JP2006329832A - Cruising lane guide device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両が走行中の車線を案内する走行車線案内装置に関する。 The present invention relates to a traveling lane guide apparatus that guides a lane in which a vehicle is traveling.
従来、車両が走行すべき車線を案内する装置が公知である。例えば、特許文献１の装置では、ＶＩＣＳセンタから送信されるＶＩＣＳ情報を、路上に設けられた電波ビーコンや光ビーコンによって取得するとともに、取得したＶＩＣＳ情報に基づいて、当該道路において車両が走行中の車線を検出して案内する。
しかしながら、従来装置では、ＶＩＣＳ情報に基づいて車両が走行中の車線を検出するため、電波ビーコンや光ビーコンが設置されていない路上、すなわち、ＶＩＣＳ情報が取得できない路上においては、当該車両が走行中の車線を検出して案内することができない。 However, in the conventional device, since the lane in which the vehicle is traveling is detected based on the VICS information, the vehicle is traveling on a road where no radio beacon or optical beacon is installed, that is, on a road where VICS information cannot be acquired. I cannot detect and guide my lane.
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、ＶＩＣＳ情報が無くとも、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内することが可能な走行車線案内装置の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and is a travel lane guide device capable of recognizing a lane in which a vehicle is traveling and guiding a lane in which the vehicle is to travel even without VICS information. The purpose is to provide.
上記目的を達成するために、請求項１に記載の走行車線案内装置では、複数の車線のうち、走行している車線を指定する指定手段と、車両が右側または左側の車線へと車線変更したことを検出する検出手段と、指定手段によって指定された車線、および、検出手段の検出結果に基づいて、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内する制御手段とを備えることを特徴とする。
In order to achieve the above object, in the travel lane guide device according to
このように、本発明の走行車線案内装置では、複数の車線のうち、車両が走行している車線を指定手段によって指定する。制御手段は、指定手段によって指定された車線、および、車両が右側または左側の車線へと車線変更したことを検出する検出手段の検出結果に基づいて、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内する。これにより、本走行車線案内装置では、ＶＩＣＳ情報が無くとも、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内することが可能となる。 Thus, in the travel lane guide device of the present invention, the lane in which the vehicle is traveling is specified by the specifying means among the plurality of lanes. The control means recognizes the lane in which the vehicle is traveling based on the lane designated by the designation means and the detection result of the detection means for detecting that the vehicle has changed to the right or left lane, Guide the lane that the vehicle should travel. As a result, even if there is no VICS information, the travel lane guidance device can recognize the lane in which the vehicle is traveling and can guide the lane in which the vehicle should travel.
請求項２に記載のように、検出手段は、車線の分離標示を行う白線を認識するとともに、車両が白線を右側または左側に横断した場合に、車両が右側または左側の車線へと車線変更したと検出することが望ましい。これにより、車両が右側または左側の車線へと車線変更したことを確実に検出できる。 According to a second aspect of the present invention, the detecting means recognizes the white line for performing the separation marking of the lane, and when the vehicle crosses the white line on the right side or the left side, the vehicle changes the lane to the right side or the left side lane. It is desirable to detect. Thus, it can be reliably detected that the vehicle has changed to the right or left lane.
請求項３に記載のように、車両の移動経路を設定する経路設定手段を設け、制御手段は、経路設定手段が設定した移動経路から、車両が右折または左折すべき交差点へと接近した場合には、車両が走行中の車線を右折車線または左折車線へと車線変更するよう案内することが望ましい。これにより、ユーザーは、車両が右折または左折すべき交差点へと接近した場合には、車両が走行中の車線を右折車線または左折車線へと確実に車線変更させることができる。 According to a third aspect of the present invention, there is provided route setting means for setting the moving route of the vehicle, and the control means is provided when the vehicle approaches the intersection where the vehicle should turn right or left from the moving route set by the route setting means. It is desirable to guide the vehicle to change the lane in which the vehicle is traveling to a right turn lane or a left turn lane. Thus, when the vehicle approaches the intersection where the vehicle should turn right or left, the lane in which the vehicle is traveling can be surely changed to the right turn lane or the left turn lane.
請求項４に記載のように、制御手段は、経路設定手段が設定した移動経路に従って、車両が交差点を右折または左折する場合には、右折後または左折後に進入する道路における複数の車線のうち、進入すべき車線を案内することが望ましい。これにより、ユーザーは、車両が交差点を右折後または左折後に進入する道路の複数の車線のうち、進入すべき車線について把握することができる。
As described in
請求項５に記載のように、制御手段は、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内することが望ましい。これにより、例えば車線の合流地点等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合でも、ユーザーは車両が走行中の車線を他の車線へと確実に車線変更できる。 According to a fifth aspect of the present invention, when the vehicle approaches a point where the lane cannot pass in the lane in which the vehicle is traveling, the control means changes the lane in which the vehicle is traveling to another lane. It is desirable to guide you. As a result, even when the vehicle approaches a point where the lane is inaccessible in a lane where the vehicle is traveling, such as a merging point of the lane, the user can reliably move the lane in which the vehicle is traveling to another lane. You can change lanes.
