JP2006346840A - Information processor - Google Patents

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moving
moving object
movement
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difficulty
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Takaaki Hayashi
孝彰 林
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an information processor outputting information to display relative difficulty of movement in moving a mobile object in conformation to relative difficulty of movement in moving the mobile object, when actually mounting or removing the mobile object on and from a standard object, etc. <P>SOLUTION: A part-to-part distance (s6) which is a distance which a distance between a moving objective part and a fixed part, a tool and a working bench becomes minimal, and common volume (s9) which is volume of a part where a moving space in which the moving objective part moves, a base, the fixed part, the tool and the working bench are overlapped, are found in moving the moving objective part along a moving route. A working estimated value to display the relative difficulty in mounting the moving objective part or in removing it is computed (s12) in accordance with the part-to-part distance to be a factor of the relative difficulty in moving the moving objective part, the common value and a mass characteristic value (s10) of the common volume in mounting the moving objective part on the base or in removing it. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、製品を組立てる、または分解する作業など、基準物体に対して移動物体を相対的に移動させるときの難易性を表す情報を生成する情報処理装置に関する。   The present invention relates to an information processing apparatus that generates information representing difficulty when moving a moving object relative to a reference object, such as an operation of assembling or disassembling a product.

製品を組立てる作業が容易である場合、製品を組立てるときの作業効率が高く、製品を組立てるために要する時間が短くなり、製品の製造コストを抑制することができる。逆に、たとえば製品をリサイクルするために製品を分解する場合、製品を分解する作業が容易であれば、製品を分解するときの作業効率が高く、製品を分解するために要する時間が短くなり、製品を分解するためのコストを抑制することができる。したがって、製品の設計を行うときには、製品を組立てるときの組立て易さ、または製品を分解するときの分解のし易さを考慮しなければならない。   When the work for assembling the product is easy, the work efficiency when assembling the product is high, the time required for assembling the product is shortened, and the manufacturing cost of the product can be suppressed. Conversely, for example, when disassembling a product to recycle the product, if the work of disassembling the product is easy, the work efficiency when disassembling the product is high, and the time required to disassemble the product is shortened. Costs for disassembling the product can be suppressed. Therefore, when designing a product, the ease of assembly when assembling the product or the ease of disassembly when disassembling the product must be considered.

従来の技術では、三次元ＣＡＤによって作成した形状データを用いて、機械装置の組立／分解作業のシミュレーションを行う設計／製造工程支援装置がある。設計／製造工程支援装置は、組立／分解対象部品を、組立／分解経路に沿って移動／回転させながら他の部品などとの干渉チェックを行い、他の部品などと干渉しない場合に、組立／分解対象部品の移動／回転量に基づいて組立性評価データを作成する。この組立性評価データを用いて、機械装置を組立てるときの組立て易さ、または機械装置を分解するときの分解のし易さを評価している（たとえば特許文献１参照）。   In the prior art, there is a design / manufacturing process support device that performs simulation of assembly / disassembly work of a mechanical device using shape data created by three-dimensional CAD. The design / manufacturing process support device performs an interference check with other parts while moving / rotating the parts to be assembled / disassembled along the assembly / disassembly path. Assemblyability evaluation data is created based on the amount of movement / rotation of the parts to be disassembled. The ease of assembling when assembling the mechanical device or the ease of disassembling when the mechanical device is disassembled is evaluated using this assemblability evaluation data (see, for example, Patent Document 1).

特許第３３７８７２６号明細書Japanese Patent No. 3378726

従来の技術の設計／製造工程支援装置では、組立／分解対象部品の移動／回転量に基づいて、機械装置の組立／分解性を評価しているので、機械装置を組立て易い場合であっても、組立／分解対象部品の移動／回転量が多いときには、組立／分解性が悪い評価になるという問題がある。また、従来の技術の設計／製造工程支援装置では、組立／分解対象部品と他の部品とが干渉する場合には、組立／分解をすることが不可であると判断されるので、たとえば溝に部品を押し込んで組立てる作業を行うような、部品同士を干渉させながら組立てを行う作業があるときの組立性を評価することはできないという問題がある。   In the conventional design / manufacturing process support device, the assembling / disassembling performance of the mechanical device is evaluated based on the movement / rotation amount of the assembly / disassembling target part. When there is a large amount of movement / rotation of the parts to be assembled / disassembled, there is a problem that the assembling / disassembling performance becomes poor. Further, in the conventional design / manufacturing process support device, when the assembly / disassembly target part and other parts interfere with each other, it is determined that assembly / disassembly is impossible. There is a problem that it is not possible to evaluate the assemblability when there is an operation of assembling while making components interfere with each other, such as an operation of pushing in the components and assembling them.

したがって本発明の目的は、現実に移動物体を基準物体に取付ける、または取外す場合などに、移動物体を移動させるときの移動の難易性に則するように、移動物体を移動させるときの難易性を表す情報を出力することができる情報処理装置を提供することである。   Therefore, an object of the present invention is to make it difficult to move a moving object so as to conform to the difficulty of moving the moving object when the moving object is actually attached to or removed from the reference object. An object of the present invention is to provide an information processing apparatus capable of outputting information to be expressed.

本発明は、基準物体およびこの基準物体に対して移動する移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報に基づいて、移動物体を基準物体に対して移動させたとき、移動物体の移動経路に近接して配置される近接物体と移動物体との間隔が最小となる距離を求める最小距離算出手段と、
前記移動経路に沿って移動物体が移動したときの移動物体が占有する移動物体占有空間と、基準物体および近接物体が占有する空間とが重なる重複空間の体積を求める重複体積算出手段と、
最小距離算出手段および重複体積算出手段によって求めた結果に基づいて、移動物体を移動させるときの難易性を表す難易性判定情報を生成する判定情報生成手段と、
判定情報生成手段によって生成された難易性判定情報を出力する出力手段とを含むことを特徴とする情報処理装置である。 According to the present invention, when a moving object is moved with respect to the reference object based on information representing the reference object and the position and shape of the moving object that moves relative to the reference object, the moving object moves close to the moving path. Minimum distance calculating means for obtaining a distance that minimizes the distance between the proximity object and the moving object arranged in
A duplicate volume calculation means for obtaining a volume of an overlap space in which a moving object occupied space occupied by the moving object when the moving object moves along the moving path and a space occupied by the reference object and the proximity object overlap;
Determination information generating means for generating difficulty determination information representing difficulty when moving a moving object based on the results obtained by the minimum distance calculating means and the overlapping volume calculating means;
An information processing apparatus comprising: output means for outputting difficulty determination information generated by the determination information generation means.

また本発明は、前記移動物体は、協働して用いられる複数の機器と、これらの機器によって操作される部品とを含むことを特徴とする。   In the invention, it is preferable that the moving object includes a plurality of devices used in cooperation with each other and parts operated by these devices.

また本発明は、前記判定情報生成手段は、前記最小距離算出手段および前記重複体積算出手段によって求めた結果と、前記部品の属性とに基づいて、難易性判定情報を生成することを特徴とする。   In the invention, it is preferable that the determination information generation unit generates difficulty determination information based on a result obtained by the minimum distance calculation unit and the overlap volume calculation unit and an attribute of the part. .

また本発明は、前記基準物体および前記移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報は、ＣＡＤによって生成されることを特徴とする。   Further, the present invention is characterized in that information representing the position and shape of the reference object and the moving object is generated by CAD.

また本発明は、前記判定情報生成手段は、前記移動経路に沿って前記移動物体を移動させるときの難易性を数値化した値によって生成し、この数値化された値と予め定める値とを比較して、移動物体を移動させることが容易か否かを表す情報を難易性判定情報として生成することを特徴とする。   According to the present invention, the determination information generating means generates a difficulty when moving the moving object along the moving route by a numerical value, and compares the numerical value with a predetermined value. Then, information indicating whether or not it is easy to move the moving object is generated as difficulty determination information.

また本発明は、コンピュータを、
基準物体およびこの基準物体に対して移動する移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報に基づいて、移動物体を基準物体に対して移動させたとき、移動物体の移動経路に近接して配置される近接物体と移動物体との間隔が最小となる距離を求める最小距離算出手段と、
前記移動経路に沿って移動物体が移動したときの移動物体が占有する移動物体占有空間と、基準物体および近接物体が占有する空間とが重なる重複空間の体積を求める重複体積算出手段と、
最小距離算出手段および重複体積算出手段によって求めた結果に基づいて、移動物体を移動させるときの難易性を表す難易性判定情報を生成する判定情報生成手段と、
判定情報生成手段によって生成された難易性判定情報を出力する出力手段として機能させるプログラムである。 The present invention also provides a computer,
When the moving object is moved relative to the reference object based on the reference object and the information representing the position and shape of the moving object that moves relative to the reference object, the moving object is placed close to the moving path. A minimum distance calculating means for obtaining a distance that minimizes the distance between the proximity object and the moving object;
A duplicate volume calculation means for obtaining a volume of an overlap space in which a moving object occupied space occupied by the moving object when the moving object moves along the moving path and a space occupied by the reference object and the proximity object overlap;
Determination information generating means for generating difficulty determination information representing difficulty when moving a moving object based on the results obtained by the minimum distance calculating means and the overlapping volume calculating means;
This is a program that functions as output means for outputting the difficulty determination information generated by the determination information generation means.

本発明によれば、最小距離算出手段は、基準物体およびこの基準物体に対して移動する移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報に基づいて、移動物体を基準物体に対して移動させたとき、移動物体の移動経路に近接して配置される近接物体と移動物体との間隔が最小となる距離を求める。   According to the present invention, the minimum distance calculating means moves the moving object relative to the reference object based on the reference object and information representing the position and shape of the moving object that moves relative to the reference object, respectively. A distance that minimizes the distance between the moving object and the proximity object arranged close to the moving path of the moving object is obtained.

最小距離算出手段によって求められる距離は、移動物体が移動する移動経路上において、移動物体が近接物体と最接近したときの距離を表す。移動物体が近接物体と最接近したときの距離が大きいほど、移動物体が移動する移動経路上において、移動物体と近接物体との間に大きな空間が存在することになるので、移動物体を移動させ易くなる。   The distance obtained by the minimum distance calculating means represents the distance when the moving object comes closest to the adjacent object on the moving path along which the moving object moves. The larger the distance when a moving object is closest to a nearby object, the larger the space between the moving object and the nearby object on the movement path along which the moving object moves. It becomes easy.

重複体積算出手段は、前記移動経路に沿って移動物体が移動したときの移動物体が占有する移動物体占有空間と、基準物体および近接物体が占有する空間とが重なる重複空間の体積を求める。重複体積算出手段によって求められる体積は、移動物体が移動する経路上において、移動物体と基準物体および近接物体のうち少なくともいずれか一方とが干渉しながら移動物体が移動するときの体積を表すので、たとえば移動物体、基準物体および近接物体が変形しない物体の場合には、この体積が大きいほど、移動物体の経路を大きく変更する必要があることがわかる。また移動物体と基準物体および近接物体との少なくともいずれか一方が変形する物体の場合には、重複体積が大きいほど、変形可能な移動物体と基準物体および近接物体との少なくともいずれか一方の体積をより収縮させながら移動物体を移動させなければならず、移動物体を移動させ難いことがわかる。   The overlapping volume calculation means obtains the volume of the overlapping space where the moving object occupied space occupied by the moving object and the space occupied by the reference object and the adjacent object overlap when the moving object moves along the moving path. The volume obtained by the overlapping volume calculation means represents the volume when the moving object moves while the moving object interferes with at least one of the reference object and the proximity object on the path along which the moving object moves. For example, in the case where the moving object, the reference object, and the proximity object are not deformed, it is understood that the larger the volume, the more the path of the moving object needs to be changed. In the case of an object in which at least one of the moving object, the reference object, and the proximity object is deformed, the volume of at least one of the movable object, the reference object, and the proximity object that can be deformed is increased as the overlapping volume increases. It can be seen that the moving object must be moved while being further contracted, and it is difficult to move the moving object.

