JP2006314670A - Walking supporting device, and rehabilitation system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking supporting device and a rehabilitation system capable of providing walking support according to the handicapped person by considering the movement of a normal half of the body with respect to a hemiplegic handicapped person who becomes hemiplegic due to a brain disease or an injury. <P>SOLUTION: The walking supporting device to be mounted to the hemiplegic handicapped person whose one leg is healthy but the other leg of whom is hemiplegic or handicapped has: a leg sensor which is mounted to the healthy leg and detects movement of the healthy leg; a driving means which is mounted to the handicapped leg and makes the handicapped leg move; and a driving control means for making the driving means drive so as to cope with the movement of the healthy leg before being detected by the leg sensor. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、歩行補助装置及びリハビリテーションシステムに関し、より詳しくは、脳の病気や怪我によって半身が不随となった片麻痺の障害者に対して、正常な半身の動きを考慮することにより、その障害者に応じた歩行補助を提供することができる歩行補助装置及びリハビリテーションシステムに関する。   The present invention relates to a walking assist device and a rehabilitation system, and more particularly, to a person with hemiplegia who has become incomplete due to a brain disease or injury, considering the normal movement of the body The present invention relates to a walking assistance device and a rehabilitation system that can provide walking assistance according to a person.

従来、高齢者、脚に障害を有する人や脚力の弱った人の歩行を補助するための歩行補助装置が多数創出されている。
例えば、特許文献１に記載される発明では、足裏に掛かる体重を検知することによって脚部に取り付けられた駆動手段を制御して使用者の歩行を補助している。また、特許文献２に記載される発明では、足関節角度の計測と、圧センサによる足底が地面に接地しているかどうかの計測を実施することによって使用者の歩行周期の位相を判断し、位相に応じて下肢装着部の足関節を背屈させ、使用者の足関節を背屈させることにより、使用者の歩行を補助している。
このような歩行補助装置を利用することにより、脚に不自由を有する者にとっての歩行補助が行われていた。 2. Description of the Related Art Conventionally, many walking assistance devices have been created for assisting the walking of elderly people, people with disabilities in legs, and people with weak leg strength.
For example, in the invention described in Patent Document 1, the user's walking is assisted by controlling the driving means attached to the leg by detecting the weight on the sole. Further, in the invention described in Patent Document 2, the phase of the user's walking cycle is determined by performing measurement of ankle joint angle and measurement of whether or not the sole by the pressure sensor is in contact with the ground, The user's walking is assisted by bending the ankle joint of the lower limb wearing portion in accordance with the phase and bending the ankle joint of the user.
By using such a walking assistance device, walking assistance has been performed for those who have inconvenience in the legs.

現代社会に於いて、高齢化が進みまた交通事故やスポーツ事故等の事故の発生に伴って、上記の如き脚に障害や不自由を有する障害者が増加している。このような障害者は、高齢者から小児に至るまで幅広く存在している。
一方、このような障害者であっても、上記の如き特許文献１及び２に開示される歩行補助装置を利用して、自由に且つ自らの意思によって歩行を行う要求が高まっている。例えば、スポーツの世界に於いては、パラリンピックのような障害を有していても健常者と略同じ程度にスポーツを行うことができることが実際に要求されている。このように、障害者であっても、屋外・屋内を問わず自由に体を動かしたり歩行したりすることが望まれている。 In the modern society, with the aging of society and the occurrence of accidents such as traffic accidents and sports accidents, the number of disabled persons with disabilities and inconveniences in the above-mentioned legs is increasing. Such persons with disabilities exist widely from elderly people to children.
On the other hand, even for the handicapped person, there is an increasing demand for walking freely and by his / her own intention using the walking assist devices disclosed in Patent Documents 1 and 2 as described above. For example, in the world of sports, it is actually required that sports can be performed to the same extent as healthy people even if they have disabilities such as the Paralympics. As described above, it is desired that a person with a disability freely moves or walks regardless of whether outdoors or indoors.

