JP2006285915A - Ceiling running vehicle system - Google Patents

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Takashi Nakao
敬史 中尾
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a ceiling running vehicle system which improves article storage capacity by providing multiple article placing tables and can stop a ceiling running vehicle at a specified position for each placing table. <P>SOLUTION: Side buffers 18 are provided in one side of an intra-bay route 6, and lower buffers 20 are provided in the lower side. In addition, comb-shaped marks are provided on sections 8 provided with the buffers, to be counted by a ceiling running vehicle 12, and stop data for the buffers 18 and 20 are transmitted to the ceiling running vehicle from a data transmitter 10. Consequently, multiple buffers can be provided even at positions without loading ports, and stop data can be transmitted to the ceiling running vehicle even if buffers are freely increased or removed. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は天井走行車システムに関し、特にその物品の保管能力の向上に関する。   The present invention relates to an overhead traveling vehicle system, and more particularly to improvement of the storage capacity of the article.

発明者らは、天井走行車の走行レールの側方の天井空間内に、バッファを設けることを提案した（特許文献１）。この天井走行車システムでは、天井走行車に横移動部を設けて、昇降駆動部を走行レールに対して横方向に移動させ、サイドのバッファとの間で物品を受け渡しする。発明者はここで、走行レールの側方や下方などに設けたバッファの保管能力を更に増すことを検討して、この発明に到った。   The inventors have proposed to provide a buffer in the ceiling space on the side of the traveling rail of the overhead traveling vehicle (Patent Document 1). In this overhead traveling vehicle system, a lateral movement unit is provided in the overhead traveling vehicle, and the elevating drive unit is moved in the lateral direction with respect to the traveling rail to deliver the article to and from the side buffer. Here, the inventor studied to further increase the storage capacity of the buffer provided on the side or lower side of the traveling rail, and reached the present invention.

特許文献１では、サイドバッファを処理装置のロードポートと向かい合った位置に設けて、ロードポートへの停止データをサイドバッファへの停止データに兼用する。しかしこのようにすると、サイドバッファの設置位置が制約される。従ってバッファを多数設けるには、ロードポートへの停止データに依存せずに、バッファへの停止データを天井走行車に供給する必要がある。
特願２００４−１８６３１２号 In Patent Document 1, a side buffer is provided at a position facing a load port of a processing device, and stop data to the load port is also used as stop data to the side buffer. However, if this is done, the installation position of the side buffer is restricted. Therefore, in order to provide a large number of buffers, it is necessary to supply stop data to the buffer to the overhead traveling vehicle without depending on the stop data to the load port.
Japanese Patent Application No. 2004-186212

この発明の課題は、物品載置台を多数設けることにより、天井走行車システムでの物品保管能力を増すと共に、各載置台に対して天井走行車が所定位置に停止できるようにすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、載置台に対して、天井走行車がより正確な位置に停止できるようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、載置台に対する停止のティーチング無しに、天井走行車が載置台に対する所定位置に停止できるようにすることにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to increase the article storage capacity in the overhead traveling vehicle system by providing a large number of article mounting tables, and to allow the overhead traveling vehicle to stop at a predetermined position with respect to each mounting table.
An additional problem in the invention of claim 2 is to enable the overhead traveling vehicle to stop at a more accurate position with respect to the mounting table.
An additional problem in the invention of claim 3 is that the overhead traveling vehicle can be stopped at a predetermined position with respect to the mounting table without teaching of stopping the mounting table.

この発明の天井走行車システムは、天井空間に走行レールを設けて天井走行車を走行させ、かつ前記走行レールに沿って天井空間に物品載置台を設けたシステムにおいて、少なくとも物品載置台を複数設ける区間で、走行レールに櫛歯マークを設けると共に、天井走行車には、前記櫛歯マークをカウントするためのカウント手段と、物品載置台に対する櫛歯マークに対応する停止データを、天井走行車の走行制御系に供給するための停止データ供給手段、とを設けたことを特徴とする。   An overhead traveling vehicle system according to the present invention is a system in which traveling rails are provided in a ceiling space to travel an overhead traveling vehicle, and an article mounting table is provided in the ceiling space along the traveling rail, and at least a plurality of article mounting tables are provided. In the section, the traveling rail is provided with a comb-tooth mark, and the overhead traveling vehicle is provided with counting means for counting the comb-tooth mark and stop data corresponding to the comb-tooth mark for the article placement table. And a stop data supply means for supplying to the travel control system.