判定情報生成手段は、最小距離算出手段および重複体積算出手段によって求めた結果に基づいて、移動物体を移動させるときの難易性を表す難易性判定情報を生成する。判定情報生成手段は、移動物体が移動する距離によって移動物体を移動させるときの難易性を表す難易性判定情報を生成するのではなく、移動物体を移動させるときの難易性の要因となる最小距離算出手段および重複体積算出手段によって求めた結果に基づいて、移動物体を移動させるときの難易性を表す難易性判定情報を生成するので、難易性判定情報は、現実に移動物体を基準物体に取付ける、または取外す場合などに、移動物体を移動させるときの移動の難易性に則する。また判定情報生成手段は、重複体積を考慮して求められるので、移動物体が基準物体および近接物体のうち少なくともいずれか一方と干渉しながら移動させる必要がある場合であっても、移動物体を移動させるときの難易性を表す難易性判定情報を生成することができる。   The determination information generating unit generates difficulty determination information representing the difficulty when moving the moving object based on the results obtained by the minimum distance calculating unit and the overlapping volume calculating unit. The determination information generation means does not generate difficulty determination information indicating difficulty when moving the moving object according to the distance that the moving object moves, but is the minimum distance that causes difficulty when moving the moving object Difficulty determination information representing the difficulty when moving the moving object is generated based on the results obtained by the calculation means and the overlapping volume calculation means, so the difficulty determination information actually attaches the moving object to the reference object Or when removing the moving object, etc., according to the difficulty of movement. In addition, since the determination information generation means is obtained in consideration of the overlapping volume, even when the moving object needs to move while interfering with at least one of the reference object and the proximity object, the moving object is moved. Difficulty determination information that represents the difficulty at the time of generating can be generated.

出力手段は、判定情報生成手段によって生成された難易性判定情報を出力する。出力手段によって出力される難易性判定情報に基づいて、情報処理装置の使用者は、移動物体を前記移動経路に沿って移動させるときの難易性を把握することができる。使用者は、難易性判定情報を利用することによって、移動物体をより容易に移動させることができるように、移動経路を決定したり、移動物体、基準物体および近接物体の形状を設計したりすることができるようになる。これによってたとえば移動物体を移動させるときに要する時間を短縮することができ、移動物体を移動させる作業に要するコストを低減することができる。   The output means outputs the difficulty determination information generated by the determination information generation means. Based on the difficulty determination information output by the output means, the user of the information processing apparatus can grasp the difficulty when moving the moving object along the movement path. The user determines the moving path and designs the shapes of the moving object, the reference object, and the proximity object so that the moving object can be moved more easily by using the difficulty determination information. Will be able to. Thereby, for example, the time required for moving the moving object can be shortened, and the cost required for the operation of moving the moving object can be reduced.

また本発明によれば、移動物体は、協働して用いられる複数の機器と、これらの機器によって操作される部品とを含む。判定情報生成手段は、前記部品だけでなく、協働して用いられる複数の機器を考慮して、移動物体を移動するときの難易性を表す難易性判定情報を生成する。   According to the present invention, the moving object includes a plurality of devices used in cooperation and components operated by these devices. The determination information generation unit generates difficulty determination information that represents the difficulty when moving the moving object in consideration of not only the component but also a plurality of devices used in cooperation.

難易性判定情報は、前記部品だけでなく、協働して用いられる複数の機器を考慮して生成されるので、現実に移動物体を移動させるときに近い状況における、移動物体を移動するときの難易性を表す。   Difficulty determination information is generated in consideration of not only the components but also a plurality of devices that are used in cooperation, so when moving a moving object in a situation close to when moving the moving object in reality Expresses difficulty.

また本発明によれば、判定情報生成手段は、最小距離算出手段および重複体積算出手段によって求めた結果だけでなく、前記部品の属性に基づいて難易性判定情報を生成する。   According to the invention, the determination information generation unit generates the difficulty determination information based on the attribute of the part as well as the result obtained by the minimum distance calculation unit and the overlap volume calculation unit.

部品の属性が異なると、移動物体を移動させる難易性は異なったものとなる。部品の属性とは、たとえば部品の形状、質量、硬度、把持性、温度、熱膨張率、寸法、体積、および部品を操作する機器の表面に対する部品の表面の摩擦係数などである。   When the attributes of the parts are different, the difficulty of moving the moving object is different. The component attributes include, for example, the shape, mass, hardness, gripability, temperature, coefficient of thermal expansion, size, volume, and coefficient of friction of the surface of the component with respect to the surface of the device that operates the component.

難易性判定情報は、最小距離算出手段および重複体積算出手段によって求めた結果だけでなく、部品の属性を考慮して生成されるので、現実に移動物体を移動させるときに近い状況における、移動物体を移動するときの難易性を表す。   The difficulty determination information is generated in consideration of the attributes of the parts as well as the results obtained by the minimum distance calculation means and the overlapping volume calculation means, so that the moving object in a situation close to when the moving object is actually moved Represents difficulty when moving.

また本発明によれば、前記基準物体および前記移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報は、ＣＡＤ（Computer Aided Design）によって生成される。   According to the present invention, information representing the position and shape of the reference object and the moving object is generated by CAD (Computer Aided Design).

ＣＡＤによって基準物体および移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報を生成するので、この情報を生成する効率を向上させることができ、この基準物体および移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報を生成するために要するコストを低減することができる。   Since the information representing the position and shape of the reference object and the moving object is generated by CAD, the efficiency of generating this information can be improved, and the information representing the position and shape of the reference object and the moving object is generated. Therefore, the cost required for this can be reduced.

また本発明によれば、判定情報生成手段は、前記移動経路に沿って前記移動物体を移動させるときの難易性を数値化した値によって生成し、この数値化された値と予め定める値とを比較して、移動物体を移動させることが容易か否かを表す情報を難易性判定情報として生成する。   Further, according to the present invention, the determination information generating means generates the difficulty when moving the moving object along the moving path by a numerical value, and calculates the numerical value and a predetermined value. In comparison, information indicating whether or not it is easy to move the moving object is generated as difficulty determination information.

出力手段によって出力される難易性判定情
報に基づいて、情報処理装置の使用者は、移動物体を前記経路に沿って移動させることが、予め定める容易さよりも容易か否かを把握することができる。たとえば予め定める値として、移動物体を移動させるときの難易性を評価させる対象の製品よりも古いモデルの製品の難易性を表す値を用いた場合、古いモデルの製品と比較して、移動物体を移動させることが容易か否かを判断することができる。これによって、使用者は、移動経路、移動物体、基準物体および近接物体の位置および形状を再度設計すべきか否かを判断することができる。また予め定める値として、使用者が設定する理想値を用いてもよい。 Based on the difficulty determination information output by the output unit, the user of the information processing apparatus can grasp whether or not it is easier than a predetermined ease to move the moving object along the route. . For example, when a value representing the difficulty of a product of an older model than the target product to be evaluated for difficulty when moving the moving object is used as a predetermined value, the moving object is compared with the product of the older model. It can be determined whether it is easy to move. Thus, the user can determine whether or not to redesign the movement path, the moving object, the reference object, and the proximity object. An ideal value set by the user may be used as a predetermined value.

また本発明によれば、コンピュータを、基準物体およびこの基準物体に対して移動する移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報に基づいて、移動物体を基準物体に対して移動させたとき、移動物体の移動経路に近接して配置される近接物体と移動物体との間隔が最小となる距離を求める最小距離算出手段と、前記移動経路に沿って移動物体が移動したときの移動物体が占有する移動物体占有空間と、基準物体および近接物体が占有する空間とが重なる重複空間の体積を求める重複体積算出手段と、最小距離算出手段および重複体積算出手段によって求めた結果に基づいて、移動物体を移動させるときの難易性を表す難易性判定情報を生成する判定情報生成手段と、判定情報生成手段によって生成された難易性判定情報を出力する出力手段として機能させることができる。   According to the present invention, when the computer moves the moving object relative to the reference object based on the information representing the reference object and the position and shape of the moving object moving relative to the reference object, the moving object A minimum distance calculating means for obtaining a distance that minimizes the distance between a moving object and a proximity object arranged close to the moving path, and a movement occupied by the moving object when the moving object moves along the movement path The moving object is moved based on the results obtained by the overlapping volume calculating means for obtaining the volume of the overlapping space where the object occupying space overlaps the space occupied by the reference object and the adjacent object, and the minimum distance calculating means and the overlapping volume calculating means. A determination information generating means for generating difficulty determination information representing the difficulty at the time of making the output, and an output hand for outputting the difficulty determination information generated by the determination information generating means It can be made to function as.

これによって、前述したように、たとえば移動物体を移動させるときに要する時間を短縮することができ、移動物体を移動させる作業に要するコストを低減することができる。   Thereby, as described above, for example, the time required for moving the moving object can be shortened, and the cost required for the operation of moving the moving object can be reduced.

図１は、本発明の実施の一形態の情報処理装置１の構成を示す機能ブロック図である。図２は、本発明の実施の一形態の情報処理装置１の電気的な構成を示す図である。   FIG. 1 is a functional block diagram showing a configuration of an information processing apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating an electrical configuration of the information processing apparatus 1 according to the embodiment of this invention.

情報処理装置１は、入力手段２、出力手段３、記憶手段４および演算処理手段５を含んで構成される。入力手段２は、マウス、キーボードおよびデータグローブなどによって実現される。情報処理装置１の使用者が入力手段２を操作することによって、情報処理装置１に情報を入力することができる。記憶手段４は、演算処理手段５からの指令に基づいて情報を記憶する。記憶手段４は、たとえばフラッシュロムによって実現される。出力手段３は、演算処理手段５の指令に基づいて情報を出力する。出力手段３は、液晶表示ディスプレイおよびプリンタなどによって実現される。演算処理手段５は、中央演算処理装置(
Central Processing Unit：略称ＣＰＵ)および制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）とを含んで実現される。演算処理手段５は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することによって、情報処理装置１の入力手段２、出力手段３および記憶手段４である各手段を制御する。 The information processing apparatus 1 includes an input unit 2, an output unit 3, a storage unit 4, and an arithmetic processing unit 5. The input means 2 is realized by a mouse, a keyboard, a data glove, and the like. When the user of the information processing apparatus 1 operates the input unit 2, information can be input to the information processing apparatus 1. The storage unit 4 stores information based on a command from the arithmetic processing unit 5. The storage means 4 is realized by, for example, flash ROM. The output unit 3 outputs information based on a command from the arithmetic processing unit 5. The output means 3 is realized by a liquid crystal display and a printer. The arithmetic processing means 5 is a central processing unit (
This is realized including a Central Processing Unit (abbreviated as CPU) and a ROM (Read Only Memory) in which a control program is stored. The arithmetic processing means 5 controls each means which is the input means 2, the output means 3, and the storage means 4 of the information processing apparatus 1 by executing a control program stored in the ROM.

情報処理装置１は、３次元データ作成部１０、３次元データ記憶部１１、３次元データ表示部１２、組立分解動作設定部１３、移動情報入力部１４、角変位情報入力部１５、組立分解動作記憶部１６、干渉チェック処理部２０、共有体積算出部２１、部品間距離算出部２２、組立分解性評価部２３、評価値出力部２４、部品特性記憶部２５、評価特性記憶部２６、部品特性入力部３０および評価特性入力部３１を有する。演算処理手段５は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することによって、情報処理装置１を、３次元データ作成部１０、３次元データ記憶部１１、３次元データ表示部１２、組立分解動作設定部１３、移動情報入力部１４、角変位情報入力部１５、組立分解動作記憶部１６、干渉チェック処理部２０、共有体積算出部２１、部品間距離算出部２２、組立分解性評価部２３、評価値出力部２４、部品特性記憶部２５、評価特性記憶部２６、部品特性入力部３０および評価特性入力部３１として機能させる。   The information processing apparatus 1 includes a three-dimensional data creation unit 10, a three-dimensional data storage unit 11, a three-dimensional data display unit 12, an assembly / disassembly operation setting unit 13, a movement information input unit 14, an angular displacement information input unit 15, and an assembly / disassembly operation. Storage unit 16, interference check processing unit 20, shared volume calculation unit 21, inter-component distance calculation unit 22, assembly / disassembly evaluation unit 23, evaluation value output unit 24, component characteristic storage unit 25, evaluation characteristic storage unit 26, component characteristic An input unit 30 and an evaluation characteristic input unit 31 are included. The arithmetic processing unit 5 executes the control program stored in the ROM, so that the information processing apparatus 1 is changed to the three-dimensional data creation unit 10, the three-dimensional data storage unit 11, the three-dimensional data display unit 12, and the assembly / disassembly operation setting. Unit 13, movement information input unit 14, angular displacement information input unit 15, assembly / disassembly operation storage unit 16, interference check processing unit 20, shared volume calculation unit 21, inter-part distance calculation unit 22, assembly / disassembly evaluation unit 23, evaluation The value output unit 24, the component characteristic storage unit 25, the evaluation characteristic storage unit 26, the component characteristic input unit 30, and the evaluation characteristic input unit 31 are caused to function.