請求項６に記載のように、車両が走行中の道路における道路情報を取得する取得手段を設け、制御手段は、取得手段が取得した道路情報にも基づいて、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内することが望ましい。これにより、例えば道路工事や通行規制等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点へと車両が接近した場合でも、ユーザーは車両が走行中の車線を他の車線へと確実に車線変更できる。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided acquisition means for acquiring road information on a road on which the vehicle is traveling, and the control means determines other lanes on which the vehicle is traveling based on the road information acquired by the acquisition means. It is desirable to guide the driver to change to the next lane. As a result, even if the vehicle approaches a point where the lane cannot pass in a lane in which the vehicle is traveling, such as road construction or traffic regulation, the user can move the lane in which the vehicle is traveling to another lane. You can change lanes without fail.
請求項７に記載のように、表示機器を設け、制御手段は、表示機器の表示画面を２分割し、一方に車両周辺の地図画像を表示させるとともに、もう一方には、車両が走行中の道路における複数の車線および車両の走行位置を表示させることが望ましい。これにより、ユーザーは車両周辺の地図画像と共に、車両が走行中の道路における複数の車線および車両の走行位置を確実に把握することができる。 According to a seventh aspect of the present invention, a display device is provided, and the control means divides the display screen of the display device into two parts and displays a map image around the vehicle on one side, while the vehicle is traveling on the other side. It is desirable to display a plurality of lanes on the road and the traveling positions of the vehicles. Thereby, the user can grasp | ascertain reliably the several lane and driving | running | working position of a vehicle with the map image around a vehicle on the road where the vehicle is drive | working.
請求項８に記載のように、制御手段は、車両が交差点を右折または左折した後、車両が進入した道路における複数の車線を表示機器に表示させ、指定手段は、表示機器に表示された複数の車線のうち、車両が進入した車線を指定することが望ましい。これにより、ユーザーは表示機器に表示された、車両が進入した道路における複数の車線を見ながら、当該車両が進入した車線を指定手段によって確実に指定することができる。 As described in claim 8, after the vehicle turns right or left at the intersection, the control means causes the display device to display a plurality of lanes on the road on which the vehicle has entered, and the designation means includes a plurality of information displayed on the display device. Of these lanes, it is desirable to designate the lane in which the vehicle has entered. Accordingly, the user can reliably specify the lane in which the vehicle has entered by using the designation unit while viewing a plurality of lanes on the road on which the vehicle has entered displayed on the display device.
請求項９に記載のように、車両が進入した道路における複数の車線を表示機器に再表示させるよう指示する指示手段を設け、制御手段は、車両が交差点を右折または左折した後、所定時間経過しても、指定手段によって車線の指定が行われない場合、車両が進入した道路における複数の車線の表示を表示機器から消去させ、指示手段によって再表示が指示された場合に、車両が進入した道路における複数の車線を表示機器に再表示させることが望ましい。これにより、例えばユーザーが進入車線の指定を忘れた場合等、車両が交差点を右折または左折した後、所定時間経過しても、指定手段によって車線の指定が行われなかった場合、本装置が行う他の表示動作を妨げないよう、車両が進入した道路における複数の車線の表示を表示機器から消去することができる。また、指示手段によって再表示を指示し、前述した複数の車線を表示機器に再表示させることにより、ユーザーは表示機器に再表示された、前述の複数の車線を見ながら、当該車両が進入した車線を指定手段によって後ほど指定することもできる。 According to a ninth aspect of the present invention, there is provided instruction means for instructing the display device to redisplay a plurality of lanes on the road on which the vehicle has entered, and the control means has passed a predetermined time after the vehicle turns right or left at the intersection. Even if the lane is not designated by the designation means, the display of the plurality of lanes on the road where the vehicle has entered is erased from the display device, and the vehicle has entered when the indication means instructs to redisplay. It is desirable to redisplay a plurality of lanes on the road on the display device. Thereby, for example, when the user forgets to specify the approach lane, the device performs this when the lane is not specified by the specifying means even after a predetermined time has elapsed after the vehicle turns right or left at the intersection. The display of a plurality of lanes on the road on which the vehicle has entered can be deleted from the display device so as not to disturb other display operations. In addition, by instructing redisplay by the instruction means and redisplaying the plurality of lanes on the display device, the user enters the vehicle while viewing the plurality of lanes redisplayed on the display device. The lane can be specified later by the specifying means.