好ましくは、天井走行車の走行制御系にエンコーダを設けて、櫛歯のエッジ間の位置を補間して停止する。なおエッジ間の位置の補間を行わない場合、櫛歯マークのエッジを読み取る代わりに、櫛歯マークの明暗やオン／オフなどの状態自体を読み取っても良い。   Preferably, the traveling control system of the overhead traveling vehicle is provided with an encoder, and the position between the comb teeth is interpolated and stopped. When the position between the edges is not interpolated, instead of reading the edge of the comb-tooth mark, the state of the comb-tooth mark such as light / dark or on / off may be read.

また好ましくは、停止データ供給手段を走行レールに設けて停止データを記憶させ、天井走行車には停止データ供給手段から停止データを読み出すための手段を設ける。停止データ供給手段は例えばＲＦＩＤや２次元等のバーコードで実現し、読み出し手段は例えばＲＦＩＤリーダや２次元等のバーコードリーダで実現する。   Preferably, the stop data supply means is provided on the traveling rail to store the stop data, and the overhead traveling vehicle is provided with means for reading the stop data from the stop data supply means. The stop data supply means is realized by, for example, an RFID or a two-dimensional barcode, and the reading means is realized by, for example, an RFID reader or a two-dimensional barcode reader.

この発明では、天井走行車に物品載置台に対する停止データを、櫛歯マークに対応するデータとして供給する。天井走行車は走行レールに設けた櫛歯マークをカウントして、物品載置台に対して停止する。このため物品載置台の設置位置には、ロードポートの向かい側などの制約が無く、多数の物品載置台を設置できる。   In the present invention, stop data for the article placement table is supplied to the overhead traveling vehicle as data corresponding to the comb mark. The overhead traveling vehicle counts the comb-tooth marks provided on the traveling rail and stops with respect to the article mounting table. For this reason, there are no restrictions, such as the opposite side of a load port, in the installation position of an article mounting base, and many article mounting bases can be installed.

そして物品載置台の個数を増すと、ロードポートの状態などを意識せずに搬送作業を実行でき、例えばロードポートが塞がっている場合、近傍の上流側の物品載置台に搬送物品を仮置きして、次の搬送作業を実行することができる。このため搬送作業が効率化する。さらにインターベイルートとイントラベイルートの境界のストッカなどを不要にでき、あるいはストッカの数を削減できる。これらのため、遠距離から搬送先のロードポートの状態を意識せずに搬送できるので、ロードポート／ロードポート間のインターベイルートを経由する長距離直接搬送が容易になる。   When the number of article mounting tables is increased, the transfer operation can be executed without being aware of the state of the load port.For example, when the load port is blocked, the transport article is temporarily placed on the nearby article mounting table. Thus, the next transfer operation can be executed. For this reason, the conveyance work becomes efficient. Furthermore, a stocker at the boundary between the interbay route and the intrabay route can be eliminated, or the number of stockers can be reduced. For these reasons, since it is possible to convey from a long distance without being aware of the state of the load port of the conveyance destination, direct long distance conveyance via the interbay route between the load port / load port is facilitated.

ここで、エンコーダで櫛歯マークのエッジからの走行距離を検出すると、櫛歯マークのエッジとエッジの間の位置でも、天井走行車は物品載置台に対して正確に停止できる。   Here, when the traveling distance from the edge of the comb tooth mark is detected by the encoder, the overhead traveling vehicle can be stopped accurately with respect to the article mounting table even at the position between the edges of the comb tooth mark.