３次元データ作成部１０は、情報処理装置１の使用者が入力手段２を操作することによって入力される情報であり、移動物体である移動対象部品３５の属性を表す情報と、移動物体である移動対象部品３５、近接物体である固定部品３７、作業台３８および冶具３６、ならびに基準物体である基台３４、などの３次元直交座標系における位置および形状を表す座標値を表す情報とを、３次元ＣＡＤデータに変換し、変換した３次元ＣＡＤデータを３次元データ記憶部１１に渡す処理を行う。移動対象部品３５などの属性を表す情報とは、たとえば移動対象部品３５の質量および種類などである。３次元ＣＡＤデータは、移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６などの位置および形状をそれぞれ表す情報を含む。   The three-dimensional data creation unit 10 is information that is input when the user of the information processing apparatus 1 operates the input unit 2. Information that represents the attribute of the moving target component 35 that is a moving object and the moving object. Information representing coordinate values representing positions and shapes in a three-dimensional orthogonal coordinate system, such as the movement target part 35, the fixed part 37 which is a proximity object, the work table 38 and the jig 36, and the base 34 which is a reference object. A process of converting to three-dimensional CAD data and passing the converted three-dimensional CAD data to the three-dimensional data storage unit 11 is performed. The information representing the attribute of the movement target component 35 is, for example, the mass and type of the movement target component 35. The three-dimensional CAD data includes information representing the positions and shapes of the movement target component 35, the base 34, the fixed component 37, the work table 38, the jig 36, and the like.

３次元データ記憶部１１は、３次元データ作成部１０から受け取る３次元ＣＡＤデータを、記憶手段４に記憶する処理を行う。３次元データ表示部１２は、３次元データ記憶部１１に記憶された３次元ＣＡＤデータが表す情報を、出力手段３の出力画面２７に出力させる処理を行う。   The three-dimensional data storage unit 11 performs processing for storing the three-dimensional CAD data received from the three-dimensional data creation unit 10 in the storage unit 4. The three-dimensional data display unit 12 performs processing for outputting information represented by the three-dimensional CAD data stored in the three-dimensional data storage unit 11 on the output screen 27 of the output unit 3.

図３は、出力手段３の出力画面２７を示す図である。出力画面２７には、記憶手段４に記憶された移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６の３次元ＣＡＤデータが表す情報が表示される。   FIG. 3 is a diagram showing an output screen 27 of the output means 3. On the output screen 27, information represented by the three-dimensional CAD data of the movement target part 35, the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 stored in the storage unit 4 is displayed.

移動情報入力部１４は、情報処理装置１の使用者が入力手段２を操作することによって入力される移動対象部品３５の移動距離および移動方向を表す情報を、移動ベクトルに変換し、組立分解動作設定部１３に渡す。移動情報入力部１４は、移動距離および移動方向を表す情報を、変換行列、すなわち移動マトリクスに変換して組立分解動作設定部１３に渡してもよい。角変位情報入力部１５は、情報処理装置１の使用者が入力手段２を操作することによって入力される移動対象部品３５の角変位量および回転軸を表す情報を、角変位ベクトルに変換し、組立分解動作設定部１３に渡す。角変位情報入力部１５は、角変位量および回転軸を表す情報を、変換行列、すなわち角変位マトリクスに変換して組立分解動作設定部１３に渡してもよい。   The movement information input unit 14 converts information representing the movement distance and movement direction of the movement target component 35, which is input when the user of the information processing apparatus 1 operates the input unit 2, into a movement vector, and performs assembly / disassembly operations. It passes to the setting unit 13. The movement information input unit 14 may convert information indicating the movement distance and the movement direction into a conversion matrix, that is, a movement matrix, and pass it to the assembly / disassembly operation setting unit 13. The angular displacement information input unit 15 converts information representing the angular displacement amount and the rotation axis of the moving target part 35 input by the user of the information processing apparatus 1 operating the input unit 2 into an angular displacement vector, It passes to the assembly / disassembly operation setting unit 13. The angular displacement information input unit 15 may convert information representing the angular displacement amount and the rotation axis into a conversion matrix, that is, an angular displacement matrix, and pass it to the assembly / disassembly operation setting unit 13.

組立分解動作設定部１３は、移動情報入力部１４および角変位情報入力部１５から受け取った移動ベクトルおよび角変位ベクトルと３次元ＣＡＤデータとに基づいて、移動物体の移動経路を表す移動経路情報を作成し、組立分解動作記憶部１６に渡す。組立分解動作記憶部１６は、組立分解動作設定部１３から受け取った移動経路情報を記憶手段４に記憶する処理を行う。   The assembling / disassembling operation setting unit 13 obtains movement path information representing the movement path of the moving object based on the movement vector and the angular displacement vector received from the movement information input unit 14 and the angular displacement information input unit 15 and the three-dimensional CAD data. Create and pass to the assembly / disassembly operation storage unit 16. The assembly / disassembly operation storage unit 16 performs a process of storing the movement route information received from the assembly / disassembly operation setting unit 13 in the storage unit 4.

部品間距離算出部２２は、移動対象部品３５を、移動経路情報が表す移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５と固定部品３７、作業台３８および冶具３６との間隔が最小となる距離を求める。部品間距離算出部２２によって求められる距離を部品間距離と記載する。移動対象部品３５を、移動経路情報が表す移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５と固定部品３７、作業台３８および冶具３６とが干渉する場合には、干渉している部分に関しては、部品間距離は負の値となる。最小距離算出手段は、部品間距離算出部２２によって実現される。   When the inter-component distance calculation unit 22 moves the movement target component 35 along the movement path represented by the movement path information, the distance between the movement target component 35 and the fixed component 37, the work table 38, and the jig 36 is minimized. Find the distance to be. The distance obtained by the inter-component distance calculation unit 22 is referred to as an inter-component distance. When the movement target part 35 is moved along the movement path represented by the movement path information, if the movement target part 35 interferes with the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36, the interference part The distance between parts is a negative value. The minimum distance calculation means is realized by the inter-component distance calculation unit 22.

干渉チェック処理部２０は、組立分解動作記憶部１６によって記憶手段４に記憶された移動経路情報と、３次元データ記憶部１１によって記憶手段４に記憶された移動対象部品３５、固定部品３７、作業台３８および冶具３６などの３次元ＣＡＤデータとに基づいて、移動対象部品３５を移動経路情報が表す移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５と固定部品３７、作業台３８および冶具３６などとが干渉したか否かを判断する処理を行う。移動対象部品３５と固定部品３７、作業台３８および冶具３６などとが干渉したか否かは、部品間距離算出部２２によって算出される部品間距離の値の正負に基づいて判断してもよい。   The interference check processing unit 20 includes the movement path information stored in the storage unit 4 by the assembly / disassembly operation storage unit 16, the movement target component 35, the fixed component 37, the work stored in the storage unit 4 by the three-dimensional data storage unit 11. When the movement target part 35 is moved along the movement path indicated by the movement path information based on the three-dimensional CAD data such as the table 38 and the jig 36, the movement target part 35, the fixed part 37, the work table 38, and the jig A process of determining whether or not 36 or the like interfered is performed. Whether or not the movement target part 35 and the fixed part 37, the work table 38, the jig 36, and the like interfere with each other may be determined based on the sign of the inter-part distance calculated by the inter-part distance calculation unit 22. .

共有体積算出部２１は、移動対象部品３５を移動経路情報が表す移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５が移動したときの移動対象部品３５が占有する移動物体占有空間である移動空間４７と、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６が占有する空間とが重なる重複空間である共有領域２８の体積を求める。共有領域２８の体積のことを共有体積と記載する。移動対象部品３５を移動経路情報が表す移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５と基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６とが干渉しない場合の共有体積は、０となる。   The shared volume calculation unit 21 moves in the moving object occupation space occupied by the movement target component 35 when the movement target component 35 moves when the movement target component 35 is moved along the movement path represented by the movement path information. The volume of the shared area 28, which is an overlapping space where the space 47 and the space occupied by the base 34, the fixed component 37, the work table 38, and the jig 36 overlap, is obtained. The volume of the shared area 28 is referred to as a shared volume. When the movement target part 35 is moved along the movement path represented by the movement path information, the shared volume when the movement target part 35 and the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 do not interfere with each other is 0. It becomes.

部品特性入力部３０は、情報処理装置１の使用者が入力手段２を操作することによって入力される部品の特性値を、部品特性データに変換して部品特性記憶部２５に渡す。部品の特性値とは、部品の属性にそれぞれ対応する値のことである。部品の属性とは、たとえば部品の形状、質量、硬度、把持性、温度、熱膨張率、寸法、体積、および部品を保持する保持体の表面に対する部品の表面の摩擦係数である。部品特性記憶部２５は、部品特性入力部３０から受け取った部品特性データを、記憶手段４に記憶する処理を行う。   The component characteristic input unit 30 converts a component characteristic value input by the user of the information processing apparatus 1 by operating the input unit 2 into component characteristic data and passes it to the component characteristic storage unit 25. The characteristic value of a part is a value corresponding to each attribute of the part. The component attributes are, for example, the shape, mass, hardness, gripping property, temperature, coefficient of thermal expansion, size, volume, and coefficient of friction of the surface of the component with respect to the surface of the holding body that holds the component. The component characteristic storage unit 25 performs a process of storing the component characteristic data received from the component characteristic input unit 30 in the storage unit 4.

評価特性入力部３１は、情報処理装置１の使用者が入力手段２を操作することによって入力される作業性評価式を評価特性記憶部２６に渡す。評価特性記憶部２６は、評価特性入力部３１から受け取った作業性評価式を記憶手段４に記憶する処理を行う。   The evaluation characteristic input unit 31 passes to the evaluation characteristic storage unit 26 the workability evaluation formula that is input when the user of the information processing apparatus 1 operates the input unit 2. The evaluation characteristic storage unit 26 performs a process of storing the workability evaluation formula received from the evaluation characteristic input unit 31 in the storage unit 4.

組立分解性評価部２３は、評価特性記憶部２６によって記憶手段４に記憶された作業性評価式、共有体積算出部２１によって求められる共有体積、部品間距離算出部２２によって求められる部品間距離、および部品特性記憶部２５によって記憶された部品特性データに基づいて、移動対象部品３５を基台３４に取付け、または取外すときの難易性を数値化して表す作業表価値を生成する。判定情報生成手段は、組立分解性評価部２３によって実現される。   The assembly / disassembly evaluation unit 23 includes a workability evaluation formula stored in the storage unit 4 by the evaluation characteristic storage unit 26, a shared volume obtained by the shared volume calculation unit 21, an inter-part distance obtained by the inter-part distance calculation unit 22, Based on the component characteristic data stored in the component characteristic storage unit 25, a work table value is generated that expresses the difficulty when the moving target component 35 is attached to or removed from the base 34. The determination information generating unit is realized by the assembly / disassembly evaluation unit 23.

