JP2006336275A - Display device for construction machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、油圧ショベル等の建設機械の運転室に設置されて、オペレータに各種の情報を認識させるための建設機械の表示装置に関するものである。 The present invention relates to a display device for a construction machine that is installed in a cab of a construction machine such as a hydraulic excavator and allows an operator to recognize various types of information.
建設機械の一例として油圧ショベルがある。油圧ショベルは、周知のように、エンジンによって油圧ポンプを駆動し、この油圧ポンプから出力される圧油を作動各部に装着した油圧シリンダや油圧モータからなる油圧アクチュエータに供給されるようになっている。そして、これら各々の作動部は、通常、運転室内にオペレータが搭乗して、操作レバー等の操作手段により操作されて、土砂の掘削等の作業が行われる。 There is a hydraulic excavator as an example of a construction machine. As is well known, a hydraulic excavator is configured such that a hydraulic pump is driven by an engine, and hydraulic oil output from the hydraulic pump is supplied to hydraulic actuators including hydraulic cylinders and hydraulic motors that are mounted on respective operating parts. . Each of these operating parts is usually carried by an operator in the cab and operated by operating means such as an operating lever to perform work such as excavation of earth and sand.
運転室には、機械の作動状況をオペレータに認識させるために、各種の計器類が装着されている。例えば、エンジンの回転数計、燃料計、冷却水温計、作動油温度計、アワーメータ等がある。また、その他、機械の安全な作動に関する情報、例えばゲートロックレバーが正規の位置にあるか否か等の表示も行われる。さらに、スタータキーが入ったかどうかの判別も行なわれる。さらにまた、フロント作業機に装着されるアタッチメントの種類等の認識も可能としている。 Various kinds of instruments are mounted in the cab so that the operator can recognize the operating status of the machine. For example, there are an engine speed meter, a fuel meter, a coolant temperature meter, a hydraulic oil temperature meter, an hour meter, and the like. In addition, information related to the safe operation of the machine, for example, whether or not the gate lock lever is in a proper position is also displayed. Further, it is determined whether or not a starter key has been entered. Furthermore, it is also possible to recognize the type of attachment attached to the front work machine.
液晶ディスプレイ等によるモニタを運転室に設置して、以上のように車両の状況に関する多種多様な情報を一括表示するようにしたものが実用化されている。このように、モニタを用いることによって、コンパクトな構成で様々な種類の情報を表示でき、オペレータが機械の作動状況を的確に把握できる。また、運転室内で機械の操作を行うオペレータにとっては、その機械の周辺全体を直接視認できるようになっていない。特に、車両の後方位置や斜め後方についてはオペレータにとって死角となる。そこで、このように運転室の内部から視野が得られない周辺について、監視用のカメラを装着して、この周辺監視カメラの画像をモニタに表示することにより補助的に視野を確保し、もって安全な作業を可能にするようにしたものも開発されている。 A monitor in which a monitor using a liquid crystal display or the like is installed in a driver's cab so as to collectively display a variety of information related to the vehicle status as described above has been put into practical use. Thus, by using the monitor, various types of information can be displayed with a compact configuration, and the operator can accurately grasp the operating status of the machine. Moreover, the operator who operates the machine in the cab cannot directly see the entire periphery of the machine. In particular, the rear position of the vehicle or the oblique rear is a blind spot for the operator. Therefore, for the periphery where the field of view cannot be obtained from the inside of the cab as described above, a monitoring camera is attached, and the image of the periphery monitoring camera is displayed on the monitor, so that the field of view is supplementarily secured, thus ensuring safety Something that makes it possible to work on it has been developed.
前述したカメラから得られた周辺視野におけるカメラ画像、特に後方を視野とするカメラ画像をモニタに表示するが、このカメラ画像に専用のモニタを設置すると、運転室における前方の位置に各種の機器等で計測したデータを表示する機械情報画像用とカメラ画像用との2つのモニタが設置されることになり、これらのモニタにより前方における視界が制限されることになるだけでなく、オペレータの注意力が散漫になってしまう可能性がある等の点で望ましくはない。そこで、運転室には単一のモニタを設置しておき、このモニタに表示される画像を切り換えて表示するのが一般的である。しかしながら、作業中においてオペレータに対してモニタの表示画像の切換操作を強いると、作業に支障を来たすようなことがあり、やはり望ましいものではない。 The camera image in the peripheral visual field obtained from the above-mentioned camera, especially the camera image with the rear visual field is displayed on the monitor. If a dedicated monitor is installed on this camera image, various devices etc. Two monitors, one for machine information images and one for camera images, that display data measured in the above will be installed, and these monitors will not only limit the field of view in the front, but also the operator's attention Is not desirable in that it may be distracting. Therefore, it is common to install a single monitor in the operator's cab and switch and display the image displayed on this monitor. However, if the operator is forced to switch the display image on the monitor during work, the work may be hindered, which is not desirable.
