軸に、昇降ポスト１４の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１１の昇降によりスプロケットが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１１の昇降距離を検出することにより、昇降台１１の昇降位置を検出するように構成されている。 The lifting platform 11 is provided with a lifting rotary encoder 22 that detects the lifting position of the lifting platform 11 in the lifting path.
Although the detailed illustration of the lifting rotary encoder 22 is omitted, a sprocket that meshes with a chain laid in the vertical direction of the lifting post 14 is attached to the rotating shaft of the lifting rotary encoder 22, and the lifting platform 11. The sprocket is rotated by moving up and down, and the lifting position of the lifting platform 11 is detected by detecting the lifting distance of the lifting platform 11 from the reference position set at the lower end of the lifting path.

また、走行台車１０には、走行レール７上を走行自在な前後二つの車輪２４が設けられ、二つの車輪２４のうちの水平移動方向の一端側の車輪が、インバータ式の走行用電動モータ２５にて駆動される駆動輪２４ａとして構成され、水平移動方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２４ｂとして構成されている。
そして、走行用電動モータ２５にて駆動輪２４ａを正逆に回転駆動することにより、走行台車１０を水平移動させるように構成されている。 Further, the traveling carriage 10 is provided with two front and rear wheels 24 that can travel on the traveling rail 7, and one of the two wheels 24 on one end side in the horizontal movement direction is an inverter-type traveling electric motor 25. The wheel on the other end side in the horizontal movement direction is configured as a freely rotatable driven wheel 24b.
And it is comprised so that the driving | running | working trolley | bogie 10 may be horizontally moved by rotationally driving the driving wheel 24a forward and backward with the electric motor 25 for driving | running | working.

前記走行台車１０には、走行経路における走行台車１０の走行位置を検出する走行用ロータリーエンコーダ２３が設けられている。
この走行用ロータリーエンコーダ２３については、詳細な図示は省略するが、走行用ロータリーエンコーダ２３の回転軸に、走行レール７に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の水平移動によりスプロケットが回転して、走行レール７の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の水平移動距離を検出することにより走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。 The traveling carriage 10 is provided with a traveling rotary encoder 23 that detects the traveling position of the traveling carriage 10 on the traveling route.
Although a detailed illustration of the traveling rotary encoder 23 is omitted, a sprocket that meshes with a chain laid along the traveling rail 7 is attached to the rotating shaft of the traveling rotary encoder 23, so that the traveling cart 10 The sprocket is rotated by horizontal movement, and the traveling position of the traveling carriage 10 is detected by detecting the horizontal movement distance of the traveling carriage 10 from the reference position set at one end of the traveling rail 7. .

二台のスタッカークレーン４の夫々には、図３に示すように、スタッカークレーン４の運転を制御するクレーン制御装置２６が設けられている。この図３では、第一スタッカークレーン４ａに設けられたクレーン制御装置２６を第一クレーン制御装置２６Ａとし、第二スタッカークレーン４ｂに設けられたクレーン制御装置２６を第二クレーン制御装置２６Ｂとしている。
そして、クレーン制御装置２６に対しては、昇降用ロータリーエンコーダ２２の検出情報および走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報が入力されるように構成されている。 As shown in FIG. 3, each of the two stacker cranes 4 is provided with a crane control device 26 that controls the operation of the stacker crane 4. In FIG. 3, the crane control device 26 provided in the first stacker crane 4a is a first crane control device 26A, and the crane control device 26 provided in the second stacker crane 4b is a second crane control device 26B.
And it is comprised so that the detection information of the rotary encoder 22 for raising / lowering and the detection information of the rotary encoder 23 for driving | running | working may be input with respect to the crane control apparatus 26. FIG.

第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとは、同様の構成をしている。
そして、クレーン制御装置２６は、複数の収納部１の夫々に対応する棚側の物品移載位置および入出庫用の物品支持部３に対応する入出庫側の物品移載位置に移載装置１２を移動させるべく、走行台車１０の水平移動および昇降台１１の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置および入出庫側の物品移載位置において移載装置１２が収納部１および入出庫用の物品支持部３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御する物品搬送作動を行うように構成されている。 The first crane control device 26A and the second crane control device 26B have the same configuration.
Then, the crane control device 26 is moved to the shelf-side article transfer position corresponding to each of the plurality of storage units 1 and the loading / unloading-side article transfer position corresponding to the loading / unloading article support unit 3. The moving device 12 controls the horizontal movement of the traveling carriage 10 and the raising / lowering operation of the lifting platform 11, and the transfer device 12 is installed in the storage unit 1 and the article transfer position on the shelf side and the article transfer position on the loading / unloading side. In order to transfer an article to / from the article support unit 3 for loading and unloading, an article conveying operation for controlling the transfer operation of the transfer device 12 is performed.

説明を加えると、棚側の物品移載位置と入出庫側の物品移載位置との夫々は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。入出庫側の物品移載位置は、二つの荷受台１３の夫々について定められており、二つの荷受台１３の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。棚側の物品移載位置については、複数の収納部１の夫々について定められており、複数の収納部１の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。
そして、クレーン制御装置２６は、走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させるべく、走行台車１０の水平移動を制御する走行制御を行う走行制御部２６ａ、昇降用ロータリーエンコーダ２２の検出情報に基づいて昇降台１１を指令された昇降用目標停止位置に昇降させるべく、昇降台１１の昇降作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部２６ｂ、収納部１および荷受台１３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御する移載制御を行う移載制御部２６ｃなどから構成されている。 When the explanation is added, each of the article transfer position on the shelf side and the article transfer position on the loading / unloading side is a position determined from the lift target stop position and the travel target stop position. The goods transfer position on the loading / unloading side is determined for each of the two load receiving bases 13, and the lifting target stop position and the traveling target stop position are set for each of the two load receiving bases 13. The shelf-side article transfer position is determined for each of the plurality of storage units 1, and the lifting target stop position and the travel target stop position are set for each of the plurality of storage units 1.
Then, the crane control device 26 performs traveling control for controlling the horizontal movement of the traveling carriage 10 in order to cause the traveling carriage 10 to travel to the commanded traveling target stop position based on the detection information of the traveling rotary encoder 23. A control unit 26a, a lift control unit 26b for performing lift control for controlling the lift operation of the lift platform 11 in order to lift the lift platform 11 to the commanded lift target stop position based on the detection information of the lift rotary encoder 22; In order to transfer articles to the storage unit 1 and the cargo receiving stage 13, a transfer control unit 26c that performs transfer control for controlling the transfer operation of the transfer device 12 is configured.

