JP2006290051A - Parking assisting device and parking assisting method - Google Patents

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英明 根本
Yoshinori Kusayanagi
佳紀 草柳
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To set a rear-movement starting position when own vehicle is moved backward and parked in view of psychological loads when its own vehicle approaches an obstacle. <P>SOLUTION: When a driving operation to stop the own vehicle in an area opposed to a parking frame is assisted before the own vehicle is moved backward and parked, a minimum turning trajectory at the time of turning the own vehicle in a minimum rotary radius is stored in the own vehicle minimum rotary radius storing part 12b in advance. An end position of the parking frame is detected by an image processing part 11, and an obstacle position around the vehicle is detected by an obstacle distance calculation part 15, so as to set a high load area where a psychological load for a driver when the own vehicle approaches the obstacle. A first area setting part 17 displays a plurality of backward-movement starting areas for parking capable of parking in the parking frame, and introducing the vehicle without a high psychological load based on a high load area by repeating a plurality of backward movements and forward movements in a parking frame side area from the minimum turning trajectory extending from an approximately central point of a line connecting end positions of the parking frame. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、自車両が旋回しながら後進して、所定の駐車枠内に駐車させる駐車操作を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。   The present invention relates to a parking assistance device and a parking assistance method for assisting a parking operation in which a host vehicle moves backward while turning and parks in a predetermined parking frame.

従来より、自車両を後進させて目標とする駐車位置に駐車させる操作を支援する技術としては、例えば下記の特許文献１に記載された駐車支援装置が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, as a technique for assisting an operation of moving the host vehicle backward and parking at a target parking position, for example, a parking assistance device described in Patent Document 1 below is known.

この駐車支援装置は、車両に搭載された撮像手段によって車両周辺の撮像画像を撮像して車両内の表示手段に表示し、車両の駐車時の支援を行うものである。この駐車支援装置は、車両の側方に所定の間隔だけ離れた位置に、車両の前後方向と平行な、駐車時の車両移動に必要な側方スペースを表す側方スペース線を撮像画像に重畳して表示させている。これにより、この駐車支援装置では、駐車時の運転者の判断を容易にし、運転者の操作負担を軽減することができるとしている。   This parking assist apparatus captures a captured image around a vehicle by an image capturing unit mounted on the vehicle, displays the captured image on a display unit in the vehicle, and assists when the vehicle is parked. This parking assist device superimposes a side space line, which is parallel to the vehicle front-rear direction and that represents a side space necessary for moving the vehicle at the time of parking, on a captured image at a position spaced apart from the vehicle by a predetermined interval. Is displayed. Thereby, in this parking assistance apparatus, it is said that the driver's judgment at the time of parking can be facilitated and the operation burden on the driver can be reduced.

この駐車支援装置は、車両の最大旋回時の予想進路軌跡の接線のうち、側方スペース線と平行な接線と、側方スペース線との間隔を旋回余裕スペースとして設けている。これにより、旋回余裕スペースを適切な値に設定することによって、駐車時の余裕代を調整している。
特開２００４−２０３３６５号公報 This parking assistance apparatus provides a space between a tangent line parallel to the side space line and a side space line among tangent lines of the predicted path trajectory at the time of maximum turning of the vehicle as a turning allowance space. Thereby, the margin at the time of parking is adjusted by setting the turning margin space to an appropriate value.
Japanese Patent Laid-Open No. 2004-203365

しかしながら、上述した従来の駐車支援装置は、画像から判断される距離感と実際の間隔を把握しにくいことがある。また、駐車支援を行うシステムの信頼性に関わる心理的な不安による抵抗があり、障害物と車両とが接触する最終的な運転操作に対する責任はシステムではなく、システムを利用した運転者にあるという不安がある。従って、従来においても、目視による把握は不可欠であるという実状がある。   However, the above-described conventional parking assistance device may have difficulty grasping the sense of distance and the actual interval determined from the image. In addition, there is resistance due to psychological concerns related to the reliability of the parking support system, and the responsibility for the final driving operation where the obstacle and the vehicle come into contact is not the system but the driver who uses the system I have anxiety. Therefore, even in the past, there is a fact that grasping by visual inspection is indispensable.

また、従来では、直接視界による目視時に、車両周辺の障害物との近接部位によっては、把握される距離感の精度が異なるのにも関わらず、心理的な負荷が考慮されていない。このため、状況によっては画像上では十分な余裕代が設けられて、問題なく駐車が可能であると示された場合であっても、運転者の心理的には負荷が高く、安心して速やかな駐車が行えないことがあるという問題点があった。   In addition, conventionally, a psychological load is not taken into account, although the accuracy of the sense of distance varies depending on the proximity of the obstacle around the vehicle when viewed directly in the field of view. For this reason, depending on the situation, even if there is sufficient margin on the image and it is shown that parking is possible without any problem, the driver's psychological load is high and prompt and reliable There was a problem that parking could not be performed.

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、自車両が障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮して、後退移動させて駐車させる時の後退開始位置を設定することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and considering the psychological load when the host vehicle approaches an obstacle, the reverse start position when the vehicle is moved backward and parked is determined. An object of the present invention is to provide a parking support device and a parking support method that can be set.

本発明は、自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、自車両を駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援するに際して、自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め記憶手段に記憶しておき、自車両の位置に対する駐車枠の端部位置を駐車枠検出手段により検出し、高負荷領域設定手段により、自車両周囲の障害物位置を検出し、自車両が障害物に接近したときに運転者にとって心理的な負荷が高くなる高負荷領域を設定する。   In the present invention, when assisting a driving operation for stopping the host vehicle in a region facing the parking frame before the host vehicle is moved backward and parked in a predetermined parking frame, the host vehicle turns at a minimum turning radius. Is stored in advance in the storage means, the end position of the parking frame relative to the position of the own vehicle is detected by the parking frame detection means, and the obstacle position around the own vehicle is detected by the high load area setting means. Then, a high load region is set in which a psychological load increases for the driver when the host vehicle approaches an obstacle.

そして、後退開始領域提示手段は、検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠内への駐車が可能であって、高負荷領域設定手段で設定された高負荷領域に基づいて高い心理的な負担を与えずに自車両を誘導させる第１の後退開始領域を設定して表示させることにより、上述の課題を解決する。   Then, the reverse start area presenting means performs a plurality of reverse movements and forward movements in the area closer to the parking frame than the minimum turning locus extending from the approximate center point of the line connecting the end positions of the detected parking frame. First reversal start that allows the vehicle to be parked within the parking frame by repeated driving and guides the host vehicle without giving a high psychological burden based on the high load area set by the high load area setting means. The above-described problem is solved by setting and displaying the area.

本発明によれば、駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠内への駐車が可能であって、高い心理的な負担を与えずに自車両を誘導させる第１の後退開始領域を設定して表示させるので、近接する障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮して、後退開始領域を設定することができ、より心理的負荷が少ない後退開始領域を運転者に提示することができる。   According to the present invention, the parking frame is repeatedly operated by a plurality of backward movements and forward movements in a region closer to the parking frame than the minimum turning locus extending from the approximate center point of the line connecting the end positions of the parking frame. It is possible to park inside and set and display the first reverse start area for guiding the host vehicle without giving a high psychological burden, so it is psychological when approaching a nearby obstacle. The reverse start area can be set in consideration of the load, and the reverse start area with less psychological load can be presented to the driver.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

本発明は、例えば、図１に示す駐車枠線１０１，１０２の右側から自車両１００を接近させ、１回の切り返し、すなわち２回の後退移動を行って駐車枠線１０１，１０２に車両を駐車させるに際して、運転者の駐車操作を支援するものである。   In the present invention, for example, the host vehicle 100 is approached from the right side of the parking frame lines 101 and 102 shown in FIG. 1, and the vehicle is parked on the parking frame lines 101 and 102 by turning back once, that is, moving backward twice. In this case, the driver assists the parking operation.

具体的には、先ず図１に示すように、目標とする駐車枠線１０１，１０２の対向スペースの障害物付近の第１位置まで、駐車枠線１０１，１０２に対して斜め前方に自車両１００を移動させる（第１駐車ステップ）。次に図２に示すように、一度目の後退移動によって自車両１００を駐車枠線１０１に近接させて自車両１００の最内周軌跡（車両内周側後端）が駐車枠線１０１に接する第２位置に自車両１００を移動させる（第２駐車ステップ）。次に、更に自車両１００を後退させて、図３に示すように、自車両１００の最外周軌跡（車両外周側後端）が駐車枠線１０１に接する第３位置に自車両１００を移動させる（第３駐車ステップ）。この状態となると、切り返しを行う位置を設定して運転者に切り返し運転を促す。次に図４に示すように、前進させて障害物付近の第４位置まで自車両１００を移動させる（第４駐車ステップ）。この状態となると、２度目の後退移動を運転者に通知し、第４位置から２度目の後退移動をさせることによって、自車両１００を容易に駐車枠線１０１，１０２内に導く。   Specifically, first, as shown in FIG. 1, the host vehicle 100 is obliquely forward with respect to the parking frame lines 101 and 102 to the first position near the obstacle in the space opposite to the target parking frame lines 101 and 102. Is moved (first parking step). Next, as shown in FIG. 2, the host vehicle 100 is brought close to the parking frame line 101 by the first backward movement, and the innermost track (vehicle inner side rear end) of the host vehicle 100 contacts the parking frame line 101. The own vehicle 100 is moved to the second position (second parking step). Next, the host vehicle 100 is further moved backward, and the host vehicle 100 is moved to a third position where the outermost track (the outer periphery side rear end) of the host vehicle 100 is in contact with the parking frame line 101 as shown in FIG. (Third parking step). If it will be in this state, the position which performs a return will be set and a driver will be encouraged to perform a return operation. Next, as shown in FIG. 4, the host vehicle 100 is moved forward to a fourth position near the obstacle (fourth parking step). In this state, the driver is notified of the second backward movement, and the second backward movement from the fourth position is performed, whereby the host vehicle 100 is easily guided into the parking frame lines 101 and 102.

このように自車両１００を導く場合に、駐車支援装置は、駐車枠線１０１，１０２と対向する他の駐車枠線に存在する他車両や壁等の障害物と、自車両１００との距離を把握して、運転操作を支援する。ここで、運転者が障害物との距離を把握しようとする位置は、車両側を基準にみると、（１）車両右前方（駐車枠線１０１，１０２の左から接近する時は左前方）、（２）車両左後端、（３）車両右後端となる。したがって、運転者は、自車両１００の特定部位と障害物との距離を直視することによって把握し、自車両１００の特定部位と障害物との干渉が生じない間隔を保って駐車を行うことになる。   When the host vehicle 100 is guided in this way, the parking assist device determines the distance between the host vehicle 100 and an obstacle such as another vehicle or a wall existing on another parking frame line facing the parking frame lines 101 and 102. Know and support driving operations. Here, the position at which the driver tries to grasp the distance from the obstacle is based on the vehicle side. (1) Front right of the vehicle (left front when approaching from the left of the parking frame lines 101 and 102) (2) The left rear end of the vehicle and (3) The right rear end of the vehicle. Therefore, the driver grasps the distance between the specific part of the host vehicle 100 and the obstacle by looking directly, and parks the vehicle while maintaining an interval at which interference between the specific part of the host vehicle 100 and the obstacle does not occur. Become.

ところで、運転技能未習熟者と言える運転初心者は、自車両１００の特定部位と障害物との距離を把握することが経験的に困難であることが多く、一般的に、熟練した運転者よりも間隔を広く空ける傾向がある。これは、距離把握の情報取得能力が敏鋭化されていないために、近接した距離での心理的不安が大きいことによる。   By the way, a driving beginner who can be said to be an unskilled driving skill is often empirically difficult to grasp the distance between a specific part of the vehicle 100 and an obstacle, and is generally more than a skilled driver. There is a tendency to widen the interval. This is because the ability to acquire information for grasping the distance is not sharpened, and psychological anxiety at close distances is large.

このように、障害物と十分に近接した距離まで自車両１００を移動させることができないことは、運転者自身で予測する車両軌跡の制約にも繋がり、運転初心者（運転未習熟者）は、車両の軌跡を予測する能力も不十分であるため、制約された条件化で駐車を行うことは更に困難になる。   Thus, the fact that the vehicle 100 cannot be moved to a distance sufficiently close to the obstacle also leads to restrictions on the vehicle trajectory predicted by the driver himself. Since the ability to predict the trajectory is also insufficient, it becomes more difficult to park under restricted conditions.

これに対し、駐車支援装置は、自車両１００が障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮して、後退移動させて駐車させる時の後退開始位置を設定することによって、駐車支援を行う。すなわち、駐車支援装置は、駐車を行うための後退開始領域の設定を行う際に、運転者が不安に感じる自車両１００の特定部位と障害物との距離（高負荷領域）を考慮して、当該不安を与える高負荷領域を除いて後退開始領域を運転者に提示することで、安心して速やかな駐車操作を支援する。   On the other hand, the parking assistance device performs parking assistance by setting a reverse start position when the vehicle 100 is moved backward and parked in consideration of a psychological load when the host vehicle 100 approaches an obstacle. . That is, the parking assist device considers the distance (high load region) between the specific part of the host vehicle 100 and the obstacle that the driver feels uneasy when setting the reverse start region for parking. By presenting the reverse start area to the driver, excluding the high load area that causes the anxiety, it is possible to support a quick and safe parking operation.

［駐車支援装置の構成］
つぎに、上述した駐車支援を行う駐車支援装置の構成について、図５を参照して説明する。 [Configuration of parking assist device]
Next, the configuration of the parking assistance device that performs the parking assistance described above will be described with reference to FIG.

この駐車支援装置は、例えば自車両１００のインストルメントパネルにコントロールユニットである後退開始位置演算部１が収容される。この後退開始位置演算部１には、自車両周囲を撮像するカメラ２と、運転者から視認可能な位置に表示画面が設けられたモニタ３と、自車両の状態を検出するための車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５とが接続されている。   In this parking assist apparatus, for example, a reverse start position calculation unit 1 that is a control unit is accommodated in an instrument panel of the host vehicle 100. The reverse start position calculation unit 1 includes a camera 2 that captures the surroundings of the host vehicle, a monitor 3 that is provided with a display screen at a position that is visible to the driver, and a wheel speed sensor that detects the state of the host vehicle. 4 and the yaw rate sensor 5 are connected.