以上のことから、モニタに表示される画像を、建設機械の操作態様に応じて、自動的に切り換える構成としたものが、例えば特許文献1において提案されている。この特許文献1によれば、走行用モータの制御弁に供給パイロット圧を検出して、この供給パイロット圧が発生したときに、機械が走行したと判断し、モニタの表示画像を他の画像情報から後方監視カメラからの後方視野を表示するように構成している。なお、この特許文献1では、後方視野と切り換えられる他の画像は前方視野画像となっている。
前述したように、後方視野画像をモニタに表示する必要があるのは機械が走行中であって、走行を停止したときにはこの後方視野画像を表示する必要はない。ここで、走行しないときに、特許文献1のように前方視野画像を表示するか、若しくは他の情報に関する画像を表示するかはともかくとして、機械が走行状態から走行を停止すると、後方視野画像から他の画像に切り換えられることになる。
As described above, it is necessary to display the rear view image on the monitor while the machine is traveling, and it is not necessary to display the rear view image when the traveling is stopped. Here, when the machine stops running from the running state, whether it displays a front view image as in
ところで、油圧ショベルが走行する場合、その目標とする位置にまで連続的に走行して、目的位置において停止するのが一般的であるが、例えば停止位置を微小に調整する場合等にあっては、走行,停止の操作が繰り返し頻繁に行われることがある。このような操作を行っている際に、モニタの表示画像が頻繁に切り換わると、後方の監視に支障を来たすだけでなく、オペレータに与える疲労や負担が大きくなる等の不都合がある。この不都合を解消するためには、機械の走行を停止させた時に、モニタの表示画像を直ちに切り換えるのではなく、画像の切換タイミングをずらせるように制御すれば、前述した不都合を解消することはできる。 By the way, when a hydraulic excavator travels, it is common to continuously travel to the target position and stop at the target position. For example, when the stop position is finely adjusted, etc. The running and stopping operations may be repeated frequently. If the display image on the monitor is frequently switched during such an operation, there are problems such as not only hindering rearward monitoring but also increasing fatigue and burden on the operator. In order to eliminate this inconvenience, when the traveling of the machine is stopped, the display image on the monitor is not immediately switched, but if the control is performed so that the switching timing of the image is shifted, the above inconvenience can be solved. it can.
しかしながら、油圧ショベルを長い距離走行させる場合もあり、この走行時は監視用のカメラの映像が常時映し出されることになるが、走行が停止して、もはや後方の監視を必要としないにも拘らず、なおカメラ画像の表示が継続されると、例えばラジエータ水温や燃料残量等のように、本来確認を必要とする機械の状況等、他の情報が表示されるのが遅れることになり、機械の状態を確認しないままで、土砂の掘削等といった作業に入ってしまう可能性があり、やはりモニタへの表示情報の自動切換についての本来の意義が損なわれることになる。 However, there are cases where the excavator travels a long distance. During this travel, the video of the monitoring camera is always displayed, but the travel stops and no longer requires rear monitoring. If the display of the camera image is continued, the display of other information such as the status of the machine that needs to be confirmed, such as the radiator water temperature and the remaining fuel amount, will be delayed. Without confirming the state, there is a possibility that the work such as excavation of earth and sand may be started, and the original significance of automatic switching of display information to the monitor is lost.
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、建設機械が走行しているか否かによって、モニタに表示される画像を後方監視等のためのカメラ画像と他の情報とを自動切換行うに当って、動作の態様に応じて切換タイミングを調整可能にすることにより、必要な情報をモニタに的確に表示できるようにすることにある。 The present invention has been made in view of the above points. The object of the present invention is to determine whether an image displayed on a monitor is a camera image for rearward monitoring or the like depending on whether or not a construction machine is traveling. In performing automatic switching with other information, the switching timing can be adjusted according to the mode of operation so that necessary information can be accurately displayed on a monitor.
前述した目的を達成するために、本発明は、建設機械の運転室内にモニタを設置し、このモニタには前記運転室の周辺領域を監視する監視カメラから得られるカメラ画像と、車両の状況を表示する機械情報を含む他のいずれかの情報表示画像とを切り換え可能に表示する建設機械の表示装置であって、前記建設機械の動作を検出して、動作時には前記モニタにはカメラ画像が表示されるようになし、動作を停止させたときにはこのカメラ画像から前記他の情報表示画像を表示するようにモニタ画像の表示を切り換え制御する自動表示切換手段と、前記自動表示切換手段による前記カメラ画像から前記他の情報表示画像への切り換え時に、この切換タイミングを設定するタイミング設定手段と備える構成としたことをその特徴とするものである。 In order to achieve the above-described object, the present invention provides a monitor installed in a cab of a construction machine, and this monitor displays a camera image obtained from a monitoring camera that monitors a peripheral area of the cab and a vehicle situation. A display device for a construction machine that switchesably displays any other information display image including machine information to be displayed, and detects the operation of the construction machine, and displays a camera image on the monitor during operation. When the operation is stopped, automatic display switching means for controlling the display of the monitor image so as to display the other information display image from the camera image, and the camera image by the automatic display switching means It is characterized in that it is provided with a timing setting means for setting the switching timing when switching from one image display to another information display image.
ここで、車両の状況を表示する機械情報を含む他の情報表示画像としては、少なくともエンジン冷却水温に関するデータと、燃料残量や作動油温に関するデータ、さらにはバッテリ残量等の少なくとも1種類の情報を含む機械の作動状況を表示する情報である。この機械作動状況に関する情報表示画像を基本画像として、これとカメラ画像とを自動的に切り換えるように表示する。そして、この表示の自動切換は、当該機械の作動状態を検出することにより実行される。他の情報表示画像からカメラ画像への切り換えは直ちに行われるが、カメラ画像から他の情報表示画像への切り換えは、タイミング設定手段により設定された時間だけ遅延させた後に表示の切換が行われる。 Here, as other information display images including machine information for displaying the status of the vehicle, at least one kind of data related to the engine coolant temperature, data related to the remaining amount of fuel and hydraulic oil, and the remaining amount of battery, etc. It is information that displays the operating status of the machine including the information. The information display image relating to the machine operating status is used as a basic image, and is displayed so as to be automatically switched between this and the camera image. This automatic display switching is executed by detecting the operating state of the machine. Switching from another information display image to a camera image is performed immediately, but switching from a camera image to another information display image is performed after a delay of a time set by the timing setting means.
モニタに表示されるカメラ画像の視野の方向は、一般に、後方や斜め後方である。カメラ画像が後方視野を取得する画像である場合には、機械が走行しているか否かにより自動切換が行われる。また、カメラ画像が斜め後方の監視画像である場合には、建設機械の上部旋回体の旋回動作に連動して切り換わるように設定される。カメラ画像から切り換えられる他の情報表示画像は、前述した基本画像か、またはカメラ画像に切り換える直前の画像である。 The direction of the field of view of the camera image displayed on the monitor is generally backward or obliquely backward. When the camera image is an image for acquiring a rear visual field, automatic switching is performed depending on whether or not the machine is running. In addition, when the camera image is an obliquely rearward monitoring image, the camera image is set to be switched in conjunction with the turning operation of the upper turning body of the construction machine. The other information display image switched from the camera image is the basic image described above or an image immediately before switching to the camera image.
周辺監視カメラを後方監視カメラとした場合、自動表示切換手段は建設機械が走行を開始したことを検出して、モニタに後方監視用のカメラ画像が表示されるように切り換え、走行が停止したことを検出すると、モニタに表示されている画像が例えば機械情報表示画面に切り換わる。しかも、タイミング設定手段により設定された切換タイミングだけ遅延して後方監視画像から機械情報表示画面に切り換わることになる。タイミング設定手段を走行速度検出手段に接続するようになし、この走行速度検出手段の検出信号に基づいて画像の切換タイミングを設定するのが望ましい。一般的には、建設機械が低速走行していると検出したときに、機械情報表示画面への切換時間を長くなるように制御することになる。ただし、必要があれば、高速走行時により長い切換タイミングを設定することもできる。また、この切換タイミングの遅速は、2段階に切り換えるだけでなく、3段階以上に切り換えるようにしても良い。一方、カメラ画像が斜め後方である場合には、上部旋回体の旋回動作が開始すると、この動作を検出して、カメラ画像をモニタに表示する。この場合、旋回旋回停止時にカメラ画像から他の情報が表示される状態に切り換わるが、この切換タイミングも、前述した走行時と同様に設定できる。そして、このタイミング設定手段に接続される走行速度検出手段は、走行モータのコントロールバルブに供給されるパイロット圧検出手段、エンジン回転数設定手段、高速作動モードか低速作動モードかのいずれかを選択する走行モード設定手段の少なくともいずれか1つからの信号に基づいて走行速度を検出することができる。 When the surrounding monitoring camera is a rear monitoring camera, the automatic display switching means detects that the construction machine has started running, switches so that the rear monitoring camera image is displayed on the monitor, and has stopped running. Is detected, the image displayed on the monitor is switched to, for example, a machine information display screen. In addition, the rear monitoring image is switched to the machine information display screen with a delay by the switching timing set by the timing setting means. It is desirable to connect the timing setting means to the traveling speed detecting means and to set the image switching timing based on the detection signal of the traveling speed detecting means. In general, when it is detected that the construction machine is traveling at a low speed, the switching time to the machine information display screen is controlled to be long. However, if necessary, a longer switching timing can be set during high-speed traveling. Further, the slow timing of the switching timing may be switched not only to two stages but also to three or more stages. On the other hand, when the camera image is obliquely rearward, when the turning motion of the upper swing body starts, this motion is detected and the camera image is displayed on the monitor. In this case, the camera image is switched to a state in which other information is displayed when turning and turning are stopped. This switching timing can also be set similarly to the above-described traveling. The traveling speed detecting means connected to the timing setting means selects either the pilot pressure detecting means supplied to the control valve of the traveling motor, the engine speed setting means, or the high speed operation mode or the low speed operation mode. The traveling speed can be detected based on a signal from at least one of the traveling mode setting means.