天井走行車が停止データ供給手段から停止データを読み出して停止するようにすると、物品載置台に対して天井走行車を停止させるためのティーチング走行を省略できる。なお停止データ供給手段を天井走行車の走行ルートのマップで実現しても、ティーチングを省略できるが、その場合、物品載置台の増設の都度、マップを書き換える必要がある。多数の天井走行車に対して通信のみでマップを書き換えるには、信頼性の高い通信を多数回行う必要がある。これに対して供給手段を走行レールに設けると、物品載置台を増設あるいは撤去した区間で、停止データ供給手段のデータを変更すれば良いので、物品載置台の増設や撤去が容易になる。   If the overhead traveling vehicle reads out the stop data from the stop data supply means and stops, teaching traveling for stopping the overhead traveling vehicle with respect to the article mounting table can be omitted. Note that teaching can be omitted even if the stop data supply means is realized by a map of the traveling route of the overhead traveling vehicle, but in that case, it is necessary to rewrite the map every time the article mounting table is added. In order to rewrite a map only by communication for many overhead traveling vehicles, it is necessary to perform highly reliable communication many times. On the other hand, if the supply means is provided on the traveling rail, it is only necessary to change the data of the stop data supply means in the section where the article placement table is added or removed, so that the addition or removal of the article placement table is facilitated.

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。   In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown.

図１〜図５に、天井走行車システム２の実施例を示す。図において、４はインターベイルート、６はイントラベイルートで、イントラベイルート６は例えば工程内搬送経路に対応し、インターベイルート４は工程間搬送経路に対応する。イントラベイルート６の直線区間８に櫛歯マークを設置し、その入口側にＲＦＩＤや２次元バーコードなどを用いたデータ送出部１０を設けて、天井走行車１２が停止データを読み出せるようにする。天井走行車１２は図１の矢印方向に一方向に走行し、イントラベイルート６に沿って半導体処理装置などの多数の処理装置１４が設けられ、各処理装置１４にはロードポート１６が設けてある。処理装置１４以外に検査装置やストッカなどを設ける場合、これらの物品の受け渡し用のステーションもロードポートと呼ぶ。   1 to 5 show an embodiment of the overhead traveling vehicle system 2. In the figure, 4 is an interbay route, 6 is an intrabay route, the intrabay route 6 corresponds to, for example, an intra-process transfer route, and the interbay route 4 corresponds to an inter-process transfer route. A comb-tooth mark is installed in the straight section 8 of the intra-bay route 6, and a data sending unit 10 using an RFID or a two-dimensional barcode is provided on the entrance side so that the overhead traveling vehicle 12 can read out stop data. . The overhead traveling vehicle 12 travels in one direction in the direction of the arrow in FIG. 1, and a number of processing devices 14 such as semiconductor processing devices are provided along the intra-bay route 6, and each processing device 14 is provided with a load port 16. . When an inspection device or a stocker is provided in addition to the processing device 14, these article delivery stations are also called load ports.

少なくともイントラベイルート６に対して、走行経路の側方にサイドバッファ１８を設ける。また好ましくはイントラベイルート６の走行経路の下方で、ロードポート１６と重なり合わない位置に、下方バッファ２０を設ける。２２は天井走行車システムのコントローラで、天井走行車１２に対して、ロードポート１６やバッファ１８，２０を、搬送元と搬送先の２種類指定し、その間で物品を搬送させる。   A side buffer 18 is provided on the side of the travel route at least for the intrabay route 6. Preferably, a lower buffer 20 is provided below the travel route of the intrabay route 6 at a position that does not overlap the load port 16. Reference numeral 22 denotes a controller of the overhead traveling vehicle system, which designates the load port 16 and the buffers 18 and 20 for the overhead traveling vehicle 12 as a transport source and a transport destination, and transports articles between them.