しかしながら、上記の如き特許文献１や２に記載される歩行補助装置では、障害者に十分自由な歩行補助を提供することができないのが現状であった。
例えば、上記の如く、障害者は高齢者から小児に至るまで幅広く存在しているにもかかわらず、従来の特許文献１や２に記載される如き歩行補助装置ではその体格差や体力差等の個人に応じて対応することができる歩行補助装置く、個人に沿って適応することができない問題点を有していた。
特に、脳の病気や怪我による片麻痺を有する障害者は、上記の如き歩行補助装置を利用した場合には、健常な脚に反って負担を掛けてしまう結果となる問題点を有していた。 However, with the walking assistance devices described in Patent Documents 1 and 2 as described above, it is currently impossible to provide walking assistance that is sufficiently free to persons with disabilities.
For example, as described above, although there are a wide range of persons with disabilities ranging from elderly people to children, conventional walking assist devices such as those described in Patent Documents 1 and 2 show differences in physique and physical strength. The walking assist device can cope with each individual, and has a problem that cannot be adapted to the individual.
In particular, persons with disabilities who have hemiplegia due to brain diseases or injuries have a problem that results in placing a burden on a healthy leg when using the walking assist device as described above. .

特開２００４−２６１６２２号公報JP 2004-261622 A 特開２００５−５００号公報JP-A-2005-500

本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、歩行補助装置を使用する障害者の個人に体格や年齢差を考慮する運動特性に最適であるとともに、疾患の重度レベルに応じることができる歩行補助装置を提供する。また、この歩行補助装置を利用するリハビリテーションシステムを提供する。   The present invention has been made in view of such circumstances, and is optimal for exercise characteristics that consider the physique and age difference for individuals with disabilities who use walking assistance devices, and can respond to the severity level of the disease. Provided is a walking assist device that can perform. Moreover, the rehabilitation system using this walking assistance apparatus is provided.

請求項１記載の発明は、一方の脚部が健常で他方の脚部が麻痺や障害を有する片麻痺の障害者に装着する歩行補助装置であって、前記健常脚部に装着されるとともに該健常脚部の運動を検出する脚部センサと、前記障害脚部に装着されるとともに該障害脚部を運動させる駆動手段と、前記脚部センサに於いて検出される前記健常脚部の運動に応じるように前記駆動手段を駆動させる駆動制御手段を有することを特徴とする歩行補助装置を提供する。   The invention according to claim 1 is a walking assist device that is attached to a hemiplegic handicapped person whose one leg is healthy and whose other leg is paralyzed or disabled, and is attached to the healthy leg. A leg sensor for detecting the movement of the healthy leg, a drive means for moving the disabled leg while being attached to the disabled leg, and the movement of the healthy leg detected by the leg sensor; Provided is a walking assist device having drive control means for driving the drive means to respond.

請求項２記載の発明は、前記片麻痺の障害者の腕部に装着されるとともに該腕部の運動を検出する腕部センサを有し、前記駆動制御手段が前記腕部センサの情報を利用して前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記載の歩行補助装置を提供する。   The invention according to claim 2 is provided with an arm sensor that is mounted on the arm portion of the handicapped person of the hemiplegia and detects the movement of the arm portion, and the drive control means uses information of the arm sensor. The walking assist device according to claim 1, wherein the driving means is controlled.

請求項３記載の発明は、前記請求項１又は２に記載の歩行補助装置を利用するリハビリテーションシステムであって、前記片麻痺の障害者の歩行に対して所定の負荷を掛ける負荷手段と、前記歩行補助装置を装着して歩行する前記障害者の運動を認識する認識手段と、前記認識手段による前記障害者の運動を基に前記負荷手段の負荷を制御する負荷制御手段を有することを特徴とするリハビリテーションシステムを提供する。
これらの発明を提供することによって、上記課題を悉く解決する。 The invention according to claim 3 is a rehabilitation system using the walking assistance device according to claim 1 or 2, wherein the load means for applying a predetermined load to the walking of the handicapped person with hemiplegia, Recognizing means for recognizing the movement of the handicapped person walking with a walking assistance device, and load control means for controlling the load of the load means based on the movement of the handicapped person by the recognizing means, Provide a rehabilitation system.
By providing these inventions, the above problems can be solved.