請求項１０に記載のように、制御手段は、車両が右折または左折する交差点に接近した場合、車両が右折または左折した後に進入する道路における複数の車線を表示機器に表示させ、指定手段は、表示機器に表示された複数の車線のうち、車両が進入する予定の車線を指定することが望ましい。これにより、ユーザーは、車両が右折または左折する交差点に接近した段階、すなわち、車両が交差点を右折または左折する前の段階で、前述した複数の車線を見ながら、当該車両が進入する予定の車線を指定することができる。
As claimed in
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態における走行車線案内装置の全体構成を示すブロック図である。本走行車線案内装置は、カーナビゲーション装置に組み込まれて動作する。
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a travel lane guide apparatus according to a first embodiment of the present invention. This travel lane guide apparatus operates by being incorporated in a car navigation apparatus.
図１に示すように、位置検出器１は、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１４から構成され、車両の現在位置および進行方向の検出を行う。
As shown in FIG. 1, the
地磁気センサ１１は、例えばパーマロイ等の環状の強磁性体に、これを励磁するための励磁巻線と、方向検出用の直交する２つの検出巻線とが巻かれた構成を持つ。そして、励磁巻線に交流電圧を印加することによって２つの検出巻線に発生する電圧を計測し、これに基づいて車両の進行方向を絶対方位として検出する。
The
ジャイロスコープ１２は、例えば水晶振動子を備え、当該振動子を振動させた際に発生する、コリオリ力に基づく振動から、車両のヨー角速度（ヨーレート）を検出する。
The
距離センサ１３は、例えば車両に搭載された図示しない車輪や車軸の回転信号に基づいて、車両の移動距離を検出する。
The
ＧＰＳ受信機１４は、人工衛星である図示しないＧＰＳ衛星から送信される位置測定用のＧＰＳ信号を受信し、車両が現在走行している地点の緯度や経度、高度を検出する。
The
位置検出器１は、前述した４つの機器の検出結果を相互に補間することによって精度の高い位置検出を行う。もちろん、要求される検出精度によっては、前述の４つの機器を全て備える必要はない。なお、車両の現在位置および進行方向の検出に関しては、ステアリングセンサ等、他のセンサによる検出信号に基づいて行うこととしてもよい。
The
地図データ入力器２は、例えば記憶媒体としてハードディスクを有し、道路情報、車線情報、建造物情報、各地域の住所情報や郵便番号情報などを含む地図データと、地図画像および車両が走行中の道路の車線を表示する画像の画像データとを記憶する。地図データおよび画像データに関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶することとしても良い。
The map
ディスプレイ３は、車載用の小型ディスプレイであり、地図画像の表示を含む、各種ナビゲーション表示を行う。また、車両が走行中の道路における複数の車線を表示することも行う。前述の表示は、ディスプレイ３が左右に２分割され、右側に地図画像を含む各種ナビゲーション表示が行われるとともに、左側に車両が走行中の道路における複数の車線および自車位置の表示が行われる（図２参照：▲印が車両）。前述した各種ナビゲーション表示および車線表示に関しては、車載用のヘッドアップディスプレイ等を用いることとしても良い。
The
操作スイッチ４は、複数のメカニカルなスイッチから構成され、カーナビゲーション装置に対して、各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。また、車両が交差点を右折または左折した時などに、当該車両が進入した道路における複数の車線のうち、いずれの車線へ進入したかを指定する。前述の指定は、車両が直進している場合でも行うことができる。前述の各種ナビゲーション指示および進入車線の指定に関しては、操作キーを表示する表示パネルと、当該表示パネルに表示された操作キーを押したことを検出するタッチパネルを備えたタッチスイッチによって構成しても良い。また、音声認識を利用して行うこととしても良い。
The
リモコン５は、例えば各種機能スイッチを備えた多機能リモコンであり、リモコンセンサ６を介して、上述した操作スイッチ４とほぼ同様の操作を行うことができる。
The
白線検出センサ７は、ＣＭＯＳカメラおよび画像処理回路を備え、車両が走行中の車線を分離標示する白線を認識するとともに、車両が左側または右側の車線へと車線変更したことを検出する。具体的には、白線検出センサ７は、車両の左右両脇の路面をＣＭＯＳカメラによって撮影し、画像処理回路を利用して画像認識処理を行うことにより、車両が走行中の車線を分離標示する左右の白線を認識する。前述の処理を所定時間毎に行い、認識された白線を車両が左右に横断した場合、車両が左側または右側の車線へと車線変更したことを検出する。なお、路面の撮影に関しては、ＣＣＤカメラ等を利用しても良い。 The white line detection sensor 7 includes a CMOS camera and an image processing circuit. The white line detection sensor 7 recognizes a white line that separates and marks the lane in which the vehicle is traveling, and detects that the vehicle has changed to the left or right lane. Specifically, the white line detection sensor 7 captures a road surface on both the left and right sides of the vehicle with a CMOS camera and performs image recognition processing using an image processing circuit, thereby separating and indicating the lane in which the vehicle is traveling. Recognize the left and right white lines. The above processing is performed every predetermined time, and when the vehicle crosses the recognized white line from side to side, it is detected that the vehicle has changed to the left or right lane. A CCD camera or the like may be used for shooting the road surface.