前記走行制御部２６ａにおける走行制御では、走行用電動モータ２５を作動開始させて走行台車１０の水平移動を開始し、走行用ロータリーエンコーダ２３にて検出される走行台車１０の走行位置が指令された走行用目標停止位置になると、走行用電動モータ２５の作動を停止させてブレーキをかけて走行用目標停止位置に走行台車１０を停止させるべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する。
前記昇降制御部２６ｂにおける昇降制御では、昇降用電動モータ２０を作動開始させて昇降台１１の昇降作動を開始し、昇降用ロータリーエンコーダ２２にて検出される昇降台１１の昇降位置が指令された昇降用目標停止位置になると、昇降用電動モータ２０の作動を停止させてブレーキをかけて昇降用目標停止位置に昇降台１１を停止させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する。
前記移載制御部２６ｃにおける移載制御では、フォーク式の移載装置１２を作動させ、フォークを突出させて物品Ｂを掬い取るあるいは物品Ｂを卸し、その後フォークを引退させるべく、移載装置１２の移載作動を制御する。 In the travel control in the travel control unit 26a, the travel electric motor 25 is started to start the horizontal movement of the travel cart 10, and the travel position of the travel cart 10 detected by the travel rotary encoder 23 is commanded. When the traveling target stop position is reached, the operation of the traveling electric motor 25 is controlled so that the operation of the traveling electric motor 25 is stopped and the traveling carriage 10 is stopped at the traveling target stop position by applying a brake.
In the raising / lowering control in the raising / lowering control part 26b, the raising / lowering operation | movement of the raising / lowering base 11 was started by starting operation | movement of the raising / lowering electric motor 20, and the raising / lowering position of the raising / lowering stage 11 detected by the rotary encoder 22 for raising / lowering was commanded. When the lift target stop position is reached, the operation of the lift electric motor 20 is controlled so that the lift electric motor 20 is stopped and brakes are applied to stop the lift platform 11 at the lift target stop position.
In the transfer control in the transfer control unit 26c, the fork-type transfer device 12 is operated, the fork is protruded to scrape the article B or the article B is taken out, and then the fork is retracted. Control the transfer operation.

前記クレーン制御装置２６と地上側コントローラ９との間では、各種の情報が通信自在であり、地上側コントローラ９が第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとの二つのクレーン制御装置２６に対して各種の指令を行う。
そして、クレーン制御装置２６は、地上側コントローラ９からの指令に基づいて、走行制御部２６ａによる走行制御、昇降制御部２６ｂによる昇降制御、および、移載制御部２６ｃによる移載制御を行うことによって、物品搬送作動を行うように構成されている。
このようにして、複数台のスタッカークレーン４の作動を制御する運転制御手段Ｈが、地上側コントローラ９と二つのクレーン制御装置２６とから構成されている。
そして、運転制御手段Ｈは、スタッカークレーン４を物品搬送作動させるごとに作動回数を積算することにより、スタッカークレーン４を実際に作動させた作動実績を二台のスタッカークレーン４ごとに管理している。
ちなみに、作動実績については、物品搬送作動を行った回数に限らず、例えば、スタッカークレーン４の作動時間や水平移動距離などを積算するようにしてもよい。 Various information can be freely communicated between the crane control device 26 and the ground-side controller 9, and the ground-side controller 9 has two crane control devices 26, a first crane control device 26A and a second crane control device 26B. Various commands are given to.
Then, the crane control device 26 performs travel control by the travel control unit 26a, lift control by the lift control unit 26b, and transfer control by the transfer control unit 26c based on a command from the ground-side controller 9. It is configured to perform an article conveying operation.
In this way, the operation control means H that controls the operation of the plurality of stacker cranes 4 includes the ground-side controller 9 and the two crane control devices 26.
The operation control means H manages the operation results of actually operating the stacker crane 4 for each of the two stacker cranes 4 by accumulating the number of times of operation every time the stacker crane 4 is operated to carry the article. .
Incidentally, the operation results are not limited to the number of times of performing the article conveyance operation, and for example, the operation time of the stacker crane 4 and the horizontal movement distance may be integrated.

前記運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報に基づいて、二台のスタッカークレーン４のすべてまたは二台のスタッカークレーン４のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４として選択して物品搬送処理を行うように構成されている。
そして、運転制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４として選択する場合に、複数台のスタッカークレーン４の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせるために作動実績を異ならせる実績変更用運転条件に基づいて、二台のスタッカークレーン４のうちで物品搬送作動を選択して物品搬送処理を行う。
前記実績変更用運転条件は、二台のスタッカークレーン４の夫々の作動実績についての目標比である。この実施形態では、第一スタッカークレーン４ａの第一作動実績Ｑ１と第二スタッカークレーン４ｂの第二作動実績Ｑ２との目標比が、Ｑ１：Ｑ２＝２５：２４と設定されている。
前記運転制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４の作動実績Ｑ１，Ｑ２を管理しており、複数台のスタッカークレーン４の作動実績の比（Ｑ１：Ｑ２）が目標比（２５：２４）となるように二台のスタッカークレーン４の作動を制御するように構成されている。 The operation control means H selects all of the two stacker cranes 4 or one of the two stacker cranes 4 as the stacker crane 4 for performing the article transport operation based on the article transport request information, and transports the articles. It is configured to perform processing.
Then, when the operation control means H selects one of the two stacker cranes 4 as the stacker crane 4 that performs the article transport operation, the operation control means H determines the replacement timing of the equipment for each of the plurality of stacker cranes 4. Based on the performance change operation conditions for making the operation results different in order to make them different, the product transport operation is selected from the two stacker cranes 4 and the product transport process is performed.
The operation condition for changing the results is a target ratio for the operation results of the two stacker cranes 4. In this embodiment, the target ratio between the first operation result Q1 of the first stacker crane 4a and the second operation result Q2 of the second stacker crane 4b is set to Q1: Q2 = 25: 24.
The operation control means H manages the operation results Q1 and Q2 of the two stacker cranes 4, and the ratio (Q1: Q2) of the operation results of the plurality of stacker cranes 4 is the target ratio (25:24). Thus, the operation of the two stacker cranes 4 is configured to be controlled.

このようにして、運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報および実績変更用運転条件に基づいて、同時入庫処理、第一の単独入庫処理、第二の単独入庫処理、同時出庫処理、第一の単独出庫処理、第二の単独出庫処理のいずれかを選択して実行する。
前記同時入庫処理および同時出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のすべてを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第一の単独入庫処理および第一の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第二の単独入庫処理および第二の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。 In this way, the operation control means H is based on the article transport request information and the performance changing operation condition, and the simultaneous warehousing process, the first single warehousing process, the second single warehousing process, the simultaneous warehousing process, Either the single issue process or the second single issue process is selected and executed.
The simultaneous warehousing process and the simultaneous warehousing process are article conveyance processes for selecting all of the two stacker cranes 4 as stacker cranes that perform an article conveyance operation.
The first single entry process and the first single delivery process are article transport processes for selecting the first stacker crane 4a of the two stacker cranes 4 as a stacker crane that performs an article transport operation.
The second single entry process and the second single delivery process are article transport processes for selecting the second stacker crane 4b of the two stacker cranes 4 as a stacker crane for performing an article transport operation.