請求項１記載の発明によれば、健常脚部に該健常脚部の運動を検出する脚部センサを装着し、障害脚部に駆動を促す駆動手段を装着し、脚部センサからの検出情報を基にこの駆動手段を制御することができる。それ故に、片麻痺の障害者の歩行レベルに応じる歩行を補助することができので、歩行補助装置を装着する障害者に応じて歩行補助を行うことができる歩行補助装置を提供することができる。   According to the first aspect of the present invention, the leg sensor for detecting the motion of the healthy leg is mounted on the healthy leg, the driving means for driving the disabled leg is mounted, and the detection information from the leg sensor. This driving means can be controlled based on the above. Therefore, since walking according to the walking level of a hemiplegic handicapped person can be assisted, a walking assistance device capable of assisting walking according to the handicapped person wearing the walking assistance device can be provided.

請求項２記載の発明によれば、片麻痺の障害者の健常な腕部に腕部センサを装着して、腕部センサの運動を検出して障害脚部を運動させることができるので、障害脚部をより正確に且つより自然に障害脚部を運動させることができる歩行補助装置を提供することができる。   According to the invention described in claim 2, since the arm sensor is attached to the healthy arm of the handicapped person with hemiplegia and the movement of the arm sensor can be detected to move the disabled leg. It is possible to provide a walking assistance device that can move a leg leg more accurately and more naturally.

請求項３記載の発明によれば、障害者の歩行に対して負荷を掛ける負荷手段が歩行中の障害者の運動を認識する認識情報を基にその負荷力を調整して障害者に負荷を掛けることになるので、障害者個人の運動レベルに応じた歩行をリハビリテーション運動として提供することができるリハビリテーションシステムを提供することができる。
このように、本発明に係るリハビリテーションシステムを利用することにより、本歩行補助装置を装着する障害者に応じる歩行リハビリテーションを提供することができる。 According to the invention described in claim 3, the load means for applying a load to the walking of the disabled person adjusts the load force based on the recognition information for recognizing the movement of the disabled person during the walking to load the disabled person. Therefore, it is possible to provide a rehabilitation system that can provide walking according to the individual's exercise level as a rehabilitation exercise.
Thus, by using the rehabilitation system according to the present invention, it is possible to provide walking rehabilitation according to a disabled person wearing the walking assistance device.

本発明を実施するための最良の形態を説明する。
図１は、本発明に係る歩行補助装置を装着した様子を示す図であり、図２は本発明に係る歩行補助装置の概略図であり、図３は本発明に係る歩行補助装置の概略構成を示すブロック線図である。
本発明に係る歩行補助装置（１）の基本概念は、片麻痺患者のような一方が健常であり、他方に障害を有する脚部を有する障害者にとって、健常な脚部の状態に応じるとともに障害者の運動能力に応じる歩行補助を提供することである。
本発明に係る歩行補助装置（１）は、脚部センサ（２）、腕部センサ（３）、駆動手段（５）、駆動制御手段（６）を有している。
尚、本明細書中の「片麻痺」なる文言は、一方の脚部が健常であり、他方の脚部が障害を有しているような状態の患者を代表して指し示しており、必ずしも「片麻痺」の症状を有している必要はない。 The best mode for carrying out the present invention will be described.
FIG. 1 is a diagram showing a state in which a walking assistance device according to the present invention is mounted, FIG. 2 is a schematic diagram of the walking assistance device according to the present invention, and FIG. 3 is a schematic configuration of the walking assistance device according to the present invention. FIG.
The basic concept of the walking assist device (1) according to the present invention is that for one handicapped person, such as a hemiplegic patient, who has a leg with a disability on the other hand, depending on the state of the healthy leg and the disability It is to provide walking assistance according to the exercise ability of the person.
The walking assist device (1) according to the present invention includes a leg sensor (2), an arm sensor (3), a drive means (5), and a drive control means (6).
In addition, the term “hemiplegia” in the present specification indicates a patient in a state where one leg is healthy and the other leg has a disorder. It is not necessary to have the symptoms of “hemiplegia”.

