JP2006335223A - 先行車検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先行車検出装置は、ヨーレートの変化が緩やかになるようなフィルタ処理が施されたヨーレートに基づいて、自車両が走行する車線を推定し、推定した車線内で、先行車を検出する。車両の走行中に、自車両が自車線から逸脱しないように、車両を制御する車線逸脱防止制御が行われると、ヨーレートの変化がさらに緩やかになるように、フィルタ処理の特性を高くする。これにより、フィルタ特性を変更する前の推定車線11に比べて、フィルタ特性変更後の推定車線12と、実際の車線との誤差が小さくなる。
【選択図】図3
Description
Claims (11)
- 車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
前記ヨーレート検出手段によって検出されたヨーレートに対して、ヨーレートの変化が緩やかになるようなフィルタ処理を施して、自車両が走行する車線を推定する車線推定手段と、
前記車線推定手段によって推定される車線内で、先行車を検出する先行車検出手段と、
自車両が自車線から外れそうになると判定すると、自車両が自車線から逸脱しないように、車両にヨーモーメントを発生させる車線逸脱防止制御手段と、
前記車線逸脱防止制御手段によって、自車両が自車線から逸脱しないようにする制御(以下、車線逸脱防止制御)が行われた場合に、ヨーレートの変化がさらに緩やかになるように、前記フィルタ処理の特性(以下、フィルタ特性)を変更するフィルタ特性変更手段とを備えることを特徴とする先行車検出装置。 - 請求項1に記載の先行車検出装置において、
前記フィルタ特性変更手段は、前記車線逸脱防止制御の作動時に車両に発生させるヨーモーメントが大きいほど、前記ヨーレートの変化が緩やかになる度合が大きくなるように、前記フィルタ特性を変更することを特徴とする先行車検出装置。 - 請求項1または2に記載の先行車検出装置において、
自車両に対する先行車の相対速度を検出する相対速度検出手段をさらに備え、
前記フィルタ特性変更手段は、前記車線逸脱防止制御の作動時に、前記相対速度検出手段によって検出された相対速度が小さくなるほど、ヨーレートの変化が緩やかになる度合が大きくなるように、前記フィルタ特性を変更することを特徴とする先行車検出装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の先行車検出装置において、
前記車線逸脱防止制御手段によって、前記車線逸脱防止制御が行われた場合に、前記車線推定手段で推定される車線の車線幅を狭める車線幅変更手段とをさらに備えることを特徴とする先行車検出装置。 - 請求項4に記載の先行車検出装置において、
前記車線幅変更手段は、前記車線逸脱防止制御の作動時に車両に発生させるヨーモーメントが大きいほど、前記車線幅を狭める割合を大きくすることを特徴とする先行車検出装置。 - 請求項4または5に記載の先行車検出装置において、
前記車線幅変更手段は、自車両に対する先行車の相対速度が小さいほど、前記車線幅を狭める割合を大きくすることを特徴とする先行車検出装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の先行車検出装置において、
前記車線推定手段で推定される車線より外側に、検出している先行車を見失ったと判定するための車線(以下、ロスト判定車線と呼ぶ)を設定するロスト判定車線設定手段と、
前記車線逸脱防止制御手段によって、前記車線逸脱防止制御が行われた場合に、前記ロスト判定車線設定手段で設定されるロスト判定車線の車線幅を広げるロスト判定車線幅変更手段とをさらに備えることを特徴とする先行車検出装置。 - 請求項7に記載の先行車検出装置において、
前記ロスト判定車線幅変更手段は、前記車線逸脱防止制御の作動時に車両に発生させるヨーモーメントが大きいほど、前記ロスト判定車線の車線幅を広げる割合を大きくすることを特徴とする先行車検出装置。 - 請求項7または8に記載の先行車検出装置において、
前記ロスト判定車線幅変更手段は、自車両に対する先行車の相対速度が小さくなるほど、前記ロスト判定車線の車線幅を広げる割合を大きくすることを特徴とする先行車検出装置。 - 請求項1〜9のいずれかに記載の先行車検出装置において、
前記車線逸脱防止制御の作動時に前記先行車検出手段が検出している先行車を見失った場合に、所定時間の間は、車両を減速させる制御を行う車両制御手段をさらに備えることを特徴とする先行車検出装置。 - ヨーレートの変化が緩やかになるようなフィルタ処理が施されたヨーレートに基づいて、自車両が走行する車線を推定し、推定した車線内で、先行車を検出する先行車検出装置において、
自車両が自車線から逸脱しないように車両を制御する車線逸脱防止制御が行われた場合に、ヨーレートの変化がさらに緩やかになるように、前記フィルタ処理の特性を変更することを特徴とする先行車検出装置。
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