前記運転制御手段Ｈが、物品搬送要求情報および実績変更用運転条件に基づいて、複数の処理のうちどの処理を実行するかについて、図４のフローチャートに基づいて説明する。
前記運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が複数の物品Ｂの入庫を要求するものであると、同時入庫処理を選択して実行する（ステップ１，２）。
前記運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が一つの物品Ｂの入庫を要求するものであると、第一スタッカークレーン４ａの第一作動実績Ｑ１に目標比に対応する割合（２４／２５）を掛けた第一目標作動実績Ｐ１（＝Ｑ１×２４／２５）が第二スタッカークレーン４ｂの第二作動実績Ｑ２より小さいか否かを判別する（ステップ３，４）。そして、運転制御手段Ｈは、第一目標作動実績Ｐ１が第二作動実績Ｑ２よりも小さいと、第一の単独入庫処理を選択して実行し（ステップ５）、第一目標作動実績Ｐ１が第二作動実績Ｑ２以上であると、第二の単独入庫処理を選択して実行する（ステップ６）。 Based on the flow chart of FIG. 4, description will be given of which process among the plurality of processes is performed by the operation control unit H based on the article transport request information and the performance changing operation condition.
The operation control means H selects and executes the simultaneous warehousing process when the article conveyance request information requests warehousing of a plurality of articles B (steps 1 and 2).
The said operation control means H will give the ratio (24/25) corresponding to a target ratio to the 1st operation | movement result Q1 of the 1st stacker crane 4a, if goods conveyance request information requires receipt of one goods B. It is determined whether or not the multiplied first target operation result P1 (= Q1 × 24/25) is smaller than the second operation result Q2 of the second stacker crane 4b (steps 3 and 4). Then, when the first target operation result P1 is smaller than the second operation result Q2, the operation control means H selects and executes the first single warehousing process (step 5), and the first target operation result P1 is the first target operation result P1. If it is equal to or greater than the second operation record Q2, the second single warehousing process is selected and executed (step 6).

前記運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が複数の物品Ｂの出庫を要求するものであると、同時出庫処理を選択して実行する（ステップ７，８）。
前記運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が一つの物品Ｂの出庫を要求するものであると、第一スタッカークレーン４ａの第一作動実績Ｑ１に目標比に対応する割合（２４／２５）を掛けた第一目標作動実績Ｐ１（＝Ｑ１×２４／２５）が第二スタッカークレーン４ｂの第二作動実績Ｑ２より小さいか否かを判別する（ステップ９，１０）。そして、運転制御手段Ｈは、第一目標作動実績Ｐ１が第二作動実績Ｑ２よりも小さいと、第一の単独出庫処理を選択して実行し（ステップ１１）、第一目標作動実績Ｐ１が第二作動実績Ｑ２以上であると、第二の単独出庫処理を選択して実行する（ステップ１２）。 The operation control means H selects and executes a simultaneous delivery process when the article transport request information requests delivery of a plurality of articles B (steps 7 and 8).
The said operation control means H will give the ratio (24/25) corresponding to a target ratio to the 1st operation | movement performance Q1 of the 1st stacker crane 4a, if the goods conveyance request information is what requests | requires delivery of one goods B. It is determined whether or not the multiplied first target operation result P1 (= Q1 × 24/25) is smaller than the second operation result Q2 of the second stacker crane 4b (steps 9 and 10). Then, when the first target operation result P1 is smaller than the second operation result Q2, the operation control means H selects and executes the first single delivery process (step 11), and the first target operation result P1 is the first target operation result P1. If it is equal to or greater than the second operation record Q2, the second single delivery process is selected and executed (step 12).

前記スタッカークレーン４の装備機器は、各種のセンサやブレーキなどであり、物品搬送作動などの使用によって消耗する。
前記運転制御手段Ｈが、実績変更用運転条件に基づいて、二台のスタッカークレーン４のうちで物品搬送作動を選択して物品搬送処理を行うことによって、第一スタッカークレーン４ａの第一作動実績Ｑ１と第二スタッカークレーン４ｂの第二作動実績Ｑ２との比がＱ１：Ｑ２＝２５：２４となる。したがって、第一スタッカークレーン４ａよりも第二スタッカークレーン４ｂの方が装備機器の使用期間を短くでき、それだけ物品搬送作動による装備機器の消耗を抑えることができる。
そして、この実施形態では、装備機器の使用期間が長い第一スタッカークレーン４ａについて、その装備機器の使用期間が設定期間となると、装備機器の交換タイミングとなったとして、例えば、第一スタッカークレーン４ａにおける装備機器の交換タイミングを２４ヶ月おきとしている。
それに対して、装備機器の使用期間が短い第二スタッカークレーン４ｂは、第一スタッカークレーン４ａよりも装備機器の交換タイミングを遅らせることができる。 The equipment of the stacker crane 4 includes various sensors, brakes, and the like, which are consumed by use of an article conveying operation.
The operation control means H selects the article conveying operation among the two stacker cranes 4 based on the actual condition for changing the performance, and performs the article conveying process, whereby the first operation result of the first stacker crane 4a. The ratio between Q1 and the second operation result Q2 of the second stacker crane 4b is Q1: Q2 = 25: 24. Therefore, the second stacker crane 4b can use the equipment device for a shorter period of time than the first stacker crane 4a, and the wear of the equipment device due to the article conveying operation can be suppressed accordingly.
And in this embodiment, about the 1st stacker crane 4a with a long use period of equipment equipment, when the use period of the equipment equipment turns into a setting period, it will be the exchange timing of equipment equipment, for example, the 1st stacker crane 4a The replacement timing of equipment in is set every 24 months.
On the other hand, the second stacker crane 4b in which the use period of the equipment is short can delay the replacement timing of the equipment as compared with the first stacker crane 4a.

ちなみに、装備機器の交換タイミングは、各種のセンサやブレーキなどの夫々の装備機器ごとに定めるものであり、複数の装備機器の夫々について、その装備機器の交換タイミングを第一スタッカークレーン４ａと第二スタッカークレーン４ｂとで異ならせることができる。   Incidentally, the replacement timing of the equipment is determined for each equipment such as various sensors and brakes, and the replacement timing of the equipment is changed between the first stacker crane 4a and the second for each of the plurality of equipment. The stacker crane 4b can be different.

このようにして、第一スタッカークレーン４ａにおける装備機器の交換タイミングと第二スタッカークレーン４ｂにおける装備機器の交換タイミングとを異ならせることにより、第一スタッカークレーン４ａが装備機器の交換タイミングとなった場合には、第一スタッカークレーン４ａについては装備機器の交換作業を行っても、第二スタッカークレーン４ｂが物品搬送作動を行うことができる。逆に、第二スタッカークレーン４ｂが装備機器の交換タイミングとなった場合には、第一スタッカークレーン４ａが物品搬送作動を行うことができる。
そして、装備機器を交換する場合には、物品搬送作動の途中であれば、その物品搬送作動を行ったのち、スタッカークレーン４を退避箇所などに移動させて装備機器の交換作業を行う。退避箇所については、図示は省略するが、スタッカークレーン４が物品搬送作動のために水平移動する範囲よりも外側となるように、走行レール７の両端箇所に配置されている。 In this way, when the replacement timing of the equipment in the first stacker crane 4a is different from the replacement timing of the equipment in the second stacker crane 4b, the first stacker crane 4a becomes the replacement timing of the equipment. In the case of the first stacker crane 4a, the second stacker crane 4b can perform the article conveying operation even if the equipment is replaced. On the contrary, when the second stacker crane 4b has reached the replacement timing of the equipment, the first stacker crane 4a can perform the article conveying operation.
When exchanging the equipment, if the article transportation operation is in progress, the article transportation operation is performed, and then the stacker crane 4 is moved to a retreat location or the like to perform the equipment equipment exchange operation. Although illustration is abbreviate | omitted about a evacuation location, it arrange | positions at the both ends location of the traveling rail 7 so that it may become outside the range which the stacker crane 4 moves horizontally for goods conveyance operation | movement.

また、第一スタッカークレーン４ａにおける装備機器の交換タイミングを２４ヶ月おきとすると、Ｑ１：Ｑ２＝２５：２４となるので、第二スタッカークレーン４ｂにおける装備機器の交換タイミングを第一スタッカークレーン４ａよりも１ヶ月遅れさせることができる。そして、装備機器について点検をすべき装備機器の点検タイミングを１ヶ月おきとすると、第二スタッカークレーン４ｂにおける装備機器の交換タイミングを装備機器の点検タイミングに合わせることができ、装備機器の点検と第二スタッカークレーン４ｂの装備機器の交換とを同時期に行うことができる。   Further, if the replacement timing of the equipment in the first stacker crane 4a is every 24 months, Q1: Q2 = 25: 24. Therefore, the replacement timing of the equipment in the second stacker crane 4b is more than that of the first stacker crane 4a. Can be delayed for one month. If the inspection timing of the equipment to be inspected about the equipment is taken every other month, the replacement timing of the equipment in the second stacker crane 4b can be matched with the inspection timing of the equipment, The equipment of the two stacker cranes 4b can be replaced at the same time.

以下、同時入庫処理、第一の単独入庫処理、第二の単独入庫処理、同時出庫処理、第一の単独出庫処理、第二の単独出庫処理における二台のスタッカークレーン４の動作を図５〜図１０に基づいて説明する。
図５〜図１０は、物品収納設備の一部を省略した側面図であり、左端に入出庫用の物品支持部３が位置し、その入出庫用の物品支持部３よりも右側に物品収納棚２が位置する。 Hereinafter, the operations of the two stacker cranes 4 in the simultaneous warehousing process, the first single warehousing process, the second single warehousing process, the simultaneous merging process, the first singly warehousing process, and the second single warehousing process are shown in FIG. This will be described with reference to FIG.
5 to 10 are side views in which a part of the article storage facility is omitted. The article support unit 3 for loading / unloading is located at the left end, and the article storage unit is located on the right side of the article support unit 3 for loading / unloading. Shelf 2 is located.

まず、図５に基づいて同時入庫処理における動作について説明する。この同時入庫処理は、第一スタッカークレーン４ａと第二スタッカークレーン４ｂとの二台のスタッカークレーン４のすべてを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
ちなみに、この同時入庫処理を実行する際には、第一荷受台１３ａと第二荷受台１３ｂとの両方に物品Ｂを載置させることになるが、二つの物品Ｂのうち物品収納棚２の奥側に収納すべき物品Ｂを第二荷受台１３ｂに載置させるようにしている。 First, the operation | movement in a simultaneous warehousing process is demonstrated based on FIG. In this simultaneous warehousing process, all the two stacker cranes 4 of the first stacker crane 4a and the second stacker crane 4b are operated to carry goods and carry in the goods.
Incidentally, when this simultaneous warehousing process is executed, the article B is placed on both the first and second cargo receiving trays 13a and 13b. The article B to be stored on the back side is placed on the second receiving tray 13b.

前記地上側コントローラ９は、第一スタッカークレーン４ａにおける第一クレーン制御装置２６Ａおよび第二スタッカークレーン４ｂにおける第二クレーン制御装置２６Ｂの両方に対して入庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａに対する入庫指令は、第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを収納部１に収納させるための指令であり、第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置２６Ｂに対する入庫指令は、第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを収納部１に収納させるための指令であり、第二荷受台１３ｂに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
また、物品Ｂを収納すべき収納部１については、スタッカークレーン４の水平移動方向において、第二クレーン制御装置２６Ｂに対する入庫指令よりも第一クレーン制御装置２６Ａに対する入庫指令の方が入出庫用の物品支持部３に近い側になるように指令される。 The ground-side controller 9 issues an entry command to both the first crane control device 26A in the first stacker crane 4a and the second crane control device 26B in the second stacker crane 4b.
The warehousing command for the first crane control device 26A is a command for storing the article B placed on the first cargo receiving table 13a in the storage unit 1, and the goods on the warehousing side corresponding to the first cargo receiving table 13a. The lifting / lowering target stop position and the travel target stop position are commanded for the transfer position and the shelf-side article transfer position corresponding to the storage unit 1 in which the article B is to be stored.
The warehousing command for the second crane control device 26B is a command for storing the article B placed on the second cargo receiving table 13b in the storage unit 1, and the goods on the warehousing side corresponding to the second cargo receiving table 13b. The lifting / lowering target stop position and the travel target stop position are commanded for the transfer position and the shelf-side article transfer position corresponding to the storage unit 1 in which the article B is to be stored.
Further, for the storage unit 1 in which the article B is to be stored, in the horizontal movement direction of the stacker crane 4, the warehousing command for the first crane control device 26A is more for warehousing than the warehousing command for the second crane control device 26B. Commanded to be closer to the article support 3.

第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとは、物品Ｂを受け取る荷受台１３と物品Ｂを収納すべき収納部１とが異なるものの、基本的には同じ処理を実行するように構成されている。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン４ａが第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを受け取るべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、まず、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。 The first crane control device 26A and the second crane control device 26B are basically configured to execute the same processing, although the receiving tray 13 that receives the item B and the storage unit 1 that stores the item B are different. Has been.
In the first crane control device 26A, first, as shown by a dotted line in the figure, the first stacker crane 4a receives the article B placed on the first load receiving base 13a, and the traveling control by the traveling control unit 23a is performed. Elevation control by the control unit 23b and transfer control by the transfer control unit 23c are performed. Next, as shown by the solid line in the figure, the first stacker crane 4a stores the received article B in the storage unit 1 to store the travel control by the travel control unit 23a, the lift control by the lift control unit 23b, And the transfer control by the transfer control part 23c is performed.
In the second crane control device 26B, first, as shown by the dotted line in the figure, the second stacker crane 4b receives the article B placed on the second load receiving table 13b, and then, as shown by the solid line in the figure. The second stacker crane 4b stores the received article B in the storage unit 1 to store the travel control by the travel control unit 23a, the lift control by the lift control unit 23b, and the transfer by the transfer control unit 23c. Take control.

次に、図６に基づいて第一の単独入庫処理について説明する。この第一の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち入出庫用の物品支持部３側に位置するスタッカークレーン４である第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動させて入庫を行うものである。   Next, the first single storage process will be described with reference to FIG. This first single warehousing process is to carry out warehousing by moving the first stacker crane 4a, which is the stacker crane 4 located on the article support portion 3 side for warehousing, out of the two stacker cranes 4. is there.

前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対して入庫指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して待機指令または追い出し指令を行う。
待機指令は、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させるための指令である。
追い出し指令は、第一スタッカークレーン４ａが物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲Ｗ外に第二スタッカークレーン４ｂを移動させるための指令である。そして、この追い出し指令では、第一スタッカークレーン４ａから遠ざかる側の水平方向において物品搬送用移動範囲Ｗ外の最も近い位置に位置する収納部１の走行用目標停止位置を指令する。 The ground-side controller 9 issues a storage command to the first crane control device 26A and issues a standby command or a purge command to the second crane control device 26B.
The standby command is a command for causing the second stacker crane 4b to stand by on the spot.
The eviction command is a command for moving the second stacker crane 4b outside the article transport movement range W in which the first stacker crane 4a moves to perform the article transport operation. In this eviction command, the target stop position for travel of the storage unit 1 located at the nearest position outside the article transport movement range W in the horizontal direction away from the first stacker crane 4a is commanded.