カメラ２は、例えば自車両１００の車体の前部バンパー等に設置されて、撮像方向が車両前方に規制されて画角等の光学パラメータが設計されている。このカメラ２によって撮像されたカメラ映像は、駐車枠線１０１，１０２や障害物を含み、現在の自車両１００の位置と駐車枠線１０１，１０２及び障害物との位置関係を把握するために使用される。なお、このカメラ２は、前方及び後方を含む角度を撮像方向としたカメラや車両先端に設置されて左右側方方向を撮影する死角提示用カメラを流用しても良く、車両後端に設置され後方を撮影するリヤビュー用カメラを流用しても良い。   The camera 2 is installed in, for example, a front bumper of the vehicle body of the host vehicle 100, and the imaging direction is restricted to the front of the vehicle, and optical parameters such as an angle of view are designed. The camera image captured by the camera 2 includes the parking frame lines 101 and 102 and obstacles, and is used to grasp the current position of the vehicle 100 and the positional relationship between the parking frame lines 101 and 102 and the obstacles. Is done. The camera 2 may be a camera with an imaging direction that includes an angle including the front and the rear, or a blind spot presentation camera that is installed at the front end of the vehicle and captures the lateral direction, and is installed at the rear end of the vehicle. A rear view camera that captures the rear may be used.

このカメラ２は、本例において、自車両１００が後進しながら所定の駐車枠線１０１，１０２内に駐車する操作を支援するように、自車両１００が後進を開始する位置に移動する時に車両前方の駐車枠線１０１，１０２及び障害物を撮像し、撮像して得たカメラ映像データを後退開始位置演算部１に出力する。このとき、カメラ２は、後退開始位置演算部１によって動作が制御され、所定の起動スイッチが操作された場合に起動するように後退開始位置演算部１によって制御され、カメラ映像データを取得する。   In this example, the camera 2 moves in front of the vehicle when the host vehicle 100 moves to a position where the host vehicle 100 starts to reverse so as to support an operation in which the host vehicle 100 parks in the predetermined parking frame lines 101 and 102 while moving backward. The parking frame lines 101 and 102 and the obstacles are imaged, and camera image data obtained by the imaging is output to the reverse start position calculation unit 1. At this time, the operation of the camera 2 is controlled by the reverse start position calculation unit 1 and is controlled by the reverse start position calculation unit 1 so as to start when a predetermined activation switch is operated, and acquires camera video data.

車輪速センサ４は、カメラ２で撮像されたカメラ映像から駐車枠線１０１，１０２及び障害物と自車両１００との位置関係が把握された後に、自車両１００が移動した場合であっても自車両１００と駐車枠線１０１，１０２及び障害物との位置関係を継続的に把握するため、自車両１００の移動距離を検出する。   The wheel speed sensor 4 is the vehicle speed sensor 4 even when the vehicle 100 moves after the parking frame lines 101 and 102 and the positional relationship between the obstacle and the vehicle 100 are grasped from the camera image captured by the camera 2. In order to continuously grasp the positional relationship between the vehicle 100, the parking frame lines 101 and 102, and the obstacle, the movement distance of the host vehicle 100 is detected.

ヨーレートセンサ５は、カメラ２で撮像されたカメラ映像から駐車枠線１０１，１０２及び障害物と自車両１００との位置関係が把握された後に、自車両１００が移動した場合であっても自車両１００と駐車枠線１０１，１０２及び障害物との位置関係を継続的に把握するため、自車両１００の移動方向（向き）を検出する。   Even if the own vehicle 100 moves after the positional relationship between the parking frame lines 101 and 102 and the obstacle and the own vehicle 100 is grasped from the camera image captured by the camera 2, the yaw rate sensor 5 100, the moving direction (orientation) of the host vehicle 100 is detected in order to continuously grasp the positional relationship between the parking frame lines 101 and 102 and the obstacle.

モニタ３は、例えばナビゲーションシステムに含まれる液晶モニタ３ａや、フロントウインドウに形成されたコンバイナに映像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）３ｂ等で構成されている。このモニタ３は、後退開始位置演算部１を介してカメラ２で撮像したカメラ映像データや、後退開始位置演算部１の処理結果が供給されて、各種情報を運転者に提示する。具体的には、モニタ３は、後退開始位置演算部１の演算結果として、車両前方を撮影したカメラ画像に、描画部２０で作成した後退開始領域を重畳表示する。   The monitor 3 includes, for example, a liquid crystal monitor 3a included in the navigation system, a HUD (Head Up Display) 3b that projects an image on a combiner formed on the front window, and the like. The monitor 3 is supplied with camera image data captured by the camera 2 via the reverse start position calculation unit 1 and processing results of the reverse start position calculation unit 1 to present various information to the driver. Specifically, the monitor 3 superimposes and displays the reverse start area created by the drawing unit 20 on the camera image obtained by photographing the front of the vehicle as the calculation result of the reverse start position calculation unit 1.

後退開始位置演算部１は、例えば図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）に駐車支援プログラムを記憶しておき、当該駐車支援プログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実行する後述の各部１１〜２０を備える。すなわち後退開始位置演算部１は、カメラ２と接続された画像処理部１１と、自車車両寸法記憶部１２ａ及び自車最小回転半径記憶部１２ｂを有する車両諸元記憶部１２と、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５と接続された自車位置検出部１３と、駐車ステップ（運転操作段階）判断部１４と、障害物距離演算部１５と、近接不安距離演算・記憶部１６と、第１段階（first phase）での後退開始領域を設定する第１の領域設定部１７と、駐車可否判断部１８と、第２段階（second phase）の後退開始領域を設定する第２の領域設定部１９と、モニタ３と接続された描画部２０とを備える。   The reverse start position calculation unit 1 includes, for example, respective units 11 to 20 described later that store a parking support program in a ROM (Read Only Memory) (not shown) and execute the parking support program by a CPU (Central Processing Unit). That is, the reverse start position calculation unit 1 includes an image processing unit 11 connected to the camera 2, a vehicle specification storage unit 12 having a host vehicle size storage unit 12a and a host vehicle minimum rotation radius storage unit 12b, and a wheel speed sensor. 4 and the yaw rate sensor 5, the own vehicle position detection unit 13, a parking step (driving operation stage) determination unit 14, an obstacle distance calculation unit 15, a proximity anxiety distance calculation / storage unit 16, and a first stage A first region setting unit 17 that sets a reverse start region in (first phase), a parking availability determination unit 18, and a second region setting unit 19 that sets a reverse start region in the second phase (second phase); And a drawing unit 20 connected to the monitor 3.

画像処理部１１は、カメラ２で撮影したカメラ画像データに対してエッジ検出処理を行うことによって、路面に描かれた駐車枠線１０１，１０２の端部２箇所や周囲の障害物を検出する。エッジ検出処理は、画像処理部１１が、カメラ画像データのエッジ強度やエッジ形状と、予め求めておいた駐車枠線１０１，１０２を示すエッジ強度やエッジ形状とを比較してエッジを検出し、自車両１００の前方の駐車枠線１０１，１０２の画像内位置を特定し、更に、障害物の画像内位置を特定する。また、画像処理部１１は、自車両１００に固定されているカメラ２の固定位置と当該カメラ２の画角や焦点距離からエッジ検出で特定された駐車枠線１０１，１０２に該当する画素が自車からどの程度の方角で、どの程度の距離に位置しているのかを特定し、更に、障害物に該当する画素が自車からどの程度の方角で、どの程度の距離に位置しているのかを特定する。   The image processing unit 11 detects edge portions of the parking frame lines 101 and 102 drawn on the road surface and surrounding obstacles by performing edge detection processing on the camera image data captured by the camera 2. In the edge detection process, the image processing unit 11 detects the edge by comparing the edge strength and edge shape of the camera image data with the edge strength and edge shape indicating the parking frame lines 101 and 102 obtained in advance, The position in the image of the parking frame lines 101 and 102 ahead of the host vehicle 100 is specified, and further, the position in the image of the obstacle is specified. In addition, the image processing unit 11 automatically detects pixels corresponding to the parking frame lines 101 and 102 specified by edge detection from the fixed position of the camera 2 fixed to the host vehicle 100 and the angle of view and focal length of the camera 2. Identify how far and how far away from the car, and how far and where the pixel corresponding to the obstacle is located from the car Is identified.

これにより、画像処理部１１は、路面に描かれた２本の駐車枠線１０１，１０２及び障害物の自車両側端部（２ヶ所）と、当該端部位置に対する自車両１００の距離及び方向とを検出し、当該２個の駐車枠線１０１，１０２の端部位置（駐車枠線端部）及び障害物を示す座標データ、距離データ及び方向データを第１の領域設定部１７に出力する。   Thereby, the image processing unit 11 includes the two parking frame lines 101 and 102 drawn on the road surface and the vehicle-side end portions (two locations) of the obstacle, and the distance and direction of the vehicle 100 with respect to the end position. , And the coordinate data, distance data, and direction data indicating the end positions (parking frame line end portions) of the two parking frame lines 101 and 102 and the obstacle are output to the first region setting unit 17. .

更に、画像処理部１１は、自車両１００の前方障害物を検出し、駐車枠線１０１，１０２に自車両１００を誘導するための駐車枠線１０１，１０２前方の空間を認識するために駐車枠線１０１，１０２前方の縁石部又は対面に置かれた車両位置を検出する。   Further, the image processing unit 11 detects a front obstacle of the host vehicle 100 and recognizes a space ahead of the parking frame lines 101 and 102 for guiding the host vehicle 100 to the parking frame lines 101 and 102. The position of the vehicle placed on the curb or in front of the lines 101 and 102 is detected.

車両諸元記憶部１２は、自車両１００の寸法及び自車両１００の構成に応じた車両諸元情報を記憶している。この車両諸元記憶部１２は、例えば、自車車両寸法記憶部１２ａと自車最小回転半径記憶部１２ｂとにメモリ領域が区分されている。   The vehicle specification storage unit 12 stores vehicle specification information corresponding to the dimensions of the host vehicle 100 and the configuration of the host vehicle 100. The vehicle specification storage unit 12 has a memory area divided into, for example, a host vehicle size storage unit 12a and a host vehicle minimum turning radius storage unit 12b.

自車車両寸法記憶部１２ａは、自車両１００の構造に関わり、予め設定された自車両１００の寸法を示す情報が記憶されている。この自車両寸法情報は、自車両１００特有の情報であって、必要に応じて第１の領域設定部１７に読み込まれる。   The own vehicle size storage unit 12 a is related to the structure of the own vehicle 100 and stores information indicating the dimension of the own vehicle 100 set in advance. The own vehicle dimension information is information unique to the own vehicle 100 and is read into the first region setting unit 17 as necessary.

自車最小回転半径記憶部１２ｂは、自車両１００のステアリングホイールを右方向又は左方向における最大操舵角にして移動させた場合の最小回転半径情報を記憶している。この自車最小回転半径記憶部１２ｂに記憶された情報は、自車両１００の幅、最大舵角等のステアリングシステムにおける各パラメータに基づいて予め入力された自車両１００特有の情報であって、必要に応じて第１の領域設定部１７に読み込まれる。   The own vehicle minimum turning radius storage unit 12b stores minimum turning radius information when the steering wheel of the own vehicle 100 is moved to the maximum steering angle in the right direction or the left direction. The information stored in the own vehicle minimum turning radius storage unit 12b is information specific to the own vehicle 100 that is input in advance based on each parameter in the steering system such as the width of the own vehicle 100, the maximum steering angle, and the like. In response to this, it is read into the first area setting unit 17.

この最小回転半径情報としては、後輪の軸の中央部が通過する軌跡のみならず、自車両１００のステアリングホイールを右方向又は左方向における最大操舵角にして後進させた場合に、車体端部が通過する最も内側の軌跡（最内周軌跡情報）と、最も外側の軌跡（最外周軌跡情報）であっても良い。この最小回転半径情報は、後輪の軸の中央部である車両基準点に対する相対的な座標データの集合である。最小回転半径情報は、左又は右に最大舵角とした場合に後輪の軸の中心位置が基準点から移動する軌跡を示す座標群であり、最内周軌跡情報は、左又は右の最大舵角とした場合に自車内周端が基準点に対して移動する軌跡を示す座標群であり、最外周軌跡情報は、左又は右の最大舵角とした場合に自車外周端が基準点に対して移動する軌跡を示す座標群である。   The minimum turning radius information includes not only the trajectory through which the center portion of the rear wheel shaft passes, but also the vehicle body end when the steering wheel of the host vehicle 100 is moved backward with the maximum steering angle in the right or left direction. May be the innermost trajectory (innermost circumference trajectory information) and the outermost trajectory (outermost circumference trajectory information). This minimum turning radius information is a set of coordinate data relative to the vehicle reference point that is the center of the rear wheel axis. The minimum turning radius information is a group of coordinates indicating the locus where the center position of the rear wheel axis moves from the reference point when the maximum steering angle is set to the left or right, and the innermost track information is the maximum left or right maximum. This is a group of coordinates indicating the trajectory of the vehicle's inner periphery moving relative to the reference point when the steering angle is set, and the outermost track information is the reference point at the vehicle's outer periphery when the left or right maximum steering angle is set. It is a coordinate group which shows the locus | trajectory which moves with respect to.

駐車ステップ判断部１４は、画像処理部１１により認識された駐車枠線１０１，１０２、周囲の障害物の存在や、駐車枠線１０１，１０２の対向スペースの大きさ等の外部環境と、自車位置検出部１３により検出された自車位置の履歴とに基づいて、現在の自車両１００の状態が、上述の図１〜図４の何れの駐車ステップにあるかを判断する。   The parking step determination unit 14 includes the parking frame lines 101 and 102 recognized by the image processing unit 11, the presence of surrounding obstacles, the external environment such as the size of the opposing space of the parking frame lines 101 and 102, and the own vehicle. Based on the history of the vehicle position detected by the position detector 13, it is determined which of the parking steps in FIGS. 1 to 4 is the current state of the vehicle 100.

障害物距離演算部１５は、画像処理部１１により認識された外部環境と、自車位置検出部１３により検出された自車両１００の位置と、自車車両寸法記憶部１２ａに保管されている車両寸法から、現在における自車両１００の特定部位と障害物との距離を演算する。   The obstacle distance calculation unit 15 includes the external environment recognized by the image processing unit 11, the position of the host vehicle 100 detected by the host vehicle position detection unit 13, and the vehicle stored in the host vehicle dimension storage unit 12a. The distance between the specific part of the host vehicle 100 and the obstacle is calculated from the dimensions.

