JP2006338137A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 広角レンズなどで撮影した画像の歪を表示遅れなく補正することができ、また、他の画像データとの合成を容易に行うことが出来る画像処理装置を提供する。
【解決手段】 レンズを通した光に基づいて生成された映像信号を受けて、表示データとアドレスを生成し、VRAM106に書込む画像処理装置において、キャプチャコントローラ100は、映像信号をVRAM106のアドレスAdおよび表示データDに変換し出力する。XY座標発生回路101、補正テーブル102、乗算器103、104および補正済アドレス生成回路105は、アドレスAdをレンズの歪率に基づいて補正する。VRAM106には、補正されたアドレスに基づいて表示データDが書込まれる。
【選択図】 図1
【解決手段】 レンズを通した光に基づいて生成された映像信号を受けて、表示データとアドレスを生成し、VRAM106に書込む画像処理装置において、キャプチャコントローラ100は、映像信号をVRAM106のアドレスAdおよび表示データDに変換し出力する。XY座標発生回路101、補正テーブル102、乗算器103、104および補正済アドレス生成回路105は、アドレスAdをレンズの歪率に基づいて補正する。VRAM106には、補正されたアドレスに基づいて表示データDが書込まれる。
【選択図】 図1
Description
本発明は、広角レンズや魚眼レンズなどによる画像の歪を補正する画像処理装置に関する。
車載バックモニタやテレビドアホンなどのビデオカメラ装置では、死角が小さく視野角の広い映像を得るために魚眼レンズや広角レンズを用いることがある。このようなビデオカメラ装置においては、レンズにより画像の歪みが画像の周辺部に生じるため、対象が歪の大きい周辺部にくると視認の障害となってしまう。このようなことを避けるために、従来の画像処理装置では、ビデオカメラで撮影された歪を持った画像をラインメモリやVRAM(Video Random Access Memory)などに格納した後、これらのデータを読み出し再生する時に、歪を補正して自然な画像を出力することを行っている(例えば、特許文献1、特許文献2、特許文献3参照)。
特開平6−225312号公報
特開平5−252513号公報
特開平11−196313号公報
しかしながら、従来の画像処理装置にあっては、解像度が高くなると歪補正の時間が足りなくなってしまうため、表示が遅くなるという問題や、歪を持った画像がメモリに格納されているため、歪補正が必要な撮影された画像と歪補正の必要がないグラフィックなどの他の画像との合成を行うには、歪補正後の画像用にもVRAMなどのメモリを備えるなど、複雑かつ高価な構成が必要になるという問題がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、広角レンズなどで撮影した画像を歪補正後に表示遅れなく表示することができ、また、歪を含む画像データと他の画像データとの合成を容易に行うことが出来る画像処理装置を提供することにある。
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、請求項1に記載の発明は、レンズを通した光に基づいて生成された映像信号を受けて、表示データとアドレスを生成し、画像メモリに書込む画像処理装置において、前記映像信号を前記画像メモリのアドレスおよび表示データに変換し出力するキャプチャコントローラと、前記キャプチャコントローラから出力されるアドレスを前記レンズの歪率に基づいて補正する補正手段と、前記補正手段によって補正されたアドレスに基づいて前記表示データを前記画像メモリに書込む書込手段とを具備することを特徴とする画像処理装置である。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の画像処理装置において、前記補正手段は、前記キャプチャコントローラから出力される補正前のアドレスを表示画面の座標に変換する第1の変換手段と、前記第1の変換手段から出力される座標を前記レンズの歪率に基づいて補正する座標補正手段と、補正後の座標を前記画像メモリのアドレスに変換する第2の変換手段とを具備することを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の画像処理装置において、前記補正手段は、前記キャプチャコントローラが出力したアドレスを画像の中心を原点としたXY座標に変換するXY座標発生手段と、前記XY座標発生手段の出力したXY座標に応じた原点からの距離の二乗とレンズの歪率の積を出力する補正係数出力