図２にバッファ１８，２０を示すと、クリーンルームなどの上部の天井空間２３に走行レール２４を１本あるいは複数本平行に配置する。走行レール２４の下部には給電レール２６を設け、例えば給電レール２６内に櫛歯マーク２８を配置する。櫛歯マーク２８は実施例ではイントラベイルートの直線区間の全体に渡って配置するが、これ以外にイントラベイルートの全体に渡って配置したり、もしくはインターベイルートやイントラベイルートを問わず、天井走行車システムの走行レール全体に渡って配置しても良い。   When buffers 18 and 20 are shown in FIG. 2, one or a plurality of traveling rails 24 are arranged in parallel in an upper ceiling space 23 such as a clean room. A power supply rail 26 is provided below the traveling rail 24, and for example, a comb tooth mark 28 is disposed in the power supply rail 26. In the embodiment, the comb-tooth mark 28 is arranged over the entire straight section of the intra-bay route. However, the comb-tooth mark 28 may be arranged over the entire intra-bay route, or the overhead traveling vehicle system regardless of the inter-bay route or the intra-bay route. It may be arranged over the entire running rail.

天井走行車１２には走行部３０を設けて走行レール２４内を走行させ、受電部３２を設けて、給電レール２６から例えば非接触給電により受電する。受電部３２には光学センサなどから成る櫛歯マークリーダ３４を設けて、櫛歯マーク２８を読み取ってそのエッジをカウントする。また受電部３２には図示しない通信部を設けて、給電レール２６を一種のＬＡＮとして利用し、コントローラや他の天井走行車と通信する。   The overhead traveling vehicle 12 is provided with a traveling unit 30 and travels in the traveling rail 24, and a power receiving unit 32 is provided to receive power from the power supply rail 26 by, for example, non-contact power feeding. The power receiving unit 32 is provided with a comb tooth mark reader 34 formed of an optical sensor or the like, reads the comb tooth mark 28, and counts the edges. Further, the power receiving unit 32 is provided with a communication unit (not shown), and uses the power supply rail 26 as a kind of LAN to communicate with a controller and other overhead traveling vehicles.

天井走行車１２の横移動部３６は、θドライブ３８と昇降駆動部４０、及び昇降台４２を走行レール２４に対して横方向に移動させる。θドライブ３８は昇降駆動部４０の向きを水平面内で回動させ、昇降駆動部４０は昇降台４２を昇降させる。そして昇降台４２により、半導体カセットなどの物品４４を把持／解放自在にチャックして受け渡しを行う。   The lateral movement unit 36 of the overhead traveling vehicle 12 moves the θ drive 38, the lifting drive unit 40, and the lifting platform 42 in the lateral direction with respect to the traveling rail 24. The θ drive 38 rotates the direction of the elevating drive unit 40 in a horizontal plane, and the elevating drive unit 40 elevates the elevating table 42. Then, an article 44 such as a semiconductor cassette is chucked and released freely by the elevator 42 so as to be delivered.

４６は走行レール２４の支柱で、４７，４８はバッファ１８，２０の支柱である。サイドバッファ１８での物品の載置面は、天井走行車１２で物品４４を搬送する際の、物品の底面よりもやや低い高さとする。なお図２に鎖線で示すように、サイドバッファ１８を多段に設けても良い。下方バッファ２０での物品載置面は、載置した物品の上面が走行中の天井走行車１２と干渉しない高さとする。サイドバッファ１８は図２では走行レール２４の左右の片側に設けたが、左右両側に設けても良い。   Reference numeral 46 denotes a column of the traveling rail 24, and 47 and 48 denote columns of the buffers 18 and 20. The placement surface of the article in the side buffer 18 is set to be slightly lower than the bottom surface of the article when the article 44 is transported by the overhead traveling vehicle 12. Note that the side buffers 18 may be provided in multiple stages as indicated by a chain line in FIG. The article placement surface in the lower buffer 20 has a height at which the upper surface of the placed article does not interfere with the traveling overhead traveling vehicle 12. Although the side buffer 18 is provided on one of the left and right sides of the traveling rail 24 in FIG. 2, it may be provided on both the left and right sides.