ＥＣＵ８は、ナビゲーション用ＥＣＵであり、操作スイッチ４またはリモコン５からの指示に従って、地図画像表示を含む各種ナビゲーション動作を実行する。具体的には、ＥＣＵ８は、位置検出器１が検出した車両の現在位置および進行方向に基づいて、地図データ入力器２から車両の現在位置周辺の地図画像データを読み出し、車両の現在位置を示すマーク（▲印）を重畳した地図画像をディスプレイ３に表示させ、スピーカ９から各種音声案内を行わせる。
The ECU 8 is a navigation ECU, and executes various navigation operations including map image display in accordance with instructions from the
さらに、ＥＣＵ８は、操作スイッチ４またはリモコン５の図示しない車線選択スイッチが押されると、ディスプレイ３の右側に前述の地図画像表示を行うとともに、ディスプレイ３の左側に、車両が走行中の道路における複数の車線を表示し、表示された複数の車線のうち、車両が走行中の車線上にマーク（▲印）を重畳させる（図２参照）。白線検出センサ７によって、車線を分離標示する白線を車両が横断したことが検出された場合、すなわち、車両が走行中の車線を変更した場合には、ＥＣＵ８は、当該マークの位置を変更後の車線上の位置へと移動させる。また、車両が交差点を右折または左折すると、ＥＣＵ８は右折後または左折後の道路における複数の車線をディスプレイ３の左側に表示させると共に、当該車両が進入した道路における複数の車線のうち、車両が進入した車線を操作スイッチ４またはリモコン５によって指定するよう、スピーカ９から案内音声を出力する。操作スイッチ４またはリモコン５によって、車両が進入した車線が指定されると、ＥＣＵ８は、当該車線上にマークを重畳表示させる。その後、再度操作スイッチ４またはリモコン５の図示しない車線選択スイッチが押されると、ＥＣＵ８は、ディスプレイ３の表示画面全体に地図画像表示に戻す。なお、前述した車線の指定に関しては、音声入力によって行うこととしても良い。
Furthermore, when the lane selection switch (not shown) of the
また、ＥＣＵ８は、地図データ入力器２に記憶されている地図データから、例えば車線の合流地点等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させる。
Further, when the vehicle approaches a point where the lane cannot pass in the lane in which the vehicle is traveling, such as a merging point of the lane, from the map data stored in the map
図３は、本実施形態の走行車線案内装置において、車両が進入した車線にマークを重畳表示する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間毎に実行される。 FIG. 3 is a flowchart relating to processing for displaying a mark superimposed on the lane in which the vehicle has entered in the travel lane guidance apparatus of the present embodiment. The processing of this flowchart is executed every predetermined time.
ステップ３０１では、ＥＣＵ８は、車両が右折または左折したかを判定する。車両が右折または左折した場合は、ステップ３０２へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。ステップ３０２では、車両が右折または左折して進入した道路における複数の車線のうち、いずれの車線へ進入したかを指定するよう要求する案内音声をスピーカ９から出力する。
In
ステップ３０３では、操作スイッチ４またはリモコン５から、進入した車線が指定されたか否かを判定する。指定された場合は、ステップ３０４へ進む。未だ指定されていない場合は、進入した車線の指定が行われるまで、上述の判定を繰り返す。ステップ３０４では、車両が進入した道路における複数の車線を、ディスプレイ３の左側に表示させると共に、操作スイッチ４またはリモコン５から指定された車線上にマークを重畳表示し、処理を終了する。
In
図４は、本実施形態の走行車線案内装置において、車両が車線変更した際にマークを移動させる処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述した図３のフローチャートとは独立して、所定時間毎に実行される。 FIG. 4 is a flowchart relating to the process of moving the mark when the vehicle changes lanes in the travel lane guidance apparatus of the present embodiment. The process of this flowchart is executed at predetermined intervals independently of the flowchart of FIG. 3 described above.
