JP2006347433A - 車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車間距離が急激に変化した場合でも車間距離を速やかに認識できるようにして応答性を向上させることができるようにした、車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置を提供する。
【解決手段】 自車両と先行車両との車間距離情報を検出する車間距離検出手段100と、車間距離情報をフィルタ処理するフィルタ手段106とを備え、車間距離情報を処理して出力する車間距離情報の処理装置において、車間距離検出手段100が検出した車間距離情報の変化率又はフィルタ手段106によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値以上の時は検出した車間距離情報を出力し、車間距離検出手段100が検出した車間距離情報の変化率又はフィルタ手段106によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値未満のときはフィルタ後車間距離情報を出力する切替手段207を備えて構成する。
【選択図】 図2
【解決手段】 自車両と先行車両との車間距離情報を検出する車間距離検出手段100と、車間距離情報をフィルタ処理するフィルタ手段106とを備え、車間距離情報を処理して出力する車間距離情報の処理装置において、車間距離検出手段100が検出した車間距離情報の変化率又はフィルタ手段106によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値以上の時は検出した車間距離情報を出力し、車間距離検出手段100が検出した車間距離情報の変化率又はフィルタ手段106によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値未満のときはフィルタ後車間距離情報を出力する切替手段207を備えて構成する。
【選択図】 図2
Description
本発明は、車両を所定の速度で自動的に走行させるオートクルーズ制御装置等に用いて好適な、自車両と先行車両との車間距離情報を検出し、車間距離情報を処理する車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置に関する。
近年、自車両と自車両前方の対象物(先行車両)との車間距離情報に基づいて車両の走行を制御する技術が開発されており、例えば、車両を、設定された速度で自動的に定速走行させるオートクルーズ装置に、先行車との車間距離を検出し、これを所定距離に維持する車間距離制御機能を付加したものが実用化されている。
このような車間距離制御機能付オートクルーズ装置では、先行車両の有無を検知し、先行車両が検知されない場合には設定された車速を設定車速に維持する定速制御を行い、先行車両が検知された場合には自車両と先行車両との車間距離を検出し、検出した車間距離情報に基づいて車間距離を所定距離に維持する車間距離制御を行っている。
このような車間距離制御機能付オートクルーズ装置では、先行車両の有無を検知し、先行車両が検知されない場合には設定された車速を設定車速に維持する定速制御を行い、先行車両が検知された場合には自車両と先行車両との車間距離を検出し、検出した車間距離情報に基づいて車間距離を所定距離に維持する車間距離制御を行っている。
このような車間距離制御では、レーザーレーダーやカメラ等の車間距離センサによって車間距離情報を検出する。そして、検出した車間距離情報は例えば電圧値信号等として出力されて車両のECU(電子制御装置)に入力され、この車間距離情報に基づいて、ECUが車両の目標加速度等を設定して車両の加減速を制御することで自車両と先行車両との車間距離を設定された車間距離に維持するようになっている。
このとき、車間距離センサから入力される車間距離情報の信号値(図7の細実線参照)は、そのまま用いるとノイズ等の影響が大きく、安定した制御を行うことが困難なため、ECUでは、車間距離センサから入力された車間距離情報の信号にフィルタ処理を行って信号値を平滑化して安定させたもの(図7の太実線参照)を用いて車間距離を認識している。なお、フィルタ処理は一般的に用いられるローパスフィルタ(LPF)によって、一定周期(例えば20msec)毎に行われる。
車間距離センサは通常、特定の対象物(先行車両)に限ることなく、自車両の前方において自車両に最も近い対象物に対する車間距離情報を常に検出するようになっている。
例えば、自車両と自車両の前方を走行する先行車両との間に割り込み車両が現れた場合には、車間距離センサは、割り込み車両を検知した時点から車間距離情報を検出する対象物を先行車両から割り込み車両に切り替えて車間距離情報の信号値を出力する。
例えば、自車両と自車両の前方を走行する先行車両との間に割り込み車両が現れた場合には、車間距離センサは、割り込み車両を検知した時点から車間距離情報を検出する対象物を先行車両から割り込み車両に切り替えて車間距離情報の信号値を出力する。
この結果、車間距離センサから出力される車間距離情報の信号値は、割り込み車両がいない時の先行車両に対する車間距離情報の値から割り込み車両に対する車間距離情報の値へと急激に変化することになる。このような車間距離の急変は、先行車両が車線変更や分岐等によって自車両レーンから外れた場合にも発生する。
ところで、信号をフィルタ処理する場合、フィルタ(LPF)によって算出される値(フィルタ後信号値)は、現在の信号値(検出信号値)と1周期前に算出した算出値(フィルタ後信号値)とに基づいて算出される。
ところで、信号をフィルタ処理する場合、フィルタ(LPF)によって算出される値(フィルタ後信号値)は、現在の信号値(検出信号値)と1周期前に算出した算出値(フィルタ後信号値)とに基づいて算出される。
したがって、フィルタ後の信号値はそれ以前の各周期における検出信号値の影響を累積的に受けることになる。もちろんこの影響は、直近の検出信号値であるほど大きく、より前のフィルタ後信号値ほど小さくなる。
このため、図7に示すように、検出信号値が変化しても、フィルタ後信号値はすぐには変化せず、これによって、検出信号値の微小な変動(ノイズ)がカットされてフィルタ後信号値は滑らかな変動特性となる。
このため、図7に示すように、検出信号値が変化しても、フィルタ後信号値はすぐには変化せず、これによって、検出信号値の微小な変動(ノイズ)がカットされてフィルタ後信号値は滑らかな変動特性となる。
しかしながらこれと同時に、フィルタ後の信号値は検出信号値の変化に対してどうしても変化に遅れが生じてしまうことになる。特に、T1の時点で他車両の自車両レーンへの割り込みがあり、T2の時点でこの割り込み車両が自車両レーンからいなくなるなどして検出信号値が急激に変化する場合でも、フィルタ後信号値は急激には変化しないため、フィルタ前とフィルタ後の信号値に大きな差が生じ、フィルタ後信号値がフィルタ前信号値に近い値になるまでには、図7に示すようにある程度の時間差(ΔT)が生じてしまう。
このため、割り込み等によって車間距離が急激に狭くなるような場合には、車間距離センサの信号値をフィルタ処理する際に車間距離センサの信号値の変化に対する上述のフィルタ後信号値の応答が遅れ、その結果ECUが実際の車間距離を認識するのが遅れ、ひいてはECUによる車間距離制御に遅れが生じてしまうという課題があった。
本発明はこのような課題に鑑み創案されたもので、オートクルーズ制御装置等に好適に用いることができ、検出した車間距離(情報)に含まれたノイズを除去できるようにするとともに、車間距離が急激に変化した場合でも車間距離を速やかに認識できるようにした、車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置を提供することを目的とする。
本発明はこのような課題に鑑み創案されたもので、オートクルーズ制御装置等に好適に用いることができ、検出した車間距離(情報)に含まれたノイズを除去できるようにするとともに、車間距離が急激に変化した場合でも車間距離を速やかに認識できるようにした、車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置を提供することを目的とする。
上述の目的を達成するために、請求項1記載の本発明の車間距離情報の処理装置は、自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離情報を検出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段が検出した該車間距離情報をフィルタ処理するフィルタ手段と、を備え、該車間距離情報を処理して出力する車間距離情報の処理装置において、該車間距離検出手段が検出した車間距離情報の変化率又は該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値以上の時は該車間距離検出手段が検出した車間距離情報を出力し、該車間距離検出手段が検出した車間距離情報の変化率又は該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値未満のときは該フィルタ後車間距離情報を出力する切替手段を備えていることを特徴としている。
また、請求項2記載の車間距離情報の処理装置は、上記請求項1のものにおいて、該フィルタ手段は、予め設定された演算周期で該車間距離情報をフィルタ処理するものであって、演算周期nにおけるフィルタ後車間距離情報F(n)と、演算周期nにおける車間距離情報L(n)と、1演算周期前の演算周期(n−1)におけるフィルタ後車間距離情報F(n−1)とは、
F(n)=aF(n−1)+bL(n) ・・・(1)
ただし、a+b=1,0<a,0<b
の関係を満たすことを特徴としている。
F(n)=aF(n−1)+bL(n) ・・・(1)
ただし、a+b=1,0<a,0<b
の関係を満たすことを特徴としている。
また、請求項3記載の車間距離情報の処理装置は、上記請求項2のものにおいて、該車間距離情報の該変化率は、演算周期nで該車間距離検出手段から得られた該車間距離情報L(n)と1演算周期前の演算周期(n−1)で該車間距離検出手段から得られた該車間距離情報L(n−1)との差に基づいて検出されることを特徴としている。
また、請求項4記載の車間距離制御装置は、自車両を加速または減速させる加減速手段と、該自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段が検出した車間距離情報をフィルタ処理するフィルタ手段と、該車間距離検出手段が検出した車間距離情報の変化率または該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値以上のときは該車間距離検出手段が検出した車間距離情報を出力し、該車間距離検出手段が検出した車間距離情報の変化率または該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値未満のときは該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報を出力する切替手段とを備え、該切替手段の出力値に基づいて該加減速手段を制御することを特徴としている。
また、請求項4記載の車間距離制御装置は、自車両を加速または減速させる加減速手段と、該自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段が検出した車間距離情報をフィルタ処理するフィルタ手段と、該車間距離検出手段が検出した車間距離情報の変化率または該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値以上のときは該車間距離検出手段が検出した車間距離情報を出力し、該車間距離検出手段が検出した車間距離情報の変化率または該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値未満のときは該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報を出力する切替手段とを備え、該切替手段の出力値に基づいて該加減速手段を制御することを特徴としている。
したがって、請求項1記載の本発明の車間距離情報の処理装置によれば、通常時は、検出した車間距離情報をフィルタ処理して、ノイズの影響を抑制するので、安定した制御を実施することができ、一方、例えば、自車両の走行レーンに割り込み車両が現れる等して、車間距離が急激に短くなるなど、車間距離が急変した場合には、検出した車間距離情報(検出信号値)の変化率又はフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値以上の車間距離急変時は加減速制御手段が車間距離検出手段が検出した車間距離情報(検出信号値)を出力するので、割り込み車両の出現などによって車間距離が急激に変化した場合であっても応答性よく車間距離を認識することができる。
また、請求項2記載の本発明の車間距離情報の処理装置によれば、請求項1の効果に加え、検出信号値に含まれている微小な変動(ノイズ)を確実に除去することができるので、安定して車間距離情報の処理を行うことができる。
また、請求項3記載の本発明の車間距離情報の処理装置によれば、請求項2の効果に加え、検出信号値の変化率を現在の値と1演算周期前の検出信号値との差によって速やかに且つ確実に検知することができる。
また、請求項3記載の本発明の車間距離情報の処理装置によれば、請求項2の効果に加え、検出信号値の変化率を現在の値と1演算周期前の検出信号値との差によって速やかに且つ確実に検知することができる。
また、請求項4記載の本発明の車間距離制御装置によれば、ノイズが除去された応答性のよい車間距離情報に基づいて自車両が加減速されるので、応答遅れに起因するオーバーシュートやハンチングを起こしにくい、安定した制御を行うことができる。
[第1実施形態]
以下、図面を参照しながら、本発明の第1実施形態について説明する。
図1〜図4は本発明の一実施形態としての第1実施形態に係る、車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置を説明するためのものであって、図1はその構成を示すブロック図、図2はそのフィルタ処理にかかる演算回路を模式的に示す回路図、図3はフィルタ処理を説明するフローチャート、図4は本実施形態における車間距離情報(検出信号値)とフィルタ後信号値の経時変化を示すグラフである。
以下、図面を参照しながら、本発明の第1実施形態について説明する。
図1〜図4は本発明の一実施形態としての第1実施形態に係る、車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置を説明するためのものであって、図1はその構成を示すブロック図、図2はそのフィルタ処理にかかる演算回路を模式的に示す回路図、図3はフィルタ処理を説明するフローチャート、図4は本実施形態における車間距離情報(検出信号値)とフィルタ後信号値の経時変化を示すグラフである。
本実施形態は、本発明の車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置をオートクルーズ制御装置に適用したものである。このオートクルーズ制御装置では、自車両の前方に先行車両がいない場合、もしくは自車両と先行車両との車間距離が十分に広い場合(車間距離が所定距離以上の場合)に車両を設定速度で自動的に定速走行させる定速制御モードと、上記車間距離が所定距離よりも短い場合に、車間距離がこの所定距離を維持するように自車両の走行速度を加減速して車間距離を制御する車間距離制御モードとを実施するようになっている。このオートクルーズ制御装置の定速走行モードを実施する機能部分が定速制御装置に相当し、車間距離制御モードを実施する機能部分が本発明の車間距離制御装置に相当する。
なお、この場合の所定距離は最もシンプルには一定値とすることができるが、走行速度に対応して、車速が大きい程所定距離も大きくなる(例えば2次関数的に大きくなる)値に設定してもよい。
図1に示すように、本実施形態におけるオートクルーズ制御装置は、メモリ(ROM,RAM)及びCPU等で構成されるECU(電子コントロールユニット)105、車間距離検出手段(車間距離センサ)100、車速センサ101、ブレーキスイッチ102、アクセル開度センサ103、及び作動スイッチ104を備え、さらにスロットルアクチュエータ108、ブレーキアクチュエータ109を備えている。
図1に示すように、本実施形態におけるオートクルーズ制御装置は、メモリ(ROM,RAM)及びCPU等で構成されるECU(電子コントロールユニット)105、車間距離検出手段(車間距離センサ)100、車速センサ101、ブレーキスイッチ102、アクセル開度センサ103、及び作動スイッチ104を備え、さらにスロットルアクチュエータ108、ブレーキアクチュエータ109を備えている。
ECU105の入力側には、車間距離検出手段(車間距離センサ)100、車速センサ101、ブレーキスイッチ102、アクセル開度センサ103、及び作動スイッチ104が接続され、ECU105の出力側には、スロットルアクチュエータ108及びブレーキアクチュエータ109が接続されている。
車速センサ101、ブレーキスイッチ102、スロットル開度センサ103はそれぞれ自車両の走行速度、図示しないブレーキペダルのオン/オフ、スロットル弁の開度の情報を検出するセンサである。作動スイッチ104はECU105にオートクルーズ制御の開始を指示するためのスイッチであり、運転者が作動スイッチ104をオンとすることでその時の走行車速でのオートクルーズ制御を開始するようになっている。なお、作動スイッチ104には、オートクルーズ時の設定車速を増減調整しうる機能も付設されている。
車速センサ101、ブレーキスイッチ102、スロットル開度センサ103はそれぞれ自車両の走行速度、図示しないブレーキペダルのオン/オフ、スロットル弁の開度の情報を検出するセンサである。作動スイッチ104はECU105にオートクルーズ制御の開始を指示するためのスイッチであり、運転者が作動スイッチ104をオンとすることでその時の走行車速でのオートクルーズ制御を開始するようになっている。なお、作動スイッチ104には、オートクルーズ時の設定車速を増減調整しうる機能も付設されている。
また、オートクルーズ制御の作動解除は、作動スイッチ104をオフとすることでも行えるが、ブレーキスイッチ102の信号から検知されるブレーキ作動によってもオートクルーズ制御が解除されるようになっている。
車間距離センサ100は、例えばレーザーレーダー等によって自車両前方の対象物(先行車両)の有無及び自車両と先行車両との車間距離を検出するセンサであり、ここでは検出した車間距離情報を電圧値信号(検出信号値)として出力するようになっている。また、車間距離センサ100には検出限度値Dlim(ここでは150メートル)があるが、先行車両がいない場合あるいは車間距離が検出限度値Dlim以上の場合には車間距離センサ100はこの検出限度値Dlimを車間距離情報として出力するようになっている。
車間距離センサ100は、例えばレーザーレーダー等によって自車両前方の対象物(先行車両)の有無及び自車両と先行車両との車間距離を検出するセンサであり、ここでは検出した車間距離情報を電圧値信号(検出信号値)として出力するようになっている。また、車間距離センサ100には検出限度値Dlim(ここでは150メートル)があるが、先行車両がいない場合あるいは車間距離が検出限度値Dlim以上の場合には車間距離センサ100はこの検出限度値Dlimを車間距離情報として出力するようになっている。
また、ECU105は機能要素としてフィルタ後車間距離取得手段111及び加減速制御手段107を備えている。
車間距離センサ100からECU105に入力された検出信号(車間距離情報)は、フィルタ後車間距離取得手段111によって処理され、検出信号(車間距離情報)に含まれる微小な変動(ノイズ)が除去されて、不必要な変動の少ない安定した信号値(フィルタ後車間距離情報)に変換される。そして、このフィルタ後車間距離情報に基づいて、車間距離認識部110が先行車量の有無及び自車両と先行車両との車間距離を認識するようになっている。
車間距離センサ100からECU105に入力された検出信号(車間距離情報)は、フィルタ後車間距離取得手段111によって処理され、検出信号(車間距離情報)に含まれる微小な変動(ノイズ)が除去されて、不必要な変動の少ない安定した信号値(フィルタ後車間距離情報)に変換される。そして、このフィルタ後車間距離情報に基づいて、車間距離認識部110が先行車量の有無及び自車両と先行車両との車間距離を認識するようになっている。
ECU105は、フィルタ後車間距離取得手段111によって処理されたフィルタ後車間距離情報が予め設定された所定値D0以上である場合は、自車両前方に先行車両がいないか、あるいは自車両と先行車両との車間距離が十分であると判断して上述の定速制御モードを行い、車間距離が所定値D0より小さい場合には上述の車間距離制御モードを行うようになっている。
なお、所定値D0の値は車速Vに対応するマップとしてECU105の記憶装置に記憶されており、ECU105は車速センサ101から入力される自車両の車速Vに対応した所定値D0の値を設定する。
すなわち、ECU105は作動スイッチ104がオン、且つ、フィルタ後車間距離情報が所定値D0以上であることを認識すると定速モード制御を開始し、その時点において車速センサ101から入力された車速Vを設定車速V0としてECU105に記憶し、ECU105の加減速制御手段107は、車速センサ101、ブレーキスイッチ102及びスロットル開度センサ103からの入力に基づいて、スロットルアクチュエータ108及びブレーキアクチュエータ109を制御して自車両を加減速させて自車両が設定車速V0で走行するように制御するようになっている。
すなわち、ECU105は作動スイッチ104がオン、且つ、フィルタ後車間距離情報が所定値D0以上であることを認識すると定速モード制御を開始し、その時点において車速センサ101から入力された車速Vを設定車速V0としてECU105に記憶し、ECU105の加減速制御手段107は、車速センサ101、ブレーキスイッチ102及びスロットル開度センサ103からの入力に基づいて、スロットルアクチュエータ108及びブレーキアクチュエータ109を制御して自車両を加減速させて自車両が設定車速V0で走行するように制御するようになっている。
また、ECU105は作動スイッチが104オン、且つ、フィルタ後車間距離が所定値D0よりも小さいことを認識すると車間距離モード制御を開始し、ECU105の加減速制御手段107は、車間距離認識部110によって認識されたフィルタ後車間距離情報、車速センサ101、ブレーキスイッチ102及びスロットル開度センサ103からの入力に基づいて、加減速手段としてのスロットルアクチュエータ108及びブレーキアクチュエータ109を制御して自車両を加減速させて、車間距離が所定値D0となるように車間距離を制御するようになっている。
次に、図2、図3及び図4を参照して、LPF106を含むフィルタ後車間距離取得手段111においてのフィルタ後車間距離情報(フィルタ後信号値ともいう)の算出処理について説明する。なお、本発明の車間距離情報の処理装置はフィルタ後車間距離取得手段111と車間距離センサ100とによって構成される。
図2に示すように、フィルタ後車間距離取得手段111は信号認識部205、LPF106、切替手段としての車間距離変化判定部206及びスイッチ207によって構成されており、LPF106は、第1増幅器201、第2増幅器202、遅延素子203及び加算回路204によって構成されている。なお、これらの各要素である第1増幅器201、第2増幅器202、遅延素子203、加算回路204はそれぞれを単体部材としてそなえる必要はなく、例えばコンピュータの機能要素として備えていればよい。
図2に示すように、フィルタ後車間距離取得手段111は信号認識部205、LPF106、切替手段としての車間距離変化判定部206及びスイッチ207によって構成されており、LPF106は、第1増幅器201、第2増幅器202、遅延素子203及び加算回路204によって構成されている。なお、これらの各要素である第1増幅器201、第2増幅器202、遅延素子203、加算回路204はそれぞれを単体部材としてそなえる必要はなく、例えばコンピュータの機能要素として備えていればよい。
信号認識部205は車間距離センサ100と接続され、車間距離センサ100の検出信号が入力されるようになっている。そして信号認識部205は、1演算周期(ここでは20ミリ秒)毎に車間距離センサ100から入力される検出信号の値を認識し、認識した値を検出信号値L(n)として1演算周期毎に出力するようになっている。
LPF106が備える機能要素ついてさらに説明すると、第1増幅器201は遅延素子203と加算回路204との間に、また、第2増幅器202は信号認識部205と加算回路204との間にそれぞれ介装されており、第1増幅器及び第2増幅器は入力された信号値にそれぞれ設定されたフィルタ係数a,b(ただし、a+b=1,a>0,b>0)を乗じた値を出力するようになっている。なお、フィルタ係数a,bは検出信号値L(n)の微小変化(ノイズ)を十分に除去できるように予め設定された値である。一般に、フィルタ係数aが大きい(フィルタ係数bが小さい)程大きなノイズを除去できる反面、検出信号値L(n)の変化に対する応答遅れが大きくなるので、フィルタ係数a,bの値はノイズを確実に除去できると同時に、検出信号値L(n)の変化に対する応答遅れがあまり大きくならないような値に設定する。
LPF106が備える機能要素ついてさらに説明すると、第1増幅器201は遅延素子203と加算回路204との間に、また、第2増幅器202は信号認識部205と加算回路204との間にそれぞれ介装されており、第1増幅器及び第2増幅器は入力された信号値にそれぞれ設定されたフィルタ係数a,b(ただし、a+b=1,a>0,b>0)を乗じた値を出力するようになっている。なお、フィルタ係数a,bは検出信号値L(n)の微小変化(ノイズ)を十分に除去できるように予め設定された値である。一般に、フィルタ係数aが大きい(フィルタ係数bが小さい)程大きなノイズを除去できる反面、検出信号値L(n)の変化に対する応答遅れが大きくなるので、フィルタ係数a,bの値はノイズを確実に除去できると同時に、検出信号値L(n)の変化に対する応答遅れがあまり大きくならないような値に設定する。
なお、ここでいう応答遅れ(すなわち、フィルタ係数a,bを決めるにあたって考慮すべき応答遅れ)には、先行車の割り込みや車線変更による急な車間距離の変化に対する応答遅れは含まない。これらの急な車間距離の変化に対する応答速度は車間距離変化判定部206およびスイッチ207により確保されるからである。したがって本発明においては、LPFの係数を決めるにあたり、割り込みや車線変更を考慮しなくても良いので、より適切な係数を定めることができる。
加算回路204は、第1の増幅器201及び第2の増幅器202から信号値が入力されるようになっており、入力された信号値の値を加算して出力するようになっている。
遅延素子203はスイッチ207と第1増幅器201との間に介装され、スイッチ207を経由して入力された信号値(即ち、フィルタ後信号値)を1演算周期(20ミリ秒)遅延させて出力するようになっている。
遅延素子203はスイッチ207と第1増幅器201との間に介装され、スイッチ207を経由して入力された信号値(即ち、フィルタ後信号値)を1演算周期(20ミリ秒)遅延させて出力するようになっている。
したがって、車間距離センサ100からフィルタ後車間距離取得手段111に入力された車間距離情報(検出信号)は、まず信号認識部205に入力されて1演算周期(20ミリ秒)毎に信号値が認識される。信号認識部205は認識した信号値を検出信号値L(n)として、第2増幅器202、スイッチ207及び車間距離変化判定部206に送出する。
ここで、信号認識部205から第2増幅器202および加算回路204を経由してスイッチ207に入力される経路すなわちLPF106を通る経路をルート1と呼び、LPF106を通らずに信号認識部205からスイッチ207に直接入力される経路をルート2と呼ぶ。
そして、ルート1において、第2増幅器202は信号認識部205から入力された検出信号値L(n)にフィルタ係数bを乗算した信号値bL(n)を加算回路204に送出する。
そして、ルート1において、第2増幅器202は信号認識部205から入力された検出信号値L(n)にフィルタ係数bを乗算した信号値bL(n)を加算回路204に送出する。
一方、第1増幅器201には遅延素子203から1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)が入力され、第1増幅器は入力された1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)にフィルタ係数aを乗算した信号値aF(n−1)を加算回路204に送出する。
加算回路204は、第1増幅器201から入力された信号値aF(n−1)と第2増幅器202から入力された信号値bL(n)とを加算し、加算された信号値aF(n−1)+bL(n)を出力する。
加算回路204は、第1増幅器201から入力された信号値aF(n−1)と第2増幅器202から入力された信号値bL(n)とを加算し、加算された信号値aF(n−1)+bL(n)を出力する。
すなわち、ルート1全体としてみれば、入力された検出信号値L(n)を、LPF106を通して、すなわち、
F(n)=aF(n−1)+bL(n)・・・(1)
として出力するようになっている。
また、ルート2においては、検出信号値L(n)はLPF106を通さずそのままの値即ち、
F(n)=L(n)・・・(2)
として出力するようになっている。
F(n)=aF(n−1)+bL(n)・・・(1)
として出力するようになっている。
また、ルート2においては、検出信号値L(n)はLPF106を通さずそのままの値即ち、
F(n)=L(n)・・・(2)
として出力するようになっている。
スイッチ207は一端(出力端)が固定され、他端(入力端)は図示しないソレノイドを通電することによって、Y側の端子及びN側の端子との断接を切換可能に配設されている。そして上記の固定された端子(出力端)は加減速制御手段107及びにLPF106の遅延素子203に接続されて出力信号としてフィルタ後信号値F(n)を出力する。一方、入力端としてのY側の端子は信号認識部205(即ち、ルート2)に接続され、同じく入力端としてのN側の端子はLPF106の加算回路204(即ち、ルート1)にそれぞれ接続されている。
車間距離変化判定部206には信号認識部205から検出信号値L(n)が入力され、入力された検出信号値L(n)は車間距離変化判定部206内部の記憶装置に記憶されるようになっている。
また、車間距離変化判定部206では、現演算周期の検出信号値L(n)と記憶されている1演算周期前の検出信号値L(n−1)との差を演算し、演算した値と予め設定した所定値Sとの大小関係が比較されるようになっている。そして、検出信号値L(n)と1演算周期前の検出信号値L(n−1)との差が所定値Sよりも小さい場合(即ち、検出信号の変化率が小さい場合)には、車間距離の急変がないとしてスイッチ207をN側の端子に接続し、上記の差が所定値S以上である場合(即ち、検出信号の変化率が大きい場合)には車間距離が急変したとしてスイッチ207をY側の端子に接続するようにスイッチ207を制御するようになっている。なお、検出信号値L(n)に含まれるノイズによる信号値の変動は車間距離の急変による信号値の変動に対して十分小さいので、所定値Sをノイズによる信号値変動量と車間距離の急変による信号値の変動量との中間の値に設定することにより、検出信号値L(n)に含まれるノイズと車間距離の急変とを誤判定しないようにすることができる。
また、車間距離変化判定部206では、現演算周期の検出信号値L(n)と記憶されている1演算周期前の検出信号値L(n−1)との差を演算し、演算した値と予め設定した所定値Sとの大小関係が比較されるようになっている。そして、検出信号値L(n)と1演算周期前の検出信号値L(n−1)との差が所定値Sよりも小さい場合(即ち、検出信号の変化率が小さい場合)には、車間距離の急変がないとしてスイッチ207をN側の端子に接続し、上記の差が所定値S以上である場合(即ち、検出信号の変化率が大きい場合)には車間距離が急変したとしてスイッチ207をY側の端子に接続するようにスイッチ207を制御するようになっている。なお、検出信号値L(n)に含まれるノイズによる信号値の変動は車間距離の急変による信号値の変動に対して十分小さいので、所定値Sをノイズによる信号値変動量と車間距離の急変による信号値の変動量との中間の値に設定することにより、検出信号値L(n)に含まれるノイズと車間距離の急変とを誤判定しないようにすることができる。
したがって、スイッチ207がN側の端子に接続されている場合(即ち、|L(n)−L(n−1)|≦所定値Sの場合)は、LPF106(ルート1)からフィルタ後信号値F(n)が出力され、加減速制御手段107及びLPF106の遅延素子203へ入力されるようになっている。
また、スイッチ207がY側の端子に接続されている場合(即ち、|L(n)−L(n−1)|>所定値Sの場合)は、LPS106(ルート2)からフィルタ後車間距離F(n)が出力され、加減速制御手段107及びLPF106の遅延素子203へ入力されるようになっている。
また、スイッチ207がY側の端子に接続されている場合(即ち、|L(n)−L(n−1)|>所定値Sの場合)は、LPS106(ルート2)からフィルタ後車間距離F(n)が出力され、加減速制御手段107及びLPF106の遅延素子203へ入力されるようになっている。
本発明の第1実施形態にかかる車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置はこのように構成されているので、図3に示すように、ステップS01において、車間距離変化判定部206は現在の検出信号値L(n)と1演算周期前の検出信号値L(n−1)との差を演算し、演算した差が所定値Sよりも小さい場合は、車間距離センサ100が検出した車間距離情報(検出信号)の変化率が小さいと判断して、ステップS02へと進む。
また、ステップS01において、現在の検出信号値L(n)と1演算周期前の検出信号値L(n)との差が所定値S以上である場合は、車間距離センサ100が検出した車間距離情報(検出信号)の変化率が大きいと判断して、ステップS03へと進む。
ステップS02において、車間距離変化判定部206は、スイッチ207をN側の端子に接続し、フィルタ後車間距離取得手段手段111のルート1において、現在の検出信号値L(n)及び1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)に基づいて、F(n)=aF(n−1)+bL(n)とする演算(フィルタ演算という)を行ったフィルタ後信号値F(n)がLPF106からスイッチ207を介して出力される。このとき、a+b=1,a>0,b>0である。
ステップS02において、車間距離変化判定部206は、スイッチ207をN側の端子に接続し、フィルタ後車間距離取得手段手段111のルート1において、現在の検出信号値L(n)及び1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)に基づいて、F(n)=aF(n−1)+bL(n)とする演算(フィルタ演算という)を行ったフィルタ後信号値F(n)がLPF106からスイッチ207を介して出力される。このとき、a+b=1,a>0,b>0である。
また、ステップS03において、車間距離変化判定部206は、スイッチ207をY側の端子に接続し、LPF106からは信号認識部205で認識した検出信号値L(n)がフィルタ演算されることなくスイッチ207を介して出力される。
したがって、車間距離の急変のない通常時においては車間距離センサ100から出力される検出信号にフィルタ演算を行い、検出信号値L(n)と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)とを所定の割合でなますことで微小に変化する検出信号を平坦化して安定したフィルタ後信号値F(n)とするので、加減速制御手段107において安定した制御を行うことができる。
したがって、車間距離の急変のない通常時においては車間距離センサ100から出力される検出信号にフィルタ演算を行い、検出信号値L(n)と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)とを所定の割合でなますことで微小に変化する検出信号を平坦化して安定したフィルタ後信号値F(n)とするので、加減速制御手段107において安定した制御を行うことができる。
また、図4に示すように、T1の時点において割り込み車両の出現等によって車間距離が急激に短くなったり、また、T2の時点において割り込み車両がいなくなるなどして車間距離が急激に長くなったりして車間距離の急変が起こった演算周期では、検出信号値L(n)をそのままフィルタ後信号値F(n)とするので、加減速制御手段107は車間距離の急変に対して遅れることなく車間距離の制御を行うことができる。
さらにこの場合、検出信号値L(n)をそのままフィルタ後信号値F(n)として設定するので、これ以降の演算周期においてフィルタ演算を行う場合には車間距離の急変以前のフィルタ後信号値の影響を受けることがないため、算出されるフィルタ後信号値F(n)は車間距離急変後の検出信号値L(n)に近い値となり、不要なノイズは除去されながらも安定した信号値を加減速制御手段107に入力することができ、加減速制御手段107は車間距離の急変に対して遅れることなく、安定した車間距離制御を行うことができる。
[第2実施形態]
次に、図1及び図5図6を参照して本発明の第2実施形態について説明する。図5及び図6は本発明の一実施形態としての第2実施形態に係る、車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置を説明するためのものであって、図5はフィルタ処理にかかる演算を示す演算回路を模式的に示す回路図、図6はフィルタ手段における制御を示すフローチャートである。
次に、図1及び図5図6を参照して本発明の第2実施形態について説明する。図5及び図6は本発明の一実施形態としての第2実施形態に係る、車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置を説明するためのものであって、図5はフィルタ処理にかかる演算を示す演算回路を模式的に示す回路図、図6はフィルタ手段における制御を示すフローチャートである。
本実施形態は、上述した第1実施形態と同様に、本発明の車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置をオートクルーズ制御装置に適用したものであり、大部分の構成は図1に示す第1実施形態のものと同様であるため、ここでは第1実施形態のものと異っている部分についてのみ説明する。
なお、第1実施形態に相当するものについては同符号を用いて説明する。
なお、第1実施形態に相当するものについては同符号を用いて説明する。
本実施形態においては、図5に示すように、フィルタ後車間距離取得手段251の構成が第1実施形態のものと異なっている。
本実施形態において、LPF106の構成は第1実施形態のものと同じであり、第1増幅器201、第2増幅器202、遅延素子203及び加算回路204によって構成されており、車間距離センサ100から入力された検出信号は信号認識部205に入力され、信号認識部205において所定の演算周期毎にフィルタ演算前の検出信号値L(n)が出力されるようになっている。
本実施形態において、LPF106の構成は第1実施形態のものと同じであり、第1増幅器201、第2増幅器202、遅延素子203及び加算回路204によって構成されており、車間距離センサ100から入力された検出信号は信号認識部205に入力され、信号認識部205において所定の演算周期毎にフィルタ演算前の検出信号値L(n)が出力されるようになっている。
そして、LPF106を通る経路であるルート1では車間距離センサ100から入力された検出信号にフィルタ演算
F(n)=aF(n−1)+bL(n)・・・(1)
を行い、フィルタ後信号値F(n)を出力する。また、LPF106を通らない経路であるルート2では、
F(n)=L(n)・・・(2)
を行い、フィルタ後信号値F(n)を出力するようになっている。
F(n)=aF(n−1)+bL(n)・・・(1)
を行い、フィルタ後信号値F(n)を出力する。また、LPF106を通らない経路であるルート2では、
F(n)=L(n)・・・(2)
を行い、フィルタ後信号値F(n)を出力するようになっている。
車間距離変化判定部250には、LPF106の加算回路204から、LPF106のルート1におけるフィルタ後信号値F(n)が入力され、また、LPF106の遅延素子203を介して、1演算周期前フィルタ後信号値F(n−1)が入力されるようになっている。
そして、車間距離変化判定部250では、入力された演算周期nにおけるフィルタ後信号値F(n)と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との差を演算し、演算した値と予め設定した所定値S’との大小関係が比較され、フィルタ後信号値F(n)と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との差が所定値S’よりも小さい場合(即ち、検出信号の変化率が小さい場合)には、車間距離の急変がないとしてスイッチ207をN側の端子に接続し、上記の差が所定値S以上である場合(即ち、検出信号の変化率が大きい場合)には車間距離が急変したとしてスイッチ207をY側の端子に接続するようにスイッチ207を制御するようになっている。なお、本実施形態における所定値S’は、車間距離の急変を判定できるように予め設定された値であり、第1実施形態における所定値Sよりも小さい値を設定することが好ましい。
そして、車間距離変化判定部250では、入力された演算周期nにおけるフィルタ後信号値F(n)と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との差を演算し、演算した値と予め設定した所定値S’との大小関係が比較され、フィルタ後信号値F(n)と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との差が所定値S’よりも小さい場合(即ち、検出信号の変化率が小さい場合)には、車間距離の急変がないとしてスイッチ207をN側の端子に接続し、上記の差が所定値S以上である場合(即ち、検出信号の変化率が大きい場合)には車間距離が急変したとしてスイッチ207をY側の端子に接続するようにスイッチ207を制御するようになっている。なお、本実施形態における所定値S’は、車間距離の急変を判定できるように予め設定された値であり、第1実施形態における所定値Sよりも小さい値を設定することが好ましい。
これにより、車間距離の急変のない通常時には、スイッチ207によりルート1が選択され、LPF106でフィルタ演算されたフィルタ後信号値F(n)が遅延素子203及び加減速制御手段107に入力され、また、車間距離の急変が起こった時には、スイッチ207によりルート2が選択され、LPF106を介さずに信号認識部205から検出信号値L(n)がフィルタ後信号値F(n)として遅延素子203及び加減速制御手段107に入力されるようになっている。
つまり、本実施形態では、車間距離検出手段が検出する車間距離情報の変化率をフィルタ後信号値F(n)と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との差|F(n)−F(n−1)|と予め設定した所定値S’とを比較することによって検出するようになっている。
本発明の第2実施形態に係る車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置はこのように構成されているので、図5に示すように、ステップS11において、車間距離変化判定部250はLPF106の加算回路204から入力され、フィルタ演算されたフィルタ後信号値F(n)とLPF106の遅延素子203から入力された1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との差を演算し、演算した差が所定値S'よりも小さい場合は、車間距離センサ100が検出した車間距離情報(検出信号)の変化率が小さいと判断して、ステップS12へと進む。
本発明の第2実施形態に係る車間距離情報の処理装置および車間距離制御装置はこのように構成されているので、図5に示すように、ステップS11において、車間距離変化判定部250はLPF106の加算回路204から入力され、フィルタ演算されたフィルタ後信号値F(n)とLPF106の遅延素子203から入力された1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との差を演算し、演算した差が所定値S'よりも小さい場合は、車間距離センサ100が検出した車間距離情報(検出信号)の変化率が小さいと判断して、ステップS12へと進む。
また、ステップS11において、現演算周期のフィルタ後信号値F(n)と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との差が所定値S'以上である場合は、車間距離センサ100が検出した車間距離情報(検出信号)の変化率が大きいと判断して、ステップS13へと進む。
ステップS12において、車間距離変化判定部250は、スイッチ207をN側の端子に接続することで、ルート1を選択し、現演算周期の検出信号値L(n)及び1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)に基づいてフィルタ演算を行った値がフィルタ後信号値F(n)としてスイッチ207を介して出力される。なおこの場合も、a+b=1,a>0,b>0である。
ステップS12において、車間距離変化判定部250は、スイッチ207をN側の端子に接続することで、ルート1を選択し、現演算周期の検出信号値L(n)及び1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)に基づいてフィルタ演算を行った値がフィルタ後信号値F(n)としてスイッチ207を介して出力される。なおこの場合も、a+b=1,a>0,b>0である。
また、ステップS13において、車間距離変化判定部250は、スイッチ207をY側の端子に接続することでルート2を選択し、LPF106によってフィルタ演算されることなく信号認識部205で認識した検出信号値L(n)がスイッチ207を介して出力される。
したがって、本実施形態においては、フィルタ演算を行った値と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との差と所定値S’とを比較することで検出信号値L(n)の変化率の大小を判断することができ、第1実施形態と同様の効果を得ることができる。
したがって、本実施形態においては、フィルタ演算を行った値と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との差と所定値S’とを比較することで検出信号値L(n)の変化率の大小を判断することができ、第1実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、車間距離変化判定部250では現在入力されている2つの信号値[即ちフィルタ後信号値F(n)と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)]とを演算及び比較するので、1演算周期前の値を記憶する必要がなく、CPU等に負担がかからないという利点がある。
[その他]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
[その他]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、車間距離センサによっては車間距離が長い場合にセンサの検出精度の低下等により車間距離検出信号に含まれるノイズの振幅が大きくなることが考えられ、このとき、ノイズによる検出信号値L(n)の変動と車間距離の急変による検出信号値L(n)の変動とを誤判定してしまう可能性がある。
このような場合には上述の実施形態における所定値SまたはS’の値を車間距離の検出信号値L(n)が大きい場合と小さい場合とで異なる値に設定すればよい。このとき当然、検出信号値L(n)が大きい場合には所定値SまたはS’の値を大きく設定し、検出信号値L(n)が小さいときには所定値SまたはS’の値は小さく設定する。また、2段階に限らず検出信号値L(n)の大きさに対応して2つ以上の多段階で所定値SまたはS’の値を設定するようにしてもよい。
このような場合には上述の実施形態における所定値SまたはS’の値を車間距離の検出信号値L(n)が大きい場合と小さい場合とで異なる値に設定すればよい。このとき当然、検出信号値L(n)が大きい場合には所定値SまたはS’の値を大きく設定し、検出信号値L(n)が小さいときには所定値SまたはS’の値は小さく設定する。また、2段階に限らず検出信号値L(n)の大きさに対応して2つ以上の多段階で所定値SまたはS’の値を設定するようにしてもよい。
これにより、車間距離が長く、車間距離センサの検出信号に含まれるノイズの振幅が大きくなった場合でも、ノイズによる検出信号値の変動を車間距離の急変と混同することはない。また、車間距離が長い場合には割り込み車両等による車間距離の変動量も一般に大きいので車間距離の急変時には車間距離の急変を正確に判定することができる。
また、自車両の車速が大きい場合にも、センサの振動等により車間距離検出信号に含まれるノイズの振幅が大きくなることが考えられる。したがって、上述の実施形態におけるフィルタ係数a,bの値についても一定の値に限らず、例えば検出信号値L(n)(車間距離)が大きい場合にはフィルタ係数aを大きく(フィルタ係数bを小さく)し検出信号値L(n)が小さい場合にはフィルタ係数aを小さく(フィルタ係数bを大きく)設定するようにしてもよい。このようにすれば、車間距離が大きく車間距離検出信号のノイズの振幅が大きい場合にあってもノイズを確実に除去することができ、また、車間距離が小さい場合には、応答性のよいフィルタ処理を行うことができる。
また、自車両の車速が大きい場合にも、センサの振動等により車間距離検出信号に含まれるノイズの振幅が大きくなることが考えられる。したがって、上述の実施形態におけるフィルタ係数a,bの値についても一定の値に限らず、例えば検出信号値L(n)(車間距離)が大きい場合にはフィルタ係数aを大きく(フィルタ係数bを小さく)し検出信号値L(n)が小さい場合にはフィルタ係数aを小さく(フィルタ係数bを大きく)設定するようにしてもよい。このようにすれば、車間距離が大きく車間距離検出信号のノイズの振幅が大きい場合にあってもノイズを確実に除去することができ、また、車間距離が小さい場合には、応答性のよいフィルタ処理を行うことができる。
また、上述の実施形態においては、車間距離の変化率を検出信号値L(n)と1演算周期前の検出信号値L(n−1)あるいはフィルタ後信号値F(n)と1演算周期前のフィルタ後信号値F(n−1)との比較によって判定しているが、車間距離の急変をより確実に判定するために、現在の信号値L(n),F(n)とt周期前の信号値L(n−t),F(n−t)(ただし、tは2以上の整数)とを比較することによって判定してもよい。この場合、tの値が大きいほど確実な判定ができるが、車間距離の変化に対する応答性が悪くなるので応答性を損なわない範囲でtの値を設定する(例えばt=2)のが望ましい。
また、演算周期の時間についても上述の実施形態のもの(20ミリ秒)に限定されず、適宜変更可能であることはいうまでもない。また、本発明に係る車間距離情報の処理装置を車間距離警報装置等に用いてもよい。
100 車間距離検出手段(車間距離センサ)
101 車速センサ
102 ブレーキスイッチ
103 スロットル開度センサ
104 作動スイッチ
105 ECU(電子制御装置)
106 LPF(フィルタ手段)
107 加減速制御手段
108 スロットルアクチュエータ
109 ブレーキアクチュエータ
110 車間距離認識部
111,251 フィルタ後車間距離取得手段
201 第1増幅器
202 第2増幅器
203 遅延素子
204 加算回路
205 信号認識部
206,250 車間距離変化判定部(切替手段)
207 スイッチ(切替手段)
101 車速センサ
102 ブレーキスイッチ
103 スロットル開度センサ
104 作動スイッチ
105 ECU(電子制御装置)
106 LPF(フィルタ手段)
107 加減速制御手段
108 スロットルアクチュエータ
109 ブレーキアクチュエータ
110 車間距離認識部
111,251 フィルタ後車間距離取得手段
201 第1増幅器
202 第2増幅器
203 遅延素子
204 加算回路
205 信号認識部
206,250 車間距離変化判定部(切替手段)
207 スイッチ(切替手段)
Claims (4)
- 自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離情報を検出する車間距離検出手段と、
該車間距離検出手段が検出した該車間距離情報をフィルタ処理するフィルタ手段と、を備え、該車間距離情報を処理して出力する車間距離情報の処理装置において、
該車間距離検出手段が検出した車間距離情報の変化率又は該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値以上の時は該車間距離検出手段が検出した車間距離情報を出力し、該車間距離検出手段が検出した車間距離情報の変化率又は該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値未満のときは該フィルタ後車間距離情報を出力する切替手段を備えている
ことを特徴とする、車間距離情報の処理装置。 - 該フィルタ手段は、予め設定された演算周期で該車間距離情報をフィルタ処理するものであって、
演算周期nにおけるフィルタ後車間距離情報F(n)と、演算周期nにおける車間距離情報L(n)と、1演算周期前の演算周期(n−1)におけるフィルタ後車間距離情報F(n−1)とは、
F(n)=aF(n−1)+bL(n) ・・・(1)
ただし、a+b=1,0<a,0<b
の関係を満たす
ことを特徴とする、請求項1記載の車間距離情報の処理装置。 - 該車間距離情報の該変化率は、演算周期nで該車間距離検出手段から得られた該車間距離情報L(n)と1演算周期前の演算周期(n−1)で該車間距離検出手段から得られた該車間距離情報L(n−1)との差に基づいて検出される
ことを特徴とする、請求項2記載の車間距離情報の処理装置。 - 自車両を加速または減速させる加減速手段と、
該自車両と該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
該車間距離検出手段が検出した車間距離情報をフィルタ処理するフィルタ手段と、
該車間距離検出手段が検出した車間距離情報の変化率または該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値以上のときは該車間距離検出手段が検出した車間距離情報を出力し、該車間距離検出手段が検出した車間距離情報の変化率または該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報の変化率が所定値未満のときは該フィルタ手段によってフィルタ処理されたフィルタ後車間距離情報を出力する切替手段とを備え、
該切替手段の出力値に基づいて該加減速手段を制御する
ことを特徴とする、車間距離制御装置。
Priority Applications (4)
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2005
- 2005-06-17 JP JP2005177826A patent/JP2006347433A/ja not_active Withdrawn
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KR102195374B1 (ko) * | 2014-05-21 | 2020-12-24 | 주식회사 만도 | 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법 |
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A621 | Written request for application examination |
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A761 | Written withdrawal of application |
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