サイドバッファ１８の設置位置は、天井走行車１２の停止制御が容易で、かつカーブ走行中の天井走行車などと干渉しない位置であれば、任意の位置に設置でき、この結果イントラベイルートの直線区間での任意の位置に設置できる。下方バッファ２０も天井走行車の停止制御が容易で、ロードポート１６と干渉しない位置であれば任意の位置に設置でき、このため、イントラベイルートの直線区間内の、ロードポートの上部を除いた任意の位置に設置できる。図２の５０は、クリーンルームなどの地上付近の空間、即ち地上空間で、ロードポート１６は地上空間５０に設けてある。   The side buffer 18 can be installed at any position as long as the stop control of the overhead traveling vehicle 12 is easy and does not interfere with the overhead traveling vehicle or the like traveling on a curve. As a result, the straight section of the intrabay route can be installed. It can be installed at any position. The lower buffer 20 is also easy to stop the overhead traveling vehicle and can be installed at any position as long as it does not interfere with the load port 16. For this reason, the upper buffer 20 can be installed at any position except for the upper part of the load port in the straight section of the intrabay route. It can be installed at the position. 2 is a space near the ground such as a clean room, that is, a ground space. The load port 16 is provided in the ground space 50.

図３に、天井走行車の横移動部３６の構造を示すと、５２は駆動用のボールネジで、フレーム５４に設けたナット５６を取り付けてある。５８は例えば左右一対のエンドレスのベルトで、ワイヤやロープなどでも良く、そのプーリをフレーム５４に取り付ける。ベルト５８は固定部６０で天井走行車の本体フレームに固定され、固定部６２でθドライブに取り付けてある。このためボールネジ５２を駆動すると、ナット５６と共にフレーム５４が移動し、θドライブは固定部６２と共にボールネジ５２の２倍のストロークで横移動する。横移動部３６は倍速機構を用いたものであるが、横移動部の機構自体は任意である。また図３では横移動部３６の横移動方向が片側のみなので、図２の走行レール２４の片側にサイドバッファ１８を設ける。   FIG. 3 shows the structure of the laterally moving portion 36 of the overhead traveling vehicle. Reference numeral 52 denotes a driving ball screw to which a nut 56 provided on the frame 54 is attached. For example, a pair of left and right endless belts 58 may be wires or ropes, and the pulleys are attached to the frame 54. The belt 58 is fixed to the main body frame of the overhead traveling vehicle by a fixing portion 60 and attached to the θ drive by a fixing portion 62. For this reason, when the ball screw 52 is driven, the frame 54 moves together with the nut 56, and the θ drive moves laterally with the fixed portion 62 at a stroke twice that of the ball screw 52. The lateral movement unit 36 uses a double speed mechanism, but the mechanism of the lateral movement unit itself is arbitrary. In FIG. 3, since the lateral movement direction of the lateral movement unit 36 is only on one side, the side buffer 18 is provided on one side of the traveling rail 24 in FIG.

θドライブ３８の構造を図４に示すと、６４はギア付きのリングで、その下方に昇降駆動部を取り付け、回動モータ６６によりギア付きリング６４を回動させて、所定の角度内で昇降駆動部４０を回動させる。θドライブ３８は昇降駆動部４０を水平面内で旋回させるターンテーブルであればよい。   The structure of the θ drive 38 is shown in FIG. 4. Reference numeral 64 denotes a geared ring. A lift driving unit is attached below the ring, and the geared ring 64 is rotated by a rotating motor 66 to move up and down within a predetermined angle. The drive unit 40 is rotated. The θ drive 38 may be a turntable that turns the elevating drive unit 40 in a horizontal plane.