ステップ４０１では、ＥＣＵ８は、白線検出センサ７によって車両が走行中の車線を分離標示する左右の白線を横断したことが検出されたか、すなわち、車両が走行中の車線を変更したか否かを判定する。前述の白線を車両が横断したことが検出された場合、すなわち、車両が走行中の車線を変更した場合には、ステップ４０２へ進み、変更後の車線上の位置へマークを移動して表示させる。そうでない場合は、処理を終了する。
In
図５は、本実施形態の走行車線案内装置において、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述した図３、４のフローチャートとは独立して、所定時間毎に実行される。 FIG. 5 is a flowchart relating to a process for guiding the lane in which the vehicle is traveling to another lane in the travel lane guidance apparatus of the present embodiment. The processing of this flowchart is executed at predetermined intervals independently of the flowcharts of FIGS.
ステップ５０１では、ＥＣＵ８は、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近したか否かを判定する。接近した場合は、ステップ５０２へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。
In
ステップ５０２では、車両が走行中の車線を変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させて処理を終了する。これにより、例えば車線の合流地点等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合でも、ユーザーは車両が走行中の車線を他の車線へと確実に車線変更できる。
In
このように、本実施形態の走行車線案内装置では、ＥＣＵ８は、車両が交差点を右折または左折すると、右折後または左折後の道路における複数の車線のうち、車両が進入した車線を操作スイッチ４またはリモコン５によって指定するよう、スピーカ９から案内音声を出力する。車両が進入した車線が指定されると、ＥＣＵ８は、ディスプレイ３の左側に表示された複数の車線のうち、指定された車線上にマークを重畳表示させる。また、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させる。これにより、本走行車線案内装置では、ＶＩＣＳ情報が無くとも、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内することが可能となる。
As described above, in the traveling lane guide device of the present embodiment, when the vehicle turns right or left at the intersection, the ECU 8 selects the lane in which the vehicle has entered among the plurality of lanes on the road after the right turn or the left turn. A guidance voice is output from the
次に、本実施形態の変形例について説明する。本変形例の走行車線案内装置では、ＥＣＵ８は、車両が交差点を右折または左折した後、ディスプレイ３の右側に地図画像表示を行うとともに、ディスプレイ３の左側に車両が右折または左折した後の道路における複数の車線を表示し、当該車両が進入した車線を指定するよう音声案内を行う（図９参照）。所定時間以内に、車両の進入した車線が指定されなかった場合、ＥＣＵ８は、前述した複数の車線の表示を消去し、ディスプレイ３全体に地図画像表示を行う。その際、ディスプレイ３の右下に、車両の進入した車線が未だ指定されていないことを示す「車線指定」マークを表示する（図１０参照）。その後、操作スイッチ４またはリモコン５の車線選択スイッチが押されると、ディスプレイ３の右側に地図画像表示を行うとともに、ディスプレイ３の左側に前述した複数の車線を再表示し、車両が進入した車線を指定するよう音声案内を行う（図９参照）。
Next, a modification of this embodiment will be described. In the travel lane guide device of the present modification, the ECU 8 displays a map image on the right side of the
これにより、ユーザーはディスプレイ３の左側に表示された、車両が進入した道路における複数の車線を見ながら、当該車両が交差点を右折または左折した後に進入した車線を確実に指定できる。さらに、例えばユーザーが進入車線の指定を忘れた場合等、車両が交差点を右折または左折した後、所定時間経過しても車線の指定が行われなかった場合、本装置が行う他の表示動作を妨げないよう、前述した複数の車線の表示をディスプレイ３から消去することができる。また、前述した複数の車線をディスプレイ３に再表示させることにより、ユーザーは当該車両が進入した車線を後ほど指定することもできる。
Thus, the user can reliably specify the lane that the vehicle has entered after turning right or left at the intersection while viewing a plurality of lanes displayed on the left side of the
なお、本変形例では、車両が交差点を右折または左折した後、ディスプレイ３の右側に地図画像表示を行うとともに、ディスプレイ３の左側に車両が進入した道路における複数の車線を表示した。しかしながら、車両が右折または左折する交差点に接近した時点で、当該車両が交差点を右折または左折した後に進入する道路における複数の車線を、ディスプレイ３の左側に表示することとしても良い。これにより、ユーザーは、車両が右折または左折する交差点に接近した段階、すなわち、車両が交差点を右折または左折する前の段階で、前述した複数の車線を見ながら、当該車両が進入する予定の車線を指定することができる。また、これらの機能を組み合わせても良い。すなわち、車両が右折または左折する交差点に接近した時点で、当該車両が交差点を右折または左折した後に進入する道路における複数の車線をディスプレイ３の左側に表示するとともに、車両が右折または左折を終了するまでに、当該車両が進入する予定の車線が指定されなかった場合には、車両が交差点を右折または左折した後に、車両が進入した道路における複数の車線を、ディスプレイ３の左側に表示することとしても良い。なお、この場合においても、所定時間経過後に車線の指定が行われなかった場合、本装置が行う他の表示動作を妨げないよう、前述した複数の車線の表示をディスプレイ３から消去することとなる。その後、車線選択スイッチが押されると、ディスプレイ３の左側に前述した複数の車線を再表示する。
In this modification, after the vehicle turns right or left at the intersection, a map image is displayed on the right side of the
（第２実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態における走行車線案内装置について説明する。本実施形態の走行車線案内装置では、前述した第１の実施形態の機能に加え、設定された移動経路に沿って車両が走行する場合において、車両が右折および左折する交差点へ接近した場合には、右折車線および左折車線へと車線変更するよう案内するとともに、右折後および左折後に進入すべき車線を案内する。上述した点が、本実施形態のポイントである。
(Second Embodiment)
Next, a traveling lane guide apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described. In the travel lane guide device of the present embodiment, in addition to the function of the first embodiment described above, when the vehicle travels along the set travel route, when the vehicle approaches an intersection where it turns right and left, In addition to guiding the user to change the lane to the right turn lane and the left turn lane, the lane to be entered after the right turn and the left turn is guided. The point mentioned above is the point of this embodiment.