評価値出力部２４は、組立分解性評価部２３によって生成された作業評価値を出力手段３に出力させる処理を行う。   The evaluation value output unit 24 performs processing for causing the output means 3 to output the work evaluation value generated by the assembly / disassembly evaluation unit 23.

図４は、移動対象部品３５を基台３４に取付けるときの難易性を表す作業評価値を生成する処理を表すフローチャートである。本実施の形態では、情報処理装置１は、電子部品を取付けて電子製品を組立てるときの作業性を評価するときに適用される。   FIG. 4 is a flowchart showing a process for generating a work evaluation value representing the difficulty when the moving target part 35 is attached to the base 34. In the present embodiment, the information processing apparatus 1 is applied when evaluating workability when an electronic component is attached and an electronic product is assembled.

情報処理装置１の使用者が、入力手段２から移動対象部品３５および基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６の３次元直交座標系における位置および形状を表す座標値を表す情報と、移動対象部品３５の属性を表す情報とを入力すると、ステップｓ０からステップｓ１に移る。本実施の形態では、移動物体は、基台３４に取付けるべき電子部品を表す移動対象部品３５であり、基準物体は、基台３４であり、近接物体は、基台３４に設けられた固定部品３７、基台３４が設けられる作業台３８、および作業台３８に基台３４を固定する冶具３６である。   Information indicating coordinate values representing the position and shape of the movement target component 35 and the base 34, the fixed component 37, the work table 38, and the jig 36 in the three-dimensional orthogonal coordinate system by the user of the information processing apparatus 1; When the information indicating the attribute of the movement target component 35 is input, the process proceeds from step s0 to step s1. In the present embodiment, the moving object is a moving target part 35 representing an electronic component to be attached to the base 34, the reference object is the base 34, and the proximity object is a fixed part provided on the base 34. 37, a work table 38 on which the base 34 is provided, and a jig 36 for fixing the base 34 to the work table 38.

ステップｓ１では、３次元データ作成部１０は、入力手段２から入力された、移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６の３次元直交座標系における位置および形状を表す座標値を表す情報と、移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６の属性を表す情報とを、３次元ＣＡＤデータに変換して３次元データ記憶部１１に渡し、ステップｓ２に移る。ステップｓ２では、３次元データ記憶部１１は、３次元データ作成部１０から受け取った移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６の３次元ＣＡＤデータを記憶手段４に記憶し、ステップｓ３に移る。   In step s1, the three-dimensional data creation unit 10 determines the positions and shapes in the three-dimensional orthogonal coordinate system of the movement target component 35, the base 34, the fixed component 37, the work table 38, and the jig 36 input from the input unit 2. The information representing the coordinate values to be represented and the information representing the attributes of the moving object part 35, the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 are converted into three-dimensional CAD data and stored in the three-dimensional data storage unit 11. Pass to step s2. In step s 2, the three-dimensional data storage unit 11 stores the three-dimensional CAD data of the moving object part 35, the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 received from the three-dimensional data creation part 10 in the storage unit 4. Store and move to step s3.

ステップｓ３では、３次元データ表示部１２は、３次元データ記憶部１１によって記憶手段４に記憶された移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６の３次元ＣＡＤデータが表す情報を出力手段３に出力させ、ステップｓ４に移る。   In step s3, the three-dimensional data display unit 12 displays the three-dimensional CAD data of the moving object part 35, the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 stored in the storage unit 4 by the three-dimensional data storage part 11. Is output to the output means 3, and the process proceeds to step s4.

図３は、出力手段３の出力画面２７を示す図である。出力手段３の出力画面２７には、移動対象部品３５、作業台３８、冶具３６、基台３４および固定部品３７が表示される。基台３４、固定部品３７および移動対象部品３５は、板状体によって形成され、略直方体形状を有する。４脚の作業台３８の一表面４０上に、基台３４が設けられる。基台３４の厚み方向一表面４１の４隅には、基台３４を作業台３８に固定するための冶具３６が設けられる。基台３４の厚み方向一表面４１上に、固定部品３７が設けられる。固定部品３７は、基台３４の短手方向の中央であって、基台３４の長手方向一方寄りに設けられる。移動対象部品３５は、基台３４の厚み方向一方側に、基台３４から離間して設けられる。   FIG. 3 is a diagram showing an output screen 27 of the output means 3. On the output screen 27 of the output means 3, a moving object part 35, a work table 38, a jig 36, a base 34 and a fixed part 37 are displayed. The base 34, the fixed component 37, and the movement target component 35 are formed of a plate-like body and have a substantially rectangular parallelepiped shape. A base 34 is provided on one surface 40 of the four-legged work table 38. At four corners of one surface 41 in the thickness direction of the base 34, jigs 36 for fixing the base 34 to the work table 38 are provided. A fixed component 37 is provided on one surface 41 in the thickness direction of the base 34. The fixed component 37 is provided at the center in the short direction of the base 34 and closer to one side in the longitudinal direction of the base 34. The moving target component 35 is provided on one side in the thickness direction of the base 34 so as to be separated from the base 34.

ステップｓ４では、移動情報入力部１４および角変位情報入力部１５から移動ベクトルおよび角変位ベクトルを表す情報が渡されると、移動ベクトルおよび角変位ベクトルに基づいて、移動対象部品３５の移動経路を表す移動経路情報を作成し、組立分解動作記憶部１６に渡し、ステップｓ５に移る。   In step s4, when information indicating the movement vector and the angular displacement vector is passed from the movement information input unit 14 and the angular displacement information input unit 15, the movement path of the moving target part 35 is represented based on the movement vector and the angular displacement vector. The movement route information is created, transferred to the assembly / disassembly operation storage unit 16, and the process proceeds to step s5.

図５は、移動情報入力部１４および角変位情報入力部１５によって移動ベクトルおよび角変位ベクトルを生成するときの出力手段３の出力画面２７を示す図である。移動ベクトルおよび角変位ベクトルを生成するために、情報処理装置１の使用者が入力手段２を構成するマウスを操作する。マウスを操作することによって、出力画面２７上において移動対象部品３５が表示されている場所にマウスポインタ４２を移動させ、移動対象部品３５をドラッグし、移動対象部品３５を移動させるべき場所まで移動させて移動対象部品３５をドロップする。移動情報入力部１４および角変位情報入力部１５は、マウスポインタが移動した軌跡に基づいて移動ベクトルおよび角変位ベクトルを生成し、組立分解動作設定部１３に渡す。マウスとして、３次元情報を入力することができる３次元ポインティングデバイスを使用すると、移動情報入力部１４および角変位情報入力部１５によって、３次元の移動ベクトルおよび角変位ベクトルを生成することができる。   FIG. 5 is a diagram showing an output screen 27 of the output means 3 when a movement vector and an angular displacement vector are generated by the movement information input unit 14 and the angular displacement information input unit 15. In order to generate the movement vector and the angular displacement vector, the user of the information processing apparatus 1 operates the mouse constituting the input unit 2. By operating the mouse, the mouse pointer 42 is moved to the place where the movement target part 35 is displayed on the output screen 27, the movement target part 35 is dragged, and the movement target part 35 is moved to the position to be moved. To drop the moving part 35. The movement information input unit 14 and the angular displacement information input unit 15 generate a movement vector and an angular displacement vector based on the locus of movement of the mouse pointer, and pass them to the assembly / disassembly operation setting unit 13. When a three-dimensional pointing device capable of inputting three-dimensional information is used as a mouse, a three-dimensional movement vector and angular displacement vector can be generated by the movement information input unit 14 and the angular displacement information input unit 15.

ステップｓ５では、組立分解動作記憶部１６は、受け取った移動経路情報を記憶手段４に記憶させ、ステップｓ６に移る。   In step s5, the assembly / disassembly operation storage unit 16 stores the received movement route information in the storage unit 4, and proceeds to step s6.

ステップｓ６では、部品間距離算出部２２は、移動対象部品３５を移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５と、固定部品３７、作業台３８および冶具３６との間隔が最小となる距離を求める。次にステップｓ７に移る。   In step s6, when the inter-component distance calculation unit 22 moves the movement target component 35 along the movement path, the distance between the movement target component 35, the fixed component 37, the work table 38, and the jig 36 is minimized. Find the distance. Next, the process proceeds to step s7.

ステップｓ７では、干渉チェック処理部２０は、移動対象部品３５を移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５と、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６とが干渉したか否かを判断し、ステップｓ８に移る。   In step s7, when the interference check processing unit 20 moves the movement target part 35 along the movement path, the movement target part 35 interferes with the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36. Or not, the process proceeds to step s8.

ステップｓ８では、移動対象部品３５を移動経路に沿って移動させたときに、移動対象部品３５と、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６とが干渉した場合には、ステップｓ９に移る。   In step s8, when the movement target component 35 is moved along the movement path and the movement target component 35 interferes with the base 34, the fixed component 37, the work table 38, and the jig 36, step s9 is performed. Move on.

ステップｓ９では、共有体積算出部２１は、移動対象部品３５を移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５が移動したときに占有する空間である移動空間４７と、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６とが占有する空間とが重なる共有領域２８の体積、つまり共有体積を求め、ステップｓ１０に移る。移動対象部品３５が移動したときに占有する移動空間４７とは、移動対象部品３５が移動するときに辿る空間のことである。   In step s9, when the movement target component 35 is moved along the movement path, the shared volume calculation unit 21 moves the movement space 47, which is a space occupied when the movement target component 35 moves, the base 34, and the fixed volume. The volume of the shared area 28 where the space occupied by the part 37, the work table 38, and the jig 36 overlaps, that is, the shared volume is obtained, and the process proceeds to step s10. The movement space 47 occupied when the movement target component 35 moves is a space that is traced when the movement target component 35 moves.

図６は、移動対象部品３５を移動経路に沿って仮想的に移動させたときの、出力手段３の出力画面２７を示す図である。移動対象部品３５が移動経路に沿って移動する移動空間４７を、仮想線によって表す。移動対象部品３５を移動経路に沿って仮想的に移動させたときに、固定部品３５の長手方向一端部が、移動対象部品３５が移動する空間と重なり合う。移動対象部品３５を移動経路に沿って仮想的に移動させたときに、移動対象部品３５と固定部品３７とが重なり合う領域を、共有領域２８と記載する。   FIG. 6 is a diagram showing the output screen 27 of the output means 3 when the movement target component 35 is virtually moved along the movement route. A moving space 47 in which the moving target component 35 moves along the moving path is represented by a virtual line. When the movement target component 35 is virtually moved along the movement path, one end in the longitudinal direction of the fixed component 35 overlaps with a space in which the movement target component 35 moves. A region where the movement target component 35 and the fixed component 37 overlap when the movement target component 35 is virtually moved along the movement path is referred to as a shared region 28.

ステップｓ８において移動対象部品３５を移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５と、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６とが干渉しなかった場合には、ステップｓ１０に移る。この場合、共有体積算出部２１によって共有体積は求められないので、共有体積は、０である。   When the movement target component 35 is moved along the movement path in step s8, if the movement target component 35 does not interfere with the base 34, the fixed component 37, the work table 38, and the jig 36, step s10 is performed. Move on. In this case, since the shared volume cannot be obtained by the shared volume calculation unit 21, the shared volume is zero.

ステップｓ１０では、部品特性記憶部２５によって記憶手段４に記憶された部品特性データから、部品特性値を取得する。表１は、記憶手段４に記憶された部品の属性である質量および部品の種類に対応する部品特性値を表す。ステップｓ１０では、この部品特性データから、移動対象部品３５の部品の種類と質量に対応する質量特性値を取得する。質量特性値は、部品の属性である質量および部品の種類によって異なる。たとえばネジの場合、質量が大きいほど、質量特性値は大きくなる。たとえば移動対象部品３５がネジであり、その質量が１５ｋｇであれば、質量特性値は２５である。   In step s 10, the component characteristic value is acquired from the component characteristic data stored in the storage unit 4 by the component characteristic storage unit 25. Table 1 shows component characteristic values corresponding to the mass and component type, which are component attributes stored in the storage unit 4. In step s10, a mass characteristic value corresponding to the type and mass of the part 35 to be moved is acquired from the part characteristic data. The mass characteristic value differs depending on the mass which is the attribute of the part and the kind of the part. For example, in the case of a screw, the mass characteristic value increases as the mass increases. For example, if the moving object part 35 is a screw and its mass is 15 kg, the mass characteristic value is 25.