近接不安距離演算・記憶部１６は、駐車ステップ判断部１４により上述の図１〜図４の何れかの駐車ステップであることを示す情報を入力した時に、当該駐車ステップと障害物距離演算部１５で演算された自車両１００の特定部位と障害物との距離とを対応付けて記憶・蓄積する。そして、この駐車ステップと距離とを用いて、近接不安距離演算・記憶部１６は、各駐車ステップでの近接不安距離を演算し、後述の第１の領域設定部１７に情報を送る。このとき、近接不安距離演算・記憶部１６は、駐車ステップごとに設定された運転者が不安を感じる障害物距離（近接不安距離）との対応関係を記述したテーブルデータを参照して、現在の駐車ステップにおける近接不安距離を求める。   The proximity anxiety distance calculation / storage unit 16 receives the parking step and the obstacle distance calculation unit 15 when the parking step determination unit 14 inputs information indicating any of the parking steps in FIGS. The distance between the specific part of the host vehicle 100 and the obstacle calculated in the above is stored and stored in association with each other. Then, using this parking step and distance, the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16 calculates the proximity anxiety distance at each parking step, and sends information to a first area setting unit 17 described later. At this time, the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16 refers to the table data describing the correspondence relationship with the obstacle distance (proximity anxiety distance) at which the driver feels anxiety set for each parking step. Find the proximity anxiety distance at the parking step.

第１の領域設定部１７は、画像処理部１１から駐車枠線１０１，１０２の端部位置を示す座標データ、距離データ及び方向データが供給されると共に、自車最小回転半径記憶部１２ｂから最小回転半径情報を読み出し、更に、近接不安距離演算・記憶部１６から近接不安距離情報が送信される。そして、第１の領域設定部１７は、画像処理部１１からの情報と、自車最小回転半径記憶部１２ｂからの情報とから、駐車枠線１０１，１０２の端部の２箇所を基準にして、１度の後退移動によって駐車が可能となる１回駐車用後退開始領域Ａ及び１度の後退移動の後に切り返し移動を行って２度目の後退移動によって駐車が可能となる複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する。このとき、第１の領域設定部１７は、自車両１００と障害物との距離が近接不安距離以内とならない１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する。なお、この１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂの設定処理の内容については後述する。   The first area setting unit 17 is supplied with coordinate data, distance data, and direction data indicating the end positions of the parking frame lines 101 and 102 from the image processing unit 11, and is minimum from the own vehicle minimum turning radius storage unit 12b. The turning radius information is read, and the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16 transmits the proximity anxiety distance information. Then, the first region setting unit 17 uses the information from the image processing unit 11 and the information from the own vehicle minimum turning radius storage unit 12b as a reference for the two ends of the parking frame lines 101 and 102. 1st parking backward start area A where parking is possible by one backward movement, and multiple backwards starting for parking where parking is possible by performing backward movement after the first backward movement and second backward movement. Region B is set. At this time, the first area setting unit 17 sets the one-time parking reverse start area A and the multiple-time parking reverse start area B where the distance between the host vehicle 100 and the obstacle is not within the proximity anxiety distance. The contents of the setting process for the one-time parking backward start area A and the multiple-time parking backward start area B will be described later.

自車位置検出部１３は、車輪速センサ４からの車輪速信号から自車両１００の移動距離を求めると共に、ヨーレートセンサ５からの方向信号から自車両１００の移動方向を求める。この自車両１００の移動距離及び移動方向は、画像処理部１１で特定した自車両１００と駐車枠線１０１，１０２及び障害物との位置関係から、自車両１００が移動することによる自車両１００と後退開始領域（Ａ，Ｂ）と駐車枠線１０１，１０２と障害物の位置関係の変化を継続的に把握させるために使用される。したがって、自車位置検出部１３は、図示しない後退開始位置演算部１の起動スイッチが操作された場合に、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５からの信号を入力して、自車両１００が進行していることを示す信号（移動距離や移動方向）を駐車可否判断部１８に供給開始する。   The own vehicle position detection unit 13 obtains the moving distance of the own vehicle 100 from the wheel speed signal from the wheel speed sensor 4 and obtains the moving direction of the own vehicle 100 from the direction signal from the yaw rate sensor 5. The moving distance and moving direction of the own vehicle 100 are the same as the own vehicle 100 due to the movement of the own vehicle 100 based on the positional relationship between the own vehicle 100 specified by the image processing unit 11, the parking frame lines 101 and 102, and the obstacle. It is used for continuously grasping the change in the positional relationship between the reverse start area (A, B), the parking frame lines 101, 102 and the obstacle. Accordingly, the host vehicle position detection unit 13 inputs signals from the wheel speed sensor 4 and the yaw rate sensor 5 when the start switch of the reverse start position calculation unit 1 (not shown) is operated, and the host vehicle 100 advances. A signal indicating that the vehicle is moving (movement distance or movement direction) is started to be supplied to the parking availability determination unit 18.

駐車可否判断部１８は、自車両１００の位置が、第１の領域設定部１７から送られた後退開始領域Ａ，Ｂ内であるか否かを判断すると共に、自車両１００の向きが所定の角度以内であるか否かを判断する。そして、駐車可否判断部１８は、現在の自車両１００の位置と後退開始領域Ａ，Ｂ及び障害物との位置関係と、自車両１００の向きとから、駐車枠線１０１，１０２への駐車が可能か否かを判断する。   The parking possibility determination unit 18 determines whether or not the position of the host vehicle 100 is within the reverse start regions A and B sent from the first region setting unit 17 and the direction of the host vehicle 100 is predetermined. It is determined whether or not it is within an angle. Then, the parking permission / inhibition determining unit 18 determines whether the parking frame lines 101 and 102 are parked based on the current positional relationship of the host vehicle 100, the reverse start areas A and B, and the obstacles, and the direction of the host vehicle 100. Determine if it is possible.

第２の領域設定部１９は、自車の現在位置からどの方向にどれだけの距離前進した位置から後退を開始すれば、次の後退移動によって駐車が可能となるかを示す領域を設定する。すなわち、第２の領域設定部１９は、最初に駐車枠線１０１，１０２に向かって後退移動を行った後に前進する時に、第２フェーズ（段階）の後退移動を開始すべき後退開始領域を設定する。具体的には、自車両１００が図３に示す状態から前進を開始して図４に示す状態に移る時に提示する後退開始領域を演算する。   The second area setting unit 19 sets an area that indicates whether parking can be performed by the next backward movement when the vehicle starts to move backward from a position that is advanced in which direction and how far from the current position of the host vehicle. That is, the second area setting unit 19 sets the reverse start area where the second phase (stage) should start the backward movement when moving forward after the backward movement toward the parking frame lines 101 and 102. To do. Specifically, the backward start region presented when the host vehicle 100 starts moving forward from the state shown in FIG. 3 and moves to the state shown in FIG. 4 is calculated.

描画部２０は、第１の領域設定部１７で設定された後退開始領域及び第２の領域設定部１９で設定された後退開始位置を運転者からの視線から見た風景に変換して後述するモニタ３の液晶モニタ３ａ又はＨＵＤ３ｂに送信する。このとき、この描画部２０は、後退開始位置を提示できる画像を作成する。   The drawing unit 20 converts the reverse start region set by the first region setting unit 17 and the reverse start position set by the second region setting unit 19 into a landscape viewed from the line of sight of the driver, which will be described later. The data is transmitted to the liquid crystal monitor 3a or HUD 3b of the monitor 3. At this time, the drawing unit 20 creates an image that can present the backward start position.

このような駐車支援装置は、１度の後退移動で駐車可能な１回駐車用後退開始領域Ａ及び２度の後退移動で駐車可能な複数回駐車用後退開始領域Ｂを提示することによって、当該後退開始領域から後退移動を開始すれば、目標となる駐車枠線１０１，１０２内に駐車可能であることを通知する駐車支援処理を行う。   Such a parking assistance device presents the reversal start area A for single parking that can be parked by one backward movement and the reverse start area B for multiple parking that can be parked by two backward movements. If the backward movement is started from the reverse start area, a parking support process for notifying that parking is possible within the target parking frame lines 101 and 102 is performed.

［駐車支援処理］
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置における駐車支援処理について図６を参照して説明する。 [Parking assistance processing]
Next, parking assistance processing in the parking assistance apparatus configured as described above will be described with reference to FIG.

この駐車支援処理は、図１に示すように、自車両１００が所望とする駐車枠線１０１，１０２を右斜め前方又は左斜め前方に視認可能な位置に存在し、当該所望とする駐車枠線１０１，１０２に後退走行して駐車させようとする場合に、前進走行によって後退開始領域に進行する前に起動スイッチが操作されることによって（ステップＳ１）、以降の処理を開始する。   As shown in FIG. 1, the parking assist process is present in a position where the parking frame lines 101, 102 desired by the host vehicle 100 can be seen diagonally right forward or diagonally left forward, and the desired parking frame line When the vehicle is going to travel backward to 101, 102 and is parked, the start switch is operated before traveling to the reverse start region by forward travel (step S1), and the subsequent processing is started.

次のステップＳ２において、第１の領域設定部１７によって、近接不安距離演算・記憶部１６に記憶されている図１〜図４の駐車ステップごとの近接不安距離を読み出す。この近接不安距離情報は、ステップＳ４における後退開始領域設定時に用いられる。ここで、近接不安距離演算・記憶部１６が、以前に行った駐車動作にて障害物距離と車両位置との位置関係を記憶しておいて随時近接不安距離を学習している場合には、当該学習した近接不安距離を読み出す。また、固定した所定の近接不安距離しか記憶していない場合、又は、学習データ数が少なく未学習である場合には、予め設定された値を呼び出す。   In the next step S <b> 2, the first region setting unit 17 reads the proximity anxiety distance for each parking step of FIGS. 1 to 4 stored in the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16. This proximity anxiety distance information is used when the reverse start area is set in step S4. Here, when the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16 stores the positional relationship between the obstacle distance and the vehicle position in the previous parking operation and learns the proximity anxiety distance at any time, Read the learned proximity anxiety distance. If only a fixed predetermined proximity anxiety distance is stored, or if the number of learning data is small and unlearned, a preset value is called.

次のステップＳ３において、カメラ２で駐車枠線１０１，１０２と駐車枠前方の障害物（例えば、縁石や前方駐車車両）を撮影する。画像処理部１１は、カメラ２で撮像された画像からエッジ検出を行い、駐車枠線１０１，１０２の端部（２箇所）を検出し、当該駐車枠線１０１，１０２の端部を、駐車枠線１０１，１０２の基準点として設定する。   In the next step S3, the camera 2 photographs the parking frame lines 101 and 102 and an obstacle in front of the parking frame (for example, a curb or a front parked vehicle). The image processing unit 11 performs edge detection from an image captured by the camera 2 to detect end portions (two places) of the parking frame lines 101 and 102, and detects the end portions of the parking frame lines 101 and 102 as the parking frame. It is set as a reference point for the lines 101 and 102.

同時に、画像処理部１１は、カメラ２の設置位置とレンズの倍率や焦点距離とから、路面に描かれた駐車枠線１０１，１０２に該当する画素までの距離と方向を求め、自車の現在位置と駐車枠線１０１，１０２との位置関係とを把握する。同様に、画像処理部１１は、駐車枠線１０１，１０２の前方の障害物が含まれる画像を障害物距離演算部１５に送る。そして、障害物距離演算部１５は、自車両１００と前方障害物までの距離と方向を求め、自車両１００の現在位置と駐車枠線１０１，１０２の前方の障害物との位置関係とを把握する。   At the same time, the image processing unit 11 obtains the distance and direction to the pixels corresponding to the parking frame lines 101 and 102 drawn on the road surface from the installation position of the camera 2, the magnification of the lens, and the focal length, The position and the positional relationship between the parking frame lines 101 and 102 are grasped. Similarly, the image processing unit 11 sends an image including an obstacle ahead of the parking frame lines 101 and 102 to the obstacle distance calculation unit 15. The obstacle distance calculation unit 15 obtains the distance and direction between the host vehicle 100 and the front obstacle, and grasps the positional relationship between the current position of the host vehicle 100 and the obstacle ahead of the parking frame lines 101 and 102. To do.

なお、継続して図６の処理が行われている場合には、駐車ステップ判断部１４は、画像処理部１１で検出された自車両１００に対する駐車枠線１０１，１０２の位置関係の履歴及び自車位置検出部１３で検出されている以前の自車両１００位置の履歴から、現在の駐車ステップが図１の第１駐車ステップ〜図４の第４駐車ステップの何れかであるかを示す情報を近接不安距離演算・記憶部１６に出力して、近接不安距離を第１の領域設定部１７に供給することになる。   If the processing in FIG. 6 is continuously performed, the parking step determination unit 14 determines the history of the positional relationship of the parking frame lines 101 and 102 with respect to the host vehicle 100 detected by the image processing unit 11 and the own vehicle. Information indicating whether the current parking step is one of the first parking step in FIG. 1 to the fourth parking step in FIG. 4 from the history of the previous position of the host vehicle 100 detected by the vehicle position detection unit 13. The proximity anxiety distance calculation / storage unit 16 outputs the proximity anxiety distance to the first region setting unit 17.

次のステップＳ４において、第１の領域設定部１７により、ステップＳ３で検出した駐車枠線１０１，１０２の端部と駐車枠線１０１，１０２前方の障害物とを基準にして、ステップＳ２で読み出した近接不安距離情報を用いて第１フェーズの領域設定を行って、後述の１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する。すなわち、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂは、障害物位置からの近接不安距離内を運転者にとって高い心理的負荷がかかる高負荷領域とし、当該高負荷領域を除いて設定される。第１フェーズの領域設定で設定される領域としては、１回の後退移動で駐車可能な１回駐車用後退開始領域Ａと、２回の後退移動で駐車可能な複数回駐車用後退開始領域Ｂとがある。１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとは、第１の領域設定部１７によって、同時に設定される。   In the next step S4, the first area setting unit 17 reads out in step S2 with reference to the ends of the parking frame lines 101 and 102 detected in step S3 and the obstacles ahead of the parking frame lines 101 and 102. The first-phase region setting is performed using the proximity anxiety distance information, and a single-time parking backward start region A and a multiple-time parking backward start region B are set. That is, the reverse parking start area A for single parking and the reverse parking start area B for multiple parking are within the proximity anxiety distance from the obstacle position as a high load area where a high psychological load is applied to the driver, It is set except. As the areas set in the first phase area setting, a one-time parking backward start area A that can be parked by one backward movement and a multiple-time parking backward start area B that can be parked by two backward movements. There is. The first parking reverse start area A and the multiple parking reverse start area B are simultaneously set by the first area setting unit 17.

次のステップＳ５において、ステップＳ４で設定した１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂを、描画部２０で運転者の視点からの景観に視点変換して、ＨＵＤ表示させる。このとき、描画部２０は、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとが運転者によって別々の領域であることが認識されるように、例えば色分けされて表示させる。又は、描画部２０は、カメラ２によって撮像された車両前方画像に、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとを重畳させて液晶モニタ３ａに表示させても良い。これにより駐車支援装置は、運転者に、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂに向かって前進走行させて、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂ内で後退移動を開始すれば、駐車枠線１０１，１０２内への移動が可能となることを提示する。   In the next step S5, the drawing unit 20 converts the viewpoint for starting the parking once for parking A and the area for starting parking for multiple parking B set in step S4 into a landscape from the viewpoint of the driver, and displays the HUD. . At this time, the drawing unit 20 displays, for example, different colors so that the driver can recognize that the once-return start area A and the multiple-return start area B are separate areas. Alternatively, the drawing unit 20 may superimpose the one-time parking backward start area A and the multiple-time parking backward start area B on the vehicle front image captured by the camera 2 and display them on the liquid crystal monitor 3a. As a result, the parking assist device causes the driver to move forward toward the parking start start area A for one-time parking and the parking start start area B for multiple-time parking, so that the reverse-start area A for single-time parking and the reverse for multiple-time parking are performed. If the backward movement is started in the start area B, it is indicated that the movement into the parking frame lines 101 and 102 becomes possible.

次のステップＳ６において、自車位置検出部１３により、車輪速センサ４とヨーレートセンサ５との出力を監視し、自車両１００の位置が、目標となる駐車枠線１０１，１０２に対して移動したか否かを判断する。そして、移動した場合には、ステップＳ７に処理を進め、移動していない停止状態である場合には、ステップＳ６の判定を繰り返す。このとき、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとは、モニタ３で表示させた状態を維持する。   In the next step S6, the own vehicle position detector 13 monitors the outputs of the wheel speed sensor 4 and the yaw rate sensor 5, and the position of the own vehicle 100 has moved relative to the target parking frame lines 101 and 102. Determine whether or not. If it has moved, the process proceeds to step S7. If it is in a stopped state that has not moved, the determination in step S6 is repeated. At this time, the one-time parking backward start area A and the multiple-time parking backward start area B maintain the state displayed on the monitor 3.

次のステップＳ７において、自車位置検出部１３により、車輪速センサ４とヨーレートセンサ５との出力値から、目標となる駐車枠線１０１，１０２に対して移動した距離及び方角を特定する。   In the next step S <b> 7, the own vehicle position detection unit 13 specifies the distance and direction moved with respect to the target parking frame lines 101 and 102 from the output values of the wheel speed sensor 4 and the yaw rate sensor 5.

次のステップＳ８において、描画部２０により、ステップＳ５にて表示させた１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂを、ステップＳ７で特定された移動後の自車両位置からの景観に随時視点変換して、モニタ３に表示させる内容を更新する。   In the next step S8, the drawing unit 20 causes the one-time parking reverse start area A and the multiple-time parking reverse start area B displayed in step S5 from the own vehicle position after the movement specified in step S7. The point of view is changed to the scenery at any time, and the content displayed on the monitor 3 is updated.

次のステップＳ９において、駐車可否判断部１８により、自車位置検出部１３の検出出力と画像処理部１１により検出された駐車枠線１０１，１０２の端部位置とから、自車両１００から１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂまでの距離が、自車両１００の最小回転半径の距離以下となったか否かを判断する。ここで、第１フェーズの領域設定処理で設定されるの領域には、１回の後退移動で駐車が可能な１回駐車用後退開始領域Ａと２回の後退移動で駐車が可能な複数回駐車用後退開始領域Ｂとがあるが、駐車可否判断部１８は、それぞれの領域と自車両１００の位置とを比較して、判断が行われる。そして、自車両１００と１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの距離が共に最小回転半径以下である場合には、ステップＳ１０に進め、最小回転半径より大きい場合には、ステップＳ７に処理を戻して、モニタ３に表示する映像を更新させ続ける。   In the next step S9, the parking possibility determination unit 18 once from the vehicle 100 based on the detection output of the vehicle position detection unit 13 and the end positions of the parking frame lines 101 and 102 detected by the image processing unit 11. It is determined whether or not the distance to the parking backward start area A and the multiple times parking backward start area B is equal to or less than the distance of the minimum turning radius of the host vehicle 100. Here, the area set in the area setting process of the first phase includes a once-return start area A for parking that can be parked by one backward movement and a plurality of times that can be parked by two backward movements. Although there is a parking backward start area B, the parking possibility determination unit 18 compares each area with the position of the host vehicle 100 to make a determination. If the distance between the host vehicle 100 and the one-time parking reverse start area A and the multiple-time parking reverse start area B are both equal to or smaller than the minimum turning radius, the process proceeds to step S10. Returns the processing to step S7 and continues to update the video displayed on the monitor 3.

次のステップＳ１０において、１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの距離が最小回転半径以下になったことをトリガとして、第２の領域設定部１９によって、自車両１００を１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂに進入させるための第２フェーズの領域設定処理を行う。すなわち、第２の領域設定部１９は、どの程度の角度で、どの程度の距離だけ自車両１００を前進移動させれば、自車両１００の現在位置から１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂ内に進入できるかという第２フェーズにおける領域を演算する。第２フェーズにおける領域としては、１回駐車用後退開始領域Ａに進入するための領域Ａと、複数回駐車用後退開始領域Ｂに進入するための領域Ｂとがある。第２フェーズで設定された領域Ａと領域Ｂとは、第２の領域設定部１９によって、同時に設定される。なお、このステップＳ１０においては、１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂの表示を停止させても良い。   In the next step S10, the second vehicle area setting unit 19 uses the own vehicle as a trigger when the distance between the reverse start area A for parking once and the reverse start area B for parking multiple times becomes equal to or less than the minimum turning radius. A second phase area setting process is performed to allow 100 to enter the reverse start area A for parking once and the reverse start area B for parking multiple times. In other words, the second area setting unit 19 moves the host vehicle 100 forward at what angle and at what distance, from the current position of the host vehicle 100 once, the parking reverse start area A, multiple times. A region in the second phase is calculated as to whether the vehicle can enter the parking backward start region B. As the area in the second phase, there are an area A for entering the reverse start area A for single parking and an area B for entering the reverse start area B for multiple parking. The area A and the area B set in the second phase are simultaneously set by the second area setting unit 19. In step S10, the display of the one-time parking backward start area A and the multiple-time parking backward start area B may be stopped.

このとき、第２の領域設定部１９は、自車位置検出部１３からの信号から、自車両１００の向きと１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの位置関係を把握しており、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとの両方に移動が可能な場合には、両方の後退開始領域Ａ，Ｂへの移動角度と移動距離を演算して、提示する。一方、１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの何れかの領域しか移動できない場合には、移動可能な領域のみを第２フェーズの領域として演算する。   At this time, the second area setting unit 19 determines the positional relationship between the direction of the own vehicle 100 and the one-time parking reverse start area A and the multiple-time parking reverse start area B from the signal from the own vehicle position detection unit 13. In the case where it is possible to move to both the reverse start area A for single-time parking and the reverse start area B for multiple-time parking, the moving angle and the moving distance to both the reverse start areas A and B Is calculated and presented. On the other hand, when only one of the first parking reverse start area A and the multiple parking reverse start area B can be moved, only the movable area is calculated as the second phase area.

次のステップＳ１１において、描画部２０により、ステップＳ９で設定された第２フェーズの領域を、描画部２０で運転者の視点からの景観に視点変換してＨＵＤ表示させる。このとき、描画部２０は、第２フェーズの１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとが運転者によって別々の領域であることが認識されるように、例えば色分けされて表示させる。又は、描画部２０は、カメラ２によって撮像された車両前方画像に、第２フェーズの領域Ａと領域Ｂとを重畳させて液晶モニタ３ａに表示させても良い。これにより駐車支援装置は、運転者に、第２フェーズの領域Ａ及び領域Ｂに向かって前進走行させて、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂ内で後退移動を開始すれば、駐車枠線への移動が可能となることを提示する。   In the next step S11, the drawing unit 20 converts the second phase region set in step S9 into a landscape from the viewpoint of the driver by the drawing unit 20 and displays the HUD. At this time, the drawing unit 20 is color-coded, for example, so that the driver can recognize that the first parking reverse start area A and the multiple parking reverse start area B are separate areas by the driver. To display. Alternatively, the drawing unit 20 may superimpose the area A and the area B of the second phase on the vehicle front image captured by the camera 2 and display them on the liquid crystal monitor 3a. As a result, the parking assist device causes the driver to travel forward toward the second phase area A and the area B, and moves backward within the one-time parking reverse start area A and the multiple-time parking reverse start area B. If it starts, it will indicate that it is possible to move to the parking frame.

次のステップＳ１２において、描画部２０によって第２フェーズにおける領域を表示させた後に、駐車可否判断部１８により、自車位置検出部１３からの検出出力を監視して、自車両１００の走行中にヨーレートセンサ５の出力微分値に変化があるか否かを判定する。これにより、運転者がステアリングホイールを一定操舵角に保持した状態でなく、切増しした又は緩めた（斬り戻し）か否かを判断する。ヨーレートセンサ５の出力微分値に変化がない（＝操舵角一定保持）場合には、ステップＳ１０に処理を戻す。一方、ヨーレートセンサ５の微分値に変化が有った（切増し又は緩めた）場合には、ステップＳ１３に処理を進めて、第２の領域設定部１９に現在位置から再度の第２フェーズにおける領域の演算をさせる。   In the next step S 12, after the area in the second phase is displayed by the drawing unit 20, the parking output determination unit 18 monitors the detection output from the vehicle position detection unit 13, while the vehicle 100 is traveling. It is determined whether or not the output differential value of the yaw rate sensor 5 has changed. As a result, it is determined whether the driver is not in a state of holding the steering wheel at a constant steering angle, but is increased or loosened (turned back). If there is no change in the output differential value of the yaw rate sensor 5 (= the steering angle is kept constant), the process returns to step S10. On the other hand, if there is a change in the differential value of the yaw rate sensor 5 (increase or decrease), the process proceeds to step S13, and the second region setting unit 19 is in the second phase again from the current position. Let the region be calculated.

次のステップＳ１３において、ステップＳ１２で判断された自車両１００の位置変化に対し、自車位置検出部１３により、車輪速センサ４とヨーレートセンサ５との出力値から、第２フェーズにおける領域に対する移動距離と移動方角を特定する。   In the next step S13, in response to the position change of the host vehicle 100 determined in step S12, the host vehicle position detection unit 13 moves from the output values of the wheel speed sensor 4 and the yaw rate sensor 5 with respect to the region in the second phase. Specify the distance and direction of movement.

次のステップＳ１４において、描画部２０は、ステップＳ１３で特定された移動距離及び移動方向が保持されて第２フェーズにおける領域に接近しているとし、当該移動距離及び移動方向に応じた第２フェーズにおける領域の自車両位置からの景観に随時視点変換して、ＨＵＤ表示させる。   In the next step S14, the drawing unit 20 holds the movement distance and movement direction specified in step S13 and approaches the area in the second phase, and the second phase corresponding to the movement distance and movement direction. The viewpoint is changed from time to time to the scenery from the position of the vehicle in the area, and the HUD is displayed.

次のステップＳ１５において、駐車可否判断部１８により、自車位置検出部１３の検出出力から、現在の自車両位置と、ステップＳ１０で設定された第２フェーズにおける領域とを比較して、自車両１００の現在位置が第２フェーズにおける領域に到達したか否かを判断する。自車両位置が第２フェーズにおける領域に到達した場合はステップＳ１６に処理を進め、第２フェーズにおける領域に到達していない場合はステップＳ１２に処理を戻して、ステアリングホイールが操作されていないかを監視する処理に戻る。   In the next step S15, the parking propriety determination unit 18 compares the current host vehicle position with the region in the second phase set in step S10 from the detection output of the host vehicle position detection unit 13, and the host vehicle It is determined whether the current position of 100 has reached the area in the second phase. If the vehicle position has reached the area in the second phase, the process proceeds to step S16. If the vehicle position has not reached the area in the second phase, the process returns to step S12 to check whether the steering wheel is operated. Return to monitoring process.

次のステップＳ１６において、描画部２０は、自車両１００が第２フェーズにおける領域に到達しているため、１回の後退移動によって駐車可能であること又は、２回以上の後退移動によって駐車可能な位置に達したことを提示する。このとき、駐車可否判断部１８は、１回駐車用後退開始領域Ａに対する第２フェーズにおける領域に到達しているか、複数回駐車用後退開始領域Ｂに対する第２フェーズにおける領域に到達しているかを判定する。そして、描画部２０は、１回駐車用後退開始領域Ａに対する第２フェーズにおける領域に到達している場合の表示と、複数回駐車用後退開始領域Ｂに対する第２フェーズにおける領域に到達している場合の表示とを区別して、状態別に提示を行う。   In the next step S <b> 16, the drawing unit 20 can park by one backward movement or can park by two or more backward movements because the host vehicle 100 has reached the region in the second phase. Present that the position has been reached. At this time, whether or not the parking possibility determination unit 18 has reached the area in the second phase for the once-return start area A for parking, or whether it has reached the area in the second phase for the retreat start area B for multiple-time parking. judge. And the drawing part 20 has reached | attained the area | region in the 2nd phase with respect to the display in the 2nd phase with respect to the reverse start area | region B for multiple times of the display in the 2nd phase with respect to the reverse start area | region A for parking once. Distinguish from the case display and present it by state.

１回駐車用後退開始領域Ａに対する第２フェーズにおける領域に到達している場合には、現在位置から後退を開始することで１回の後退移動での駐車が可能であることを提示する。例えば、最小回転半径での旋回しながらの後退移動と直進しながらの後退移動とを組み合わせて１回の後退移動によって駐車可能であること、又は、ステアリングホイールを中立位置から左（又は右）の最大操舵角の操舵角範囲内で調整して後退移動して、切返すこと無く駐車枠に駐車可能な位置であることを提示する。   When reaching the area in the second phase with respect to the reverse start area A for one-time parking, it is indicated that parking by one reverse movement is possible by starting the reverse from the current position. For example, the vehicle can be parked by a single backward movement by combining the backward movement while turning with the minimum turning radius and the backward movement while going straight, or the steering wheel is moved from the neutral position to the left (or right). It is adjusted within the steering angle range of the maximum steering angle, moves backward, and presents a position where parking is possible without turning over.

一方、複数回駐車用後退開始領域Ｂでの第２フェーズにおける領域に到達している場合には、現在位置から後退を開始することで２回の後退移動での駐車が可能であることを提示する。例えば、最小回転半径での旋回と直進との後退移動とを組み合わせて駐車枠線１０１，１０２の端部付近に車両後端が接近した後、再度前進して後退移動することで駐車可能であることを提示する。   On the other hand, when reaching the area in the second phase in the retreat start area B for multiple times parking, it is suggested that parking by reversing movement is possible by starting retreat from the current position. To do. For example, the vehicle can be parked by combining the turning with the minimum turning radius and the backward movement of the straight traveling and the vehicle rear end approaching the vicinity of the ends of the parking frame lines 101 and 102 and then moving forward again and moving backward. Present that.