本発明は以上のように構成したので、建設機械が動作しているか否かによって、モニタに表示される画像をカメラ画像と他の情報とを自動切換により行うに当って、機械の動作の態様に応じて切換タイミングが最適になるように調整され、必要な情報をモニタに的確に表示できる等の効果を奏する。 Since the present invention is configured as described above, the mode of operation of the machine is performed when the image displayed on the monitor is automatically switched between the camera image and other information depending on whether or not the construction machine is operating. Accordingly, the switching timing is adjusted so as to be optimal, and the necessary information can be accurately displayed on the monitor.
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について説明する。この実施の形態においては、建設機械として油圧ショベルの表示装置について説明するが、表示装置が装着される建設機械としては、この油圧ショベルに限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In this embodiment, a display device for a hydraulic excavator will be described as a construction machine. However, the construction machine to which the display device is attached is not limited to this hydraulic excavator.
そこで、まず、図1に建設機械の一例としての油圧ショベルの全体構成を示す。同図において、1はクローラ式の下部走行体、2は上部旋回体、3は上部旋回体2に設けた掘削作業手段等からなるフロント作業機である。また、上部旋回体2にはオペレータが搭乗して、機械の操作を行うための運転室(キャブ)4が設置されており、この運転室4内には、下部走行体1による走行、上部旋回体2の旋回、土砂の掘削等といった作業を行うためのフロント作業機3を構成するブーム3a,アーム3b,バケット3cの作動等といった操作をする操作レバーを含む操作手段が設けられている。
First, FIG. 1 shows an overall configuration of a hydraulic excavator as an example of a construction machine. In the figure,
油圧ショベルは概略以上のように構成されるが、通常、その駆動はエンジンにより油圧ポンプを作動させて、油圧モータや油圧シリンダといった油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動式となっている。従って、エンジン関係の作動状況を検出する各種のセンサや、油圧駆動系の各部にも各種のセンサが設けられ、さらにフロント作業機3等の作動各部にもセンサが装着されて、油圧ショベルの各部を監視している。これら各センサによる検出情報のうち、オペレータが認識する方が望ましいもの及び認識することが必須のものと、オペレータに報知しなくても良いものとがある。また、オペレータに認識させる必要のあるのは機械の作動状況に関する情報であり、この機械作動状況についての情報には、油圧ショベルが稼動中は、原則として常にオペレータが認識していなければならない情報が含まれる。
The hydraulic excavator is configured as described above. Normally, the hydraulic excavator is driven by a hydraulic drive system in which a hydraulic pump is operated by an engine to drive a hydraulic actuator such as a hydraulic motor or a hydraulic cylinder. Accordingly, various sensors for detecting engine-related operating conditions and various sensors are also provided in each part of the hydraulic drive system, and sensors are also mounted in each operating part of the
また、この油圧ショベルには、オペレータによる外部視野を補助するために、周辺監視用のカメラが設置されている。10は後方視野を確保するために、上部旋回体2の後部位置に設置したカウンタウエイト5に取り付けられ、運転室4内で機械を操作するオペレータが安全を確認するために、補助的に視野を確保する後方監視用のカメラである。オペレータは運転室4内に設けた運転席11に着座して機械の操作を行うものであり、運転室4から前方視野は得られるが、この運転室4の後方位置には機械室建屋6が設置されており、カウンタウエイト5はそれより後方位置に配置されているので、後方視野は十分に得られない。カメラ10はこの後方視野を得るためのものであり、これによって作業の安全性及び効率性が図られることになる。なお、カメラ10は後方位置に配置されるものだけでなく、掘削状態を確認するためにアーム3bに設けたものや、側方における補助視野を取得するためのカメラ等を設置することもできる。
The hydraulic excavator is provided with a peripheral monitoring camera in order to assist an external visual field by the operator.