図６は、本発明の第２の実施形態における走行車線案内装置の全体構成を示すブロック図である。 FIG. 6 is a block diagram showing the overall configuration of the traveling lane guide apparatus according to the second embodiment of the present invention.
図６に示すように、ＶＩＣＳ通信機１０は、車載用の小型通信機であり、路上に設置された図示しない電波ビーコンや光ビーコンと通信を行うことにより、図示しないＶＩＣＳセンタから送信される、市中の各道路における通行規制情報を受信する。
As shown in FIG. 6, the
本実施形態のＥＣＵ８は、前述の実施形態の機能に加え、設定された目的地までの移動経路を設定し、ディスプレイ３の右側に表示された地図画像上に重畳表示させる。
In addition to the functions of the above-described embodiment, the ECU 8 of the present embodiment sets a travel route to the set destination and displays the travel route on the map image displayed on the right side of the
さらに、ＥＣＵ８は、設定された移動経路に沿って車両が走行する場合において、車両が右折および左折する交差点へ接近した場合には、右折車線および左折車線へと車線変更するよう案内する案内音声をスピーカ９から出力させるとともに、右折後および左折後に進入すべき車線（以下、推奨車線とする）を案内する案内音声をスピーカ９から出力させる。この推奨車線は、車両が右折または左折した後に進入する道路の次の交差点における、設定された移動経路に従った車両の進行方向によって決定されるものであり、前述した次の交差点を車両が直進する場合には、直進車線が推奨車線となる。また、前述した次の交差点を車両が右折または左折する場合には、右折車線または左折車線が推奨車線となる。車両が右折または左折した後、操作スイッチ４の図示しないＯＫスイッチが押された場合、すなわち、車両が推奨車線へと進入できた場合には、ＥＣＵ８は、ディスプレイ３の左側に表示された、車両が進入した道路の複数の車線のうち、推奨車線上にマークを重畳表示させる。一方、車両が右折または左折した後、操作スイッチ４の図示しないＮＧスイッチが押された場合、すなわち、車両が推奨車線へと進入できなかった場合には、ＥＣＵ８は、当該車両が進入した道路における複数の車線のうち、車両が進入した車線を操作スイッチ４またはリモコン５によって指定するよう、スピーカ９から案内音声を出力する。操作スイッチ４またはリモコン５によって、車両が進入した車線が指定されると、ＥＣＵ８は、当該車線上にマークを重畳表示させる。
Further, when the vehicle travels along the set movement route, the ECU 8 provides a guidance voice for guiding the lane change to the right turn lane and the left turn lane when the vehicle approaches an intersection where the vehicle turns right and left. While outputting from the
また、ＥＣＵ８は、ＶＩＣＳ通信機１０が受信した通行規制情報から、例えば道路工事等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近した場合、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させることも行う。
In addition, the ECU 8 determines that the vehicle is traveling when the vehicle approaches the point where the lane is not allowed in the lane in which the vehicle is traveling, such as road construction, from the traffic regulation information received by the
図７は、本実施形態の走行車線案内装置において、移動経路に従って車両が右折または左折する場合に行われる処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、移動経路に従って車両が右折または左折する交差点に接近すると実行される。 FIG. 7 is a flowchart regarding processing performed when the vehicle turns right or left according to the travel route in the travel lane guide apparatus of the present embodiment. The process of this flowchart is executed when the vehicle approaches an intersection where the vehicle turns right or left according to the moving route.
ステップ７０１では、ＥＣＵ８は、車両が走行する車線を右折車線または左折車線へと車線変更するよう案内する案内音声をスピーカ９から出力させる。これにより、ユーザーは、車両が交差点を右折または左折する必要がある場合には、車両が走行中の車線を右折車線または左折車線に確実に変更することができる。
In
ステップ７０２では、右折後または左折後に進入する道路における複数の車線のうち、推奨車線の案内を行う。これにより、ユーザーは、車両が交差点を右折後または左折後に進入する道路の複数の車線のうち、進入すべき車線について把握することができる。
In
ステップ７０３では、ＯＫスイッチまたはＮＧスイッチが押されたか否かを判定する。ＯＫスイッチまたはＮＧスイッチが押された場合は、ステップ７０４へ進む。ＯＫスイッチおよびＮＧスイッチのいずれも押されていない場合は、いずれかのスイッチが押されるまで、上述の判定を繰り返す。
In
ステップ７０４では、ＯＫスイッチまたはＮＧスイッチのいずれが押されたかを判定する。ＯＫスイッチが押された場合は、ステップ７０５へ進み、車両が進入した道路における複数の車線を、ディスプレイ３の左側に表示させると共に、推奨車線上にマークを重畳表示して処理を終了する。ＮＧスイッチが押された場合は、ステップ７０６へ進む。
In
ステップ７０６では、車両が右折または左折して進入した道路における複数の車線のうち、いずれの車線へ進入したかを指定するよう要求する案内音声をスピーカ９から出力する。ステップ７０７では、操作スイッチ４またはリモコン５から、進入した車線が指定されたか否かを判定する。指定された場合は、ステップ７０８へ進む。未だ指定されていない場合は、進入した車線の指定が行われるまで、上述の判定を繰り返す。
In
ステップ７０８では、車両が進入した道路における複数の車線を、ディスプレイ３の左側に表示させると共に、操作スイッチ４またはリモコン５から指定された車線上にマークを重畳表示し、処理を終了する。
In
図８は、本実施形態の走行車線案内装置において、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間毎に実行される。 FIG. 8 is a flowchart regarding processing for guiding the lane in which the vehicle is traveling to another lane in the travel lane guidance apparatus of the present embodiment. The processing of this flowchart is executed every predetermined time.
ステップ８０１では、ＥＣＵ８は、ＶＩＣＳ通信機１０が受信した通行規制情報を取得する。ステップ８０２では、ステップ８０１で取得した交通規制情報から、例えば道路工事等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点に車両が接近したか否かを判定する。接近した場合は、ステップ８０３へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。
In
ステップ８０３では、車両が走行中の車線を変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させて処理を終了する。これにより、例えば道路工事や通行規制等、車両が走行中の車線において、当該車線が通行不可となる地点へと車両が接近した場合でも、ユーザーは車両が走行中の車線を他の車線へと確実に車線変更できる。
In
このように、本実施形態の走行車線案内装置では、ＥＣＵ８は、車両が右折および左折する場合には、右折後および左折後に進入すべき車線を案内する案内音声をスピーカ９から出力させる。また、ＶＩＣＳ通信機１０が受信した通行規制情報に基づいて、車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう、スピーカ９から案内音声を出力させることも行う。このようにしても、本走行車線案内装置は、車両が走行中の車線を認識するとともに、車両が走行すべき車線を案内することができる。
As described above, in the travel lane guide device of the present embodiment, when the vehicle turns right and left, the ECU 8 causes the
前述した各実施形態では、本装置はカーナビゲーション装置に組み込まれて動作したが、これに限定されるものではなく、道路表示機能を備えた機器であれば好適に利用できる。しかしながら、最も好適なのは、カーナビゲーション装置に組み込まれて動作した場合であることを言及しておく。 In each of the above-described embodiments, the present apparatus is incorporated and operated in the car navigation apparatus. However, the present invention is not limited to this, and any apparatus having a road display function can be suitably used. However, it is to be noted that the most preferable case is when the apparatus is installed and operated in the car navigation apparatus.
１…位置検出器
１１…地磁気センサ
１２…ジャイロスコープ
１３…距離センサ
１４…ＧＰＳ受信機
２…地図データ入力器
３…ディスプレイ
４…操作スイッチ
５…リモコン
６…リモコンセンサ
７…白線検出センサ
８…ＥＣＵ
９…スピーカ
１０…ＶＩＣＳ通信機
DESCRIPTION OF
9 ...
Claims (10)
前記車両が右側または左側の車線へと車線変更したことを検出する検出手段と、
前記指定手段によって指定された車線、および、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記車両が走行中の車線を認識するとともに、前記車両が走行すべき車線を案内する制御手段とを備えることを特徴とする走行車線案内装置。 A designation means for designating a traveling lane among a plurality of lanes;
Detecting means for detecting that the vehicle has changed to a right or left lane;
And a control means for recognizing a lane in which the vehicle is traveling based on a lane designated by the designation means and a detection result of the detection means, and for guiding a lane that the vehicle should travel. A travel lane guide device as a feature.
前記制御手段は、前記経路設定手段が設定した移動経路から、前記車両が右折または左折すべき交差点へと接近した場合には、前記車両が走行中の車線を右折車線または左折車線へと車線変更するよう案内することを特徴とする請求項１または請求項２記載の走行車線案内装置。 Provide route setting means for setting the travel route of the vehicle,
The control means changes the lane in which the vehicle is traveling to a right turn lane or a left turn lane when the vehicle approaches the intersection to be turned right or left from the travel route set by the route setting means. The travel lane guide device according to claim 1 or 2, wherein the travel lane guide device is configured to perform guidance.
前記制御手段は、前記取得手段が取得した道路情報にも基づいて、前記車両が走行中の車線を他の車線へと車線変更するよう案内することを特徴とする請求項５のいずれかに記載の走行車線案内装置。 Providing an acquisition means for acquiring road information on a road on which the vehicle is running;
6. The control unit according to claim 5, wherein the control unit guides the lane in which the vehicle is traveling to another lane based on the road information acquired by the acquisition unit. Traveling lane guide device.
前記制御手段は、前記表示機器の表示画面を２分割し、一方に前記車両周辺の地図画像を表示させるとともに、もう一方には、前記車両が走行中の道路における複数の車線および前記車両の走行位置を表示させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の走行車線案内装置。 A display device,
The control means divides the display screen of the display device into two parts and displays a map image around the vehicle on one side, and on the other side, a plurality of lanes on the road on which the vehicle is traveling and the traveling of the vehicle The travel lane guide device according to any one of claims 1 to 5, wherein a position is displayed.
前記指定手段は、前記表示機器に表示された前記複数の車線のうち、前記車両が進入した車線を指定することを特徴とする請求項７記載の走行車線案内装置。 The control means causes the display device to display a plurality of lanes on a road on which the vehicle has entered after the vehicle turns right or left at an intersection,
The travel lane guide device according to claim 7, wherein the designation unit designates a lane in which the vehicle has entered among the plurality of lanes displayed on the display device.
前記制御手段は、前記車両が前記交差点を右折または左折した後、所定時間経過しても、前記指定手段によって車線の指定が行われない場合、前記車両が進入した道路における複数の車線の表示を前記表示機器から消去させ、前記指示手段によって前記再表示が指示された場合に、前記車両が進入した道路における複数の車線を前記表示機器に再表示させることを特徴とする請求項８記載の走行車線案内装置。 Providing an instruction means for instructing the display device to re-display a plurality of lanes on the road on which the vehicle has entered;
The control means displays a plurality of lanes on the road on which the vehicle has entered if the designation means does not designate a lane even after a predetermined time has elapsed after the vehicle turns right or left at the intersection. 9. The travel according to claim 8, wherein the display device re-displays a plurality of lanes on a road on which the vehicle has entered when the display device erases the display device and the re-display is instructed by the instruction means. Lane guide device.
前記指定手段は、前記表示機器に表示された前記複数の車線のうち、前記車両が進入する予定の車線を指定することを特徴とする請求項７記載の走行車線案内装置。 When the vehicle approaches an intersection where the vehicle turns right or left, the control device causes the display device to display a plurality of lanes on the road that the vehicle enters after turning right or left,
8. The travel lane guide device according to claim 7, wherein the designation means designates a lane that the vehicle is scheduled to enter among the plurality of lanes displayed on the display device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005154487A JP2006329832A (en) | 2005-05-26 | 2005-05-26 | Cruising lane guide device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2005154487A JP2006329832A (en) | 2005-05-26 | 2005-05-26 | Cruising lane guide device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2006329832A true JP2006329832A (en) | 2006-12-07 |
Family
ID=37551667
Family Applications (1)
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| JP2005154487A Pending JP2006329832A (en) | 2005-05-26 | 2005-05-26 | Cruising lane guide device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2006329832A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008232966A (en) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Clarion Co Ltd | On-board navigation system |
| JP2016119547A (en) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | Remote collection system for vehicle data |
| US10140527B2 (en) | 2014-06-30 | 2018-11-27 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for recognizing driving lane of vehicle |
-
2005
- 2005-05-26 JP JP2005154487A patent/JP2006329832A/en active Pending
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| US10140527B2 (en) | 2014-06-30 | 2018-11-27 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for recognizing driving lane of vehicle |
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