JP2006340621A - Tilling control system for farming implement - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、トラクタ等の作業車両に牽引されたロータリ耕耘機の姿勢を制御するための装置に係り、より詳しくは、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さ制御速度を自動制御する農作業機の耕耘制御装置に関するものである。 The present invention relates to an apparatus for controlling the attitude of a rotary tiller pulled by a work vehicle such as a tractor, and more particularly, a tillage control of an agricultural work machine that automatically controls a tilling depth control speed of the rotary tiller. It relates to the device.
この種のロータリ耕耘機は、耕耘深さを調節するため、前記作業車両にリンク機構を介して昇降動可能に連結されている。また、前記ロータリ耕耘機における耕耘爪の回転軌跡の上側を耕耘カバーにて覆う。前記耕耘カバーの後端部にはリヤカバーを連結している。そして、特許文献１に示されているように、前記ロータリ耕耘機の対車体高さを検出するリフトアームセンサと、前記ロータリ耕耘機の対地高さを検出する耕耘深さセンサとを備え、上下回動可能で所定圧力にて接地するリヤカバーを、前記耕耘爪の耕耘深さの検出手段として利用する。そして、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さの検出値が目標耕耘深さと一致するように、前記耕耘爪の耕耘深さを制御していた（耕耘深さ自動制御）。
This type of rotary cultivator is connected to the work vehicle via a link mechanism so as to be movable up and down in order to adjust the tilling depth. Further, the upper side of the rotation trajectory of the tillage claw in the rotary tiller is covered with a tillage cover. A rear cover is connected to the rear end of the tillage cover. And, as shown in
また、特許文献２に示されているように、耕耘機の左右方向の傾斜を制御するリフトロッドシリンダ及びリフトロッドバルブを備え、リフトロッドが最縮入位置から伸長を開始するとき（動作開始点）の制御電流値を記憶し、前記リフトロッドバルブの各個体差に伴う制御（不感帯）のばらつきを吸収するように制御することも公知である。
ところで、前記耕耘機の耕耘深さ制御の目標値は、前記耕耘深さセンサの検出値と、耕耘深さ設定器の設定値とに基づき演算されていた。また、前記耕耘機の耕耘深さ制御速度が、耕耘深さ制御の目標値に基づき演算されていた。そのため、前記耕耘深さ自動制御では、例えば、耕耘深さ制御機構の特性の差（昇降制御電磁弁の個体差など）、または温度変化（油圧シリンダの作動油の温度変化など）、またはエンジンの回転数変化、または前記耕耘機の重量変化などを考慮することなく、前記耕耘機の耕耘深さ制御速度が算出されていた。したがって、前記耕耘深さ制御速度が、前記耕耘機に適応した耕耘深さ制御速度と大きく相違しやすかった。前記耕耘深さ制御速度の誤差が原因で、耕耘深さ制御の性能が低下する等の問題があった。 By the way, the target value of the tiller depth control of the tiller has been calculated based on the detected value of the tiller depth sensor and the set value of the tiller depth setter. Further, the tilling depth control speed of the tiller has been calculated based on the target value of tilling depth control. Therefore, in the tillage depth automatic control, for example, the difference in the characteristics of the tillage depth control mechanism (such as individual difference of the lift control solenoid valve), the temperature change (such as the temperature change of hydraulic oil in the hydraulic cylinder), or the engine The cultivating depth control speed of the cultivator was calculated without considering the rotational speed change or the weight change of the cultivator. Therefore, the tilling depth control speed is likely to be greatly different from the tilling depth control speed adapted to the tiller. Due to the error in the tillage depth control speed, there was a problem that the performance of tillage depth control deteriorated.
例えば昇降制御電磁弁の個体差などによって発生する作動速度のばらつきに対して、特許文献２のような制御動作の開始点（不感帯）の補正をしても、同一の耕耘深さ制御の目標値に応答して、前記昇降制御電磁弁を切換えて前記耕耘深さ制御を実行したときに、昇降制御油圧シリンダの作動速度（前記耕耘深さ制御が完了するまでの時間）が不均一になる等の問題があった。その耕耘作業において、効果的な耕耘深さ自動制御を実行するものが無かった。
For example, even if the start point (dead zone) of the control operation as in
本発明の目的は、前記耕耘機の耕耘作業を簡単にできるものでありながら、前記耕耘爪の耕耘深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御を、高精度に実行できる農作業機の耕耘制御装置を提供するものである。 An object of the present invention is to make it possible to easily perform tilling work of the tiller, and to perform cultivation depth automatic control for maintaining the tilling depth of the tilling claw substantially constant with high accuracy. A control device is provided.
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の農作業機の耕耘制御装置は、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御油圧シリンダと、前記昇降制御油圧シリンダを作動する昇降制御電磁弁と、前記耕耘機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサと、前記耕耘機の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御電磁弁を作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記昇降制御油圧シリンダの動作速度を検出する速度検出手段を備え、前記耕耘制御手段は、少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダの作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁の動作特性パターンを予め求めて記憶するものである。 In order to achieve the above object, a farming machine tillage control device according to the first aspect of the present invention enables a tiller to be lifted and lowered via a link mechanism on a work vehicle supported movably by front wheels and rear wheels. A lift control hydraulic cylinder that is mounted and moves up and down the tiller, a lift control solenoid valve that operates the lift control hydraulic cylinder, a tillage depth sensor that detects the tiller depth of the tiller, and the tiller Speed detection for detecting an operating speed of the lifting control hydraulic cylinder in a tilling control device of a farm work machine comprising a tilling depth setting device for setting a tilling depth and a tilling control means for operating the lifting control solenoid valve The tillage control means includes at least two or more operating speeds of the lifting / lowering control hydraulic cylinder and a lifting / lowering control solenoid valve in response to the operating speed. It is intended to previously determined and stored operational characteristics pattern of the solenoid valve.
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、温度が異なる少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダの作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁の動作特性パターンを予め求めて記憶するものである。 According to a second aspect of the present invention, in the tilling control device for an agricultural working machine according to the first aspect, the tilling control means includes at least two operating speeds of the lifting control hydraulic cylinder having different temperatures, and the operating speed. The operating characteristic pattern of the lift control solenoid valve is obtained in advance and stored from the relationship with the operating current value of the lift control solenoid valve in response to the above.
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、エンジンの回転数が異なる少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダの作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁の動作特性パターンを予め求めて記憶するものである。 According to a third aspect of the present invention, in the tillage control device for a farm working machine according to the first aspect, the tillage control means includes at least two operating speeds of the lifting control hydraulic cylinders having different engine speeds, and Based on the relationship with the operating current value of the lift control solenoid valve in response to the operating speed, the operation characteristic pattern of the lift control solenoid valve is obtained in advance and stored.
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記耕耘機の重量が異なる少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダの作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁の動作特性パターンを予め求めて記憶するものである。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a farming machine tillage control apparatus according to the first aspect, wherein the tillage control means includes operating speeds of the lifting control hydraulic cylinders of at least two points different in weight of the tiller. The operating characteristic pattern of the lift control solenoid valve is obtained in advance and stored from the relationship with the operating current value of the lift control solenoid valve in response to the operating speed.
請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記耕耘深さセンサ値に基づいた耕耘深さ制御速度の指令値を、前記動作特性パターンから演算するように制御するものである。
Invention of
請求項１に係る発明によれば、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御油圧シリンダと、前記昇降制御油圧シリンダを作動する昇降制御電磁弁と、前記耕耘機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサと、前記耕耘機の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御電磁弁を作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記昇降制御油圧シリンダの動作速度を検出する速度検出手段を備え、前記耕耘制御手段は、少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダの作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁の動作特性パターンを予め求めて記憶するものであるから、前記昇降制御電磁弁の動作特性（個体差）に適応した耕耘深さ制御速度を、前記昇降制御電磁弁の動作特性パターンに基づき高精度に算出でき、その耕耘深さ制御速度に基づいて、前記耕耘爪の耕耘深さ自動制御を実行できる。前記耕耘爪が圃場を耕耘する深さを所定深さに維持する耕耘深さ自動制御の性能を向上できるものである。
According to the invention which concerns on
請求項２に係る発明によれば、前記耕耘制御手段は、温度（油温）が異なる少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダの作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁の動作特性パターンを予め求めて記憶するものであるから、温度（油温）が変化しても、前記動作特性パターンが温度（油温）によって補正され、前記耕耘爪の耕耘深さ制御速度を高精度に算出できる。したがって、温度（油温）に適応した耕耘深さ制御速度を算出でき、その耕耘深さ制御速度に基づいて、前記耕耘爪の耕耘深さ自動制御を実行できるものである。 According to a second aspect of the present invention, the tillage control means includes an operating speed of the elevating control hydraulic cylinder of at least two or more points having different temperatures (oil temperature), and an elevating control electromagnetic valve that responds to the operating speed. Since the operation characteristic pattern of the lift control solenoid valve is obtained and stored in advance from the relationship with the operating current value, even if the temperature (oil temperature) changes, the operation characteristic pattern depends on the temperature (oil temperature). It is corrected and the tilling depth control speed of the tilling nail can be calculated with high accuracy. Therefore, the tilling depth control speed adapted to the temperature (oil temperature) can be calculated, and the tilling depth automatic control of the tilling claws can be executed based on the tilling depth control speed.
請求項３に係る発明によれば、前記耕耘制御手段は、エンジンの回転数が異なる少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダの作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁の動作特性パターンを予め求めて記憶するものであるから、前記エンジンの回転数が変化しても、前記動作特性パターンが前記エンジン回転数によって補正され、前記耕耘爪の耕耘深さ制御速度を高精度に算出できる。したがって、前記エンジンの回転数に適応した耕耘深さ制御速度を算出でき、その耕耘深さ制御速度に基づいて、前記耕耘爪の耕耘深さ自動制御を実行できるものである。 According to a third aspect of the present invention, the tillage control means includes an operation speed of the at least two lift control hydraulic cylinders having different engine speeds, and an operation of the lift control electromagnetic valve in response to the operation speed. Since the operation characteristic pattern of the lift control solenoid valve is obtained and stored in advance from the relationship with the current value, even if the engine speed changes, the operation characteristic pattern is corrected by the engine speed. The tilling depth control speed of the tilling nail can be calculated with high accuracy. Therefore, the tilling depth control speed adapted to the engine speed can be calculated, and the tilling depth automatic control of the tilling claws can be executed based on the tilling depth control speed.
請求項４に係る発明によれば、前記耕耘制御手段は、前記耕耘機の重量が異なる少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダの作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁の動作特性パターンを予め求めて記憶するものであるから、前記耕耘機の重量が変化しても、前記動作特性パターンが前記耕耘機重量によって補正され、前記耕耘爪の耕耘深さ制御速度を高精度に算出できる。したがって、前記耕耘機の実際の重量に適応した耕耘深さ制御速度を算出でき、その耕耘深さ制御速度に基づいて、前記耕耘爪の耕耘深さ自動制御を実行できるものである。
According to the invention which concerns on
請求項５に係る発明によれば、前記耕耘制御手段は、前記耕耘深さセンサ値に基づいた耕耘深さ制御速度の指令値を、前記動作特性パターンから演算するように制御するものであるから、例えば前記昇降制御電磁弁に個体差があっても、温度（油温）が変化しても、前記エンジンの回転数が変化しても、前記耕耘機の重量が変化しても、前記耕耘機の耕耘深さ制御が設定された作動速度にて実行され、前記耕耘爪が圃場を耕耘する深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御の性能を向上できるものである。
According to the invention which concerns on
以下、本発明の実施の形態を、作業車両としての農作業用トラクタに適用した場合の図面について説明する。図１はトラクタの側面図、図２は同平面図、図３は油圧式の作業機用昇降機構の側面説明図、図４は同平面説明図、図５は図２のロータリ耕耘機のＶ−Ｖ線矢視側断面図、図６は同背面説明図、図７はトラクタの油圧回路図、図８は制御手段の機能ブロック図、図９は制御速度適応制御のフローチャート、図１０は耕耘深さ自動制御のフローチャート、図１１は耕耘機を上昇させたときの耕耘機の対本機高さと経過時間との関係を表した線図、図１２は耕耘機の上昇（下降）速度と上昇（下降）制御電磁弁の作動電流値との関係（マップ）を表した線図である。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, drawings when an embodiment of the present invention is applied to a farm tractor as a work vehicle will be described. 1 is a side view of a tractor, FIG. 2 is a plan view of the tractor, FIG. 3 is a side view of a lifting mechanism for a hydraulic working machine, FIG. 4 is a diagram of the same plane, and FIG. FIG. 6 is a back side explanatory view, FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of the tractor, FIG. 8 is a functional block diagram of the control means, FIG. 9 is a flowchart of control speed adaptive control, and FIG. Fig. 11 is a flowchart of automatic depth control, Fig. 11 is a diagram showing the relationship between the height of the tiller when the tiller is raised and the elapsed time, and Fig. 12 is the rise (down) speed and rise of the tiller. (Descent) It is the diagram showing the relationship (map) with the operating current value of a control solenoid valve.