次のステップＳ１７において、今回のステップＳ３において障害物距離演算部１５で求めた障害物距離情報から、高負荷領域を示す近接不安距離情報を演算及び更新して処理を終了する。そして、次の駐車支援処理では、ステップＳ１７で演算した近接不安距離情報を使用して、ステップＳ４の処理を行うことになる。   In the next step S17, the proximity anxiety distance information indicating the high load area is calculated and updated from the obstacle distance information obtained by the obstacle distance calculation unit 15 in the current step S3, and the process is terminated. In the next parking support process, the process of step S4 is performed using the proximity anxiety distance information calculated in step S17.

［近接不安距離の演算処理］
つぎに、近接不安距離演算・記憶部１６に記憶される近接不安距離情報の演算処理について説明する。 [Calculation of proximity anxiety distance]
Next, calculation processing of proximity anxiety distance information stored in the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16 will be described.

上述した駐車支援処理において、駐車運転実施時の運転行動データとして、自車位置検出部１３の検出出力の履歴及び画像処理部１１で求められる障害物との距離の履歴を用いて近接不安距離を算出している。   In the parking support process described above, the proximity anxiety distance is calculated using the history of detection output of the vehicle position detection unit 13 and the history of the distance to the obstacle obtained by the image processing unit 11 as driving behavior data at the time of parking driving. Calculated.

例えば、障害物が自車両１００の近接距離にあり、自車両１００の特定部位と障害物とが干渉する不安を感じたために駐車の実行を困難に感じた場合、すなわち心理的負荷が高いと感じた場合には、運転者の運転操作によって自車両１００の速度を低下させるという特性がある。これに対し、近接不安距離演算・記憶部１６では、運転操作によって低下される自車両１００の速度を監視し、予め設定された低車速域となった時の障害物と自車両１００との最接近距離を近接不安距離とする。また、この近接不安距離は、自車両１００の駐車枠線１０１，１０２に対する移動履歴によって求められる第１駐車ステップ、第２駐車ステップ、第３駐車ステップ、第４駐車ステップごとに求めておく。   For example, when the obstacle is close to the own vehicle 100 and the user feels anxiety that the specific part of the own vehicle 100 interferes with the obstacle, it is difficult to execute parking, that is, the psychological load is high. In such a case, there is a characteristic that the speed of the host vehicle 100 is reduced by the driving operation of the driver. On the other hand, the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16 monitors the speed of the host vehicle 100 that is decreased by the driving operation, and the obstacle between the host vehicle 100 and the obstacle when the vehicle speed falls within a preset low vehicle speed range. The approach distance is the proximity anxiety distance. The proximity anxiety distance is obtained for each of the first parking step, the second parking step, the third parking step, and the fourth parking step obtained from the movement history of the host vehicle 100 with respect to the parking frame lines 101 and 102.

具体的には、図１に示す第１駐車ステップにおいて、速度が低下された時の自車両１００の右前端部と障害物との距離を近接不安距離とする。また、図２に示す第２駐車ステップにおいて、速度が低下された時の自車両１００の左後端部と障害物との距離を近接不安距離とする。また、図３に示す第３駐車ステップにおいて、速度が低下された時の自車両１００の右後端部と障害物との距離を近接不安距離とする。図４に示す第４駐車ステップにおいて、速度が低下された時の自車両１００の左前端部と障害物との距離を近接不安距離とする。また、各近接不安距離は、各駐車運転において取得した複数の近接不安距離の平均値（学習値）であっても良い。   Specifically, in the first parking step shown in FIG. 1, the distance between the right front end of the host vehicle 100 and the obstacle when the speed is reduced is set as the proximity anxiety distance. Further, in the second parking step shown in FIG. 2, the distance between the left rear end portion of the host vehicle 100 and the obstacle when the speed is reduced is set as the proximity anxiety distance. Further, in the third parking step shown in FIG. 3, the distance between the right rear end portion of the host vehicle 100 and the obstacle when the speed is reduced is set as the proximity anxiety distance. In the fourth parking step shown in FIG. 4, the distance between the left front end of the host vehicle 100 and the obstacle when the speed is reduced is set as the proximity anxiety distance. Each proximity anxiety distance may be an average value (learned value) of a plurality of proximity anxiety distances acquired in each parking operation.

そして、第１の領域設定部１７では、ステップＳ４において、現在の駐車ステップに対応した近接不安距離と、自車両１００の特定部位と障害物との距離とが近い場合には、運転者の心理的負荷が高い領域と判断し、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂを狭くするような演算を行う。   Then, in the first region setting unit 17, in step S4, if the proximity anxiety distance corresponding to the current parking step is close to the distance between the specific part of the host vehicle 100 and the obstacle, the driver's psychology It is determined that the target load is high, and a calculation is performed to narrow the reverse start area A for parking once and the reverse start area B for parking multiple times.

運転者にとって駐車支援装置が搭載された車両を初めて使用する場合、近接不安距離としては、統計的に求められて近接不安距離演算・記憶部１６に記憶された値が使用される。この統計的に求められる近接不安距離情報は、例えば、複数の被験者による駐車運転実験を行い、各駐車ステップにて検出された自車両１００の特定部位と障害物との最接近距離と、同じ駐車ステップにて検出された最低速度情報をプロットして、例えば図７（ａ）のような特性図を作成できる。   When a vehicle equipped with a parking assist device is used for the driver for the first time, as the proximity anxiety distance, a value calculated statistically and stored in the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16 is used. This statistically calculated proximity anxiety distance information is, for example, a parking driving experiment by a plurality of subjects, and the same parking distance as the closest approach distance between the specific part of the own vehicle 100 and the obstacle detected in each parking step. By plotting the minimum speed information detected in the step, for example, a characteristic diagram as shown in FIG. 7A can be created.

そして、図７（ａ）によれば、自車両１００の特定部位と障害物との最接近距離が長いほど、自車両１００の速度が制約を受けずに相関は無くなるが、自車両１００の特定部位と障害物との距離が近接距離にある場合には、運転者は速度を緩め極低速となり、自車両１００の特定部位と障害物との距離が極短い不可侵距離では走行が検出されていない。したがって、予め設定された車速以下となる場合の自車両１００の特定部位と障害物との接近距離を近接不安距離と定義できる。   7A, the longer the closest distance between the specific part of the host vehicle 100 and the obstacle, the longer the speed of the host vehicle 100 is not restricted and the correlation is lost. When the distance between the part and the obstacle is a close distance, the driver slows down and becomes extremely slow, and traveling is detected at an invasion distance where the distance between the specific part of the vehicle 100 and the obstacle is extremely short. Absent. Therefore, the approach distance between the specific part of the host vehicle 100 and the obstacle when the vehicle speed is equal to or lower than the preset vehicle speed can be defined as the proximity anxiety distance.

また、人間の行為にはバラツキがあるため、図７（ｂ）に示すように、データの頻度は正規分布的な分布形状となる。この分布から、所定のパーセンタイル（比率）となる自車両１００の特定部位と障害物との距離を近接不安距離と定義し、車両出荷時にはこの値を近接不安距離情報のデフォルト値として近接不安距離演算・記憶部１６に記憶させておく。   Further, since human actions vary, as shown in FIG. 7B, the data frequency has a normally distributed shape. From this distribution, the distance between the specific part of the host vehicle 100 having a predetermined percentile (ratio) and the obstacle is defined as the proximity anxiety distance, and this value is used as a default value of the proximity anxiety distance information when the vehicle is shipped. Store in the storage unit 16.

そして、実際のステップＳ３において、各駐車ステップに対応して、運転者が距離を把握しようとする自車両１００の部位が特定できるため、当該特定される自車両１００の部位における最接近距離と速度を緩める最低速度を監視することが可能になる。このとき、画像処理部１１で撮像された障害物を含む画像及び自車車両寸法情報を用いて最近接距離を求め、車輪速センサ４の検出出力に基づく自車位置検出部１３の速度検出出力を用いて速度を求める。また、カメラ２によって撮像された画像のみならず、図示しない他のセンシングされた情報（例えばコーナーセンサーにより検出された距離）を用いても良い。   And in actual step S3, since the part of the own vehicle 100 which a driver | operator tries to grasp | ascertain distance can be specified corresponding to each parking step, the closest approach distance and speed in the part of the specified own vehicle 100 are specified. It becomes possible to monitor the minimum speed of loosening. At this time, the closest distance is obtained using the image including the obstacle imaged by the image processing unit 11 and the vehicle vehicle dimension information, and the speed detection output of the vehicle position detection unit 13 based on the detection output of the wheel speed sensor 4. Use to find the speed. Further, not only an image captured by the camera 2 but also other sensed information (for example, a distance detected by a corner sensor) not shown may be used.

このように実際の駐車支援処理で検出された最近接距離及び速度変化は、例えば車両に障害物が接近した場合に、予め設定された低車速域となる接近距離を検出した学習処理に使用される。これにより、駐車ステップごとに、運転者固有の近接不安距離（高負荷領域）を設定して、近接不安距離演算・記憶部１６に記憶させることによって、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの範囲を変更することができる。なお、駐車支援処理中には、近接不安距離以内とならないように１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂが設定されるために、近接不安距離以内に近づかないように音声又は画像の提示を行うことになる。しかし、設定された近接不安距離以内に自車両１００の特定部位が接近しないように支援をするものの、実際の運転者の運転操作が完全に駐車支援処理に従った運転操作となることがないので、各駐車支援処理ごとに最近接距離を求めて学習処理を行うことになる。   Thus, the closest distance and speed change detected in the actual parking assistance process are used for a learning process in which an approach distance that is a preset low vehicle speed range is detected when an obstacle approaches the vehicle, for example. The As a result, for each parking step, a driver-specific proximity anxiety distance (high load area) is set and stored in the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16, thereby allowing the parking reverse start area A and multiple times. The range of the parking backward start area B can be changed. During the parking support process, the one-time parking backward start area A and the multiple-time parking backward start area B are set so as not to be within the proximity anxiety distance, so that the distance does not approach within the proximity anxiety distance. Voice or image will be presented. However, although assistance is provided so that a specific part of the host vehicle 100 does not approach within the set proximity anxiety distance, the actual driver's driving operation does not become a driving operation that completely follows the parking assistance process. The learning process is performed by obtaining the closest distance for each parking support process.

なお、上述した説明では、近接不安距離情報を、予め設定された低車速域となる距離として設定したが、これに限らず、運転者の発汗状態の変化、心拍数の変化、顔の様子の変化、体温の変化等の運転者の心理状態を表す身体状態値を検出するカメラやセンサ等の手段を備え、当該手段によって検出された身体状態値を考慮して、母数の大きな統計的データ処理を行って、より精度の高い近接不安距離（高負荷領域）を設定することができる。そして、運転者にとって心理的な負荷が高い状態を表す身体状態値の変化に基づいて障害物距離監視手段で最近接距離を検出させ、自車両１００の特定部位と障害物との距離を最近接距離以上とするための１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。   In the above description, the proximity anxiety distance information is set as a distance that falls in a preset low vehicle speed range. However, the present invention is not limited to this, but changes in the driver's sweating state, heart rate change, facial appearance Statistical data with a large population, including means such as cameras and sensors that detect physical state values representing the driver's psychological state such as changes and changes in body temperature, taking into account the body state values detected by the means Processing can be performed to set a proximity anxiety distance (high load region) with higher accuracy. Then, the closest distance is detected by the obstacle distance monitoring means based on the change in the body state value representing a state in which the psychological load is high for the driver, and the distance between the specific part of the host vehicle 100 and the obstacle is determined as the closest distance. A one-time parking backward start area A and a multiple-time parking backward start area B for setting the distance to be greater than or equal to the distance can be set.

このように近接不安距離を演算する処理は、例えば図８に示すフローチャートのような処理を行うことによって実現される。   The processing for calculating the proximity anxiety distance in this way is realized by performing processing such as the flowchart shown in FIG.

このフローチャートによれば、先ずステップＳ２１において、駐車ステップ判断部１４により、画像処理部１１による画像処理データである自車両１００に対する駐車枠線１０１，１０２の位置と自車位置検出部１３によって検出された自車両１００の位置変化を示す情報を用いて、図１〜図４に示す第１駐車ステップ〜第４駐車ステップのうち何れかの駐車ステップであるかを判断する。具体的には、現在の自車両１００の駐車枠線１０１，１０２に対する位置と、自車両１００の位置変化とから、どの方向に自車両１００が走行しているかを判定でき、走行方向によってどの駐車ステップかを判断する。   According to this flowchart, first, in step S21, the parking step determination unit 14 detects the positions of the parking frame lines 101 and 102 with respect to the host vehicle 100, which is image processing data by the image processing unit 11, and the host vehicle position detection unit 13. In addition, using the information indicating the position change of the host vehicle 100, it is determined which of the first parking step to the fourth parking step shown in FIGS. Specifically, it is possible to determine in which direction the host vehicle 100 is traveling from the current position of the host vehicle 100 with respect to the parking frame lines 101 and 102 and a change in the position of the host vehicle 100. Judge whether it is a step.

次のステップＳ２２において、ステップＳ２１により判断された駐車ステップから、監視すべき自車両１００の部位と障害物とを判断する。   In the next step S22, the part and obstacle of the host vehicle 100 to be monitored are determined from the parking step determined in step S21.

次のステップＳ２３において、画像処理データである自車両１００に対する駐車枠線１０１，１０２の位置と、自車車両寸法記憶部１２ａに記憶された自車車両寸法とから、障害物に自車両１００が最も接近した距離を演算する。   In the next step S23, the host vehicle 100 is an obstacle from the positions of the parking frame lines 101 and 102 with respect to the host vehicle 100 as image processing data and the host vehicle dimensions stored in the host vehicle dimension storage unit 12a. Calculate the closest distance.

次のステップＳ２４において、車輪速センサ４から、自車両１００が最も速度を落とした時の速度であるかを判断する。そして、自車両１００が図７（ａ）に示したような予め設定された停車速域である場合には、ステップＳ２５に処理を進めることになる。このステップＳ２４において、例えば、前進移動から後退移動への切り換えを行う切り返し運転時のような第３駐車ステップにおいては、予め設定された車速以下の状態が所定の時間以上続いて停車したときの速度を検出することによって、自車両１００の速度が予め設定された停車速域となっていると判断する。   In the next step S24, it is determined from the wheel speed sensor 4 whether the speed of the host vehicle 100 is the lowest. And when the own vehicle 100 is a preset stop speed area as shown to Fig.7 (a), a process will be advanced to step S25. In this step S24, for example, in the third parking step such as switching operation for switching from the forward movement to the backward movement, the speed when the vehicle is stopped for a predetermined time or longer after a predetermined vehicle speed or less. By detecting this, it is determined that the speed of the host vehicle 100 is within a preset stop speed range.