脚部センサ（２）は、障害者（Ｐ）の健常脚部（HL）に装着されるとともに健常脚部（HL）の運動を検出する。
この脚部センサ（２）は、健常脚部（HL）の運動を検出することができれば、複数装着しても構わないし、健常脚部（HL）の各部位に設けられて、各部位の運動を検出するように配置されても構わない。
尚、図１で示される脚部センサ（２）は、２つ設けられており、障害者（Ｐ）の膝部と脚の付け根部に夫々配置されている。このように設けることによって、膝から下の運動を検出することができるとともに、脚全体の運動を検出することができるようになる。
この脚部センサ（２）は、装着された部位の運動を検出することができれば特に限定されるものではなく、図１で示される如き腰部や関節部（膝裏部）に設けることができる。このように腰部や関節部に脚部センサ（２）が設けられることによって太腿部や下腿部の動きを確実に検出することができる。
この脚部センサ（２）には、ジャイロセンサを採用することができる。 The leg sensor (2) is attached to the healthy leg (HL) of the disabled person (P) and detects the motion of the healthy leg (HL).
As long as the leg sensor (2) can detect the motion of the healthy leg (HL), a plurality of leg sensors (2) may be attached, and each leg sensor (2) is provided at each site of the healthy leg (HL). It may be arranged so as to detect.
Note that two leg sensors (2) shown in FIG. 1 are provided, and are respectively disposed at the knee and leg base of the handicapped person (P). By providing in this way, it is possible to detect the downward movement from the knee and to detect the movement of the entire leg.
The leg sensor (2) is not particularly limited as long as it can detect the movement of the attached part, and can be provided on the waist or joint (back of knee) as shown in FIG. As described above, the leg sensor (2) is provided at the waist and joints, so that the movement of the thigh and the lower thigh can be reliably detected.
A gyro sensor can be adopted as the leg sensor (2).

腕部センサ（３）は、障害者（Ｐ）の健常な腕の運動を検出することができる。
この腕部センサ（３）は、上記の如き腕の運動を検出することができれば、複数装着されても構わないし、腕のどの部分に装着されても構わない。この腕部センサ（３）は、健常な腕の動きを検出することにより、健常脚部（HL）の動作の始動のタイミングを検出することができ、障害脚部（DL）の歩行駆動のタイミングを設定することができるようになる。
尚、図１で示される腕部センサ（３）は、障害者（Ｐ）の肘に設けられている。このように腕部センサ（３）が肘部に設けられることにより、歩行運動を行う上で腕の動きを把握することができる。特にこのように肘部に腕部センサ（３）を装着することにより、上腕と前腕の中間である位置に腕部センサ（３）が配置されることになるので、上腕と前腕の運動を確実に検出することができるようになる。
この腕部センサ（３）は、上記の如き腕部の運動を検出することができれば、特に限定されるものではないが、ジャイロセンサを採用することができる。 The arm sensor (3) can detect a healthy arm movement of the disabled person (P).
As long as the arm sensor (3) can detect the movement of the arm as described above, a plurality of arm sensors (3) may be mounted, or any arm portion may be mounted. This arm sensor (3) can detect the start timing of the movement of the healthy leg (HL) by detecting the movement of the healthy arm, and the walking timing of the disabled leg (DL). Will be able to set.
The arm sensor (3) shown in FIG. 1 is provided on the elbow of the handicapped person (P). Thus, by providing the arm sensor (3) at the elbow, it is possible to grasp the movement of the arm when performing the walking exercise. In particular, by mounting the arm sensor (3) on the elbow as described above, the arm sensor (3) is disposed at a position between the upper arm and the forearm, so that the upper arm and the forearm can be reliably moved. Will be able to be detected.
The arm sensor (3) is not particularly limited as long as it can detect the movement of the arm as described above, but a gyro sensor can be adopted.

駆動手段（５）は、障害者（Ｐ）の障害脚部（DL）に装着されるとともに障害脚部（DL）を運動させる。
この駆動手段（５）は障害者（Ｐ）の障害脚部（DL）に装着されるが、障害者（Ｐ）の健常脚部（HL）と同じ運動を行うことができるように装着される。例えば、脚の各部分に駆動手段（５）を構成する部位に装着されるように設けられる。図１で示される一実施例では、脚の太腿部と下腿部を覆うように装着される太腿装着部（５１）と下腿装着部（５２）と、膝に装着される膝装着部（５３）と、太腿装着部（５１）、下腿装着部（５２）と膝装着部（５３）の動作を促すことのできるモータ（図示せず）が設けられている。このモータにより各部が動作するように連動して配置されている。
尚、これら太腿装着部（５１）、下腿装着部（５２）、膝装着部（５３）とモータは障害脚部（DL）を運動させるための一実施例であり、健常脚部（HL）の動作と同じ動作を促すことのできる駆動手段（５）であれば特に限定されない。
障害脚部（DL）には、この障害脚部（DL）の動作を検知する脚部センサが設けられていることが好ましい。このように健常脚部（HL）と同様の脚部センサが障害脚部（DL）に設けられることにより障害脚部（DL）の脚部の実際の動作を確認することができるからである。 The driving means (5) is attached to the disabled leg (DL) of the disabled person (P) and moves the disabled leg (DL).
This drive means (5) is worn on the handicapped leg (DL) of the handicapped person (P), but is worn so as to be able to perform the same exercise as the healthy leg part (HL) of the handicapped person (P). . For example, each leg portion is provided so as to be attached to a portion constituting the driving means (5). In one embodiment shown in FIG. 1, a thigh attachment part (51) and a thigh attachment part (52) attached to cover the thighs and crus of a leg, and a knee attachment part attached to a knee. (53), and a motor (not shown) capable of prompting the operation of the thigh mounting portion (51), the thigh mounting portion (52), and the knee mounting portion (53) are provided. The motors are arranged in conjunction so that each part operates.
The thigh attachment part (51), the lower leg attachment part (52), the knee attachment part (53) and the motor are examples for exercising the disabled leg part (DL), and the healthy leg part (HL). If it is a drive means (5) which can accelerate | urge | promote the same operation | movement, it will not specifically limit.
The obstacle leg (DL) is preferably provided with a leg sensor for detecting the movement of the obstacle leg (DL). This is because the actual movement of the leg of the impaired leg (DL) can be confirmed by providing the leg sensor similar to the healthy leg (HL) on the impaired leg (DL).

駆動制御手段（６）は、上記の駆動手段（５）の動作を制御する。この駆動制御手段（６）は、脚部センサ（２）と腕部センサ（３）の夫々の出力情報と接続されており、これらのセンサからの出力情報を基に駆動手段（５）の制御を行っている。
この駆動制御手段（６）は、脚部センサ（２）からの出力情報を基に、健常脚部（HL）の動作を認識する。この認識に基づいて障害脚部（DL）が健常脚部（HL）と同じ動作を行うように駆動手段（５）の動作が促されることになる。
駆動制御手段（６）は、腕部センサ（３）の出力情報に基づいて、障害脚部（DL）の動作開始を促す。この腕部センサ（３）により健常脚部（HL）の動作よりも所定時刻遅く（遅れて）動作するように制御することができ、自然な歩行を障害脚部（DL）に促すことができる。 The drive control means (6) controls the operation of the drive means (5). The drive control means (6) is connected to the output information of the leg sensor (2) and the arm sensor (3), and controls the drive means (5) based on the output information from these sensors. It is carried out.
This drive control means (6) recognizes the operation of the healthy leg (HL) based on the output information from the leg sensor (2). Based on this recognition, the operation of the driving means (5) is prompted so that the disabled leg (DL) performs the same operation as the healthy leg (HL).
The drive control means (6) prompts the operation start of the obstacle leg (DL) based on the output information of the arm sensor (3). The arm sensor (3) can be controlled to operate at a predetermined time later (delayed) than the motion of the healthy leg (HL), and natural walking can be promoted to the disabled leg (DL). .

本発明に係る歩行補助装置（１）の動作を説明する。
まず、障害者（Ｐ）は、健常脚部（HL）に脚部センサ（２）を装着し、腕部に腕部センサ（３）を装着している。次に、障害脚部（DL）に駆動手段（５）を装着し、障害脚部（DL）がこの駆動手段（５）によって動作するように設定する。
尚、このとき、予め障害者（Ｐ）の心拍数に応じる駆動制御手段（６）の動作を設定しておく。 The operation of the walking assist device (1) according to the present invention will be described.
First, the handicapped person (P) wears the leg sensor (2) on the healthy leg (HL) and the arm sensor (3) on the arm. Next, the driving means (5) is mounted on the obstacle leg (DL), and the obstacle leg (DL) is set to operate by the driving means (5).
At this time, the operation of the drive control means (6) according to the heart rate of the handicapped person (P) is set in advance.