手段と、前記XY座標発生手段の出力したX座標と、前記補正係数出力手段の出力の積を出力するX補正出力手段と、前記XY座標発生手段の出力したY座標と、前記補正係数出力手段の出力の積を出力するY補正出力手段と、前記キャプチャコントローラの出力したアドレスをXY座標に変換し、前記XY座標のX座標を前記X補正出力手段の出力で補正し、前記XY座標のY座標を前記Y補正出力手段の出力で補正して補正済みのXY座標を生成するXY座標補正手段と、前記XY座標補正手段から出力されるX座標とY座標を前記画像メモリのアドレスに変換する補正済アドレス生成手段とを具備することを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の画像処理装置において、前記書込手段により表示データが書込まれない前記画像メモリのアドレスを格納したキャリブレーションテーブルと、前記キャリブレーションテーブルに格納されたアドレスの表示データを、周囲の表示ドットの表示データに基づき算出して、前記画像メモリの前記アドレスに書込む補完処理手段とをさらに備えることを特徴とする。
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の画像処理装置において、前記画像メモリを初期化する初期化手段と、前記画像メモリの、前記補正手段によって補正されたアドレスに、ダミーデータを書込むダミーデータ書込み手段と、前記画像メモリの各アドレスのうち、初期化されたままのアドレスを検出して、前記キャリブレーションテーブルに登録するキャリブレーション手段とをさらに備えることを特徴とする。
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の画像処理装置において、前記画像メモリを初期化する初期化手段と、前記画像メモリの、前記補正手段によって補正されたアドレスに、ダミーデータを書込むダミーデータ書込み手段と、前記画像メモリの各アドレスのうち、初期化されたままのアドレスを検出して、前記キャリブレーションテーブルに登録するキャリブレーション手段とをさらに備えることを特徴とする。
請求項1に記載の発明によれば、キャプチャする際に遂次歪補正を行った画像を画像メモリに記録しているため、画像メモリ上で他の画像との合成を行うことが容易になるという効果がある。また、歪が大きな場合でも、画像メモリ書込み時に補正を行ってしまうので、表示遅れが生じないという効果がある。
請求項4に記載の発明によれば、歪補正により発生する書込み抜けを埋める補完処理をキャリブレーションテーブルに予め登録したアドレスについてのみ行っているため、少ない処理で自然な画像が得られるという効果がある。
請求項5に記載の発明によれば、歪補正により発生する書込み抜けのアドレスを検出してキャリブレーションテーブルに記録する機能を有しているため、レンズ交換などにより歪み率が変更された場合でも、キャリブレーションテーブルを作成しなおして、確実に補間処理を行えるという効果がある。
請求項4に記載の発明によれば、歪補正により発生する書込み抜けを埋める補完処理をキャリブレーションテーブルに予め登録したアドレスについてのみ行っているため、少ない処理で自然な画像が得られるという効果がある。
請求項5に記載の発明によれば、歪補正により発生する書込み抜けのアドレスを検出してキャリブレーションテーブルに記録する機能を有しているため、レンズ交換などにより歪み率が変更された場合でも、キャリブレーションテーブルを作成しなおして、確実に補間処理を行えるという効果がある。
以下、図面を参照しこの発明の一実施形態について説明する。図1は同実施形態による画像処理装置の構成を示すブロック図である。この画像処理装置は、CCD(チャージカップルドデバイス)カメラから出力されるアナログビデオ信号を、ディジタルカラーデータに変換し、カメラのレンズに基づく歪を補正してVRAM(ビデオRAM)106に書き込む。具体的には、各表示ドットの表示位置を補正してVRAM106に書き込む。図2はVRAM106内のカラーデータによって表示が行われる表示パネルHである。VRAM106の記憶スロットと表示パネルHの表示ドットとは1:1で対応している。
画像処理装置の詳細な説明に先立って、以下の説明において用いられる符号について説明する。
画像処理装置の詳細な説明に先立って、以下の説明において用いられる符号について説明する。
Ad:VRAM106のアドレス
D :アドレスAdに書き込まれるカラーデータ
Xd:表示パネルHの左上隅の点G(0,0)を原点とする座標系における補正前の点PのX座標
Yd:表示パネルHの左上隅の点G(0,0)を原点とする座標系における補正前の点PのY座標