図５に、天井走行車の停止制御のための制御系を示す。櫛歯マーク２８は状態Ａと状態Ｂの２つの状態が所定のピッチで繰り返すマークで、櫛歯マークの物理的形状２９を図５の下部に示す。櫛歯マーク２８は例えばカラーテープで実現し、櫛歯マークリーダ３４には例えば一対の光学センサ７０，７２を設けて、櫛歯マーク２８のエッジを検出する。一対の光学センサ７０，７２を設けると、これらのエッジ検出信号の順序から天井走行車が前進中か後進中かを判別でき、また位置の分解能を２倍にできる。しかし単一の光学センサを用いても良い。また櫛歯マーク２８を磁気マークとすると、光学センサに代えて磁気センサを用いると良い。カウンタ７４は、光学センサ７０，７２のエッジ検出信号から天井走行車の走行方向を判別し、櫛歯マーク２８の２倍の分解能で位置を検出する。   FIG. 5 shows a control system for stopping control of the overhead traveling vehicle. The comb-tooth mark 28 is a mark in which two states of the state A and the state B repeat at a predetermined pitch, and the physical shape 29 of the comb-tooth mark is shown in the lower part of FIG. The comb tooth mark 28 is realized by, for example, a color tape, and the comb tooth mark reader 34 is provided with, for example, a pair of optical sensors 70 and 72 to detect the edge of the comb tooth mark 28. When the pair of optical sensors 70 and 72 are provided, it is possible to determine whether the overhead traveling vehicle is moving forward or backward from the order of these edge detection signals, and the position resolution can be doubled. However, a single optical sensor may be used. If the comb mark 28 is a magnetic mark, a magnetic sensor may be used instead of the optical sensor. The counter 74 discriminates the traveling direction of the overhead traveling vehicle from the edge detection signals of the optical sensors 70 and 72 and detects the position with a resolution twice that of the comb-tooth mark 28.

直線区間の入口などには、データ送出部１０としてのＲＦＩＤタグを設け、バッファに対する停止データを記憶させる。例えばこのデータは、バッファのＩＤとバッファの位置データ、バッファの高さデータ及びθドライブに対する回動角のデータからなり、サイドバッファの場合、これ以外に横移動データを記憶する。ＲＦＩＤタグには、サイドバッファや下方バッファに対する停止データの他に、ロードポートに対する停止データも記憶させても良い。またＲＦＩＤタグの容量が充分ある場合、各バッファやロードポートでの物品の有無や、物品が存在する場合、そのＩＤなどを記憶させても良い。この場合、バッファやロードポートの状態は、例えばコントローラからＲＦＩＤタグに書き込む。天井走行車にはＲＦＩＤリーダ７６を設けて、ＲＦＩＤタグのデータを読み取り、コントローラから指定されたバッファに対する停止データを、停止データ記憶部７８に一時記憶する。   An RFID tag serving as the data sending unit 10 is provided at the entrance of the straight section and the like, and stop data for the buffer is stored. For example, this data includes a buffer ID, buffer position data, buffer height data, and rotation angle data with respect to the θ drive. In the case of a side buffer, lateral movement data is stored in addition to this. The RFID tag may store stop data for the load port in addition to stop data for the side buffer and the lower buffer. Further, when the RFID tag has a sufficient capacity, the presence or absence of an article in each buffer or load port, or the ID of an article when it exists may be stored. In this case, the state of the buffer and the load port is written in the RFID tag from the controller, for example. The overhead traveling vehicle is provided with an RFID reader 76, reads the data of the RFID tag, and temporarily stores the stop data for the buffer designated by the controller in the stop data storage unit 78.

エンコーダ８０は天井走行車の走行モータの軸や走行車輪、ガイドローラなどの回転角を検出し、積算カウンタ８２で回転角を積算して走行距離を求める。また補間カウンタ８３は、カウンタ７４からの信号により、光学センサ７０，７２が櫛歯マーク２８のエッジを検出する毎にリセットされ、エッジとエッジの間でのエンコーダの出力をカウントする。そしてカウンタ７４の出力と補間カウンタ８３の出力を加算器８４で加算したものが、直線区間の開始部からの天井走行車の座標である。この座標を減算器８６で停止位置のデータと比較して、誤差が０となった点で停止するように、天井走行車の走行モータを駆動すると、バッファに対して正しい位置で停止できる。   The encoder 80 detects the rotation angle of the shaft of the traveling motor, the traveling wheel, the guide roller, etc. of the overhead traveling vehicle and integrates the rotation angle by the integrating counter 82 to obtain the traveling distance. The interpolation counter 83 is reset every time the optical sensors 70 and 72 detect the edge of the comb tooth mark 28 based on the signal from the counter 74, and counts the output of the encoder between the edges. Then, the sum of the output of the counter 74 and the output of the interpolation counter 83 by the adder 84 is the coordinates of the overhead traveling vehicle from the start of the straight section. When the traveling motor of the overhead traveling vehicle is driven so that the coordinates are compared with the stop position data by the subtractor 86 and the error is zero, the vehicle can be stopped at the correct position with respect to the buffer.

