JP2006312344A - 小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法 - Google Patents
小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006312344A JP2006312344A JP2005135106A JP2005135106A JP2006312344A JP 2006312344 A JP2006312344 A JP 2006312344A JP 2005135106 A JP2005135106 A JP 2005135106A JP 2005135106 A JP2005135106 A JP 2005135106A JP 2006312344 A JP2006312344 A JP 2006312344A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position control
- control value
- autonomous flight
- helicopter
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 58
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0858—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】 ヘリコプタ機体の動特性を示すモデル式を基に作製した自律飛行制御装置100において、設定される軌道から取得する未来の位置目標値を用いてモデル式における位置制御モデルを基に予見フィードフォワード位置制御値を演算する予見フィードフォワード位置制御値取得部102と、予見フィードフォワード位置制御値を用いて位置制御値を取得する位置制御値取得部103を備え、当該位置制御値を基にヘリコプタ機体の舵を動かすサーボモータの制御値を取得し、設定される軌道に沿ってヘリコプタ機体を自律飛行制御させる。
【選択図】 図1
Description
ΔX=X*−X
ΔY=Y*−Y
ΔZ=Z*−Z
ΔVx=Vx*−Vx
ΔVy=Vy*−Vy
ΔVz=Vz*−Vz
Δθ=θ*−θ
Δφ=φ*−φ
Δψ=ψ*−ψ
Δω=ω*−ω
101 軌道入力部
102 予見フィードフォワード位置制御値取得部
103 位置制御値取得部
104 センサ情報取得部
301 フィードバック位置制御値取得部
306 位置制御値決定部
310 速度制御値決定部
314 姿勢制御値決定部
Claims (7)
- ヘリコプタ機体の動特性を示すモデル式を基に作製した自律飛行制御装置において、
設定される軌道から取得する未来の位置目標値を用いて前記モデル式における位置制御モデルを基に予見フィードフォワード位置制御値を演算する予見フィードフォワード位置制御値取得部と、
前記予見フィードフォワード位置制御値を用いて位置制御値を取得する位置制御値取得部を備え、
設定される軌道に沿ってヘリコプタ機体を自律飛行制御させることを特徴とする小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置。 - 前記位置制御値取得部は、
設定される軌道から取得する現在の位置目標値ならびに前記ヘリコプタ機体に搭載されたセンサから取得する現在の位置センサ情報を用いて前記モデル式における位置制御モデルを基にフィードバック位置制御値を演算するフィードバック位置制御値取得部と、
前記予見フィードフォワード位置制御値及び前記フィードバック位置制御値から位置制御値を決定する位置制御値決定部を備えることを特徴とする請求項1に記載の小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置。 - 設定される軌道から取得する未来の位置目標値を用いてヘリコプタ機体の動特性を示すモデル式における位置制御モデルを基に予見フィードフォワード位置制御値を演算する工程と、
前記予見フィードフォワード位置制御値を用いて位置制御値を取得する工程を有し、
設定される軌道に沿ってヘリコプタ機体を自律飛行制御させることを特徴とする小型無人ヘリコプタの自律飛行制御方法。 - 設定される軌道から取得する現在の位置目標値ならびに前記ヘリコプタ機体に搭載されたセンサから取得する現在の位置センサ情報を用いて前記モデル式における位置制御モデルを基にフィードバック位置制御値を演算する工程と、
前記予見フィードフォワード位置制御値及び前記フィードバック位置制御値から位置制御値を得する工程を有することを特徴とする請求項6に記載の小型無人ヘリコプタの自律飛行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005135106A JP4644522B2 (ja) | 2005-05-06 | 2005-05-06 | 小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005135106A JP4644522B2 (ja) | 2005-05-06 | 2005-05-06 | 小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006312344A true JP2006312344A (ja) | 2006-11-16 |
JP4644522B2 JP4644522B2 (ja) | 2011-03-02 |
Family
ID=37534026
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005135106A Active JP4644522B2 (ja) | 2005-05-06 | 2005-05-06 | 小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4644522B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007331426A (ja) * | 2006-06-12 | 2007-12-27 | Kenzo Nonami | 自律飛行制御装置及び自律飛行制御装置を搭載した小型無人ヘリコプタ |
EP2497555A1 (fr) | 2011-03-08 | 2012-09-12 | Parrot | Procédé de pilotage suivant un virage curviligne d'un drone à voilure tournante à rotors multiples. |
CN102847324A (zh) * | 2011-06-28 | 2013-01-02 | 鹦鹉股份有限公司 | 动态地控制遥控飞机的姿态以自动执行翻滚式动作的方法 |
CN106227290A (zh) * | 2016-07-25 | 2016-12-14 | 深圳市乐信兴业科技有限公司 | 一种飞行器节能控制方法及*** |
KR101813697B1 (ko) * | 2015-12-22 | 2017-12-29 | 한국항공대학교산학협력단 | 딥 러닝을 이용한 무인기 비행 제어 시스템 및 방법 |
TWI627989B (zh) * | 2013-10-28 | 2018-07-01 | 崔賽斯公司 | 以類似地面車輛控制來遙控飛機 |
US10059446B2 (en) | 2016-06-06 | 2018-08-28 | Traxxas Lp | Ground vehicle-like control for remote control aircraft |