次いで、障害者（Ｐ）は、実際に健常脚部（HL）を動作させる。健常脚部（HL）が動作すると、脚部センサ（２）が健常脚部（HL）の動作を検出する。
ここで、駆動制御手段（６）は、この脚部センサ（２）からの信号に応じて障害脚部（DL）の動作を決定する。また、同時に、腕部センサ（３）からの出力情報を基に障害脚部（DL）の動作開始時刻を算出する。
そして、動作開示時刻が算出されると、健常脚部（HL）の動作後、この動作開始時刻後障害脚部（DL）の動作が開始される。
このような脚部センサ（２）及び腕部センサ（３）による出力情報に基づく駆動が繰り返し行われる。 Next, the disabled person (P) actually operates the healthy leg (HL). When the healthy leg (HL) moves, the leg sensor (2) detects the movement of the healthy leg (HL).
Here, the drive control means (6) determines the operation of the obstacle leg (DL) according to the signal from the leg sensor (2). At the same time, the motion start time of the obstacle leg (DL) is calculated based on the output information from the arm sensor (3).
When the motion disclosure time is calculated, the motion of the disabled leg (DL) is started after the motion start time after the motion of the healthy leg (HL).
Such driving based on the output information by the leg sensor (2) and the arm sensor (3) is repeatedly performed.

次に、本歩行補助装置（１）を利用するリハビリテーションシステム（１００）を説明する。
図４は、本発明に係るリハビリテーションシステムの概略構成図を示し、図５は本発明に係るリハビリテーションシステムを利用する様子を示す。
このリハビリテーションシステム（１００）は、負荷手段（１１０）と、認識手段（１４０）と、負荷制御手段（１５０）を有している。 Next, a rehabilitation system (100) using the walking assist device (1) will be described.
FIG. 4 shows a schematic configuration diagram of a rehabilitation system according to the present invention, and FIG. 5 shows a state in which the rehabilitation system according to the present invention is used.
This rehabilitation system (100) has a load means (110), a recognition means (140), and a load control means (150).

負荷手段（１１０）は、歩行中の障害者（Ｐ）に対して所定の負荷を掛けることができる。この負荷手段（１１０）は、歩行中の障害者（Ｐ）に対して負荷を掛けることができる装置であれば、特に限定されず、例えば、図５では、天井部にレール部（１１１）が設けられ、このレール部（１１１）に沿って移動することができるとともに障害者（Ｐ）を支持する支持機構（１１２）が設けられている。この支持機構（１１２）が障害者（Ｐ）を支持する力を変更させることにより、障害者（Ｐ）に掛かる負荷を変更させることができる。
尚、この負荷を変更させることができるようにレール部（１１１）と支持機構（１１２）の間には、この支持機構（１１２）の負荷を制御する制御手段（Ｃ）が設けられており、この制御手段（Ｃ）により障害者（Ｐ）の負荷を制御することができる。 The load means (110) can apply a predetermined load to the disabled person (P) who is walking. The load means (110) is not particularly limited as long as it is a device that can apply a load to the handicapped person (P) during walking. For example, in FIG. 5, a rail portion (111) is provided on the ceiling portion. Provided is a support mechanism (112) that can move along the rail portion (111) and supports the handicapped person (P). The load applied to the handicapped person (P) can be changed by changing the force with which the support mechanism (112) supports the handicapped person (P).
A control means (C) for controlling the load of the support mechanism (112) is provided between the rail portion (111) and the support mechanism (112) so that the load can be changed. The load on the handicapped person (P) can be controlled by the control means (C).

認識手段（１４０）は、歩行補助装置（１）を装着して歩行する障害者（Ｐ）の運動を認識し、障害者（Ｐ）の歩行運動情報を作成する。この認識手段（１４０）は障害者（Ｐ）の各関節部に設けられてその動作を認識するためのモーションキャプチャーのような装置を採用することもできるが、障害者（Ｐ）にこのような検出装置を装着させることは反って歩行運動の阻害となるので、非接触型の３次元スキャナーや３次元人体測定装置を利用することができる。このような認識手段（１４０）を利用することにより、障害者（Ｐ）の歩行の状態を認識することができ、後述する負荷制御手段（１５０）によりその障害者（Ｐ）の歩行の状態が良好か否か判断することができるようになる。
尚、この歩行運動情報は３次元的な画像情報であることが好ましい。 The recognition means (140) recognizes the motion of the handicapped person (P) who walks while wearing the walking assist device (1), and creates walking motion information of the handicapped person (P). The recognizing means (140) may be a device such as a motion capture provided at each joint of the handicapped person (P) for recognizing the movement. Wearing the detection device incurs a hindrance to walking movement, so a non-contact type three-dimensional scanner or a three-dimensional human body measuring device can be used. By using such a recognition means (140), it is possible to recognize the state of walking of the handicapped person (P), and the state of walking of the handicapped person (P) is determined by the load control means (150) described later. It becomes possible to judge whether or not it is good.
The walking motion information is preferably three-dimensional image information.