Figure 2006346840
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ステップｓ１１では、評価特性記憶部２６は、評価特性記憶部２６によって記憶手段４に記憶された作業性評価式を取得し、ステップｓ１２に移る。   In step s11, the evaluation characteristic storage unit 26 acquires the workability evaluation formula stored in the storage unit 4 by the evaluation characteristic storage unit 26, and proceeds to step s12.

ステップｓ１２では、組立分解性評価部２３は、作業評価値を算出する。作業評価値は、ステップｓ１１において取得した作業性評価式に、ステップｓ６において算出された部品間距離、ステップｓ９において算出された共有体積、およびステップｓ１０において取得した質量特性値を代入することによって求められる。作業評価値を求めるための作業性評価式を式（１）に示す。式（１）において、Ｋ、ＬおよびＭは、定数を表す。
作業評価値＝Ｋ×部品間距離＋Ｌ×共有体積＋Ｍ×質量特性値 …（１） In step s12, the assembly / disassembly evaluation unit 23 calculates a work evaluation value. The work evaluation value is obtained by substituting the inter-component distance calculated in step s6, the shared volume calculated in step s9, and the mass characteristic value acquired in step s10 into the workability evaluation formula acquired in step s11. It is done. The workability evaluation formula for obtaining the work evaluation value is shown in Formula (1). In the formula (1), K, L, and M represent constants.
Work evaluation value = K × distance between parts + L × shared volume + M × mass characteristic value (1)

式（１）中の定数Ｋは負の値、定数ＬおよびＭは正の値である。式（１）によって求められる作業評価値の値が小さいほど、移動対象部品３５を基台３４に取付け易い。式（１）中の定数Ｋ、ＬおよびＭは、製品毎に定めてもよい。たとえば共有体積が部品間距離および質量特性値に比べて著しく大きい場合には、作業評価値に部品間距離および質量特性値の影響が表れにくいので、式（１）中の定数Ｌの値を、他の定数ＫおよびＭの値よりも非常に小さい値とすればよい。また、たとえば移動対象部品３５の硬度が高い場合、式（１）中の定数Ｌの値を、他の定数ＫおよびＭの値よりも非常に大きい値とすればよい。移動対象部品３５の硬度が高いときは、移動対象部品３５に力を加えてもほとんど変形しないので、移動対象部品３５と、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６とが干渉する場合には、移動対象部品３５を移動させることはできない。この場合、式（１）中の定数Ｌの値が非常に大きいので、作業評価値も非常に大きい値となり、移動対象部品３５を取付けることが困難であることがわかる。または、作業性評価式の変数に、移動経路における共有体積の偏差値を付加してもよい。   The constant K in the formula (1) is a negative value, and the constants L and M are positive values. The smaller the value of the work evaluation value obtained by Expression (1), the easier it is to attach the moving target component 35 to the base 34. The constants K, L, and M in the formula (1) may be determined for each product. For example, when the shared volume is significantly larger than the distance between parts and the mass characteristic value, the influence of the distance between parts and the mass characteristic value is less likely to appear in the work evaluation value, so the value of the constant L in equation (1) is The value may be much smaller than the values of other constants K and M. For example, when the hardness of the moving object part 35 is high, the value of the constant L in the equation (1) may be set to a value that is much larger than the values of the other constants K and M. When the movement target part 35 has a high hardness, even if a force is applied to the movement target part 35, the movement target part 35 hardly deforms. Therefore, the movement target part 35 interferes with the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36. In this case, the moving target part 35 cannot be moved. In this case, since the value of the constant L in the formula (1) is very large, the work evaluation value is also very large, and it is understood that it is difficult to attach the moving target part 35. Or you may add the deviation value of the shared volume in a movement path | route to the variable of workability | operativity evaluation formula.

ステップｓ１３では、作業評価値出力部２４は、組立分解性評価部２３によって求められた作業評価値を、出力手段３の出力画面２７に表示させ、ステップｓ１４に移る。   In step s13, the work evaluation value output unit 24 displays the work evaluation value obtained by the assembly / disassembly evaluation unit 23 on the output screen 27 of the output means 3, and proceeds to step s14.

ステップｓ１４では、入力手段２から、出力手段３の出力画面２７に表示された作業評価値を確認した情報処理装置１の使用者によって入力される作業評価値を再評価するか否かを表す情報に基づいて、移動経路を再度設定して、作業評価値を再評価するか否かを判断する。再評価する場合には、ステップｓ４に移る。   In step s14, information indicating whether or not to re-evaluate the work evaluation value input by the user of the information processing apparatus 1 who has confirmed the work evaluation value displayed on the output screen 27 of the output means 3 from the input means 2. Based on the above, it is determined whether to reset the movement route and re-evaluate the work evaluation value. In the case of re-evaluation, the process proceeds to step s4.

ステップｓ１４において、再評価しないと判断した場合には、ステップｓ１５に移る。ステップｓ１５では、処理を終了する。   If it is determined in step s14 that re-evaluation is not performed, the process proceeds to step s15. In step s15, the process ends.

本実施の形態では、組立分解性評価部２３は、作業性評価式に、部品間距離算出部２２によって求められる部品間距離、共有体積算出部２１によって求められる共有体積、および部品特性記憶部２５によって記憶手段４に記憶された質量特性値を代入することによって、移動対象部品３５を基台３４に取付けるときの難易性を表す作業評価値を求める。部品間距離、共有体積および質量特性値は、現実に移動対象部品３５を基台３４に取付けるときの取付けやすさの要因となる。部品間距離が大きいほど、移動対象部品３５を移動させるときの移動空間４７と、固定部品３７、作業台３８および冶具３６との間に大きな空間が存在することになるので、移動対象部品３５を移動させ易くなる。干渉体積は、移動対象部品３５が、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６と干渉しながら移動するときの、干渉する度合いを表すので、たとえば移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６が変形しない物体の場合には、干渉体積が大きいほど、移動対象部品３５の移動経路を大きく変更しなければならないことがわかる。移動対象部品３５と、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６との少なくともいずれか一方が変形する物体の場合には、変形可能な移動対象部品３５と、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６との少なくともいずれか一方の体積をより収縮させながら移動対象部品３５を移動させなければならず、移動対象部品３５を移動させ難いことがわかる。質量特性値は、移動対象部品３５の質量が大きいほど大きい値をとる。移動対象部品３５の質量が大きい程、移動対象部品３５を保持し難くなり、移動対象部品３５を移動させ難くなる。作業評価値は、現実に移動対象部品３５を移動させるときの、移動させ易さの要因となる部品間距離、共有体積および質量特性値に基づいて算出されるので、作業評価値は、現実に移動対象物３５を基台３４に取付けるときの難易性を、現実に則して表す。   In the present embodiment, the assembly / disassembly evaluation unit 23 adds the inter-component distance calculated by the inter-component distance calculation unit 22, the shared volume calculated by the shared volume calculation unit 21, and the component characteristic storage unit 25 to the workability evaluation formula. By substituting the mass characteristic value stored in the storage means 4 by the above, a work evaluation value representing the difficulty in attaching the moving target part 35 to the base 34 is obtained. The distance between parts, the shared volume, and the mass characteristic value are factors of ease of attachment when the movement target part 35 is actually attached to the base 34. The larger the distance between the parts, the larger the space between the moving space 47 when moving the moving target part 35 and the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36. It becomes easy to move. The interference volume represents the degree of interference when the moving target part 35 moves while interfering with the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36. For example, the moving target part 35, the base 34, In the case where the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 are objects that are not deformed, it can be seen that the movement path of the movement target part 35 has to be greatly changed as the interference volume increases. In the case where at least one of the movement target part 35 and the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 is a deformable object, the deformable movement target part 35, the base 34, and the fixed part 37, it is understood that the movement target part 35 must be moved while shrinking the volume of at least one of the work table 38 and the jig 36, and it is difficult to move the movement target part 35. The mass characteristic value increases as the mass of the moving target component 35 increases. The larger the mass of the moving target part 35, the more difficult it is to hold the moving target part 35, and it becomes difficult to move the moving target part 35. Since the work evaluation value is calculated based on the distance between parts, the shared volume, and the mass characteristic value that are factors of ease of movement when the movement target part 35 is actually moved, the work evaluation value is actually The difficulty when the moving object 35 is attached to the base 34 is represented in reality.

出力手段３の出力画面２７に作業評価値が表示されることによって、情報処理装置１の使用者は、移動対象物３５を移動経路に沿って移動させるときの難易性を把握することができる。使用者は、作業評価値を確認することによって、移動対象部品３５をより容易に移動させることができるように、移動経路を再度設定したり、移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６の位置および形状を再度設計したりすることができるようになる。作業評価値が低くなるように、移動経路を再度設定したり、移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６の位置および形状を再度設計すれば、組立て、または分解が容易となり、たとえば移動対象部品３５を移動させるときに要する時間を短縮することができ、移動対象部品３５を移動させる作業に要するコストを低減することができ、生産性を向上させることができる。   By displaying the work evaluation value on the output screen 27 of the output means 3, the user of the information processing apparatus 1 can grasp the difficulty when moving the moving object 35 along the moving path. By confirming the work evaluation value, the user can set the movement path again so that the movement target part 35 can be moved more easily, or the movement target part 35, the base 34, the fixed part 37, The positions and shapes of the work table 38 and the jig 36 can be designed again. If the movement path is set again so that the work evaluation value becomes low, or the positions and shapes of the movement target part 35, the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 are designed again, the assembly or disassembly is performed. For example, it is possible to reduce the time required for moving the movement target component 35, to reduce the cost required to move the movement target component 35, and to improve productivity.

また、部品間距離は、固定部品３７に加えて、作業台３８および冶具３６を考慮して算出され、共有体積は、基台３４に加えて、固定部品３７、作業台３８および冶具３６を考慮して算出されるので、部品間距離および共有体積は、移動対象部品３５を現実に移動させるときの部品間距離および共有体積に近い値となる。したがって、部品間距離、共有体積および質量特性値に基づいて算出される作業評価値は、移動対象部品３５を移動させるときの難易性を、より現実に則して表す。   Further, the distance between parts is calculated in consideration of the work table 38 and the jig 36 in addition to the fixed parts 37, and the shared volume is taken into consideration of the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 in addition to the base 34. Therefore, the inter-component distance and the shared volume are values close to the inter-component distance and the shared volume when the movement target component 35 is actually moved. Therefore, the work evaluation value calculated based on the inter-part distance, the shared volume, and the mass characteristic value represents the difficulty in moving the movement target part 35 more realistically.

また本実施の形態では、移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６の位置および形状を表す情報は、ＣＡＤによって生成されるので、移動対象部品３５、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６の位置および形状を生成するために要するコストを低減することができる。   In the present embodiment, since the information representing the position and shape of the movement target part 35, the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 is generated by CAD, the movement target part 35, the base 34 The cost required to generate the positions and shapes of the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 can be reduced.

また、今回設計した電子製品の作業評価値と、今回設計した製品以前に設計したモデルの電子製品の作業評価値とを比較することによって、今回設計した製品の組立性を評価することができる。また、情報処理装置１の使用者が予め定める作業評価値の理想値と、今回設計した製品の作業評価値とを比較して、今回設計した製品の組立性を評価することができる。   Moreover, the assembly property of the product designed this time can be evaluated by comparing the work evaluation value of the electronic product designed this time with the work evaluation value of the model electronic product designed before the product designed this time. Further, the assembling property of the product designed this time can be evaluated by comparing the ideal value of the work evaluation value predetermined by the user of the information processing apparatus 1 with the work evaluation value of the product designed this time.