US10095226B1 (en) | 2008-02-12 | 2018-10-09 | Drone-Control, Llc | Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith |
US10717525B2 (en) | 2013-06-25 | 2020-07-21 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Aircraft control apparatus, control system and control method |
CN113614652A (zh) * | 2019-03-29 | 2021-11-05 | 三菱电机株式会社 | 模型预测控制装置、模型预测控制程序、模型预测控制***及模型预测控制方法 |
US11260973B2 (en) | 2013-06-25 | 2022-03-01 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Aircraft control apparatus, control system and control method |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104360688A (zh) * | 2014-11-19 | 2015-02-18 | 云南电网公司电力科学研究院 | 一种巡线无人机的导向装置及其控制方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4354240A (en) * | 1980-03-24 | 1982-10-12 | Sperry Corporation | Flight path transition control apparatus with predictive roll command |
JP2000118498A (ja) * | 1998-10-09 | 2000-04-25 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタの飛行制御システム |
JP2001306143A (ja) * | 2000-04-21 | 2001-11-02 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタの飛行制御システム |
JP2004256022A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Kenzo Nonami | 小型無人ヘリコプタの自律制御方法 |
-
2005
- 2005-05-06 JP JP2005135106A patent/JP4644522B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4354240A (en) * | 1980-03-24 | 1982-10-12 | Sperry Corporation | Flight path transition control apparatus with predictive roll command |
JP2000118498A (ja) * | 1998-10-09 | 2000-04-25 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタの飛行制御システム |
JP2001306143A (ja) * | 2000-04-21 | 2001-11-02 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタの飛行制御システム |
JP2004256022A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Kenzo Nonami | 小型無人ヘリコプタの自律制御方法 |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007331426A (ja) * | 2006-06-12 | 2007-12-27 | Kenzo Nonami | 自律飛行制御装置及び自律飛行制御装置を搭載した小型無人ヘリコプタ |
US10095226B1 (en) | 2008-02-12 | 2018-10-09 | Drone-Control, Llc | Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith |
US11281205B2 (en) | 2008-02-12 | 2022-03-22 | Drone-Control, Llc | Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith |
US10248117B2 (en) | 2008-02-12 | 2019-04-02 | Drone-Control, Llc | Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith |
EP2497555A1 (fr) | 2011-03-08 | 2012-09-12 | Parrot | Procédé de pilotage suivant un virage curviligne d'un drone à voilure tournante à rotors multiples. |
FR2972364A1 (fr) * | 2011-03-08 | 2012-09-14 | Parrot | Procede de pilotage suivant un virage curviligne d'un drone a voilure tournante a rotors multiples. |
CN102671390A (zh) * | 2011-03-08 | 2012-09-19 | 鹦鹉股份有限公司 | 驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法 |
JP2012198883A (ja) * | 2011-03-08 | 2012-10-18 | Parrot | 曲線ターンを辿るように複数のローターを有する回転翼無人機を操縦する方法 |
US8473125B2 (en) | 2011-03-08 | 2013-06-25 | Parrot | Method of piloting a multiple rotor rotary-wing drone to follow a curvilinear turn |
CN102671390B (zh) * | 2011-03-08 | 2016-03-02 | 鹦鹉股份有限公司 | 驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法 |
CN102847324A (zh) * | 2011-06-28 | 2013-01-02 | 鹦鹉股份有限公司 | 动态地控制遥控飞机的姿态以自动执行翻滚式动作的方法 |
CN102847324B (zh) * | 2011-06-28 | 2016-05-11 | 鹦鹉股份有限公司 | 动态地控制遥控飞机的姿态以自动执行翻滚式动作的方法 |
US10717525B2 (en) | 2013-06-25 | 2020-07-21 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Aircraft control apparatus, control system and control method |
US11260973B2 (en) | 2013-06-25 | 2022-03-01 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Aircraft control apparatus, control system and control method |
US11801938B2 (en) | 2013-06-25 | 2023-10-31 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Aircraft control apparatus, control system and control method |
TWI627989B (zh) * | 2013-10-28 | 2018-07-01 | 崔賽斯公司 | 以類似地面車輛控制來遙控飛機 |
KR101813697B1 (ko) * | 2015-12-22 | 2017-12-29 | 한국항공대학교산학협력단 | 딥 러닝을 이용한 무인기 비행 제어 시스템 및 방법 |
US10059446B2 (en) | 2016-06-06 | 2018-08-28 | Traxxas Lp | Ground vehicle-like control for remote control aircraft |
CN106227290A (zh) * | 2016-07-25 | 2016-12-14 | 深圳市乐信兴业科技有限公司 | 一种飞行器节能控制方法及*** |
CN113614652A (zh) * | 2019-03-29 | 2021-11-05 | 三菱电机株式会社 | 模型预测控制装置、模型预测控制程序、模型预测控制***及模型预测控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4644522B2 (ja) | 2011-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4644522B2 (ja) | 小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法 | |
US9563200B2 (en) | Method for piloting a rotary wing drone for taking an exposure through an onboard camera with minimization of the disturbing movements | |
CN104335128B (zh) | 用于用侧风和加速度计偏差估计和补偿来控制多旋翼的旋翼无人机的方法 | |
Carrillo et al. | Quad rotorcraft control: vision-based hovering and navigation | |
US8474761B2 (en) | Method of piloting a rotary wing drone having multiple rotors | |
US12019456B2 (en) | Aircraft control systems and methods using sliding mode control and feedback linearization | |
US6246929B1 (en) | Enhanced stall and recovery control system | |
Li et al. | A vision-guided autonomous quadrotor in an air-ground multi-robot system | |
CN111045432B (zh) | 一种欠驱动水面船非线性路径跟踪控制***及方法 | |
US10061319B2 (en) | Method and device for in-flight terrain identification for microdrone | |
JP2008501570A (ja) | 動的システムを制御するためのシステムおよび方法 | |
Achtelik et al. | Inversion based direct position control and trajectory following for micro aerial vehicles | |
JP2009248897A (ja) | 船舶用自動操舵装置 | |
CN107943070B (zh) | 一种无人直升机自抗扰飞行速度和姿态控制方法 | |
JP2015024705A (ja) | 小型電動ヘリコプタの自動離着陸制御方法 | |
Heng et al. | A trajectory tracking LQR controller for a quadrotor: Design and experimental evaluation | |
Beck et al. | Autonomous takeoff and landing of a quadcopter | |
Acuna et al. | Vision-based UAV landing on a moving platform in GPS denied environments using motion prediction | |
CN111352437A (zh) | 用于飞行器的纵向控制的方法和*** | |
JP4617990B2 (ja) | 自動飛行制御装置、自動飛行制御方法及び自動飛行制御プログラム | |
JP2008213681A (ja) | 船舶用自動操舵装置 | |
Aminzadeh et al. | Software in the loop framework for the performance assessment of a navigation and control system of an unmanned aerial vehicle | |
CN117270402B (zh) | 一种适用于极端风场的无人机复合抗扰航迹跟踪控制方法 | |
Silveira et al. | Line following visual servoing for aerial robots combined with complementary sensors | |
JP2008143398A (ja) | 飛翔体制御システムおよび飛翔体の飛行制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080425 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20090713 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091207 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20091224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091224 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100708 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100810 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101012 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101109 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4644522 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131210 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |