JP2006318395A - 電動機制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 速度検出回路40は、n回目スキャンの基準位置信号とn+1回目スキャンの基準位置信号とから基準速度信号を演算し、速度フィルタ回路41は、基準速度信号の速度群の平均値を演算し、位置生成回路42は、平均速度信号から位置信号に変換してn回目スキャンの第1基準位置演算信号を演算する。そして、第2減算器46は、n回目スキャンの第1基準位置演算信号とn回目スキャンの基準位置信号との位相差を位相補償する。このようにして得たn回目スキャンの第2基準位置演算信号に基づいて、制御軸を駆動する位置指令値を生成し、位置フィードバック信号によって電動機を制御する。
【選択図】図3
Description
図1は、本発明に係る電動機制御装置を多軸のプレス装置に適用した場合の制御ブロック図である。ここで、添え字a、b等は、第1の制御軸、第2の制御軸等に対応する各構成要素を示す。また、制御軸は、例えば、プレス装置のフィード用、クランプ用等に供する。以下、説明を簡潔にするために、制御軸が1軸の場合(第1の制御軸の場合)について説明する。
2 クランク軸
3 スライド
7 サーボモータ
8 トランスファフィーダバー
9 クランク角度検出器
10 制御器
20 フィルタ回路
25 プレス装置
26 電動機制御装置
27 基準位置信号生成手段
28 制御部
29 位置指令信号生成器
30 第3減算器
31 位置制御器
32 第4減算器
33 速度制御器
34 第5減算器
35 制御対象(電動機および負荷)
36 速度検出器
37 積分器
38 位置検出器
39 基準位置予見演算手段
40 速度検出回路
41 速度フィルタ回路
42 位置生成回路
43 位相補償制御部
44 偏差フィルタ回路
45 リミット回路
46 第2減算器
47 第1減算器
Claims (4)
任意の時刻におけるn回目スキャンの前記基準位置信号と、所定時間経過後のn+1回目スキャンの前記基準位置信号とから基準速度信号を演算し、演算結果により得られる前記基準速度信号の速度群の平均値を演算し、演算結果により得られる平均速度信号から位置信号に変換し、演算結果により得られるn回目スキャンの第1基準位置演算信号と前記n回目スキャンの基準位置信号との位相差を位相補償し、得られるn回目スキャンの第2基準位置演算信号を出力する基準位置信号生成手段を備えることを特徴とする電動機制御装置。
n回目スキャンの前記基準位置信号Anと、前記基準位置信号Anに位相補償したn回目スキャンの第2基準位置演算信号の前回分n-1回目スキャンの第2基準位置演算信号Hn-1とを入力し、n回目スキャンの第1基準位置演算信号Dnを出力する基準位置予見演算手段と、
前記n-1回目スキャンの第2基準位置演算信号Hn-1と、n-1回目スキャンの前記基準位置信号An-1とを入力し、前記第2基準位置演算信号Hn-1から前記基準位置信号An-1を減算し、演算結果により得られるn回目スキャンの第1位置偏差信号Enを出力する第1減算器と、
前記第1位置偏差信号Enと前記第1基準位置演算信号Dnを入力し、n回目スキャンの第2基準位置演算信号Hnを出力する位相補償制御手段と
を備えることを特徴とする請求項1に記載の電動機制御装置。
n回目スキャンの前記基準位置信号Anと、所定時間経過後のn+1回目スキャンの前記基準位置信号An+1とを入力し、n+1回目スキャンの前記基準位置信号An+1からn回目スキャンの前記基準位置信号Anを減算し、演算結果により得られる基準位置変化値に前記所定時間の逆数を乗算し、演算結果により得られるn回目スキャンの基準速度信号Bnを出力する速度検出回路と、
前記基準速度信号Bnの速度群を入力し、前記速度群の算術的平均値を演算し、演算結果により得られるn回目スキャンの平均速度信号Cnを出力する速度フィルタ回路と、
前記平均速度信号Cnと、前記第2基準位置演算信号Hn-1を入力し、前記平均速度信号Cnと前記第2基準位置演算信号Hn-1を加算し、演算結果により得られる前記第1基準位置演算信号Dnを出力する位置生成回路と
を備えることを特徴とする請求項2に記載の電動機制御装置。
前記第1位置偏差信号Enを入力し、前記第1位置偏差Enの算術的平均値を演算し、演算結果により得られる平均位置偏差信号Fnを出力する偏差フィルタ回路と、
前記平均位置偏差信号Fnを入力し、前記平均位置偏差信号Fnを制限し、得られる制限付き平均位置偏差信号Gnを出力するリミット回路と、
前記制限付き平均位置偏差信号Gnと、前記第1基準位置演算信号Dnとを入力し、前記第1基準位置演算信号Dnから制限付き平均位置偏差信号Gnを減算し、演算結果により得られるn回目スキャンの第2基準位置演算信号Hnを出力する第2減算器と
を備えることを特徴とする請求項2に記載の電動機制御装置。
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JP2013220429A (ja) * | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Aida Engineering Ltd | 機械プレスのスライドモーション制御装置 |
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CN111564992A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-08-21 | 中铁工程装备集团有限公司 | 一种多电机连接的控制装置及方法 |
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