本実施の形態では、移動対象部品３５を基台３４に取付けるときの作業評価値を求めたが、移動対象部品３５を取付けるときの作業評価値に限らず、入力手段２から移動対象部品３５を基台３４から取外すときの移動経路を表す情報を入力することによって、移動対象部品３５を基台３４から取外すときの作業評価値を求めることができる。組立分解動作設定部１３は、移動対象部品３５を基台３４に取付けるときの移動ベクトルおよび角変位ベクトルを反転させて、移動対象部品３５を基台３４から取外すときの移動経路情報を生成してもよい。   In this embodiment, the work evaluation value when the movement target part 35 is attached to the base 34 is obtained. However, the work evaluation value is not limited to the work evaluation value when the movement target part 35 is attached. By inputting information representing the movement path when the base 34 is removed, the work evaluation value when the movement target part 35 is removed from the base 34 can be obtained. The assembly / disassembly operation setting unit 13 inverts the movement vector and the angular displacement vector when the movement target part 35 is attached to the base 34, and generates movement path information when the movement target part 35 is removed from the base 34. Also good.

また本実施の形態では、作業評価値を求めるための作業性評価式は、式（１）によって表されるとしたけれども、作業評価式は、式（１）よりも複雑な式によって表されてもよい。   In the present embodiment, the workability evaluation formula for obtaining the work evaluation value is expressed by Expression (1). However, the work evaluation expression is expressed by a more complicated expression than Expression (1). Also good.

本実施の形態では、作業評価値は、部品間距離、共有体積および質量特性値を変数としているが、部品間距離、共有体積および質量特性値に加えて、移動対象部品３５の形状、硬度、把持性、温度、熱膨張率、寸法、体積、および移動対象部品３５を保持する保持体の表面に対する移動対象部品３５の表面の摩擦係数などの移動対象部品３５の属性にそれぞれ対応する部品特性値を変数としてもよい。移動対象部品３５の属性が異なると、移動対象部品３５を移動させる難易性は異なったものとなる。たとえば移動対象部品３５の形状が、移動対象部品３５を基台３４に取付け、または移動対象部品３５を基台３４から取外すときに適さない形をしている場合、移動対象部品３５を基台３４に取付け、または移動対象部品３５を基台３４から取外す作業が難しくなるので、移動対象部品３５を移動させ難くなる。たとえば移動対象部品３５の硬度が高ければ、移動対象部品３５と基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６とが干渉しながら移動対象部品３５が移動するときに、移動対象部品３５が収縮され難いので、移動対象部品３５を収縮させるために大きな力が必要となるので、移動対象部品３５を移動させ難くなる。たとえば移動対象部品３５の把持性が悪い場合、移動対象部品３５を保持し難いので、移動対象部品３５を移動させ難くなる。たとえば移動対象部品３５の温度に対する耐性が悪いとき、高温となる領域を避けて移動対象部品３５を移動させなければならず、移動対象部品３５を移動させ難くなる。たとえば熱膨張率が大きい場合には、温度によって移動対象部品３５の形状が変化する率が大きく、移動対象部品３５を保持する保持体は、膨張した移動対象部品３５の形状に応じて移動対象部品３５を保持しなければならいので、移動対象部品３５を移動させ難くなる。たとえば移動対象部品３５の寸法が、移動対象部品３５を基台３４に取付け、または移動対象部品３５を基台３４から取外すときに適さない寸法の場合、移動対象部品３５を基台３４に取付け、または移動対象部品３５を基台３４から取外す作業が難しくなり、移動対象部品３５を移動させ難くなる。たとえば移動対象部品３５の体積が大きい場合、移動対象部品３５を保持する保持体は、移動対象部品３５を保持し難くなるので、移動対象部品３５を移動させ難くなる。たとえば移動対象部品３５を保持する保持体の表面に対する移動対象部品３５の表面の摩擦係数が小さい場合、保持体は、移動対象部品３５を保持し難くなるので、移動対象部品３５を移動させ難くなる。   In the present embodiment, the work evaluation value uses the inter-component distance, shared volume, and mass characteristic value as variables, but in addition to the inter-component distance, shared volume, and mass characteristic value, the shape, hardness, Part characteristic values respectively corresponding to attributes of the moving target part 35 such as gripping property, temperature, coefficient of thermal expansion, size, volume, and friction coefficient of the surface of the moving target part 35 with respect to the surface of the holding body holding the moving target part 35 May be a variable. When the attributes of the movement target component 35 are different, the difficulty of moving the movement target component 35 is different. For example, when the shape of the movement target part 35 is not suitable for attaching the movement target part 35 to the base 34 or removing the movement target part 35 from the base 34, the movement target part 35 is fixed to the base 34. Since it becomes difficult to attach to or remove the moving target part 35 from the base 34, it is difficult to move the moving target part 35. For example, if the hardness of the moving target part 35 is high, the moving target part 35 moves when the moving target part 35 moves while the moving target part 35 and the base 34, the fixed part 37, the work table 38, and the jig 36 interfere. Since it is difficult to be contracted, a large force is required to contract the movement target part 35, and thus it is difficult to move the movement target part 35. For example, when the gripping property of the movement target component 35 is poor, it is difficult to hold the movement target component 35 and thus it is difficult to move the movement target component 35. For example, when the resistance of the movement target part 35 to the temperature is poor, the movement target part 35 must be moved while avoiding a region where the temperature is high, and the movement target part 35 is difficult to move. For example, when the coefficient of thermal expansion is large, the rate at which the shape of the moving target part 35 changes depending on the temperature is large, and the holding body that holds the moving target part 35 moves according to the shape of the expanded moving target part 35. 35 has to be held, it becomes difficult to move the moving part 35. For example, when the dimension of the moving target part 35 is a dimension that is not suitable when the moving target part 35 is attached to the base 34 or when the moving target part 35 is removed from the base 34, the moving target part 35 is attached to the base 34. Alternatively, it becomes difficult to remove the movement target component 35 from the base 34, and it becomes difficult to move the movement target component 35. For example, when the volume of the movement target component 35 is large, the holding body that holds the movement target component 35 is difficult to hold the movement target component 35, and thus it is difficult to move the movement target component 35. For example, when the friction coefficient of the surface of the moving target part 35 with respect to the surface of the holding body that holds the moving target part 35 is small, the holding body does not easily hold the moving target part 35, and thus it is difficult to move the moving target part 35. .

部品間距離、共有体積および質量特性値に加えて、より多くの部品の属性にそれぞれ対応する部品特性値を考慮して作業評価値を算出することによって、作業評価値は、現実に移動対象部品３５を移動させるときにより近い状況における、移動対象部品３５を移動するときの難易性を表す。   In addition to the distance between parts, shared volume, and mass characteristic value, the work evaluation value is actually calculated by calculating the work evaluation value in consideration of the part characteristic values corresponding to the attributes of more parts. This represents the difficulty in moving the moving target part 35 in a situation that is closer to when moving 35.

また本実施の形態では、ステップｓ１４において再評価するか否かは、情報処理装置１の使用者が作業評価値を確認して再評価するか否かを表す情報を入力し、入力された情報に基づいて判断されるが、予め定める基準値よりも作業評価値が小さい場合には再評価せず、予め定める基準値よりも作業評価値が大きい場合には再評価するようにしてもよい。予め定める基準値は、たとえば今回設計した電子製品以前に設計されたモデルの電子製品の作業評価値、または情報処理装置１の使用者が予め定める作業評価値の理想値を用いてもよい。これによって、情報処理装置１の使用者が、再評価するか否かの判断をしなくてもよくなる。   In the present embodiment, whether to re-evaluate in step s14 is input as information indicating whether the user of the information processing apparatus 1 confirms the work evaluation value and re-evaluates. However, if the work evaluation value is smaller than the predetermined reference value, the evaluation is not performed again. If the work evaluation value is larger than the predetermined reference value, the evaluation may be performed again. As the predetermined reference value, for example, a work evaluation value of a model electronic product designed before the electronic product designed this time or an ideal value of a work evaluation value predetermined by the user of the information processing apparatus 1 may be used. This eliminates the need for the user of the information processing apparatus 1 to determine whether to re-evaluate.

本発明の他の実施の形態の情報処理装置は、前述の実施の形態の情報処理装置１と同様の構成であり、移動対象部品３５が膨張したときを考慮して作業評価値を算出する。本実施の形態の情報処理装置は、前述の情報処理装置１と同様の構成であるので、対応する部分については同一の参照符号を付して重複する説明を省略する。また、本実施の形態の情報処理装置は、前述の情報処理装置１と同様の構成であるので、前述の情報処理装置１と同様の効果は、本実施の形態の情報処理装置においても同様に得られる。   The information processing apparatus according to another embodiment of the present invention has the same configuration as that of the information processing apparatus 1 according to the above-described embodiment, and calculates a work evaluation value in consideration of when the movement target component 35 is expanded. Since the information processing apparatus according to the present embodiment has the same configuration as that of the information processing apparatus 1 described above, the corresponding portions are denoted by the same reference numerals and redundant description is omitted. In addition, since the information processing apparatus according to the present embodiment has the same configuration as that of the information processing apparatus 1 described above, the same effect as that of the information processing apparatus 1 described above is similarly applied to the information processing apparatus according to the present embodiment. can get.

図７は、移動対象部品３５を移動経路に沿って仮想的に移動させたときの、出力手段３の出力画面２７を示す図である。３次元データ作成部１０は、部品特性記憶部２５によって記憶手段４に記憶された移動対象部品３５の熱膨張率から、予め定める温度のときの移動対象部品３５の３次元直交座標系における位置および形状を表す情報をＣＡＤデータとして作成する。移動対象部品３５が仮想的に膨張したときの形状と、移動対象部品３５が仮想的に膨張したときの移動対象部品３５が移動する移動空間４７とを仮想線によって示す。   FIG. 7 is a diagram showing the output screen 27 of the output means 3 when the movement target component 35 is virtually moved along the movement route. The three-dimensional data creation unit 10 calculates the position of the movement target component 35 in the three-dimensional orthogonal coordinate system at a predetermined temperature from the coefficient of thermal expansion of the movement target component 35 stored in the storage unit 4 by the component characteristic storage unit 25. Information representing the shape is created as CAD data. The shape when the movement target component 35 is virtually expanded and the movement space 47 in which the movement target component 35 moves when the movement target component 35 is virtually expanded are indicated by virtual lines.

移動対象部品３５が仮想的に膨張することによって、移動対象部品３５が前述の実施の形態の移動経路と同じ経路を移動した場合であっても、共有領域２８の体積、つまり共有体積が大きくなり、部品間距離は小さくなる。したがって、組立分解性評価部２３によって求められる作業評価値は、前述の実施の形態の組立分解性評価部２３によって求められる作業評価値よりも大きくなり、移動対象部品３５を基台３４に取付けることが、難しくなることがわかる。移動対象部品３５が膨張した場合を考慮して作業評価値を求めることによって、作業評価値は、移動対象部品３５を基台３４に取付けるときの難易性を、より現実に則して表す。   As the movement target component 35 virtually expands, even if the movement target component 35 moves on the same path as the movement path of the above-described embodiment, the volume of the shared region 28, that is, the shared volume increases. The distance between parts becomes small. Therefore, the work evaluation value obtained by the assembly / disassembly evaluation unit 23 is larger than the work evaluation value obtained by the assembly / disassembly evaluation unit 23 of the above-described embodiment, and the moving target part 35 is attached to the base 34. But it turns out to be difficult. By obtaining the work evaluation value in consideration of the case where the movement target part 35 has expanded, the work evaluation value represents the difficulty in attaching the movement target part 35 to the base 34 more realistically.