運転室4内には、図2に示したように、液晶ディスプレイ等から構成されるモニタ12が設置されており、このモニタ12に各種の情報を表示することによって、機械の操作を行うオペレータに前述した各種の情報を認識させようになっている。モニタ12は、スタータキーによる入力によって、油圧ショベルを起動したときに画像表示が開始されるようになっており、オペレータが操作レバー8等を操作して、油圧ショベルを構成する各機構部の操作を行って、作業を実行している間でも見ることができる。ただし、作業中においては、前方視野をできるだけ妨げないようにする必要がある。このために、モニタ12は比較的小型の画面を有するものであり、運転室4内において、運転席11の斜め前方に配置されており、例えばピラー7に取り付けられている。
As shown in FIG. 2, a
モニタ12には各種の情報が選択的に、また切り換え可能に表示されるようになっている。即ち、図3に示したように、モニタ12には表示制御装置13が接続されており、この表示制御装置13には、図示は省略するが、油圧ショベルに設けた各種の機器類等に装着したセンサからの検出信号等が車体ネットワークを介して取り込まれ、またカメラ10からの映像信号が取り込まれるようになっている。カメラ10から送信される映像信号に基づいて後方監視画像がモニタ12に表示される。
Various kinds of information are displayed on the
ここで、モニタ12の表示エリアは限られているので、前述した全ての情報を同時に表示することはできない。このために、後方監視画像を含めて、各種の情報を種類分けして、選択的に、かつ切換可能に表示されるようになっている。そこで、図4にモニタ12に表示される情報のうち、基本情報となる機械状況に関するデータを表示した画像の一例を示し、図5に後方を監視するカメラ画像の一例を示す。図4に示した基本情報としては、ラジエータ水温計A,作動油温計B及び燃料残量計Cであり、これらの情報は油圧ショベルを作動させるオペレータは常時認識する必要があるものである。また、この基本情報を表示するに当って、余白の部位があれば、時計表示部D及びアワーメータ表示部E等の表示もなされる。以上の情報の他にも、各種の情報やメッセージを表示することができる。これらの情報やメッセージは選択可能なものとして、オペレータの手動による切換操作で表示の切り換えを行うことができるようになっている。この表示切換のために、モニタ12の画面の周囲等に操作ボタンが設けられている。
Here, since the display area of the
モニタ12には基本情報の画像が優先的に表示されるものであり、表示制御装置13においては、必須ではないが、油圧ショベルの起動時には、この画像がモニタ12に表示されるように設定されている。また、オペレータは必要に応じてこの基本情報に代えて他の情報が表示されるように切換操作できるようになっている。そして、下部走行体1による走行が開始されると、モニタ12に表示される画像は、後方監視用のカメラ10で取得した後方の画像が表示されるように自動的に切り換わることになる。
An image of basic information is preferentially displayed on the
図3から明らかなように、ブーム3a,アーム3b及びバケット3cを駆動するために、それぞれ油圧シリンダ20a,20b及び20cが設けられており、また上部旋回体2を旋回駆動するために、旋回用の油圧モータ20dを備えており、さらに下部走行体1における左右の走行手段を駆動するために、走行用の油圧モータ20e,20fを有している。これら油圧シリンダ及び油圧モータは、周知のように、エンジンにより駆動される油圧ポンプからの圧油により駆動されるものである。そして、油圧シリンダ20a〜20c及び油圧モータ20d〜20fの作動を制御するためのコントロールバルブ21a〜21fを備えており、これらのコントロールバルブ21a〜21fはそれぞれ一対からなる油圧パイロット部を備えており、また運転室4内には操作レバー8により操作される減圧弁22a〜22fが装着されている。これらの減圧弁22a〜22fはパイロットポンプ23から供給されるパイロット圧を操作レバーの操作量に応じて減圧させて、各コントロールバルブ21a〜21fの油圧パイロット部に供給する構成としている。
As is apparent from FIG. 3,
以上のことから、下部走行体1による走行時には、走行用の油圧モータ20e,20fのコントロールバルブ21e,21fの双方若しくはそれらのいずれか一方が切り換わることになる。このために、コントロールバルブ21e,21fに接続したそれぞれ一対のパイロット配管24ex,24ey及び24fx,24fyのいずれかにパイロット圧が生じる。そこで、これらのパイロット配管に圧力センサ25ex,25ey,25fx,25fyが装着されている。
From the above, at the time of traveling by the
そこで、これら圧力センサ25ex,25ey,25fx,25fyによりコントロールバルブ21eまたは21fのいずれかにパイロット圧が供給されたことが検出されると、この信号が表示制御装置13に入力されて、モニタ12に基本となる機械作動状況情報を表示する基本画像が表示されていようと、また他の情報表示画像が表示されていようと、カメラ10により得られる後方視野の画像を表示されるように自動的に切り換わるように制御される。ここで、モニタ12によるカメラ画像の表示が必要なのは車両が後進しているときであり、前進時には、オペレータは肉眼で視野を確保できることから、後方視野の画像をモニタ12に表示する必要はない。しかしながら、油圧ショベルは下部走行体1に対して上部旋回体2が旋回可能に連結されており、上部旋回体2を180°旋回させた状態で走行する場合には、操作レバーの操作方向と車両の前進,後進との関係は反対になり、従って後進時のみにモニタ12に後方視野を取得するカメラ画像を表示するように構成すると、圧力センサ25ex,25ey,25fx,25fyの信号だけでなく、走行方向の検出手段を必要とすることから、走行状態を検出する機構が複雑になる。ところで、旋回状態の如何に拘らず、上部旋回体2から見て車両が後進している場合には、モニタ12に後方視野画像を表示することが必須であるが、前進時には、オペレータは常時前方を目視し、モニタ12の表示内容を確認することはないのが一般的である。従って、モニタ12に後方視野画像であれ、基本情報表示画像であれ、その他の情報表示画像であれ、何が表示されていても、また何も表示されていなくても、格別差し支えない。
Therefore, when it is detected by these pressure sensors 25ex, 25ey, 25fx, and 25fy that pilot pressure is supplied to either of the
車両の走行が停止すると、パイロット配管24ex,24ey,24fx,24fyの圧力が実質的にタンク圧まで低下することになるので、圧力センサ25ex,25ey,25fx,25fyによりそれが検出されて、表示制御装置13に入力されて、モニタ12に表示されているカメラ画像から他の画像に切り換わる。ここで、走行停止時に切り換わる他の画像は図4に示した基本画像とする。ただし、走行直前に表示されていた画像を表示するように制御しても良い。従って、前述した各圧力センサと表示制御装置13により自動表示切換手段が構成される。車両の停止時にどの画像に切り換わるかはともかくとして、走行停止時には画像の切り換えは所定の時間遅れをもってなされることになる。これに対して、走行開始時には表示画像が直ちに後方視野を映し出すカメラ画像に切り換わるようになっている。
When the vehicle stops traveling, the pressures in the pilot pipes 24ex, 24ey, 24fx, and 24fy are substantially reduced to the tank pressure, so that they are detected by the pressure sensors 25ex, 25ey, 25fx, and 25fy, and display control is performed. The camera image that is input to the
安全確保という観点からは、実際に走行が開始する前の段階で後方視野を取得する方が望ましい。走行用の操作レバーが操作されると、まずパイロット配管24ex,24ey,24fx,24fyのいずれか1つ若しくは2つのパイロット配管が高圧になり、この圧力がコントロールバルブ21e,21fの油圧パイロット部に供給されることによりこのコントロールバルブが切り換わって、走行用の油圧モータ20e,20fが駆動されることになる。この間につまり操作レバーが操作された後、実際に走行が開始するまでに時間差があるが、前述したように、パイロット圧が発生したときに、モニタ12の画像が迅速にカメラ画像に切り換わるように制御することによって、オペレータは車両が走行を開始する直前に後方視野を取得できるようになる。
From the viewpoint of ensuring safety, it is desirable to obtain the rear view in the stage before the actual running starts. When the travel control lever is operated, first, one or two of the pilot pipes 24ex, 24ey, 24fx, and 24fy become high pressure, and this pressure is supplied to the hydraulic pilot portions of the
一方、パイロット配管24ex,24ey,24fx,24fyの全てが低圧、つまり実質的にタンク圧になった時点で、モニタ12が直ちにカメラ画像から他の画像に切り換わってしまうと、車両が完全に停止する以前に後方視野が得られなくなる。また、操作レバーを微量操作することによって、停止位置を微調整する場合等において、操作レバーが操作される都度、モニタ12の表示画像が切り換わると、操作を行っているオペレータにとっては、煩わしい画面のちらつきとして認識され、実際上で満足な後方視野が得られないという不都合が生じることになる。ただし、車両が停止した後、あまり長い時間後方を監視するカメラ画像の表示を続けることは、無意味であるだけでなく、オペレータにとって本来必要な基本情報を取得できなくなる。
On the other hand, when all of the pilot pipes 24ex, 24ey, 24fx, and 24fy are at low pressure, that is, when the tank pressure is substantially reached, if the
以上のことから、本発明においては、パイロット配管24ex,24ey,24fx,24fyの圧力検出により制御されるカメラ画像から他の画像への表示の切り換え制御を行うに当って、その切換タイミングをずらせることによって、基本情報をタイミング良く表示するように設定している。 From the above, in the present invention, the switching timing is shifted in performing the display switching control from the camera image controlled by the pressure detection of the pilot pipes 24ex, 24ey, 24fx, 24fy to another image. Therefore, the basic information is set to be displayed in a timely manner.
一般に、油圧ショベルを走行させる場合に、作業領域を変えたり、所定の格納スペースに移動させたりする際には、操作レバーをフルストローク操作して、連続的かつ高速で走行させることになる。ここで、特にクローラ式の油圧ショベルにあっては、最高速度での走行であっても、他の車両とは異なり、その速度は数km/h程度である。この場合を連続走行操作として、この連続走行操作時には、走行を停止したときに、モニタ12はカメラ画像から基本情報画像に速やかに切り換わるのが望ましい。ただし、パイロット配管の圧力が低下した後に、コントロールバルブが中立位置に復帰して、車両が完全に停止するまで多少の時間が経過するので、画像の切換タイミングは2秒程度の遅れをもたせる。
In general, when a hydraulic excavator is driven, when the work area is changed or moved to a predetermined storage space, the operation lever is operated at a full stroke to continuously run at a high speed. Here, in particular, in the case of a crawler type hydraulic excavator, even when traveling at the maximum speed, unlike other vehicles, the speed is about several km / h. Assuming this case as a continuous travel operation, it is desirable that the
油圧ショベルを所定の位置において、その位置調整を行う場合にも、走行用の操作レバーを操作するが、走行は低速で行われることになり、しかも操作レバーを短時間の間に繰り返し頻繁に操作することになる。この場合に、画像がその都度頻繁に切り換わると、後方視野の確認作業に支障を来たすだけでなく、オペレータの集中力を減殺する等といった不都合が生じる。そこで、走行操作を微細に行う際、つまり微細走行操作時には、画像の切換タイミングを前述した連続走行を停止させたときより長い時間、例えば5秒程度遅らせるようにする。なお、連続走行時の切換タイミング及び微小走行操作時の切換タイミングの遅延時間は適宜設定すれば良い。 Even when adjusting the position of a hydraulic excavator at a predetermined position, the operating lever for driving is operated, but the driving is performed at a low speed, and the operating lever is repeatedly operated frequently in a short time. Will do. In this case, if the image is frequently switched each time, not only will the hindrance to the confirmation work of the rear visual field occur, but also inconveniences such as reducing the concentration of the operator will occur. Therefore, when the traveling operation is performed finely, that is, during the fine traveling operation, the image switching timing is delayed for a longer time, for example, about 5 seconds than when the above-described continuous traveling is stopped. In addition, what is necessary is just to set suitably the delay time of the switching timing at the time of continuous driving | running | working, and the switching timing at the time of a micro travel operation.
このように、車両の走行操作の態様として、高速の連続走行操作であるか、低速の微細走行操作であるかを検出するために、表示制御装置13を図6に示したように構成する。即ち、圧力センサ25ex,25ey,25fx,25fyからの信号を圧力検出部30に取り込むようにしている。まず、この圧力検出部30からの信号に基づいて、つまり圧力上昇を検出したときには、画像切換部31に切換信号が入力されて、カメラ画像出力部32に画像の出力指令が送信されて、カメラ画像をモニタ12に表示するように制御される。その結果、モニタ12に表示される画像は後方視野画像(図5に示した画像)となる。なお、走行開始時に既に後方視野画像が表示されている場合には、そのまま後方視野画像の表示を継続させる。
As described above, the
33は時間判定部であり、この時間判定部33には圧力検出部30からのパイロット圧検出信号が取り込まれて、走行停止時における表示画像の切換タイミングが設定されることになる。従って、圧力検出部30は、走行速度検出手段として、パイロット圧がタンク圧に維持されているか、このタンク圧から上昇したかを検出して、車両が走行しているか否かが検出される。また、このパイロット圧が所定の閾値を超えたか否かを検出することによって、走行速度の検出を行うようにしている。パイロット圧が閾値を超えていると、車両が高速で走行していると判断し、連続走行操作がなされていると判断する。そして、パイロット圧がタンク圧より高く、しかも閾値以下であると、低速で走行しており、微細走行操作が行われていると判断する。この判断に基づいて、カメラ画像から基本情報表示部34からの基本情報画像への切換タイミングを、連続走行操作と判定されたときには2秒間遅延させ、微細走行操作と判定されたときには5秒間遅延させるというように、遅延時間に差を持たせて画像の切り換えが行なわれる。
通常、走行用の操作レバー8をフルストローク操作すれば、走行速度が高速となり、連続走行操作となるが、安全性の確保、操作性の改善等の見地から、エンジンの回転数を制御することにより、走行速度を制限するようにしている。このために、表示制御装置20にはエンジン回転数検出部35が設けられ、このエンジン回転数検出部35により検出したエンジンが低速回転しているときには、たとえ操作レバーがフルストローク操作されたとしても、つまりパイロット圧が閾値を超えていたとしても、走行操作を繰り返し行われる微細走行操作であると判定するように設定している。
Normally, if the operating
また、油圧ショベルの走行操作について、高速走行モードと、低速走行モードというように、走行モードを切り換えることができる構成としたものがある。この場合、低速走行モードが選択されていると、走行操作時に繰り返し微細に操作される微細走行操作であると判定する。従って、表示制御装置13は走行モード検出部36を備え、この走行モード検出部36は走行モード切換部からの信号が取り込まれるようになっており、低速走行モードが選択されていることを検出したときには、長い時間の遅延を与えるようにしている。
In addition, there is a configuration in which the traveling mode of the hydraulic excavator can be switched between a traveling mode such as a high-speed traveling mode and a low-speed traveling mode. In this case, when the low-speed traveling mode is selected, it is determined that the traveling operation is a minute traveling operation that is repeatedly finely performed during the traveling operation. Therefore, the
これらエンジン回転数や、走行モードを画像切換時の遅延時間に反映させても良く、また遅延時間を設定するに当って、これらを遅延時間の設定要因に含めないようにすることもできる。要するにパイロット圧の上昇を検出したときには、モニタ12に表示される画像は直ちにカメラ画像に切り換わるが、走行停止時には、少なくともパイロット圧に応じて、カメラ画像から基本情報画像への切り換えを、車両が実際に停止した直後に行うか、車両が停止しても、微細に位置調整するために、再び走行用の操作レバーが操作されることを考慮して、その分だけ切り換えるタイミングを遅らせるように、切換タイミングを変化させる。
These engine speed and driving mode may be reflected in the delay time at the time of image switching, and when setting the delay time, these may be excluded from the delay time setting factors. In short, when an increase in pilot pressure is detected, the image displayed on the
従って、図7に示したように、車両の走行状態に応じた手順でモニタ12に表示される画像が切り換えられる。まず、モニタ12に電源が投入されると(ステップ1)、フラグがOFFの状態になり(ステップ2)、カウンタが0リセットされる(ステップ3)。そして、圧力センサ25ex,25ey,25fx,25fyからの圧力信号が取込まれて、その圧力が上昇したか否かの判定がなされる(ステップ4)。 いずれかの圧力センサの圧力が上昇したことが検出されると、時間判定部33において、表示切換時間の設定が行われる(ステップ5)。つまり、短い時間で表示を切り換えるか、表示切換までの時間を長くするかの設定がなされる。そして、フラグをON状態とし(ステップ6)、モニタ12にカメラ画像の表示を開始させる(ステップ7)。この場合、圧力センサに圧力が生じている限りは、カウンタが0の状態を維持する(ステップ8)。圧力センサの検出圧力が低下して、全てのパイロット配管24ex,24ey,24fx,24fyの内部圧力がタンク圧にまで低下したことを検出すると(ステップ9)、カウンタの加算を開始する(ステップ10)。そして、カウンタが時間判定部33で設定した表示切換時間が満了するまで加算したときに、カウンタにより表示切換時間が満了したことを検出すると(ステップ11)、モニタ12の表示をモニタ画像から基本情報画像に切り換え、カウンタをクリアし、かつフラグをOFFにする(ステップ12)。また、カウンタによるカウント開始後に、圧力上昇が検出されると、カウンタをクリアしてステップ4に戻って、再度遅延時間の設定が行われる。
Therefore, as shown in FIG. 7, the image displayed on the
以上の手順において、圧力センサだけの信号に基づいてモニタ12における表示切換についての遅延時間を設定しても良いが、エンジン回転数や走行モードを勘案して、総合的な判断に基づいて遅延時間を決定することもできる。
In the above procedure, the delay time for the display switching in the
1 下部走行体 2 上部旋回体
3 フロント作業機 4 運転室
10 カメラ 11 運転席
12 モニタ 13 表示制御装置
20e,20f 走行用油圧モータ
21e,21f コントロールバルブ
22e,22f 減圧弁
23 パイロットポンプ
24ex,24ey,24fx,24fy パイロット配管
25ex,25ey,25fx,25fy 圧力センサ
30 圧力検出部
31 画像切換部
32 カメラ画像出力部
33 時間判定部
34 基本情報表示部
35 エンジン回転数検出部
36 走行モード検出部
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記建設機械の動作を検出して、動作時には前記モニタにはカメラ画像が表示されるようになし、動作を停止させたときにはこのカメラ画像から前記他の情報表示画像を表示するようにモニタ画像の表示を切り換え制御する自動表示切換手段と、
前記自動表示切換手段による前記カメラ画像から前記他の情報表示画像への切り換え時に、この切換タイミングを設定するタイミング設定手段と
を備える構成としたことを特徴とする建設機械の表示装置。 A monitor is installed in the cab of the construction machine, and this monitor displays any other information including a camera image obtained from a monitoring camera that monitors the surrounding area of the cab and machine information that displays the vehicle status. In a display device of a construction machine that displays a switchable image,
When the operation of the construction machine is detected, the camera image is displayed on the monitor during operation, and the other information display image is displayed from the camera image when the operation is stopped. Automatic display switching means for switching and controlling the display;
A construction machine display device comprising: a timing setting means for setting the switching timing when the automatic display switching means switches from the camera image to the other information display image.
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