前記地上側コントローラ９は、クレーン制御装置２６との通信により、第一スタッカークレーン４ａの現在位置と第二スタッカークレーン４ｂの現在位置とを管理しており、入庫指令にて指令する物品Ｂを収納すべき収納部１の位置に基づいて、第一スタッカークレーン４ａが物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲Ｗを設定する。そして、地上側コントローラ９は、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂの現在位置が物品搬送用移動範囲Ｗ外であると待機指令を行い、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂの現在位置が物品搬送用移動範囲Ｗ内であると追い出し指令を行う。   The ground-side controller 9 manages the current position of the first stacker crane 4a and the current position of the second stacker crane 4b through communication with the crane control device 26, and stores the article B commanded by the warehousing command. Based on the position of the storage unit 1 to be set, an article transport moving range W in which the first stacker crane 4a moves to perform an article transport operation is set. Then, as shown by the solid line in the figure, the ground-side controller 9 issues a standby command that the current position of the second stacker crane 4b is outside the article transport movement range W, and the second controller 9 as shown by the dotted line in the figure. If the current position of the stacker crane 4b is within the movement range W for article conveyance, a purge command is issued.

第一クレーン制御装置２６Ａでは、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン４ａが第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、待機指令が指令されると、図中実線で示すように、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させる。
また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、追い出し指令が指令されると、図中点線から図中実線で示すように、走行台車１０を指令された物品搬送用移動範囲Ｗ外の走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
このようにして、運転制御手段Ｈが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第二スタッカークレーン４ｂを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第一スタッカークレーン４ａを物品搬送用移動範囲Ｗ外に水平移動させる。 In the first crane control device 26A, first, as shown by the dotted line in the figure, the first stacker crane 4a receives the article B placed on the first load receiving table 13a, and then, as shown by the solid line in the figure. The first stacker crane 4a stores the received article B in the storage unit 1 to store the traveling control by the traveling control unit 23a, the lifting control by the lifting control unit 23b, and the transfer by the transfer control unit 23c. Take control.
In the second crane control device 26B, when a standby command is issued, as shown by the solid line in the figure, the travel control by the travel control unit 23a, the elevation control by the elevation control unit 23b, and the transfer by the transfer control unit 23c. The second stacker crane 4b is made to wait on the spot without performing control.
In addition, in the second crane control device 26B, when an expulsion command is commanded, as shown by a solid line in the figure from the dotted line in the figure, the travel target stop position outside the commanded article conveyance movement range W is indicated for the traveling carriage 10. In order to be positioned at the position, the travel control by the travel control unit 23a is performed.
In this way, the selected first stacker crane 4a selected by the operation control means H based on the actual condition changing operation condition is selected based on the actual condition changing operation condition. It is moved horizontally outside the movement range W for article conveyance.

次に、図７に基づいて第二の単独入庫処理について説明する。この第二の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち物品収納棚２側に位置するスタッカークレーン４である第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動させて入庫を行うものである。   Next, the second single warehousing process will be described based on FIG. In the second single storage process, the second stacker crane 4b, which is the stacker crane 4 located on the article storage shelf 2 side, is moved by the article transport operation to perform the storage.

前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対してＨＰ用の追い出し指令を行い、かつ、第二スタッカークレーン４ｂにおける第二クレーン制御装置２６Ｂに対して入庫指令を行う。
このＨＰ用の追い出し指令では、第二スタッカークレーン４ｂが物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲Ｗ外に第一スタッカークレーン４ａを移動させるべく、第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置を指令する。 The ground-side controller 9 issues an HP purge command to the first crane controller 26A, and issues a warehouse command to the second crane controller 26B in the second stacker crane 4b.
In this HP eviction command, the second stacker crane 4b moves to move the first stacker crane 4a out of the article transport movement range W to perform the article transport operation. Command the target stop position for travel for the goods transfer position on the exit side.

第一クレーン制御装置２６Ａでは、走行台車１０を第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
このようにして、運転制御手段Ｈが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第一スタッカークレーン４ａを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送用移動範囲Ｗ外に水平移動させる。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、まず、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。 In the first crane control device 26A, the traveling control unit 23a performs traveling control so that the traveling carriage 10 is positioned at the traveling target stop position with respect to the article transfer position on the loading / unloading side corresponding to the first load receiving table 13a.
In this way, the selected second stacker crane 4b selected by the operation control means H based on the actual condition changing operation condition is selected based on the actual condition changing operation condition. It is moved horizontally outside the movement range W for article conveyance.
In the second crane control device 26B, first, as shown by the dotted line in the figure, the second stacker crane 4b receives the article B placed on the second load receiving table 13b, and then, as shown by the solid line in the figure. The second stacker crane 4b stores the received article B in the storage unit 1 to store the travel control by the travel control unit 23a, the lift control by the lift control unit 23b, and the transfer by the transfer control unit 23c. Take control.

次に、図８に基づいて同時出庫処理について説明する。この同時出庫処理は、第一スタッカークレーン４ａと第二スタッカークレーン４ｂとの二台のスタッカークレーン４を物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａおよび第二クレーン制御装置２６Ｂの両方に対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａに対する出庫指令は、収納部１に収納されている物品Ｂを第一荷受台１３ａに取り出すための指令であり、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置２６Ｂに対する出庫指令は、収納部１に収納されている物品Ｂを第二荷受台１３ｂに取り出すための指令であり、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および第二荷受台１３ｂに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
また、物品Ｂを取り出すべき収納部１については、スタッカークレーン４の水平移動方向において、第二クレーン制御装置２６Ｂに対する出庫指令よりも第一クレーン制御装置２６Ａに対する出庫指令の方が入出庫用の物品支持部３に近い側になるように指令される。 Next, the simultaneous shipping process will be described with reference to FIG. In this simultaneous shipping process, the two stacker cranes 4 of the first stacker crane 4a and the second stacker crane 4b are operated to carry out the goods, and the shipping is performed.
The ground-side controller 9 issues a delivery command to both the first crane control device 26A and the second crane control device 26B.
The delivery command for the first crane control device 26A is a command for taking out the article B stored in the storage unit 1 to the first load receiving table 13a, and the shelf-side article corresponding to the storage unit 1 from which the article B is to be taken out. The lift target stop position and the travel target stop position are commanded for the transfer position and the goods transfer position on the loading / unloading side corresponding to the first load receiving table 13a.
The delivery command for the second crane control device 26B is a command for taking out the article B stored in the storage unit 1 to the second load receiving tray 13b, and the shelf-side article corresponding to the storage unit 1 from which the article B is to be taken out. A lift target stop position and a travel target stop position are instructed for the transfer position and the goods transfer position on the loading / unloading side corresponding to the second receiving platform 13b.
For the storage unit 1 from which the article B is to be taken out, in the horizontal movement direction of the stacker crane 4, the delivery command for the first crane control device 26 </ b> A is better than the delivery command for the second crane control device 26 </ b> B. Commanded to be closer to support 3.