本発明のさらに他の実施の形態の情報処理装置は、前述の実施の形態の情報処理装置と同様の構成であり、前述の実施の形態の固定部品３７の位置および形状が異なる場合の作業評価値を算出する。本実施の形態の情報処理装置は、前述の情報処理装置と同様の構成であるので、対応する部分については同一の参照符号を付して重複する説明を省略する。また、本実施の形態の情報処理装置は、前述の情報処理装置と同様の構成であるので、前述の情報処理装置と同様の効果は本実施の形態の情報処理装置においても同様に得られる。   The information processing apparatus according to still another embodiment of the present invention has the same configuration as the information processing apparatus according to the above-described embodiment, and the work evaluation is performed when the position and shape of the fixed component 37 according to the above-described embodiment are different. Calculate the value. Since the information processing apparatus according to the present embodiment has the same configuration as that of the information processing apparatus described above, the corresponding parts are denoted by the same reference numerals and redundant description is omitted. Further, since the information processing apparatus according to the present embodiment has the same configuration as that of the information processing apparatus described above, the same effect as that of the information processing apparatus described above can be obtained in the same manner as the information processing apparatus according to the present embodiment.

図８は、移動対象部品３５を移動経路に沿って仮想的に移動させたときの、出力手段３の出力画面２７を示す図である。基台３４の厚み方向一表面４１に、第１および第２固定部品４３，４４が設けられる。第１および第２固定部品４３，４４は、略立方体形状を有する。また、第１および第２固定部品４３，４４の各辺の長さは、前述の実施の形態の固定部品３７の短手方向の辺の長さよりも長い。第１固定部品４３は、基台３４の長手方向一方側に設けられ、第２固定部品４４は、基台３４の長手方向他方側に設けられる。移動対象部品３５は、第１および第２固定部品４３，４４の間を移動し、基台３４に取付けられる。   FIG. 8 is a diagram showing the output screen 27 of the output means 3 when the movement target component 35 is virtually moved along the movement route. First and second fixing parts 43 and 44 are provided on one surface 41 in the thickness direction of the base 34. The first and second fixing parts 43 and 44 have a substantially cubic shape. Further, the length of each side of the first and second fixing parts 43 and 44 is longer than the length of the side in the short direction of the fixing part 37 of the above-described embodiment. The first fixing component 43 is provided on one side in the longitudinal direction of the base 34, and the second fixing component 44 is provided on the other side in the longitudinal direction of the base 34. The moving part 35 moves between the first and second fixed parts 43 and 44 and is attached to the base 34.

第１固定部品４３の厚みが、前述の実施の形態の移動対象部品３５の厚みよりも厚いので、移動対象部品３５の移動経路が同じであっても、移動対象部品３５を移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５が移動する移動空間４７と第1固定部品３４とが重なる共有領域２８の体積、つまり共有体積は大きくなる。したがって、組立分解性評価部２３によって求められる作業評価値は、前述の実施の形態の組立分解性評価部２３によって求められる作業評価値よりも大きくなり、移動対象部品３５を基台３４に取付けることが、難しくなることがわかる。   Since the thickness of the first fixed component 43 is thicker than the thickness of the moving target component 35 of the above-described embodiment, even if the moving path of the moving target component 35 is the same, the moving target component 35 is moved along the moving path. When moved, the volume of the shared region 28 where the moving space 47 in which the moving target component 35 moves and the first fixed component 34 overlap, that is, the shared volume increases. Therefore, the work evaluation value obtained by the assembly / disassembly evaluation unit 23 is larger than the work evaluation value obtained by the assembly / disassembly evaluation unit 23 of the above-described embodiment, and the moving target part 35 is attached to the base 34. But it turns out to be difficult.

本発明のさらに他の実施の形態の情報処理装置は、前述の実施の形態の情報処理装置１と同様の構成であり、移動対象部品３５を保持する作業者の手をモデル化した保持体４５を考慮して作業評価値を算出する。本実施の形態の情報処理装置は、前述の情報処理装置１と同様の構成であるので、対応する部分については同一の参照符号を付して重複する説明を省略する。また、本実施の形態の情報処理装置は、前述の情報処理装置１と同様の構成であるので、前述の情報処理装置１と同様の効果は本実施の形態の情報処理装置においても同様に得られる。   An information processing apparatus according to still another embodiment of the present invention has a configuration similar to that of the information processing apparatus 1 according to the above-described embodiment, and a holding body 45 that models the hand of an operator holding the moving target component 35. The work evaluation value is calculated in consideration of the above. Since the information processing apparatus according to the present embodiment has the same configuration as that of the information processing apparatus 1 described above, the corresponding portions are denoted by the same reference numerals and redundant description is omitted. Further, since the information processing apparatus of the present embodiment has the same configuration as that of the information processing apparatus 1 described above, the same effect as that of the information processing apparatus 1 described above can be obtained in the same manner in the information processing apparatus of the present embodiment. It is done.

図９は、移動対象部品３５を移動経路に沿って仮想的に移動させたときの、出力手段３の出力画面２７を示す図である。   FIG. 9 is a diagram showing an output screen 27 of the output means 3 when the movement target component 35 is virtually moved along the movement route.

情報処理装置の使用者が入力手段２を操作することによって、移動対象部品３５を保持する作業者の手をモデル化した保持体４５の３次元空間における位置および形状を表す情報が入力されると、３次元データ作成部１０が、入力された情報に基づいて、保持体４５の３次元ＣＡＤデータを作成する。本実施の形態では、移動対象部品３５を保持する作業者の手をモデル化した保持体４５は、協働して用いられる複数の機器のうちの１つであり、移動対象部品３５は、保持体４５によって操作される部品である。   When a user of the information processing apparatus operates the input unit 2, information indicating the position and shape in the three-dimensional space of the holding body 45 that models the hand of the worker holding the moving target part 35 is input. The three-dimensional data creation unit 10 creates the three-dimensional CAD data of the holding body 45 based on the input information. In the present embodiment, the holding body 45 that models the hand of the worker holding the moving target component 35 is one of a plurality of devices used in cooperation, and the moving target component 35 is held. It is a part operated by the body 45.

部品間距離算出部２２は、移動対象部品３５および保持体４５を移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５および保持体４５と、固定部品３７、作業台３８および冶具３６との間隔が最小となる距離を求める。干渉チェック処理部２０は、移動対象部品３５および保持体４５を移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５および保持体４５と基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６とが干渉したか否かを判断する。共有体積算出部２１は、移動対象部品３５および保持体４５を移動経路に沿って移動させたとき、移動対象部品３５および保持体４５が移動する移動空間４７と、基台３４、固定部品３７、作業台３８および冶具３６とが占有する空間とが重なる共有領域２８の体積、つまり共有体積を求める。組立分解性評価部２３は、作業性評価式、部品間距離算出部２２によって算出される部品間距離、共有体積算出部２１によって算出される共有体積、および部品特性記憶部２５に記憶された部品特性データに基づいて作業評価値を求める。保持体４５を考慮することによって、移動対象部品３５および保持体４５を前述の実施の形態の移動経路と同じ経路を移動させた場合であっても、保持体４５と固定部品３７とが重なる空間の体積の分だけ共有体積が大きくなり、また部品間距離は小さくなるので、作業評価値は大きくなり、移動対象部品３５を基台３４に取付けることが難しくなることがわかる。   The inter-component distance calculation unit 22 moves the movement target component 35 and the holding body 45 along the movement path, and the distance between the movement target component 35 and the holding body 45, the fixed component 37, the work table 38, and the jig 36. Find the distance that minimizes. When the movement target part 35 and the holding body 45 are moved along the movement path, the interference check processing unit 20 moves the movement target part 35 and the holding body 45 and the base 34, the fixed part 37, the work table 38 and the jig 36. It is determined whether or not there is interference. When the movement target component 35 and the holding body 45 are moved along the movement path, the shared volume calculation unit 21 includes a movement space 47 in which the movement target component 35 and the holding body 45 move, a base 34, a fixed component 37, The volume of the shared region 28 where the work space 38 and the space occupied by the jig 36 overlap, that is, the shared volume is obtained. The assembly / disassembly evaluation unit 23 includes a workability evaluation formula, an inter-component distance calculated by the inter-component distance calculation unit 22, a shared volume calculated by the shared volume calculation unit 21, and a component stored in the component characteristic storage unit 25. A work evaluation value is obtained based on the characteristic data. By considering the holding body 45, even if the moving object part 35 and the holding body 45 are moved along the same path as the movement path of the above-described embodiment, the space where the holding body 45 and the fixed part 37 overlap. It can be seen that the shared volume increases and the distance between the parts decreases by the volume of, so that the work evaluation value increases and it becomes difficult to attach the moving target part 35 to the base 34.

本実施の形態では、移動対象部品３５を保持する作業者の手をモデル化した保持体４５を考慮して作業評価値を算出するので、作業評価値は、移動対象部品３５を移動させるときの難易性を、より現実に則して表す。   In the present embodiment, since the work evaluation value is calculated in consideration of the holding body 45 that models the hand of the worker holding the movement target component 35, the work evaluation value is obtained when the movement target component 35 is moved. Express difficulty more realistically.

また、保持体４５が移動対象部品３５を保持する場所および保持する保持の仕方を変えた場合の作業評価値を求めることによって、移動対象部品３５を保持する保持体４５の保持の仕方を検討することができる。   Further, by determining the work evaluation value when the holding body 45 holds the movement target component 35 and the holding method changed, the method of holding the holding body 45 holding the movement target component 35 is examined. be able to.

本実施の形態では、協働して用いられる複数の機器として作業者の手をモデル化した保持体４５を考慮したが、協働して用いられる複数の機器として、移動対象部品３５および保持体３５の移動経路とは異なる経路に沿って移動し、移動対象部品３５を基台３４に取付ける、または基台３４から取外すための工具を考慮してもよい。工具を考慮して作業評価値を算出することによって、作業評価値は、移動対象部品３５を移動させるときの難易性を、より現実に則して表す。   In the present embodiment, the holding body 45 in which the hand of the worker is modeled is considered as a plurality of devices used in cooperation. However, the movement target component 35 and the holding body are used as a plurality of devices used in cooperation. A tool for moving along a path different from the moving path 35 and attaching or detaching the moving target part 35 to or from the base 34 may be considered. By calculating the work evaluation value in consideration of the tool, the work evaluation value represents the difficulty in moving the movement target component 35 in a more realistic manner.

本発明のさらに他の実施の形態の情報処理装置は、前述の実施の形態の情報処理装置１と同様の構成であり、固定部品５０と干渉しながら移動対象部品５２を固定部品５０に取付ける作業を行うときの作業評価値を求める。本実施の形態の情報処理装置は、前述の情報処理装置と同様の構成であるので、対応する部分については同一の参照符号を付して重複する説明を省略する。また、本実施の形態の情報処理装置は、前述の情報処理装置１と同様の構成であるので、前述の情報処理装置１と同様の効果は本実施の形態の情報処理装置においても同様に得られる。   The information processing apparatus according to still another embodiment of the present invention has the same configuration as that of the information processing apparatus 1 according to the above-described embodiment, and works to attach the moving target component 52 to the fixed component 50 while interfering with the fixed component 50. Obtain the work evaluation value when performing. Since the information processing apparatus according to the present embodiment has the same configuration as that of the information processing apparatus described above, the corresponding parts are denoted by the same reference numerals and redundant description is omitted. Further, since the information processing apparatus of the present embodiment has the same configuration as that of the information processing apparatus 1 described above, the same effect as that of the information processing apparatus 1 described above can be obtained in the same manner in the information processing apparatus of the present embodiment. It is done.

図１０は、移動対象部品５２を移動経路に沿って仮想的に移動させたときの、出力手段３の出力画面２７を示す図である。固定部品５０は、溝部５１を有する。移動対象部品５２は、固定部品５０の溝部５１の溝よりも大きい。したがって、移動対象部品５２は、固定部品５０の溝部５１と干渉しながら、固定部品５０の溝に取付けられる。   FIG. 10 is a diagram showing the output screen 27 of the output means 3 when the movement target component 52 is virtually moved along the movement route. The fixed component 50 has a groove 51. The moving target component 52 is larger than the groove of the groove portion 51 of the fixed component 50. Accordingly, the moving target component 52 is attached to the groove of the fixed component 50 while interfering with the groove portion 51 of the fixed component 50.

