JP2006309802A - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】球面又は円筒面などの3次元座標系上にマッピングされた画像を、全方位の画素情報を少ない誤差で、情報量をなるべく等しく保ちつつ、冗長性が低くなるように2次元画像にマッピングする。全方位映像再生側の性能を考慮した形式で2次元画像に変換することが好ましい。元の全方位画像の3次元座標系とマッピングされた2次元画像座標系との対応関係を記述したマッピング情報を生成して、任意の視点方向からの全方位映像を合成する際に利用する。
【選択図】 図5
Description
3次元座標系で表される非平面画像を2次元平面にマッピングする2次元平面画像マッピング手段又はステップと、
元の非平面画像を表す3次元座標系とマッピングされた2次元画像座標系との対応関係を記述したマッピング情報を生成するマッピング情報生成手段又はステップと、
を具備することを特徴とする非平面画像の画像処理装置又は画像処理方法である。
視点方向及び/又はズーム値を指定する指示手段又はステップと、
2次元平面画像にマッピングしたときのマッピング情報を用いて該指定された視点方向及び/又はズーム値に従った任意視点方向の3次元形状映像を生成する映像生成手段又はステップと、
を具備することを特徴とする非平面画像の画像処理装置又は画像処理方法である。
3次元座標系で表される非平面画像を2次元平面にマッピングする2次元平面画像マッピング・ステップと、
元の非平面画像を表す3次元座標系とマッピングされた2次元画像座標系との対応関係を記述したマッピング情報を生成するマッピング情報生成ステップと、
を具備することを特徴とする記憶媒体である。
視点方向及び/又はズーム値を指定する指示ステップと、
2次元平面画像にマッピングしたときのマッピング情報を用いて該指定された視点方向及び/又はズーム値に従った任意視点方向の3次元形状映像を生成する映像生成ステップと、
を具備することを特徴とする記憶媒体である。
3次元座標系で表される非平面画像を2次元平面にマッピングする2次元平面画像マッピング・ステップと、
元の非平面画像を表す3次元座標系とマッピングされた2次元画像座標系との対応関係を記述したマッピング情報を生成するマッピング情報生成ステップと、
を具備することを特徴とするコンピュータ・プログラムである。
視点方向及び/又はズーム値を指定する指示ステップと、
2次元平面画像にマッピングしたときのマッピング情報を用いて該指定された視点方向及び/又はズーム値に従った任意視点方向の3次元形状映像を生成する映像生成ステップと、
を具備することを特徴とするコンピュータ・プログラムである。
図1には、本発明の実施に供される全方位映像生成システム10の構成を模式的に示している。同図に示すように、全方位映像生成システム10は、全方位撮影装置11と、全方位映像合成装置12と、全方位映像蓄積装置13で構成される。
(2)反射鏡を介して水平方向に分割撮影できるようにN台のカメラを配置した構成。
(3)魚眼レンズを用いて1台のカメラで半球を撮影する構成。
(4)魚眼レンズを用いたカメラを2台組み合わせて全方位(全天球)映像を撮影する構成。
(5)1台のカメラをその視点を中心に回転させて、全方位を撮影する構成。
図2には、上述した(1)を採用した全方位撮影装置11の構成例を示している。この全方位撮影装置11−1は、12個の略正5角形の構成面からなる略正十二面体(Dodecahedron)形状のフレームと、該フレームの各面上に1台ずつ配備された11台のカメラ…で構成される。各カメラは、周囲の風景のうち、それぞれが担当する領域を撮像して周囲画像の一部として供給することができる。各カメラは、投影中心を持つピンホール・タイプのカメラであり、例えば、素子表面にマイクロレンズを組み込んだCCD(Charge Coupled device:電荷結合素子)カメラでよい。フレームの底面に相当する構成面は台座として使用されている。台座の一側面からは、各カメラによる撮像画像データを外部出力するためのケーブル類が接続されている。各カメラの映像を貼り合わせることにより、球面状の全方位画像が得られる。
図5には、全方位映像合成装置12における機能構成を模式的に示している。同図に示すように、全方位映像合成装置12は、レンズ歪・輝度・コントラスト・パースペクティブ補正部21と、3次元座標系へのマッピング部22と、2次元画像へのマッピング部23と、動画・静止画圧縮部24と、マッピング情報生成部25と、全方位映像データ・フォーマット変換部26とで構成される。
全方位映像蓄積装置13は、ハード・ディスクやDVD(Digital Versatile Disc)のような、一般的なコンピュータ・システムの外部記憶装置を用いて構成することができる。
既に説明したように、本実施形態に係る全方位映像合成システム10は、例えば図2に示すような全方位撮影装置11によって撮影された全方位映像を取り扱うシステムである。この種の全方位映像は、本来、極座標系において球面あるいは円筒にマッピングされた非平面状の3次元画像であり、2次元画像を取り扱うことを前提とした既存の圧縮フォーマットで取り扱うには適していない。言い換えれば、データの圧縮、蓄積、転送などの処理を行なうためには、球面や円筒面などの3次元座標系の非平面上で表現された全方位画像を、2次元平面画像にマッピングする必要がある。
球面を平面にマッピングする方法としては、地球を平面上の世界地図に投影する地図投影法がよく知られている。一般的な地図投影法を用いて球状の全方位映像を平面に展開した場合、球面上の描画内容に類似する模様が平面上に投影されるので、マッピング後の2次元平面画像から元の全方位画像の全体像を人間が把握し易いという利点がある。
全方位映像が円筒型の場合には、図22に示すように、円筒を縦に切って開けばそのまま長方形になる。図22に示す例では、縦軸に上下に±45°を割り当てているが、この値は任意である。また、図10を参照しながら説明した場合と同様に、特定の領域の密度を集中的に高めて高画質化するということも可能である。
既に述べたように、マッピング情報生成部25は、平面画像の座標(TX,TY)と3次元極座標(Θ,Φ,r)との対応関係を2次元マッピング情報として生成する。また、全方位映像データ・フォーマット変換部は、この2次元マッピング情報必要に応じて映像情報に付加する。但し、画素単位ではなく領域単位でマッピングする方式では、プリミティブの各頂点座標のみ2次元マッピング情報を有すればよい。
次いで、前項Aで説明したような処理に従って2次元平面画像にマッピングされた3次元座標系の非平面画像を映像表示する全方位映像表示システムについて説明する。
B−1.システム構成
図24には、本発明の実施に供される全方位映像表示システム50の構成を模式的に示している。同図に示すように、全方位映像表示システム50は、全方位映像蓄積装置51と、視点指定装置52と、任意視点方向映像合成装置53と、映像表示装置54とで構成される。全方位映像表示システム50は、専用のハードウェア装置としてデザインすることも可能であるが、例えば図7に示したような一般的なコンピュータ・システム100上で所定の画像処理アプリケーションを起動するという形態で実現することも可能である。
ここでは、2次元平面画像にマッピングされている全方位映像から任意の視点方向の3次元形状映像を再生するための処理について説明する。
図26には、全方位映像の2次元平面へのマッピングに画素方式を採用した場合の、任意の視点方向の3次元形状映像を再生するためのデータの流れを模式的に示している。この場合、視点方向映像の各画素を、視点指定装置52からの入力(視点方向及びズームの指定値)と、全方位映像に付加されている2次元画像マッピング情報を用いて、全方位映像から計算して求める。
任意視点方向映像合成装置53のCPUの性能によっては、上述した画素方式ではリアルタイム処理が間に合わないことがある。そこで、GPUが標準的に装備するテクスチャを画面上に貼り付けるテクスチャ・マッピング機能を用いた領域方式を用いることによって、計算量の大幅な削減を図ることができる。
Stratified RandomやHammersley Sequence数学的な手法に基づいて球面上から均一にサンプリング点を抽出して、これを2次元平面画像にマッピングしていくことによって、すべての方向について各画素に含まれる情報量が等しく保たれるように非平面画像を2次元平面にマッピングすることができる、ということは既に述べた通りである。
画素方式並びに領域方式の双方において、極座標系と2次元画像座標系の間での変換を行う際に、各種レンズ効果を入れることが可能である。それぞれの方式で示した変換式は理想的なピンホール・カメラの場合である。
視点方向映像・3次元形状映像生成部63は、2次元画像マッピング情報を用いることによって、視点指定装置52を介してユーザから指定された視点方向及びズーム値に従った3次元形状映像を生成することができる。より具体的には、任意視点方向映像合成装置53を構成するGPUが備える3次元形状にテクスチャを貼り付ける機能を使って、2次元画像マッピング情報の距離情報を参照して全方位映像を3次元形状に貼り付ける。これによって、全方位画像を外側から見るときに任意の形状で再生することができる。
11…全方位撮影装置
12…全方位映像合成装置
13…全方位映像蓄積装置
21…レンズ歪・輝度・コントラスト・パースペクティブ補正部
22…3次元座標系へのマッピング部
23…2次元画像へのマッピング部
24…動画・静止画圧縮部
25…マッピング情報生成部
26…全方位映像データ・フォーマット変換部
50…全方位映像表示システム
51…全方位映像蓄積装置
52…視点指定装置
53…任意視点方向映像合成装置
54…映像表示装置
61…全方位映像データ・フォーマットの読み込み及び分離部
62…全方位映像復号部
63…視点方向映像・3次元形状映像生成部
100…コンピュータ
101…CPU,102…メモリ
103…ディスプレイ・コントローラ
104…入力機器インターフェース
105…ネットワーク・インターフェース
107…外部機器インターフェース,108…バス
109…ビデオ・キャプチャ・カード
111…ディスプレイ,112…キーボード,113…マウス
114…ハード・ディスク装置
115…メディア・ドライブ
Claims (26)
- N台のカメラが空間中のある1つの視点を中心にしてすべての方向の映像を撮影できるように配置して構成される全方位撮影手段と、
前記全方位撮影手段によって撮影されたN台のカメラの映像データを入力して、各カメラのカメラ・パラメータを基に、前記映像データの補正を行なう映像データ補正手段と、
前記映像データ補正手段によって補正されたN個の映像から同期のとれた静止画を選択して、N枚の画像と撮影に使われた対応するカメラのカメラ・パラメータを用いて、各画像を1つの3次元座標系において、球面又は円筒面上にマッピングされた3次元座標系で表される非平面画像を、2次元平面にマッピングする2次元平面画像マッピング手段と、
元の非平面画像を表す3次元座標系とマッピングされた2次元画像座標系との対応関係を記述したマッピング情報を生成するマッピング情報生成手段と、
を具備することを特徴とする非平面画像の画像処理装置。 - 3次元座標系で表される非平面画像は球面状の全方位画像であり、
前記2次元平面画像マッピング手段は、面積比率が正しくなるように球面を円筒に投影して、該円筒を平面に展開して2次元平面画像にマッピングする、
ことを特徴とする請求項1に記載の非平面画像の画像処理装置。 - 前記マッピング情報生成手段は、元の全方位画像の3次元座標系(Θ,Φ,r)と、マッピングされた2次元画像座標系(TX,TY)との対応関係を下式で表したマッピング情報を生成する、
- 前記2次元平面画像マッピング手段は、3次元座標系で表される非平面画像をすべての方向について各画素に含まれる情報量が等しく保たれるように2次元平面画像にマッピングする、
ことを特徴とする請求項1に記載の非平面画像の画像処理装置。 - 3次元座標系で表される非平面画像は球面状の全方位画像であり、
前記2次元平面画像マッピング手段は、球のz軸を等間隔に平行な平面で切ったときに隣接する平面で挟まれる球面上の面積は一定となるという定理を利用して、3次元極座標系でZ軸方向に等間隔な範囲で区切られる球面上の領域を、2次元直交座標系で等間隔な範囲で区切られる帯状の平面領域にランダムにマッピングする、
ことを特徴とする請求項1に記載の非平面画像の画像処理装置。 - 3次元座標系で表される非平面画像は球面状の全方位画像であり、
前記2次元平面画像マッピング手段は、1行がw画素からなる2次元平面画像のi行j列目に、Hammersley Sequenceを用いてiw+j番目に全方位画像から抽出した点をマッピングする、
ことを特徴とする請求項1に記載の非平面画像の画像処理装置。 - 3次元座標系で表される非平面画像は円筒状の全方位画像であり、
前記2次元平面画像マッピング手段は、該円筒を縦に切って長方形に展開し、さらに該長方形画像を等分割して分割された各断片を上から順に配置して、規定のフォーマット・サイズに適合させるようにする、
ことを特徴とする請求項1に記載の非平面画像の画像処理装置。 - マッピングされた2次元平面画像情報を所定の圧縮フォーマットで圧縮する画像圧縮手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の非平面画像の画像処理装置。 - 前記画像圧縮手段は、動画に対しては、MPEG−1、MPEG−2、MPEG−4、H.263、H.261、AVI、Motion JPEGなど、また、静止画に対しては、JPEG、GIF、PNG、BMP、TIFFなどの圧縮フォーマットを採用する、
ことを特徴とする請求項8に記載の非平面画像の画像処理装置。 - 前記画像圧縮手段は、2次元平面画像情報に画素がマッピングされていない未使用領域が含まれる場合には、該未使用領域に同じ画素値を割り当てる、
ことを特徴とする請求項8に記載の非平面画像の画像処理装置。 - 前記2次元平面画像マッピング手段によりマッピングされた2次元平面画像又はその圧縮画像と前記マッピング情報生成手段により生成されたマッピング情報を1組としたデータ・フォーマットに変換するデータ・フォーマット変換手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の非平面画像の画像処理装置。 - 前記データ・フォーマット変換手段は、映像情報と同期がとれるような形式で音声情報をインターリーブして挿入する、
ことを特徴とする請求項11に記載の非平面画像の画像処理装置。 - 前記データ・フォーマット変換手段は、前記2次元平面画像マッピング手段が採用するマッピング方法が切り換わる度に、フレームの先頭にマッピング情報を挿入する、
ことを特徴とする請求項11に記載の非平面画像の画像処理装置。 - 3次元座標系で表される非平面画像を処理する画像処理方法であって、
空間中のある1つの視点を中心にしてすべての方向の映像を撮影できるように配置して構成されるN台のカメラを用いて全方位を撮影する全方位撮影ステップと、
前記全方位撮影ステップにおいて撮影されたN台のカメラの映像データを入力して、各カメラのカメラ・パラメータを基に、前記映像データの補正を行なう映像データ補正ステップと、
前記映像データ補正ステップにおいて補正されたN個の映像から同期のとれた静止画を選択して、N枚の画像と撮影に使われた対応するカメラのカメラ・パラメータを用いて、各画像を1つの3次元座標系において、球面又は円筒面上にマッピングされた3次元座標系で表される非平面画像を、2次元平面にマッピングする2次元平面画像マッピング・ステップと、
元の非平面画像を表す3次元座標系とマッピングされた2次元画像座標系との対応関係を記述したマッピング情報を生成するマッピング情報生成ステップと、
を具備することを特徴とする非平面画像の画像処理方法。 - 3次元座標系で表される非平面画像は球面状の全方位画像であり、
前記2次元平面画像マッピング・ステップでは、面積比率が正しくなるように球面を円筒に投影して、該円筒を平面に展開して2次元平面画像にマッピングする、
ことを特徴とする請求項14に記載の非平面画像の画像処理方法。 - 前記マッピング情報生成ステップでは、元の全方位画像の3次元座標系(Θ,Φ,r)と、マッピングされた2次元画像座標系(TX,TY)との対応関係を下式で表したマッピング情報を生成する、
- 前記2次元平面画像マッピング・ステップでは、3次元座標系で表される非平面画像をすべての方向について各画素に含まれる情報量が等しく保たれるように2次元平面画像にマッピングする、
ことを特徴とする請求項14に記載の非平面画像の画像処理方法。 - 3次元座標系で表される非平面画像は球面状の全方位画像であり、
前記2次元平面画像マッピング・ステップでは、球のz軸を等間隔に平行な平面で切ったときに隣接する平面で挟まれる球面上の面積は一定となるという定理を利用して、3次元極座標系でZ軸方向に等間隔な範囲で区切られる球面上の領域を、2次元直交座標系で等間隔な範囲で区切られる帯状の平面領域にランダムにマッピングする、
ことを特徴とする請求項14に記載の非平面画像の画像処理方法。 - 3次元座標系で表される非平面画像は球面状の全方位画像であり、
前記2次元平面画像マッピング・ステップでは、1行がw画素からなる2次元平面画像のi行j列目に、Hammersley Sequenceを用いてiw+j番目に全方位画像から抽出した点をマッピングする、
ことを特徴とする請求項14に記載の非平面画像の画像処理方法。 - 3次元座標系で表される非平面画像は円筒状の全方位画像であり、
前記2次元平面画像マッピング・ステップでは、該円筒を縦に切って長方形に展開し、さらに該長方形画像を等分割して分割された各断片を上から順に配置して、規定のフォーマット・サイズに適合させるようにする、
ことを特徴とする請求項14に記載の非平面画像の画像処理方法。 - マッピングされた2次元平面画像情報を所定の圧縮フォーマットで圧縮する画像圧縮ステップをさらに備える、
ことを特徴とする請求項14に記載の非平面画像の画像処理方法。 - 前記画像圧縮ステップでは、動画に対しては、MPEG−1、MPEG−2、MPEG−4、H.263、H.261、AVI、Motion JPEGなど、また、静止画に対しては、JPEG、GIF、PNG、BMP、TIFFなどの圧縮フォーマットを採用する
ことを特徴とする請求項21に記載の非平面画像の画像処理方法。 - 前記画像圧縮ステップは、2次元平面画像情報に画素がマッピングされていない未使用領域が含まれる場合には、該未使用領域に同じ画素値を割り当てる、
ことを特徴とする請求項14に記載の非平面画像の画像処理方法。 - 前記2次元平面画像マッピング・ステップによりマッピングされた2次元平面画像又はその圧縮画像と前記マッピング情報生成ステップにより生成されたマッピング情報を1組としたデータ・フォーマットに変換するデータ・フォーマット変換ステップをさらに備える、
ことを特徴とする請求項14に記載の非平面画像の画像処理方法。 - 前記データ・フォーマット変換ステップでは、映像情報と同期がとれるような形式で音声情報をインターリーブして挿入する、
ことを特徴とする請求項24に記載の非平面画像の画像処理方法。 - 前記データ・フォーマット変換ステップでは、前記2次元平面画像マッピング手段が採用するマッピング方法が切り換わる度に、フレームの先頭にマッピング情報を挿入する、
ことを特徴とする請求項14に記載の非平面画像の画像処理方法。
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