第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとは、物品Ｂを取り出すべき収納部１とその取り出した物品Ｂを移載する荷受台１３とが異なるものの、基本的には同じ処理を実行するように構成されている。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、まず、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン４ａが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。次に、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、まず、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂが走行台車７の水平移動方向に異なる収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第二荷受台１３ｂに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。 Although the first crane control device 26A and the second crane control device 26B are different in the storage unit 1 from which the article B is to be taken out and the load receiving stage 13 to which the taken out article B is transferred, basically the same processing is executed. Is configured to do.
In the first crane control device 26A, first, as shown by a solid line in the figure, the first stacker crane 4a takes the travel control by the travel control unit 23a and the elevation control unit 23b to take out the article B stored in the storage unit 1. Ascending / descending control by, and transfer control by the transfer control unit 23c are performed. Next, as shown by the dotted line in the figure, the first stacker crane 4a transfers the article B taken out to the first load receiving table 13a, the traveling control by the traveling control unit 23a, the lifting control by the lifting control unit 23b, And the transfer control by the transfer control part 23c is performed.
In the second crane control device 26B, first, as shown by a solid line in the drawing, the second stacker crane 4b takes out the article B stored in the storage unit 1 that is different in the horizontal movement direction of the traveling carriage 7, and next, FIG. As shown by the middle dotted line, the second stacker crane 4b transfers the article B taken out to the second load receiving tray 13b, travel control by the travel control unit 23a, elevation control by the elevation control unit 23b, and transfer. Transfer control is performed by the control unit 23c.

次に、図９に基づいて第一の単独出庫処理について説明する。この第一の単独出庫処理は、第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対して出庫指令を行い、かつ、第一の単独入庫処理と同様に、第二スタッカークレーン４ｂの現在位置が物品搬送用移動範囲Ｗ内にあるか否かによって、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して待機指令または追い出し指令を行う。
ちなみに、図９では、第二スタッカークレーン４ｂの現在位置が物品搬送用移動範囲Ｗ外にある場合を図示している。 Next, the first single delivery process will be described with reference to FIG. In the first single delivery process, the first stacker crane 4a is operated to carry the article and the delivery is performed.
The ground-side controller 9 issues a delivery command to the first crane control device 26A, and the current position of the second stacker crane 4b is within the article transport movement range W, as in the first independent entry process. Depending on whether or not there is, a standby command or a purge command is issued to the second crane control device 26B.
Incidentally, FIG. 9 illustrates a case where the current position of the second stacker crane 4b is outside the article transport movement range W.

第一クレーン制御装置２６Ａでは、まず、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン４ａが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、待機指令が指令されると、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させる。また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、追い出し指令が指令されると、走行台車１０を指令された物品搬送用移動範囲Ｗ外の走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。このようにして、運転制御手段Ｈが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第二スタッカークレーン４ｂを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第一スタッカークレーン４ａを物品搬送用移動範囲Ｗ外に水平移動させる。 In the first crane control device 26A, first, as shown by the solid line in the figure, the first stacker crane 4a takes out the article B stored in the storage unit 1, and then, as shown by the dotted line in the figure, the first The stacker crane 4a performs traveling control by the traveling control unit 23a, elevation control by the elevation control unit 23b, and transfer control by the transfer control unit 23c so as to transfer the article B taken out to the first load receiving table 13a. .
In the second crane control device 26B, when a standby command is issued, the second stacker does not perform the travel control by the travel control unit 23a, the elevation control by the elevation control unit 23b, and the transfer control by the transfer control unit 23c. The crane 4b is made to stand by on the spot. Further, in the second crane control device 26B, when an expulsion command is commanded, the travel control by the travel control unit 23a is performed so that the travel cart 10 is positioned at the travel target stop position outside the commanded article transport movement range W. I do. In this way, the selected first stacker crane 4a selected by the operation control means H based on the actual condition changing operation condition is selected based on the actual condition changing operation condition. It is moved horizontally outside the movement range W for article conveyance.

次に、図１０に基づいて第二の単独出庫処理について説明する。この第二の単独出庫処理は、第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対してＨＰ用の追い出し指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、走行台車１０を第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。このようにして、運転制御手段Ｈが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第一スタッカークレーン４ａを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送用移動範囲Ｗ外に水平移動させる。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、まず、第二スタッカークレーン４ｂが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。 Next, the second single delivery process will be described based on FIG. In the second single exiting process, the second stacker crane 4b is operated to convey the article to perform the exiting.
The ground-side controller 9 issues an HP purge command to the first crane control device 26A and issues a delivery command to the second crane control device 26B.
In the first crane control device 26A, the traveling control unit 23a performs traveling control so that the traveling carriage 10 is positioned at the traveling target stop position with respect to the article transfer position on the loading / unloading side corresponding to the first load receiving table 13a. In this way, the selected second stacker crane 4b selected by the operation control means H based on the actual condition changing operation condition is selected based on the actual condition changing operation condition. It is moved horizontally outside the movement range W for article conveyance.
In the second crane control device 26B, the second stacker crane 4b first takes out the article B stored in the storage unit 1, and then the second stacker crane 4b takes the article B taken out to the first load receiving table 13a. In order to transfer, traveling control by the traveling control unit 23a, lifting control by the lifting control unit 23b, and transfer control by the transfer control unit 23c are performed.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン４が同じ走行レール７を水平移動するようにしているが、例えば、図１１に示すように、入出庫用の物品支持部３および物品収納棚２にわたる走行レール７を平行に二本並べ、二台のスタッカークレーン４を異なる走行レール７を水平移動するように設けて実施することも可能である。
この場合、図中左側に位置する第一スタッカークレーン４ａは、第一入出庫用の物品支持部３ａと第一物品収納棚２ａとの間での物品搬送を行い、図中左側に位置する第二スタッカークレーン４ｂは、第二入出庫用の物品支持部３ｂと第二物品収納棚２ｂとの間での物品搬送を行う。そして、図示は省略するが、物品の搬入出箇所と第一入出庫用の物品支持部３ａと第二入出庫用の物品支持部３ｂとを結ぶ入出庫用コンベヤが設けられている。例えば、第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動させて入庫を行う場合には、この入出庫用コンベヤが、入庫する物品を搬入出箇所から第一入出庫用の物品支持部３ａに搬送する。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the two stacker cranes 4 move horizontally on the same traveling rail 7, but, for example, as shown in FIG. Two traveling rails 7 extending in parallel can be arranged in parallel, and two stacker cranes 4 can be provided so as to move different traveling rails 7 horizontally.
In this case, the first stacker crane 4a located on the left side in the figure carries the article between the article support part 3a for first loading / unloading and the first article storage shelf 2a, and the first stacker crane 4a located on the left side in the figure. The two stacker cranes 4b carry the articles between the article support section 3b for second loading / unloading and the second article storage rack 2b. And although illustration is abbreviate | omitted, the loading / unloading conveyor which connects the goods carrying in / out location, the goods support part 3a for 1st loading / unloading, and the goods support part 3b for 2nd loading / unloading is provided. For example, when the first stacker crane 4a is operated to carry the goods, the incoming / outgoing conveyor conveys the incoming goods from the loading / unloading location to the first loading / unloading article support 3a.

（２）上記実施形態では、実績変更用運転条件が、二台のスタッカークレーン４の夫々の作動実績についての目標比であり、運転制御手段Ｈが、二台のスタッカークレーン４の作動実績の比が目標比となるように、二台のスタッカークレーン４のうちで物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４を選択して物品搬送処理を行うようにしているが、例えば、実績変更用運転条件が、第一スタッカークレーン４ａを第一設定回数物品搬送作動させたのち、第二スタッカークレーン４ｂを第一設定回数とは異なる第二設定回数物品搬送作動させることを繰り返す物品搬送作動を行う回数を定めた条件とするなど、各種の条件を適応することができる。 (2) In the above embodiment, the operation condition for changing results is a target ratio for the operation results of the two stacker cranes 4, and the operation control means H is a ratio of the operation results of the two stacker cranes 4. The stacker crane 4 that performs the article transfer operation is selected from the two stacker cranes 4 so as to perform the article transfer process so that the target ratio is, for example, After the first stacker crane 4a has been conveyed for the first set number of times, the number of times of performing the article conveyance operation for repeating the second stacker crane 4b to be conveyed for the second set number of times different from the first set number of times is determined. Various conditions such as conditions can be applied.

（３）上記実施形態では、第一スタッカークレーン４ａの第一作動実績Ｑ１と第二スタッカークレーン４ｂの第二作動実績Ｑ２との目標比をＱ１：Ｑ２＝２５：２４としているが、目標比をどのような値にするかは適宜変更が可能である。 (3) In the above embodiment, the target ratio between the first operation result Q1 of the first stacker crane 4a and the second operation result Q2 of the second stacker crane 4b is Q1: Q2 = 25: 24. The value can be changed as appropriate.

（４）上記実施形態では、第一スタッカークレーン４ａの装備機器の使用期間が設定期間に達すると、その装備機器の交換タイミングになったとしてしるが、例えば、第一スタッカークレーン４ａの装備機器の使用回数が設定回数に達すると、その装備機器の交換タイミングになったとするなど、装備機器の使用状況がどのような状況になると、装備機器の交換タイミングになったとするかは適宜変更が可能である。 (4) In the above embodiment, when the use period of the equipment of the first stacker crane 4a reaches the set period, it is assumed that it is the replacement timing of the equipment. For example, the equipment of the first stacker crane 4a When the number of uses reaches the set number of times, it is possible to change the timing of replacing the equipment when the equipment is in use, such as when it is time to replace the equipment. It is.

（５）上記実施形態では、運転制御手段Ｈが、物品搬送要求情報に基づいて二台のスタッカークレーン４のうちの一方を選択した場合に、実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４を選択するようにしているが、物品搬送要求情報に基づいて二台のスタッカークレーン４のうちの一方を選択した場合だけでなく、物品搬送要求情報に基づいて二台のスタッカークレーン４のすべてを選択する場合にも、実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４を選択することもできる。 (5) In the above embodiment, when the operation control means H selects one of the two stacker cranes 4 on the basis of the article conveyance request information, the article conveyance operation is performed based on the performance change operation condition. The stacker crane 4 to be selected is selected, but not only when one of the two stacker cranes 4 is selected based on the article transport request information, but also two stacker cranes based on the article transport request information. Even when all the items 4 are selected, it is possible to select the stacker crane 4 that performs the article conveying operation based on the performance changing operation conditions.

（６）上記実施形態では、走行台車１０に昇降台１１を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト１４を立設しているが、走行台車１０に立設する昇降ポスト１４の数は適宜変更が可能であり、例えば、水平移動方向において走行台車１０の両端部の夫々に昇降ポスト１４を立設することができる。 (6) In the above-described embodiment, the traveling carriage 10 is provided with a single lifting post 14 that guides and supports the lifting platform 11 so as to be movable up and down. However, the number of the lifting posts 14 that are installed on the traveling carriage 10 is as follows. For example, the elevating post 14 can be erected on each end of the traveling carriage 10 in the horizontal movement direction.

（７）上記実施形態では、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出するに当り、走行用ロータリーエンコーダ２３や昇降用ロータリーエンコーダ２２を設けているが、例えば、レーザ測距計を用いて、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出することも可能であり、各種のセンサを適応することができる。 (7) In the above embodiment, the traveling rotary encoder 23 and the lifting rotary encoder 22 are provided to detect the traveling position of the traveling carriage 10 on the traveling path and the lifting position of the lifting platform 11 on the lifting path. However, it is also possible to detect the travel position of the traveling carriage 10 on the traveling path and the ascending / descending position of the lifting platform 11 on the lifting path using a laser range finder, and various sensors can be applied. it can.

（８）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン４を設けた例を示したが、三台以上のスタッカークレーン４を設けて実施することも可能である。 (8) In the above embodiment, an example in which two stacker cranes 4 are provided has been described. However, it is also possible to provide three or more stacker cranes 4.

（９）上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送装置を複数台のスタッカークレーン４を備えた物品収納設備に適応した例を示したが、例えば、複数の物品移載箇所を経由するように軌道が設置され、この軌道上を移動する物品搬送用の移動体として複数台の物品搬送車を備えた物品搬送設備に適応することも可能であり、複数の物品移載箇所にわたって移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられた各種の設備に適応可能である。 (9) In the above embodiment, an example in which the article transport device according to the present invention is applied to an article storage facility including a plurality of stacker cranes 4 has been described. An article that is installed on a track and can be applied to an article transport facility provided with a plurality of article transport vehicles as a moving body for transporting articles on the track, and is movable across a plurality of article transfer locations. The present invention can be applied to various facilities provided with a plurality of transfer moving bodies.

物品収納設備の斜視図Perspective view of goods storage equipment スタッカークレーンの側面図Side view of stacker crane 物品収納設備のブロック図Block diagram of goods storage equipment 運転制御手段の制御動作を示すフローチャートFlow chart showing control operation of operation control means 同時入庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図The figure which shows operation of the stacker crane in simultaneous warehousing processing 第一の単独入庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図The figure which shows the operation of the stacker crane in the first single warehousing process 第二の単独入庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図The figure which shows operation | movement of the stacker crane in the 2nd single warehousing process 同時出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図Diagram showing the operation of the stacker crane in the simultaneous shipping process 第一の単独出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図The figure which shows operation | movement of the stacker crane in the 1st single leaving process 第二の単独出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図The figure which shows operation | movement of the stacker crane in the 2nd single leaving process 別実施形態における物品収納設備の概略平面図Schematic plan view of the article storage facility in another embodiment

符号の説明Explanation of symbols

１，３ 物品移載箇所
４ 物品搬送用の移動体
７ 軌道
Ｈ 運転制御手段
Ｗ 物品搬送用移動範囲 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,3 Article transfer location 4 Mobile body for goods conveyance 7 Orbit H Operation control means W Movement range for goods conveyance

Claims (4)