次のステップＳ２５において、ステップＳ２４における車速条件に合致したと判断できるステップＳ２３で演算した最近接距離と、過去の処理で車速条件に合致したと判断された最近接距離とを併せて、データ群として頻度分布を算出する。すなわち、図７（ｂ）に示すような分布グラフを作成する。   In the next step S25, the closest distance calculated in step S23 that can be determined to match the vehicle speed condition in step S24 and the closest distance determined to match the vehicle speed condition in the past processing are combined, The frequency distribution is calculated as follows. That is, a distribution graph as shown in FIG.

次のステップＳ２６において、ステップＳ２５で作成した頻度分布から、所定のパーセンタイルとなる距離を算出し、当該距離を、近接不安距離演算・記憶部１６に記憶されている近接不安距離として更新する。そして、近接不安距離演算・記憶部１６に記憶された最近接距離は、ステップＳ４において読み出され、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの範囲を規制するために使用される。   In the next step S26, a distance that becomes a predetermined percentile is calculated from the frequency distribution created in step S25, and the distance is updated as the proximity anxiety distance stored in the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16. Then, the closest distance stored in the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16 is read out in step S4, and the range of the one-time parking reverse start area A and the multiple-time parking reverse start area B is regulated. used.

［第１フェーズでの１回駐車用後退開始領域Ａの設定処理］
つぎに、上述したような駐車支援処理において、ステップＳ３で各種情報を検知して、ステップＳ４で１回駐車用後退開始領域Ａを設定する処理について、図９の説明図、図１０のフローチャートを参照して説明する。なお、説明を簡素化のため、上面図で駐車枠線１０１，１０２、自車両位置等の説明を行うが、実際はカメラ２の固定された設置位置から駐車枠線１０１，１０２と自車両位置との位置関係を把握して設定・提示しても良く、カメラ２の画像を上面からの視点に視点変換を行って提示しても良い。 [Setting process of the reverse start area A for single parking in the first phase]
Next, in the parking support process as described above, various information is detected in step S3, and the process of setting the one-time parking retreat start area A in step S4 is illustrated in the explanatory diagram of FIG. 9 and the flowchart of FIG. The description will be given with reference. In order to simplify the description, the parking frame lines 101 and 102, the position of the own vehicle, etc. will be described in a top view. In actuality, however, the parking frame lines 101, 102 and the position of the own vehicle from the fixed installation position of the camera 2 May be set / presented by grasping the positional relationship, or the image of the camera 2 may be presented by converting the viewpoint from the viewpoint from the top.

駐車支援装置は、図１０に示すステップＳ２におけるステップＳ３１において、カメラ２で撮像された画像から、画像処理部１１によって、後退開始領域に至る前に、目標となる駐車枠線１０１，１０２の駐車枠線端部１０１’，１０２’のカメラ画像内での座標データを取得する。これにより、カメラ画像内での左右一対の駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を示す座標データから、所望とする駐車枠線１０１，１０２を特定する。   In step S31 in step S2 shown in FIG. 10, the parking support apparatus parks the target parking frame lines 101 and 102 before reaching the reverse start area by the image processing unit 11 from the image captured by the camera 2. The coordinate data in the camera image of the frame line end portions 101 ′ and 102 ′ is acquired. As a result, the desired parking frame lines 101 and 102 are identified from the coordinate data indicating the positions of the pair of left and right parking frame line ends 101 'and 102' in the camera image.

ここで、図９に示すように、駐車枠線１０１，１０２が存在する場合に、自車両１００は、奥行き方向とは逆の方向であって、駐車枠線１０１，１０２に対向した対向スペース（駐車枠対向スペース）に位置して、後進を開始するものとする。そして、画像処理部１１は、自車両１００が駐車枠対向スペースに位置する場合のカメラ２からのカメラ画像データ（後方画像データ）を取得して、駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を検出する。この駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置は、駐車枠線１０１，１０２の幅方向における内側端部の座標で保持しておいても良く、駐車枠線１０１，１０２の幅方向に並ぶ複数の座標からなるものとして保持しておいても良い。なお、自車両１００の前部のカメラ２のみが使用可能である場合には、自車両１００が対向スペースに存在する場合には駐車枠線端部１０１’，１０２’の検出はできないが、この駐車枠対向スペースに近づく時に取得したカメラ画像から駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を検出することになる。   Here, as shown in FIG. 9, when the parking frame lines 101 and 102 exist, the host vehicle 100 is in the opposite direction to the depth direction and faces the parking frame lines 101 and 102 ( It is located in the parking frame facing space) and starts reverse. Then, the image processing unit 11 acquires camera image data (rear image data) from the camera 2 when the host vehicle 100 is located in the parking frame facing space, and positions of the parking frame line end portions 101 ′ and 102 ′. Is detected. The positions of the parking frame line end portions 101 ′ and 102 ′ may be held at the coordinates of the inner end portions in the width direction of the parking frame lines 101 and 102, and are aligned in the width direction of the parking frame lines 101 and 102. You may hold | maintain as what consists of a some coordinate. When only the camera 2 at the front of the host vehicle 100 can be used, the parking frame line ends 101 ′ and 102 ′ cannot be detected when the host vehicle 100 exists in the facing space. The positions of the parking frame line ends 101 ′ and 102 ′ are detected from the camera image acquired when approaching the parking frame facing space.

また、このステップＳ３１においては、画像処理部１１により、駐車枠線端部１０１’，１０２’を結ぶ直線（端部接続線１０４）を求め、更に、当該端部接続線１０４の中点である基準点１０５の座標を求める。   Further, in this step S31, the image processing unit 11 obtains a straight line (end connection line 104) connecting the parking frame line ends 101 ′ and 102 ′, and further, is the midpoint of the end connection line 104. The coordinates of the reference point 105 are obtained.

次のステップＳ２２において、画像処理部１１は、図９に示すように、駐車枠線１０１，１０２前方の障害物（縁石、駐車車両等）の画像から、後退開始領域が設定される限界線１１１を検出する。   In the next step S22, as shown in FIG. 9, the image processing unit 11 sets a limit line 111 where a reverse start area is set from an image of an obstacle (curbstone, parked vehicle, etc.) ahead of the parking frame lines 101, 102. Is detected.

次のステップＳ３３においては、第１の領域設定部１７により、画像処理部１１から駐車枠線端部１０１’，１０２’及び基準点１０５の座標データを入力し、基準点１０５を通過し、且つ端部接続線１０４に対して直交する座標群からなる駐車枠中心線１０６を設定する。   In the next step S33, the first area setting unit 17 inputs the coordinate data of the parking frame line end portions 101 ′ and 102 ′ and the reference point 105 from the image processing unit 11, passes through the reference point 105, and A parking frame center line 106 composed of a coordinate group orthogonal to the end connection line 104 is set.

次のステップＳ３４において、第１の領域設定部１７により、自車最小回転半径記憶部１２ｂから自車両１００の最小回転半径Ｒを読み出し、基準点１０５から最小回転半径Ｒだけ離れた端部接続線１０４の延長線に幅方向領域設定点１０７を設定する。このとき、第１の領域設定部１７は、自車両１００が駐車枠線１０１，１０２の右側から前方走行した場合には、図９に示すように、駐車枠線１０１，１０２から左側に幅方向領域設定点１０７を設定し、逆に、自車両１００が駐車枠線１０１，１０２の左側から前方走行した場合には、駐車枠線１０１，１０２から右側に幅方向領域設定点１０７を設定する。そして、第１の領域設定部１７は、幅方向領域設定点１０７を通過し、端部接続線１０４の延長線と直交する幅方向領域設定線１０８を設定する。   In the next step S34, the first region setting unit 17 reads the minimum turning radius R of the own vehicle 100 from the own vehicle minimum turning radius storage unit 12b, and the end connection line separated from the reference point 105 by the minimum turning radius R. A width direction region set point 107 is set to an extension line 104. At this time, when the host vehicle 100 travels forward from the right side of the parking frame lines 101 and 102, the first area setting unit 17 moves in the width direction from the parking frame lines 101 and 102 to the left side as shown in FIG. An area set point 107 is set. Conversely, when the host vehicle 100 travels forward from the left side of the parking frame lines 101 and 102, the width direction area set point 107 is set from the parking frame lines 101 and 102 to the right side. Then, the first region setting unit 17 sets a width direction region setting line 108 that passes through the width direction region setting point 107 and is orthogonal to the extension line of the end connection line 104.

次のステップＳ３５において、第１の領域設定部１７により、幅方向領域設定点１０７を中心とした最小回転半径Ｒと同じ半径の円弧線１０９ａ（以下、総称する場合には、単に「円弧線１０９」と呼ぶ。）を設定する。この円弧線１０９ａは、基準点１０５から最小回転半径Ｒだけ離れた位置に幅方向領域設定点１０７を設けたので、端部接続線１０４と幅方向領域設定線１０８とを接続する線分となる。   In the next step S35, the first area setting unit 17 causes the arc line 109a having the same radius as the minimum rotation radius R around the width direction area setting point 107 (hereinafter simply referred to as “arc line 109 to be generically named). ").) Is set. Since the arc direction line 109 a is provided with the width direction area setting point 107 at a position separated from the reference point 105 by the minimum rotation radius R, it becomes a line segment connecting the end connection line 104 and the width direction area setting line 108. .

次のステップＳ３６において、第１の領域設定部１７は、近接不安距離演算・記憶部１６から初期位置（後退開始領域）での近接不安距離情報を読み込む。ここで、１回駐車用後退開始領域Ａを設定する時には、第１駐車ステップの近接不安距離であって、自車両前方に対する近接不安距離を読み出すことになる。   In the next step S36, the first area setting unit 17 reads the proximity anxiety distance information at the initial position (retraction start area) from the proximity anxiety distance calculation / storage unit 16. Here, when setting the reverse start area A for one-time parking, the proximity anxiety distance of the first parking step, which is the proximity anxiety distance with respect to the front of the host vehicle, is read out.

次のステップＳ３７において、第１の領域設定部１７は、ステップＳ３５で描かれた円弧１０９ａ上の各点に車両基準点１２１が存在した場合の車両位置を想定して、幅方向領域設定線１０８に対して平行移動し、且つ、ステップＳ３２で特定された限界線１１１と自車両１００とが近接不安距離を保てる最遠に位置したときの車両基準点１２１の集合として曲線１１３を特定する。   In the next step S37, the first region setting unit 17 assumes the vehicle position when the vehicle reference point 121 exists at each point on the arc 109a drawn in step S35, and the width direction region setting line 108. The curve 113 is specified as a set of vehicle reference points 121 when the limit line 111 specified in step S32 and the host vehicle 100 are located at the farthest distance that can maintain the proximity anxiety distance.

次のステップＳ３７において、第１の領域設定部１７により、円弧線１０９ａと駐車枠中心線１０６と幅方向領域設定線１０８と曲線１１３で囲まれた領域を第１フェーズの１回駐車用後退開始領域Ａに相当する後退開始領域１１４として設定する。   In the next step S37, the first area setting unit 17 starts the first retraction for the first phase in the area surrounded by the arc line 109a, the parking frame center line 106, the width direction area setting line 108, and the curve 113. It is set as the reverse start area 114 corresponding to the area A.

このように、１回駐車用後退開始領域Ａは、駐車枠線１０１，１０２及び駐車枠前方の障害物位置に応じた限界線１１１を基準に設定され、自車両１００と１回駐車用後退開始領域Ａとの距離が、自車両１００の最小回転半径Ｒ以下の場合には、該１回駐車用後退開始領域Ａを表示して、この領域まで前進移動するよう、運転者へ指示するものである。   In this way, the one-time parking retreat start area A is set based on the parking frame lines 101 and 102 and the limit line 111 corresponding to the obstacle position in front of the parking frame, and the vehicle 100 and the first retraction start for parking. When the distance to the area A is equal to or less than the minimum turning radius R of the host vehicle 100, the one-time parking reverse start area A is displayed and the driver is instructed to move forward to this area. is there.

このように設定される１回駐車用後退開始領域Ａは、駐車枠線１０１，１０２に向かって進行する時には車両の向きが駐車枠線１０１，１０２と並行に近づくため、駐車枠線端部１０１’，１０２’近辺での近接不安距離は影響しない。従って、１回駐車用後退開始領域Ａに移動する際の駐車枠線１０１，１０２前方の障害物との距離においてのみ、近接不安距離が影響する。   The reverse start area A for single parking set in this way is such that when the vehicle travels toward the parking frame lines 101 and 102, the direction of the vehicle approaches parallel to the parking frame lines 101 and 102. The proximity anxiety distance in the vicinity of ', 102' has no effect. Accordingly, the proximity anxiety distance affects only the distance from the obstacle ahead of the parking frame lines 101 and 102 when moving to the reverse start area A for parking once.

［複数回駐車用後退開始領域Ｂの設定処理］
つぎに、上述したような駐車支援処理において、ステップＳ２で各種情報を検知して、ステップＳ３で複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する処理について、図１１の説明図、図１２のフローチャートを参照して説明する。なお、説明を簡素化のため、上面図で駐車枠線１０１，１０２、自車両位置等の説明を行うが、実際はカメラ２の固定された設置位置から駐車枠線１０１，１０２と自車両位置との位置関係を把握して設定・提示しても良く、カメラ２の画像を上面からの視点に視点変換を行って提示しても良い。 [Multiple-time parking reverse start area B setting process]
Next, in the parking support process as described above, various information is detected in step S2, and the process of setting the retreat start area B for multiple times parking in step S3 is described with reference to the explanatory diagram of FIG. 11 and the flowchart of FIG. The description will be given with reference. In order to simplify the description, the parking frame lines 101 and 102, the position of the own vehicle, etc. will be described in a top view. In actuality, however, the parking frame lines 101, 102 and the position of the own vehicle are determined from the fixed installation position of the camera 2. May be set / presented by grasping the positional relationship, or the image of the camera 2 may be presented by converting the viewpoint from the viewpoint from the top.