X :点Pが補正によって移動した点P’の、点Gを原点とする座標系におけるX座標
Y :点Pが補正によって移動した点P’の、点Gを原点とする座標系におけるY座標
Cx:表示パネルHの中央点Cの、点Gを原点とする座標系におけるX座標
Cy:表示パネルHの中央点Cの、点Gを原点とする座標系におけるY座標
RXd:表示パネルHの点Cを原点とする座標系における補正前の点PのX座標
RYd:表示パネルHの点Cを原点とする座標系における補正前の点PのY座標
RX:点Pが補正によって移動した点P’の、点Cを原点とする座標系におけるX座標
RY:点Pが補正によって移動した点P’の、点Cを原点とする座標系におけるY座標
k :カメラレンズの歪率(定数)
D :アドレスAdに書き込まれるカラーデータ
Xd:表示パネルHの左上隅の点G(0,0)を原点とする座標系における補正前の点PのX座標
Yd:表示パネルHの左上隅の点G(0,0)を原点とする座標系における補正前の点PのY座標
X :点Pが補正によって移動した点P’の、点Gを原点とする座標系におけるX座標
Y :点Pが補正によって移動した点P’の、点Gを原点とする座標系におけるY座標
Cx:表示パネルHの中央点Cの、点Gを原点とする座標系におけるX座標
Cy:表示パネルHの中央点Cの、点Gを原点とする座標系におけるY座標
RXd:表示パネルHの点Cを原点とする座標系における補正前の点PのX座標
RYd:表示パネルHの点Cを原点とする座標系における補正前の点PのY座標
RX:点Pが補正によって移動した点P’の、点Cを原点とする座標系におけるX座標
RY:点Pが補正によって移動した点P’の、点Cを原点とする座標系におけるY座標
k :カメラレンズの歪率(定数)
次に、歪み補正の原理について説明する。
まず、カメラレンズの歪率kに基づく歪みを含む表示点P(Xd、Yd)について、歪みを除去した正しい表示点P’(X、Y)の座標は次式によって表されることが知られている。
X=(Xd−Cx)(1+k・rd2)+Cx・・・(1)
Y=(Yd−Cx)(1+k・rd2)+Cy・・・(2)
ここで、rd2は次の式によって求められる値である。
rd2=RXd2+RYd2・・・(3)
まず、カメラレンズの歪率kに基づく歪みを含む表示点P(Xd、Yd)について、歪みを除去した正しい表示点P’(X、Y)の座標は次式によって表されることが知られている。
X=(Xd−Cx)(1+k・rd2)+Cx・・・(1)
Y=(Yd−Cx)(1+k・rd2)+Cy・・・(2)
ここで、rd2は次の式によって求められる値である。
rd2=RXd2+RYd2・・・(3)
上記(1)、(2)式を変形すると、
X−Cx=(Xd−Cx)(1+k・rd2)・・・(4)
Y−Cy=(Yd−Cx)(1+k・rd2)・・・(5)
なる式が得られ、この式から、
RX=RXd(1+k・rd2)・・・(6)
RY=RYd(1+k・rd2)・・・(7)
なる式が得られ、この式から、
RX−RXd=RXd・k・rd2=X補正値・・・(8)
RY−RYd=RYd・k・rd2=Y補正値・・・(9)
なる式が得られる。そして、この式から、次の補正方法が得られる。
「補正前の表示点Pの、点Cを原点とする座標(RXd、RYd)からrd2を求め、式(8)、(9)に適用すればX,Y補正値が得られ、これらの補正値をそれぞれRXd、RYdに加算すれば補正後の表示点P’の座標(RX、RY)が求まる。」
図1の実施形態はこの補正方法によって補正後の表示点P’の座標を求めるようになっている。
X−Cx=(Xd−Cx)(1+k・rd2)・・・(4)
Y−Cy=(Yd−Cx)(1+k・rd2)・・・(5)
なる式が得られ、この式から、
RX=RXd(1+k・rd2)・・・(6)
RY=RYd(1+k・rd2)・・・(7)
なる式が得られ、この式から、
RX−RXd=RXd・k・rd2=X補正値・・・(8)
RY−RYd=RYd・k・rd2=Y補正値・・・(9)
なる式が得られる。そして、この式から、次の補正方法が得られる。
「補正前の表示点Pの、点Cを原点とする座標(RXd、RYd)からrd2を求め、式(8)、(9)に適用すればX,Y補正値が得られ、これらの補正値をそれぞれRXd、RYdに加算すれば補正後の表示点P’の座標(RX、RY)が求まる。」
図1の実施形態はこの補正方法によって補正後の表示点P’の座標を求めるようになっている。
ところで、表示点Pに表示すべきカラーデータを表示点P’に表示すると、表示点Pに表示するカラーデータがなくなってしまう。以下、このような点を黒点という。しかし、表示点Pが黒点となっても、別のある点Qの補正によって得られた補正後の点Q’が、丁度、点Pの位置となることがあり、この場合、点Pは黒点ではなくなる。したがって、補正前の点が全て黒点になるわけではないが、黒点として残ってしまう点も当然に存在する。そこで、この実施形態においては、電源オンの時点において、VRAM106をクリアした後、上記の方法で表示位置を補正してダミーデータを書き込み、書き込み終了時点でデータ「0」となっている記憶スロットのアドレスを黒点アドレスとして検出する。この処理をキャリブレーションという。そして、VRAM106に実画像データを書き込んだ後、上記の処理で検出した黒点座標に隣接するカラーデータを書き込む。この処理を補完処理という。
以下、図1の回路について説明する。
図において、100はキャプチャコントローラであり、CCDカメラから出力されるビデオ信号をカラーデータDに変換し出力すると共に、そのカラーデータDが書き込まれるVRAM106のアドレスAdを生成して出力する。また、このキャプチャコントローラ100は装置各部を制御する制御信号を出力する。101はXY座標発生回路であり、アドレスAdを表示パネルHの点Cを原点とする座標(RXd,RYd)に変換し出力する。102は補正テーブルであり、座標(RXd,RYd)に対応するk・rd2(式(3)参照)が予め記憶されている。103は、RXdとk・rd2を乗算する乗算器である(式(8)参照)。104は、RYdとk・rd2を乗算する乗算器である(式(9)参照)。105は、補正済アドレス生成回路であり、アドレスAdおよびX補正値、Y補正値に基づいて、補正済アドレスを生成し、出力する。107は、黒点アドレスを検出するキャリブレーション回路である。108は、前記キャリブレーション回路107が検出した黒点アドレスが記録されるキャリブレーションテーブルである。109は、黒点アドレスに補完されたカラーデータを書込む補完処理回路である。110は、VRAM106をアクセスするアドレスを補正済アドレス生成回路105、キャリブレーション回路107および補完処理回路109の間で切り替える切替回路である。111は、VRAM106に書込むカラーデータをキャプチャコントローラ100および補完処理回路109の間で切り替える切替回路である。
図において、100はキャプチャコントローラであり、CCDカメラから出力されるビデオ信号をカラーデータDに変換し出力すると共に、そのカラーデータDが書き込まれるVRAM106のアドレスAdを生成して出力する。また、このキャプチャコントローラ100は装置各部を制御する制御信号を出力する。101はXY座標発生回路であり、アドレスAdを表示パネルHの点Cを原点とする座標(RXd,RYd)に変換し出力する。102は補正テーブルであり、座標(RXd,RYd)に対応するk・rd2(式(3)参照)が予め記憶されている。103は、RXdとk・rd2を乗算する乗算器である(式(8)参照)。104は、RYdとk・rd2を乗算する乗算器である(式(9)参照)。105は、補正済アドレス生成回路であり、アドレスAdおよびX補正値、Y補正値に基づいて、補正済アドレスを生成し、出力する。107は、黒点アドレスを検出するキャリブレーション回路である。108は、前記キャリブレーション回路107が検出した黒点アドレスが記録されるキャリブレーションテーブルである。109は、黒点アドレスに補完されたカラーデータを書込む補完処理回路である。110は、VRAM106をアクセスするアドレスを補正済アドレス生成回路105、キャリブレーション回路107および補完処理回路109の間で切り替える切替回路である。111は、VRAM106に書込むカラーデータをキャプチャコントローラ100および補完処理回路109の間で切り替える切替回路である。
次に、上記構成による画像処理装置の動作を、図3のタイミングチャートを参照して説明する。本装置は、時刻t1に電源投入すると、キャリブレーションテーブル作成処理を行い、次にビデオ信号有効期間にビデオキャプチャおよび歪補正処理を行い、ビデオ信号の垂直ブランク期間中に黒点位置の補完処理を行う。以後、入力されるビデオ信号に同期して、ビデオキャプチャおよび歪補正処理と補完処理を繰り返す。
キャリブレーションテーブル作成処理においては、まず、図4のステップSa1のVRAM106の初期化が行われる。すなわち、キャプチャコントローラ100は、信号C1によりキャリブレーション回路107にVRAM初期化を指示するとともに、カラーデータDとしてVRAM106初期化の値「0」を、切替回路111を介してVRAM106のデータ端子へ出力する。キャリブレーション回路107は、信号C1によりVRAM初期化を指示されると、まずVRAM106の先頭アドレスを、切替回路110を介してVRAM106のアドレス端子へ出力する。VRAM106が、切替回路110より先頭アドレスを受け、切替回路111よりカラーデータ「0」を受けると、先頭アドレスの記憶スロットに「0」が書込まれる。キャリブレーション回路107は、続いて2番目の記憶スロットのアドレスを出力し、VRAM106には、2番目の記憶スロットに「0」が書込まれる。以後、キャリブレーション回路107は、同様にして3番目、4番目・・・と最後の記憶スロットのアドレスになるまで繰り返し出力し、VRAM106には、全ての記憶スロットに「0」が書込まれる。
次に、ステップSa2のダミーデータの書込みを説明する。VRAM106の初期化Sa1が終わると、キャプチャコントローラ100はカラーデータDとして、ダミーデータ、例えば「1」を切替回路111を介してVRAM106のデータ端子へ出力するとともに、アドレスAdとしてVRAM106の先頭アドレスを出力する。XY座標発生回路101は、キャプチャコントローラ100から先頭アドレスを受けると、RXd、RYdに変換して出力する。補正テーブル102は、XY座標発生回路101からRXd、RYdを受けると、対応したk・rd2を出力する。乗算器103は、XY座標発生回路101からRXdを、補正テーブル102からk・rd2を受けると、これらを掛け合わせた値RXd・k・rd2、すなわち式(8)によりX補正値を出力する。乗算器104も同様にして、式(9)によりY補正値を出力する。補正済アドレス生成回路105は、キャプチャコントローラ100から先頭アドレスを受け、乗算器103、104からX補正値とY補正値を受けると、まず先頭アドレスをRXdおよびRYdに変換し、次に、RXdにX補正値を、RYdにY補正値をそれぞれ加えて、補正済の座標RX、RYを得る。補正済アドレス生成回路105は、この補正済の座標RX、RYをVRAM106のアドレスに変換して得た補正済アドレスを、切替回路110を介してVRAM106のアドレス端子へ出力する。VRAM106が、切替回路110から補正済アドレスを、切替回路111からデータ「1」を受けると、VRAM106の補正済アドレスの記憶スロットにダミーデータである「1」が書込まれる。続いて、キャプチャコントローラ100はカラーデータDとしてダミーデータ「1」を出力したままで、アドレスAdとして2番目の記憶スロットのアドレスを出力する。すると、上記と同様にして、VRAM106の補正済アドレスの記憶スロットに「1」が書込まれる。以後、キャプチャコントローラ100は、同様にして3番目、4番目・・・と最後の記憶スロットのアドレスになるまで繰り返し出力し、VRAM106には、全ての対応する補正済アドレスの記憶スロットにダミーデータである「1」が書込まれる。
次にステップSa3の黒点アドレス検出を説明する。キャプチャコントローラ100は、信号C1によりキャリブレーション回路107に黒点アドレス検出を指示する。キャリブレーション回路107は、キャプチャコントローラ100から信号C1による黒点アドレス検出の指示を受けると、切替回路110を介してVRAM106の先頭アドレスをVRAM106に出力する。VRAM106は、切替回路110を介して先頭アドレスを受けると、先頭アドレスの記憶スロットに格納されたデータを出力端子からデータRDとして出力する。黒点アドレス検出回路107は、データRDをチェックし、そのデータが「0」であった場合は、先頭アドレスの記憶スロットが初期化されたままの状態なので、先頭アドレスを黒点アドレスと認識して、キャリブレーションテーブル108に登録する。一方、データRDが「1」であった場合は、先頭アドレスを黒点アドレスではないと認識して、キャリブレーションテーブル108への登録を行わない。続いて、キャリブレーション回路107は、2番目の記憶スロットのアドレスを、切替回路110を介してVRAM106に出力する。VRAM106は、2番目の記憶スロットのアドレスを受けると、2番目の記憶スロットに格納されたデータをデータRDとして出力する。キャリブレーション回路107は、先頭アドレスのときと同様にして、そのデータRDが「0」であった場合は、2番目の記憶スロットのアドレスを、キャリブレーションテーブル108に登録する。一方、データRDが「1」であった場合は、2番目の記憶スロットのアドレスを、キャリブレーションテーブル108への登録を行わない。キャリブレーション回路107は、同様にして3番目、4番目・・・と最後の記憶スロットになるまで読み出しを繰り返す。これにより、ダミーデータ書込み(ステップSa2)によりダミーデータが書き込まれなかった全ての記憶スロットのアドレス、つまり全ての黒点アドレスがキャリブレーションテーブル108に登録される。
キャリブレーションテーブル作成処理が終了し、入力されたビデオ信号のビデオ信号有効期間になると、ビデオキャプチャおよび歪補正処理を開始する。この処理では、キャプチャコントローラ100がカラーデータDとしてダミーデータを出力し続けるのではなく、入力ビデオ信号に応じたカラーデータDとアドレスAdを出力する点を除いて、上述したダミーデータ書込み(ステップSa2)と同様の動作をする。これにより、VRAM106に歪補正後のカラーデータが書込まれる。
次に、入力されたビデオ信号の垂直ブランク期間になると、補完処理が行われる。補完処理では、まずキャプチャコントローラ100が信号C2により補完処理回路109に補完処理実行を指示する。補完処理回路109は、キャリブレーションテーブル108に記録された1番目の黒点アドレス(例えば「15」であったとする)を読み出す。次に、補完処理回路109は、アドレス「15」の隣の表示ドットに対応する記憶スロットのアドレス(1つ前の記憶スロットのアドレス「14」)を、切替回路110を介してVRAM106に出力する。VRAM106は、そのアドレスを受けると、そのアドレスの記憶スロットに格納されているカラーデータを、出力する。補完処理回路109は、そのカラーデータを受けると、黒点アドレス「15」を、切替回路110を介して、VRAM106のアドレス端子へ出力し、また、そのカラーデータを、切替回路111を介してVRAM106のデータ端子へ出力する。これにより、VRAM106のアドレス「15」の記憶スロットに、アドレス「14」のカラーデータが書込まれる。補完処理回路109は、キャリブレーションテーブル108に記録された全ての黒点アドレスについて、同様の処理を順に行う。これにより、ビデオキャプチャおよび歪補正処理においてカラーデータが書込まれなかった全ての黒点アドレスにカラーデータが書込まれる。
なお、補完処理において、黒点の隣の表示ドットのカラーデータをそのまま黒点に書込むことで補完を行うものとして説明したが、上下左右の表示ドットのカラーデータの平均値で補完を行うなどの周囲の表示ドットのカラーデータから算出する方法であってもよい。
また、本実施形態では、キャリブレーションテーブル作成処理を電源投入時に行うものとして説明したが、フラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置にキャリブレーションテーブル108を記録し、レンズ交換時など歪み率kが変わったタイミングにおいてのみキャリブレーションテーブル作成処理を行ってもよい。キャリブレーションテーブル作成処理の後は、ビデオキャプチャおよび歪補正処理とキャリブレーション処理を1フレーム毎に行うとして説明したが、歪補正を水平方向にのみ行うなどとして、1ライン毎にビデオキャプチャおよび歪補正処理とキャリブレーション処理を行うこととしてもよい。この場合、キャリブレーション処理は水平ブランク期間に行うこととなる。
また、本実施形態では、ブロック100、101、102、103、104、105、107、109は専用のハードウェアにより実現されるものとして説明したが、これらの処理部はメモリおよびCPU(中央演算装置)により構成され、これらの機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
また、本実施形態では、カラーの動画を撮影するビデオカメラを対象として説明したが、静止画やモノクロの動画を撮影するカメラを対象としてもよい。
この発明は、広角レンズなどの歪の大きなレンズにより撮影した画像を表示する表示装置等に用いて好適である。
100…キャプチャコントローラ、101…XY座標発生回路、102…補正テーブル、103…乗算器、104…乗算器、105…補正済アドレス生成回路、106…VRAM、107…キャリブレーション回路、108…キャリブレーションテーブル、109…補完処理回路、110…切替回路、111…切替回路
Claims (5)
- レンズを通した光に基づいて生成された映像信号を受けて、表示データとアドレスを生成し、画像メモリに書込む画像処理装置において、
前記映像信号を前記画像メモリのアドレスおよび表示データに変換し出力するキャプチャコントローラと、
前記キャプチャコントローラから出力されるアドレスを前記レンズの歪率に基づいて補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正されたアドレスに基づいて前記表示データを前記画像メモリに書込む書込手段と、
を具備することを特徴とする画像処理装置。 - 前記補正手段は、
前記キャプチャコントローラから出力される補正前のアドレスを表示画面の座標に変換する第1の変換手段と、
前記第1の変換手段から出力される座標を前記レンズの歪率に基づいて補正する座標補正手段と、
補正後の座標を前記画像メモリのアドレスに変換する第2の変換手段と、
を具備することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記補正手段は、
前記キャプチャコントローラが出力したアドレスを画像の中心を原点としたXY座標に変換するXY座標発生手段と、
前記XY座標発生手段の出力したXY座標に応じた原点からの距離の二乗とレンズの歪率の積を出力する補正係数出力手段と、
前記XY座標発生手段の出力したX座標と、前記補正係数出力手段の出力の積を出力するX補正出力手段と、
前記XY座標発生手段の出力したY座標と、前記補正係数出力手段の出力の積を出力するY補正出力手段と、
前記キャプチャコントローラの出力したアドレスをXY座標に変換し、前記XY座標のX座標を前記X補正出力手段の出力で補正し、前記XY座標のY座標を前記Y補正出力手段の出力で補正して補正済みのXY座標を生成するXY座標補正手段と、
前記XY座標補正手段から出力されるX座標とY座標を前記画像メモリのアドレスに変換する補正済アドレス生成手段と、
を具備することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記書込手段により表示データが書込まれない前記画像メモリのアドレスを格納したキャリブレーションテーブルと、
前記キャリブレーションテーブルに格納されたアドレスの表示データを、周囲の表示ドットの表示データに基づき算出して、前記画像メモリの前記アドレスに書込む補完処理手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記画像メモリを初期化する初期化手段と、
前記画像メモリの、前記補正手段によって補正されたアドレスに、ダミーデータを書込むダミーデータ書込み手段と、
前記画像メモリの各アドレスのうち、初期化されたままのアドレスを検出して、前記キャリブレーションテーブルに登録するキャリブレーション手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005159485A JP2006338137A (ja) | 2005-05-31 | 2005-05-31 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2005159485A JP2006338137A (ja) | 2005-05-31 | 2005-05-31 | 画像処理装置 |
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ID=37558668
Family Applications (1)
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JP2005159485A Withdrawn JP2006338137A (ja) | 2005-05-31 | 2005-05-31 | 画像処理装置 |
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JP (1) | JP2006338137A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009044730A (ja) * | 2007-07-16 | 2009-02-26 | Trw Automotive Us Llc | 車両の後方視認システムの歪みを補正し且つ像を強調する方法及び装置 |
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2005
- 2005-05-31 JP JP2005159485A patent/JP2006338137A/ja not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009044730A (ja) * | 2007-07-16 | 2009-02-26 | Trw Automotive Us Llc | 車両の後方視認システムの歪みを補正し且つ像を強調する方法及び装置 |
JP4695167B2 (ja) * | 2007-07-16 | 2011-06-08 | ティーアールダブリュー・オートモーティブ・ユーエス・エルエルシー | 車両の後方視認システムの歪みを補正し且つ像を強調する方法及び装置 |
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