図１乃至図４に示す如く、作業車両としてのトラクタ１は、走行機体２を左右一対の前車輪３と同じく左右一対の後車輪４とで支持し、前記走行機体２の前部に搭載したエンジン５にて後車輪４及び前車輪３を駆動することにより、前後進走行するように構成される。エンジン５はボンネット６にて覆われる。また、前記走行機体２の上面にはキャビン７が設置され、該キャビン７の内部には、操縦座席８と、かじ取りすることによって前車輪３を左右に動かすようにした操縦ハンドル（丸ハンドル）９とが設置される。キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０が設けられ、該ステップ１０より内側で且つキャビン７の底部より下側には、エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。
As shown in FIGS. 1 to 4, a
また、図１乃至図４に示されるように、前記走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部にボルトにて着脱自在に固定する左右の機体フレーム１６とにより構成される。機体フレーム１６の後部には、前記エンジン５の回転を適宜変速して後車輪４及び前車輪３に伝達するためのミッションケース１７が連結されている。この場合、後車輪４は、前記ミッションケース１７に対して、当該ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取付けられている。
As shown in FIGS. 1 to 4, the
図３及び図４に示されるように、前記ミッションケース１７の後部における上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動するための油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結される。左右ロワーリンク２１の前端側を、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５を介して回動可能に連結する。トップリンク２２の前端側は、作業機用昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結する。さらに、ミッションケース１７の後側面に、前記ロータリ耕耘機２４にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出するように設けられている。
As shown in FIGS. 3 and 4, a hydraulic working
図３及び図４及び図７に示されるように、油圧式の作業機用昇降機構２０には、後述する単動形の昇降制御油圧シリンダ２８にて回動させるための１対の左右リフトアーム２９が設置されている。進行方向に向かって左側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とが、左リフトロッド３０を介して連結されている。進行方向に向かって右側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、右リフトロッド３１、及びそのロッド３１の一部を形成する複動形の傾斜制御油圧シリンダ３２、及びそのシリンダ３２のピストンロッド３３とを介して連結されている。
As shown in FIGS. 3, 4, and 7, the hydraulic working
図１に示すように、ロータリ耕耘機２４における下リンクフレーム３４の前端と左右一対のロワーリンク２１とが、下ヒッチピン３５ａを介して連結され、トップリンク２２の各後端側と上リンクフレーム３４の前端側とが、上ヒッチピン３４ａを介して連結されている。
As shown in FIG. 1, the front end of the
図１、図２、図５及び図６に示すように、ロータリ耕耘機２４は、横長筒状のメインビーム３６と、メインビーム３６の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェンケース３７及び軸受板３８と、チェンケース３７及び軸受板３８の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸３９と、耕耘爪軸３９に放射状にて着脱可能に取付く複数の耕耘爪４０と、耕耘爪４０の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４１と、耕耘爪４０の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４２と、耕耘爪４０の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３と、メインビーム３６に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４４と、上リンクフレーム３４の後端側と耕深調節フレーム４４の前後方向の中間部とに連結された伸縮調節可能な耕深調節軸４５等からなる。
As shown in FIGS. 1, 2, 5, and 6, the
なお、下リンクフレーム３５はメインビーム３６に一体的に連結され（図２及び図６参照）。トップリンク２２は、ターンバックル２２ａの回転にて伸縮させて、そのリンク２２の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。上リンクフレーム３４の前後方向の中間部は、耕深調節支点軸３４ｂを介してメインビーム３６に連結されている（図１参照）。耕深調節フレーム４４の前端側をメインビーム３６に連結する。耕深調節ハンドル４５ａの回転操作にて耕深調節軸４５を伸縮させたときには、ロワーリンク２１及びトップリンク２２にて支持されるロータリ耕耘機２４が前傾姿勢または後傾姿勢に変化して、耕耘爪４０による耕耘深さが変更可能に構成されている。
The
図１、図５及び図６に示されるように、メインビーム３６の左右中央部には、ＰＴＯ軸２３からの駆動力を入力するためのギヤケース４６が配置されている。ＰＴＯ軸２３と、ギヤケース４６の前面側のＰＴＯ入力軸４６ａとを、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４６ｂを介して連結する。ＰＴＯ軸２３からの動力が、ギヤケース４６に内蔵したベベルギヤ（図示省略）、メインビーム３６に内蔵した回転軸（図示省略）、チェンケース３７に内蔵したスプロケット及びチェン（図示省略）等を介して耕耘爪軸３９に伝えられ、耕耘爪４０を図１及び図５において反時計方向に回転させることになる。
As shown in FIGS. 1, 5, and 6, a
図５及び図６に示されるように、耕耘上面カバー４１の後端部には、枢着軸４７を介して耕耘リヤカバー４３の前端側が連結されている。走行機体１の幅方向に長い耕耘上面カバー４１の上面の後部には、後傾姿勢の一対の左右ハンガーフレーム４８が立設されている。耕耘リヤカバー４３の上面の後端側と左右ハンガーフレーム４８とは１対の左右ハンガー機構４９を介して上下動可能に連結されている。各ハンガーフレーム４８の上端部には、受圧軸体４８ａが水平軸線（中心線）回りに回動可能に配置されている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the rear end portion of the tilling
各ハンガー機構４９における細長い丸棒形のハンガーロッド５０は、受圧軸体４８ａに水平軸線（中心線）と直交する方向に摺動可能に貫通しており、図５に示されるように、ハンガーロッド５０の下端部は、支軸５３を介して、耕耘リヤカバー４３の後部上面のブラケット５４に回動自在に連結されている。ハンガーロッド５０の上端側には、下降規制ピン５１が設けられ、受圧軸体４８ａと下降規制ピン５１の間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の下降規制板５２がハンガーロッド５０の軸線方向に摺動可能に被嵌されている。また、ハンガーロッド５０の下部側（支軸５３より上側）には、上昇規制ピン５５が配置され、受圧軸体４８ａと上昇規制ピン５５との間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の上下座板５６，５７を介して、耕耘リヤカバー４３に鎮圧力を付与するための鎮圧用圧縮バネ５８が被嵌されている。
An elongated round bar-shaped
この構成により、ロータリ耕耘機２４が地表面から離れた高さに持上げられたときには、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに下方側に回動し、下降規制ピン５１が下降規制板５２に当接し、下降規制板５２が受圧軸体４９に当接し、耕耘リヤカバー４３がこの後端側を最下降させた姿勢に維持されることになる。一方、ロータリ耕耘機２４が耕地上面に降ろされて、耕耘爪４０が着地しているときや、耕耘作業中では、耕耘リヤカバー４３の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて枢着軸４７回りに上方に回動することになる。また、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに上方に回動したときには、上昇規制ピン５５及び下座板５７を介して鎮圧用圧縮バネ５８が圧縮されて、耕耘リヤカバー４３の後端側の上方への回動が鎮圧用圧縮バネ５８の付勢力にて規制されることになる。そのため、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限されたり、耕土表面が耕耘リヤカバー４３の移動にて均平に均されることになる。
With this configuration, when the
図７は本実施形態のトラクタ１の油圧回路１００を示し、エンジン５の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ１０１を備える。作業機用油圧ポンプ１０１は、作業機用昇降機構２０における昇降制御油圧シリンダ２８に作動油を供給制御するための電磁比例弁構造の上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁１０４とに、分流弁１０５を介して接続している。昇降制御油圧シリンダ２８の作動油の圧力を電気的信号に変換して検出するためのダイヤフラム式油圧センサ１０６と、昇降制御油圧シリンダ２８の作動油の温度を電気的信号に変換して検出するための熱電対式油温センサ１０７とを備える。この油圧回路１００には、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等を備えている。
FIG. 7 shows a
次に、本実施形態のロータリ耕耘機２４の耕耘制御（左右方向の傾斜角度制御、耕耘爪４０の耕耘深さ制御）について説明する。図８は、ロータリ耕耘機２４の耕耘制御手段の機能ブロック図であり、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを備えたマイクロコンピュータ等の耕耘制御コントローラ１１０は、電源印加用キースイッチ１１１を介してバッテリ１１２に接続される。キースイッチ１１１は、エンジン５を始動するためのスタータ１１３に接続される。
Next, tillage control (tilt angle control in the left-right direction, tillage depth control of the tilling claws 40) of the
また、図８に示されるように、耕耘制御コントローラ１１０には、エンジン５の回転を制御する電子ガバナコントローラ１１４が接続されている。電子ガバナコントローラ１１４には、エンジン５の燃料を調節するガバナ１１５と、エンジン５の回転数を検出するエンジン回転センサ１１６とが接続される。ガバナ１１５に設けた燃料調節ラック（図示省略）が、手動操作するスロットルレバー１１７にて位置調節される。一方、スロットルレバー１１７の回動位置をスロットルポテンショメータ１１８にて検出し、その検出値に基づいて、エンジン５の回転数が設定されたとき、電子ガバナコントローラ１１４からの信号にてスロットルレバー１１７の設定回転数とエンジン５の回転数が一致するように、ガバナ１１５の燃料調節ラックが、スロットルソレノイド１１９を介して自動的に位置調節され、負荷変動などによってエンジン５の回転が変化するのを防ぐ、換言すると、負荷の変動に拘らずエンジン５の回転数が略一定回転（スロットルレバー１１７によって設定された回転数）を保持するように構成されている。
Further, as shown in FIG. 8, an
さらに、耕耘制御コントローラ１１０には、図８に示すように、入力系の各種センサ及びスイッチ類、即ち、トラクタ１の左右方向の傾斜角を検出する振子式のローリングセンサ１２０と、トラクタ１が左右方向に傾動開始したときの角速度を検出するガスレート式のローリングジャイロセンサ１２１と、トラクタ１に対するロータリ耕耘機２４の相対的な左右方向の傾斜角を検出するポテンショメータ型の作業機ポジションセンサ１２２と、トラクタ１に対するロータリ耕耘機２４の左右方向の相対傾斜角をオペレータが設定する傾斜設定ダイヤル１２３と、耕耘爪４０の耕耘深さ変動にて変化する耕耘リヤカバー４３の回動角度を検出するポテンショメータ型のリヤカバーセンサ１２４と、リヤカバーセンサ１２４の出力から限定された帯域の信号出力を取出すローパスフィルタまたはノッチフィルタ等のフィルタ１２５と、耕耘爪４０の耕耘深さをオペレータが設定する耕深設定ダイヤル１２６と、油圧センサ１０６と、油温センサ１０７と、リフトアーム２９の回動角度を検出するポテンショメータ型のリフト角センサ１２９が接続されている。
Further, as shown in FIG. 8, the
耕耘制御コントローラ１１０には、図８に示すように、出力系の各種電磁弁、即ち、上昇制御電磁弁１０２と、下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御電磁弁１０４とが接続されている。そして、上昇制御電磁弁１０２または下降制御電磁弁１０３のいずれかを切換えて、昇降制御油圧シリンダ２８を作動させ、耕耘爪４０の耕耘深さが耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値になるように、耕耘爪４０の耕耘深さを自動的に制御するための耕耘深さ自動制御が実行されることになる。一方、ローリングジャイロセンサ１２１の検出結果と、ローリングセンサ１２０の検出結果に基づき、傾斜制御電磁弁１０４を切換えて、ロータリ耕耘機２４の左右方向の傾斜角を自動的に制御する傾斜角自動制御が実行されることになる。
As shown in FIG. 8, various types of output solenoid valves, that is, a lift
本実施形態では、図１及び図２及び図８に示されるように、運転部（キャビン）７内の操縦座席８の前方の床板５９から突出する操縦コラム６０上に丸ハンドル型の操縦ハンドル９が配置され、操縦コラム６０より右方にスロットルレバー１１７と左右ブレーキペダル６１とが配置されている。また、操縦コラム６０より左方にクラッチペダル６２が配置されている。操縦座席８の右側コラム上には、作業機昇降レバー６３と、ＰＴＯ変速レバー６４と、傾斜設定ダイヤル１２３と、耕深設定ダイヤル１２６とが配置されている。操縦座席８の左側コラム上には走行変速レバー６５が配置されている。操縦座席８の左側コラムの前にはデフロックペダル６６が配置されている。操縦座席８の後方側で、作業機用昇降機構２０の上面側には、ローリングセンサ１２０と、ローリングジャイロセンサ１２１とが配置されている。また、図２及び図５に示されるように、耕耘上面カバー４１の後部の上面には、リヤカバーセンサ１２４が配置されている。耕耘リヤカバー４３と、リヤカバーセンサ１２４とを、センサアーム６７及びセンサリンク６８等を介して連結する。
In this embodiment, as shown in FIGS. 1, 2, and 8, a round handle
一方、昇降制御油圧シリンダ２８及び上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）は、図３に示す作業機用昇降機構２０に配置される。昇降制御油圧シリンダ２８のラム形ピストン２８ａと、上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の油圧切換用スプール１０２ａ（１０３ａ）とを、作業機用昇降機構２０の鋳造ブロック２０ａに形成した各シリンダ（図示省略）にそれぞれ組み込む。上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）には、その油圧切換用スプール１０２ａ（１０３ａ）を作動させるためのソレノイド１０２ｂ（１０３ｂ）を配置している（図３及び図７参照）。耕耘制御コントローラ１１０から耕耘制御信号が出力されたときに、その耕耘制御信号に基づきソレノイド１０２ｂ（１０３ｂ）を駆動し、油圧切換用スプール１０２ａ（１０３ａ）を切換え、昇降制御油圧シリンダ２８を作動させ、耕耘機２４を上昇（下降）させて、耕耘爪４０の耕耘深さが浅く（深く）なるように、耕耘爪４０の耕耘深さを修正し、耕深設定ダイヤル１２６の設定深さに維持できることになる。
On the other hand, the lifting control
次に、図１１を参照して、耕耘機２４の上昇（下降）速度Ｓｖと、上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の作動電流Ａとの関係を説明する。図１１に示されるように、耕耘機２４の上昇（下降）速度Ｓｖと、上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の作動電流Ａとの関係は、上昇（下降）速度Ｓｖを縦軸に採り、作動電流Ａを横軸に採ってみると、耕耘機２４の上昇（下降）開始から連続作動速度ＳＶｔ（油圧シリンダ２８が同一方向に連続して作動する略一定の速度）になるまでの間は、図１１に実線で示される放物線形の二次曲線で切換え起動パターンＭｘが表される。
Next, with reference to FIG. 11, the relationship between the ascending (descending) speed Sv of the
即ち、耕耘機２４の上昇（下降）を開始した前半の区間の切換え起動パターンＭｘは、作動電流Ａの増大につれて上昇（下降）速度Ｓｖの増大の割合（二次曲線に対する接線の角度）が緩やかに大きくなるように比例変化する二次曲線で表される。耕耘機２４の上昇（下降）速度Ｓｖが連続作動速度ＳＶｔに到達するまでの上昇（下降）動作の後半の区間の切換え起動パターンＭｘは、作動電流Ａの増大につれて上昇（下降）速度Ｓｖの増大の割合が略一定（二次曲線に対する接線の角度が略零）になるように略一次直線的に比例変化する二次曲線で表される。
In other words, the switching activation pattern Mx in the first half of the section in which the
図１１の実線に示されるように、耕耘機２４が、耕耘作業中に、上昇（下降）動作を開始した場合、開始した前半の区間は、耕耘機２４の上昇（下降）速度ＳＶが緩やかに加速され、作動電流Ａの増大につれて上昇（下降）速度ＳＶも緩やかに増大する。上昇（下降）動作の後半の区間は、作動電流Ａの増大につれて上昇（下降）速度Ｓｖが略一次直線的に比例して増大し、上昇（下降）速度Ｓｖが連続作動速度ＳＶｔに到達する。ところで、上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）は、加工または組立などの製造上の原因で、各個体特有の動作特性として切換え起動パターンＭｘ（図１１の実線）をそれぞれ有するから、一定の制御ゲイン（耕耘爪４０の耕耘深さ制御の作動速度を演算するための比例定数）と、リヤカバーセンサ１２４値とに基づき、耕耘深さ制御速度を演算しても、その演算にて求めた耕耘深さ制御速度と、耕耘深さ自動制御を実行した実際の耕耘深さ制御速度とが、上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の動作特性（切換え起動パターンＭｘ）の差の分だけ不一致となり、実際の耕耘深さ制御速度が各トラクタ１によって異なり、各トラクタ１の耕耘深さ自動制御の性能を均一化できない要因になっていた。
As shown by the solid line in FIG. 11, when the
そこで、その上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の動作特性（切換え起動パターンＭｘ）の影響を打ち消すため、図１１に示されるように、上昇（下降）作動初期の比較的遅い上昇（下降）速度ＳＶｄと比較的低い作動電流Ａｄとに応答した切換え起動パターンＭｘ上の低速側特性点Ｍｄと、上昇（下降）作動開始から一定時間が経過したときの比較的早い上昇（下降）速度ＳＶｕと比較的高い作動電流Ａｕとに応答した切換え起動パターンＭｘ上の高速側特性点Ｍｕとを計測し、低速側特性点Ｍｄと高速側特性点Ｍｕとを結ぶ一次直線形の二点鎖線で表される動作特性パターンＭａを求め、耕耘深さ自動制御の制御ゲイン（耕耘爪４０の耕耘深さ制御の作動速度を演算するための比例定数）を動作特性パターンＭａに基づき補正するように、その動作特性パターンＭａを耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭに記憶させる。
Therefore, in order to cancel the influence of the operating characteristics (switching activation pattern Mx) of the ascending control solenoid valve 102 (decreasing control solenoid valve 103), as shown in FIG. The lower speed characteristic point Md on the switching activation pattern Mx in response to the (lowering) speed SVd and the relatively low operating current Ad, and the relatively fast ascent (downward) speed when a certain time has elapsed since the start of the ascent (downward) action. A high-speed characteristic point Mu on the switching start pattern Mx in response to SVu and a relatively high operating current Au is measured, and a linear linear two-dot chain line connecting the low-speed characteristic point Md and the high-speed characteristic point Mu. The obtained operation characteristic pattern Ma is obtained, and the control gain of the tilling depth automatic control (proportional constant for calculating the operation speed of the tilling depth control of the tilling claw 40) is supplemented based on the operation characteristic pattern Ma. As to, and stores the operating characteristics pattern Ma in the RAM of the
上述のように、少なくとも２点Ｍｄ，Ｍｕ以上の前記昇降制御油圧シリンダ２８の作動速度ＳＶｄ，ＳＶｕと、該作動速度ＳＶｄ，ＳＶｕに応答した前記上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の作動電流値Ａｄ，Ａｕとの関係から、前記上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の動作特性パターンＭａを予め求めて記憶する。その場合の計測環境として、異なる温度（油温、シリンダ２８の作動油温度、例えば２０度と４０度など）条件と、異なるエンジン５回転数（例えば５００ｒｐｍと１０００ｒｐｍなど）条件と、異なる耕耘機２４重量（例えば１５０ｋｇと２００ｋｇなど）条件とを、それぞれ特定し、計測環境が異なる各条件下で、複数の動作特性パターンＭａをそれぞれ求めて記憶する。
As described above, the operating speed SVd, SVu of the lifting control
したがって、上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の個体の動作特性、及び温度（油温）の変化、及びエンジン５回転数の変化（油流量の変化）、及び耕耘機２４重量の変化に適応した耕耘深さ制御速度が、動作特性パターンＭａの基づき演算でき、実際の耕耘深さ制御速度が各トラクタ１によって異なるのを防止できる。各トラクタ１の耕耘深さ自動制御の性能を、上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の個体の動作特性に関係なく、均一にできる。耕耘深さ自動制御の性能が、上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の個体の動作特性によって低下するのを阻止できることになる。なお、動作特性パターンＭａを計測するときの温度、及びエンジン５回転数、及び耕耘機２４重量は、それぞれを各別に変更してもよく、またそれぞれを関係させて変更してもよい。
Therefore, the individual operating characteristics of the ascending control solenoid valve 102 (descending control solenoid valve 103), the change in temperature (oil temperature), the change in
次に、作動速度適応制御のフローチャート（図９）を参照しながら、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御における耕耘深さ制御速度を決定するための上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の動作特性パターンＭａを求める制御態様を説明する。 Next, with reference to the flowchart of the operation speed adaptive control (FIG. 9), the raising control solenoid valve 102 (the lowering control solenoid valve 103) for determining the tilling depth control speed in the tilling depth automatic control of the rotary tiller 24. ) Will be described.
ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降可能に連結し、トラクタ１のエンジン５が始動され、トラクタ１の試運転が製造工場などで開始された場合、試運転制御作動（図示しない試運転制御スイッチのＯＮ操作）中は、リフト角センサ１２９値と、上昇制御電磁弁を駆動する電流値（駆動パルスのデューティ比などコントローラ１１０からの指令値）が読み込まれる（Ｓ１）。また、油温センサ１０７値と、エンジン回転センサ１１６値と、油圧センサ１０６値とを読み込む（Ｓ２）。そして、オペレータが作業機昇降レバー６３を上げ操作した場合、耕耘機２４が着地状態から下降側計測位置に上昇し、耕耘機２４の上昇速度ＳＶ（上げ操作を開始したときには略零）が、リフト角センサ１２９値（リフトアーム２９角度の上昇方向の変化量）に基づいて演算された上昇速度ＳＶｄ（初期設定値）に上がったか否かを判断する（Ｓ３）。
When the
耕耘機２４の上昇速度ＳＶが下降側計測位置の上昇速度ＳＶｄまで上がった場合（Ｓ３；ｙｅｓ）、下降側計測位置の上昇速度ＳＶｄと、その上昇速度ＳＶｄに応答した作動電流Ａｄ値とを記憶し、その上昇速度ＳＶｄと作動電流Ａｄ値とから切換え起動パターンＭｘ上の低速側特性点Ｍｄを決定する（Ｓ４）。低速側特性点Ｍｄは、上昇速度ＳＶｄと、作動電流Ａｄ値と、油温センサ１０７からの油温と、エンジン回転センサ１１６からのエンジン５回転数と、油圧センサ１０６からの耕耘機２４重量とに基づき決定されることになる。
When the ascent speed SV of the
次に、耕耘機２４の上昇速度ＳＶが上昇側計測位置の上昇速度ＳＶｕまで上がった場合（Ｓ５；ｙｅｓ）、上昇側計測位置の上昇速度ＳＶｕと、その上昇速度ＳＶｕに応答した作動電流Ａｕ値とを記憶し、その上昇速度ＳＶｕと作動電流Ａｕ値とから切換え起動パターンＭｘ上の高速側特性点Ｍｕを決定する（Ｓ６）。高速側特性点Ｍｕは、上昇速度ＳＶｕと、作動電流Ａｕ値と、油温センサ１０７からの油温と、エンジン回転センサ１１６からのエンジン５回転数と、油圧センサ１０６からの耕耘機２４重量とに基づき決定されることになる。
Next, when the ascent speed SV of the
上述したように、低速側特性点Ｍｄと、高速側特性点Ｍｕとが決定された場合、低速側特性点Ｍｄと、高速側特性点Ｍｕとを結ぶ二点鎖線で表される上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の動作特性パターンＭａが演算される。その動作特性パターンＭａの演算が完了したときに（Ｓ７；ｙｅｓ）、その動作特性パターンＭａをコントローラ１１０のＲＡＭに記憶させる（Ｓ８）。低速側特性点Ｍｄ及び高速側特性点Ｍｕを決定したときの試運転の環境条件（油温、エンジン５回転数、耕耘機２４重量）は、トラクタ１が実際の農作業に使用される地域の環境、または繁用される作業内容など、トラクタ１の出荷先の作業条件に適応するように、複数段階に分けて設定し、複数段階の各環境条件下で動作特性パターンＭａをそれぞれ演算し、各環境条件に分類された動作特性パターンＭａをコントローラ１１０のＲＡＭに記憶させることになる。
As described above, when the low speed side characteristic point Md and the high speed side characteristic point Mu are determined, the lift control solenoid valve represented by a two-dot chain line connecting the low speed side characteristic point Md and the high speed side characteristic point Mu. The operation characteristic pattern Ma of 102 (the descending control electromagnetic valve 103) is calculated. When the calculation of the operation characteristic pattern Ma is completed (S7; yes), the operation characteristic pattern Ma is stored in the RAM of the controller 110 (S8). The environmental conditions (oil temperature,
また、図９のフローチャートに示される作動速度適応制御において、上述したステップ１からステップ８の制御動作を繰り返して、上昇制御電磁弁１０２の動作特性パターンＭａと、下降制御電磁弁１０３の動作特性パターンＭａとを、それぞれ各別に求めて、コントローラ１１０のＲＡＭに各別に記憶させることは云うまでもない。なお、上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の動作特性パターンＭａを演算して記憶させる場合、試運転の環境条件として、油温またはエンジン５回転数または耕耘機２４重量のいずれか１つまたは複数を選択し、異なる環境条件の動作特性パターンＭａを各環境条件毎に記憶させてもよい。上昇速度ＳＶと作動電流Ａ値の関係だけで動作特性パターンＭａを決定し、試運転の環境条件を全く考慮しなくてもよい。
Further, in the operation speed adaptive control shown in the flowchart of FIG. 9, the control operation from
次に、耕耘深さ自動制御のフローチャート（図１０）を参照しながら、ロータリ耕耘機２４の耕耘制御態様を説明する。
Next, a tilling control mode of the
ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降可能に連結し、トラクタ１のエンジン５が始動され、トラクタ１の耕耘作業が開始され、耕耘深さ自動制御が作動（図示しない耕耘深さ自動制御スイッチのＯＮ操作）中は、耕深設定ダイヤル１２６値が読み込まれる（Ｓ９）。また、リヤカバーセンサ１２４値と、リフト角センサ１２９値と、油温センサ１０７値と、エンジン回転センサ１１６値と、油圧センサ１０６値とを読み込む（Ｓ１０）。
The
そして、現在の耕耘爪４０の耕耘深さを、リヤカバーセンサ１２４値から演算する（Ｓ１１）。リヤカバーセンサ１２４値と耕深設定ダイヤル１２６値との偏差を、耕耘爪４０の補正耕耘深さ値として求める。また、求められた耕耘爪４０の補正耕耘深さ値（現在の耕耘深さと目標耕耘深さとの偏差）と、図１１に示す動作特性パターンＭａとから、耕耘深さ自動制御における昇降制御油圧シリンダ２８の作動速度を演算する（Ｓ１２）。
Then, the current tillage depth of the
耕耘爪４０の耕耘深さが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値と一致するか否かを判断し（Ｓ１３）、上述のステップ１１にて演算された耕耘爪４０の耕耘深さが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値と一致していないときには（Ｓ１３；ｎｏ）、耕耘深さ制御を実行する（Ｓ１４）。上昇制御電磁弁１０２、または下降制御電磁弁１０３のいずれかを、上述のステップ１２にて演算された制御作動速度で、耕耘爪４０の耕耘深さを修正する方向に作動させ、昇降制御油圧シリンダ２８を上昇動作または下降動作させ、耕耘爪４０の耕耘深さを修正する。
It is determined whether or not the tilling depth of the tilling
ステップ１４における昇降制御油圧シリンダ２８の上昇または下降の作動速度は、図１１に示す動作特性パターンＭａと、リヤカバーセンサ１２４値から求めた偏差値（リヤカバーセンサ１２４値と耕深設定ダイヤル１２６値との差）とから演算されるから、上昇制御電磁弁１０２（下降制御電磁弁１０３）の動作特性は、製造時の加工組立が原因で各個体差を生じても、また寒冷地（冬季）と熱帯地（夏季）との気温差などの温度差を生じても、耕耘作業時のスロットルレバー１１７操作量の差でエンジン５回転数が変更されても、耕耘機２４の重量が機種または仕様の変更などによって変化しても、図１１に示す動作特性パターンＭａによって補正される。昇降制御油圧シリンダ２８の上昇または下降の動作速度が、リヤカバーセンサ１２４値から求められた同一の偏差値に対して略一定になる。
The operating speed of raising or lowering of the lift control
なお、昇降制御油圧シリンダ２８の上昇または下降の動作速度は、耕深設定ダイヤル１２６値に対するリヤカバーセンサ１２４値の偏差値（または車速など）に比例して変化するように決定される。例えば、その偏差値（または車速など）が大きいときには、昇降制御油圧シリンダ２８の上昇または下降の動作速度が速くなる。一方、例えば、その偏差値（または車速など）が小さいときには、昇降制御油圧シリンダ２８の上昇または下降の動作速度が遅くなる。したがって、上述のステップ１４における耕耘深さ制御が、大きな耕耘深さ変化（または高速移動など）のときに、遅れるのを防止できる。且つ小さな耕耘深さ変化（または低速移動など）のときに、ハンチングするのを防止できることになる。
It should be noted that the raising / lowering operation speed of the lifting control
一方、上述のステップ１３にて演算された耕耘爪４０の耕耘深さが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値と一致した場合（Ｓ１３；ｙｅｓ）、上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を中立位置に維持して（Ｓ１５）、昇降制御油圧シリンダ２８を停止させる。耕耘爪４０の実際の耕耘深さが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値に保たれることになる。
On the other hand, when the tilling depth of the tilling
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前車輪３及び後車輪４にて走行自在に支持された作業車両１に、耕耘機２４をリンク機構としてのロワーリンク２１及びトップリンク２２を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機２４を昇降動する昇降制御油圧シリンダ２８と、前記昇降制御油圧シリンダ２８を作動する昇降制御電磁弁としての上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３と、前記耕耘機２４の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサとしてのリヤカバーセンサ１２４と、前記耕耘機２４の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器としての耕深設定ダイヤル１２６と、前記昇降制御電磁弁１０２，１０３を作動させる耕耘制御手段としての耕耘制御コントローラ１１０とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記昇降制御油圧シリンダ２８の動作速度を検出する速度検出手段としてのリフト角センサ１２９を備え、前記耕耘制御手段１１０は、少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダ２８の作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁１０２，１０３の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁１０２，１０３の動作特性パターンＭａを予め求めて記憶するものであるから、前記昇降制御電磁弁１０２，１０３の動作特性（個体差）に適応した耕耘深さ制御速度を、前記昇降制御電磁弁１０２，１０３の動作特性パターンＭａに基づき高精度に算出でき、その耕耘深さ制御速度に基づいて、前記耕耘爪４０の耕耘深さ自動制御を実行できる。前記耕耘爪４０が圃場を耕耘する深さを所定深さに維持する耕耘深さ自動制御の性能を向上できるものである。
As is clear from the above description and FIG. 8 and the like, the
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記耕耘制御手段１１０は、温度（油温）が異なる少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダ２８の作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁１０２，１０３の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁１０２，１０３の動作特性パターンＭａを予め求めて記憶するものであるから、温度（油温）が変化しても、前記動作特性パターンＭａが温度（油温）によって補正され、前記耕耘爪４０の耕耘深さ制御速度を高精度に算出できる。したがって、温度（油温）に適応した耕耘深さ制御速度を算出でき、その耕耘深さ制御速度に基づいて、前記耕耘爪４０の耕耘深さ自動制御を実行できるものである。
As is clear from the above description and FIG. 8 and the like, the tillage control means 110 has at least two or more operating speeds of the lift control
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記耕耘制御手段１１０は、エンジン５の回転数が異なる少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダ２８の作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁１０２，１０３の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁１０２，１０３の動作特性パターンＭａを予め求めて記憶するものであるから、前記エンジン５の回転数が変化しても、前記動作特性パターンＭａが前記エンジン５の回転数によって補正され、前記耕耘爪４０の耕耘深さ制御速度を高精度に算出できる。したがって、前記エンジン５の回転数に適応した耕耘深さ制御速度を算出でき、その耕耘深さ制御速度に基づいて、前記耕耘爪４０の耕耘深さ自動制御を実行できるものである。
As is clear from the above description and FIG. 8 and the like, the tillage control means 110 has the operating speeds of the lift control
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記耕耘制御手段１１０は、前記耕耘機２４の重量が異なる少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダ２８の作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁１０２，１０３の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁１０２，１０３の動作特性パターンＭａを予め求めて記憶するものであるから、前記耕耘機２４の重量が変化しても、前記動作特性パターンＭａが前記耕耘機２４の重量によって補正され、前記耕耘爪４０の耕耘深さ制御速度を高精度に算出できる。したがって、前記耕耘機２４の実際の重量に適応した耕耘深さ制御速度を算出でき、その耕耘深さ制御速度に基づいて、前記耕耘爪４０の耕耘深さ自動制御を実行できるものである。
As is clear from the above description and FIG. 8, the tillage control means 110 responds to the operating speed of the lift control
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記耕耘制御手段１１０は、前記耕耘深さセンサ１２４値に基づいた耕耘深さ制御速度の指令値を、前記動作特性パターンＭａから演算するように制御するものであるから、例えば前記昇降制御電磁弁１０２，１０３に個体差があっても、温度（油温）が変化しても、前記エンジン５の回転数が変化しても、前記耕耘機２４の重量が変化しても、前記耕耘機２４の耕耘深さ制御が設定された作動速度にて実行され、前記耕耘爪４０が圃場を耕耘する深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御の性能を向上できるものである。
As is clear from the above description and FIG. 8 and the like, the tillage control means 110 calculates a command value of the tilling depth control speed based on the value of the
１トラクタ（作業車両）
３前車輪
４後車輪
５エンジン
２１ロワーリンク（リンク機構）
２２トップリンク（リンク機構）
２４ロータリ耕耘機
２８昇降制御油圧シリンダ
１０２上昇制御電磁弁（昇降制御電磁弁）
１０３下降制御電磁弁（昇降制御電磁弁）
１１０耕耘制御コントローラ（耕耘制御手段）
１２４リヤカバーセンサ（耕耘深さセンサ）
１２６耕深設定ダイヤル（耕耘深さ設定器）
１２９リフト角センサ
Ｍａ動作特性パターン
1 tractor (work vehicle)
3
22 Top link (link mechanism)
24
103 descent control solenoid valve (elevation control solenoid valve)
110 tillage control controller (cultivation control means)
124 rear cover sensor (cultivation depth sensor)
126 plowing depth setting dial (plowing depth setting device)
129 lift angle sensor Ma operating characteristic pattern
Claims (5)
前記耕耘機を昇降動する昇降制御油圧シリンダと、前記昇降制御油圧シリンダを作動する昇降制御電磁弁と、前記耕耘機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサと、前記耕耘機の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御電磁弁を作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、
前記昇降制御油圧シリンダの動作速度を検出する速度検出手段を備え、
前記耕耘制御手段は、少なくとも２点以上の前記昇降制御油圧シリンダの作動速度と、該作動速度に応答した前記昇降制御電磁弁の作動電流値との関係から、前記昇降制御電磁弁の動作特性パターンを予め求めて記憶することを特徴とする農作業機の耕耘制御装置。 Attach a cultivator to a work vehicle supported by the front wheels and rear wheels so as to be able to run freely through a link mechanism,
Lift control hydraulic cylinder that moves the tiller up and down, lift control solenoid valve that operates the lift control hydraulic cylinder, tillage depth sensor that detects the tiller depth of the tiller, and tiller depth of the tiller In a tillage control device for a farm working machine comprising a tillage depth setting device for setting the tillage and a tillage control means for operating the lifting control solenoid valve,
A speed detecting means for detecting an operating speed of the lifting control hydraulic cylinder;
The tillage control means has an operation characteristic pattern of the lift control solenoid valve based on a relationship between an operation speed of the lift control hydraulic cylinder of at least two points and an operation current value of the lift control solenoid valve in response to the operation speed. A farming machine tillage control apparatus characterized by previously obtaining and storing
5. The farm work according to claim 1, wherein the tillage control unit performs control so that a command value of a tilling depth control speed based on the tilling depth sensor value is calculated from the operation characteristic pattern. Tillage control device.
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