複数の物品移載箇所にわたって移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、物品搬送要求情報に応じた物品搬送処理を行わせるように前記複数台の移動体の作動を制御する運転制御手段が設けられた物品搬送装置であって、
前記運転制御手段が、前記複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせるために作動実績を異ならせる実績変更用運転条件に基づいて、前記複数台の移動体のうちで物品搬送作動を行わせる移動体を選択して前記物品搬送処理を行うように構成されている物品搬送装置。 Operation control for controlling the operation of the plurality of mobile bodies so that a plurality of mobile bodies for transporting articles are provided over a plurality of article transfer locations, and the article transport processing according to the article transport request information is performed. An article conveying apparatus provided with means,
The operation control means is an article out of the plurality of moving bodies, based on the operation condition for changing the performance so as to change the operation results in order to change the replacement timing of the equipment for each of the plurality of moving bodies. An article conveying apparatus configured to select a moving body that performs a conveying operation and perform the article conveying process. 前記実績変更用運転条件が、前記複数台の移動体の夫々の作動実績についての目標比であり、
前記運転制御手段が、前記複数台の移動体の作動実績の比が前記目標比となるように前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。 The operation condition for changing the results is a target ratio for the operation results of each of the plurality of moving bodies,
The article conveyance according to claim 1, wherein the operation control unit is configured to control the operation of the plurality of moving bodies so that a ratio of operation results of the plurality of moving bodies becomes the target ratio. apparatus. 前記運転制御手段が、前記物品搬送要求情報に基づいて、前記複数台の移動体のすべての選択および前記複数台の移動体のうちの一部の選択を行って前記物品搬送処理を行うように構成され、かつ、前記複数台の移動体のうちの一部の選択を行うときに、前記実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択するように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送装置。   The operation control means performs all the selection of the plurality of moving bodies and selection of a part of the plurality of moving bodies based on the article transfer request information to perform the article transfer processing. And when selecting a part of the plurality of moving bodies, the mobile body is configured to select a moving body that performs an article conveying operation based on the performance changing operation condition. Item carrying device according to Item 1 or 2. 前記複数台の移動体が、同じ軌道上を移動するように構成され、
前記運転制御手段が、前記実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の移動体を前記実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の移動体が物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲外に移動させるように、前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。 The plurality of moving bodies are configured to move on the same track,
The selected moving body selected based on the performance changing operation condition moves the non-selected moving body not selected based on the performance changing operating condition by the operation control means to perform the article transport operation. The article conveyance device according to any one of claims 1 to 3, wherein the article conveyance device is configured to control operations of the plurality of moving bodies so as to be moved out of a movement range for article conveyance.
JP2005175319A 2005-06-15 2005-06-15 Article conveying device Expired - Fee Related JP4203824B2 (en)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005175319A JP4203824B2 (en) 2005-06-15 2005-06-15 Article conveying device
TW095118592A TWI382949B (en) 2005-06-15 2006-05-25 Item handling device
US11/451,145 US7693600B2 (en) 2005-06-15 2006-06-12 Article transport apparatus and a method of operating the apparatus
ES06012182T ES2314782T3 (en) 2005-06-15 2006-06-13 APPLIANCE TO TRANSPORT ARTICLES AND METHOD OF OPERATION OF THE APPLIANCE.
DE602006003595T DE602006003595D1 (en) 2005-06-15 2006-06-13 Device for transporting objects and method for operating the device
AT06012182T ATE414026T1 (en) 2005-06-15 2006-06-13 EQUIPMENT FOR TRANSPORTING ITEMS AND METHOD FOR OPERATION OF THE FACILITY
EP06012182A EP1733979B1 (en) 2005-06-15 2006-06-13 Article transporting apparatus and method of operating the apparatus
CN2006100936695A CN1880192B (en) 2005-06-15 2006-06-14 Article transport apparatus and a method of operating the apparatus
KR1020060053497A KR101280337B1 (en) 2005-06-15 2006-06-14 Article transport apparatus
US12/417,091 US8150546B2 (en) 2005-06-15 2009-04-02 Article transporting apparatus and method of operating the apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005175319A JP4203824B2 (en) 2005-06-15 2005-06-15 Article conveying device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006347682A true JP2006347682A (en) 2006-12-28
JP4203824B2 JP4203824B2 (en) 2009-01-07

Family

ID=37518597

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005175319A Expired - Fee Related JP4203824B2 (en) 2005-06-15 2005-06-15 Article conveying device

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP4203824B2 (en)
CN (1) CN1880192B (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016031383A1 (en) * 2014-08-25 2016-03-03 村田機械株式会社 Automated warehouse and automated warehouse control method
CN108657761A (en) * 2018-07-13 2018-10-16 大连誉洋工业智能有限公司 access mechanism

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101108150B1 (en) * 2009-04-21 2012-01-31 삼성모바일디스플레이주식회사 Stocker system and method of managing stocker
JP5904334B2 (en) * 2012-08-06 2016-04-13 株式会社ダイフク How to use picking equipment and moving object for picking
CN102849386B (en) * 2012-08-15 2014-08-06 杭州扬果科技有限公司 Lift type touch screen intelligent warehouse
JP6330714B2 (en) * 2015-04-09 2018-05-30 株式会社ダイフク Article conveying equipment and maintenance work method for article conveying equipment
CN109867109B (en) * 2019-02-25 2021-10-08 珠海格力智能装备有限公司 Method and device for determining working mode of conveying line, storage medium and processor
CN110789893B (en) * 2019-10-25 2021-03-19 金陵科技学院 Large-batch cargo storage and transportation equipment and transportation method
WO2021181655A1 (en) * 2020-03-13 2021-09-16 株式会社日立製作所 Workpiece loading system and workpiece loading method

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1105672C (en) * 2000-10-28 2003-04-16 云南昆船设计研究院 Method and apparatus for automatized high-density warehouse

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016031383A1 (en) * 2014-08-25 2016-03-03 村田機械株式会社 Automated warehouse and automated warehouse control method
JPWO2016031383A1 (en) * 2014-08-25 2017-04-27 村田機械株式会社 Automatic warehouse and control method of automatic warehouse
KR101899420B1 (en) 2014-08-25 2018-09-17 무라다기카이가부시끼가이샤 Automated warehouse and automated warehouse control method
CN108657761A (en) * 2018-07-13 2018-10-16 大连誉洋工业智能有限公司 access mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
CN1880192A (en) 2006-12-20
JP4203824B2 (en) 2009-01-07
CN1880192B (en) 2010-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4666213B2 (en) Goods storage equipment
JP4203824B2 (en) Article conveying device
TWI382949B (en) Item handling device
JP4586990B2 (en) Goods storage equipment
JP4756371B2 (en) Goods storage equipment
JP6597061B2 (en) Goods transport equipment
JP4273423B2 (en) Transport device
JP2008214072A (en) Article processing installation
JP5078563B2 (en) Automatic warehouse
JP4775651B2 (en) Article conveying device
JP2007186319A (en) Conveying system
JP4666216B2 (en) Goods storage equipment
JP4203825B2 (en) Article conveying device
JP4941713B2 (en) Article conveying device
JP4666224B2 (en) Goods transport equipment
JP5105180B2 (en) Goods storage equipment
JP2006213442A (en) Article conveying facility
JP2985621B2 (en) In / out transfer device
JP2007246259A (en) Method of delivering cassette in stacker crane
JP2000272719A (en) Commodity storage facility
JP4905774B2 (en) Goods storage equipment
JP2000272713A (en) Commodity storage facility
JP2000272722A (en) Commodity storage facility
JP2000272721A (en) Commodity storage facility
JP2004359424A (en) Article transfer device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20061215

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080410

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080609

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080918

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20081001

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111024

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4203824

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111024

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111024

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121024

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121024

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131024

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees