JP2006290146A - Control device of electric power steering device - Google Patents

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Masanori Shingo
正憲 新郷
Hideaki Kawada
秀明 川田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device of an electric power steering device capable of certainly carrying out fail judgement by offsetting output voltage of an electric current detection circuit by varying standard voltage by a microcomputer, etc. by providing the standard voltage in the electric current detection circuit of a motor and setting this offset output voltage by regarding it as the output voltage when a steering wheel is at a neutral position. <P>SOLUTION: This control device of the electric power steering device devised to feedback-control working of the motor in accordance with a motor electric current detected by the electric current detection circuit of the motor is furnished with the electric current detection circuit, a shunt resistor to detect the motor electric current and a voltage detection circuit to detect both end voltage of the shunt resistor, and is devised to offset the output voltage of the electric current detection circuit, to set the standard voltage to recognize the voltage as the steering wheel neutral position and to judge it as failure when the output voltage becomes less than a threshold value. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両の操舵系に対して操舵補助力を発生するモータを有する電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという。）の制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for an electric power steering device (hereinafter referred to as EPS) having a motor that generates a steering assist force for a steering system of a vehicle.

車両に搭載されるＥＰＳは、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベルトなどの伝達機構により、ステアリング軸又はラック軸に補助負荷付勢（アシスト）するようになっている。このＥＰＳは、トルクセンサや車速センサなどからの検出信号に基づいて、アシストトルクを制御するようになっている。   The EPS mounted on the vehicle is configured to urge the driving force of the motor to assist the steering shaft or the rack shaft by a transmission mechanism such as a gear or a belt via a reduction gear. The EPS controls the assist torque based on detection signals from a torque sensor, a vehicle speed sensor, and the like.

ここで、ＥＰＳの一般的な構成を図７に示して説明すると、操向ハンドル５１のコラム軸５２は、減速ギア５３、ユニバーサルジョイント５４ａ、５４ｂ、ピニオンラック機構５５を経て操向車輪のタイロッド５６に連結されている。コラム軸５２には、操向ハンドル５１の操舵トルクを検出するトルクセンサ５７が設けられており、操向ハンドル５１の操舵力を補助するモータ５８が減速ギア５３を介してコラム軸５２に連結されている。また、ＥＰＳを制御するコントロールユニット５９には、バッテリ６０から電力が供給されると共に、イグニッションキー６１からイグニッション信号が入力されている。コントロールユニット５９は、トルクセンサ５７で検出された操舵トルクＴと車速センサ６３で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ５８に供給する電流が制御される。   Here, the general configuration of the EPS will be described with reference to FIG. 7. The column shaft 52 of the steering handle 51 is connected to a tie rod 56 of a steering wheel via a reduction gear 53, universal joints 54 a and 54 b, and a pinion rack mechanism 55. It is connected to. The column shaft 52 is provided with a torque sensor 57 that detects the steering torque of the steering handle 51, and a motor 58 that assists the steering force of the steering handle 51 is connected to the column shaft 52 via the reduction gear 53. ing. The control unit 59 that controls the EPS is supplied with electric power from the battery 60 and receives an ignition signal from the ignition key 61. The control unit 59 calculates the steering assist command value I of the assist command based on the steering torque T detected by the torque sensor 57 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 63, and the calculated steering assist command value I Based on this, the current supplied to the motor 58 is controlled.

この種のＥＰＳの制御装置として、例えば特許文献１に示すように、電流検出回路によって検出されたモータ電流値に基づいてモータの作動をフィードバック制御するフィードバック制御手段を備え、トルクセンサからの検出信号がないとき、モータ駆動回路への給電を停止するとともに、電流検出回路によって検出されたモータ電流値が所定範囲内にある場合、フィードバック制御を禁止し、電流検出回路のオフセットに起因するモータ駆動制御用のＰＷＭのデューティ値だけが上昇するのを防止するようにしたものが開示されている。
特開２００３−８１１１０号公報 As an EPS control device of this type, for example, as shown in Patent Document 1, it is provided with feedback control means for feedback controlling the operation of a motor based on a motor current value detected by a current detection circuit, and a detection signal from a torque sensor. When there is no power, the power supply to the motor drive circuit is stopped, and when the motor current value detected by the current detection circuit is within the predetermined range, the feedback control is prohibited and the motor drive control caused by the offset of the current detection circuit In this example, only the PWM duty value is prevented from increasing.
JP 2003-81110 A

ところが、例えば、ハンドルが中立位置にある場合、トルクセンサからの検出信号がなくモータ駆動回路への給電が停止されるので、モータには電流が流れず、電流検出回路の出力電圧は０Ｖになる。そのため、この時点で、電流検出回路が地絡故障しても、出力電圧は０Ｖであり、ハンドルが中立位置にある場合と区別できず、フェール判定を正確に行うことができなかった。   However, for example, when the handle is in the neutral position, there is no detection signal from the torque sensor and power supply to the motor drive circuit is stopped, so that no current flows through the motor and the output voltage of the current detection circuit becomes 0V. . Therefore, even if the current detection circuit has a ground fault at this time, the output voltage is 0 V, and it cannot be distinguished from the case where the handle is in the neutral position, and the fail determination cannot be performed accurately.

また、アシストを開始して、例えばタイヤの反力（キックバック）によって入力されるトルク値は一定にならず、ハンドルでハンチングを起こす場合がある。その際、トルク入力が中立状態に戻った瞬間に電流検出回路の出力電圧は０Ｖであるので、正常とみなされてしまい、フェール判定を正確に行うことができなかった。   In addition, when the assist is started, the torque value input by, for example, the reaction force (kickback) of the tire is not constant, and hunting may be caused by the steering wheel. At that time, since the output voltage of the current detection circuit is 0 V at the moment when the torque input returns to the neutral state, it is regarded as normal and the fail determination cannot be performed accurately.

そこで、本発明の目的は、モータの電流検出回路に基準電圧を設けてマイコンなどで基準電圧を可変にすることも可能とし、電流検出回路の出力電圧をオフセットさせ、このオフセットされた出力電圧をハンドルが中立位置にある値とみなし、オフセットされた電圧以下となった場合にフェール判定を確実に行えるようにすることにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a reference voltage in the motor current detection circuit so that the reference voltage can be made variable by a microcomputer or the like. The output voltage of the current detection circuit is offset, and the offset output voltage is It is assumed that the handle is regarded as a value at the neutral position, and the fail determination can be reliably performed when the value is equal to or lower than the offset voltage.

本発明の上記目的は、モータの電流検出回路によって検出されたモータ電流に基づいて前記モータの作動をフィードバック制御するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記電流検出回路に、モータ電流を検出するためのシャント抵抗と、該シャント抵抗の両端電圧を検出する電圧検出回路とを備え、前記電流検出回路の出力電圧をオフセットし、その電圧をハンドル中立位置と認識するように基準電圧を設定し、前記出力電圧が閾値以下になった場合に、故障と判定するようにした制御部を備えることにより、達成される。   The object of the present invention is to provide a control device for an electric power steering apparatus in which the operation of the motor is feedback controlled based on the motor current detected by the motor current detection circuit. A shunt resistor for detection and a voltage detection circuit for detecting the voltage across the shunt resistor are provided. The output voltage of the current detection circuit is offset, and a reference voltage is set so that the voltage is recognized as a handle neutral position. In addition, this is achieved by including a control unit that determines that a failure occurs when the output voltage is equal to or lower than a threshold value.

また、上記目的は、前記制御部は、前記出力電圧が前記閾値よりも下回っている状態が、予め設定した時間を超えた場合に、故障と判定するようにしたことにより、達成される。   In addition, the object is achieved by the control unit determining that a failure occurs when the state where the output voltage is lower than the threshold exceeds a preset time.

また、上記目的は、前記制御部は、マイコンからの制御信号に基いて、前記基準電圧を任意に変化させるようにしたことにより、効果的に達成される。   Further, the above object is effectively achieved by the control unit changing the reference voltage arbitrarily based on a control signal from the microcomputer.

以上のように、本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置によると、電流検出回路の基準電圧を任意に設定して電流検出回路の出力電圧をオフセットして設定する。これにより、オフセットした出力電圧値を初期値（ハンドル中立位置）とみなしてアシスト制御が行われる。例えば、基準電圧が０．５Ｖになるようにオフセットして設定した場合、電流検出回路が地絡故障したとすると、電流検出回路の出力電圧は、０Ｖ（ＧＮＤと同電位）になるので、基準電圧である０．５Ｖを下回り、フェール判定を正確に行うことができる。   As described above, according to the control device for the electric power steering apparatus according to the present invention, the reference voltage of the current detection circuit is arbitrarily set and the output voltage of the current detection circuit is offset and set. As a result, the offset output voltage value is regarded as an initial value (handle neutral position), and assist control is performed. For example, when the reference voltage is set to be offset to 0.5 V and the current detection circuit has a ground fault, the output voltage of the current detection circuit is 0 V (the same potential as GND). The voltage is lower than 0.5V, and the fail determination can be performed accurately.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置を車両に適用した場合の
概略構成を示すブロック図である。この制御部１０は、マイコン１１と、複数のスイッチング素子などから構成されるモータ駆動回路１２と、モータ３０を流れる電流を検出するための電流検出回路１３と、マイコン１１からの制御信号に基いて基準電圧を任意に設定するための基準電圧制御部４０とを備えている。 FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration when a control device for an electric power steering apparatus according to the present invention is applied to a vehicle. The control unit 10 is based on a microcomputer 11, a motor drive circuit 12 including a plurality of switching elements, a current detection circuit 13 for detecting a current flowing through the motor 30, and a control signal from the microcomputer 11. And a reference voltage control unit 40 for arbitrarily setting the reference voltage.

また、マイコン１１は、ＣＰＵ２１と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤＣ２２と、入力インターフェイス２３と、出力インターフェイス２４と、ＲＯＭやＲＡＭなどからなるメモリ２５とを備えている。   The microcomputer 11 includes a CPU 21, an ADC 22 that converts an analog signal into a digital signal, an input interface 23, an output interface 24, and a memory 25 such as a ROM or a RAM.

また、ＣＰＵ２１は、入力インターフェイス２３を介して車速センサ２６から車速信号に基いて、出力インターフェイス２４を介してモータ駆動回路１２にモータ３０のアシスト信号を送るようになっている。ここで、モータ駆動回路１２では、アシスト信号に基いてＭＯＳＦＥＴからなるスイッチング素子の導通・非導通の切替操作によってモータ３０の回転方向を切り替えるようになっている。また、ＡＤＣ２２は、トルクセンサ２８からトルク信号が入力され、アナログ値からデジタル値に変換してＣＰＵ２１に送るようになっている。   The CPU 21 sends an assist signal for the motor 30 to the motor drive circuit 12 via the output interface 24 based on the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 26 via the input interface 23. Here, in the motor drive circuit 12, the rotation direction of the motor 30 is switched by a switching operation of conduction / non-conduction of the switching element formed of the MOSFET based on the assist signal. Further, the ADC 22 receives a torque signal from the torque sensor 28, converts the analog value into a digital value, and sends it to the CPU 21.

ここで、モータ駆動回路１２は、図２に示すように、４個のスイッチング素子４１〜４４からなるブリッジ回路を主要構成要素とし、抵抗３１は、その一端が車両に搭載されたバッテリー４５に接続され、他端がスイッチング素子４１、４２の各ドレインに接続されている。また、スイッチング素子４１、４２のソースは、スイッチング素子４３、４４のドレインにそれぞれ接続され、モータ３０の各端を、スイッチング素子４１、４３の間と、スイッチング素子４２、４４の間にそれぞれ接続することにより、モータ３０の回転方向を切り替えるようになっている。なお、前記抵抗３１は、図３に示すようにモータ駆動回路１２の下段に配置し、或いは、図２に示すように上段に配置してもよい。   Here, as shown in FIG. 2, the motor drive circuit 12 has a bridge circuit composed of four switching elements 41 to 44 as a main component, and one end of the resistor 31 is connected to a battery 45 mounted on the vehicle. The other end is connected to each drain of the switching elements 41 and 42. The sources of the switching elements 41 and 42 are connected to the drains of the switching elements 43 and 44, respectively, and the ends of the motor 30 are connected between the switching elements 41 and 43 and between the switching elements 42 and 44, respectively. Thus, the rotation direction of the motor 30 is switched. The resistor 31 may be arranged at the lower stage of the motor drive circuit 12 as shown in FIG. 3, or may be arranged at the upper stage as shown in FIG.

また、電流検出回路１３は、図２に示すように、モータ駆動回路１２に接続され、モータ電流を検出するための抵抗（シャント抵抗）３１と、該抵抗３１の両端に接続されてモータ電流を検出するための電流検出アンプ３２と、該電流検出アンプ３２からの出力と基準電圧制御部４０で作られた基準電圧を受けるオペアンプ３３とを備えている。この基準電圧制御部４０は、電流検出回路１３に任意の値だけオフセットする基準電圧を送り、基準電圧を任意に変化させることができるようにした。   Further, as shown in FIG. 2, the current detection circuit 13 is connected to the motor drive circuit 12 and is connected to a resistor (shunt resistor) 31 for detecting the motor current, and to both ends of the resistor 31 to obtain the motor current. A current detection amplifier 32 for detection, and an operational amplifier 33 that receives an output from the current detection amplifier 32 and a reference voltage generated by the reference voltage control unit 40 are provided. The reference voltage control unit 40 sends a reference voltage that is offset by an arbitrary value to the current detection circuit 13 so that the reference voltage can be changed arbitrarily.

また、図４は、従来の制御装置を用いて、モータ３０に供給される出力電圧の変化を検出したものを示す。アシストを開始すると、出力電圧は増大するが、ハンドルが中立位置に戻ってトルクセンサからの検出信号がなくなった場合、出力電圧は０Ｖになる。そのため、その時点で、電流検出回路１３に地絡故障などの異常が発生し、出力電圧が減少して０Ｖになっても、故障であるのか、ハンドルが中立位置にあるのかを正確に判別することができなかった。例えば、モータのアシスト時、タイヤの反力で入力トルク値が一定にならない。そのため、ハンチングを起こしてもハンドルが中立位置に戻った瞬間に電流検出回路１３の出力電圧は０Ｖであるため、正常と判断されてしまう。   Moreover, FIG. 4 shows what detected the change of the output voltage supplied to the motor 30 using the conventional control apparatus. When the assist is started, the output voltage increases. However, when the steering wheel returns to the neutral position and the detection signal from the torque sensor disappears, the output voltage becomes 0V. Therefore, even if an abnormality such as a ground fault occurs in the current detection circuit 13 at that time, even if the output voltage decreases to 0 V, it is accurately determined whether it is a failure or the handle is in the neutral position. I couldn't. For example, when assisting a motor, the input torque value does not become constant due to the reaction force of the tire. Therefore, even if hunting occurs, the output voltage of the current detection circuit 13 is 0 V at the moment when the handle returns to the neutral position, so that it is determined to be normal.

一方、図５は、本発明の制御装置を用いて、モータ３０に供給される出力電圧の変化を検出したものを示す。この図によると、基準電圧をオフセットして０．５Ｖに設定し、この電圧値がハンドル中立位置と認識される。その結果、電流検出回路１３の出力電圧が、基準電圧よりも小さくなれば、故障と判断することができ、フェール判定が正確になる。   On the other hand, FIG. 5 shows a change detected in the output voltage supplied to the motor 30 using the control device of the present invention. According to this figure, the reference voltage is offset and set to 0.5 V, and this voltage value is recognized as the handle neutral position. As a result, if the output voltage of the current detection circuit 13 becomes smaller than the reference voltage, it can be determined that there is a failure, and the fail determination becomes accurate.

また、電流検出回路１３の出力電圧が基準電圧（０．５Ｖ）を下回っている時間をタイマーによって計測し、予め設定した時間（Ｔ）以上に亘って下回っていると、故障と判断することも可能である。すなわち、外来ノイズやモータの逆起電圧などによって、時間的に瞬時ではあるが、出力電圧が基準電圧を下回ることがある。そのため、故障と、単なるノイズとを正確に判別するため、基準電圧を下回っている時間を閾値として予め設定しておけば、その時間を超えて基準電圧を下回っていれば、故障と判断することができる。よって、フェール判定は、より正確になる。   In addition, the time during which the output voltage of the current detection circuit 13 is lower than the reference voltage (0.5 V) is measured by a timer. Is possible. In other words, the output voltage may be lower than the reference voltage although it is instantaneous in time due to external noise or the back electromotive voltage of the motor. Therefore, in order to accurately discriminate between failure and mere noise, if the time that is below the reference voltage is set in advance as a threshold, it is determined that the failure occurs if the time exceeds the reference voltage and falls below the reference voltage. Can do. Therefore, the fail determination becomes more accurate.

次に、故障診断の動作を図６に基づいて説明する。   Next, failure diagnosis operation will be described with reference to FIG.

まず、ステップＳ１で、タイマーのカウンタがリセットされ（ｔ＝０）、ステップＳ２で、電流検出回路１３の出力電圧Ｖが検出され、ステップＳ３で、出力電圧Ｖが予め設定した基準電圧より大きいか否かが判断される。   First, in step S1, the timer counter is reset (t = 0), in step S2, the output voltage V of the current detection circuit 13 is detected, and in step S3, is the output voltage V larger than a preset reference voltage? It is determined whether or not.

ステップＳ３で、出力電圧Ｖが基準電圧より大きい（Ｖ≧基準電圧）場合、正常と判断され、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ３で、出力電圧Ｖが基準電圧より小さい（Ｖ＜基準電圧）場合、ステップＳ４に進み、タイマーで経過時間ｔがカウントされる。   If the output voltage V is greater than the reference voltage (V ≧ reference voltage) in step S3, it is determined as normal and the process returns to step S1. On the other hand, when the output voltage V is smaller than the reference voltage (V <reference voltage) in step S3, the process proceeds to step S4, and the elapsed time t is counted by a timer.

さらに、ステップＳ５では、経過時間ｔが所定の設定時間（閾値）を経過したか否かが判断され、経過していない場合、ステップＳ２に戻って、ステップＳ２からステップＳ５までの作業が繰り返される。そして、ステップＳ５で、経過時間ｔが設定時間（閾値）を経過すると、ステップＳ６で、故障と判定される。   Further, in step S5, it is determined whether or not the elapsed time t has passed a predetermined set time (threshold value). If not, the process returns to step S2 and the operations from step S2 to step S5 are repeated. . Then, when the elapsed time t has passed the set time (threshold value) in step S5, it is determined as a failure in step S6.

従って、上記実施例では、電流検出回路１３の出力電圧をオフセットし、その電圧をハンドル中立位置と認識するように基準電圧（０．５Ｖ）を設定した。そして、電流検出回路１３の出力電圧が基準電圧よりも小さくなった場合に、故障と判定するようにした。これにより、例えば基準電圧を０．５Ｖに設定すると、マイコン側では、この値（０．５Ｖ）をハンドル中立位置と認識して故障の診断が行われる。よって、電流検出回路１３の出力電圧は、故障や外来ノイズやモータ逆起電圧がない限り、基準電圧を下回ることがないため、マイコン側への入力電圧が予め設定した時間以上に亘って基準電圧を下回ると、電流検出回路の故障と判定することができる。その結果、従来のように、電流検出回路の出力電圧が０Ｖになっても、ハンドル中立状態で正常とみなされる誤判定がなくなり、フェール判定が正確になる。   Therefore, in the above embodiment, the output voltage of the current detection circuit 13 is offset, and the reference voltage (0.5 V) is set so that the voltage is recognized as the handle neutral position. Then, when the output voltage of the current detection circuit 13 becomes smaller than the reference voltage, it is determined that a failure has occurred. Thus, for example, when the reference voltage is set to 0.5 V, the microcomputer side recognizes this value (0.5 V) as the handle neutral position and diagnoses the failure. Therefore, the output voltage of the current detection circuit 13 does not fall below the reference voltage unless there is a failure, external noise, or motor back electromotive voltage. Therefore, the input voltage to the microcomputer side exceeds the reference voltage over a preset time. When the value is less than, it can be determined that the current detection circuit is out of order. As a result, even when the output voltage of the current detection circuit becomes 0 V as in the prior art, there is no erroneous determination that is regarded as normal in the handle neutral state, and the fail determination becomes accurate.