この複数回駐車用後退開始領域Ｂは、上述したように、一対の駐車枠線１０１，１０２の一方の駐車枠線に向かうように最大の操舵角で後退させて、他方の駐車枠線に接触する直前で車両を停止させる一度目の後退移動をさせ、その後に、操舵角を中立位置〜一度目の後退移動時とは反対方向の最大の操舵角で前進させて、１回駐車用後退開始領域Ａに進入させて停止させ、二度目の後退移動を開始させるための領域である。その後、１回駐車用後退開始領域Ａから最大の操舵角で後退移動させれば、車両基準点１２１を駐車枠中心線１０６上に位置させることができる。   As described above, the multi-time parking backward start region B is moved backward with the maximum steering angle so as to be directed to one parking frame line of the pair of parking frame lines 101 and 102, and contacts the other parking frame line. The vehicle is stopped immediately before the vehicle is moved backward for the first time, and then the steering angle is advanced from the neutral position to the maximum steering angle in the direction opposite to that for the first backward movement. This is an area for entering and stopping the area A and starting the second backward movement. Thereafter, if the vehicle is moved backward from the reverse start area A for parking at the maximum steering angle, the vehicle reference point 121 can be positioned on the parking frame center line 106.

このように複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する処理は、図１２に示すように、図６と同様にステップＳ３１〜ステップＳ３５の処理を行う。すなわち、駐車支援装置は、ステップＳ３１において、目標となる駐車枠線１０１，１０２の駐車枠線端部１０１’，１０２’のカメラ画像内での座標データを取得し、端部接続線１０４、基準点１０５の座標を求める。   As shown in FIG. 12, the process of setting the retreat start area B for multiple times parking is performed in steps S31 to S35 as in FIG. That is, in step S31, the parking assistance device acquires coordinate data in the camera image of the parking frame line ends 101 ′ and 102 ′ of the target parking frame lines 101 and 102, and the end connection line 104, the reference The coordinates of the point 105 are obtained.

次にステップＳ３２において、限界線１１１を検出し、ステップＳ３３において、駐車枠中心線１０６を設定し、ステップＳ３４において、幅方向領域設定点１０７、幅方向領域設定線１０８を設定し、ステップＳ３５において、円弧線１０９ａを設定する。   Next, in step S32, the limit line 111 is detected. In step S33, the parking frame center line 106 is set. In step S34, the width direction area setting point 107 and the width direction area setting line 108 are set. In step S35. The arc line 109a is set.

次に駐車支援装置の第１の領域設定部１７は、ステップＳ４１において、各駐車ステップに応じた近接不安距離の距離を半径とした、駐車を行う際のマージンとなるマージン円弧線１０１’’、マージン円弧線１０２’’を描く。このマージン円弧線１０１’’、１０２’’は、駐車枠中心線１０６上を車両が通過するときの白線との距離（余裕代）を半径とし、駐車枠線端部１０１’，１０２’のそれぞれを中心に描いた円弧である。すなわち、運転者が障害物に対して高い心理的な負荷が発生するであろう領域である。   Next, in step S41, the first area setting unit 17 of the parking assistance device uses a margin anxiety distance corresponding to each parking step as a radius, a margin arc line 101 '' serving as a margin for parking, A margin arc line 102 '' is drawn. The margin arc lines 101 ″ and 102 ″ have a radius (a margin) from the white line when the vehicle passes on the parking frame center line 106 as a radius, and each of the parking frame line ends 101 ′ and 102 ′. This is an arc drawn around the center. That is, it is an area where the driver is likely to generate a high psychological load on the obstacle.

このマージン円弧線１０１’’、１０２’’は、図１１に示すように、自車両１００の車両基準点１２１が基準点１０５に存在する時の自車両１００と駐車枠線１０１，１０２との距離を半径とした駐車枠線端部１０１’，１０２’を中心とした小円弧よりも、大きくなる。また、このマージン円弧線１０１’’は、図１に示す駐車ステップから図２に示す駐車ステップを行う時の近接不安距離を半径とした領域が設定される。更に、マージン円弧線１０２’’は、図２に示す駐車ステップから図３に示す駐車ステップを行う時の近接不安距離を半径とした領域が設定される。この図１１に示す例では、運転者が図３に示すように自車両１００を駐車枠線１０２に近づけるときの心理的負担が高く、マージン円弧線１０２’’’の半径が大きい場合を示している。   As shown in FIG. 11, the margin arc lines 101 ″ and 102 ″ are distances between the host vehicle 100 and the parking frame lines 101 and 102 when the vehicle reference point 121 of the host vehicle 100 is present at the reference point 105. It becomes larger than the small arc centering on parking frame line edge part 101 ', 102' which used as the radius. Further, the margin arc line 101 ″ is set with an area having a radius that is a proximity anxiety distance when performing the parking step shown in FIG. 2 from the parking step shown in FIG. 1. Further, the margin arc line 102 ″ is set with an area having a radius that is a proximity anxiety distance when performing the parking step shown in FIG. 3 from the parking step shown in FIG. 2. The example shown in FIG. 11 shows a case where the driver has a high psychological burden when bringing his / her vehicle 100 close to the parking frame line 102 as shown in FIG. 3, and the radius of the margin arc line 102 ′ ″ is large. Yes.

次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４２において、ステップＳ３５で設定された円弧線１０９ａに沿って車両が移動したときに車両の最内端が描く最内周円弧線１３２を設定する。   Next, in Step S42, the first region setting unit 17 sets the innermost circumferential arc line 132 drawn by the innermost end of the vehicle when the vehicle moves along the arc line 109a set in Step S35.

次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４３において、ステップＳ３４で設定された幅方向領域設定線１０８上に、幅方向領域設定点１０７から自車両１００の最小回転半径Ｒの距離にある点１３１を設ける。   Next, in step S43, the first area setting unit 17 is located at the distance of the minimum turning radius R of the host vehicle 100 from the width direction area setting point 107 on the width direction area setting line 108 set in step S34. 131 is provided.

次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４４において、ステップＳ４２で設定された最内周円弧線１３２を、マージン円弧線１０１’’（マージン円弧線１０２’’）に接したまま移動させたときの、点１３１の軌跡を示す複数の点１３４を設定する。具体的には、マージン円弧線１０１’’に常に接するように最内周円弧線１３２を図中下方向及び右方向にずらしていき、円弧線１３２の幅方向領域設定線１０８との接点がずれるごとに、相対位置関係を保つように点１３１を移動させる。これにより、点１３１の移動軌跡は、複数の点１３４となる。そして、幅方向領域設定線１０８と接していた最内周円弧線１３２の端点が、マージン円弧線１０１’’と接する状態となると、点１３１が図中の最右端の点１３４の位置まで移動して、曲線の１３３の終点を設定することができる。この曲線は、第２フェーズにおける領域の複数回駐車用後退開始領域Ｂを示す駐車枠線１０１，１０２側の最近接線となる。   Next, in Step S44, the first region setting unit 17 moves the innermost circumferential arc line 132 set in Step S42 while being in contact with the margin arc line 101 ″ (margin arc line 102 ″). A plurality of points 134 indicating the locus of the point 131 are set. Specifically, the innermost circumferential arc line 132 is shifted downward and rightward in the drawing so as to always contact the margin arc line 101 ″, and the contact point of the arc line 132 with the width direction region setting line 108 is shifted. Each time, the point 131 is moved so as to maintain the relative positional relationship. Thereby, the movement locus of the point 131 becomes a plurality of points 134. When the end point of the innermost arc line 132 that has been in contact with the width direction region setting line 108 is in contact with the margin arc line 101 ″, the point 131 moves to the position of the rightmost point 134 in the figure. Thus, the end point of the curve 133 can be set. This curve is the closest line on the parking frame lines 101 and 102 side showing the retreat start area B for multiple-time parking in the area in the second phase.

次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４５において、最内周円弧線１３２が最も駐車枠寄りでマージン円弧線１０１’’と接した時における点１３１の移動位置を点１３４とし、当該点１３４から端部接続線１０４と平行に円弧線１０９ａに接続した直線１３５を設定する。   Next, in step S45, the first area setting unit 17 sets the moving position of the point 131 when the innermost arc line 132 is closest to the parking frame and in contact with the margin arc line 101 '' as the point 134, and the point A straight line 135 is set from 134 to the arc line 109a in parallel with the end connection line 104.

次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４６において、円弧線１０９ａ上の各点に車両基準点１２１がある車両を想定し、幅方向領域設定線１０８に対して平行移動したときに、直線１３１と車両とが近接不安距離を保てる最遠に位置したときの基準位置の集合として曲線１３７を描く。   Next, in step S46, the first area setting unit 17 assumes a vehicle having a vehicle reference point 121 at each point on the arc line 109a, and moves in a straight line when moving parallel to the width direction area setting line 108. A curve 137 is drawn as a set of reference positions when 131 and the vehicle are located at the farthest distance where the proximity anxiety distance can be maintained.

ここで、最内周円弧線１３２がマージン円弧線１０１’’に接した状態で移動したとき、予め設定された移動間隔にて描かれる円弧１０９ａが移動した複数の円弧１３６からなる円弧群を設定することができる。各円弧１３６は、複数回の後退移動と前進移動の繰り返しで駐車可能な後退軌跡を示し、自車両１００がマージン円弧線１０１’’に接するように後退する際の軌跡である。   Here, when the innermost arc line 132 moves in contact with the margin arc line 101 ″, an arc group consisting of a plurality of arcs 136 moved by the arc 109a drawn at a preset movement interval is set. can do. Each arc 136 represents a retreat locus that can be parked by repeating a plurality of retreat movements and advance movements, and is a locus when the host vehicle 100 retreats so as to contact the margin arc line 101 ″.

次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４７において、円弧１３６に沿って車両がマージン円弧線１０２’’に接する位置まで後退し、最小回転半径で最前進したときに１回後退駐車可能領域（領域Ａ）に進入することができ、且つ最も駐車枠線１０１，１０２に近い曲線１３８を描く。   Next, in step S47, the first area setting unit 17 moves backward along the arc 136 to a position where the vehicle touches the margin arc line 102 ″, and when the vehicle moves forward at the minimum turning radius, the first area setting unit 17 can park once. A curve 138 that can enter (area A) and is closest to the parking frame lines 101 and 102 is drawn.

次に第１の領域設定部１７は、ステップＳ４８において、ステップＳ３５で設定された円弧１０９ａの内側の領域であり、且つ、曲線１３３と直線１３５と曲線１３８と曲線１３７とに囲まれた領域１６０を、複数回駐車用後退開始領域Ｂに設定する。   Next, in step S48, the first area setting unit 17 is an area inside the arc 109a set in step S35, and is an area 160 surrounded by the curve 133, the straight line 135, the curve 138, and the curve 137. Is set in the reverse start area B for multiple times parking.

このように複数回駐車用後退開始領域Ｂ（領域１６０）を２回の後退移動によって駐車可能な領域として設定してＨＵＤ表示して提示することによって、図１１に示すような複数回駐車用後退開始領域Ｂに相当するような位置に導くことができる。そして、車両基準点１２１Ｂが、第１の複数回駐車用後退開始領域Ｂ内であり、且つ、車両前後方向の中心線が円弧１３６に接する状態となると、１度の後退移動の後に前進させることによって、自車両１００を１回駐車用後退開始領域Ａに進めることができることを提示する。   In this way, by setting the reverse start area B for multiple times parking (area 160) as an area that can be parked by two backward movements and displaying it in a HUD display, multiple backwards for parking as shown in FIG. It can be led to a position corresponding to the start area B. Then, when the vehicle reference point 121B is in the first multiple-time parking backward start region B and the center line of the vehicle longitudinal direction is in contact with the arc 136, the vehicle is moved forward after one backward movement. This indicates that the host vehicle 100 can be advanced to the parking reverse start area A once.

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した駐車支援装置によれば、円弧線１０９ａよりも駐車枠線１０１，１０２側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠線１０１，１０２内への駐車が可能であって、高い心理的な負担を与えずに自車両１００を誘導させる複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定して表示させるので、近接する障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮して、複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができ、より心理的負荷が少ない複数回駐車用後退開始領域Ｂを運転者に提示することができる。 [Effect of the embodiment]
As described above in detail, according to the parking assistance device to which the present invention is applied, in a region closer to the parking frame line 101, 102 than the arc line 109a, by repeated operation of a plurality of backward movements and forward movements, Since parking within the parking frame lines 101 and 102 is possible and the backward start area B for multiple times parking for guiding the vehicle 100 without giving a high psychological burden is set and displayed, a nearby obstacle In consideration of the psychological load when approaching an object, the parking start region B for multiple parking can be set, and the parking start start region B for multiple parking with less psychological load is presented to the driver. be able to.

また、この駐車支援装置では、１回駐車用後退開始領域Ａを設定する場合であっても、近接する障害物に接近したときの心理的な負荷を考慮することができる。   Moreover, in this parking assistance apparatus, even if it is a case where the 1st parking reverse start area | region A is set, the psychological load when approaching the nearby obstacle can be considered.

具体的には、駐車支援装置によれば、障害物を示す限界線１１１からの最近接距離以上の間隔を設けて１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができ、最近接距離以内となる高負荷領域を除いて１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。   Specifically, according to the parking assistance device, the one-time parking backward start area A and the multiple-time parking backward start area B are set with an interval equal to or greater than the closest distance from the limit line 111 indicating the obstacle. It is possible to set the one-time parking reverse start area A and the multiple-time parking reverse start area B except for the high load area that is within the closest distance.

更に、この駐車支援装置によれば、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転における駐車ステップ（運転操作段階）を識別し、各駐車ステップにおいて、障害物と自車両１００との最近接距離を監視すると共に自車両１００の車速を検出し、障害物近傍を自車両１００が通過したときに車速に応じて、運転者にとって心理的な負荷が高い最近接距離を駐車ステップごとに記録しておいて複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。そして、障害物との距離を、駐車ステップごとに設定された最近接距離以上とする複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。これにより、各駐車ステップに応じた適切な高負荷領域を設定することができる。   Furthermore, according to this parking assist device, a parking step (driving operation stage) in repeated driving of a plurality of backward movements and forward movements is identified, and the closest distance between the obstacle and the host vehicle 100 in each parking step. And the vehicle speed of the host vehicle 100 is detected, and when the host vehicle 100 passes through the vicinity of the obstacle, the closest distance that has a high psychological load for the driver is recorded for each parking step according to the vehicle speed. In this case, the retreat start area B for parking a plurality of times can be set. And the retreat start area | region B for several times parking which makes the distance with an obstacle more than the closest distance set for every parking step can be set. Thereby, the appropriate high load area | region according to each parking step can be set.