負荷制御手段（１５０）は、認識手段（１４０）に於いて認識される障害者（Ｐ）の運動を基に負荷手段（１１０）の負荷を制御する。
この負荷制御手段（１５０）は、障害者（Ｐ）や健常者が歩行する歩行運度の運動情報が複数記憶されており、これらの運動情報と認識手段（１４０）が認識する歩行運動情報と比較することにより、現在の障害者（Ｐ）の歩行状況が障害者（Ｐ）のリハビリテーションに於ける歩行に適しているか否かを判断する。
この負荷制御手段（１５０）が行う判断方法は、上記の如く、複数の運動情報と歩行運動情報が比較され、この歩行運動情報がどの運動情報に属するか判断され、歩行運動が属する運動情報が決定された場合に、この運動情報を基にこの歩行運動が好適か否かを判断する。このようにして、この歩行が好適か判断して、この歩行運動に対しる負荷を変更させるべく、負荷手段（１１０）の制御手段（Ｃ）へと負荷を変更させる動作を促す情報を送信することになる。
このように設定することにより、障害者（Ｐ）がぎこちなく歩行する場合には、この歩行運動を停止させることができるようになるので、絶えず障害者（Ｐ）に対して最も好適であるリハビリテーションの歩行運動を提供することができるようになる。 The load control means (150) controls the load of the load means (110) based on the movement of the disabled person (P) recognized by the recognition means (140).
The load control means (150) stores a plurality of pieces of exercise information of walking gait for the handicapped person (P) and healthy people to walk, and the exercise information and the walking exercise information recognized by the recognition means (140). By comparing, it is determined whether or not the current walking situation of the disabled person (P) is suitable for walking in the rehabilitation of the disabled person (P).
As described above, the load control means (150) performs the determination method by comparing a plurality of exercise information and walking exercise information, determining which exercise information the walking exercise information belongs to, and determining the exercise information to which the walking exercise belongs. If determined, it is determined whether or not this walking motion is suitable based on this motion information. In this way, it is determined whether or not this walking is suitable, and in order to change the load applied to this walking motion, information for prompting the operation of changing the load is transmitted to the control means (C) of the load means (110). It will be.
By setting in this way, when the handicapped person (P) walks awkwardly, this walking movement can be stopped, so that the rehabilitation that is most suitable for the handicapped person (P) is always the best. A walking movement can be provided.

本発明に係るリハビリテーションシステム（１００）について説明する。
まず、障害者（Ｐ）の歩行の運動情報を複数設定し、各運動情報に於いて障害者（Ｐ）にとってどのような状態にあるのかを負荷制御手段（１５０）に記憶しておく。この複数の運動情報は、負荷制御手段（１５０）に於ける判断情報となる。
また、このリハビリテーションシステム（１００）を利用する場合には、障害者（Ｐ）にとってどの程度の歩行負荷をかけるのかを設定しておく必要があり、この歩行負荷は、例えば、上記の複数に設定される歩行運動から、障害者（Ｐ）の障害に応じてリハビリテーションとなる歩行運動を設定しておく。 A rehabilitation system (100) according to the present invention will be described.
First, a plurality of pieces of exercise information for walking of the handicapped person (P) are set, and what kind of state the handicapped person (P) is in in each piece of motion information is stored in the load control means (150). The plurality of pieces of motion information become judgment information in the load control means (150).
In addition, when using this rehabilitation system (100), it is necessary to set how much walking load is applied to the handicapped person (P). Based on the walking motion to be performed, a walking motion that is rehabilitation is set according to the disability of the disabled person (P).

次に、歩行補助装置（１）を装着する障害者（Ｐ）は、この支持機構（１１２）を装着して歩行運動を行う。
障害者（Ｐ）は、予め設定される歩行負荷に応じて、歩行負荷がかかるように負荷手段（１１０）が制御されることになる。
このとき、歩行補助装置（１）自体は、障害者（Ｐ）の歩行状態を利用して上記の如き歩行の補助が行われるとともに、認識手段（１４０）により、障害者（Ｐ）の歩行状況が把握され、これらの状況に応じて負荷制御手段（１５０）が動作して、障害者（Ｐ）の歩行が制御されることになる。
このように、障害者（Ｐ）の歩行状況に応じて、歩行状況を制御することができるので、障害者（Ｐ）の個人に応じるリハビリテーションを行うことができるようになる。 Next, the handicapped person (P) wearing the walking assist device (1) wears the support mechanism (112) and performs walking exercise.
For the handicapped person (P), the load means (110) is controlled so that the walking load is applied according to the preset walking load.
At this time, the walking assist device (1) itself uses the walking state of the handicapped person (P) to assist in walking as described above, and the recognition means (140) causes the walking situation of the handicapped person (P). The load control means (150) operates according to these situations, and the walking of the handicapped person (P) is controlled.
Thus, since the walking situation can be controlled according to the walking situation of the handicapped person (P), rehabilitation according to the individual of the handicapped person (P) can be performed.

本発明に係る歩行補助装置を装着した様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the walking assistance apparatus which concerns on this invention was mounted | worn. 本発明に係る歩行補助装置の概略図である。It is the schematic of the walking assistance apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る歩行補助装置の概略構成を示すブロック線図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the walk assistance apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るリハビリテーションシステムの概略構成図を示す。1 shows a schematic configuration diagram of a rehabilitation system according to the present invention. FIG. 本発明に係るリハビリテーションシステムを利用する様子を示す。A mode that the rehabilitation system which concerns on this invention is utilized is shown.

符号の説明Explanation of symbols

１・・・・歩行補助装置
２・・・・脚部センサ
３・・・・腕部センサ
５・・・・駆動手段
６・・・・駆動制御手段
１００・・リハビリテーションシステム
１１０・・負荷手段
１４０・・認識手段
１５０・・負荷制御手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 .... Walking assistance apparatus 2 .... Leg part sensor 3 .... Arm part sensor 5 .... Driving means 6 ... Driving control means 100 ... Rehabilitation system 110 ... Load means 140 ..Recognizing means 150

Claims (3)

一方の脚部が健常で他方の脚部が麻痺や障害を有する片麻痺の障害者に装着する歩行補助装置であって、
前記健常脚部に装着されるとともに該健常脚部の運動を検出する脚部センサと、
前記障害脚部に装着されるとともに該障害脚部を運動させる駆動手段と、
前記脚部センサに於いて検出される前記健常脚部の運動に応じるように前記駆動手段を駆動させる駆動制御手段を有することを特徴とする歩行補助装置。 A walking assist device to be attached to a hemiplegic handicapped person whose one leg is healthy and the other leg is paralyzed or disabled,
A leg sensor that is attached to the healthy leg and detects movement of the healthy leg;
Driving means mounted on the obstacle leg and moving the obstacle leg;
A walking assist device comprising drive control means for driving the drive means so as to correspond to the movement of the healthy leg detected by the leg sensor. 前記片麻痺の障害者の健常な腕部に装着されるとともに該腕部の運動を検出する腕部センサを有し、
前記駆動制御手段が前記腕部センサの情報を利用して前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記載の歩行補助装置。 An arm sensor that is attached to a healthy arm of the handicapped person and detects the movement of the arm;
The walking assist device according to claim 1, wherein the drive control unit controls the drive unit using information of the arm sensor. 前記請求項１又は２に記載の歩行補助装置を利用するリハビリテーションシステムであって、
前記片麻痺の障害者の歩行に対して所定の負荷を掛ける負荷手段と、
前記歩行補助装置を装着して歩行する前記障害者の運動を認識する認識手段と、
前記認識手段による前記障害者の運動を基に前記負荷手段の負荷を制御する負荷制御手段を有することを特徴とするリハビリテーションシステム。 A rehabilitation system using the walking assist device according to claim 1 or 2,
Load means for applying a predetermined load to the walking of the handicapped person with hemiplegia;
Recognizing means for recognizing the movement of the handicapped person who is walking with the walking assistance device installed;
A rehabilitation system comprising load control means for controlling the load of the load means based on the movement of the disabled person by the recognition means.
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