また、オフセットする基準電圧の値を制御し、通常の動作時と、回路の故障診断時の基準電圧を異なる値になるように変化させ、オフセット設定された基準電圧に基づいて故障を判定するようにしてもよい。例えば、通常動作状態の時には、基準電圧が基準電圧制御部４０のオフセット分０．５Ｖを出力して、電流検出回路１３の診断などに使用する時には基準電圧を２．５Ｖなどの異なる電圧に変化させるように、基準電圧を適宜切り替えて回路（電流検出回路）の故障を判定することができる。この場合も、上記実施例と同様の作用および効果を奏する。   In addition, the reference voltage value to be offset is controlled, the reference voltage at the time of normal operation and that at the time of circuit failure diagnosis is changed to a different value, and the failure is determined based on the offset set reference voltage. It may be. For example, in the normal operation state, the reference voltage outputs an offset of 0.5 V of the reference voltage control unit 40, and when used for diagnosis of the current detection circuit 13, the reference voltage is changed to a different voltage such as 2.5 V. Thus, it is possible to determine the failure of the circuit (current detection circuit) by appropriately switching the reference voltage. Also in this case, the same operation and effect as the above-described embodiment are obtained.

また、本実施例では、ブラシ付きモータの駆動回路であるＨブリッジ回路を用いたが、ブラシレスモータの駆動回路であるインバータ回路等を用いてもよく、本実施例と同様の作用及び効果を奏する。   In this embodiment, an H-bridge circuit that is a drive circuit for a motor with a brush is used. However, an inverter circuit that is a drive circuit for a brushless motor may be used, and the same operations and effects as in this embodiment are achieved. .

本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the control apparatus of the electric power steering apparatus which concerns on this invention. 電流検出回路の下段にモータ駆動回路を配した概略ブロック図である。It is the schematic block diagram which has arranged the motor drive circuit in the lower stage of the current detection circuit. 図２に対応する図であり、電流検出回路の上段にモータ駆動回路を設けた概略ブロック図である。FIG. 3 is a diagram corresponding to FIG. 2, and is a schematic block diagram in which a motor drive circuit is provided in the upper stage of the current detection circuit. 従来の装置を用いて、電流検出回路の出力電圧の変化を示す図である。It is a figure which shows the change of the output voltage of a current detection circuit using the conventional apparatus. 本発明の装置を用いて、電流検出回路の出力電圧の変化を示す図であり、図４に対応する図である。It is a figure which shows the change of the output voltage of a current detection circuit using the apparatus of this invention, and is a figure corresponding to FIG. 故障診断の制御動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the control operation of failure diagnosis. 一般的な電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。It is a figure showing an example of composition of a general electric power steering device.

符号の説明Explanation of symbols

１１ マイコン
１２ モータ駆動回路
１３ 電流検出回路
３０ モータ
３１ 抵抗
３２ 電流検出アンプ
３３ オペアンプ
４０ 基準電圧制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Microcomputer 12 Motor drive circuit 13 Current detection circuit 30 Motor 31 Resistance 32 Current detection amplifier 33 Operational amplifier 40 Reference voltage control part

Claims (3)

モータの電流検出回路によって検出されたモータ電流に基づいて前記モータの作動をフィードバック制御するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記電流検出回路に、モータ電流を検出するためのシャント抵抗と、
該シャント抵抗の両端電圧を検出する電圧検出回路とを備え、
前記電流検出回路の出力電圧をオフセットし、その電圧をハンドル中立位置と認識するように基準電圧を設定し、前記出力電圧が閾値以下になった場合に、故障と判定するようにした制御部を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 In the control device for the electric power steering device, the operation of the motor is feedback controlled based on the motor current detected by the current detection circuit of the motor.
A shunt resistor for detecting a motor current in the current detection circuit;
A voltage detection circuit for detecting a voltage across the shunt resistor,
A control unit that offsets the output voltage of the current detection circuit, sets a reference voltage so that the voltage is recognized as a handle neutral position, and determines that a failure occurs when the output voltage falls below a threshold value. An electric power steering apparatus control device comprising: 前記制御部は、前記出力電圧が前記閾値よりも下回っている状態が、予め設定した時間を超えた場合に、故障と判定するようにした請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。   2. The control device for an electric power steering apparatus according to claim 1, wherein when the state where the output voltage is lower than the threshold exceeds a preset time, the control unit determines that a failure has occurred. 前記制御部は、マイコンからの制御信号に基いて、前記基準電圧を任意に変化させるようにした請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。   The control device for an electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the control unit arbitrarily changes the reference voltage based on a control signal from a microcomputer.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010012873A (en) * 2008-07-02 2010-01-21 Nsk Ltd Controller of electric power steering device
JP2014065343A (en) * 2012-09-24 2014-04-17 Showa Corp Vehicle height adjustment device for two-wheeled motor vehicle

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