組立分解性評価部２３は、作業性評価式、部品間距離算出部２２によって算出される部品間距離、共有体積算出部２１によって算出される共有領域２８の体積、つまり共有体積、および部品特性記憶部２５に記憶された部品特性データに基づいて、移動対象部品５２を固定部品５０の溝に取付ける作業を行うときの作業評価値を求める。共有体積算出部２１によって求められる共有体積が大きいほど、作業評価値は大きくなり、移動対象部品５２を固定部品５０の溝に取付け難いことがわかる。これは、現実に移動対象部品５２を固定部品５０に取付けるときに、共有体積が大きいほど、移動対象部品５２をより収縮させて、固定部品５０の溝に取付けなければならないので、移動対象部品５２を固定部品５０に取付けることが難しくなるということに対応する。作業評価値は、共有体積を考慮して求められるので、固定部品５０と干渉しながら移動対象部品５２を固定部品５０に取付けるときの取付け易さを、現実に則して表す。   The assembly / disassembly evaluation unit 23 stores the workability evaluation formula, the inter-component distance calculated by the inter-component distance calculation unit 22, the volume of the shared region 28 calculated by the shared volume calculation unit 21, that is, the shared volume, and the component characteristic storage. Based on the component characteristic data stored in the unit 25, a work evaluation value when performing the work of attaching the moving target part 52 to the groove of the fixed part 50 is obtained. It can be seen that the larger the shared volume calculated by the shared volume calculation unit 21 is, the larger the work evaluation value is, and it is difficult to attach the moving target component 52 to the groove of the fixed component 50. This is because when the moving target part 52 is actually attached to the fixed part 50, the moving target part 52 must be contracted and attached to the groove of the fixed part 50 as the shared volume increases. This corresponds to the fact that it is difficult to attach the to the fixed component 50. Since the work evaluation value is obtained in consideration of the shared volume, the ease of attachment when attaching the moving target component 52 to the fixed component 50 while interfering with the fixed component 50 is represented in reality.

本実施の形態では、溝部５１を有する固定部品５０に移動対象部品５２を取付ける作業を行うときの作業評価値を求めたが、ワイヤなどを指でより分けながら移動対象部品を取付ける作業を行うときの難易性を表す作業評価値を求めることもできる。   In the present embodiment, the work evaluation value when performing the work of attaching the moving target part 52 to the fixed part 50 having the groove 51 is obtained, but when the work of attaching the moving target part is performed while separating the wires and the like with fingers. It is also possible to obtain a work evaluation value representing the difficulty of

ワイヤを指でより分ける作業の難易性は、移動対象部品を移動経路に沿って仮想的に移動させたときに、移動対象部品が移動する移動空間と、ワイヤとが重なる空間の体積、つまり共有体積、および部品特性データに登録されたワイヤの硬度の特性値によって表される。作業評価値は、共有体積、部品間距離および部品特性値に基づいて作成されるので、作業評価値は、ワイヤを指でより分ける作業の容易さを表す。これによって、ワイヤなどの柔らかい部品を指でより分けながら移動対象部品を取付ける作業を行うときの容易性を表す情報を作成することができる。   The difficulty of the work of separating the wires with fingers is the volume of the space where the movement target part moves and the space where the wire overlaps when the movement target part is virtually moved along the movement path. It is represented by the characteristic value of the hardness of the wire registered in the volume and component characteristic data. Since the work evaluation value is created based on the shared volume, the part-to-part distance, and the part characteristic value, the work evaluation value represents the ease of work for separating the wires with fingers. As a result, it is possible to create information representing the ease of performing the work of attaching the moving target part while separating soft parts such as wires with fingers.

前述の実施の各形態では、情報処理装置が、電子部品を取付けて電子製品を組立てる、または電子部品を取外して電子製品を分解するときの作業性を評価する場合について説明したが、本発明の情報処理装置は、電子部品などをプリント配線基板に実装するときの作業性を評価する場合などにも適用することができる。   In each of the above-described embodiments, the case where the information processing apparatus assembles the electronic product by attaching the electronic component or evaluates the workability when the electronic product is detached and the electronic product is disassembled has been described. The information processing apparatus can also be applied to the case of evaluating workability when an electronic component or the like is mounted on a printed wiring board.

本発明の実施の一形態の情報処理装置１の構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of the information processing apparatus 1 of one Embodiment of this invention. 本発明の実施の一形態の情報処理装置１の電気的な構成を示す図である。1 is a diagram illustrating an electrical configuration of an information processing apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. 出力手段３の出力画面２７を示す図である。It is a figure which shows the output screen 27 of the output means. 移動対象部品３５を基台３４に取付けるときの難易性を表す作業評価値を生成する処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the process which produces | generates the work evaluation value showing the difficulty at the time of attaching the movement object component 35 to the base 34. FIG. 移動情報入力部１４および角変位情報入力部１５によって移動ベクトルおよび角変位ベクトルを生成するときの出力手段３の出力画面２７を示す図である。It is a figure which shows the output screen 27 of the output means 3 when producing | generating a movement vector and an angular displacement vector by the movement information input part 14 and the angular displacement information input part 15. FIG. 移動対象部品３５を移動経路に沿って仮想的に移動させたときの、出力手段３の出力画面２７を示す図である。It is a figure which shows the output screen 27 of the output means 3 when moving the movement target component 35 virtually along a movement path | route. 移動対象部品３５を移動経路に沿って仮想的に移動させたときの、出力手段３の出力画面２７を示す図である。It is a figure which shows the output screen 27 of the output means 3 when moving the movement target component 35 virtually along a movement path | route. 移動対象部品３５を移動経路に沿って仮想的に移動させたときの、出力手段３の出力画面２７を示す図である。It is a figure which shows the output screen 27 of the output means 3 when moving the movement target component 35 virtually along a movement path | route. 移動対象部品３５を移動経路に沿って仮想的に移動させたときの、出力手段３の出力画面２７を示す図である。It is a figure which shows the output screen 27 of the output means 3 when moving the movement target component 35 virtually along a movement path | route. 移動対象部品５２を移動経路に沿って仮想的に移動させたときの、出力手段３の出力画面２７を示す図である。It is a figure which shows the output screen 27 of the output means 3 when moving the movement target component 52 virtually along a movement path | route.

符号の説明Explanation of symbols

１ 情報処理装置
２ 入力手段
３ 出力手段
４ 記憶手段
５ 演算処理手段
１０ ３次元データ作成部
１１ ３次元データ記憶部
１２ ３次元データ表示部
１３ 組立分解動作設定部
１４ 移動情報入力部
１５ 角変位情報入力部
１６ 組立分解動作記憶部
２０ 干渉チェック処理部
２１ 共有体積算出部
２２ 部品間距離算出部
２３ 組立分解性評価部
２４ 評価値出力部
２５ 部品特性記憶部
２６ 評価特性記憶部
２８ 共有領域
３０ 部品特性入力部
３１ 評価特性入力部
３４ 基台
３５，５２ 移動対象部品
３６ 冶具
３７，５０ 固定部品
３８ 作業台
４３ 第１固定部品
４４ 第２固定部品
４５ 保持体
４７ 移動空間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Information processing apparatus 2 Input means 3 Output means 4 Storage means 5 Arithmetic processing means 10 3D data creation part 11 3D data storage part 12 3D data display part 13 Assembly / disassembly operation setting part 14 Movement information input part 15 Angular displacement information Input unit 16 Assembly / disassembly operation storage unit 20 Interference check processing unit 21 Shared volume calculation unit 22 Inter-part distance calculation unit 23 Assembly / disassembly evaluation unit 24 Evaluation value output unit 25 Part characteristic storage unit 26 Evaluation characteristic storage unit 28 Shared area 30 Parts Characteristic input unit 31 Evaluation characteristic input unit 34 Base 35, 52 Moving target part 36 Jig 37, 50 Fixed part 38 Work table 43 First fixed part 44 Second fixed part 45 Holding body 47 Moving space

Claims (6)

基準物体およびこの基準物体に対して移動する移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報に基づいて、移動物体を基準物体に対して移動させたとき、移動物体の移動経路に近接して配置される近接物体と移動物体との間隔が最小となる距離を求める最小距離算出手段と、
前記移動経路に沿って移動物体が移動したときの移動物体が占有する移動物体占有空間と、基準物体および近接物体が占有する空間とが重なる重複空間の体積を求める重複体積算出手段と、
最小距離算出手段および重複体積算出手段によって求めた結果に基づいて、移動物体を移動させるときの難易性を表す難易性判定情報を生成する判定情報生成手段と、
判定情報生成手段によって生成された難易性判定情報を出力する出力手段とを含むことを特徴とする情報処理装置。 When the moving object is moved relative to the reference object based on the reference object and the information representing the position and shape of the moving object that moves relative to the reference object, the moving object is placed close to the moving path. A minimum distance calculating means for obtaining a distance that minimizes the distance between the proximity object and the moving object;
A duplicate volume calculation means for obtaining a volume of an overlap space in which a moving object occupied space occupied by the moving object when the moving object moves along the moving path and a space occupied by the reference object and the proximity object overlap;
Determination information generating means for generating difficulty determination information representing difficulty when moving a moving object based on the results obtained by the minimum distance calculating means and the overlapping volume calculating means;
And an output unit that outputs the difficulty determination information generated by the determination information generation unit. 前記移動物体は、協働して用いられる複数の機器と、これらの機器によって操作される部品とを含むことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。   The information processing apparatus according to claim 1, wherein the moving object includes a plurality of devices used in cooperation and components operated by the devices. 前記判定情報生成手段は、前記最小距離算出手段および前記重複体積算出手段によって求めた結果と、前記部品の属性とに基づいて、難易性判定情報を生成することを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。   The determination information generation unit generates difficulty determination information based on a result obtained by the minimum distance calculation unit and the overlap volume calculation unit and an attribute of the part. Information processing device. 前記基準物体および前記移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報は、ＣＡＤによって生成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の情報処理装置。   The information processing apparatus according to claim 1, wherein information representing positions and shapes of the reference object and the moving object is generated by CAD. 前記判定情報生成手段は、前記移動経路に沿って前記移動物体を移動させるときの難易性を数値化した値によって生成し、この数値化された値と予め定める値とを比較して、移動物体を移動させることが容易か否かを表す情報を難易性判定情報として生成することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の情報処理装置。   The determination information generating means generates a difficulty when moving the moving object along the moving route by a numerical value, and compares the numerical value with a predetermined value to determine the moving object. The information processing apparatus according to claim 1, wherein information indicating whether or not it is easy to move is generated as difficulty determination information. コンピュータを、
基準物体およびこの基準物体に対して移動する移動物体の位置および形状をそれぞれ表す情報に基づいて、移動物体を基準物体に対して移動させたとき、移動物体の移動経路に近接して配置される近接物体と移動物体との間隔が最小となる距離を求める最小距離算出手段と、
前記移動経路に沿って移動物体が移動したときの移動物体が占有する移動物体占有空間と、基準物体および近接物体が占有する空間とが重なる重複空間の体積を求める重複体積算出手段と、
最小距離算出手段および重複体積算出手段によって求めた結果に基づいて、移動物体を移動させるときの難易性を表す難易性判定情報を生成する判定情報生成手段と、
判定情報生成手段によって生成された難易性判定情報を出力する出力手段として機能させるプログラム。 Computer
When the moving object is moved relative to the reference object based on the reference object and the information representing the position and shape of the moving object that moves relative to the reference object, the moving object is placed close to the moving path. A minimum distance calculating means for obtaining a distance that minimizes the distance between the proximity object and the moving object;
A duplicate volume calculation means for obtaining a volume of an overlap space in which a moving object occupied space occupied by the moving object when the moving object moves along the moving path and a space occupied by the reference object and the proximity object overlap;
Determination information generating means for generating difficulty determination information representing difficulty when moving a moving object based on the results obtained by the minimum distance calculating means and the overlapping volume calculating means;
A program that functions as output means for outputting difficulty determination information generated by the determination information generation means.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2016051452A (en) * 2014-09-02 2016-04-11 日産自動車株式会社 Hose insertability evaluation method and hose insertability evaluation system

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