バッファに対する横移動距離や、昇降台の昇降高さ、θドライブによる回動角なども、同様に停止データ記憶部７８から読み出して、これらのデータに従って、横移動部やθドライブあるいは昇降駆動部を制御する。なお横移動距離や高さあるいは回動角などを、サイドバッファと下方バッファとでそれぞれ統一しておくと、これらのデータをＲＦＩＤタグから読み出す必要がない。   Similarly, the lateral movement distance with respect to the buffer, the elevation height of the lifting platform, the rotation angle by the θ drive, and the like are read from the stop data storage unit 78, and the lateral movement unit, the θ drive or the elevation drive unit are determined according to these data. Control. If the lateral movement distance, height, rotation angle, etc. are unified in the side buffer and the lower buffer, it is not necessary to read out these data from the RFID tag.

バッファに対する停止データとしてはこれ以外に、天井走行車に設けた走行ルートのマップに、各バッファに対する停止データを書き込むことが考えられる。但しこの場合、バッファの数が１０００以上で、天井走行車の台数が１００台以上のような大規模なシステムでは、頻繁にバッファの増設や撤去を行うことが考えられる。そしてこのような場合に多数台の天井走行車に対して確実にマップを書き換えるように通信するのは、かなりの負担となる。   In addition to this, as stop data for the buffers, it is conceivable to write stop data for each buffer in a travel route map provided in the overhead traveling vehicle. However, in this case, in a large-scale system in which the number of buffers is 1000 or more and the number of overhead traveling vehicles is 100 or more, it is conceivable to frequently add or remove buffers. In such a case, it is a considerable burden to communicate with a large number of overhead traveling vehicles so as to reliably rewrite the map.

なおバッファ１８，２０の個数が多い場合、１つの直線区間を複数に区分して、データ送出部１０を１つの直線区間に複数設けても良い。データ送出部１０へ書き込む停止データを簡単に得られるように、エッジの数を人間が読み取るための数あるいはマークを櫛歯マーク２８に記載すると、バッファを設置した際に、簡単に停止データを得ることができる。   If the number of buffers 18 and 20 is large, one straight section may be divided into a plurality of sections, and a plurality of data transmission units 10 may be provided in one straight section. If the number or the number for reading the number of edges by a human is described in the comb tooth mark 28 so that stop data to be written to the data sending unit 10 can be easily obtained, the stop data can be easily obtained when the buffer is installed. be able to.

実施例では以下の効果が得られる。
(1) イントラベイルートに沿って多数のバッファを設けて、天井走行車を停止制御できる。
(2) バッファの設置位置は、櫛歯マークのエッジとエッジの間にすることもできる。
(3) データ送出部のデータを書き換えるだけで、バッファの増設や撤去に対応でき、バッファに対する天井走行車の停止制御のためのティーチングが不要である。
In the embodiment, the following effects can be obtained.
(1) A number of buffers can be provided along the intra-bay route to stop the overhead traveling vehicle.
(2) The buffer can be placed between the edges of the comb mark.
(3) By simply rewriting the data in the data transmission section, it is possible to respond to expansion and removal of the buffer, and teaching for stopping control of the overhead traveling vehicle with respect to the buffer is unnecessary.

実施例の天井走行車システムのレイアウトを示す平面図The top view which shows the layout of the overhead traveling vehicle system of an Example 実施例の天井走行車システムの要部部分切欠部付き正面図Front view of the essential part of the overhead traveling vehicle system of the embodiment with a notch 実施例で用いた天井走行車の横移動部の構造を示す図The figure which shows the structure of the horizontal movement part of the overhead traveling vehicle used in the Example 実施例で用いた天井走行車のθドライブの構造を示す図The figure which shows the structure of (theta) drive of the overhead traveling vehicle used in the Example 実施例の天井走行車の停止制御系を示すブロック図Block diagram showing the stop control system of the overhead traveling vehicle of the embodiment

符号の説明Explanation of symbols

２ 天井走行車システム
４ インターベイルート
６ イントラベイルート
８ 直線区間
１０ データ送出部
１２ 天井走行車
１４ 処理装置
１６ ロードポート
１８ サイドバッファ
２０ 下方バッファ
２２ コントローラ
２３ 天井空間
２４ 走行レール
２６ 給電レール
２８ 櫛歯マーク
２９ 櫛歯マークの物理的形状
３０ 走行部
３２ 受電部
３４ 櫛歯マークリーダ
３６ 横移動部
３８ θドライブ
４０ 昇降駆動部
４２ 昇降台
４４ 物品
４６，４７，４８ 支柱
５０ 地上空間
５２ ボールネジ
５４ フレーム
５６ ナット
５８ ベルト
６０，６２ 固定部
６４ ギア付きリング
６６ 回動モータ
７０，７２ 光学センサ
７４ カウンタ
７６ ＲＦＩＤリーダ
７８ 停止データ記憶部
８０ エンコーダ
８２ 積算カウンタ
８３ 補間カウンタ
８４ 加算器
８６ 減算器 2 overhead traveling vehicle system 4 interbay route 6 intrabay route 8 straight section 10 data sending unit 12 overhead traveling vehicle 14 processing device 16 load port 18 side buffer 20 lower buffer 22 controller 23 ceiling space 24 traveling rail 26 feeding rail 28 comb tooth mark 29 Physical shape 30 of the comb-tooth mark Traveling portion 32 Power receiving portion 34 Comb-tooth mark reader 36 Lateral movement portion 38 θ drive 40 Lifting drive portion 42 Lifting table 44 Articles 46, 47, 48 Column 50 Ground space 52 Ball screw 54 Frame 56 Nut 58 Belts 60 and 62 Fixed part 64 Geared ring 66 Rotating motors 70 and 72 Optical sensor 74 Counter 76 RFID reader 78 Stop data storage part 80 Encoder 82 Integration counter 83 Interpolation counter 84 Adder 86 Subtractor

Claims (3)

天井空間に走行レールを設けて天井走行車を走行させ、かつ前記走行レールに沿って天井空間に物品載置台を設けたシステムにおいて、
少なくとも物品載置台を複数設ける区間で、走行レールに櫛歯マークを設けると共に、
天井走行車には、前記櫛歯マークをカウントするためのカウント手段と、物品載置台に対する櫛歯マークに対応する停止データを、天井走行車の走行制御系に供給するための停止データ供給手段、とを設けたことを特徴とする、天井走行車システム。 In a system in which a traveling rail is provided in a ceiling space to drive an overhead traveling vehicle, and an article placement table is provided in the ceiling space along the traveling rail,
At least in the section where a plurality of article mounting tables are provided, and a comb tooth mark is provided on the traveling rail,
The overhead traveling vehicle has a counting means for counting the comb teeth mark, and stop data supply means for supplying stop data corresponding to the comb teeth marks for the article placement table to the traveling control system of the overhead traveling vehicle, And an overhead traveling vehicle system. 天井走行車の走行制御系にエンコーダを設けて、櫛歯のエッジ間の位置を補間して停止するようにしたことを特徴とする、請求項１の天井走行車システム。 2. The overhead traveling vehicle system according to claim 1, wherein an encoder is provided in the traveling control system of the overhead traveling vehicle to interpolate a position between the edges of the comb teeth and stop. 停止データ供給手段を走行レールに設けて停止データを記憶させ、天井走行車には停止データ供給手段から停止データを読み出すための手段を設けたことを特徴とする、請求項１または２の天井走行車システム。
3. The overhead traveling according to claim 1 or 2, wherein stop data supply means is provided on the traveling rail to store the stop data, and the overhead traveling vehicle is provided with means for reading the stop data from the stop data supply means. Car system.
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