更にまた、この駐車支援装置によれば、車速に対する最近接距離との頻度分布を駐車ステップごとに求め、当該頻度分布のうち所定の比率を占める最近接距離を求め、障害物との距離を駐車ステップごとに設定された所定の比率を占める最近接距離以上として複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。したがって、心理的に負荷の高い不安のある障害物との近接距離では、運転者の運転操作によって極低速に車速を落とす特性があり、その特性を利用して、特別な設定を行うことなく車両周辺の高心理負荷領域を設定することができる。   Furthermore, according to this parking assist device, the frequency distribution with the closest distance to the vehicle speed is obtained for each parking step, the closest distance that occupies a predetermined ratio in the frequency distribution is obtained, and the distance from the obstacle is parked. The retraction start area B for parking a plurality of times can be set as the closest distance that occupies a predetermined ratio set for each step. Therefore, there is a characteristic that reduces the vehicle speed to a very low speed by the driving operation of the driver at a proximity distance to an anxious obstacle with high psychological load, and the vehicle can be used without making any special settings using this characteristic. The surrounding high psychological load area can be set.

更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車ステップごとの自車両１００の特定部位と障害物との最近接距離を記録しておき、駐車ステップごとの自車両１００の特定部位と障害物との距離を最近接距離以上とする複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定するので、図１〜図４に示すように、駐車ステップごとに障害物と接近する自車両１００の部位が異なることを考慮して、当該特定部位と障害物との距離によって複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。   Furthermore, according to this parking assistance apparatus, the closest distance between the specific part of the own vehicle 100 and the obstacle for each parking step is recorded, and the specific part of the own vehicle 100 and the obstacle for each parking step are recorded. Since the reverse start area B for multiple times parking is set so that the distance is equal to or greater than the closest distance, as shown in FIGS. 1 to 4, it is considered that the part of the host vehicle 100 that approaches the obstacle differs for each parking step. Thus, the retreat start area B for parking a plurality of times can be set according to the distance between the specific part and the obstacle.

更にまた、この駐車支援装置によれば、運転者にとって心理的な負荷が高い状態を表す身体状態値を検出し、当該身体状態値の変化に基づいて最近接距離を検出し、身体状態値の変化に基づいて障害物との距離を最近接距離以上とする複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができ、確実に心理的負荷が高い状態を検出して複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定することができる。具体的には、この駐車支援装置によれば、自車両１００の特定部位が障害物に接近した時の車速に応じて身体状態値を検出して、運転者にとって心理的な負荷が高い状態を判断することができる。   Furthermore, according to the parking assist device, a physical state value representing a state having a high psychological load for the driver is detected, a closest distance is detected based on a change in the physical state value, and the physical state value Based on the change, it is possible to set a multiple-time parking backward start area B that makes the distance to the obstacle more than the closest distance, and reliably detects a state with a high psychological load, and multiple-time parking backward start area B can be set. Specifically, according to this parking assist device, the state value is detected according to the vehicle speed when a specific part of the host vehicle 100 approaches an obstacle, and a state in which a psychological load is high for the driver is obtained. Judgment can be made.

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。   The above-described embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made depending on the design and the like as long as the technical idea according to the present invention is not deviated from this embodiment. Of course, it is possible to change.

自車両が駐車枠への駐車を完了させるための第１駐車ステップの様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the mode of the 1st parking step for the own vehicle to complete the parking to a parking frame. 自車両が駐車枠への駐車を完了させるための第２駐車ステップの様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the mode of the 2nd parking step for the own vehicle to complete the parking to a parking frame. 自車両が駐車枠への駐車を完了させるための第３駐車ステップの様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the mode of the 3rd parking step for the own vehicle to complete the parking to a parking frame. 自車両が駐車枠への駐車を完了させるための第４駐車ステップの様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the mode of the 4th parking step for the own vehicle to complete the parking to a parking frame. 本発明を適用した駐車支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the parking assistance apparatus to which this invention is applied. 本発明を適用した駐車支援装置における駐車支援処理の全体の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the whole process sequence of the parking assistance process in the parking assistance apparatus to which this invention is applied. （ａ）は各駐車ステップでの最低車速と、障害物の最近接距離との関係を示す図であり、（ｂ）は障害物の最近接距離の頻度分布を示す図である。(A) is a figure which shows the relationship between the minimum vehicle speed in each parking step, and the closest distance of an obstruction, (b) is a figure which shows frequency distribution of the closest distance of an obstruction. 本発明を適用した駐車支援装置により近接不安距離を演算する処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the process which calculates a proximity uneasy distance by the parking assistance apparatus to which this invention is applied. 本発明を適用した駐車支援装置により１回駐車用後退開始領域Ａを設定する様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a mode that the reverse start area | region A for 1 time parking is set with the parking assistance apparatus to which this invention is applied. 本発明を適用した駐車支援装置により１回駐車用後退開始領域Ａを設定する処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the process which sets the reverse start area | region A for parking once by the parking assistance apparatus to which this invention is applied. 本発明を適用した駐車支援装置により複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a mode that the retreat start area | region B for multiple times parking is set with the parking assistance apparatus to which this invention is applied. 本発明を適用した駐車支援装置により複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the process which sets the reverse start area | region B for multiple times parking by the parking assistance apparatus to which this invention is applied.

符号の説明Explanation of symbols

１ 後退開始位置演算部
２ カメラ
３ モニタ
３ａ 液晶モニタ
３ｂ ＨＵＤ
４ 車輪速センサ
５ ヨーレートセンサ
１１ 画像処理部
１２ 車両諸元記憶部
１２ａ 自車車両寸法記憶部
１２ｂ 自車最小回転半径記憶部
１３ 自車位置検出部
１４ 駐車ステップ判断部
１５ 障害物距離演算部
１６ 近接不安距離演算・記憶部
１７ 第１の領域設定部
１８ 駐車可否判断部
１９ 第２の領域設定部
２０ 描画部
１００ 自車両
１０１ マージン円弧線
１０１ 駐車枠線
１０１，１０２ 駐車枠線
１０４ 端部接続線
１０５ 基準点
１０６ 駐車枠中心線
１０７ 幅方向領域設定点
１０８ 幅方向領域設定線
１０９ａ 円弧線
１１１ 限界線
１１４ 後退開始領域
１２１ 車両基準点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Reverse start position calculating part 2 Camera 3 Monitor 3a Liquid crystal monitor 3b HUD
DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 Wheel speed sensor 5 Yaw rate sensor 11 Image processing part 12 Vehicle specification memory | storage part 12a Own vehicle vehicle dimension memory | storage part 12b Own vehicle minimum rotation radius memory | storage part 13 Own vehicle position detection part 14 Parking step judgment part 15 Obstacle distance calculation part 16 Proximity distance calculation / storage unit 17 First region setting unit 18 Parking availability determination unit 19 Second region setting unit 20 Drawing unit 100 Vehicle 101 Margin arc line 101 Parking frame line 101, 102 Parking frame line 104 End connection Line 105 Reference point 106 Parking frame center line 107 Width direction area setting point 108 Width direction area setting line 109a Arc line 111 Limit line 114 Retraction start area 121 Vehicle reference point

Claims (9)

自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、前記自車両を前記駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援する駐車支援装置において、
前記自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め記憶しておく記憶手段と、
前記自車両の位置に対する前記駐車枠の端部位置を検出する駐車枠検出手段と、
前記自車両周囲の障害物位置を検出し、前記自車両が障害物に接近したときに運転者にとって心理的な負荷が高くなる高負荷領域を設定する高負荷領域設定手段と、
前記検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも前記駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、前記駐車枠内への駐車が可能であって、前記高負荷領域設定手段で設定された高負荷領域に基づいて高い心理的な負担を与えずに自車両を誘導させる第１の後退開始領域を設定して表示させる後退開始領域提示手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 In a parking assistance device that supports a driving operation for stopping the host vehicle in a region facing the parking frame before the host vehicle is moved backward and parked in a predetermined parking frame,
Storage means for storing in advance a minimum turning locus when the host vehicle turns with a minimum turning radius;
Parking frame detection means for detecting an end position of the parking frame with respect to the position of the host vehicle;
A high load area setting means for detecting an obstacle position around the own vehicle and setting a high load area in which a psychological load is increased for a driver when the own vehicle approaches the obstacle;
The parking frame is repeatedly operated by a plurality of backward movements and forward movements in a region closer to the parking frame than a minimum turning locus extending from a substantially center point of a line connecting the detected end positions of the parking frame. A first reverse start area that guides the host vehicle without giving a high psychological burden based on the high load area set by the high load area setting means; Retreat start area presenting means to be displayed;
A parking assistance device comprising: 前記後退開始領域提示手段は、前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠に対向する領域であって、前記自車両が前記記憶手段に記憶された最小旋回軌跡で後退走行した後に、直進して後退走行することよって、１回の後退移動の運転によって前記駐車枠内への駐車が可能であって、前記高負荷領域設定手段で設定された高負荷領域に基づいて高い心理的な負担を与えずに自車両を誘導させる第２の後退開始領域を、前記第１の後退開始領域と同時に表示させることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。   The reverse start area presenting means is an area facing the parking frame detected by the parking frame detecting means, and the vehicle travels straight after traveling backward with a minimum turning locus stored in the storage means. By traveling backward, parking in the parking frame is possible by one backward movement operation, and a high psychological burden is given based on the high load area set by the high load area setting means. The parking assistance device according to claim 1, wherein a second reverse start area for guiding the host vehicle is displayed simultaneously with the first reverse start area. 前記後退開始領域提示手段は、前記第１の後退開始領域及び前記第２の後退開始領域を、前記高負荷領域設定手段によって検出された障害物位置から近接する範囲に設定される高負荷領域を除いて設定することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。   The reverse start area presenting means is a high load area set in a range in which the first reverse start area and the second reverse start area are close to the obstacle position detected by the high load area setting means. The parking support apparatus according to claim 2, wherein the parking support apparatus is set except for the above. 複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転における運転操作段階を識別する駐車段階識別手段と、
前記駐車段階識別手段により識別される各運転操作段階において、障害物と自車両との最近接距離を監視する障害物距離監視手段と、
前記自車両の車速を検出する車速検出手段とを備え、
前記高負荷領域設定手段は、前記障害物近傍を自車両が通過したときに前記車速検出手段により検出された車速に応じて、前記障害物距離監視手段によって検出された再接近距離を運転者にとって心理的な負荷が高い最近接距離として前記運転操作段階ごとに記録しておき、
前記後退開始領域提示手段は、障害物との距離を、前記運転操作段階ごとに設定された最近接距離以上とする前記第１の後退開始領域を設定すること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 A parking stage identifying means for identifying a driving operation stage in repeated driving of a plurality of backward movements and forward movements;
Obstacle distance monitoring means for monitoring the closest distance between the obstacle and the vehicle in each driving operation stage identified by the parking stage identification means;
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the host vehicle,
The high load area setting means determines the re-approach distance detected by the obstacle distance monitoring means for the driver according to the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means when the vehicle passes near the obstacle. Record as a closest distance with a high psychological load for each driving step,
The said reverse start area | region presentation means sets the said 1st reverse start area | region which makes distance with an obstacle more than the closest distance set for every said driving operation stage. Parking assistance device. 前記高負荷領域設定手段は、前記車速検出手段で検出された車速に対する、前記障害物距離監視手段で検出された最近接距離との頻度分布を前記運転操作段階ごとに求め、当該頻度分布のうち所定の比率を占める最近接距離を求め、
前記後退開始領域提示手段は、障害物との距離を、前記運転操作段階ごとに設定された前記所定の比率を占める最近接距離以上とする前記第１の後退開始領域を設定すること
を特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。 The high load area setting means obtains a frequency distribution with respect to the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means and the closest distance detected by the obstacle distance monitoring means for each driving operation stage, and among the frequency distributions Find the closest distance that occupies a certain ratio,
The reverse start area presenting means sets the first reverse start area in which the distance to the obstacle is equal to or greater than the closest distance that occupies the predetermined ratio set for each driving operation stage. The parking assistance device according to claim 4. 前記高負荷領域設定手段は、前記駐車段階識別手段で識別される運転操作段階ごとの前記自車両の特定部位と障害物との最近接距離を記録しておき、
前記後退開始領域提示手段は、前記運転操作段階ごとの自車両と障害物との距離を最近接距離以上とする前記第１の後退開始領域を設定すること
を特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。 The high load area setting means records the closest distance between the specific part of the host vehicle and the obstacle for each driving operation stage identified by the parking stage identification means,
The said reverse start area | region presentation means sets the said 1st reverse start area | region which makes the distance of the own vehicle and an obstruction for every said driving operation step more than the closest distance. Parking assistance device. 前記高負荷領域設定手段は、運転者にとって心理的な負荷が高い状態を表す身体状態値を検出する手段を有し、当該身体状態値の変化に基づいて前記障害物距離監視手段で最近接距離を検出させ、
前記後退開始領域提示手段は、障害物との距離を、前記身体状態値の変化に基づいて前記障害物距離監視手段で検出された最近接距離以上とする前記第１の後退開始領域を設定すること
を特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。 The high load area setting means includes means for detecting a body condition value representing a state in which a psychological load is high for the driver, and the obstacle distance monitoring means based on the change in the body condition value is the closest distance To detect
The retreat start area presenting means sets the first retreat start area in which the distance to the obstacle is equal to or greater than the closest distance detected by the obstacle distance monitoring means based on the change in the body condition value. The parking assistance device according to claim 4, wherein 前記身体状態値を検出する手段は、前記自車両が障害物に接近した時の車速に応じて運転者にとって心理的な負荷が高い状態を判断することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。   8. The parking according to claim 7, wherein the means for detecting the physical condition value determines a state in which a psychological load is high for a driver according to a vehicle speed when the host vehicle approaches an obstacle. Support device. 自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、前記自車両を前記駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援する駐車支援方法において、
前記自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め記憶しておき、
前記自車両の位置に対する前記駐車枠の端部位置を検出すると共に、前記自車両周囲の障害物位置を検出し、
前記自車両が障害物に接近したときに運転者にとって心理的な負荷が高くなる高負荷領域を設定し、
前記検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも前記駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、前記駐車枠内への駐車が可能であって、前記高負荷領域に基づいて高い心理的な負担を与えずに自車両を誘導させる後退開始領域を設定して表示させること
を特徴とする駐車支援方法。
In the parking support method for supporting a driving operation for stopping the host vehicle in a region facing the parking frame before the host vehicle is moved backward and parked in a predetermined parking frame,
Preliminarily storing a minimum turning locus when the host vehicle turns with a minimum turning radius,
Detecting an end position of the parking frame relative to the position of the host vehicle, and detecting an obstacle position around the host vehicle;
Set a high load area where the psychological load is high for the driver when the vehicle approaches an obstacle,
The parking frame is repeatedly operated by a plurality of backward movements and forward movements in a region closer to the parking frame than a minimum turning locus extending from a substantially center point of a line connecting the detected end positions of the parking frame. A parking support method, wherein parking is possible, and a reverse start area for guiding the host vehicle is set and displayed based on the high load area without giving a high psychological burden.
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