JP2006315482A - 車両用移動物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自車両に対して所定の角度内における側方及び後方を監視する側方監視センサを設け、自車両が走行している車線に隣接する車線の種類が車道であるか歩道であるかを判定し、隣接する車線が歩道と判定されたときに、隣接する車線が車道のときよりも、側方監視センサの検知範囲の角度を広角となるように変更し、側方監視センサによって得られた情報に基づいて、自車両の側方及び後方にある歩道上の移動物体の有無を検出する。
【選択図】 図3B
Description
自車両に対して所定の角度内における側方及び後方を監視する側方監視手段と、
前記側方監視手段によって得られた情報に基づいて、自車両の側方及び後方にある移動物体の有無を検出する検出手段と、
前記側方監視手段によって得られた情報に基づいて、自車両が走行している車線に隣接する車線の種類が車道であるか歩道であるかを判定する隣接車線判定手段と、
前記隣接車線判定手段によって、前記隣接する車線が歩道と判定されたときに、前記隣接する車線が車道と判定されたときよりも、前記所定の角度が広角となるように変更する角度変更手段と、を備えることを特徴とする。
図1は、本発明に係る車両用移動物体検出装置を搭載した車両の概略を示す部分透視図である。
図3A及び3Bは、2つの車両による移動物体の検知領域の例を説明する図である。ここでは、相対的に後方に位置する後方車両301と該後方車両の前方に位置する前方車両(自車両)302との両方が、図1及び図2に関して説明した構成を有するものとして説明する。なお、これらの図においては、後方車両の前方監視センサ21による検知領域として、第1の前方監視センサ21aの検知領域及び第2の前方監視センサ21bの検知領域を統合した1つの領域を示している。
次に、本実施形態における、前方車両及び後方車両における移動物体検出処理の手順について、図4及び図5のフローチャートを参照して説明する。なお、ここでも、後方車両と前方車両との両方が、図1及び図2に関して説明した構成を有するものとして説明する。前方車両及び後方車両それぞれのCPUが、図4及び図5のフローチャートに対応したプログラムを実行することにより、移動物体検出が行われる。従って、本発明の検出装置は、CPU20と図4及び図5のフローチャートに対応したプログラムとから構成される。
上記実施形態においては、前方車両の側方監視センサの監視領域内に、歩行者等の移動物体が検出された場合に、前方車両の側方監視センサで得られた情報(画像)を、車車間通信によって後方車両に送信するものである。すなわち、側方監視センサによって得られた情報を後方車両で利用するものであったが、後方車両の存在とは関係なく側方監視センサで得られた情報を自車両で利用してもよい。この場合、例えば、自車両の走行速度が低い場合などに、歩道を走行している自転車等の移動物体が自車両と衝突する前に検出することが可能となる。
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その他の種々の実施形態や変形例を包含するものである。すなわち、上記実施形態で示した移動物体検出装置に関する構成は一例であり、本発明の意図するような移動物体の検出が可能な構成であれば、これらに限定されるものではない。
20 CPU
21 前方監視手段
22 後方監視手段
24 GPSアンテナ
25 ジャイロセンサ
26 車車間通信用アンテナ
27 歩行者保護手段
28 警報装置
301 後方車両
302 前方車両
303 歩行者
304 障害物
310 後方車両の前方検知範囲
320 前方車両の側方検知範囲
330 車車間通信
Claims (5)
- 車両用の移動物体検出装置であって、
自車両に対して所定の角度内における側方及び後方を監視する側方監視手段と、
前記側方監視手段によって得られた情報に基づいて、自車両の側方及び後方にある移動物体の有無を検出する検出手段と、
前記側方監視手段によって得られた情報に基づいて、自車両が走行している車線に隣接する車線の種類が車道であるか歩道であるかを判定する隣接車線判定手段と、
前記隣接車線判定手段によって、前記隣接する車線が歩道と判定されたときに、前記隣接する車線が車道と判定されたときよりも、前記所定の角度が広角となるように変更する角度変更手段と、を備えることを特徴とする車両用移動物体検出装置。 - 前記側方監視手段によって得られた情報を、自車両の後方に位置する後方車両に送信する送信手段を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の車両用移動物体検出装置。
- 前記隣接車線判定手段は、前記側方監視手段によって得られた情報に、道路上の連続した白線、路肩ブロック、及び植え込みのいずれかに対応する情報が含まれるときに、前記隣接する車線を歩道と判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用移動物体検出装置。
- 前記角度変更手段は、前記隣接車線判定手段が、前記側方監視手段によって得られた情報にガードレールに対応する情報が含まれることを検出したときに、前記所定の角度を変更することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車両用移動物体検出装置。
- 前記側方監視手段は、自車両のレーンチェンジ時に、側方及び後方の車両を監視するレーンチェンジエイド用のカメラであることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の車両用移動物体検出装置。
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